JPH09285177A

JPH09285177A - ブラシレスモータの制御方法

Info

Publication number: JPH09285177A
Application number: JP8114209A
Authority: JP
Inventors: Yoshiyuki Ohara; 義之尾原
Original assignee: Fujitsu General Ltd
Current assignee: Fujitsu General Ltd
Priority date: 1996-04-11
Filing date: 1996-04-11
Publication date: 1997-10-31
Anticipated expiration: 2016-04-11
Also published as: JP3531701B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ブラシレスモータを位置検出運転と同期運転
とを併用して起動を行う際、起動の安定化を確認し、起
動失敗による異常停止の確率を大幅に減少させ、また確
実に位置検出運転モードへ移行可能とする。【解決手段】制御回路１１は、ブラシレスモータ４に
所定電圧を印加して同ブラシレスモータ４を起動する一
方、この起動開始から位置検出回路１０の出力位置検出
信号をもとにして回転子の位置を検出する。回転子の位
置検出があるときには同位置検出をもとにしてブラシレ
スモータ４の電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗの通電を切り替え、
その位置検出が所定時間内にできないときには強制的に
通電を切り替える。また、通電切り替えを所定回数行っ
て位置検出運転モードへ移行する際、所定前までの安定
情報（位置検出の有無や位置検出間隔等の情報）をもと
にして回転の安定状態を判定し、不安定と判定したとき
には再起動し、安定と判定したときには位置検出運転モ
ードへの移行処理を実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明はコンプレッサ等の
モータに用いるセンサレス直流ブラシレスモータ（以下
ブラシレスモータと記す）の起動制御技術に係り、特に
詳しくは安定した起動を可能とし、確実な位置検出運転
モードへの移行を可能とするブラシレスモータの制御方
法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】このブラシレスモータの制御方法におい
ては、ブラシレスモータの非通電相（非通電電機子巻
線）に発生する誘起電圧を用いて回転子の位置検出を
し、この位置検出をもとにしてブラシレモータの電機子
巻線電流の通電を切り替える。

【０００３】ブラシレスモータの起動開始時には回転子
が停止しているために誘起電圧が発生しないことから同
期運転等を行い、しかる後適当な速度まで加速し、誘起
電圧が十分に発生した時点で、同期運転から位置検出運
転へモード移行を行う。

【０００４】そのため、例えば図８に示す制御装置が必
要である。この制御装置は、交流電源１をＡＣ／ＤＣ変
換部２で所定の直流電源に変換し、この直流電源をイン
バータ部３のスイッチング素子Ｕａ，Ｖａ，Ｗａ，Ｘ，
Ｙ，Ｚでスイッチングしてブラシレスモータ（ＤＣＭ）
４の電機子巻線に供給する。

【０００５】位置検出回路５はブラシレスモータ４の端
子電圧をアナログ積分回路等に通して得た位置検出信号
（図８の実線および二点鎖線）を制御回路（マイクロコ
ンピュータ）６に出力し、制御回路６は位置検出信号を
もとにしてインバータ部３のスイッチング素子Ｕａ，Ｖ
ａ，Ｗａ，Ｘ，Ｙ，Ｚを所定に駆動してブラシレスモー
タ４の電機子巻線電流の通電を切り替える。

【０００６】最近では、精度、効率の向上が望めるディ
ジタル方式が主流になっており、このディジタル方式の
場合、図８に示す位置検出回路５は電機子巻線の端子電
圧（誘起電圧）と基準電圧とを比較し、この比較結果
（位置検出信号）を制御回路６に出力する。

【０００７】制御回路６はその位置検出信号により回転
子の位置検出処理を実行し、この位置検出をもとにして
ブラシレスモータ４の通電切り替えタイミング（機械角
３０度あるいは９０度）を算出し、このタイミングで通
電を切り替える。

【０００８】このディジタル方式によると、位置検出回
路５にアナログ積分回路等を用いないため、位置検出運
転時の通電切り替えを高精度に制御することができ、ま
た起動の同期運転から位置検出運転へのモード移行を短
時間で行うことができる。

【０００９】このようなディジタル方式の制御方法に合
わせて起動を行うことが好ましく、ディジタル位置検出
に最適な位置検出運転と同期運転とを併用して起動する
ことが考えられる。

【００１０】この場合、ブラシレスモータ４の電機子巻
線電流の通電開始から非通電電機子巻線には誘起電圧が
発生することを利用し、この誘起電圧により回転子の位
置検出を行い、この位置検出があるときには同位置検出
点により通電を切り替える位置検出運転を実行し、位置
検出がないときには所定時間で通電を切り替える同期運
転を実行する。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ブラシ
レスモータ４の起動時においては、いずれにしても起動
開始に同期運転を行う必要があり、このときに重負荷等
により起動特性が変動し、回転磁界と回転子との位相が
ずれ、つまり起動が安定化していないために脱調するこ
ともある。

【００１２】このような脱調した状態のまま、いわゆる
起動失敗のまま位置検出運転へモード移行すると、ブラ
シレスモータ４が振動するだけなく、ロック電流により
過電流が流れ、異常停止になってしまい、再度起動し、
位置検出運転モードへの移行処理を行う必要がある。

【００１３】この発明は前記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は位置検出運転と同期運転とを併用して
起動を行う際、起動の安定化を確認することができ、起
動失敗による異常停止の確率を大幅に減少させ、また確
実に位置検出運転モードへ移行可能とすることができる
ようにしたブラシレスモータの制御方法を提供すること
にある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、この発明はブラシレスモータを起動し、しかる後位
置検出運転へモード移行するブラシレスモータの制御方
法において、前記ブラシレスモータの起動開始から同ブ
ラシレスモータの回転子の位置を検出し、該回転子の位
置検出があるときには同位置検出をもとにして前記ブラ
シレスモータの電機子巻線電流の通電を切り替え、前記
位置検出がないときには所定時間で前記電機子巻線電流
の通電切り替えを強制的に行う一方、少なくとも前記位
置検出が連続して所定回数できることを前記起動時の安
定条件とし、該安定条件を満足しないときには前記ブラ
シレスモータを再起動するようにしたことを特徴として
いる。

【００１５】この発明のブラシレスモータの制御方法
は、前記ブラシレスモータの起動開始から同ブラシレス
モータの回転子の位置を検出し、該回転子の位置検出が
あるときには同位置検出をもとにして前記ブラシレスモ
ータの電機子巻線電流の通電を切り替え、前記位置検出
がないときには所定時間で前記電機子巻線電流の通電切
り替えを強制的に行う一方、少なくとも前記位置検出の
間隔のうち最大値と最小値との比が所定値以内であるこ
とを前記起動の安定条件とし、該安定条件を満足しない
ときには前記ブラシレスモータを再起動するようにした
ことを特徴としている。

【００１６】この発明のブラシレスモータの制御方法
は、前記ブラシレスモータの起動開始から前記ブラシレ
スモータの回転子の位置を検出し、該回転子の位置検出
があるときには同位置検出をもとにして前記ブラシレス
モータの電機子巻線電流の通電を切り替え、前記位置検
出がないときには所定時間で前記電機子巻線電流の通電
切り替えを強制的に行う一方、前記モード移行を行う際
に少なくとも前記ブラシレスモータの回転数が所定マー
ジン内であることを前記起動の安定条件とし、該安定条
件を満足しないときには前記ブラシレスモータを再起動
するようにしたことを特徴としている。

【００１７】この発明のブラシレスモータの制御方法
は、前記ブラシレスモータの起動開始から前記ブラシレ
スモータの回転子の位置を検出し、該回転子の位置検出
があるときには同位置検出をもとにして前記ブラシレス
モータの電機子巻線電流の通電を切り替え、前記位置検
出がないときには所定時間で前記電機子巻線電流の通電
切り替えを強制的に行う一方、前記位置検出が連続して
所定回数できること、前記位置検出の間隔のうち最大値
と最小値との比が所定値以内であることもしくは前記同
間隔が一定であること、および前記モード移行を行う際
に前記ブラシレスモータの回転数が所定マージン内であ
ることを前記起動の安定条件とし、該３つの安定条件の
うち少なくとも２つの安定条件を満足しないときには前
記ブラシレスモータを再起動するようにしたことを特徴
としている。

【００１８】この場合、前記ブラシレスモータの電機子
巻線電流の通電切り替え回数が所定値に達したときに、
前記安定条件を満足しているか否かを判断するとよい。

【００１９】また、前記安定条件が前記ブラシレスモー
タの起動から所定時間経過しても満足されないときには
前記ブラシレスモータを再起動するとよい。さらに、前
記再起動を所定回数行うようにするとよい。さらにま
た、前記安定条件を満足したときには前記ブラシレスモ
ータを位置検出運転へモード移行するとよい。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
１ないし図７を参照して詳細に説明する。なお、図１
中、図８と同一部分には同一符号を付して重複説明を省
略する。

【００２１】図１において、この発明のブラシレスモー
タの制御方法を適用した制御装置は、ブラシレスモータ
４の端子電圧（誘起電圧を含む）を位置検出回路１０に
入力し、それら端子電圧（誘起電圧）を合成した中性点
電圧を得るとともに、この中性点電圧と基準電圧（例え
ば端子電圧の１／２）とを比較して位置検出信号を得て
制御回路１１（マイクロコンピュータ）に与える。

【００２２】制御回路１１は、図６に示す制御回路６の
機能の他に、ブラシレスモータ４の起動時に位置検出回
路１０からの位置検出信号により回転子の位置を検出す
ることができたときには同位置検出によりインバータ部
３のスイッチング素子Ｕａ，Ｖａ，Ｗａ，Ｘ，Ｙ，Ｚを
所定に駆動して電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗの通電を切り替
え、所定時間内に回転子の位置を検出することができな
いときには強制的に通電を切り替える。

【００２３】また、前述した位置検出運転と同期運転と
を併用した起動（ハイブリッド起動）から位置検出運転
へモード移行する際、制御回路１１は起動時（起動して
いるとき）の安定状態を確認し、不安定であるきには再
起動し、安定であるときには位置検出運転へモード移行
する。

【００２４】前記起動の安定指標（安定条件）として
は、連続した位置検出信号（位置検出）があり、通電切
り替え間隔や位置検出の間隔がほぼ一定であり（間隔の
最大値と最小値との比が所定範囲内であり）、周期の時
間（または回転数）が予め設定したマージン内であるこ
と等がある。

【００２５】なお、モード移行後の位置検出運転では位
置検出信号により回転子の位置を検出し、この位置検出
を基準として通電切り替えタイミングを算出してブラシ
レスモータ４の通電を切り替える。

【００２６】次に、前記ディジタル方式を採用した制御
装置の動作を図２および図４の模式図と、図３のフロー
チャート図と、図５および図６のタイムチャート図とを
参照して説明する。なお、この実施の形態では一般的に
採用されている電圧可変方式のＰＷＭ制御の場合を例に
して説明する。

【００２７】まず、ブラシレスモータ４を起動するた
め、制御回路１１は起動パラメータに基づいて同期運転
の駆動信号を発生してインバータ部３の複数のトランジ
スタを駆動し、ブラシレスモータ４の電機子巻線の通電
を切り替える。この通電切り替えにより固定子には回転
磁界が発生し、この回転磁界を追従するように回転子が
回転する。

【００２８】すると、ブラシレスモータ４の非導通電機
子巻線には誘起電圧が発生するために、位置検出回路１
０はその誘起電圧を含む中性点電圧と基準電圧との交点
（位置検出）の位置検出信号を制御回路１１に出力す
る。

【００２９】制御回路１１は、その位置検出信号により
位置検出が得られたときには同位置検出により電機子巻
線電流の通電を切り替える一方、その位置検出が得られ
ないときには所定時間で通電を切り替える同期運転を行
う。

【００３０】前記位置検出運転と同期運転とを併用した
起動（ハイブリッド起動）において、起動直後は回転子
の位置によってロック状態や逆回転になることもあり、
不安定であるが、固定子の回転磁界と回転子との位相が
合ってくると、安定して位置検出ができるようになる。

【００３１】そこで、この発明では、図２に示すよう
に、モード移行ポイント（所定回数通電切り替えを行っ
た時点等）から所定前までの位置検出等の情報により安
定状態を判定する。

【００３２】まず、制御回路１１は入力位置検出信号に
より回転子の位置検出があるか否かを判断する（ステッ
プＳＴ１）。図４に示すように、位置検出なしに同期運
転を行ったときには、つまり位置検出がなく、予め決め
た時間で強制的に通電を切り替えたときには今回の位置
検出なしのデータとして内部のｎビットバッファの１ビ
ットに０をセットし（ステップＳＴ２）、位置検出があ
って位置検出運転を行ったときには今回の位置検出あり
のデータとしてｎビットバッファの１ビットに１をセッ
トする（ステップＳＴ３）。

【００３３】この場合、ｎビットバッファが既に一杯で
あるときには、ｎビットバッファの最下位（ＬＳＢ）に
戻って書き換える。すなわち、ｎ個の位置検出の情報を
常に記憶する。

【００３４】続いて、内部カウンタを用いて位置検出間
隔の時間（あるいは通電切り替え間隔）を計測して内部
メモリに記憶し（ステップＳＴ４）、通電切り替えを所
定回数行ったか否かを判断する（ステップＳＴ５）。図
４に示すように、内部メモリには各相に対応して計測時
間を記憶する。

【００３５】所定回数通電を行っていないときには通電
を切り替え（ステップＳＴ６）、ステップＳＴ１に戻っ
て前述した処理を繰り返す。このときの通電切り替えは
位置検出運転あるいは同期運転の何れかによる。所定回
数通電を行ったときには、ステップＳＴ５からＳＴ７に
進み前述した安定条件を満足しているか否かを判断す
る。

【００３６】ｎビットバッファの全ビットのデータが１
であれば、連続した位置検出信号（位置検出）があると
判断するが、１ビットでも０データがあれば起動失敗と
してステップＳＴ７からＳＴ８に進み、起動の失敗が所
定回数行われたか否かを判断する。起動失敗が所定回数
に達していないときには起動パラメータを初期化（再起
動）し（ステップＳＴ９）、ステップＳＴ１に戻る。す
なわち、回転子の位置検出に欠落がある場合不安定な回
転状態にあり、位置検出運転へモード移行もできないか
らである。

【００３７】また、図５に示すように、内部メモリの位
置検出間隔時間のうちの最大値Ｔｍａｘと最小値Ｔｍｉ
ｎを選出し、この比Ｔｍａｘ／Ｔｍｉｎが所定許容値以
下であれば、位置検出の間隔がほぼ一定であり、回転が
安定していると判断するが、その許容値を越えていると
きには起動失敗としてステップＳＴ７からＳＴ８に進
み、前述した処理を実行する。すなわち、位置検出がで
きていても、位置検出間隔がまちまちであり、不安定な
回転状態にあり、脱調する可能性もあるからである。

【００３８】さらに、図６に示すように、内部メモリの
位置検出間隔時間を合計して周期Ｔの時間を得る。例え
ば、三相四極モータであれば、一循の（６相の）通電を
切り替えると、回転子が機械的に半回転する。そこで、
図６に示すように、６相の合計時間Ｔ１ないしＴ６の合
計値）を周期Ｔとするか、あるいは１２相の合計時間を
回転周期とする。

【００３９】前記周期Ｔの時間が所定範囲に入っていれ
ば（換言すると、回転数が予め設定したマージン内に入
っていれば）、起動が安定していると判断するが、その
所定範囲内に入っていないときにはステップＳＴ７から
ＳＴ８に進み、前述した処理を実行する。

【００４０】前述した３つの条件を全て満足したときに
は、ステップＳＴ７から位置検出運転のモードに移行す
る処理（ルーチン）に進み、その条件の１つでも欠けて
いるときには再起動を行う。なお、再起動を所定回数を
行ったときには異常と判断し、再起動処理を行わない。

【００４１】このように、起動から位置検出運転へモー
ド移行する際、所定通電切り替え回数前までさかのぼっ
た情報を含んだ情報により回転状態を確認し、不安定で
あるときには再起動し、安定しているときには位置検出
運転へモード移行する。

【００４２】したがって、何度か再起動を行うことがで
きるようになり、位置検出運転へのモード移行してから
起動失敗による異常停止の確率が大幅に減少させること
ができ、また確実に位置検出運転へモードに移行するこ
とができる。

【００４３】図７はこの発明の他の実施の形態を説明す
るフローチャート図である。なお、図７中、図３と同じ
処理については詳細な説明を省略する。ステップＳＴ１
０ないしＳＴ１３はＳＴ１ないしＳＴ４に、ステップＳ
Ｔ１４はＳＴ７に、ステップＳＴ１５およびＳＴ１６は
ＳＴ５およびＳＴ６に、ステップＳＴ１７およびＳＴ１
８はＳＴ８およびＳＴ９に対応している。

【００４４】まず、制御回路１１は入力位置検出信号に
より回転子の位置検出があるか否かを判断し（ステップ
ＳＴ１０）、位置検出ができずに同期運転を行ったとき
には、つまり位置検出がなく、予め決めた時間で強制的
に通電を切り替えたときには内部のｎビットバッファの
１ビットに０をセットする（ステップＳＴ１１）。位置
検出ができて位置検出運転を行ったときにはｎビットバ
ッファの１ビットに１をセットする（ステップＳＴ１
２）。

【００４５】続いて、内部カウンタを用いて位置検出間
隔の時間（あるいは通電切り替え間隔）を計測して内部
メモリに記憶する（ステップＳＴ１３）。内部メモリに
は各相に対応して計測時間を記憶する。

【００４６】続いて、前実施の形態で説明した３つの安
定条件を満足しているか否かを判断し（ステップＳＴ１
４）、この３つの安定条件を満足しているときには位置
検出運転へモード移行する。

【００４７】前記３つの安定条件を満足していないとき
にはステップＳＴ１５に進み、これまでの通電切り替え
回数が所定値（最大値）になったか否かを判断する。な
お、通電切り替え回数の代わりに、起動を行っている時
間（限界値）を用いてもよい。また、前記最大値や限界
値は予め経験的に求めて設定しておく。

【００４８】通電切り替え回数が最大値になっていない
ときには（または起動を行っている時間が限界値になっ
ていないときには）、ステップＳＴ１５からＳＴ１６に
進み、通電を切り替えてステップＳＴ１０に戻り、前述
した処理を繰り返す。

【００４９】通電切り替え回数が最大値になっても、前
記３つの安定条件を満足しないときには、ステップＳＴ
１５からＳＴ１７に進み、起動の失敗が所定回数行われ
たか否かを判断する。所定回数に達していないときには
起動パラメータを初期化（再起動）し（ステップＳＴ１
８）、ステップＳＴ１０に戻って前述した処理を繰り返
す。

【００５０】このように、起動時に通電切り替え回数が
所定値（最大値）にならなくとも、前記３つの安定条件
を満足したときには位置検出運転へのモード移行を行う
ことができるため、最短時間で、しかも確実に位置検出
運転へモード移行することができる。

【００５１】なお、前記３つの安定条件のうち、１つの
安定条件だけを採ってもよく、また３つの安定条件のう
ち２つの条件を組み合わせて採るようにしてもよい。こ
の場合、安定条件が少ないほど、制御がし易くなり、制
御プログラムの簡略化が可能であり、コスト面での利点
がある。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように、この発明のブラシ
レスモータの制御方法のうち請求項１の発明によると、
起動の安定状態を確認してから位置検出運転モードへの
移行ができるようになり、起動失敗のまま位置検出運転
モードへの移行を行うこともなく、つまり起動失敗によ
る異常停止の確率を小さくすることができ、確実に位置
検出運転へモード移行することができるという有用な効
果がある。

【００５３】請求項２の発明によると、起動時に回転子
の位置検出間隔の最大値と最小値との比が所定範囲内で
あるか否か、あるいは位置検出間隔が一定であるか否か
によって起動の安定状態を判断し、不安定と判断したと
きには再起動を行うようにしたので、請求項１と同じ効
果を奏する。

【００５４】請求項３の発明によると、起動時に回転子
の位置検出間隔を合計して得た周期の時間が所定マージ
ン内（回転数が所定マージン内）であるか否かによって
起動の安定状態を判断し、不安定と判断したときには再
起動を行うようにしたので、請求項１と同じ効果を奏す
る。

【００５５】請求項４の発明によると、起動時に、位置
検出が連続して所定回数できること、前記位置検出の間
隔のうち最大値と最小値との比が所定値以内であること
もしくは同間隔が一定であること、および回転数が所定
マージン内であることを起動の安定条件とし、この３つ
の安定条件のうち少なくとも２つの安定条件を満足して
いるか否かによって起動の安定を判断し、不安定と判断
したときには再起動を行うようにしたので、請求項１，
２または３よりもより厳しく安定状態を確認することが
でき、請求項１，２または３の効果より有用性がある。

【００５６】請求項５の発明によると、請求項１，２，
３または４における起動の安定判断をブラシレスモータ
の電機子巻線電流の通電切り替え回数が所定値に達した
ときに行うようにしたので、請求項１，２，３または４
の効果に加え、所定時間起動を行ってから起動の安定を
判断することができ、安定した起動状態を得る確率が高
くなり、起動失敗の確率を小さくすることができる。

【００５７】請求項６の発明によると、請求項１，２，
３または４において起動から所定時間内において、起動
の安定状態を判断するようにしたので、請求項１，２，
３または４の効果に加え、安定の確認回数が多くなるこ
とから、より正確に起動の安定を判断することでき、安
定した起動状態を得る確率が高くなり、起動失敗の確率
を小さくすることができる。

【００５８】請求項７の発明によると、請求項１，２，
３，４，５または６において再起動を所定回数行うよう
にしたので、請求項１，２，３，４，５または６の効果
に加え、起動失敗による異常停止の確率を極めて小さく
することができる。

【００５９】請求項８の発明によると、請求項１，２，
３，４，５，６または７において、安定条件を満足した
ときには位置検出運転へモード移行するようにしたの
で、請求項１，２，３，４，５，６または７の効果に加
え、特に請求項６に適用した場合起動時の時間を最小限
とすることができ、つまり起動から位置検出運転へのモ
ード移行を短時間で行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施の形態を示し、ブラシレスモ
ータの制御方法が適用される制御装置の概略的ブロック
線図。

【図２】図１に示す制御装置の動作を説明するための概
略的模式図。

【図３】図１に示す制御装置の動作を説明するための概
略的フローチャート図。

【図４】図１に示す制御装置の動作を説明するための概
略的模式図。

【図５】図１に示す制御装置の動作を説明するための概
略的タイムチャート図。

【図６】図１に示す制御装置の動作を説明するための概
略的タイムチャート図。

【図７】この発明の他の実施の形態を示し、ブラシレス
モータの制御方法を説明するための概略的フローチャー
ト図。

【図８】従来のブラシレスモータの制御装置の概略的ブ
ロック線図。

【符号の説明】

３インバータ部４ブラシレスモータ（センサレス直流ブラシレスモー
タ）６，１１制御回路（マイクロコンピュータ）１０位置検出回路ｋ基準電圧Ｕ，Ｖ，Ｗ電機子巻線（ブラシレスモータ４の）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ブラシレスモータを起動し、しかる後位
置検出運転へモード移行するブラシレスモータの制御方
法において、前記ブラシレスモータの起動開始から同ブ
ラシレスモータの回転子の位置を検出し、該回転子の位
置検出があるときには同位置検出をもとにして前記ブラ
シレスモータの電機子巻線電流の通電を切り替え、前記
位置検出がないときには所定時間で前記電機子巻線電流
の通電切り替えを強制的に行う一方、少なくとも前記位
置検出が連続して所定回数できることを前記起動時の安
定条件とし、該安定条件を満足しないときには前記ブラ
シレスモータを再起動するようにしたことを特徴とする
ブラシレスモータの制御方法。
【請求項２】ブラシレスモータを起動し、しかる後位
置検出運転へモード移行するブラシレスモータの制御方
法において、前記ブラシレスモータの起動開始から同ブ
ラシレスモータの回転子の位置を検出し、該回転子の位
置検出があるときには同位置検出をもとにして前記ブラ
シレスモータの電機子巻線電流の通電を切り替え、前記
位置検出がないときには所定時間で前記電機子巻線電流
の通電切り替えを強制的に行う一方、少なくとも前記位
置検出の間隔のうち最大値と最小値との比が所定値以内
であることを前記起動の安定条件とし、該安定条件を満
足しないときには前記ブラシレスモータを再起動するよ
うにしたことを特徴とするブラシレスモータの制御方
法。
【請求項３】ブラシレスモータを起動し、しかる後位
置検出運転へモード移行するブラシレスモータの制御方
法において、前記ブラシレスモータの起動開始から前記
ブラシレスモータの回転子の位置を検出し、該回転子の
位置検出があるときには同位置検出をもとにして前記ブ
ラシレスモータの電機子巻線電流の通電を切り替え、前
記位置検出がないときには所定時間で前記電機子巻線電
流の通電切り替えを強制的に行う一方、前記モード移行
を行う際に少なくとも前記ブラシレスモータの回転数が
所定マージン内であることを前記起動の安定条件とし、
該安定条件を満足しないときには前記ブラシレスモータ
を再起動するようにしたことを特徴とするブラシレスモ
ータの制御方法。
【請求項４】ブラシレスモータを起動し、しかる後位
置検出運転へモード移行するブラシレスモータの制御方
法において、前記ブラシレスモータの起動開始から前記
ブラシレスモータの回転子の位置を検出し、該回転子の
位置検出があるときには同位置検出をもとにして前記ブ
ラシレスモータの電機子巻線電流の通電を切り替え、前
記位置検出がないときには所定時間で前記電機子巻線電
流の通電切り替えを強制的に行う一方、前記位置検出が
連続して所定回数できること、前記位置検出の間隔のう
ち最大値と最小値との比が所定値以内であることもしく
は前記同間隔が一定であること、および前記モード移行
を行う際に前記ブラシレスモータの回転数が所定マージ
ン内であることを前記起動の安定条件とし、該３つの安
定条件のうち少なくとも２つの安定条件を満足しないと
きには前記ブラシレスモータを再起動するようにしたこ
とを特徴とするブラシレスモータの制御方法。
【請求項５】前記ブラシレスモータの電機子巻線電流
の通電切り替え回数が所定値に達したときに、前記安定
条件を満足しているか否かを判断するようにした請求項
１，２，３または４記載のブラシレスモータの制御方
法。
【請求項６】前記安定条件が前記ブラシレスモータの
起動から所定時間経過しても満足されないときには前記
ブラシレスモータを再起動するようにした請求項１，
２，３または４記載のブラシレスモータの制御方法。
【請求項７】前記再起動を所定回数行うようにした請
求項１，２，３，４，５または６記載のブラシレスモー
タの制御方法。
【請求項８】前記安定条件を満足したときには前記ブ
ラシレスモータを位置検出運転へモード移行するように
した請求項１，２，３，４，５，６または７記載のブラ
シレスモータの制御方法。