JPH09272081A - 遠隔操作入力装置及び遠隔操作入力方法 - Google Patents
遠隔操作入力装置及び遠隔操作入力方法Info
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- JPH09272081A JPH09272081A JP10872896A JP10872896A JPH09272081A JP H09272081 A JPH09272081 A JP H09272081A JP 10872896 A JP10872896 A JP 10872896A JP 10872896 A JP10872896 A JP 10872896A JP H09272081 A JPH09272081 A JP H09272081A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 オペレータの負担を軽減するとともに、作業
を正確かつ迅速に行うことが可能な遠隔操作入力装置を
提供する。 【解決手段】 ジョイスティック13により傾動角度を
制御されるパン・チルト雲台4と、パン・チルト雲台上
に、略同軸上に配置した可視光レーザー距離計5及びカ
メラ6と、カメラからの撮影画像を提示するモニタ18
と、パン・チルト雲台4の傾動角と、目標点までの距離
とから、目標点の三次元位置を計算する三次元位置計算
手段11と、目標点入力スイッチ14の操作により、目
標点の三次元位置を記憶する三次元位置記憶手段12
と、運動手段の運動条件を記憶する運動条件記憶手段1
0と、運動開始信号入力スイッチ15の操作により、目
標点の三次元位置と、運動手段の運動条件とから、運動
手段の運動経路を計算する運動経路計算手段9と、運動
手段の運動を制御する運動制御手段8とを備えている。
を正確かつ迅速に行うことが可能な遠隔操作入力装置を
提供する。 【解決手段】 ジョイスティック13により傾動角度を
制御されるパン・チルト雲台4と、パン・チルト雲台上
に、略同軸上に配置した可視光レーザー距離計5及びカ
メラ6と、カメラからの撮影画像を提示するモニタ18
と、パン・チルト雲台4の傾動角と、目標点までの距離
とから、目標点の三次元位置を計算する三次元位置計算
手段11と、目標点入力スイッチ14の操作により、目
標点の三次元位置を記憶する三次元位置記憶手段12
と、運動手段の運動条件を記憶する運動条件記憶手段1
0と、運動開始信号入力スイッチ15の操作により、目
標点の三次元位置と、運動手段の運動条件とから、運動
手段の運動経路を計算する運動経路計算手段9と、運動
手段の運動を制御する運動制御手段8とを備えている。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、オペレータにより
遠隔操作されるロボットマニピュレータや走行車両等の
運動手段に対して、遠隔操作の指示を行うための遠隔操
作入力装置及び遠隔操作入力方法に関し、特に、オペレ
ータの負担を軽減できるようにしたものである。
遠隔操作されるロボットマニピュレータや走行車両等の
運動手段に対して、遠隔操作の指示を行うための遠隔操
作入力装置及び遠隔操作入力方法に関し、特に、オペレ
ータの負担を軽減できるようにしたものである。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の遠隔操作入力装置として
は、特開平6−80388号公報に開示された「揚重機
の誘導支援機構」,特開平7−55439号公報に開示
された「三次元形状計測装置」,特開平7−11361
9号公報に開示された「精錬炉の炉体プロフィール測定
装置」,特開昭62−53197号公報に開示された
「マスタースレーブ形マニピュレータ」,特開昭61−
199376号公報に開示された「遠隔マニピュレーシ
ョン方法及び装置」等がある。
は、特開平6−80388号公報に開示された「揚重機
の誘導支援機構」,特開平7−55439号公報に開示
された「三次元形状計測装置」,特開平7−11361
9号公報に開示された「精錬炉の炉体プロフィール測定
装置」,特開昭62−53197号公報に開示された
「マスタースレーブ形マニピュレータ」,特開昭61−
199376号公報に開示された「遠隔マニピュレーシ
ョン方法及び装置」等がある。
【0003】上記した特開平6−80388号公報に開
示された「揚重機の誘導支援機構」は、荷揚げもしくは
荷下ろし位置に移動される台車上に、ジャイロ形の垂直
姿勢保持装置を介して取り付けられた照準付きTVカメ
ラ及び距離センサと、TVカメラからの画像情報及び距
離センサからの距離検出情報の送信手段とを設け、揚重
機の操作室で、受信した画像情報及び距離検出情報をモ
ニタするようにしたものである。
示された「揚重機の誘導支援機構」は、荷揚げもしくは
荷下ろし位置に移動される台車上に、ジャイロ形の垂直
姿勢保持装置を介して取り付けられた照準付きTVカメ
ラ及び距離センサと、TVカメラからの画像情報及び距
離センサからの距離検出情報の送信手段とを設け、揚重
機の操作室で、受信した画像情報及び距離検出情報をモ
ニタするようにしたものである。
【0004】上記した特開平7−55439号公報に開
示された「三次元形状計測装置」は、レーザーポインタ
から投射されるスポット光を被測定物の所要位置にスポ
ット像として結像させたときのレーザーポインタのフォ
ーカシングレンズの移動量から、レーザーポインタとス
ポット像との間の概略距離が演算でき、レーザーポイン
タのスポット光投光角度と演算された概略距離とから、
スポット像の概略三次元座標位置が演算される。そし
て、この演算されたスポット像の概略三次元座標位置の
データにより、レーザートラッカの画像上からスポット
像が外れた場合にも、自動的にスポット像の追尾がなさ
れるようにしたものである。
示された「三次元形状計測装置」は、レーザーポインタ
から投射されるスポット光を被測定物の所要位置にスポ
ット像として結像させたときのレーザーポインタのフォ
ーカシングレンズの移動量から、レーザーポインタとス
ポット像との間の概略距離が演算でき、レーザーポイン
タのスポット光投光角度と演算された概略距離とから、
スポット像の概略三次元座標位置が演算される。そし
て、この演算されたスポット像の概略三次元座標位置の
データにより、レーザートラッカの画像上からスポット
像が外れた場合にも、自動的にスポット像の追尾がなさ
れるようにしたものである。
【0005】上記した特開平7−113619号公報に
開示された「精錬炉の炉体プロフィール測定装置」は、
内壁に耐火物を有する精錬炉の炉外に軌条を設置し、こ
の軌条上に走行台車を配置する一方、この走行台車上に
旋回並びに傾動自在のテーブルを設け、このテーブル上
にはレーザ距離計とともに映像カメラとを配設し、走行
台車には、その位置を検出する台車検出装置を設ける一
方、テーブルには、その旋回角度を検出する旋回角度検
出装置を設けるとともに、テーブルの傾動角度を検出す
る傾動角度検出装置を設ける。さらに、台車検出装置か
らの走行台車の位置と、傾動角度検出装置からのテーブ
ルの旋回角度と、傾動角度検出装置からのテーブルの傾
動角度と、レーザ距離計で測定される距離ならびに精錬
炉の傾転角度とを信号として取り込んで、炉体のプロフ
ィールを演算するシーケンサーを設け、このシーケンサ
ーには、遠隔操作ができる操作端末を接続したものであ
る。
開示された「精錬炉の炉体プロフィール測定装置」は、
内壁に耐火物を有する精錬炉の炉外に軌条を設置し、こ
の軌条上に走行台車を配置する一方、この走行台車上に
旋回並びに傾動自在のテーブルを設け、このテーブル上
にはレーザ距離計とともに映像カメラとを配設し、走行
台車には、その位置を検出する台車検出装置を設ける一
方、テーブルには、その旋回角度を検出する旋回角度検
出装置を設けるとともに、テーブルの傾動角度を検出す
る傾動角度検出装置を設ける。さらに、台車検出装置か
らの走行台車の位置と、傾動角度検出装置からのテーブ
ルの旋回角度と、傾動角度検出装置からのテーブルの傾
動角度と、レーザ距離計で測定される距離ならびに精錬
炉の傾転角度とを信号として取り込んで、炉体のプロフ
ィールを演算するシーケンサーを設け、このシーケンサ
ーには、遠隔操作ができる操作端末を接続したものであ
る。
【0006】上記した特開昭62−53197号公報に
開示された「マスタースレーブ形マニピュレータ」は、
カメラとモニタを二台ずつ持ち、左右映像を分離して左
右の眼に投影する立体視モニタを用いたものである。
開示された「マスタースレーブ形マニピュレータ」は、
カメラとモニタを二台ずつ持ち、左右映像を分離して左
右の眼に投影する立体視モニタを用いたものである。
【0007】上記した特開昭61−199376号公報
に開示された「遠隔マニピュレーション方法及び装置」
は、手動操作部分と自動操作部分を織り混ぜた手順プラ
ンを、機械(プラン作成手段)によって生成させ、人間
(オペレータ)の操作の煩わしさを低減させることを目
的としている。しかし、この「遠隔マニピュレーション
方法及び装置」には、人間(オペレータ)の手動操作に
適した作業内容が明示されておらず、プラン作成手段の
構築が困難である。また、センサー手段がスレーブ内部
の位置情報を知覚するのみで、外界外部の目標点の認識
については考慮されていない。
に開示された「遠隔マニピュレーション方法及び装置」
は、手動操作部分と自動操作部分を織り混ぜた手順プラ
ンを、機械(プラン作成手段)によって生成させ、人間
(オペレータ)の操作の煩わしさを低減させることを目
的としている。しかし、この「遠隔マニピュレーション
方法及び装置」には、人間(オペレータ)の手動操作に
適した作業内容が明示されておらず、プラン作成手段の
構築が困難である。また、センサー手段がスレーブ内部
の位置情報を知覚するのみで、外界外部の目標点の認識
については考慮されていない。
【0008】上記したような従来の遠隔操作入力装置で
は、マスターレバーやジョイスティック等からなる入力
手段を用いて遠隔操作を行っている。
は、マスターレバーやジョイスティック等からなる入力
手段を用いて遠隔操作を行っている。
【0009】このような入力手段を用いる従来の遠隔操
作技術では、オペレータはカメラから送られてくる映像
情報をモニタ等で確認しながら、ロボットマニピュレー
タや走行車両等からなる運動手段の位置を変化させる。
そして、運動手段の位置をモニタ上で視覚的に相対比較
することで、目標とする位置に運動手段を導く、いわゆ
るビジュアル・フィードバックを実施している。
作技術では、オペレータはカメラから送られてくる映像
情報をモニタ等で確認しながら、ロボットマニピュレー
タや走行車両等からなる運動手段の位置を変化させる。
そして、運動手段の位置をモニタ上で視覚的に相対比較
することで、目標とする位置に運動手段を導く、いわゆ
るビジュアル・フィードバックを実施している。
【0010】オペレータが遠隔操作を行う際に確認する
モニタ映像は、一般的には平面的な映像情報であるた
め、奥行き情報が欠落し、遠隔操作を失敗する場合があ
る。このため、カメラとモニタをそれぞれ2台ずつ設け
て、左右の映像を分離して、オペレータの左右の目にそ
れぞれ投影する立体視モニタも提案されている。しか
し、実際の立体視モニタでは、奥行き方向の認識精度が
充分とれずに、スレーブと対象物の相対的な奥行き関係
が判る程度であることが多く、この場合にも運動手段の
位置との相対比較が必要である。
モニタ映像は、一般的には平面的な映像情報であるた
め、奥行き情報が欠落し、遠隔操作を失敗する場合があ
る。このため、カメラとモニタをそれぞれ2台ずつ設け
て、左右の映像を分離して、オペレータの左右の目にそ
れぞれ投影する立体視モニタも提案されている。しか
し、実際の立体視モニタでは、奥行き方向の認識精度が
充分とれずに、スレーブと対象物の相対的な奥行き関係
が判る程度であることが多く、この場合にも運動手段の
位置との相対比較が必要である。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】ところで、運動手段を
遠隔操作するオペレータには、その役割として、対象物
の対象点を認識することに重点をおき、対象点の位置計
測と運動手段の運動を制御して目標位置を実現する役割
は、別の機械手段に委ねる方が、遠隔操作の速度向上が
期待できる。
遠隔操作するオペレータには、その役割として、対象物
の対象点を認識することに重点をおき、対象点の位置計
測と運動手段の運動を制御して目標位置を実現する役割
は、別の機械手段に委ねる方が、遠隔操作の速度向上が
期待できる。
【0012】また、レーザー距離計を用いて目標物まで
の位置情報を獲得する方法では、レーザー距離計の特徴
として、奥行き方向の位置情報は精度よく獲得できる
が、測定点が小さいため、広範囲の対象面では代表点を
見つけることが困難である。そして、広範囲の対象点に
おいて代表点を容易に見つけようとすると、装置が高価
になってしまう。さらに、広範囲の対象面において代表
点を自動的に見つけようとすると、対象面の領域を連続
的に計測するか、あるいは画像処理装置を用いて計測点
を特定することが必要になる。しかし、対象面の領域を
連続的に計測するの方法では計測に時間を要し、画像処
理装置を用いて計測点を特定する方法では装置が高価に
なるという欠点がある。
の位置情報を獲得する方法では、レーザー距離計の特徴
として、奥行き方向の位置情報は精度よく獲得できる
が、測定点が小さいため、広範囲の対象面では代表点を
見つけることが困難である。そして、広範囲の対象点に
おいて代表点を容易に見つけようとすると、装置が高価
になってしまう。さらに、広範囲の対象面において代表
点を自動的に見つけようとすると、対象面の領域を連続
的に計測するか、あるいは画像処理装置を用いて計測点
を特定することが必要になる。しかし、対象面の領域を
連続的に計測するの方法では計測に時間を要し、画像処
理装置を用いて計測点を特定する方法では装置が高価に
なるという欠点がある。
【0013】また、運動手段の遠隔操作では、運動手段
の運動の軌跡が重要な場合もあるが、多くの作業では、
高々10数個の代表点を入力すれば円滑に作業を遂行で
きる場合が大半である。
の運動の軌跡が重要な場合もあるが、多くの作業では、
高々10数個の代表点を入力すれば円滑に作業を遂行で
きる場合が大半である。
【0014】また、マスターレバーやジョイスティック
等の入力手段を用いる遠隔操作では、全ての運動がオペ
レータから指示されるので、一人のオペレータは、一台
のスレーブ装置を操作し続ける必要があり、省力効果が
期待できない。
等の入力手段を用いる遠隔操作では、全ての運動がオペ
レータから指示されるので、一人のオペレータは、一台
のスレーブ装置を操作し続ける必要があり、省力効果が
期待できない。
【0015】特に、研磨や吹き付け等の作業では、操作
を遠隔化しても、オペレータはロボットマニピュレータ
を一定速度で直線的に操作することが求められるが、こ
のような動作は機械の制御に比較して人間には不得意な
作業である。
を遠隔化しても、オペレータはロボットマニピュレータ
を一定速度で直線的に操作することが求められるが、こ
のような動作は機械の制御に比較して人間には不得意な
作業である。
【0016】したがって、運動手段を遠隔操作する作業
においては、遠隔操作を自動化及び機械化することによ
り、オペレータの負担を軽減し、作業の迅速化を図るこ
とが重要な改善点となる。
においては、遠隔操作を自動化及び機械化することによ
り、オペレータの負担を軽減し、作業の迅速化を図るこ
とが重要な改善点となる。
【0017】しかし、上記した従来の技術では、上記し
たような問題点を有するとともに、オペレータの負担を
軽減し、作業の迅速化及び正確化を図ることはできなか
った。
たような問題点を有するとともに、オペレータの負担を
軽減し、作業の迅速化及び正確化を図ることはできなか
った。
【0018】そこで、本発明は、上記した従来の技術の
有する問題点に鑑み提案されたもので、作業対象物に対
する単一または複数の点列を素早く計測して、運動手段
の最適な運動軌跡を短時間に生成でき、完全な遠隔操作
ではなく自動運転時間を拡大して、素早くかつ正確に運
動手段を動作させることにより、オペレータの負担を軽
減するとともに、作業を正確かつ迅速に行うことができ
る遠隔操作入力装置及び遠隔操作入力方法を提供するこ
とを目的とする。
有する問題点に鑑み提案されたもので、作業対象物に対
する単一または複数の点列を素早く計測して、運動手段
の最適な運動軌跡を短時間に生成でき、完全な遠隔操作
ではなく自動運転時間を拡大して、素早くかつ正確に運
動手段を動作させることにより、オペレータの負担を軽
減するとともに、作業を正確かつ迅速に行うことができ
る遠隔操作入力装置及び遠隔操作入力方法を提供するこ
とを目的とする。
【0019】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記した目的
を達成するためのものであり、以下にその内容を説明す
る。
を達成するためのものであり、以下にその内容を説明す
る。
【0020】請求項1記載の発明は、オペレータにより
遠隔操作される運動手段の遠隔操作入力装置であって、
傾動可能なパン・チルト雲台と、オペレータの操作に基
づいて、前記パン・チルト雲台の傾動角を入力する傾動
角入力手段と、前記パン・チルト雲台上に、それぞれ略
同軸上に光軸を向けて配置した可視光レーザー距離計及
びカメラと、前記カメラで撮影した画像をオペレータに
提示するモニタと、前記パン・チルト雲台の傾動角と、
前記可視光レーザー距離計により計測した目標点までの
距離とから、目標点の三次元位置を計算する三次元位置
計算手段と、オペレータの操作に基づいて、前記三次元
位置計算手段において三次元位置を計算すべき目標点を
指示する目標点入力手段と、前記目標点入力手段からの
指示に基づいて、前記三次元位置計算手段において計算
された目標点の三次元位置を記憶する三次元位置記憶手
段と、予め設定した運動手段の運動条件を記憶する運動
条件記憶手段と、オペレータが操作する運動開始信号入
力手段からの運動開始信号に基づいて、前記三次元位置
記憶手段に記憶された少なくとも一以上の目標点の三次
元位置と、前記運動条件記憶手段に記憶され運動手段の
運動条件とから、運動手段の運動経路を計算する運動経
路計算手段と、前記運動経路計算手段における計算結果
に基づいて、運動手段の運動を制御する運動制御手段と
を備えて、遠隔操作入力装置を構成する。
遠隔操作される運動手段の遠隔操作入力装置であって、
傾動可能なパン・チルト雲台と、オペレータの操作に基
づいて、前記パン・チルト雲台の傾動角を入力する傾動
角入力手段と、前記パン・チルト雲台上に、それぞれ略
同軸上に光軸を向けて配置した可視光レーザー距離計及
びカメラと、前記カメラで撮影した画像をオペレータに
提示するモニタと、前記パン・チルト雲台の傾動角と、
前記可視光レーザー距離計により計測した目標点までの
距離とから、目標点の三次元位置を計算する三次元位置
計算手段と、オペレータの操作に基づいて、前記三次元
位置計算手段において三次元位置を計算すべき目標点を
指示する目標点入力手段と、前記目標点入力手段からの
指示に基づいて、前記三次元位置計算手段において計算
された目標点の三次元位置を記憶する三次元位置記憶手
段と、予め設定した運動手段の運動条件を記憶する運動
条件記憶手段と、オペレータが操作する運動開始信号入
力手段からの運動開始信号に基づいて、前記三次元位置
記憶手段に記憶された少なくとも一以上の目標点の三次
元位置と、前記運動条件記憶手段に記憶され運動手段の
運動条件とから、運動手段の運動経路を計算する運動経
路計算手段と、前記運動経路計算手段における計算結果
に基づいて、運動手段の運動を制御する運動制御手段と
を備えて、遠隔操作入力装置を構成する。
【0021】請求項2記載の発明は、オペレータが操作
する傾動角入力手段からの入力に基づいて、パン・チル
ト雲台を傾動させて、このパン・チルト雲台上に設置さ
れたカメラで撮影した画像をモニタに映し出し、このモ
ニタに映し出された画像に基づいて、作業対象物を選択
する第1工程と、オペレータが操作する傾動角入力手段
からの入力に基づいて、パン・チルト雲台を傾動させ
て、このパン・チルト雲台上に前記カメラと略同軸上に
光軸を向けて配置された可視光レーザー距離計のレーザ
ー光を、作業対象物の目標点に向けて照射する第2工程
と、可視光レーザー距離計のレーザー光が作業対象物の
目標点に向けて照射されたことを確認し、目標点入力手
段により、当該目標点の三次元位置の計算を指示する第
3工程と、目標点入力手段からの指示に基づいて、三次
元位置計算手段により、可視光レーザー距離計からレー
ザー光が照射された目標点の三次元位置を計算するとと
もに、計算結果を三次元位置記憶手段に記憶する第4工
程と、オペレータが操作する運動開始信号入力手段から
の運動開始信号に基づいて、運動経路計算手段により、
記憶手段に記憶された少なくとも一以上の目標点の三次
元位置と、運動条件記憶手段に予め記憶され運動手段の
運動条件とから、運動手段の運動経路を計算する第5工
程と、運動経路計算手段における計算結果に基づいて、
運動制御手段により、運動手段を制御して作業を行う第
6工程とにより、遠隔操作を行う。
する傾動角入力手段からの入力に基づいて、パン・チル
ト雲台を傾動させて、このパン・チルト雲台上に設置さ
れたカメラで撮影した画像をモニタに映し出し、このモ
ニタに映し出された画像に基づいて、作業対象物を選択
する第1工程と、オペレータが操作する傾動角入力手段
からの入力に基づいて、パン・チルト雲台を傾動させ
て、このパン・チルト雲台上に前記カメラと略同軸上に
光軸を向けて配置された可視光レーザー距離計のレーザ
ー光を、作業対象物の目標点に向けて照射する第2工程
と、可視光レーザー距離計のレーザー光が作業対象物の
目標点に向けて照射されたことを確認し、目標点入力手
段により、当該目標点の三次元位置の計算を指示する第
3工程と、目標点入力手段からの指示に基づいて、三次
元位置計算手段により、可視光レーザー距離計からレー
ザー光が照射された目標点の三次元位置を計算するとと
もに、計算結果を三次元位置記憶手段に記憶する第4工
程と、オペレータが操作する運動開始信号入力手段から
の運動開始信号に基づいて、運動経路計算手段により、
記憶手段に記憶された少なくとも一以上の目標点の三次
元位置と、運動条件記憶手段に予め記憶され運動手段の
運動条件とから、運動手段の運動経路を計算する第5工
程と、運動経路計算手段における計算結果に基づいて、
運動制御手段により、運動手段を制御して作業を行う第
6工程とにより、遠隔操作を行う。
【0022】上記した各発明を構成する各手段等につい
て具体的に説明する。上記したオペレータが操作する運
動手段とは、例えば、ロボットマニピュレータや走行車
両のことをいう。上記した傾動角入力手段は、例えば、
オペレータが操作するジョイスティックにより構成され
る。上記したモニタは、例えば、CRTにより構成され
る。上記した目標点入力手段は、例えば、オペレータが
操作するスイッチにより構成される。上記した三次元位
置計算手段と、上記した運動経路計算手段とは、例え
ば、コンピュータにより構成される。上記した三次元位
置記憶手段と、上記した運動条件記憶手段とは、例え
ば、コンピュータに搭載した、ROM(リードオンリメ
モリ)、RAM(ランダムアクセスメモリ)等のメモリ
や、ハードディスク記憶装置等の記憶装置により構成さ
れる。上記した運動開始信号入力手段は、例えば、オペ
レータが操作するスイッチにより構成される。上記した
運動制御手段は、例えば、ロボットマニピュレータの運
動を制御するロボットコントローラにより構成される。
て具体的に説明する。上記したオペレータが操作する運
動手段とは、例えば、ロボットマニピュレータや走行車
両のことをいう。上記した傾動角入力手段は、例えば、
オペレータが操作するジョイスティックにより構成され
る。上記したモニタは、例えば、CRTにより構成され
る。上記した目標点入力手段は、例えば、オペレータが
操作するスイッチにより構成される。上記した三次元位
置計算手段と、上記した運動経路計算手段とは、例え
ば、コンピュータにより構成される。上記した三次元位
置記憶手段と、上記した運動条件記憶手段とは、例え
ば、コンピュータに搭載した、ROM(リードオンリメ
モリ)、RAM(ランダムアクセスメモリ)等のメモリ
や、ハードディスク記憶装置等の記憶装置により構成さ
れる。上記した運動開始信号入力手段は、例えば、オペ
レータが操作するスイッチにより構成される。上記した
運動制御手段は、例えば、ロボットマニピュレータの運
動を制御するロボットコントローラにより構成される。
【0023】したがって、上記した発明によれば、次の
ような作用を奏する。すなわち、請求項1または請求項
2記載の発明により、運動手段の遠隔操作を行うには、
まず、オペレータは、ジョイスティック等の傾動角入力
手段を操作して、パン・チルト雲台を傾動させ、作業対
象物にレーザー距離計とカメラとを向け、モニタ画像内
に作業対象物の目標点を入れる。
ような作用を奏する。すなわち、請求項1または請求項
2記載の発明により、運動手段の遠隔操作を行うには、
まず、オペレータは、ジョイスティック等の傾動角入力
手段を操作して、パン・チルト雲台を傾動させ、作業対
象物にレーザー距離計とカメラとを向け、モニタ画像内
に作業対象物の目標点を入れる。
【0024】オペレータは、対象物目標点上にレーザー
距離計の輝点を照射し、目標点を確認したならば、スイ
ッチ等からなる目標点入力手段を操作する。
距離計の輝点を照射し、目標点を確認したならば、スイ
ッチ等からなる目標点入力手段を操作する。
【0025】そして、三次元位置計算手段により、可視
光レーザー距離計からレーザー光が照射された目標点の
三次元位置を計算するとともに、計算結果を三次元位置
記憶手段に記憶する。ロボットマニピュレータの運動制
御に使用可能な三次元位置計算は、以下の数式(数1,
数2,数3)によって求められる。尚、数1,数2,数
3に示した数式の説明図を、図3に示す。
光レーザー距離計からレーザー光が照射された目標点の
三次元位置を計算するとともに、計算結果を三次元位置
記憶手段に記憶する。ロボットマニピュレータの運動制
御に使用可能な三次元位置計算は、以下の数式(数1,
数2,数3)によって求められる。尚、数1,数2,数
3に示した数式の説明図を、図3に示す。
【0026】
【数1】
【0027】
【数2】
【0028】
【数3】
【0029】ただし、ロボットマニピュレータ座標系と
可視光レーザー距離計座標系の方向は、3軸とも一致す
るものとし、xr p,yr p,zr pは、ロボットマニピュレ
ータ座標系から見たレーザー距離計の輝点の三次元位置
座標、xr 0は、ロボットマニピュレータ座標系から見た
可視光レーザー距離計座標の原点の三次元位置座標、r
は、可視光レーザー距離計の測定距離(r ≧0)、
θp 、θt は、可視光レーザー距離計座標での水平回動
角度、及び傾角(−π/2<θp <π/2、−π/2<
θt <π/2)とする。
可視光レーザー距離計座標系の方向は、3軸とも一致す
るものとし、xr p,yr p,zr pは、ロボットマニピュレ
ータ座標系から見たレーザー距離計の輝点の三次元位置
座標、xr 0は、ロボットマニピュレータ座標系から見た
可視光レーザー距離計座標の原点の三次元位置座標、r
は、可視光レーザー距離計の測定距離(r ≧0)、
θp 、θt は、可視光レーザー距離計座標での水平回動
角度、及び傾角(−π/2<θp <π/2、−π/2<
θt <π/2)とする。
【0030】オペレータは、上記した操作を繰り返し、
必要な点数の目標点に対する三次元位置の計測を行う。
必要な点数の目標点に対する三次元位置の計測が終了す
ると、オペレータは、スイッチ等からなる運動開始信号
入力手段を操作する。
必要な点数の目標点に対する三次元位置の計測を行う。
必要な点数の目標点に対する三次元位置の計測が終了す
ると、オペレータは、スイッチ等からなる運動開始信号
入力手段を操作する。
【0031】そして、運動経路計算手段により、記憶手
段に記憶された少なくとも一以上の目標点の三次元位置
と、運動条件記憶手段に予め記憶され運動手段の運動条
件とから運動手段の運動経路を計算する。
段に記憶された少なくとも一以上の目標点の三次元位置
と、運動条件記憶手段に予め記憶され運動手段の運動条
件とから運動手段の運動経路を計算する。
【0032】運動制御手段では、運動経路計算手段にお
ける計算結果に基づいて、運動手段を制御して作業を行
う。
ける計算結果に基づいて、運動手段を制御して作業を行
う。
【0033】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて、本発明に
係る遠隔操作入力装置の実施の形態の一例を説明する。
係る遠隔操作入力装置の実施の形態の一例を説明する。
【0034】図1,図2は、本発明に係る遠隔操作入力
装置の一実施例を示したもので、図1は、遠隔操作入力
装置の概略構成を示した説明図、図2は、遠隔操作入力
装置を用いた遠隔操作の手順を説明した説明図である。
装置の一実施例を示したもので、図1は、遠隔操作入力
装置の概略構成を示した説明図、図2は、遠隔操作入力
装置を用いた遠隔操作の手順を説明した説明図である。
【0035】本発明に係る遠隔操作入力装置1は、図1
に示すように、基台2上に設置した運動手段として機能
するロボットマニピュレータ3と、このロボットマニピ
ュレータ3の近傍に設置したパン・チルト雲台4と、こ
のパン・チルト雲台4上に、それぞれ略同軸上に光軸を
向けて配置した可視光レーザー距離計5及びカメラ6と
を備えている。
に示すように、基台2上に設置した運動手段として機能
するロボットマニピュレータ3と、このロボットマニピ
ュレータ3の近傍に設置したパン・チルト雲台4と、こ
のパン・チルト雲台4上に、それぞれ略同軸上に光軸を
向けて配置した可視光レーザー距離計5及びカメラ6と
を備えている。
【0036】上記したロボットマニピュレータ3は、基
台2上に水平方向に回転可能に取り付けた第1アーム3
aと、この第1アーム3aの先端に回転可能に軸止した
第2アーム3bと、この第2アーム3bの先端に回転可
能に軸止したジグ7とを備えている。
台2上に水平方向に回転可能に取り付けた第1アーム3
aと、この第1アーム3aの先端に回転可能に軸止した
第2アーム3bと、この第2アーム3bの先端に回転可
能に軸止したジグ7とを備えている。
【0037】上記したジグ7は、相対向する一対の挟持
部7a,7aを備え、この挟持部7a,7aを互いに接
近させたり離隔させたりすることにより、作業対象物を
挟むことができるようになっている。
部7a,7aを備え、この挟持部7a,7aを互いに接
近させたり離隔させたりすることにより、作業対象物を
挟むことができるようになっている。
【0038】尚、運動手段は、上記したロボットマニピ
ュレータ3に限られず、オペレータAにより遠隔操作さ
れる装置であればどのような装置であってもよく、例え
ば、走行車両等であってもよい。
ュレータ3に限られず、オペレータAにより遠隔操作さ
れる装置であればどのような装置であってもよく、例え
ば、走行車両等であってもよい。
【0039】また、ジグ7は、上記した形状のものに限
られず、作業対象物に対して作用できればどのようなジ
グ7であってもよく、例えば、研磨装置、破砕装置、吹
き付け装置等であってもよい。
られず、作業対象物に対して作用できればどのようなジ
グ7であってもよく、例えば、研磨装置、破砕装置、吹
き付け装置等であってもよい。
【0040】上記したロボットマニピュレータ3には、
ロボットコントローラ等からなる運動制御手段8が連絡
し、この運動制御手段8には、コンピュータ等からなる
運動経路計算手段9が連絡している。
ロボットコントローラ等からなる運動制御手段8が連絡
し、この運動制御手段8には、コンピュータ等からなる
運動経路計算手段9が連絡している。
【0041】そして、運動経路計算手段9には、メモリ
等からなる運動条件記憶手段10と、コンピュータ等か
らなる三次元位置計算手段11が連絡している。
等からなる運動条件記憶手段10と、コンピュータ等か
らなる三次元位置計算手段11が連絡している。
【0042】上記した三次元位置計算手段11には、メ
モリ等からなる三次元位置記憶手段12が連絡してい
る。また、三次元位置計算手段11には、オペレータA
により操作され、傾動角入力手段として機能するジョイ
スティック13と、オペレータAにより操作され、目標
点入力手段として機能する目標点入力スイッチ14と、
オペレータAにより操作され、運動開始信号入力手段と
して機能する運動開始信号入力スイッチ15が連絡して
いる。
モリ等からなる三次元位置記憶手段12が連絡してい
る。また、三次元位置計算手段11には、オペレータA
により操作され、傾動角入力手段として機能するジョイ
スティック13と、オペレータAにより操作され、目標
点入力手段として機能する目標点入力スイッチ14と、
オペレータAにより操作され、運動開始信号入力手段と
して機能する運動開始信号入力スイッチ15が連絡して
いる。
【0043】さらに、三次元位置計算手段11の入力側
には、パン・チルト雲台4に設けられ、パン・チルト雲
台4の水平回動角を検出する水平回動角検出器16と、
パン・チルト雲台4の仰角を検出する仰角検出器17が
連絡するとともに、可視光レーザー距離計5が連絡して
いる。そして、三次元位置計算手段11に対して、パン
・チルト雲台4の水平角度と、仰角度とを入力するとと
もに、作業対象物の目標点までの距離を入力している。
には、パン・チルト雲台4に設けられ、パン・チルト雲
台4の水平回動角を検出する水平回動角検出器16と、
パン・チルト雲台4の仰角を検出する仰角検出器17が
連絡するとともに、可視光レーザー距離計5が連絡して
いる。そして、三次元位置計算手段11に対して、パン
・チルト雲台4の水平角度と、仰角度とを入力するとと
もに、作業対象物の目標点までの距離を入力している。
【0044】上記したカメラ6は、オペレータAの近傍
に設置したCRT等からなるモニタ18と連絡して、カ
メラ6で撮影した作業対象物を、モニタ18に映像とし
て映し出している。
に設置したCRT等からなるモニタ18と連絡して、カ
メラ6で撮影した作業対象物を、モニタ18に映像とし
て映し出している。
【0045】尚、図1に示した実施例では、運動経路計
算手段9と、三次元位置計算手段11とを別個のコンピ
ュータにより構成するように示したが、両者を同一のコ
ンピュータにより構成することもできる。
算手段9と、三次元位置計算手段11とを別個のコンピ
ュータにより構成するように示したが、両者を同一のコ
ンピュータにより構成することもできる。
【0046】次に、図2に基づき、上記した遠隔操作入
力装置1を用いて、ロボットマニピュレータ3の遠隔操
作を行う手順を説明する。
力装置1を用いて、ロボットマニピュレータ3の遠隔操
作を行う手順を説明する。
【0047】図2に示すように、オペレータAは、ま
ず、ジョイスティック13を操作して、パン・チルト雲
台4を傾動させ、作業対象物Bにレーザー距離計とカメ
ラ6とを向け、モニタ18画像内に作業対象物Bの目標
点Cを入れる(a〜b)。
ず、ジョイスティック13を操作して、パン・チルト雲
台4を傾動させ、作業対象物Bにレーザー距離計とカメ
ラ6とを向け、モニタ18画像内に作業対象物Bの目標
点Cを入れる(a〜b)。
【0048】次に、オペレータAは、対象物の目標点C
上にレーザー距離計の輝点Dを照射し(c)、目標点C
を確認したならば、目標点入力スイッチ14を操作する
(d)。
上にレーザー距離計の輝点Dを照射し(c)、目標点C
を確認したならば、目標点入力スイッチ14を操作する
(d)。
【0049】そして、三次元位置計算手段11では、可
視光レーザー距離計5からレーザー光が照射された目標
点Cの三次元位置を計算するとともに、計算結果を三次
元位置記憶手段12に記憶する。
視光レーザー距離計5からレーザー光が照射された目標
点Cの三次元位置を計算するとともに、計算結果を三次
元位置記憶手段12に記憶する。
【0050】オペレータAは、上記した作業対象物Bに
対する目標点Cの指示操作を繰り返し、必要な点数の目
標点C1,C2に対する三次元位置の計測を行う
(e)。
対する目標点Cの指示操作を繰り返し、必要な点数の目
標点C1,C2に対する三次元位置の計測を行う
(e)。
【0051】このようにして、必要な点数の目標点Cに
対する三次元位置の計測が終了すると(f)、オペレー
タAは、運動開始信号入力スイッチ15を操作する
(g)。
対する三次元位置の計測が終了すると(f)、オペレー
タAは、運動開始信号入力スイッチ15を操作する
(g)。
【0052】そして、運動経路計算手段9により、三次
元位置記憶手段12に記憶された少なくとも一以上の目
標点Cの三次元位置と、運動条件記憶手段10に予め記
憶されたロボットマニピュレータ3の運動条件とからロ
ボットマニピュレータ3の運動経路を計算する。
元位置記憶手段12に記憶された少なくとも一以上の目
標点Cの三次元位置と、運動条件記憶手段10に予め記
憶されたロボットマニピュレータ3の運動条件とからロ
ボットマニピュレータ3の運動経路を計算する。
【0053】運動制御手段では、運動経路計算手段9に
おける計算結果に基づいて、ロボットマニピュレータ3
を制御して、作業対象物Bに対する作業を行う(h)。
おける計算結果に基づいて、ロボットマニピュレータ3
を制御して、作業対象物Bに対する作業を行う(h)。
【0054】上記した作業対象物Bに対する作業を、さ
らに具体的に説明する。第1の例として、ロボットマニ
ピュレータ3の先端に研削ジグを取り付け、作業対象物
Bに対して矩形領域の平面研削を行う場合について説明
する。
らに具体的に説明する。第1の例として、ロボットマニ
ピュレータ3の先端に研削ジグを取り付け、作業対象物
Bに対して矩形領域の平面研削を行う場合について説明
する。
【0055】まず、平面研削を行う開始点と、対角線上
の終了点とを目標点入力スイッチ14により指示して、
この開始点及び終了点の三次元位置を三次元位置計算手
段11により計測して、三次元位置記憶手段12に記憶
する。
の終了点とを目標点入力スイッチ14により指示して、
この開始点及び終了点の三次元位置を三次元位置計算手
段11により計測して、三次元位置記憶手段12に記憶
する。
【0056】また、研削ジグ7の運動条件、すなわち、
研削ジグ7の送り速度と、送りピッチとを、予め運動条
件記憶手段10に記憶する。
研削ジグ7の送り速度と、送りピッチとを、予め運動条
件記憶手段10に記憶する。
【0057】次に、運動開始信号入力スイッチ15が操
作されると、運動経路計算手段9では、三次元位置記憶
手段12に記憶された開始点と終了点の三次元位置と、
運動条件記憶手段10に記憶された運動条件に基づい
て、研削ジグ7の運動経路を計算し、運動制御手段によ
り研削ジグ7の運動を制御して、作業対象物Bに対する
平面研削を行う。
作されると、運動経路計算手段9では、三次元位置記憶
手段12に記憶された開始点と終了点の三次元位置と、
運動条件記憶手段10に記憶された運動条件に基づい
て、研削ジグ7の運動経路を計算し、運動制御手段によ
り研削ジグ7の運動を制御して、作業対象物Bに対する
平面研削を行う。
【0058】第2の例として、ロボットマニピュレータ
3の先端に把持ジグ7を取り付け、物品を移載する作業
を行う場合について説明する。
3の先端に把持ジグ7を取り付け、物品を移載する作業
を行う場合について説明する。
【0059】まず、拾い上げる物品の位置を第1点と
し、物品を移載して置く位置を第2点として、目標点入
力スイッチ14により指示し、この第1点及び第2点の
三次元位置を三次元位置計算手段11により計測して、
三次元位置記憶手段12に記憶する。
し、物品を移載して置く位置を第2点として、目標点入
力スイッチ14により指示し、この第1点及び第2点の
三次元位置を三次元位置計算手段11により計測して、
三次元位置記憶手段12に記憶する。
【0060】また、把持ジグ7の運動条件、すなわち、
把持ジグ7の移動速度と、移動高さとを、予め運動条件
記憶手段10に記憶する。
把持ジグ7の移動速度と、移動高さとを、予め運動条件
記憶手段10に記憶する。
【0061】次に、運動開始信号入力スイッチ15が操
作されると、運動経路計算手段9では、三次元位置記憶
手段12に記憶された第1点と第2点の三次元位置と、
運動条件記憶手段10に記憶された運動条件に基づい
て、把持ジグの運動経路を計算し、運動制御手段により
把持ジグの運動を制御して、物品の移載を行う。
作されると、運動経路計算手段9では、三次元位置記憶
手段12に記憶された第1点と第2点の三次元位置と、
運動条件記憶手段10に記憶された運動条件に基づい
て、把持ジグの運動経路を計算し、運動制御手段により
把持ジグの運動を制御して、物品の移載を行う。
【0062】第3の例として、ロボットマニピュレータ
3の先端に把持ジグを取り付け、丸軸を丸穴へ挿入する
作業を行う場合について説明する。
3の先端に把持ジグを取り付け、丸軸を丸穴へ挿入する
作業を行う場合について説明する。
【0063】まず、丸穴の円周上の任意の3点を、目標
点入力スイッチ14により指示し、この任意の3点の三
次元位置を三次元位置計算手段11により計測して、三
次元位置記憶手段12に記憶する。
点入力スイッチ14により指示し、この任意の3点の三
次元位置を三次元位置計算手段11により計測して、三
次元位置記憶手段12に記憶する。
【0064】また、把持ジグの運動条件、すなわち、丸
穴の中心位置及び方向及を計算する計算式と、丸穴に対
する丸軸の挿入時の押し付け力と、丸穴に対する丸軸の
挿入量とを、予め運動条件記憶手段10に記憶する。
穴の中心位置及び方向及を計算する計算式と、丸穴に対
する丸軸の挿入時の押し付け力と、丸穴に対する丸軸の
挿入量とを、予め運動条件記憶手段10に記憶する。
【0065】次に、運動開始信号入力スイッチ15が操
作されると、運動経路計算手段9では、三次元位置記憶
手段12に記憶された任意の3点の三次元位置と、運動
条件記憶手段10に記憶された運動条件に基づいて、把
持ジグの運動経路を計算し、運動制御手段により把持ジ
グの運動を制御して、丸穴内に丸軸を挿入する。
作されると、運動経路計算手段9では、三次元位置記憶
手段12に記憶された任意の3点の三次元位置と、運動
条件記憶手段10に記憶された運動条件に基づいて、把
持ジグの運動経路を計算し、運動制御手段により把持ジ
グの運動を制御して、丸穴内に丸軸を挿入する。
【0066】第4の例として、走行台車の運行経路を指
示する場合について説明する。
示する場合について説明する。
【0067】まず、走行台車の出発点、最終停止点、必
要な立ち寄りステーションを、目標点入力スイッチ14
により指示し、この出発点、最終停止点、必要な立ち寄
りステーションの三次元位置を三次元位置計算手段11
により計測して、三次元位置記憶手段12に記憶する。
要な立ち寄りステーションを、目標点入力スイッチ14
により指示し、この出発点、最終停止点、必要な立ち寄
りステーションの三次元位置を三次元位置計算手段11
により計測して、三次元位置記憶手段12に記憶する。
【0068】また、走行台車の運動条件、すなわち、障
害物の回避ルールと、走行速度とを、予め運動条件記憶
手段10に記憶する。
害物の回避ルールと、走行速度とを、予め運動条件記憶
手段10に記憶する。
【0069】次に、運動開始信号入力スイッチ15が操
作されると、運動経路計算手段9では、三次元位置記憶
手段12に記憶された出発点、最終停止点、必要な立ち
寄りステーションの三次元位置と、運動条件記憶手段1
0に記憶された運動条件に基づいて、走行台車の走行経
路を計算し、走行台車を出発点から最終停止点に向かっ
て走行させる。
作されると、運動経路計算手段9では、三次元位置記憶
手段12に記憶された出発点、最終停止点、必要な立ち
寄りステーションの三次元位置と、運動条件記憶手段1
0に記憶された運動条件に基づいて、走行台車の走行経
路を計算し、走行台車を出発点から最終停止点に向かっ
て走行させる。
【0070】
【発明の効果】本発明は、上記した構成からなるので、
以下に説明するような効果を奏することができる。
以下に説明するような効果を奏することができる。
【0071】請求項1または請求項2記載の発明では、
作業対象物に対する単一または複数の点列を素早く計測
して、運動手段の最適な運動軌跡を短時間に生成でき、
完全な遠隔操作ではなく自動運転時間を拡大して、素早
くかつ正確に運動手段を動作させることにより、オペレ
ータの負担を軽減するとともに、作業を正確かつ迅速に
行うことが可能な遠隔操作入力装置及び遠隔操作入力方
法を提供することができる。
作業対象物に対する単一または複数の点列を素早く計測
して、運動手段の最適な運動軌跡を短時間に生成でき、
完全な遠隔操作ではなく自動運転時間を拡大して、素早
くかつ正確に運動手段を動作させることにより、オペレ
ータの負担を軽減するとともに、作業を正確かつ迅速に
行うことが可能な遠隔操作入力装置及び遠隔操作入力方
法を提供することができる。
【0072】具体的には、第1に、可視光レーザー距離
計を用いて作業対象物の目標点までの距離を計測してい
るので、作業対象物の三次元形状計測が可能となる。
計を用いて作業対象物の目標点までの距離を計測してい
るので、作業対象物の三次元形状計測が可能となる。
【0073】第2に、作業対象物の発見及び認識は、オ
ペレータにより行われるので、計測に対するエラーが少
なく、また雑音の影響が少なく安定した計測を行うこと
が可能となる。
ペレータにより行われるので、計測に対するエラーが少
なく、また雑音の影響が少なく安定した計測を行うこと
が可能となる。
【0074】第3に、カメラと可視光レーザー距離計と
が、同一のパン・チルト雲台上に設置されているので、
一つの傾動装置によりカメラと可視光レーザー距離計の
傾動角度を変更することができ、装置の構成が単純なも
のとなり、設備費用を低減することが可能となる。
が、同一のパン・チルト雲台上に設置されているので、
一つの傾動装置によりカメラと可視光レーザー距離計の
傾動角度を変更することができ、装置の構成が単純なも
のとなり、設備費用を低減することが可能となる。
【0075】第4に、非接触式の光学的測定を行ってい
るので、対象物の柔軟性に依存しないとともに、通常の
工場等で使用するには十分な測定距離を提供することが
でき、既存のマニピュレータから移動装置までを共通に
使用することが可能となる。
るので、対象物の柔軟性に依存しないとともに、通常の
工場等で使用するには十分な測定距離を提供することが
でき、既存のマニピュレータから移動装置までを共通に
使用することが可能となる。
【図1】本発明に係る遠隔操作入力装置の概略構成を示
した説明図である。
した説明図である。
【図2】本発明に係る遠隔操作入力装置を用いた遠隔操
作の手順を説明した説明図である。
作の手順を説明した説明図である。
【図3】ロボットマニピュレータの運動制御に使用可能
な三次元位置計算式の説明図である。
な三次元位置計算式の説明図である。
1 遠隔操作入力装置 2 基台 3 ロボットマニピュレータ 3a 第1アーム 3b 第2アーム 4 パン・チルト雲台 5 可視光レーザー距離計 6 カメラ 7 ジグ 7a 挟持部 8 運動制御手段 9 運動経路計算手段 10 運動条件記憶手段 11 三次元位置計算手段 12 三次元位置記憶手段 13 ジョイスティック 14 目標点入力スイッチ 15 運動開始信号入力スイッチ 16 水平回動角検出器 17 仰角検出器 A オペレータ B 作業対象物 C 目標点 D 輝点
Claims (2)
- 【請求項1】オペレータにより遠隔操作される運動手段
の遠隔操作入力装置であって、 傾動可能なパン・チルト雲台と、 オペレータの操作に基づいて、前記パン・チルト雲台の
傾動角を入力する傾動角入力手段と、 前記パン・チルト雲台上に、それぞれ略同軸上に光軸を
向けて配置した可視光レーザー距離計及びカメラと、 前記カメラで撮影した画像をオペレータに提示するモニ
タと、 前記パン・チルト雲台の傾動角と、前記可視光レーザー
距離計により計測した目標点までの距離とから、目標点
の三次元位置を計算する三次元位置計算手段と、 オペレータの操作に基づいて、前記三次元位置計算手段
において三次元位置を計算すべき目標点を指示する目標
点入力手段と、 前記目標点入力手段からの指示に基づいて、前記三次元
位置計算手段において計算された目標点の三次元位置を
記憶する三次元位置記憶手段と、 予め設定した運動手段の運動条件を記憶する運動条件記
憶手段と、 オペレータが操作する運動開始信号入力手段からの運動
開始信号に基づいて、前記三次元位置記憶手段に記憶さ
れた少なくとも一以上の目標点の三次元位置と、前記運
動条件記憶手段に記憶され運動手段の運動条件とから、
運動手段の運動経路を計算する運動経路計算手段と、 前記運動経路計算手段における計算結果に基づいて、運
動手段の運動を制御する運動制御手段と、を備えたこと
を特徴とする遠隔操作入力装置。 - 【請求項2】オペレータが操作する傾動角入力手段から
の入力に基づいて、パン・チルト雲台を傾動させて、こ
のパン・チルト雲台上に設置されたカメラで撮影した画
像をモニタに映し出し、このモニタに映し出された画像
に基づいて、作業対象物を選択する第1工程と、 オペレータが操作する傾動角入力手段からの入力に基づ
いて、パン・チルト雲台を傾動させて、このパン・チル
ト雲台上に前記カメラと略同軸上に光軸を向けて配置さ
れた可視光レーザー距離計のレーザー光を、作業対象物
の目標点に向けて照射する第2工程と、 可視光レーザー距離計のレーザー光が作業対象物の目標
点に向けて照射されたことを確認し、目標点入力手段に
より、当該目標点の三次元位置の計算を指示する第3工
程と、 目標点入力手段からの指示に基づいて、三次元位置計算
手段により、可視光レーザー距離計からレーザー光が照
射された目標点の三次元位置を計算するとともに、計算
結果を三次元位置記憶手段に記憶する第4工程と、 オペレータが操作する運動開始信号入力手段からの運動
開始信号に基づいて、運動経路計算手段により、記憶手
段に記憶された少なくとも一以上の目標点の三次元位置
と、運動条件記憶手段に予め記憶され運動手段の運動条
件とから、運動手段の運動経路を計算する第5工程と、 運動経路計算手段における計算結果に基づいて、運動制
御手段により、運動手段を制御して作業を行う第6工程
と、 からなることを特徴とする遠隔操作入力方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10872896A JPH09272081A (ja) | 1996-04-05 | 1996-04-05 | 遠隔操作入力装置及び遠隔操作入力方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10872896A JPH09272081A (ja) | 1996-04-05 | 1996-04-05 | 遠隔操作入力装置及び遠隔操作入力方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09272081A true JPH09272081A (ja) | 1997-10-21 |
Family
ID=14492040
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10872896A Pending JPH09272081A (ja) | 1996-04-05 | 1996-04-05 | 遠隔操作入力装置及び遠隔操作入力方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09272081A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005018883A1 (ja) * | 2003-08-21 | 2005-03-03 | Tmsuk Co., Ltd. | 警備ロボット |
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