JPH09264762A - Instrument for inspecting encoder - Google Patents
Instrument for inspecting encoderInfo
- Publication number
- JPH09264762A JPH09264762A JP7476096A JP7476096A JPH09264762A JP H09264762 A JPH09264762 A JP H09264762A JP 7476096 A JP7476096 A JP 7476096A JP 7476096 A JP7476096 A JP 7476096A JP H09264762 A JPH09264762 A JP H09264762A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output signal
- phase output
- counter
- rotating body
- generated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Optical Transform (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、工業用ロボット
に有する電動アームの移動量を電気的信号に変換して位
置検出を行うのに利用されるエンコーダの検査装置に属
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an encoder inspection device used for converting a movement amount of an electric arm of an industrial robot into an electric signal to detect a position.
【０００２】[0002]
【従来の技術】工業用ロボットに有する電動アームの移
動量を電気的信号に変換して位置検出を行うエンコーダ
としては、図４に示されるようなものが知られている。2. Description of the Related Art An encoder shown in FIG. 4 is known as an encoder for detecting the position by converting the amount of movement of an electric arm of an industrial robot into an electric signal.
【０００３】図示するエンコーダ５０は、電動アームを
駆動させるモータに有する原動軸に回転軸５１が結合さ
れ、この回転軸５１が軸受５２によって回転可能に支持
され、回転軸５１に回転体５３が固定されている。回転
体５３には、検出光カット部５３ｃを介して放射状にし
て外周側の複数個所で切除された第１相スリット５３ａ
と、同じく検出光カット部５３ｄを介して放射状にして
第１相スリット５３ａの内周側の複数個所で切除された
第２相スリット５３ｂとが形成されている。また、図５
に示されるように、回転体５３から予め定められた距離
Ｌ１を置いてしぼり板５４がケースにねじ止めされてお
り、このしぼり板５４には、回転体５３の第１相スリッ
ト５３ａに一致するものとして切除された第１しぼり部
５４ａと、回転体５３の第２相スリット５３ｂに一致す
るものとして切除された第２しぼり部５４ｂとが形成さ
れている。In the encoder 50 shown in the figure, a rotating shaft 51 is coupled to a driving shaft of a motor for driving an electric arm, the rotating shaft 51 is rotatably supported by a bearing 52, and a rotating body 53 is fixed to the rotating shaft 51. Has been done. In the rotating body 53, the first phase slits 53a which are radially cut out at a plurality of positions on the outer peripheral side through the detection light cut portion 53c.
Similarly, second phase slits 53b that are radially cut out through the detection light cut portion 53d and are cut off at a plurality of positions on the inner peripheral side of the first phase slit 53a are formed. Also, FIG.
As shown in FIG. 5, the squeezing plate 54 is screwed to the case at a predetermined distance L1 from the rotating body 53, and the squeezing plate 54 matches the first phase slit 53a of the rotating body 53. A first squeezed portion 54a that is cut off as one and a second squeezed portion 54b that is cut off so as to match the second phase slit 53b of the rotating body 53 are formed.
【０００４】そして、回転体５３の第１相スリット５３
ａおよびしぼり板５４の第１しぼり部５４ａを挟んで、
第１のホトセンサ５５に有する発光ダイオード５６およ
び受光トランジスタ５７が回転体５３に非接触で配置さ
れ、回転体５３の第２相スリット５３ｂおよびしぼり板
５４の第２しぼり部５４ｂを挟んで第２のホトセンサ５
８に有する発光ダイオード５９および受光トランジスタ
６０が回転体５３に有する第１相スリット５３ａの幅の
約半分である１／４ピッチ回転方向にずれた位置におい
て回転体５３に非接触で配置されている。Then, the first phase slit 53 of the rotating body 53
a and the first pressing portion 54a of the pressing plate 54,
The light emitting diode 56 and the light receiving transistor 57 included in the first photo sensor 55 are arranged in non-contact with the rotating body 53, and the second phase slit 53b of the rotating body 53 and the second narrowed portion 54b of the pressing plate 54 are sandwiched therebetween. Photo sensor 5
The light emitting diode 59 and the light receiving transistor 60 of FIG. 8 are arranged in non-contact with the rotating body 53 at a position shifted in the 1/4 pitch rotation direction which is about half the width of the first phase slit 53a of the rotating body 53. .
【０００５】このようなエンコーダ５０において、電動
アームを駆動させるためモータ駆動回路よりモータに通
電すると、原動軸が回転し、回転軸５１を介して回転体
５３が回転するとともに、第１のホトセンサ５５の発光
ダイオード５６および第２のホトセンサ５８の発光ダイ
オード５９が検出光を発生する。回転体５３の回転によ
って、しぼり板５４の第１しぼり部５４ａを通った第１
のホトセンサ５５の発光ダイオード５６からの検出光は
第１しぼり部５４ａによってしぼられて回転体５３を照
射するため、回転している回転体５３において、検出光
カット部５３ｃが過ぎて第１相スリット５３ａが通る毎
に第１のホトセンサ５５の受光トランジスタ５７が受光
する一方、しぼり板５４の第２しぼり部５４ｂを通った
第２のホトセンサ５８の発光ダイオード５７からの検出
光は第２しぼり部５４ｂによって図５に示される照射時
間Ａ１にしぼられて回転体５３を照射するため、回転し
ている回転体５３において、検出光カット部５３ｄが過
ぎて第２相スリット５３ｂが通る毎に第２のホトセンサ
５８の受光トランジスタ６０が受光するので、２個の受
光トランジスタ５７、６０より、それぞれ１／４周期位
相差をもつ電気信号が発生し、これら電気信号をパルス
状の第１相出力信号、第２相出力信号にパルス変換し、
変換した第１相出力信号、第２相出力信号のパルス数を
それぞれカウントすることにより、原動軸の回転方向お
よび回転数が検出され、モータ駆動回路によって電動ア
ームの移動量が間接的に検出され、検出された移動量に
基いてモータ駆動回路よりモータに対する通電が繰り返
し行われていた。In such an encoder 50, when the motor is energized by the motor drive circuit to drive the electric arm, the driving shaft rotates, the rotating body 53 rotates via the rotating shaft 51, and the first photosensor 55. The light emitting diode 56 and the light emitting diode 59 of the second photosensor 58 generate detection light. By the rotation of the rotating body 53, the first pressing portion 54a of the pressing plate 54 passes through the first pressing portion 54a.
The detection light from the light emitting diode 56 of the photo sensor 55 is squeezed by the first squeezing portion 54a and irradiates the rotating body 53. Therefore, in the rotating rotating body 53, the detection light cutting portion 53c passes by and the first phase slit The light-receiving transistor 57 of the first photosensor 55 receives light each time 53a passes, while the detection light from the light emitting diode 57 of the second photosensor 58 passing through the second squeezing portion 54b of the squeezing plate 54 receives the second squeezing portion 54b. In order to irradiate the rotating body 53 with the irradiation time A1 shown in FIG. 5, the rotating body 53 is rotated by the second phase slit 53b after the detection light cut portion 53d passes. Since the light receiving transistor 60 of the photo sensor 58 receives the light, the two light receiving transistors 57, 60 respectively provide an electric signal having a ¼ cycle phase difference. There occurs, pulse converts these electrical signals pulsing first phase output signal, a second phase output signal,
By counting the number of pulses of the converted first-phase output signal and second-phase output signal, respectively, the rotation direction and the rotation speed of the driving shaft are detected, and the motor drive circuit indirectly detects the movement amount of the electric arm. The motor drive circuit repeatedly energizes the motor based on the detected amount of movement.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のエンコ
ーダ５０では、回転軸５１は軸受５２によって回転可能
に支持されているが、長期的な使用によって、軸受５２
と回転軸５１とのあいだにがたつきを生ずる可能性があ
り、回転軸５１が軸受５２に対してがたつくと、回転体
５３が振れながら回転することとなり、その結果、図６
に示されるように、回転体５３がしぼり板５４に対し、
図５に示される定常状態の距離Ｌ１よりも小さい距離Ｌ
２になったり、図７に示されるように、図５に示される
定常状態の距離Ｌ１よりも大きい距離Ｌ３になったりす
ることがありうる。そして、回転体５３がしぼり板５４
に対し、定常状態の距離Ｌ１よりも小さい距離Ｌ２にな
った図６の場合、回転体５３がしぼり板５４に近付いて
いるため、第１、第２のホトセンサ５５、５８の発光ダ
イオード５６、５９からの検出光は、しぼり板５４の第
１、第２しぼり部５４ａ、５４ｂによってしぼられず
に、回転体５３の第１相スリット５３ａ、第２相スリッ
ト５３ｂを通って、図５に示される定常状態の照射時間
Ａ１よりも長い照射時間Ａ２となって受光トランジスタ
５７、６０によって受光されるものとなるため、パルス
状に変換された第１相出力信号および第２相出力信号に
おいて位相差時間が１／４周期でなくなり、これとは異
なり、回転体５３がしぼり板５４に対し、定常状態の距
離Ｌ１よりも大きい距離Ｌ３になった図７の場合、回転
体５３がしぼり板５４から遠くなっているため、第１、
第２のホトセンサ５５、５８の発光ダイオード５６、５
９からの検出光は、しぼり板５４の第１、第２しぼり部
５４ａ、５４ｂによってしぼられ過ぎ、回転体５３の第
１相スリット５３ａ、第２相スリット５３ｂを通って、
定常状態の照射時間Ａ１よりも短い照射時間Ａ３となっ
て受光トランジスタ５７、６０によって受光されるもの
となるため、パルス状に変換された第１相出力信号およ
び第２相出力信号において位相差時間が１／４周期でな
くなり、それによって、位相差時間にずれが生じた状態
で、第１相出力信号および第２相出力信号が繰り返し発
生することによって、電動アームの実際の移動量に比べ
て、モータ駆動回路が認識した移動量とのあいだに偏差
が生じ、連続作動中に、電動アームが定位置に戻らず
に、定位置からずれた途中の位置で停止してしまうこと
がありうるという問題点があった。In the conventional encoder 50 described above, the rotating shaft 51 is rotatably supported by the bearing 52, but the bearing 52 is not supported by the bearing 52 after long-term use.
Rattling may occur between the rotary shaft 51 and the rotary shaft 51, and when the rotary shaft 51 rattles with respect to the bearing 52, the rotating body 53 rotates while swinging, and as a result, as shown in FIG.
As shown in FIG.
A distance L smaller than the distance L1 in the steady state shown in FIG.
2, or, as shown in FIG. 7, the distance L3 may be larger than the steady-state distance L1 shown in FIG. Then, the rotating body 53 is the pressing plate 54.
On the other hand, in the case of FIG. 6 in which the distance L2 is smaller than the distance L1 in the steady state, the rotating body 53 is close to the pressing plate 54, and therefore the light emitting diodes 56, 59 of the first and second photosensors 55, 58. The detection light from is not squeezed by the first and second squeezing portions 54a and 54b of the squeezing plate 54, passes through the first phase slit 53a and the second phase slit 53b of the rotating body 53, and is steady as shown in FIG. Since the irradiation time A2 is longer than the irradiation time A1 in the state and is received by the light receiving transistors 57 and 60, the phase difference time in the pulse-converted first phase output signal and second phase output signal is increased. In the case of FIG. 7 in which the rotating body 53 has a distance L3 larger than the steady-state distance L1 with respect to the contracting plate 54, the rotating body 53 does not have the 1/4 cycle. Because it has become far away from, first,
The light emitting diodes 56, 5 of the second photosensors 55, 58.
The detection light from 9 is squeezed too much by the first and second squeezing portions 54a and 54b of the squeezing plate 54, passes through the first phase slit 53a and the second phase slit 53b of the rotating body 53,
Since the irradiation time A3 becomes shorter than the irradiation time A1 in the steady state and is received by the light receiving transistors 57 and 60, the phase difference time in the pulse-converted first phase output signal and second phase output signal. Is not a quarter cycle, and the first phase output signal and the second phase output signal are repeatedly generated in a state in which the phase difference time is deviated, so that compared to the actual movement amount of the electric arm. However, there is a possibility that a deviation occurs between the movement amount recognized by the motor drive circuit and the electric arm does not return to the home position during the continuous operation, but may stop at a position halfway from the home position. There was a problem.
【０００７】上述した問題点に加え、従来のエンコーダ
５０では、長期的な使用によって、ケースにねじ止めさ
れているしぼり板５４が位置ずれする可能性もないと言
えず、しぼり板５４に位置ずれが生ずると、図８に示さ
れるように、しぼり板５４が回転体５３に対し、図５に
示される定常状態の距離Ｌ１よりも大きい距離Ｌ４にな
ったり、図９に示されるように、図５に示される定常状
態の距離Ｌ１よりも小さい距離Ｌ５になったりすること
がありうる。そして、しぼり板５４が回転体５３に対
し、定常状態の距離Ｌ１よりも大きい距離Ｌ４になった
図８の場合、しぼり板５４は第１、第２のホトセンサ５
５、５８の受光トランジスタ５７、６０に対して定常状
態よりも小さい距離Ｌ６で接近することになるため、第
１、第２のホトセンサ５５、５８の発光ダイオード５
６、５９からの検出光は、しぼり板５４の第１、第２し
ぼり部５４ａ、５４ｂによってしぼられずに、回転体５
３の第１相スリット５３ａ、第２相スリット５３ｂを通
って、図５に示される定常状態の照射時間Ａ１よりも長
い照射時間Ａ４となって受光トランジスタ５７、６０に
よって受光されるものとなるため、パルス状に変換され
た第１相出力信号および第２相出力信号の発生時間が長
くなり、これに反して、しぼり板５４が回転体５３に対
し、図５に示される定常状態の距離Ｌ１よりも小さい距
離Ｌ５になった図９の場合、しぼり板５４は第１、第２
のホトセンサ５５、５８の受光トランジスタ５７、６０
に対して定常状態よりも大きい距離Ｌ７離れることにな
るため、第１、第２のホトセンサ５５、５８の発光ダイ
オード５６、５９からの検出光は、しぼり板５４の第
１、第２しぼり部５４ａ、５４ｂによってしぼられ過
ぎ、回転体５３の第１相スリット５３ａ、第２相スリッ
ト５３ｂを通って、図５に示される定常状態の照射時間
Ａ１よりも小さい照射時間Ａ５となって受光トランジス
タ５７、６０によって受光されるものとなるため、パル
ス状に変換された第１相出力信号および第２相出力信号
の発生時間が短くなり、定常状態と同一でない時間で第
１相出力信号および第２相出力信号が繰り返し発生され
ることによって、この場合も、電動アームの実際の移動
量に比べて、モータ駆動回路が認識した移動量とのあい
だに偏差が生じ、連続作動中に、電動アームが定位置に
戻らずに、定位置からずれた途中の位置で停止してしま
うことがありうるという問題点があった。In addition to the above-mentioned problems, in the conventional encoder 50, it cannot be said that the squeezing plate 54 screwed to the case may be displaced due to long-term use, and the squeezing plate 54 may be displaced. 8 occurs, as shown in FIG. 8, the squeezing plate 54 becomes a distance L4 with respect to the rotating body 53 that is larger than the steady state distance L1 shown in FIG. 5, or as shown in FIG. The distance L5 may be smaller than the steady-state distance L1 shown in FIG. In the case of FIG. 8 in which the squeezing plate 54 has a distance L4 with respect to the rotating body 53 that is larger than the distance L1 in the steady state, the squeezing plate 54 has the first and second photosensors
Since the light receiving transistors 57 and 60 of the light emitting devices 5 and 58 are approached at a distance L6 smaller than the steady state, the light emitting diodes 5 of the first and second photosensors 55 and 58 are approached.
The detection lights from 6, 59 are not squeezed by the first and second squeezing portions 54a, 54b of the squeezing plate 54, and the rotating body 5
Since it passes through the first-phase slit 53a and the second-phase slit 53b of No. 3, the irradiation time A4 becomes longer than the irradiation time A1 in the steady state shown in FIG. , The generation time of the pulse-converted first-phase output signal and second-phase output signal becomes long, and on the contrary, the squeezing plate 54 has a steady state distance L1 shown in FIG. In the case of FIG. 9 in which the distance L5 is smaller than
Photosensors 55, 58 of the light receiving transistors 57, 60
Since the distance L7 is larger than that in the steady state, the detection light from the light emitting diodes 56 and 59 of the first and second photosensors 55 and 58 is the first and second squeezing portions 54a of the squeezing plate 54. , 54b, and passes through the first-phase slit 53a and the second-phase slit 53b of the rotating body 53, and becomes the irradiation time A5 smaller than the irradiation time A1 in the steady state shown in FIG. Since the light is received by 60, the generation time of the pulse-converted first phase output signal and second phase output signal is shortened, and the first phase output signal and the second phase output signal are generated in a time different from the steady state. Due to the repeated generation of the output signal, in this case as well, a deviation occurs between the actual movement amount of the electric arm and the movement amount recognized by the motor drive circuit, and continuous deviation occurs. During movement, an electric arm without returning to the home position, there is a problem that can sometimes stall at a point halfway offset from the home position.
【０００８】[0008]
【発明の目的】この発明に係わるエンコーダの検査装置
は、回転体の回転軸と軸受との間にがたつきが発生した
り、あるいは、しぼり板に位置ずれが発生した場合、警
報を発することによって、作動の異常を促して誤作動に
よる作業ミスを未然に防ぐことができるエンコーダの検
査装置を提供することを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION An encoder inspection device according to the present invention issues an alarm when rattling occurs between a rotary shaft of a rotating body and a bearing or when a displacement occurs in a diaphragm plate. Therefore, it is an object of the present invention to provide an encoder inspection device capable of prompting an abnormal operation to prevent a work error due to a malfunction.
【０００９】[0009]
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
わるエンコーダの検査装置では、検出光カット部を介し
て放射状に複数個所で切除されていて検出光が透過可能
なスリットを有するとともに電動アームに有する原動軸
に結合された回転軸を有して原動軸とともに回転する回
転体と、回転体の回転軸を回転可能に支持する軸受と、
回転体のスリット上に予め定められた距離を置いて離れ
て配置されていて検出光が透過可能なしぼり部を有する
しぼり板と、回転体のスリットおよび該しぼり板のしぼ
り部を挟んで非接触で配置され、しぼり板のしぼり部お
よび回転体のスリットを通して受光した検出光が電気信
号に出力変換されて回転体の回転に比例した第１相出力
信号を発生する第１のホトセンサと、回転体のスリット
およびしぼり板のしぼり部を挟んで非接触で配置され、
しぼり板のしぼり部および回転体のスリットを通して受
光した検出光が電気信号に出力変換され、回転体の回転
に比例して第１のホトセンサが発生する第１相出力信号
に四分の一周期の位相差を有する第２相出力信号を発生
する第２のホトセンサとを備えたエンコーダと、基準パ
ルス信号を発生する基準信号発生器と、第１のホトセン
サよりの第１相出力信号があり、且つ、第２のホトセン
サよりの第２相出力信号がない時間に比例して基準信号
発生器が発生したパルス信号数をカウントする第１のカ
ウンタと、第１のホトセンサよりの第１相出力信号があ
り、且つ、第２のホトセンサよりの第２相出力信号があ
る時間に比例して基準信号発生器が発生したパルス信号
数をカウントする第２のカウンタと、第１のカウンタの
カウント数と第２のカウンタのカウンタ数との偏差を算
出する減算手段と、予め定められた基準値を発生する基
準値発生器と、減算手段が算出した偏差値と基準値発生
器が発生した基準値とを比較し、減算手段が算出した偏
差値が基準値を越えた際に判定出力を発生する比較器
と、比較器が発生した判定出力があった際に警報を発す
る警報器を備えている構成としたことを特徴としてい
る。In the encoder inspection apparatus according to the first aspect of the present invention, the encoder inspection apparatus is provided with slits that are radially cut at a plurality of locations through a detection light cut portion and can transmit the detection light. A rotating body that has a rotating shaft coupled to a driving shaft of an arm and rotates together with the driving shaft; and a bearing that rotatably supports the rotating shaft of the rotating body,
Non-contact with a squeezing plate that has a squeezing part that is placed at a predetermined distance on the slit of the rotating body and is capable of transmitting detection light, and that sandwiches the slit of the rotating body and the squeezing part of the squeezing plate. And a first photosensor that outputs detection signals received through the squeezing portion of the squeezing plate and the slit of the rotating body to an electric signal to generate a first phase output signal proportional to the rotation of the rotating body, and a rotating body. It is placed in a non-contact manner with the slit of and the squeezing part of the squeezing plate sandwiched,
The detection light received through the squeezing portion of the squeezing plate and the slit of the rotating body is converted into an electric signal, and the first-phase output signal generated by the first photosensor in proportion to the rotation of the rotating body is divided into quarter cycles. There is an encoder provided with a second photo sensor for producing a second phase output signal having a phase difference, a reference signal generator for producing a reference pulse signal, and a first phase output signal from the first photo sensor, and , A first counter that counts the number of pulse signals generated by the reference signal generator in proportion to the time when there is no second-phase output signal from the second photosensor, and a first-phase output signal from the first photosensor. Yes, and a second counter that counts the number of pulse signals generated by the reference signal generator in proportion to a certain time of the second phase output signal from the second photosensor, and the count number of the first counter and the first counter. Two The subtraction means for calculating the deviation from the counter number of the counter, the reference value generator for generating a predetermined reference value, the deviation value calculated by the subtraction means and the reference value generated by the reference value generator are compared. The configuration is such that a comparator for generating a judgment output when the deviation value calculated by the subtraction means exceeds a reference value and an alarm device for issuing an alarm when there is a judgment output generated by the comparator Is characterized by.
【００１１】この発明の請求項２に係わるエンコーダの
検査装置では、電動アームに駆動電流を供給する駆動回
路と、検出光カット部を介して放射状に複数個所で切除
されていて検出光が透過可能なスリットを有するととも
に電動アームに有する原動軸に結合された回転軸を有し
て原動軸とともに回転する回転体と、回転体の回転軸を
回転可能に支持する軸受と、回転体のスリット上に予め
定められた距離を置いて離れて配置されていて検出光が
透過可能なしぼり部を有するしぼり板と、回転体のスリ
ットおよびしぼり板のしぼり部を挟んで非接触で配置さ
れ、しぼり板のしぼり部および回転体のスリットを通し
て受光した検出光が電気信号に出力変換されて回転体の
回転に比例した第１相出力信号を発生する第１のホトセ
ンサと、回転体のスリットおよびしぼり板のしぼり部を
挟んで非接触で配置され、しぼり板のしぼり部および回
転体のスリットを通して受光した検出光が電気信号に出
力変換され、回転体の回転に比例して第１のホトセンサ
が発生する第１相出力信号に四分の一周期の位相差を有
する第２相出力信号を発生する第２のホトセンサとを備
えたエンコーダと、基準パルス信号を発生する基準信号
発生器と、第１のホトセンサよりの第１相出力信号があ
り、且つ、第２のホトセンサよりの第２相出力信号がな
い時間に比例して基準信号発生器が発生したパルス信号
数をカウントする第１のカウンタと、第１のホトセンサ
よりの第１相出力信号があり、且つ、第２のホトセンサ
よりの第２相出力信号がある時間に比例して基準信号発
生器が発生したパルス信号数をカウントする第２のカウ
ンタと、第１のカウンタのカウント数と第２のカウンタ
のカウンタ数との偏差を算出する減算手段と、予め定め
られた基準値を発生する基準値発生器と、減算手段が算
出した偏差値と基準値発生器が発生した基準値とを比較
し、減算手段が算出した偏差値が基準値を越えた際に判
定出力を発生するとともに駆動回路を停止状態とするた
めの停止信号を発生する比較器と、比較器が発生した判
定出力があった際に警報を発する警報器を備えている構
成としたことを特徴としている。In the encoder inspection apparatus according to the second aspect of the present invention, the detection light can be transmitted through the drive circuit for supplying the drive current to the electric arm and the detection light cut portion so as to be radially cut at a plurality of locations. A rotary body having a rotary shaft coupled to a drive shaft of an electric arm and rotating with the drive shaft, a bearing rotatably supporting the rotary shaft of the rotary body, and a slit on the rotary body. A squeezing plate having a squeezing part that is arranged at a predetermined distance apart from each other and through which detection light can pass, and is arranged in a non-contact manner with the slit of the rotating body and the squeezing part of the squeezing plate sandwiched between the squeezing plate. The detection light received through the squeezing portion and the slit of the rotating body is converted into an electric signal, and a first photosensor for generating a first phase output signal proportional to the rotation of the rotating body; The detection light received through the squeezing part of the squeezing plate and the slit of the rotating body is converted into an electric signal, which is arranged in a non-contact manner with the rit and the squeezing part of the squeezing plate sandwiched therebetween. An encoder provided with a second photosensor for generating a second phase output signal having a phase difference of a quarter cycle in the first phase output signal generated by the photosensor; a reference signal generator for generating a reference pulse signal; , A first phase output signal from the first photo sensor and a first signal counting the number of pulse signals generated by the reference signal generator in proportion to the time when there is no second phase output signal from the second photo sensor The counter and the first phase output signal from the first photo sensor, and the second phase output signal from the second photo sensor, the number of pulse signals generated by the reference signal generator is proportional to the time. A second counter, a subtracting means for calculating a deviation between the count number of the first counter and the counter number of the second counter, a reference value generator for generating a predetermined reference value, and a subtracting means. For comparing the deviation value calculated by and the reference value generated by the reference value generator, and generating a judgment output when the deviation value calculated by the subtraction means exceeds the reference value and for stopping the drive circuit. The present invention is characterized in that a comparator for generating a stop signal and an alarm device for issuing an alarm when there is a judgment output generated by the comparator are provided.
【００１２】この場合、第１のカウンタは、第１のホト
センサが発生した第１相出力信号があって、第２のホト
センサが発生した第２相出力信号がない時間に比例して
基準信号発生器が発生したパルス信号数をカウントし、
これに対して、第２のカウンタは、第１のホトセンサが
発生した第１相出力信号があって、第２のホトセンサが
発生した第２相出力信号もある時間に比例して基準信号
発生器が発生したパルス信号数をカウントするため、単
一の周期内で第１のホトセンサよりの第１相出力信号と
第２のホトセンサよりの第２相出力信号との時間差を減
算手段が検出する。そして、エンコーダに有する回転体
の回転軸と軸受との間にがたつきが発生したり、しぼり
板に位置ずれが発生することによって、第１相出力信号
と第２相出力信号とが同一時間でなくなると、比較手段
より判定出力が発生して警報器が警報を発するととも
に、比較手段より停止信号が発生して駆動回路が停止さ
れる。In this case, the first counter generates the reference signal in proportion to the time when the first phase output signal generated by the first photo sensor is present and the second phase output signal generated by the second photo sensor is not present. Count the number of pulse signals generated by the instrument,
On the other hand, the second counter has the first-phase output signal generated by the first photosensor and the second-phase output signal generated by the second photosensor, and is proportional to the reference signal generator. In order to count the number of pulse signals generated by the subtraction means, the subtracting means detects the time difference between the first phase output signal from the first photosensor and the second phase output signal from the second photosensor within a single cycle. Then, the first phase output signal and the second phase output signal are generated at the same time because rattling occurs between the rotary shaft of the rotating body included in the encoder and the bearing, or position deviation occurs in the squeezing plate. Then, the comparison means generates a determination output, the alarm device issues an alarm, and the comparison means generates a stop signal to stop the drive circuit.
【００１３】この発明の請求項３に係わるエンコーダの
検査装置では、第２のホトセンサよりの第２相出力信号
を反転するインバータと、第１のホトセンサよりの第１
相出力信号とインバータの反転出力信号と基準信号発生
器が発生した基準信号との論理により第１のカウンタを
作動させるための第１のカウンタ作動出力を発生する第
１の論理ゲートと、第１のホトセンサよりの第１相出力
信号と第２のホトセンサよりの第２相出力信号と基準信
号発生器の基準信号との論理により第２のカウンタを作
動させるための第２のカウンタ作動出力を発生する第２
の論理ゲートを備えている構成としたことを特徴として
いる。In the encoder inspection apparatus according to the third aspect of the present invention, an inverter for inverting the second phase output signal from the second photo sensor and a first inverter for the first photo sensor are provided.
A first logic gate for generating a first counter operating output for operating the first counter according to the logic of the phase output signal, the inverted output signal of the inverter, and the reference signal generated by the reference signal generator; Generating a second counter actuation output for actuating the second counter by the logic of the first phase output signal from the second photo sensor, the second phase output signal from the second photo sensor and the reference signal of the reference signal generator. Second
It is characterized in that it is configured to include the logic gate of.
【００１４】この場合、第１のカウンタは、第１のホト
センサが発生した第１相出力信号のハイレベル信号と、
インバータによって反転された第２のホトセンサが発生
した第２相出力信号のハイレベル信号とがあることによ
って第１の論理ゲートの出力がハイレベルになり、第１
の論理ゲートの出力のハイレベル時間に比例して基準信
号発生器が発生したパルス信号数をカウントし、これに
反して、第２のカウンタは、第１のホトセンサが発生し
た第１相出力信号のハイレベル信号と、第２のホトセン
サが発生した第２相出力信号のハイレベルとがあること
によって第２の論理ゲートの出力がハイレベルになり、
第２の論理ゲートの出力のハイレベル時間に比例して基
準信号発生器が発生したパルス信号数をカウントするた
め、単一の周期内で第１のホトセンサよりの第１相出力
信号と第２のホトセンサよりの第２相出力信号との時間
差を減算手段が検出する。そして、エンコーダに有する
回転体の回転軸と軸受との間にがたつきが発生したり、
しぼり板に位置ずれが発生することによって、第１相出
力信号と第２相出力信号とが同一時間でなくなると、比
較手段より判定出力が発生して警報器が警報を発する。In this case, the first counter has a high level signal of the first phase output signal generated by the first photo sensor,
The high level signal of the second phase output signal generated by the second photo sensor inverted by the inverter causes the output of the first logic gate to become high level,
The number of pulse signals generated by the reference signal generator is proportional to the high level time of the output of the logic gate, and, on the contrary, the second counter is the first phase output signal generated by the first photo sensor. And the high level of the second phase output signal generated by the second photo sensor, the output of the second logic gate becomes high level,
In order to count the number of pulse signals generated by the reference signal generator in proportion to the high level time of the output of the second logic gate, the first phase output signal from the first photosensor and the second The subtracting means detects the time difference from the second phase output signal from the photo sensor. Then, rattling occurs between the rotating shaft of the rotating body of the encoder and the bearing,
When the first-phase output signal and the second-phase output signal are not in the same time due to the displacement of the diaphragm plate, the comparing unit generates a determination output and the alarm device issues an alarm.
【００１５】この発明の請求項４に係わるエンコーダの
検査装置では、第１のホトセンサよりの第１相出力信号
と第２のホトセンサよりの第２相出力信号との論理によ
り第１のカウンタをリセットするための第１のカウンタ
リセット出力を発生する第３の論理ゲートと、第１のホ
トセンサよりの第１相出力信号と、第２のホトセンサよ
りの第２相出力信号との論理により第２のカウンタをリ
セットするための第２のカウンタリセット出力を発生す
る第４の論理ゲートを備えている構成としたことを特徴
としている。In the encoder inspection apparatus according to the fourth aspect of the present invention, the first counter is reset by the logic of the first phase output signal from the first photo sensor and the second phase output signal from the second photo sensor. A second logic gate for generating a first counter reset output for performing a second phase output signal from the first photosensor and a second phase output signal from the second photosensor. It is characterized in that it is provided with a fourth logic gate for generating a second counter reset output for resetting the counter.
【００１６】この場合、第１のカウンタは、第１のホト
センサが発生した第１相出力信号のハイレベル信号と、
インバータによって反転された第２のホトセンサが発生
した第２相出力信号のハイレベル信号とがあることによ
って第１の論理ゲートの出力がハイレベルになり、第１
の論理ゲートの出力のハイレベル時間に比例して基準信
号発生器が発生したパルス信号数をカウントし、第１の
ホトセンサが発生した第１相出力信号の立ち下がると、
第３の論理ゲートより第１のカウンタリセット出力が発
生することによってリセットされ、これに反して、第２
のカウンタは、第１のホトセンサが発生した第１相出力
信号のハイレベル信号と、第２のホトセンサが発生した
第２相出力信号のハイレベルとがあることによって第２
の論理ゲートの出力がハイレベルになり、第２の論理ゲ
ートの出力のハイレベル時間に比例して基準信号発生器
が発生したパルス信号数をカウントし、第１のホトセン
サが発生した第１相出力信号の立ち下がると、第４の論
理ゲートより第２のカウンタリセット出力が発生するこ
とによってリセットされるため、単一の周期内で第１の
ホトセンサよりの第１相出力信号と第２のホトセンサよ
りの第２相出力信号との時間差を減算手段が検出する。
そして、エンコーダに有する回転体の回転軸と軸受との
間にがたつきが発生したり、しぼり板に位置ずれが発生
することによって、第１相出力信号と第２相出力信号と
が同一時間でなくなると、比較手段より判定出力が発生
して警報器が警報を発する。In this case, the first counter has a high level signal of the first phase output signal generated by the first photo sensor,
The high level signal of the second phase output signal generated by the second photo sensor inverted by the inverter causes the output of the first logic gate to become high level,
When the number of pulse signals generated by the reference signal generator is counted in proportion to the high level time of the output of the logic gate, and the first phase output signal generated by the first photosensor falls,
The third counter is reset when the first counter reset output is generated from the third logic gate.
The second counter has a high level signal of the first phase output signal generated by the first photo sensor and a high level signal of the second phase output signal generated by the second photo sensor.
The output of the logic gate becomes high level, the number of pulse signals generated by the reference signal generator is counted in proportion to the high level time of the output of the second logic gate, and the first phase generated by the first photo sensor is counted. When the output signal falls, the fourth logic gate generates a second counter reset output to reset the output signal. Therefore, the first phase output signal from the first photosensor and the second The subtracting means detects the time difference from the second phase output signal from the photo sensor.
Then, the first phase output signal and the second phase output signal are generated at the same time because rattling occurs between the rotary shaft of the rotating body included in the encoder and the bearing, or position deviation occurs in the squeezing plate. Then, the comparison means generates a judgment output and the alarm device issues an alarm.
【００１７】[0017]
【発明の作用】この発明の請求項１に係わるエンコーダ
の検査装置において、第１のカウンタは、第１のホトセ
ンサが発生した第１相出力信号があって、第２のホトセ
ンサが発生した第２相出力信号がない時間に比例して基
準信号発生器が発生したパルス信号数をカウントし、こ
れに反して、第２のカウンタは、第１のホトセンサが発
生した第１相出力信号があって、第２のホトセンサが発
生した第２相出力信号もある時間に比例して基準信号発
生器が発生したパルス信号数をカウントするため、第１
のホトセンサよりの第１相出力信号と第２のホトセンサ
よりの第２相出力信号との時間差を減算手段が検出す
る。そして、エンコーダに有する回転体の回転軸と軸受
との間にがたつきが発生したり、しぼり板に位置ずれが
発生することによって、第１相出力信号と第２相出力信
号とが同一時間でなくなると、比較手段より判定出力が
発生して警報器が警報を発し、駆動回路が認識している
移動量と電動アームの実際の移動量とのあいだにずれが
生じていることを促すものとなる。In the encoder inspection device according to the first aspect of the present invention, the first counter has the first phase output signal generated by the first photo sensor and the second counter generated by the second photo sensor. The number of pulse signals generated by the reference signal generator is counted in proportion to the time when there is no phase output signal. On the contrary, the second counter has the first phase output signal generated by the first photosensor. , The second phase output signal generated by the second photosensor also counts the number of pulse signals generated by the reference signal generator in proportion to a certain time.
The subtracting means detects the time difference between the first phase output signal from the photosensor and the second phase output signal from the second photosensor. Then, the first phase output signal and the second phase output signal are generated at the same time because rattling occurs between the rotary shaft of the rotating body included in the encoder and the bearing, or position deviation occurs in the squeezing plate. Then, the comparison device generates a judgment output, the alarm device issues an alarm, and prompts that there is a gap between the movement amount recognized by the drive circuit and the actual movement amount of the electric arm. Becomes
【００１８】この発明の請求項２、請求項３、請求項４
に係わるエンコーダの検査装置においても、請求項１と
同様にして、エンコーダに有する回転体の回転軸と軸受
との間にがたつきが発生したり、しぼり板に位置ずれが
発生することによって、第１相出力信号と第２相出力信
号とが同一時間でなくなると、比較手段より判定出力が
発生して警報器が警報を発し、駆動回路が認識している
移動量と電動アームの実際の移動量とのあいだにずれが
生じていることを促すものとなる。Claims 2, 3, and 4 of the present invention
Also in the encoder inspection device according to the present invention, in the same manner as in claim 1, the rattling occurs between the rotary shaft of the rotating body of the encoder and the bearing, or the displacement of the squeezing plate occurs, When the first-phase output signal and the second-phase output signal are not the same time, a judgment output is generated from the comparison means, the alarm device issues an alarm, the movement amount recognized by the drive circuit and the actual movement of the electric arm. It encourages that there is a gap between the distance and the amount of movement.
【００１９】[0019]
【実施例】図１ないし図２にはこの発明に係わるエンコ
ーダの検査装置の第１実施例が示されている。1 and 2 show a first embodiment of an encoder inspection device according to the present invention.
【００２０】図１に示されるエンコーダの検査装置１
は、エンコーダ５０、モータ駆動回路２、回転位置検出
回路３、第１の論理ゲートＡＮＤ１、インバータＩＮ
Ｖ、第２の論理ゲートＡＮＤ２、基準信号発生器４、第
３の論理ゲートＮＯＲ１、第４の論理ゲートＮＯＲ２、
第１のカウンタ５、第２のカウンタ６、減算手段７、基
準値発生器８、比較器９、警報器１０から構成されてい
る。Encoder inspection apparatus 1 shown in FIG.
Is an encoder 50, a motor drive circuit 2, a rotational position detection circuit 3, a first logic gate AND1, an inverter IN
V, second logic gate AND2, reference signal generator 4, third logic gate NOR1, fourth logic gate NOR2,
It is composed of a first counter 5, a second counter 6, a subtracting means 7, a reference value generator 8, a comparator 9, and an alarm device 10.
【００２１】エンコーダ５０は、図４に示されるものと
同一の構造を有するものであって、モータ４０の原動軸
に回転軸５１が結合されており、モータ４０は減速機構
４１を介して電動アームに結合されている。そして、第
１のホトセンサ５５に有する発光ダイオード５６は、モ
ータ駆動回路２に電気的に接続されているため、モータ
駆動回路２が作動することによって、検出光が発生され
る。第１のホトセンサ５５に有する発光ダイオード５６
が発生した検出光は、しぼり板５４の第１しぼり部５４
ａと回転体５３の第１相スリット５３ａとを通って受光
トランジスタ５７により受光される。この受光トランジ
スタ５７から発生した電流は、図示しない波形整形回路
によってハイレベルおよびローレベルをもつ矩形波列の
第１相出力信号Ａ（図２に示す。）に変換され、第１の
ホトセンサ５５に有する受光トランジスタ５７が発生し
た第１相出力信号Ａは、回転位置検出回路３、第１の論
理ゲートＮＯＲ１の第１の入力、第３の論理ゲートＡＮ
Ｄ１の第１の入力、第２の論理ゲートＮＯＲ２の第１の
入力、第４の論理ゲートＡＮＤ２の第１の入力にそれぞ
れ与えられる。The encoder 50 has the same structure as that shown in FIG. 4, in which a rotating shaft 51 is coupled to a driving shaft of a motor 40, and the motor 40 is driven by an electric arm via a reduction mechanism 41. Is bound to. Since the light emitting diode 56 included in the first photosensor 55 is electrically connected to the motor drive circuit 2, the detection light is generated when the motor drive circuit 2 operates. Light emitting diode 56 included in the first photosensor 55
The generated detection light is generated by the first squeezing portion 54 of the squeezing plate 54.
The light is received by the light receiving transistor 57 through a and the first phase slit 53a of the rotating body 53. The current generated from the light receiving transistor 57 is converted into a first phase output signal A (shown in FIG. 2) of a rectangular wave train having a high level and a low level by a waveform shaping circuit (not shown), and then the first photosensor 55. The first-phase output signal A generated by the light-receiving transistor 57 has a rotational position detection circuit 3, a first input of the first logic gate NOR1, and a third logic gate AN.
It is applied to the first input of D1, the first input of the second logic gate NOR2, and the first input of the fourth logic gate AND2, respectively.
【００２２】また、第２のホトセンサ５８に有する発光
ダイオード５９は、モータ駆動回路２に電気的に接続さ
れているため、モータ駆動回路２が作動することによっ
て、検出光が発生される。第２のホトセンサ５８に有す
る発光ダイオード５９が発生した検出光は、しぼり板５
４の第２しぼり部５４ｂと回転体５３の第２相スリット
５３ｂとを通って受光トランジスタ６０により受光され
る。この受光トランジスタ６０から発生した電流は、図
示しない波形整形回路によってハイレベルおよびローレ
ベルをもち、第１相出力信号Ａに対して１／４周期の位
相差を有する矩形波列の第２相出力信号Ｂ（図２に示
す。）に変換され、第２のホトセンサ５８に有する受光
トランジスタ６０が発生した第２相出力信号Ｂは、回転
位置検出回路３、第１の論理ゲートＮＯＲ１の第２の入
力、第３の論理ゲートＡＮＤ１の第１の入力、インバー
タＩＮＶの入力、第２の論理ゲートＮＯＲ２の第２の入
力、第４の論理ゲートＡＮＤ２の第２の入力にそれぞれ
与えられる。Further, since the light emitting diode 59 included in the second photo sensor 58 is electrically connected to the motor drive circuit 2, the motor drive circuit 2 operates to generate detection light. The detection light generated by the light emitting diode 59 included in the second photo sensor 58 is squeezed by the squeezing plate 5.
The light is received by the light receiving transistor 60 through the second narrowed portion 54b of No. 4 and the second phase slit 53b of the rotating body 53. The current generated from the light receiving transistor 60 has a high level and a low level by a waveform shaping circuit (not shown), and a second phase output of a rectangular wave train having a phase difference of 1/4 cycle with respect to the first phase output signal A. The second phase output signal B converted into the signal B (shown in FIG. 2) and generated by the light receiving transistor 60 included in the second photo sensor 58 is the second position output signal B of the rotational position detection circuit 3 and the first logic gate NOR1. The input, the first input of the third logic gate AND1, the input of the inverter INV, the second input of the second logic gate NOR2, and the second input of the fourth logic gate AND2, respectively.
【００２３】回転位置検出回路３は、第１のホトセンサ
５５が発生した第１相出力信号Ａと第２のホトセンサ５
８が発生した第２相出力信号Ｂとをカウントし、カウン
トしたカウント数に基いてモータ４０の原動軸の回転方
向と回転数を検出して、モータ駆動回路２にフィードバ
ックする機能をもつ。The rotational position detecting circuit 3 includes the first phase output signal A generated by the first photo sensor 55 and the second photo sensor 5
8 has a function of counting the second phase output signal B generated, and detecting the rotation direction and the rotation speed of the driving shaft of the motor 40 based on the counted number and feeding back to the motor drive circuit 2.
【００２４】第３の論理ゲートＮＯＲ１は、第１の入力
に第１のホトセンサ５５が発生した第１相出力信号Ａが
入力されるとともに、第２の入力に第２のホトセンサ５
８が発生した第２相出力信号Ｂが入力されるため、ノア
の論理によって、第１相出力信号Ａがローレベルで、且
つ、第２相出力信号Ｂがローレベルになったときにハイ
レベルの出力（第１のカウンタリセット出力）が発生す
る。第３の論理ゲートＮＯＲ１の出力は、後述する第１
のカウンタ５に与えられるため、第１のカウンタ５をリ
セットするために用いられる。The third logic gate NOR1 receives the first phase output signal A generated by the first photosensor 55 at its first input, and the second photosensor 5 at its second input.
Since the second phase output signal B generated by 8 is input, the first phase output signal A is at a low level and the second phase output signal B is at a high level by the logic of NOR. Output (first counter reset output) is generated. The output of the third logic gate NOR1 is the first
, Which is used to reset the first counter 5.
【００２５】インバータＩＮＶは、第２のホトセンサ５
８が発生した第２相出力信号Ｂが入力されるため、第２
相出力信号Ｂを反転させ、反転した第２相出力信号Ｂ´
を出力する。インバータＩＮＶの出力は後述する第１の
論理ゲートＡＮＤ１の第２の入力に与えられる。The inverter INV is the second photosensor 5
The second phase output signal B generated by
The phase output signal B is inverted and the inverted second phase output signal B ′
Is output. The output of the inverter INV is given to the second input of the first logic gate AND1 described later.
【００２６】基準信号発生器４は、パルス状のクロック
信号発振器である。The reference signal generator 4 is a pulsed clock signal oscillator.
【００２７】第１の論理ゲートＡＮＤ１は、第１の入力
に第１のホトセンサ５５が発生した第１相出力信号Ａが
入力され、第２の入力にインバータＩＮＶの出力が入力
され、第３の入力に基準信号発生器４が発生したクロッ
ク信号が入力されるため、第１のホトセンサ５５が発生
した第１相出力信号Ａのハイレベルと、インバータＩＮ
Ｖが発生した反転した第２相出力信号Ｂ´のハイレベル
と、基準信号発生器４が発生したクロック信号とのアン
ド論理によって、単一の周期内で第１相出力信号Ａの発
生時間に対応してパルス状に変換された第１のカウンタ
作動出力が発生される。第１のカウンタ作動出力は後述
する第１のカウンタ５に与えられる。The first logic gate AND1 receives a first phase output signal A generated by the first photosensor 55 at a first input, an output of the inverter INV at a second input, and a third input. Since the clock signal generated by the reference signal generator 4 is input to the input, the high level of the first phase output signal A generated by the first photosensor 55 and the inverter IN
Due to the AND logic between the high level of the inverted second phase output signal B ′ generated by V and the clock signal generated by the reference signal generator 4, the generation time of the first phase output signal A within a single cycle A corresponding counter-converted first counter actuation output is generated. The first counter operation output is given to the first counter 5 described later.
【００２８】第１のカウンタ５は、第１の論理ゲートＡ
ＮＤ１より与えられた第１のカウンタ作動出力によっ
て、第１のカウンタ作動出力のパルス数をカウントし、
カウントした第１のカウントデータを後述する減算手段
７に与える。The first counter 5 has a first logic gate A
The number of pulses of the first counter operation output is counted by the first counter operation output given from ND1,
The counted first count data is given to the subtracting means 7 described later.
【００２９】第４の論理ゲートＮＯＲ２は、第１の入力
に第１のホトセンサ５５が発生した第１相出力信号Ａが
入力されるとともに、第２の入力に第２のホトセンサ５
８が発生した第２相出力信号Ｂが入力されるため、ノア
の論理によって、第１相出力信号Ａがローレベルで、且
つ、第２相出力信号Ｂがローレベルになったときにハイ
レベルの出力（第２のカウンタリセット出力）が発生す
る。第４の論理ゲートＮＯＲ２の出力は、後述する第２
のカウンタ６に与えられるため、第２のカウンタ６をリ
セットするために用いられる。The fourth logic gate NOR2 receives the first phase output signal A generated by the first photosensor 55 at its first input, and the second photosensor 5 at its second input.
Since the second phase output signal B generated by 8 is input, the first phase output signal A is at a low level and the second phase output signal B is at a high level by the logic of NOR. Output (second counter reset output) is generated. The output of the fourth logic gate NOR2 is the second
Is used to reset the second counter 6 because it is provided to the second counter 6.
【００３０】第２の論理ゲートＡＮＤ２は、第１の入力
に基準信号発生器４が発生したクロック信号が入力さ
れ、第２の入力に第２のホトセンサ５８が発生した第２
相出力信号Ｂが入力され、第３の入力に第１のホトセン
サ５５が発生した第１相出力信号Ａが入力されるため、
第１のホトセンサ５５が発生した第１相出力信号Ａのハ
イレベルと、第２のホトセンサ５８が発生した第２相出
力信号Ｂのハイレベルと、基準信号発生器４が発生した
クロック信号とのアンド論理によって、単一の周期内で
第２相出力信号Ｂの発生時間に対応してパルス状に変換
された第２のカウンタ作動出力が発生される。第２のカ
ウンタ作動出力は後述する第２のカウンタ６に与えられ
る。The second logic gate AND2 receives the clock signal generated by the reference signal generator 4 at its first input and outputs the second signal generated by the second photosensor 58 at its second input.
Since the phase output signal B is input and the first phase output signal A generated by the first photosensor 55 is input to the third input,
The high level of the first phase output signal A generated by the first photo sensor 55, the high level of the second phase output signal B generated by the second photo sensor 58, and the clock signal generated by the reference signal generator 4 The AND logic generates a second counter operation output which is converted into a pulse shape in correspondence with the generation time of the second phase output signal B within a single cycle. The second counter operation output is given to the second counter 6 described later.
【００３１】第２のカウンタ６は、第２の論理ゲートＡ
ＮＤ２より与えられた第２のカウンタ作動出力によっ
て、第２のカウンタ作動出力のパルス数をカウントし、
カウントした第２のカウントデータを後述する減算手段
７に与える。The second counter 6 has a second logic gate A
The number of pulses of the second counter operation output is counted by the second counter operation output given from ND2,
The counted second count data is given to the subtracting means 7 described later.
【００３２】減算手段７は、引算回路であって、第１の
カウンタ５より与えられた第１のカウンタ５の第１のカ
ウントデータ（数）と、第２のカウンタ６より与えられ
た第２のカウンタ６の第２のカウントデータ（数）との
引算を行って偏差値データを算出する。偏差値データは
後述する比較器９に与えられる。偏差値データは、第１
のカウンタ５より与えられた第１のカウンタ５の第１の
カウントデータから第２のカウンタ６より与えられた第
２のカウンタ６の第２のカウントデータを引いた際に、
整または負の数になるが、その数の絶対値が比較器９に
与えられる。The subtraction means 7 is a subtraction circuit, and is the first count data (number) of the first counter 5 given by the first counter 5 and the first count data given by the second counter 6. The deviation value data is calculated by performing subtraction with the second count data (number) of the 2 counter 6. The deviation value data is given to the comparator 9 described later. The deviation value data is the first
When subtracting the second count data of the second counter 6 given by the second counter 6 from the first count data of the first counter 5 given by the counter 5 of
It is an integer or a negative number, but the absolute value of the number is given to the comparator 9.
【００３３】基準値発生器８は、予め定められた基準値
を発生する回路であり、基準値として用いられる数値
は、「５」が選ばれている。基準値発生器８が発生した
基準値は後述する比較器９に与えられる。The reference value generator 8 is a circuit for generating a predetermined reference value, and "5" is selected as the numerical value used as the reference value. The reference value generated by the reference value generator 8 is given to the comparator 9 described later.
【００３４】比較器９は、コンパレータ等の比較回路で
あって、減算手段７から与えられた偏差値データと、基
準値発生器８が発生した基準値とを比較し、減算手段７
から与えられた偏差値データの方が基準値よりも大きく
なった際に、判定出力を発生する。比較器９が発生した
判定出力は、後述する警報器１０に与えられる。The comparator 9 is a comparison circuit such as a comparator, and compares the deviation value data given from the subtraction means 7 with the reference value generated by the reference value generator 8 and subtracts it.
When the deviation value data given by is larger than the reference value, a judgment output is generated. The determination output generated by the comparator 9 is given to the alarm device 10 described later.
【００３５】警報器１０はブザーやサイレンなどであっ
て、比較器９が発生した判定出力によって作動する。The alarm device 10 is a buzzer, a siren or the like, and is activated by the judgment output generated by the comparator 9.
【００３６】このような構造を有するエンコーダの検査
装置１は、図２に示されるタイムチャートに従って動作
が行われる。電動アームを駆動させるためモータ駆動回
路２よりモータ４０に通電すると、原動軸が回転し、回
転軸５１を介して回転体５３が回転するとともに、第１
のホトセンサ５５の発光ダイオード５６および第２のホ
トセンサ５８の発光ダイオード５９が検出光を発生す
る。回転体５３の回転によって、しぼり板５４の第１し
ぼり部５４ａを通った第１のホトセンサ５５の発光ダイ
オード５６からの検出光は第１しぼり部５４ａによって
しぼられて回転体５３を照射するため、回転している回
転体５３において、検出光カット部５３ｃが過ぎて第１
相スリット５３ａが通る毎に第１のホトセンサ５５の受
光トランジスタ５７が受光する一方、しぼり板５４の第
２しぼり部５４ｂを通った第２のホトセンサ５８の発光
ダイオード５７からの検出光は第２しぼり部５４ｂによ
って照射時間Ａ１にしぼられて回転体５３を照射するた
め、回転している回転体５３において、検出光カット部
５３ｄが過ぎて第２相スリット５３ｂが通る毎に第２の
ホトセンサ５８の受光トランジスタ６０が受光するの
で、２個の受光トランジスタ５７、６０より、それぞれ
１／４周期位相差をもつ第１相出力信号Ａ、第２相出力
信号Ｂが発生する。The encoder inspection device 1 having such a structure operates according to the time chart shown in FIG. When the motor 40 is energized by the motor drive circuit 2 to drive the electric arm, the driving shaft rotates, the rotating body 53 rotates via the rotating shaft 51, and the first
The light emitting diode 56 of the photo sensor 55 and the light emitting diode 59 of the second photo sensor 58 generate detection light. By the rotation of the rotating body 53, the detection light from the light emitting diode 56 of the first photosensor 55 passing through the first narrowing portion 54a of the narrowing plate 54 is narrowed down by the first narrowing portion 54a and irradiates the rotating body 53. In the rotating body 53 that is rotating, the detection light cut portion 53c has passed and the first
Each time the phase slit 53a passes, the light receiving transistor 57 of the first photo sensor 55 receives light, while the detection light from the light emitting diode 57 of the second photo sensor 58 that has passed through the second squeezing portion 54b of the squeezing plate 54 has a second squeeze. Since the rotating body 53 is irradiated with the irradiation time A1 narrowed down by the portion 54b, in the rotating rotating body 53, the second photosensor 58 of the second photosensor 58 is passed every time the detection light cut portion 53d passes and the second phase slit 53b passes. Since the light receiving transistor 60 receives the light, the two light receiving transistors 57 and 60 generate the first phase output signal A and the second phase output signal B having the quarter phase difference, respectively.
【００３７】第１のホトセンサ５５の受光トランジスタ
５７が第１相出力信号Ａを発生するとともに、１／４周
期遅れて第２のホトセンサ５８の受光トランジスタ６０
が第２相出力信号Ｂを発生すると、回転位置検出回路３
によって、第１相出力信号Ａおよび第２相出力信号Ｂに
よって原動軸の回転方向および回転数が認識される。The light receiving transistor 57 of the first photo sensor 55 generates the first phase output signal A, and the light receiving transistor 60 of the second photo sensor 58 is delayed by 1/4 cycle.
Generates the second phase output signal B, the rotational position detection circuit 3
Thus, the rotation direction and the rotation speed of the driving shaft are recognized by the first phase output signal A and the second phase output signal B.
【００３８】このとき、第１の論理ゲートＡＮＤ１は、
ハイレベルの第１相出力信号Ａと、反転したハイレベル
の第２相出力信号Ｂ´が入力されるため、図２に示され
る時間ｔ１において、単一の周期内で、第２相出力信号
Ｂがなく、且つ、第１相出力信号Ａがある時間に対応し
てパルス状に変換された第１のカウンタ作動出力が発生
され、変換されたパルス数が第１のカウンタ５によって
カウントされる。At this time, the first logic gate AND1 is
Since the high-level first-phase output signal A and the inverted high-level second-phase output signal B ′ are input, at the time t1 shown in FIG. There is no B, and the first phase output signal A generates a pulse-converted first counter operation output corresponding to a certain time, and the converted pulse number is counted by the first counter 5. .
【００３９】時間ｔ１の以後、１／４周期ずれた時間ｔ
２において、第２相出力信号Ｂが立ち上がるため、第１
の論理ゲートＡＮＤ１のアンドの論理が不成立となり、
第１のカウンタ作動出力がオフされ、第１のカウンタ５
はパルスカウントを停止する。と同時に、第２の論理ゲ
ートＡＮＤ２は、ハイレベルの第１相出力信号Ａと、ハ
イレベルの第２相出力信号Ｂが入力されるため、単一の
周期内で、第１相出力信号Ａがあり、且つ、第２相出力
信号Ｂがある時間に対応してパルス状に変換された第２
のカウンタ作動出力が発生され、変換されたパルス数が
第２のカウンタ６によってカウントされる。After the time t1, a time t shifted by 1/4 cycle
2, the second phase output signal B rises,
AND logic of the logic gate AND1 of
The first counter operation output is turned off, and the first counter 5
Stops pulse counting. At the same time, the second logic gate AND2 receives the high-level first-phase output signal A and the high-level second-phase output signal B, so that the first-phase output signal A within a single cycle. And the second-phase output signal B is converted into a pulse shape corresponding to a certain time.
Counter operating output is generated, and the converted pulse number is counted by the second counter 6.
【００４０】第１のカウンタ５によってカウントされた
第１のカウントデータと、第２のカウンタ６によってカ
ウントされた第２のカウントデータとは、減算手段７に
よって引算されて偏差値データが算出される。このと
き、減算手段７によって算出された偏差値データは基準
値発生器８が発生した基準値よりも大きくなっていない
ので、比較器９より判定出力が発生されず、それによっ
て、警報器１０は作動しない。The first count data counted by the first counter 5 and the second count data counted by the second counter 6 are subtracted by the subtracting means 7 to calculate deviation value data. It At this time, since the deviation value data calculated by the subtraction means 7 is not larger than the reference value generated by the reference value generator 8, the comparator 9 does not generate the determination output, and accordingly, the alarm device 10 is activated. Does not work.
【００４１】時間ｔ２の以後の時間ｔ３において、第１
相出力信号Ｂが立ち下がるため、第２の論理ゲートＡＮ
Ｄ２のアンドの論理が不成立となり、第２のカウンタ作
動出力がオフされるため、第２のカウンタ６はパルスカ
ウントを停止する。At time t3 after time t2, the first
Since the phase output signal B falls, the second logic gate AN
Since the AND logic of D2 is not established and the second counter operation output is turned off, the second counter 6 stops pulse counting.
【００４２】時間ｔ３の以後の時間ｔ４において、第２
相出力信号Ｂが立ち下がるため、第３の論理ゲートＮＯ
Ｒ１が第１のカウンタリセット出力を発生し、第１のカ
ウンタ５がリセットされる。と同時に、第４の論理ゲー
トＮＯＲ２が第２のカウンタリセット出力を発生するた
め、第２のカウンタ６がリセットされる。At time t4 after time t3, the second
Since the phase output signal B falls, the third logic gate NO
R1 produces a first counter reset output, resetting the first counter 5. At the same time, the fourth logic gate NOR2 generates the second counter reset output, so that the second counter 6 is reset.
【００４３】時間ｔ４の以後、時間ｔ５、時間ｔ６、時
間ｔ７、時間ｔ８においても上述したものと同様にして
動作が行われる。After time t4, operations are performed in the same manner as described above at time t5, time t6, time t7, and time t8.
【００４４】そして、長期的な使用によって、エンコー
ダ５０の軸受５２と回転軸５１とのあいだにがたつきを
生じて回転体５３が振れながら回転した場合、図６に示
されるように、回転体５３がしぼり板５４に対し、図５
に示される定常状態の距離Ｌ１よりも小さい距離Ｌ２に
なったり、図７に示されるように、図５に示される定常
状態の距離Ｌ１よりも大きい距離Ｌ３になったりを繰り
返しながら回転すると、図２に示されるように、時間ｔ
９において第１のホトセンサ５５が発生した第１相出力
信号Ａに対し、第２のホトセンサ５８が発生する第２相
出力信号Ｂが１／４周期ずれて発生されなくなる。すな
わち、時間ｔ９の以後に、第１相出力信号Ａの立上がり
に対して１／４周期に満たない時間ｔ１０において第２
相出力信号Ｂが発生することとなる。When the rotary body 53 rotates while swinging due to rattling between the bearing 52 of the encoder 50 and the rotary shaft 51 due to long-term use, the rotary body 53 is rotated as shown in FIG. 53 is a squeezing plate 54, and FIG.
If the distance L2 is smaller than the steady-state distance L1 shown in FIG. 7 or the distance L3 is larger than the steady-state distance L1 shown in FIG. 5 as shown in FIG. As shown in 2, the time t
In FIG. 9, the second phase output signal B generated by the second photo sensor 58 is no longer generated with a ¼ cycle shift from the first phase output signal A generated by the first photo sensor 55. That is, after the time t9, at the time t10, which is less than 1/4 cycle of the rise of the first phase output signal A, the second
The phase output signal B will be generated.
【００４５】時間ｔ９において第１相出力信号Ａが発生
することによって、第１の論理ゲートＡＮＤ１は、ハイ
レベルの第１相出力信号Ａと、反転したハイレベルの第
２相出力信号Ｂ´が入力されるため、単一の周期内で、
第２相出力信号Ｂがなく、且つ、第１相出力信号Ａがあ
る時間に対応してパルス状に変換された第１のカウンタ
作動出力が発生され、変換されたパルス数が第１のカウ
ンタ５によってカウントされる。By generating the first phase output signal A at time t9, the first logic gate AND1 receives the high level first phase output signal A and the inverted high level second phase output signal B '. Input, so within a single cycle,
There is no second-phase output signal B, and the first-phase output signal A has a first counter operation output converted into a pulse shape corresponding to a certain time, and the converted number of pulses is the first counter. Counted by 5.
【００４６】時間ｔ９の以後、１／４周期に満たない時
間ｔ１０において、第２相出力信号Ｂが立ち上がるた
め、第１の論理ゲートＡＮＤ１のアンドの論理が不成立
となり、第１のカウンタ作動出力がオフされるため、第
１のカウンタ５はパルスカウントを停止する。と同時
に、第２の論理ゲートＡＮＤ２は、ハイレベルの第１相
出力信号Ａと、ハイレベルの第２相出力信号Ｂが入力さ
れるため、単一の周期内で、第１相出力信号Ａがあり、
且つ、第２相出力信号Ｂがある時間に対応してパルス状
に変換された第２のカウンタ作動出力が発生され、変換
されたパルス数が第２のカウンタ６によってカウントさ
れる。第１のカウンタ５、第２のカウンタ６にそれぞれ
カウントされたカウントデータは、減算手段７によって
引算されて偏差値データが算出され、このとき、減算手
段７によって算出された偏差値データは基準値発生器８
が発生した基準値よりも大きくなっているので、時間ｔ
１１において比較器９より判定出力が発生され、警報器
１０が作動して、ブザー等の警告が行われて作動の異常
が促される。At time t10, which is less than 1/4 cycle after time t9, the second-phase output signal B rises, so that the AND logic of the first logic gate AND1 is not established and the first counter operation output becomes Since it is turned off, the first counter 5 stops pulse counting. At the same time, the second logic gate AND2 receives the high-level first-phase output signal A and the high-level second-phase output signal B, so that the first-phase output signal A within a single cycle. There is
In addition, the second-phase output signal B generates a second counter operation output converted into a pulse shape at a certain time, and the converted number of pulses is counted by the second counter 6. The count data counted by each of the first counter 5 and the second counter 6 is subtracted by the subtraction unit 7 to calculate deviation value data. At this time, the deviation value data calculated by the subtraction unit 7 is a reference value. Value generator 8
Is larger than the reference value at which the
At 11, the judgment output is generated from the comparator 9, the alarm device 10 is activated, and a warning such as a buzzer is issued to prompt an abnormal operation.
【００４７】また、長期的な使用によって、エンコーダ
５０において、ケースにねじ止めされているしぼり板５
４が位置ずれした場合、図８に示されるように、しぼり
板５４が回転体５３に対し、図５に示される定常状態の
距離Ｌ１よりも大きい距離Ｌ４になったり、図９に示さ
れるように、図５に示される定常状態の距離Ｌ１よりも
小さい距離Ｌ５になったりすると、図２に示されるよう
に、定常状態で発生される時間ｔ１３の以後の時間ｔ１
４において第１相出力信号Ａが発生され、定常状態の第
１相出力信号Ａに対して１／４周期ずれた時間ｔ１５に
おいても第２相出力信号Ｂが発生されず、その後の時間
ｔ１６において第２相出力信号Ｂが発生し、時間ｔ１４
において発生した第１相出力信号Ａは定常状態での立ち
下がり時間ｔ１８よりも早い時間ｔ１７において立ち下
がるものとなる。これにより、第１相出力信号Ａが立ち
上がる時間ｔ１４において、第１の論理ゲートＡＮＤ１
は、ハイレベルの第１相出力信号Ａと、反転したハイレ
ベルの第２相出力信号Ｂ´が入力されるため、単一の周
期内で、第２相出力信号Ｂがなく、且つ、第１相出力信
号Ａがある時間に対応してパルス状に変換された第１の
カウンタ作動出力が発生され、変換されたパルス数が第
１のカウンタ５によってカウントされ、その後の時間ｔ
１６において、第２相出力信号Ｂが立ち上がるため、第
１の論理ゲートＡＮＤ１のアンドの論理が不成立とな
り、第１のカウンタ作動出力がオフされるため、第１の
カウンタ５はパルスカウントを停止する。と同時に、第
２の論理ゲートＡＮＤ２は、ハイレベルの第１相出力信
号Ａと、ハイレベルの第２相出力信号Ｂが入力されるた
め、単一の周期内で、第１相出力信号Ａがあり、且つ、
第２相出力信号Ｂがある時間に対応してパルス状に変換
された第２のカウンタ作動出力が発生され、変換された
パルス数が第２のカウンタ６によってカウントされる。
第１のカウンタ５、第２のカウンタ６にそれぞれカウン
トされたカウントデータは、減算手段７によって引算さ
れて偏差値データが算出され、このとき、減算手段７に
よって算出された偏差値データは基準値発生器８が発生
した基準値よりも大きくなっているので、時間ｔ１７に
おいて比較器９より判定出力が発生され、警報器１０が
作動して、ブザー等の警告が行われて作動の異常が促さ
れるものとなる。In addition, in the encoder 50, the squeezing plate 5 screwed to the case by long-term use.
4 is displaced, as shown in FIG. 8, the squeezing plate 54 becomes a distance L4 with respect to the rotating body 53 that is larger than the steady state distance L1 shown in FIG. 5, or as shown in FIG. When the distance L5 becomes smaller than the steady state distance L1 shown in FIG. 5, as shown in FIG. 2, the time t1 after the time t13 generated in the steady state is reached.
4, the first-phase output signal A is generated, the second-phase output signal B is not generated even at the time t15 which is deviated from the first-phase output signal A in the steady state by ¼ cycle, and at the subsequent time t16. The second phase output signal B is generated, and the time t14
The first-phase output signal A generated at 1) falls at a time t17 earlier than the falling time t18 in the steady state. As a result, at the time t14 when the first phase output signal A rises, the first logic gate AND1
Since the high-level first-phase output signal A and the inverted high-level second-phase output signal B ′ are input, there is no second-phase output signal B in a single cycle, and A first counter actuation output converted into a pulse shape is generated corresponding to a certain time of the one-phase output signal A, the converted number of pulses is counted by the first counter 5, and the time t thereafter.
At 16, the second-phase output signal B rises, the AND logic of the first logic gate AND1 is not established, and the first counter operation output is turned off, so that the first counter 5 stops pulse counting. . At the same time, the second logic gate AND2 receives the high-level first-phase output signal A and the high-level second-phase output signal B, so that the first-phase output signal A within a single cycle. And, and
The second-phase output signal B generates a second counter actuation output which is converted into pulses corresponding to a certain time, and the converted number of pulses is counted by the second counter 6.
The count data counted by each of the first counter 5 and the second counter 6 is subtracted by the subtraction unit 7 to calculate deviation value data. At this time, the deviation value data calculated by the subtraction unit 7 is a reference value. Since the value is larger than the reference value generated by the value generator 8, a judgment output is generated from the comparator 9 at time t17, the alarm device 10 is activated, and a warning such as a buzzer is issued to cause an abnormal operation. Will be encouraged.
【００４８】図３には、この発明に係わるエンコーダの
検査装置の第２実施例が示されている。FIG. 3 shows a second embodiment of the encoder inspection device according to the present invention.
【００４９】図示するエンコーダの検査装置１は、図１
に示された比較器９が発生した判定出力がモータ駆動回
路２に帰還されるようになっており、他の部位は第１実
施例と同様である。The encoder inspection device 1 shown in FIG.
The determination output generated by the comparator 9 shown in (1) is fed back to the motor drive circuit 2, and the other parts are the same as in the first embodiment.
【００５０】この場合も、長期的な使用によって、エン
コーダ５０の軸受５２と回転軸５１とのあいだにがたつ
きを生じて回転体５３が振れながら回転した場合や、ケ
ースにねじ止めされているしぼり板５４が位置ずれした
場合、減算手段７によって算出された偏差値データが、
基準値発生器８が発生した基準値よりも大きくなったと
きに、比較器９より判定出力および停止信号が発生され
るようになっている。そして、比較器９より出力された
判定出力によって警報器１０が作動し、ブザー等の警告
が行われると同時に、比較器９より発生された停止信号
によってモータ駆動回路２がカットオフされて電動アー
ムを緊急停止するようになっている。In this case, too, when the bearing 52 of the encoder 50 and the rotary shaft 51 rattle due to long-term use and the rotor 53 rotates while swinging, or is screwed to the case. When the squeezing plate 54 is displaced, the deviation value data calculated by the subtracting means 7 is
When it becomes larger than the reference value generated by the reference value generator 8, the comparator 9 generates a judgment output and a stop signal. Then, the alarm output 10 is activated by the determination output output from the comparator 9, and a warning such as a buzzer is issued, and at the same time, the motor drive circuit 2 is cut off by the stop signal generated by the comparator 9 to cause the electric arm. It is supposed to make an emergency stop.
【００５１】[0051]
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明の請
求項１に係わるエンコーダの検査装置によれば、第１の
カウンタは、第１のホトセンサが発生した第１相出力信
号があって、第２のホトセンサが発生した第２相出力信
号がない時間に比例して基準信号発生器が発生したパル
ス信号数をカウントし、これに反して、第２のカウンタ
は、第１のホトセンサが発生した第１相出力信号があっ
て、第２のホトセンサが発生した第２相出力信号もある
時間に比例して基準信号発生器が発生したパルス信号数
をカウントするため、第１のホトセンサよりの第１相出
力信号と第２のホトセンサよりの第２相出力信号との時
間差を減算手段が検出する。そして、エンコーダに有す
る回転体の回転軸と軸受との間にがたつきが発生した
り、しぼり板に位置ずれが発生することによって、第１
相出力信号と第２相出力信号とが同一時間でなくなる
と、比較手段より判定出力が発生して警報器が警報を発
し、モータ駆動回路が認識している移動量と電動アーム
の実際の移動量とのあいだにずれが生じていることを促
すものとなるので、誤作動による作業ミスを未然に防ぐ
ことができるという優れた効果を奏する。As described above, according to the encoder inspection device of the first aspect of the present invention, the first counter has the first-phase output signal generated by the first photosensor, The number of pulse signals generated by the reference signal generator is counted in proportion to the time when there is no second-phase output signal generated by the second photosensor, and on the contrary, the second counter is generated by the first photosensor. There is a first phase output signal generated and a second phase output signal generated by the second photo sensor also counts the number of pulse signals generated by the reference signal generator in proportion to a certain time. The subtracting means detects a time difference between the first phase output signal and the second phase output signal from the second photo sensor. Then, rattling occurs between the rotating shaft of the rotating body included in the encoder and the bearing, or a positional deviation occurs in the squeezing plate, so that the first
When the phase output signal and the second phase output signal are not the same time, the comparing unit generates a determination output and the alarm device issues an alarm, the movement amount recognized by the motor drive circuit and the actual movement of the electric arm. Since the difference between the quantity and the quantity is promoted, there is an excellent effect that a work error due to a malfunction can be prevented.
【００５２】この発明の請求項２、請求項３、請求項４
に係わるエンコーダの検査装置においても、請求項１と
同様にして、エンコーダに有する回転体の回転軸と軸受
との間にがたつきが発生したり、しぼり板に位置ずれが
発生することによって、第１相出力信号と第２相出力信
号とが同一時間でなくなると、比較手段より判定出力が
発生して警報器が警報を発し、モータ駆動回路が認識し
ている移動量と電動アームの実際の移動量とのあいだに
ずれが生じていることを促すものとなるので、誤作動に
よる作業ミスを未然に防ぐことができるという優れた効
果を奏する。Claims 2, 3, and 4 of the present invention
Also in the encoder inspection device according to the present invention, in the same manner as in claim 1, the rattling occurs between the rotary shaft of the rotating body of the encoder and the bearing, or the displacement of the squeezing plate occurs, When the first-phase output signal and the second-phase output signal are not the same time, a judgment output is generated from the comparison means, the alarm device issues an alarm, and the movement amount recognized by the motor drive circuit and the actual condition of the electric arm. Since it is urged that there is a gap between the movement amount and the movement amount, there is an excellent effect that a work error due to a malfunction can be prevented.
【図１】この発明に係わるエンコーダの検査装置の第１
実施例の回路構成図である。1 is a first encoder inspection apparatus according to the present invention;
It is a circuit block diagram of an Example.
【図２】図１に示したエンコーダの検査装置のタイムチ
ャートである。FIG. 2 is a time chart of the encoder inspection apparatus shown in FIG.
【図３】この発明に係わるエンコーダの検査装置の第２
実施例の回路構成図である。FIG. 3 is a second encoder inspection device according to the present invention.
It is a circuit block diagram of an Example.
【図４】従来のエンコーダの外観斜視図である。FIG. 4 is an external perspective view of a conventional encoder.
【図５】従来のエンコーダにおいて定常状態での回転体
としぼり板との位置関係を説明する断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view illustrating a positional relationship between a rotating body and a diaphragm plate in a steady state in a conventional encoder.
【図６】従来のエンコーダにおいて振れが発生した回転
体としぼり板との位置関係を説明する断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view illustrating a positional relationship between a rotating body and a squeezing plate in which a shake has occurred in a conventional encoder.
【図７】従来のエンコーダにおいて振れが発生した回転
体としぼり板との位置関係を説明する断面図である。FIG. 7 is a cross-sectional view illustrating a positional relationship between a rotating body and a squeezing plate in which a shake has occurred in a conventional encoder.
【図８】従来のエンコーダにおいて回転体と位置ずれが
発生したしぼり板との位置関係を説明する断面図であ
る。FIG. 8 is a cross-sectional view illustrating a positional relationship between a rotating body and a squeezing plate in which a positional deviation has occurred in a conventional encoder.
【図９】従来のエンコーダにおいて回転体と位置ずれが
発生したしぼり板との位置関係を説明する断面図であ
る。FIG. 9 is a cross-sectional view illustrating a positional relationship between a rotating body and a squeezing plate in which a positional deviation has occurred in a conventional encoder.
１ エンコーダの検査装置 ２ （駆動回路）モータ駆動回路 ４ 基準信号発生器 ５ 第１のカウンタ ６ 第２のカウンタ ７ 減算手段 ８ 基準値発生器 ９ 比較器 １０ 警報器 ４０ モータ ５０ エンコーダ ５１ 回転軸 ５２ 軸受 ５３ 回転体 ５３ａ （スリット）第１相スリット ５３ｂ （スリット）第２相スリット ５３ｃ 検出光カット部 ５３ｄ 検出光カット部 ５４ しぼり板 ５４ａ （しぼり部）第１しぼり部 ５４ｂ （しぼり部）第２しぼり部 ５５ 第１のホトセンサ ５８ 第２のホトセンサ ＡＮＤ１ 第１の論理ゲート ＡＮＤ２ 第２の論理ゲート ＩＮＶ インバータ ＮＯＲ１ 第３の論理ゲート ＮＯＲ２ 第４の論理ゲート 1 Encoder Inspection Device 2 (Drive Circuit) Motor Drive Circuit 4 Reference Signal Generator 5 First Counter 6 Second Counter 7 Subtractor 8 Reference Value Generator 9 Comparator 10 Alarm 40 Motor 50 Encoder 51 Rotation Shaft 52 Bearing 53 Rotating body 53a (Slit) First phase slit 53b (Slit) Second phase slit 53c Detection light cut part 53d Detection light cut part 54 Squeezing plate 54a (Squeezing part) First squeezing part 54b (Squeezing part) Second squeezing Part 55 1st photo sensor 58 2nd photo sensor AND1 1st logic gate AND2 2nd logic gate INV inverter NOR1 3rd logic gate NOR2 4th logic gate
Claims (4)
所で切除されていて検出光が透過可能なスリットを有す
るとともに電動アームに有する原動軸に結合された回転
軸を有して原動軸とともに回転する回転体と、該回転体
の回転軸を回転可能に支持する軸受と、該回転体のスリ
ット上に予め定められた距離を置いて離れて配置されて
いて検出光が透過可能なしぼり部を有するしぼり板と、
該回転体のスリットおよび該しぼり板のしぼり部を挟ん
で非接触で配置され、該しぼり板のしぼり部および該回
転体のスリットを通して受光した検出光が電気信号に出
力変換されて該回転体の回転に比例した第１相出力信号
を発生する第１のホトセンサと、該回転体のスリットお
よび該しぼり板のしぼり部を挟んで非接触で配置され、
該しぼり板のしぼり部および該回転体のスリットを通し
て受光した検出光が電気信号に出力変換され、該回転体
の回転に比例して該第１のホトセンサが発生する第１相
出力信号に四分の一周期の位相差を有する第２相出力信
号を発生する第２のホトセンサとを備えたエンコーダ
と、 基準パルス信号を発生する基準信号発生器と、 上記第１のホトセンサよりの第１相出力信号があり、且
つ、上記第２のホトセンサよりの第２相出力信号がない
時間に比例して上記基準信号発生器が発生したパルス信
号数をカウントする第１のカウンタと、 上記第１のホトセンサよりの第１相出力信号があり、且
つ、上記第２のホトセンサよりの第２相出力信号がある
時間に比例して上記基準信号発生器が発生したパルス信
号数をカウントする第２のカウンタと、 上記第１のカウンタのカウント数と上記第２のカウンタ
のカウンタ数との偏差を算出する減算手段と、 予め定められた基準値を発生する基準値発生器と、 上記減算手段が算出した偏差値と上記基準値発生器が発
生した基準値とを比較し、該減算手段が算出した偏差値
が該基準値を越えた際に判定出力を発生する比較器と、 上記比較器が発生した判定出力があった際に警報を発す
る警報器を備えていることを特徴とするエンコーダの検
査装置。1. A drive shaft having a slit that is radially cut at a plurality of locations through a detection light cut portion, through which the detection light can pass, and a rotary shaft that is coupled to a drive shaft of an electric arm. A rotating rotating body, a bearing that rotatably supports a rotating shaft of the rotating body, and a squeezing section that is disposed on a slit of the rotating body with a predetermined distance therebetween and is capable of transmitting detection light. A squeezing plate having
The slits of the rotating body and the squeezing portion of the squeezing plate are placed in a non-contact manner, and the detection light received through the squeezing portion of the squeezing plate and the slit of the rotating body is converted into an electric signal to be converted into an electric signal, and A first photosensor that generates a first-phase output signal proportional to rotation, and a non-contact arrangement that sandwiches the slit of the rotating body and the squeezing portion of the squeezing plate,
The detection light received through the squeezing portion of the squeezing plate and the slit of the rotating body is converted into an electric signal, and is quadrant to the first-phase output signal generated by the first photosensor in proportion to the rotation of the rotating body. An encoder having a second photo sensor for generating a second phase output signal having a phase difference of one cycle, a reference signal generator for generating a reference pulse signal, and a first phase output from the first photo sensor A first counter for counting the number of pulse signals generated by the reference signal generator in proportion to the time when there is a signal and there is no second phase output signal from the second photosensor; and the first photosensor. A second counter for counting the number of pulse signals generated by the reference signal generator in proportion to the time when there is a first phase output signal from the second photosensor and a second phase output signal from the second photosensor. Subtraction means for calculating the deviation between the count number of the first counter and the counter number of the second counter, a reference value generator for generating a predetermined reference value, and a deviation value calculated by the subtraction means And a reference value generated by the reference value generator, and a comparator for generating a judgment output when the deviation value calculated by the subtraction means exceeds the reference value; and a judgment output generated by the comparator. An encoder inspection device, which is equipped with an alarm device that issues an alarm when there is a problem.
路と、 検出光カット部を介して放射状に複数個所で切除されて
いて検出光が透過可能なスリットを有するとともに電動
アームに有する原動軸に結合された回転軸を有して原動
軸とともに回転する回転体と、該回転体の回転軸を回転
可能に支持する軸受と、該回転体のスリット上に予め定
められた距離を置いて離れて配置されていて検出光が透
過可能なしぼり部を有するしぼり板と、該回転体のスリ
ットおよび該しぼり板のしぼり部を挟んで非接触で配置
され、該しぼり板のしぼり部および該回転体のスリット
を通して受光した検出光が電気信号に出力変換されて該
回転体の回転に比例した第１相出力信号を発生する第１
のホトセンサと、該回転体のスリットおよび該しぼり板
のしぼり部を挟んで非接触で配置され、該しぼり板のし
ぼり部および該回転体のスリットを通して受光した検出
光が電気信号に出力変換され、該回転体の回転に比例し
て該第１のホトセンサが発生する第１相出力信号に四分
の一周期の位相差を有する第２相出力信号を発生する第
２のホトセンサとを備えたエンコーダと、 基準パルス信号を発生する基準信号発生器と、 上記第１のホトセンサよりの第１相出力信号があり、且
つ、上記第２のホトセンサよりの第２相出力信号がない
時間に比例して上記基準信号発生器が発生したパルス信
号数をカウントする第１のカウンタと、 上記第１のホトセンサよりの第１相出力信号があり、且
つ、上記第２のホトセンサよりの第２相出力信号がある
時間に比例して上記基準信号発生器が発生したパルス信
号数をカウントする第２のカウンタと、 上記第１のカウンタのカウント数と上記第２のカウンタ
のカウンタ数との偏差を算出する減算手段と、 予め定められた基準値を発生する基準値発生器と、 上記減算手段が算出した偏差値と上記基準値発生器が発
生した基準値とを比較し、該減算手段が算出した偏差値
が該基準値を越えた際に判定出力を発生するとともに上
記駆動回路を停止状態とするための停止信号を発生する
比較器と、 上記比較器が発生した判定出力があった際に警報を発す
る警報器を備えていることを特徴とするエンコーダの検
査装置。2. A drive circuit for supplying a drive current to an electric arm, and a drive shaft provided in the electric arm, which has slits radially cut at a plurality of locations through a detection light cut portion and through which detection light can pass. A rotating body that has a coupled rotating shaft and rotates together with a driving shaft, a bearing that rotatably supports the rotating shaft of the rotating body, and a predetermined distance on the slit of the rotating body that are separated from each other. A squeezing plate having a squeezing part that is arranged to allow detection light to pass therethrough, and is arranged in non-contact with the slit of the rotating body and the squeezing part of the squeezing plate sandwiched between the squeezing part of the squeezing plate and the rotating body. The detection light received through the slit is output-converted into an electric signal to generate a first-phase output signal proportional to the rotation of the rotating body.
The photosensor and the slit of the rotating body and the squeezing portion of the squeezing plate are arranged in a non-contact manner, and the detection light received through the squeezing portion of the squeezing plate and the slit of the rotating body is converted into an electric signal, An encoder provided with a second photo sensor for generating a second phase output signal having a phase difference of a quarter cycle in the first phase output signal generated by the first photo sensor in proportion to the rotation of the rotating body. A reference signal generator for generating a reference pulse signal, and a first phase output signal from the first photo sensor, and a second phase output signal from the second photo sensor, in proportion to the time There is a first counter for counting the number of pulse signals generated by the reference signal generator, a first phase output signal from the first photo sensor, and a second phase output signal from the second photo sensor. Ah A second counter that counts the number of pulse signals generated by the reference signal generator in proportion to time, and a subtraction unit that calculates a deviation between the count number of the first counter and the counter number of the second counter And a reference value generator that generates a predetermined reference value, the deviation value calculated by the subtraction unit and the reference value generated by the reference value generator are compared, and the deviation value calculated by the subtraction unit is A comparator for generating a judgment output when the reference value is exceeded and a stop signal for stopping the drive circuit, and an alarm for issuing an alarm when the judgment output is generated by the comparator. An encoder inspection device characterized by being equipped with a detector.
を反転するインバータと、 第１のホトセンサよりの第１相出力信号と上記インバー
タの反転出力信号と基準信号発生器が発生した基準信号
との論理により第１のカウンタを作動させるための第１
のカウンタ作動出力を発生する第１の論理ゲートと、 第１のホトセンサよりの第１相出力信号と第２のホトセ
ンサよりの第２相出力信号と基準信号発生器の基準信号
との論理により第２のカウンタを作動させるための第２
のカウンタ作動出力を発生する第２の論理ゲートを備え
ていることを特徴とする請求項１または２に記載のエン
コーダの検査装置。3. An inverter for inverting the second phase output signal from the second photo sensor, a first phase output signal from the first photo sensor, an inverted output signal of the inverter, and a reference signal generated by a reference signal generator. For operating the first counter according to the logic of
A first logic gate for generating a counter operation output of the first photosensor, a first phase output signal from the first photosensor, a second phase output signal from the second photosensor, and a reference signal of the reference signal generator. Second for activating two counters
3. The encoder inspection device according to claim 1, further comprising a second logic gate that generates the counter operation output of the above.
と第２のホトセンサよりの第２相出力信号との論理によ
り第１のカウンタをリセットするための第１のカウンタ
リセット出力を発生する第３の論理ゲートと、 第１のホトセンサよりの第１相出力信号と、第２のホト
センサよりの第２相出力信号との論理により第２のカウ
ンタをリセットするための第２のカウンタリセット出力
を発生する第４の論理ゲートを備えていることを特徴と
する請求項１または２に記載のエンコーダの検査装置。4. A first counter reset output for resetting the first counter is generated by the logic of the first phase output signal from the first photo sensor and the second phase output signal from the second photo sensor. A second counter reset output for resetting the second counter by the logic of the third logic gate, the first phase output signal from the first photo sensor, and the second phase output signal from the second photo sensor The encoder inspection apparatus according to claim 1 or 2, further comprising a fourth logic gate that generates
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7476096A JPH09264762A (en) | 1996-03-28 | 1996-03-28 | Instrument for inspecting encoder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7476096A JPH09264762A (en) | 1996-03-28 | 1996-03-28 | Instrument for inspecting encoder |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09264762A true JPH09264762A (en) | 1997-10-07 |
Family
ID=13556565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7476096A Pending JPH09264762A (en) | 1996-03-28 | 1996-03-28 | Instrument for inspecting encoder |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09264762A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1593971A2 (en) | 2004-05-04 | 2005-11-09 | Krones AG | Device and method for the verification of the functionality of an angular encoder |
| KR100706051B1 (en) * | 2005-12-30 | 2007-04-13 | 삼성중공업 주식회사 | Apparatus for checking an encoder |
| JP2008032611A (en) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Sharp Corp | Photoelectric encoder inspecting apparatus |
-
1996
- 1996-03-28 JP JP7476096A patent/JPH09264762A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1593971A2 (en) | 2004-05-04 | 2005-11-09 | Krones AG | Device and method for the verification of the functionality of an angular encoder |
| EP1593971B1 (en) * | 2004-05-04 | 2012-02-15 | Krones AG | Device and method for the verification of the functionality of an angular encoder |
| KR100706051B1 (en) * | 2005-12-30 | 2007-04-13 | 삼성중공업 주식회사 | Apparatus for checking an encoder |
| JP2008032611A (en) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Sharp Corp | Photoelectric encoder inspecting apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR950010384B1 (en) | Abnormality processing circuit for an encoder | |
| JP4027339B2 (en) | Electric power steering device | |
| JPH01303081A (en) | Controller | |
| JPH09264762A (en) | Instrument for inspecting encoder | |
| ES2858598T3 (en) | Position measuring device and operation of a position measuring device | |
| JPS59112308A (en) | Numerical controller | |
| JPH0228900A (en) | Encoder transmission path abnormality detecting circuit | |
| JP2813715B2 (en) | Rotation detection device | |
| JP3772662B2 (en) | Encoder abnormality detection device | |
| JPH10210788A (en) | Torque control method and torque control device for motor | |
| KR100294072B1 (en) | Micro stepping motor drive and method | |
| JPS58184508A (en) | Position detecting device | |
| JP3035751B2 (en) | Optical encoder | |
| JP2677016B2 (en) | Numerical control unit | |
| JPH0216252Y2 (en) | ||
| JP2007271520A (en) | Position measuring apparatus | |
| JP2002010578A (en) | Actuator | |
| JPH092784A (en) | Turning speed detecting device of working machine | |
| JP2002195898A (en) | Torque sensor, and fail-safe mechanism for electric power steering | |
| JP2001194377A (en) | Rotational speed and direction detecting apparatus | |
| JP2001178188A (en) | Device for detecting oscillations of servomotor and detecting method therefor | |
| JPS59191403A (en) | Speed malfunction detector of vehicle | |
| JP2001289670A (en) | Abnormality detection methods for encoder | |
| JPH0715381B2 (en) | Steering angle detector | |
| JPS63167226A (en) | Spectrophotometer |