JPH09251066A - 画像目標検出装置 - Google Patents
画像目標検出装置Info
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- JPH09251066A JPH09251066A JP8057740A JP5774096A JPH09251066A JP H09251066 A JPH09251066 A JP H09251066A JP 8057740 A JP8057740 A JP 8057740A JP 5774096 A JP5774096 A JP 5774096A JP H09251066 A JPH09251066 A JP H09251066A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高輝度クラッタのエッジ付近の低輝度平坦領
域に存在する目標を安定に検出できる画像目標検出装置
を得る。 【解決手段】 第1のウインドウ回路11と第2のウイ
ンドウ回路12と第3のウインドウ回路13と、各々の
ウインドウ回路の出力値との中で最小値を出力している
ウインドウ回路を選択するウインドウ選択回路17と、
ウインドウ選択回路17で選択したウインドウ回路の出
力値から代表輝度値4bを出力する選択ウインドウ代表
値算出回路18と、注目画素と代表輝度値4bの差分値
を表すコントラスト値6bを出力するコントラスト算出
回路5と、コントラスト値6bとしきい値8を比較して
二値画像9を出力する二値化回路7と、二値画像9の各
有意画素の連結状態を判別し連結領域毎の重心値を算出
する位置検出回路10とを備える。
域に存在する目標を安定に検出できる画像目標検出装置
を得る。 【解決手段】 第1のウインドウ回路11と第2のウイ
ンドウ回路12と第3のウインドウ回路13と、各々の
ウインドウ回路の出力値との中で最小値を出力している
ウインドウ回路を選択するウインドウ選択回路17と、
ウインドウ選択回路17で選択したウインドウ回路の出
力値から代表輝度値4bを出力する選択ウインドウ代表
値算出回路18と、注目画素と代表輝度値4bの差分値
を表すコントラスト値6bを出力するコントラスト算出
回路5と、コントラスト値6bとしきい値8を比較して
二値画像9を出力する二値化回路7と、二値画像9の各
有意画素の連結状態を判別し連結領域毎の重心値を算出
する位置検出回路10とを備える。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば航空機に
搭載した撮像器または地上に設置した撮像器によって得
られた濃淡画像の中から、コントラストを有する目標の
位置を検出する画像目標検出装置に関するものである。
搭載した撮像器または地上に設置した撮像器によって得
られた濃淡画像の中から、コントラストを有する目標の
位置を検出する画像目標検出装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】図12は、従来の画素目標検出装置を示
す回路構成図である。図12において、1は濃淡画像、
2は濃淡画像1の各注目画素毎に近接する画素の輝度値
を出力する固定ウインドウ回路、3は固定ウインドウ回
路2の出力値から代表値を算出する代表値算出回路、4
aは代表輝度値、5は画素毎の輝度値と代表輝度値4a
との差分値を表すコントラスト値を出力するコントラス
ト算出回路、6aはコントラスト値、7はコントラスト
値6aとしきい値を比較して、二値画像を出力する二値
化回路、8はしきい値、9は二値画像、10は二値画像
の各有意画素の連結状態を判別し目標領域毎の重心値を
算出する位置検出回路である。
す回路構成図である。図12において、1は濃淡画像、
2は濃淡画像1の各注目画素毎に近接する画素の輝度値
を出力する固定ウインドウ回路、3は固定ウインドウ回
路2の出力値から代表値を算出する代表値算出回路、4
aは代表輝度値、5は画素毎の輝度値と代表輝度値4a
との差分値を表すコントラスト値を出力するコントラス
ト算出回路、6aはコントラスト値、7はコントラスト
値6aとしきい値を比較して、二値画像を出力する二値
化回路、8はしきい値、9は二値画像、10は二値画像
の各有意画素の連結状態を判別し目標領域毎の重心値を
算出する位置検出回路である。
【0003】従来の画素目標検出装置は前記のように構
成され、固定ウインドウ回路2は、濃淡画像1中の画素
毎に近接する画素を切り出す。
成され、固定ウインドウ回路2は、濃淡画像1中の画素
毎に近接する画素を切り出す。
【0004】図13は、固定ウインドウ回路2で切り出
した画素の配置例を示したものである。63は注目画
素、64は固定ウインドウ回路2で切り出した画素を表
す固定ウインドウである。代表値算出回路3は、固定ウ
インドウ64の各々画素の輝度値から代表輝度値4aを
出力する。
した画素の配置例を示したものである。63は注目画
素、64は固定ウインドウ回路2で切り出した画素を表
す固定ウインドウである。代表値算出回路3は、固定ウ
インドウ64の各々画素の輝度値から代表輝度値4aを
出力する。
【0005】
【数1】
【0006】式(1)は、代表値算出回路3の一算出例
を示した式である。gmaxは、固定ウインドウ64の
画素の輝度値の最大値で、代表輝度値4aを表す。Bi
は固定ウインドウ64の画素iの輝度値、nは固定ウイ
ンドウ64の画素総数である。尚、演算子MAX{}は
{}内の最大値を算出する。
を示した式である。gmaxは、固定ウインドウ64の
画素の輝度値の最大値で、代表輝度値4aを表す。Bi
は固定ウインドウ64の画素iの輝度値、nは固定ウイ
ンドウ64の画素総数である。尚、演算子MAX{}は
{}内の最大値を算出する。
【0007】コントラスト算出回路4は、注目画素63
の輝度値と代表輝度値4aとの差分値を表すコントラス
ト値6aを算出する。
の輝度値と代表輝度値4aとの差分値を表すコントラス
ト値6aを算出する。
【0008】
【数2】
【0009】式(2)は、コントラスト値6aの一算出
例を示した式である。Caはコントラスト値6a、gは
注目画素64の輝度値である。また、代表輝度値4aよ
り注目画素64の輝度値が大きい場合は、代表輝度値4
aと注目画素64の輝度値との差分値をコントラスト値
6aとして出力し、代表輝度値4aより注目画素64の
輝度値が小さい場合には0を出力する。
例を示した式である。Caはコントラスト値6a、gは
注目画素64の輝度値である。また、代表輝度値4aよ
り注目画素64の輝度値が大きい場合は、代表輝度値4
aと注目画素64の輝度値との差分値をコントラスト値
6aとして出力し、代表輝度値4aより注目画素64の
輝度値が小さい場合には0を出力する。
【0010】二値化回路7はコントラスト値6aをしき
い値8で二値化し、背景と有意画素を弁別する二値画像
9を出力する。例えば、コントラスト値6aがしきい値
8より大きい注目画素63を有意画素として、”1”を
出力し、逆に、小さい場合は有意でないとして”0”を
出力する。位置検出回路10は、二値画像9を入力し
て、各有意画素の連結状態を判別し連結領域毎の重心位
置を算出する。
い値8で二値化し、背景と有意画素を弁別する二値画像
9を出力する。例えば、コントラスト値6aがしきい値
8より大きい注目画素63を有意画素として、”1”を
出力し、逆に、小さい場合は有意でないとして”0”を
出力する。位置検出回路10は、二値画像9を入力し
て、各有意画素の連結状態を判別し連結領域毎の重心位
置を算出する。
【0011】図14は、連結領域の重心位置の例を示し
たものである。図14(a)は二値画像9の例を示した
ものである。65は有意画素の連結領域を示す。図14
(b)は、図14(a)中の点線領域内の拡大図で、連
結領域65は4画素で構成されていることを表す。66
は有意画素を表す。位置検出回路10は、図14(b)
中の各有意画素66が4画素で連結していることを検出
し、連結領域の重心位置を算出する。67は、連結領域
の重心位置を示す。
たものである。図14(a)は二値画像9の例を示した
ものである。65は有意画素の連結領域を示す。図14
(b)は、図14(a)中の点線領域内の拡大図で、連
結領域65は4画素で構成されていることを表す。66
は有意画素を表す。位置検出回路10は、図14(b)
中の各有意画素66が4画素で連結していることを検出
し、連結領域の重心位置を算出する。67は、連結領域
の重心位置を示す。
【0012】
【発明が解決しようとする課題】従来の方法は、雲等の
高輝度クラッタと低輝度平坦領域とのエッジ付近におい
て、固定ウインドウ64は高輝度クラッタを含んでしま
うため、代表輝度値4aが大きくなる。このような高輝
度クラッタのエッジ付近の低輝度平坦領域に目標が存在
していると、目標上画素のコントラスト値6aが低くな
り、しきい値8で二値化した時、有意画素として現れな
い場合がある。
高輝度クラッタと低輝度平坦領域とのエッジ付近におい
て、固定ウインドウ64は高輝度クラッタを含んでしま
うため、代表輝度値4aが大きくなる。このような高輝
度クラッタのエッジ付近の低輝度平坦領域に目標が存在
していると、目標上画素のコントラスト値6aが低くな
り、しきい値8で二値化した時、有意画素として現れな
い場合がある。
【0013】図8は、高輝度クラッタのエッジ付近に目
標が存在する濃淡画像1の例を示したものである。38
は目標A、39は目標B、40は高輝度クラッタを示
す。
標が存在する濃淡画像1の例を示したものである。38
は目標A、39は目標B、40は高輝度クラッタを示
す。
【0014】図15(a)は、図8の目標A38、目標
B39周辺の輝度分布を示したものである。65は輝度
分布である。但し、縦軸は輝度値、横軸は図8の点線4
1上の垂直位置である。図15(b)は式(1)による
代表輝度値4aの変化を示したものである。注目画素6
3が高輝度クラッタ40のエッジ付近の低輝度平坦領域
にある場合、固定ウインドウ64は高輝度クラッタ40
を含むため、式(1)で算出する代表輝度値4aが大き
くなり、目標A38のコントラスト値6aが低くなる。
図15(c)は、コントラスト値6aの変化としきい値
8の関係を示したものである。よって、二値画像9の有
意画素として目標A38は現れなくなる。このように、
高輝度クラッタのエッジ付近では代表輝度値4aが大き
くなる結果、高輝度クラッタのエッジ付近の低輝度平坦
領域に存在する目標の輝度値が高輝度クラッタ40の輝
度値より十分大きくなければ、目標が検出できない問題
点がある。
B39周辺の輝度分布を示したものである。65は輝度
分布である。但し、縦軸は輝度値、横軸は図8の点線4
1上の垂直位置である。図15(b)は式(1)による
代表輝度値4aの変化を示したものである。注目画素6
3が高輝度クラッタ40のエッジ付近の低輝度平坦領域
にある場合、固定ウインドウ64は高輝度クラッタ40
を含むため、式(1)で算出する代表輝度値4aが大き
くなり、目標A38のコントラスト値6aが低くなる。
図15(c)は、コントラスト値6aの変化としきい値
8の関係を示したものである。よって、二値画像9の有
意画素として目標A38は現れなくなる。このように、
高輝度クラッタのエッジ付近では代表輝度値4aが大き
くなる結果、高輝度クラッタのエッジ付近の低輝度平坦
領域に存在する目標の輝度値が高輝度クラッタ40の輝
度値より十分大きくなければ、目標が検出できない問題
点がある。
【0015】この発明は、このような課題を解消するた
めになされたもので、高輝度クラッタのエッジ付近の低
輝度平坦領域に存在する目標を安定に検出する画素目標
検出装置を得ることを目的とする。
めになされたもので、高輝度クラッタのエッジ付近の低
輝度平坦領域に存在する目標を安定に検出する画素目標
検出装置を得ることを目的とする。
【0016】
【課題を解決するための手段】第1の発明による画素目
標検出装置は、濃淡画像を入力し、画素毎に近接する画
素の輝度値を出力する第1のウインドウ回路と、第1の
ウインドウ回路で指定した画素に近接する画素の輝度値
を出力する第2のウインドウ回路と、第2のウインドウ
回路で指定した画素に近接する画素の輝度値を出力する
第3のウインドウ回路と、第1のウインドウ回路の出力
値の平均値を出力する第1の平均値算出回路と、第2の
ウインドウ回路の出力値の平均値を出力する第2の平均
値算出回路と、第3のウインドウ回路の出力値の平均値
を出力する第3の平均値算出回路と、第1の平均値算出
回路の出力値と第2の平均値算出回路の出力値と第3の
平均値算出回路の出力値との内の最小値を出力している
ウインドウ回路を選択するウインドウ選択回路と、ウイ
ンドウ選択回路で選択したウインドウ回路の出力値から
代表値を算出する選択ウインドウ代表値算出回路と、画
素毎の輝度値と代表値の差分を表すコントラスト値を出
力するコントラスト算出回路と、コントラスト値としき
い値を比較して二値画像を出力する二値化回路と、二値
画像の各有意画素の連結状態を判別し連結領域毎の重心
値を算出する位置検出回路とを備える。
標検出装置は、濃淡画像を入力し、画素毎に近接する画
素の輝度値を出力する第1のウインドウ回路と、第1の
ウインドウ回路で指定した画素に近接する画素の輝度値
を出力する第2のウインドウ回路と、第2のウインドウ
回路で指定した画素に近接する画素の輝度値を出力する
第3のウインドウ回路と、第1のウインドウ回路の出力
値の平均値を出力する第1の平均値算出回路と、第2の
ウインドウ回路の出力値の平均値を出力する第2の平均
値算出回路と、第3のウインドウ回路の出力値の平均値
を出力する第3の平均値算出回路と、第1の平均値算出
回路の出力値と第2の平均値算出回路の出力値と第3の
平均値算出回路の出力値との内の最小値を出力している
ウインドウ回路を選択するウインドウ選択回路と、ウイ
ンドウ選択回路で選択したウインドウ回路の出力値から
代表値を算出する選択ウインドウ代表値算出回路と、画
素毎の輝度値と代表値の差分を表すコントラスト値を出
力するコントラスト算出回路と、コントラスト値としき
い値を比較して二値画像を出力する二値化回路と、二値
画像の各有意画素の連結状態を判別し連結領域毎の重心
値を算出する位置検出回路とを備える。
【0017】また、第2の発明においては、濃淡画像を
入力し、画素毎に近接する画素の輝度値を出力する第1
のウインドウ回路と、第1のウインドウ回路で指定した
画素に近接する画素の輝度値を出力する第2のウインド
ウ回路と、第2のウインドウ回路で指定した画素に近接
する画素の輝度値を出力する第3のウインドウ回路と、
第1のウインドウ回路の出力値の最大値を出力する第1
の最大値算出回路と、第2のウインドウ回路の出力値の
最大値を出力する第2の最大値算出回路と、第3のウイ
ンドウ回路の出力値の最大値を出力する第3の最大値算
出回路と、第1の最大値算出回路の出力値と第2の最大
値算出回路の出力値と第3の最大値算出回路の出力値と
の内の最小値を出力しているウインドウ回路を選択する
ウインドウ選択回路と、ウインドウ選択回路で選択した
ウインドウ回路の出力値から代表値を算出する選択ウイ
ンドウ代表値算出回路と、画素毎の輝度値と代表値の差
分を表すコントラスト値を出力するコントラスト算出回
路と、コントラスト値としきい値を比較して二値画像を
出力する二値化回路と、二値画像の各有意画素の連結状
態を判別し連結領域毎の重心値を算出する位置検出回路
とを備える。
入力し、画素毎に近接する画素の輝度値を出力する第1
のウインドウ回路と、第1のウインドウ回路で指定した
画素に近接する画素の輝度値を出力する第2のウインド
ウ回路と、第2のウインドウ回路で指定した画素に近接
する画素の輝度値を出力する第3のウインドウ回路と、
第1のウインドウ回路の出力値の最大値を出力する第1
の最大値算出回路と、第2のウインドウ回路の出力値の
最大値を出力する第2の最大値算出回路と、第3のウイ
ンドウ回路の出力値の最大値を出力する第3の最大値算
出回路と、第1の最大値算出回路の出力値と第2の最大
値算出回路の出力値と第3の最大値算出回路の出力値と
の内の最小値を出力しているウインドウ回路を選択する
ウインドウ選択回路と、ウインドウ選択回路で選択した
ウインドウ回路の出力値から代表値を算出する選択ウイ
ンドウ代表値算出回路と、画素毎の輝度値と代表値の差
分を表すコントラスト値を出力するコントラスト算出回
路と、コントラスト値としきい値を比較して二値画像を
出力する二値化回路と、二値画像の各有意画素の連結状
態を判別し連結領域毎の重心値を算出する位置検出回路
とを備える。
【0018】また、第3の発明においては、濃淡画像を
入力し、画素毎に近接する画素の輝度値を出力する第1
のウインドウ回路と、第1のウインドウ回路で指定した
画素に近接する画素の輝度値を出力する第2のウインド
ウ回路と、第2のウインドウ回路で指定した画素に近接
する画素の輝度値を出力する第3のウインドウ回路と、
第1のウインドウ回路の出力値のばらつきの度合いを出
力する第1のばらつき度算出回路と、第2のウインドウ
回路の出力値のばらつきの度合いを出力する第2のばら
つき度算出回路と、第3のウインドウ回路の出力値のば
らつきの度合いを出力する第3のばらつき度算出回路
と、第1のばらつき度算出回路の出力値と第2のばらつ
き度算出回路の出力値と第3のばらつき度算出回路の出
力値と内の最小値を出力しているウインドウ回路を選択
するウインドウ選択回路と、ウインドウ選択回路で選択
したウインドウ回路の出力値から代表値を算出する選択
ウインドウ代表値算出回路と、画素毎の輝度値と代表値
の差分を表すコントラスト値を出力するコントラスト算
出回路と、コントラスト値としきい値を比較して二値画
像を出力する二値化回路と、二値画像の各有意画素の連
結状態を判別し連結領域毎の重心値を算出する位置検出
回路とを備える。
入力し、画素毎に近接する画素の輝度値を出力する第1
のウインドウ回路と、第1のウインドウ回路で指定した
画素に近接する画素の輝度値を出力する第2のウインド
ウ回路と、第2のウインドウ回路で指定した画素に近接
する画素の輝度値を出力する第3のウインドウ回路と、
第1のウインドウ回路の出力値のばらつきの度合いを出
力する第1のばらつき度算出回路と、第2のウインドウ
回路の出力値のばらつきの度合いを出力する第2のばら
つき度算出回路と、第3のウインドウ回路の出力値のば
らつきの度合いを出力する第3のばらつき度算出回路
と、第1のばらつき度算出回路の出力値と第2のばらつ
き度算出回路の出力値と第3のばらつき度算出回路の出
力値と内の最小値を出力しているウインドウ回路を選択
するウインドウ選択回路と、ウインドウ選択回路で選択
したウインドウ回路の出力値から代表値を算出する選択
ウインドウ代表値算出回路と、画素毎の輝度値と代表値
の差分を表すコントラスト値を出力するコントラスト算
出回路と、コントラスト値としきい値を比較して二値画
像を出力する二値化回路と、二値画像の各有意画素の連
結状態を判別し連結領域毎の重心値を算出する位置検出
回路とを備える。
【0019】また、第4の発明においては、上記第1の
ばらつき度算出回路と上記第2のばらつき度算出回路と
上記第3のばらつき度算出回路の各々のばらつき度算出
回路として、各ウインドウ回路の出力値の最小値を出力
する最小値出力回路と、各ウインドウ回路の出力値の最
大値を出力する最大値回路と、最小値出力回路の出力値
と最大値出力回路の出力値の絶対値を上記ウインドウ選
択回路へ出力する絶対値回路とで構成する。
ばらつき度算出回路と上記第2のばらつき度算出回路と
上記第3のばらつき度算出回路の各々のばらつき度算出
回路として、各ウインドウ回路の出力値の最小値を出力
する最小値出力回路と、各ウインドウ回路の出力値の最
大値を出力する最大値回路と、最小値出力回路の出力値
と最大値出力回路の出力値の絶対値を上記ウインドウ選
択回路へ出力する絶対値回路とで構成する。
【0020】また、第5の発明においては、上記第1の
ウインドウ回路の出力値と上記第2のウインドウ算出回
路の出力値と上記第3のウインドウ算出回路の出力値と
を受けて、上記ウインドウ選択回路で選択したウインド
ウ回路の出力値のばらつきの度合いを出力する背景ばら
つき度算出回路と、背景ばらつき度算出回路の出力値の
比例値を出力する比例回路と、比例回路の出力値と選択
ウインドウ代表値算出回路の出力値との第1の加算値を
上記コントラスト算出回路へ出力する加算回路とを備え
る。
ウインドウ回路の出力値と上記第2のウインドウ算出回
路の出力値と上記第3のウインドウ算出回路の出力値と
を受けて、上記ウインドウ選択回路で選択したウインド
ウ回路の出力値のばらつきの度合いを出力する背景ばら
つき度算出回路と、背景ばらつき度算出回路の出力値の
比例値を出力する比例回路と、比例回路の出力値と選択
ウインドウ代表値算出回路の出力値との第1の加算値を
上記コントラスト算出回路へ出力する加算回路とを備え
る。
【0021】また、第6の発明においては、上記第1の
ウインドウ回路の出力値と上記第2のウインドウ算出回
路の出力値と上記第3のウインドウ算出回路の出力値と
を受けて、上記ウインドウ選択回路で選択したウインド
ウ回路の出力値のばらつきの度合いを出力する背景ばら
つき度算出回路と、背景ばらつき度算出回路の出力値の
比例値を出力する比例回路と、比例回路の出力値と選択
ウインドウ代表値算出回路の出力値とオフセット値の加
算値を上記コントラスト算出回路へ出力する第2の加算
回路とを備える。
ウインドウ回路の出力値と上記第2のウインドウ算出回
路の出力値と上記第3のウインドウ算出回路の出力値と
を受けて、上記ウインドウ選択回路で選択したウインド
ウ回路の出力値のばらつきの度合いを出力する背景ばら
つき度算出回路と、背景ばらつき度算出回路の出力値の
比例値を出力する比例回路と、比例回路の出力値と選択
ウインドウ代表値算出回路の出力値とオフセット値の加
算値を上記コントラスト算出回路へ出力する第2の加算
回路とを備える。
【0022】
実施の形態1.図1はこの発明による装置の実施の形態
1を示す構成図である。11は、画素毎に近接する画素
の輝度値を出力する第1のウインドウ回路、12は第1
のウインドウ回路11で指定した画素に近接する画素の
輝度値を出力する第2のウインドウ回路、13は第2の
ウインドウ回路12で指定した画素に近接する画素の輝
度値を出力する第3のウインドウ回路、14は第1のウ
インドウ回路11の出力値の平均値を出力する第1の平
均値算出回路、15は第2のウインドウ回路12の出力
値の平均値を出力する第2の平均値算出回路、16は第
3のウインドウ回路13の出力値の平均値を出力する第
3の平均値算出回路、17は第1の平均値算出回路14
の出力値と第2の平均値算出回路15の出力値と第3の
平均値算出回路16の出力値との中で最小値を出力して
いるウインドウ回路を選択するウインドウ選択回路、1
8はウインドウ選択回路17で選択したウインドウ回路
の出力値から代表値を出力する選択ウインドウ代表値算
出回路である。
1を示す構成図である。11は、画素毎に近接する画素
の輝度値を出力する第1のウインドウ回路、12は第1
のウインドウ回路11で指定した画素に近接する画素の
輝度値を出力する第2のウインドウ回路、13は第2の
ウインドウ回路12で指定した画素に近接する画素の輝
度値を出力する第3のウインドウ回路、14は第1のウ
インドウ回路11の出力値の平均値を出力する第1の平
均値算出回路、15は第2のウインドウ回路12の出力
値の平均値を出力する第2の平均値算出回路、16は第
3のウインドウ回路13の出力値の平均値を出力する第
3の平均値算出回路、17は第1の平均値算出回路14
の出力値と第2の平均値算出回路15の出力値と第3の
平均値算出回路16の出力値との中で最小値を出力して
いるウインドウ回路を選択するウインドウ選択回路、1
8はウインドウ選択回路17で選択したウインドウ回路
の出力値から代表値を出力する選択ウインドウ代表値算
出回路である。
【0023】図7は、第1のウインドウ回路11と第2
のウインドウ回路12と第3のウインドウ回路13の各
ウインドウ回路で指定する画素の配置例を示した図であ
る。34は注目画素、35は第1のウインドウ回路11
で指定した画素を表す第1のウインドウ、36は第2の
ウインドウ回路12で指定した画素を表す第2のウイン
ドウ、37は第3のウインドウ回路13で指定した画素
を表す第3のウインドウである。第1の平均値算出回路
14は第1のウインドウ35の画素の輝度値の平均値を
算出する。同様に、第2の平均値算出回路15は第2の
ウインドウ36の画素の輝度値の平均値、第3の平均値
算出回路16は第3のウインドウ37の画素の輝度値の
平均値を算出する。
のウインドウ回路12と第3のウインドウ回路13の各
ウインドウ回路で指定する画素の配置例を示した図であ
る。34は注目画素、35は第1のウインドウ回路11
で指定した画素を表す第1のウインドウ、36は第2の
ウインドウ回路12で指定した画素を表す第2のウイン
ドウ、37は第3のウインドウ回路13で指定した画素
を表す第3のウインドウである。第1の平均値算出回路
14は第1のウインドウ35の画素の輝度値の平均値を
算出する。同様に、第2の平均値算出回路15は第2の
ウインドウ36の画素の輝度値の平均値、第3の平均値
算出回路16は第3のウインドウ37の画素の輝度値の
平均値を算出する。
【0024】ウインドウ選択回路17は、第1の平均値
算出回路14の出力値と第2の平均値算出回路15の出
力値と第3の平均値算出回路16の出力値との内の最小
値を算出しているウインドウ回路を選択する。選択ウイ
ンドウ代表値算出回路18はウインドウ選択回路17が
選択したウインドウ回路の出力値から代表輝度値4bを
算出する。
算出回路14の出力値と第2の平均値算出回路15の出
力値と第3の平均値算出回路16の出力値との内の最小
値を算出しているウインドウ回路を選択する。選択ウイ
ンドウ代表値算出回路18はウインドウ選択回路17が
選択したウインドウ回路の出力値から代表輝度値4bを
算出する。
【0025】
【数3】
【0026】式(3)は、代表輝度値4bの一算出例を
示したものである。(3)式のgw−maxは代表輝度
値4b、m1は第1のウインドウ35の画素総数、m2
は第2のウインドウ36の画素総数、m3は第3のウイ
ンドウ37の画素総数である。尚、演算子MIN{}は
{}内の最小値を表す。(4)式のB1iは第1のウイ
ンドウ35の画素iの輝度値、(5)式のB2iは第2
のウインドウ36の画素iの輝度値、(6)式のB3i
は第3のウインドウ37の画素iの輝度値である。
(7)式は第1の平均値算出回路14の出力値、(8)
式は第2の平均値算出回路15の出力値、(9)式は第
3の平均値算出回路15の出力値を表したものである。
示したものである。(3)式のgw−maxは代表輝度
値4b、m1は第1のウインドウ35の画素総数、m2
は第2のウインドウ36の画素総数、m3は第3のウイ
ンドウ37の画素総数である。尚、演算子MIN{}は
{}内の最小値を表す。(4)式のB1iは第1のウイ
ンドウ35の画素iの輝度値、(5)式のB2iは第2
のウインドウ36の画素iの輝度値、(6)式のB3i
は第3のウインドウ37の画素iの輝度値である。
(7)式は第1の平均値算出回路14の出力値、(8)
式は第2の平均値算出回路15の出力値、(9)式は第
3の平均値算出回路15の出力値を表したものである。
【0027】
【数4】
【0028】式(10)は、コントラスト値6bの一算
出例を示したものである。Cbはコントラスト値6bで
ある。
出例を示したものである。Cbはコントラスト値6bで
ある。
【0029】図9(a)は、図8の濃淡画像1の目標A
38、目標B39付近の輝度分布を示した図である。縦
軸は輝度値、横軸は図8の点線41の垂直位置を表す。
42は輝度分布変化である。図9(b)は、図9(a)
における式(7)による第1の平均値算出回路14の出
力値の変化を示したものである。同様に図9(c)は、
式(8)による第2の平均値算出回路15の出力値変化
を示したものである。図9(d)は、式(9)による第
3の平均値算出回路16の出力値の変化を示したもので
ある。図9(e)は、式(3)による代表輝度値4bの
変化を示したものである。図9(f)は、式(10)に
よるコントラスト値6bとしきい値8との関係を示した
ものである。
38、目標B39付近の輝度分布を示した図である。縦
軸は輝度値、横軸は図8の点線41の垂直位置を表す。
42は輝度分布変化である。図9(b)は、図9(a)
における式(7)による第1の平均値算出回路14の出
力値の変化を示したものである。同様に図9(c)は、
式(8)による第2の平均値算出回路15の出力値変化
を示したものである。図9(d)は、式(9)による第
3の平均値算出回路16の出力値の変化を示したもので
ある。図9(e)は、式(3)による代表輝度値4bの
変化を示したものである。図9(f)は、式(10)に
よるコントラスト値6bとしきい値8との関係を示した
ものである。
【0030】図9(d)に示すように、高輝度クラッタ
40のエッジ付近の第3の平均値算出回路16の出力値
は、第3のウインドウ回路13に高輝度クラッタの輝度
値を含むため、図9(b)の第1の平均値算出回路14
の出力値より大きくなる。ウインドウ選択回路17は、
各平均値出力回路14〜16の出力値の内、最小値を出
力するウインドウ回路を選択するので、目標A38では
第1のウインドウ回路11が選択される。さらに、選択
ウインドウ代表値算出回路18は、第1のウインドウ回
路11の出力値に高輝度クラッタの輝度値がないので、
高輝度クラッタの輝度値の影響を除去にした代表輝度値
4bを算出することができる。図9(e)に示すように
高輝度クラッタ40のエッジ付近の目標A38の代表輝
度値4bが大きくならない結果、図9(f)のように目
標A38のコントラスト値6bを低くすることなく、安
定に検出することができる。
40のエッジ付近の第3の平均値算出回路16の出力値
は、第3のウインドウ回路13に高輝度クラッタの輝度
値を含むため、図9(b)の第1の平均値算出回路14
の出力値より大きくなる。ウインドウ選択回路17は、
各平均値出力回路14〜16の出力値の内、最小値を出
力するウインドウ回路を選択するので、目標A38では
第1のウインドウ回路11が選択される。さらに、選択
ウインドウ代表値算出回路18は、第1のウインドウ回
路11の出力値に高輝度クラッタの輝度値がないので、
高輝度クラッタの輝度値の影響を除去にした代表輝度値
4bを算出することができる。図9(e)に示すように
高輝度クラッタ40のエッジ付近の目標A38の代表輝
度値4bが大きくならない結果、図9(f)のように目
標A38のコントラスト値6bを低くすることなく、安
定に検出することができる。
【0031】このように、各ウインドウ回路毎の出力値
の平均値に応じて、ウインドウ選択回路17と選択ウイ
ンドウ代表値算出回路18とは、最適な代表輝度値4b
を算出するので、高輝度クラッタのエッジ付近の目標を
安定に検出することができる。
の平均値に応じて、ウインドウ選択回路17と選択ウイ
ンドウ代表値算出回路18とは、最適な代表輝度値4b
を算出するので、高輝度クラッタのエッジ付近の目標を
安定に検出することができる。
【0032】実施の形態2.図2は、この発明の実施の
形態2を示す構成図である。前記実施の形態1では、第
1のウインドウ回路11、第2のウインドウ回路12、
第3のウインドウ回路13の各ウインドウ回路で指定し
た画素の平均値に応じて、代表輝度値4bを算出するウ
インドウ回路を決定したが、各ウインドウ回路で指定し
た画素の最大値に応じて、ウインドウ回路を選択しても
同様の効果がある。19は、第1のウインドウ回路11
の出力値の最大値を出力する第1の最大値算出回路、2
0は、第2のウインドウ回路12の出力値の最大値を出
力する第2の最大値算出回路、21は、第3のウインド
ウ回路13の出力値の最大値を出力する第3の最大値算
出回路である。
形態2を示す構成図である。前記実施の形態1では、第
1のウインドウ回路11、第2のウインドウ回路12、
第3のウインドウ回路13の各ウインドウ回路で指定し
た画素の平均値に応じて、代表輝度値4bを算出するウ
インドウ回路を決定したが、各ウインドウ回路で指定し
た画素の最大値に応じて、ウインドウ回路を選択しても
同様の効果がある。19は、第1のウインドウ回路11
の出力値の最大値を出力する第1の最大値算出回路、2
0は、第2のウインドウ回路12の出力値の最大値を出
力する第2の最大値算出回路、21は、第3のウインド
ウ回路13の出力値の最大値を出力する第3の最大値算
出回路である。
【0033】ウインドウ選択回路17は、第1の最大値
算出回路19と第2の最大値算出回路20と第3の最大
値算出回路21の出力値との中で最小値を算出している
ウインドウ回路を選択する。選択ウインドウ代表値算出
回路18はウインドウ選択回路17で選択したウインド
ウ回路の出力値から代表輝度値4bを出力する。
算出回路19と第2の最大値算出回路20と第3の最大
値算出回路21の出力値との中で最小値を算出している
ウインドウ回路を選択する。選択ウインドウ代表値算出
回路18はウインドウ選択回路17で選択したウインド
ウ回路の出力値から代表輝度値4bを出力する。
【0034】
【数5】
【0035】式(11)は、代表輝度値4bの一算出例
を示したものである。
を示したものである。
【0036】
【数6】
【0037】式(12)は、式(11)を変形したもの
である。
である。
【0038】高輝度クラッタのエッジ付近の低輝度平坦
領域を注目画素とした場合、第3のウインドウ回路13
の出力値には高輝度クラッタの輝度値を含むので、第3
の最大値算出回路21の出力値は高輝度クラッタの輝度
値と同値となる。一方、第1のウインドウ回路11の出
力値には高輝度クラッタの輝度値を含まないので、低輝
度平坦領域の輝度値と同値となる。よって、高輝度クラ
ッタのエッジ付近でのウインドウ選択回路17は、第1
のウインドウ回路11を選択する。さらに、選択ウイン
ドウ代表値算出回路18は、第1のウインドウ回路11
の出力値に高輝度クラッタの輝度値がないので、高輝度
クラッタの輝度値の影響を除去にした代表輝度値4bを
算出することができる。よって、前記実施の形態1と同
様に、図8における高輝度クラッタのエッジ付近の目標
A38のコントラスト値6bを抑圧することなく、目標
を安定に検出することができる。
領域を注目画素とした場合、第3のウインドウ回路13
の出力値には高輝度クラッタの輝度値を含むので、第3
の最大値算出回路21の出力値は高輝度クラッタの輝度
値と同値となる。一方、第1のウインドウ回路11の出
力値には高輝度クラッタの輝度値を含まないので、低輝
度平坦領域の輝度値と同値となる。よって、高輝度クラ
ッタのエッジ付近でのウインドウ選択回路17は、第1
のウインドウ回路11を選択する。さらに、選択ウイン
ドウ代表値算出回路18は、第1のウインドウ回路11
の出力値に高輝度クラッタの輝度値がないので、高輝度
クラッタの輝度値の影響を除去にした代表輝度値4bを
算出することができる。よって、前記実施の形態1と同
様に、図8における高輝度クラッタのエッジ付近の目標
A38のコントラスト値6bを抑圧することなく、目標
を安定に検出することができる。
【0039】このように、各ウインドウ回路毎の出力値
の最大値に応じて、ウインドウ選択回路17と選択ウイ
ンドウ代表値算出回路18とは、最適な代表輝度値4b
を算出するので、高輝度クラッタのエッジ付近の目標を
安定に検出することができる。
の最大値に応じて、ウインドウ選択回路17と選択ウイ
ンドウ代表値算出回路18とは、最適な代表輝度値4b
を算出するので、高輝度クラッタのエッジ付近の目標を
安定に検出することができる。
【0040】実施の形態3.図3は、この発明の実施の
形態3を示す構成図である。前記実施の形態1では、第
1のウインドウ回路11、第2のウインドウ回路12、
第3のウインドウ回路13の各ウインドウ回路で指定し
た画素の平均値に応じて、代表輝度値4bを算出するウ
インドウ回路を選択したが、各ウインドウ回路の出力値
のばらつきの度合いに応じて、ウインドウ回路を選択し
ても同様の効果がある。22は、第1のウインドウ回路
11の出力値のばらつきの度合いを出力する第1のばら
つき度算出回路、23は、第2のウインドウ回路12の
出力値のばらつきの度合いを出力する第2のばらつき度
算出回路、24は、第3のウインドウ回路13の出力値
のばらつきの度合いを出力する第3のばらつき度算出回
路である。
形態3を示す構成図である。前記実施の形態1では、第
1のウインドウ回路11、第2のウインドウ回路12、
第3のウインドウ回路13の各ウインドウ回路で指定し
た画素の平均値に応じて、代表輝度値4bを算出するウ
インドウ回路を選択したが、各ウインドウ回路の出力値
のばらつきの度合いに応じて、ウインドウ回路を選択し
ても同様の効果がある。22は、第1のウインドウ回路
11の出力値のばらつきの度合いを出力する第1のばら
つき度算出回路、23は、第2のウインドウ回路12の
出力値のばらつきの度合いを出力する第2のばらつき度
算出回路、24は、第3のウインドウ回路13の出力値
のばらつきの度合いを出力する第3のばらつき度算出回
路である。
【0041】ウインドウ選択回路17は、第1のばらつ
き度算出回路22と第2のばらつき度算出回路23と第
3のばらつき度算出回路24の出力値との中で最小値を
出力しているウインドウ回路を選択する。選択ウインド
ウ代表値算出回路18はウインドウ選択回路17で選択
したウインドウ回路の出力値から代表輝度値4bを出力
する。
き度算出回路22と第2のばらつき度算出回路23と第
3のばらつき度算出回路24の出力値との中で最小値を
出力しているウインドウ回路を選択する。選択ウインド
ウ代表値算出回路18はウインドウ選択回路17で選択
したウインドウ回路の出力値から代表輝度値4bを出力
する。
【0042】
【数7】
【0043】式(13)は、代表輝度値4bの一算出例
を示したものである。式(13)のσ1は第1のウイン
ドウ回路11の出力値のばらつきの度合いで、本実施の
形態では式(14)に示すように標準偏差とした。同様
にσ2は第2のウインドウ回路12の出力値のばらつき
の度合いで、式(15)に示すように標準偏差とし、σ
3は第3のウインドウ回路13の出力値のばらつきの度
合いで、式(16)に示すように標準偏差とする。
を示したものである。式(13)のσ1は第1のウイン
ドウ回路11の出力値のばらつきの度合いで、本実施の
形態では式(14)に示すように標準偏差とした。同様
にσ2は第2のウインドウ回路12の出力値のばらつき
の度合いで、式(15)に示すように標準偏差とし、σ
3は第3のウインドウ回路13の出力値のばらつきの度
合いで、式(16)に示すように標準偏差とする。
【0044】高輝度クラッタのエッジ付近の低輝度平坦
領域を注目画素とした場合、第3のウインドウ回路13
の出力値には高輝度クラッタの輝度値と低輝度平坦領域
の輝度値とを含むので、第3のばらつき度算出回路24
の出力値は大きくなる。一方、第1のウインドウ回路1
1の出力値には低輝度平坦領域の輝度値のみしか含まな
いので、第1のばらつき度算出回路22の出力値は小さ
くなる。よって、高輝度クラッタのエッジ付近でのウイ
ンドウ選択回路17は、第1のウインドウ回路11を選
択する。さらに、選択ウインドウ代表値算出回路18
は、第1のウインドウ回路11の出力値に高輝度クラッ
タの輝度値がないので、高輝度クラッタの影響を除去し
た代表輝度値4bを算出することができる。よって、前
記実施の形態1と同様に、図8の高輝度クラッタ40の
エッジ付近に存在する目標A38のコントラスト値6b
を抑圧することなく、目標を安定に検出することができ
る。
領域を注目画素とした場合、第3のウインドウ回路13
の出力値には高輝度クラッタの輝度値と低輝度平坦領域
の輝度値とを含むので、第3のばらつき度算出回路24
の出力値は大きくなる。一方、第1のウインドウ回路1
1の出力値には低輝度平坦領域の輝度値のみしか含まな
いので、第1のばらつき度算出回路22の出力値は小さ
くなる。よって、高輝度クラッタのエッジ付近でのウイ
ンドウ選択回路17は、第1のウインドウ回路11を選
択する。さらに、選択ウインドウ代表値算出回路18
は、第1のウインドウ回路11の出力値に高輝度クラッ
タの輝度値がないので、高輝度クラッタの影響を除去し
た代表輝度値4bを算出することができる。よって、前
記実施の形態1と同様に、図8の高輝度クラッタ40の
エッジ付近に存在する目標A38のコントラスト値6b
を抑圧することなく、目標を安定に検出することができ
る。
【0045】このように、各ウインドウ回路毎の出力値
のばらつきの度合に応じて、ウインドウ選択回路17と
選択ウインドウ代表値算出回路18とは、最適な代表輝
度値4bを算出するので、高輝度クラッタのエッジ付近
の目標を安定に検出することができる。
のばらつきの度合に応じて、ウインドウ選択回路17と
選択ウインドウ代表値算出回路18とは、最適な代表輝
度値4bを算出するので、高輝度クラッタのエッジ付近
の目標を安定に検出することができる。
【0046】実施の形態4.図4は、この発明の実施の
形態4を示す構成図である。本実施の形態では、第1の
ばらつき度算出回路22、第2のばらつき度算出回路2
3、第3のばらつき度算出回路24として、各ウインド
ウ回路毎の出力値の最大値を算出する最大値検出回路
と、各々の入力輝度値の最小値を算出する最小値検出回
路と、最大値検出回路の出力値と最小値検出回路との絶
対値をばらつきの度合としてウインドウ選択回路17へ
出力する絶対値回路とで構成する。25aは第1のウイ
ンドウ回路11の出力値の最大値を算出する最大値検出
回路,26aは第1のウインドウ回路11の出力値の最
小値を算出する最小値検出回路、27aは最大値検出回
路25aの出力値と最小値検出回路26aの出力値との
差分値を出力する絶対値回路である。同様に、25bは
第2のウインドウ回路12の出力値の最大値を算出する
最大値検出回路、26bは第2のウインドウ回路12の
出力値の最小値を算出する最小値検出回路、27bは最
大値検出回路25bの出力値と最小値検出回路26bの
出力値との差分値を出力する絶対値回路、25cは第3
のウインドウ回路13の出力値の最大値を算出する最大
値検出回路、26cは第3のウインドウ回路13の出力
値の最小値を算出する最小値検出回路、27cは最大値
検出回路25cの出力値と最小値検出回路26cの出力
値の差分値を出力する絶対値回路である。
形態4を示す構成図である。本実施の形態では、第1の
ばらつき度算出回路22、第2のばらつき度算出回路2
3、第3のばらつき度算出回路24として、各ウインド
ウ回路毎の出力値の最大値を算出する最大値検出回路
と、各々の入力輝度値の最小値を算出する最小値検出回
路と、最大値検出回路の出力値と最小値検出回路との絶
対値をばらつきの度合としてウインドウ選択回路17へ
出力する絶対値回路とで構成する。25aは第1のウイ
ンドウ回路11の出力値の最大値を算出する最大値検出
回路,26aは第1のウインドウ回路11の出力値の最
小値を算出する最小値検出回路、27aは最大値検出回
路25aの出力値と最小値検出回路26aの出力値との
差分値を出力する絶対値回路である。同様に、25bは
第2のウインドウ回路12の出力値の最大値を算出する
最大値検出回路、26bは第2のウインドウ回路12の
出力値の最小値を算出する最小値検出回路、27bは最
大値検出回路25bの出力値と最小値検出回路26bの
出力値との差分値を出力する絶対値回路、25cは第3
のウインドウ回路13の出力値の最大値を算出する最大
値検出回路、26cは第3のウインドウ回路13の出力
値の最小値を算出する最小値検出回路、27cは最大値
検出回路25cの出力値と最小値検出回路26cの出力
値の差分値を出力する絶対値回路である。
【0047】
【数8】
【0048】式(17)は、代表輝度値4bの一算出例
を示したものである。式(18)は絶対値回路27aの
出力値を示したものである。同様に式(19)は絶対値
回路27bの出力値、式(20)は絶対値回路27cの
出力値を表す。
を示したものである。式(18)は絶対値回路27aの
出力値を示したものである。同様に式(19)は絶対値
回路27bの出力値、式(20)は絶対値回路27cの
出力値を表す。
【0049】絶対値回路27a,27b,27cの出力
値は、各ウインドウ回路毎の出力値の最大振幅を表す。
高輝度クラッタのエッジ付近の低輝度平坦領域を注目画
素とした場合、第3のウインドウ回路13の出力値には
高輝度クラッタの輝度値と低輝度平坦領域の輝度値が混
在するので、絶対値回路27cの出力値は低輝度平坦領
域と高輝度クラッタとの輝度差となる。一方、第1のウ
インドウ回路11の出力値には高輝度クラッタの輝度値
を含まないので、絶対値回路27aの出力値は、零に近
い値となる。故に、各絶対値回路27a,27b,27
cの出力値の内の最小値を出力しているウインドウ回路
の出力値は、高輝度クラッタの輝度値を含まないように
なる。さらに、選択ウインドウ代表値算出回路18は、
高輝度クラッタのエッジの影響を除去した代表輝度値4
bを算出することができる。よって、前記実施の形態3
と同様に、図8において高輝度クラッタのエッジ付近の
目標A38のコントラスト値6bを抑圧することなく、
目標を安定に検出することができる。
値は、各ウインドウ回路毎の出力値の最大振幅を表す。
高輝度クラッタのエッジ付近の低輝度平坦領域を注目画
素とした場合、第3のウインドウ回路13の出力値には
高輝度クラッタの輝度値と低輝度平坦領域の輝度値が混
在するので、絶対値回路27cの出力値は低輝度平坦領
域と高輝度クラッタとの輝度差となる。一方、第1のウ
インドウ回路11の出力値には高輝度クラッタの輝度値
を含まないので、絶対値回路27aの出力値は、零に近
い値となる。故に、各絶対値回路27a,27b,27
cの出力値の内の最小値を出力しているウインドウ回路
の出力値は、高輝度クラッタの輝度値を含まないように
なる。さらに、選択ウインドウ代表値算出回路18は、
高輝度クラッタのエッジの影響を除去した代表輝度値4
bを算出することができる。よって、前記実施の形態3
と同様に、図8において高輝度クラッタのエッジ付近の
目標A38のコントラスト値6bを抑圧することなく、
目標を安定に検出することができる。
【0050】このように、各ウインドウ回路で指定した
画素の輝度変化の最大振幅に応じて、ウインドウ選択回
路17と選択ウインドウ代表値算出回路18とは、最適
な代表輝度値4bを算出するので、高輝度クラッタのエ
ッジ付近の目標を安定に検出することができる。
画素の輝度変化の最大振幅に応じて、ウインドウ選択回
路17と選択ウインドウ代表値算出回路18とは、最適
な代表輝度値4bを算出するので、高輝度クラッタのエ
ッジ付近の目標を安定に検出することができる。
【0051】実施の形態5.図5は、この発明の実施の
形態5を示す構成図である。前記実施の形態1〜4は、
高輝度クラッタ内の輝度分布がなだらかな場合について
述べたが、本実施の形態では、例えば高積雲等のような
複雑な輝度分布している高輝度クラッタの場合を考え
る。複雑な輝度分布をしている高輝度クラッタは、局所
的に輝度値が突出した画素を多数含み、前記実施の形態
1〜4の代表輝度値4bの算出方法では、局所的に輝度
値が突出した画素を誤検出する場合がある。本実施の形
態では、ウインドウ選択回路17で選択したウインドウ
回路の出力値のばらつきの度合に応じた値を、代表輝度
値4bに加算することによって、高輝度クラッタ中の輝
度変化による誤検出を抑圧する。28は、ウインドウ選
択回路17によって選択したウインドウ回路の出力値の
ばらつきの度合を算出する背景ばらつき度算出回路、2
9は背景ばらつき度算出回路28の出力値の比例値を算
出する比例回路、30は比例回路の比例定数、31は選
択ウインドウ代表値算出回路18の出力値と比例回路2
9の出力値との加算値を代表輝度値4cとして出力する
第1の加算回路である。
形態5を示す構成図である。前記実施の形態1〜4は、
高輝度クラッタ内の輝度分布がなだらかな場合について
述べたが、本実施の形態では、例えば高積雲等のような
複雑な輝度分布している高輝度クラッタの場合を考え
る。複雑な輝度分布をしている高輝度クラッタは、局所
的に輝度値が突出した画素を多数含み、前記実施の形態
1〜4の代表輝度値4bの算出方法では、局所的に輝度
値が突出した画素を誤検出する場合がある。本実施の形
態では、ウインドウ選択回路17で選択したウインドウ
回路の出力値のばらつきの度合に応じた値を、代表輝度
値4bに加算することによって、高輝度クラッタ中の輝
度変化による誤検出を抑圧する。28は、ウインドウ選
択回路17によって選択したウインドウ回路の出力値の
ばらつきの度合を算出する背景ばらつき度算出回路、2
9は背景ばらつき度算出回路28の出力値の比例値を算
出する比例回路、30は比例回路の比例定数、31は選
択ウインドウ代表値算出回路18の出力値と比例回路2
9の出力値との加算値を代表輝度値4cとして出力する
第1の加算回路である。
【0052】
【数9】
【0053】式(24)は、第1の加算回路31による
代表輝度値4cの一算出例を示したものである。gσは
代表輝度値4c、σは背景ばらつき度算出回路の出力
値、Aは比例定数30、gw−maxは、選択ウインド
ウ代表値算出回路18の出力値を示す。
代表輝度値4cの一算出例を示したものである。gσは
代表輝度値4c、σは背景ばらつき度算出回路の出力
値、Aは比例定数30、gw−maxは、選択ウインド
ウ代表値算出回路18の出力値を示す。
【0054】
【数10】
【0055】式(25)は、コントラスト値6cの一算
出例を示したものである。Ccはコントラスト値6cを
表す。
出例を示したものである。Ccはコントラスト値6cを
表す。
【0056】図10(a)は、図8の高輝度クラッタが
複雑な輝度分布をしている場合の輝度分布例を示したも
のである。49は複雑な輝度分布の高輝度クラッタを表
す。尚、横軸は図8の点線41の垂直位置、縦軸は輝度
値を表し、図中のA,Bは、それぞれ目標A38と目標
B39の位置に対応する。図10(b)は選択ウインド
ウ代表値算出回路18の出力値(gw−max)の変化
を示したものである。この選択ウインドウ代表値算出回
路18の出力値(gw−max)をコントラスト算出回
路5に入力すると、複雑な輝度分布をしている高輝度ク
ラッタ47中の画素のコントラスト値6bが大きくなっ
てしまい、誤検出の原因となる。図10(c)は、比例
回路29の出力値(A×σ)を示したものである。複雑
な輝度分布をしている高輝度クラッタ49の背景ばらつ
き度算出回路28の出力値σは大きくなるので、(A×
σ)値も必然的に大きな値となる。図10(d)は、代
表輝度値4c(gσ)の変化をを示したものである。背
景ばらつき度算出回路28の出力値σが大きい複雑な輝
度分布の高輝度クラッタ49の代表輝度値4c(gσ)
は大きくなり、複雑な輝度分布をしている高輝度クラッ
タ49中のコントラスト値6cを低くすることができ
る。一方、低輝度平坦領域に存在する目標A38、目標
B39の代表輝度値4c(gσ)は大きくならないの
で、目標A38、目標B39のコントラスト値6cは低
くならない。図10(f)は、(25)式によるコント
ラスト値6c(Cc)としきい値8との関係を示したも
のである。このように、選択ウインドウ代表値算出回路
18の出力値と背景ばらつき度算出回路28の出力値の
比例値との加算値を代表輝度値4cにすることにより、
複雑な輝度分布をしている高輝度クラッタ中のコントラ
スト値6cを低くすることができ、且つ低輝度平坦領域
に存在する目標のコントラスト値6cは低くならず、安
定に検出することが可能になる。
複雑な輝度分布をしている場合の輝度分布例を示したも
のである。49は複雑な輝度分布の高輝度クラッタを表
す。尚、横軸は図8の点線41の垂直位置、縦軸は輝度
値を表し、図中のA,Bは、それぞれ目標A38と目標
B39の位置に対応する。図10(b)は選択ウインド
ウ代表値算出回路18の出力値(gw−max)の変化
を示したものである。この選択ウインドウ代表値算出回
路18の出力値(gw−max)をコントラスト算出回
路5に入力すると、複雑な輝度分布をしている高輝度ク
ラッタ47中の画素のコントラスト値6bが大きくなっ
てしまい、誤検出の原因となる。図10(c)は、比例
回路29の出力値(A×σ)を示したものである。複雑
な輝度分布をしている高輝度クラッタ49の背景ばらつ
き度算出回路28の出力値σは大きくなるので、(A×
σ)値も必然的に大きな値となる。図10(d)は、代
表輝度値4c(gσ)の変化をを示したものである。背
景ばらつき度算出回路28の出力値σが大きい複雑な輝
度分布の高輝度クラッタ49の代表輝度値4c(gσ)
は大きくなり、複雑な輝度分布をしている高輝度クラッ
タ49中のコントラスト値6cを低くすることができ
る。一方、低輝度平坦領域に存在する目標A38、目標
B39の代表輝度値4c(gσ)は大きくならないの
で、目標A38、目標B39のコントラスト値6cは低
くならない。図10(f)は、(25)式によるコント
ラスト値6c(Cc)としきい値8との関係を示したも
のである。このように、選択ウインドウ代表値算出回路
18の出力値と背景ばらつき度算出回路28の出力値の
比例値との加算値を代表輝度値4cにすることにより、
複雑な輝度分布をしている高輝度クラッタ中のコントラ
スト値6cを低くすることができ、且つ低輝度平坦領域
に存在する目標のコントラスト値6cは低くならず、安
定に検出することが可能になる。
【0057】実施の形態6.図6は、この発明の実施の
形態6を示す構成図である。前記実施の形態5では、濃
淡画像1の信号成分にノイズ成分がランダムに重複して
いる場合、ノイズ成分を誤検出してしまう場合がある。
そこで、濃淡画像1全体のノイズ成分値が既知である場
合、ノイズ成分による輝度変化分をコントラスト値6c
から予め除去することによって、ノイズ成分の影響を受
けないようにすることができる。本実施の形態では、代
表輝度値4dを選択ウインドウ代表値算出回路18の出
力値と比例回路29の出力値とノイズ成分との加算値と
することにより、ノイズ成分による輝度変化分を抑圧す
る。32は、選択ウインドウ代表値算出回路18の出力
値と比例回路29の出力値とノイズ成分との加算値を出
力する第2の加算回路、33はノイズ成分を表すオフセ
ット値である。
形態6を示す構成図である。前記実施の形態5では、濃
淡画像1の信号成分にノイズ成分がランダムに重複して
いる場合、ノイズ成分を誤検出してしまう場合がある。
そこで、濃淡画像1全体のノイズ成分値が既知である場
合、ノイズ成分による輝度変化分をコントラスト値6c
から予め除去することによって、ノイズ成分の影響を受
けないようにすることができる。本実施の形態では、代
表輝度値4dを選択ウインドウ代表値算出回路18の出
力値と比例回路29の出力値とノイズ成分との加算値と
することにより、ノイズ成分による輝度変化分を抑圧す
る。32は、選択ウインドウ代表値算出回路18の出力
値と比例回路29の出力値とノイズ成分との加算値を出
力する第2の加算回路、33はノイズ成分を表すオフセ
ット値である。
【0058】
【数11】
【0059】式(26)は、第2の加算回路32の出力
値の代表輝度値4dの一算出例を示したものである。但
し、3σnは、オフセット値33で、σnは濃淡画像1
のノイズ成分の標準偏差を表す。また、ノイズ成分が統
計的に正規分布である時、3σn以上の輝度値であるノ
イズ成分値は0.3%となり、3σnはノイズ成分の大
きさを考慮した値である。
値の代表輝度値4dの一算出例を示したものである。但
し、3σnは、オフセット値33で、σnは濃淡画像1
のノイズ成分の標準偏差を表す。また、ノイズ成分が統
計的に正規分布である時、3σn以上の輝度値であるノ
イズ成分値は0.3%となり、3σnはノイズ成分の大
きさを考慮した値である。
【0060】
【数12】
【0061】式(27)は、コントラスト値6dの一算
出例を示したものである。
出例を示したものである。
【0062】図11(a)は、図8の濃淡画像1にノイ
ズがランダムに重複している輝度分布例を示したもので
ある。56はノイズがランダムに重複している輝度分布
を表す。縦軸は輝度値、横軸は図8の点線41の垂直位
置を示す。尚、図中のA,Bは、それぞれ目標A38と
目標B39に対応する。57はノイズ成分重複した場合
の輝度変化領域である。ノイズ成分重複により、低輝度
平坦領域にも、局所的に輝度値が突出した画素を含むこ
とになる。図11(b)は前記実施の形態4で示した式
(24)による代表輝度値4cの変化、図11(c)は
式(26)による代表輝度値4dの変化を示したもので
ある。ノイズ成分のオフセット値33の増加分によっ
て、ノイズ成分による輝度変化59の抑圧が可能にな
る。図11(e)は、式(27)によるコントラスト値
6d(Cd)としきい値8との関係を示したものであ
る。このように予め既知値であるノイズ成分の影響をコ
ントラスト値6dから除去することにより、安定に目標
のみを検出することができる。
ズがランダムに重複している輝度分布例を示したもので
ある。56はノイズがランダムに重複している輝度分布
を表す。縦軸は輝度値、横軸は図8の点線41の垂直位
置を示す。尚、図中のA,Bは、それぞれ目標A38と
目標B39に対応する。57はノイズ成分重複した場合
の輝度変化領域である。ノイズ成分重複により、低輝度
平坦領域にも、局所的に輝度値が突出した画素を含むこ
とになる。図11(b)は前記実施の形態4で示した式
(24)による代表輝度値4cの変化、図11(c)は
式(26)による代表輝度値4dの変化を示したもので
ある。ノイズ成分のオフセット値33の増加分によっ
て、ノイズ成分による輝度変化59の抑圧が可能にな
る。図11(e)は、式(27)によるコントラスト値
6d(Cd)としきい値8との関係を示したものであ
る。このように予め既知値であるノイズ成分の影響をコ
ントラスト値6dから除去することにより、安定に目標
のみを検出することができる。
【0063】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載されるような効果を奏する。
れているので、以下に記載されるような効果を奏する。
【0064】第1の発明によれば、各ウインドウ回路毎
の出力値の平均値に応じて、ウインドウ選択回路と選択
ウインドウ代表値算出回路は最適な代表輝度値を算出す
るので、輝度クラッタのエッジ付近の低輝度平坦領域に
存在する目標のコントラスト値を抑圧することなく安定
に検出する効果がある。
の出力値の平均値に応じて、ウインドウ選択回路と選択
ウインドウ代表値算出回路は最適な代表輝度値を算出す
るので、輝度クラッタのエッジ付近の低輝度平坦領域に
存在する目標のコントラスト値を抑圧することなく安定
に検出する効果がある。
【0065】第2の発明によれば、各ウインドウ回路毎
の出力値の最大値に応じて、ウインドウ選択回路と選択
ウインドウ代表値算出回路は最適な代表輝度値を算出す
るので、高輝度クラッタのエッジ付近の低輝度平坦領域
に存在する目標のコントラスト値を抑圧することなく安
定に検出する効果がある。
の出力値の最大値に応じて、ウインドウ選択回路と選択
ウインドウ代表値算出回路は最適な代表輝度値を算出す
るので、高輝度クラッタのエッジ付近の低輝度平坦領域
に存在する目標のコントラスト値を抑圧することなく安
定に検出する効果がある。
【0066】第3の発明によれば、各ウインドウ回路毎
の出力値のばらつきの度合に応じて、ウインドウ選択回
路と選択ウインドウ代表値算出回路は最適な代表輝度値
を算出するので、高輝度クラッタのエッジ付近の低輝度
平坦領域に存在する目標のコントラスト値を抑圧するこ
となく安定に検出する効果がある。
の出力値のばらつきの度合に応じて、ウインドウ選択回
路と選択ウインドウ代表値算出回路は最適な代表輝度値
を算出するので、高輝度クラッタのエッジ付近の低輝度
平坦領域に存在する目標のコントラスト値を抑圧するこ
となく安定に検出する効果がある。
【0067】第4の発明によれば、ばらつきの度合とし
て各ウインドウ回路毎の出力値の最大値と最小値との絶
対値とすることにより、高輝度クラッタを含まないウイ
ンドウ回路を選択することが可能になるので、ウインド
ウ選択回路と選択ウインドウ代表値算出回路は最適な代
表輝度値を算出するので、高輝度クラッタのエッジ付近
の目標のコントラスト値を抑圧することなく安定に検出
する効果がある。
て各ウインドウ回路毎の出力値の最大値と最小値との絶
対値とすることにより、高輝度クラッタを含まないウイ
ンドウ回路を選択することが可能になるので、ウインド
ウ選択回路と選択ウインドウ代表値算出回路は最適な代
表輝度値を算出するので、高輝度クラッタのエッジ付近
の目標のコントラスト値を抑圧することなく安定に検出
する効果がある。
【0068】第5の発明によれば、背景輝度ばらつき度
算出回路の出力値の比例値と選択ウインドウ代表値算出
回路の出力値との加算値を代表輝度値とするので、代表
輝度値はウインドウ選択回路の出力値のばらつきの度合
に応じて変化する。よって、平坦な輝度分布領域内の目
標のコントラスト値は抑圧されず安定して検出でき、複
雑な輝度分布領域での誤検出を低減する効果がある。
算出回路の出力値の比例値と選択ウインドウ代表値算出
回路の出力値との加算値を代表輝度値とするので、代表
輝度値はウインドウ選択回路の出力値のばらつきの度合
に応じて変化する。よって、平坦な輝度分布領域内の目
標のコントラスト値は抑圧されず安定して検出でき、複
雑な輝度分布領域での誤検出を低減する効果がある。
【0069】第6の発明によれば、濃淡画像本来の信号
成分にノイズがランダムに重複している場合、ノイズ成
分による変化量を代表輝度値に予め加えることによっ
て、ノイズの影響を受けないようにする。故に、既知の
ノイズ成分値をオフセット値に反映し、代表輝度値をオ
フセット値分だけ増加させる。コントラスト算出回路は
ノイズ成分値以下の画素に対して0を出力するので、ノ
イズ成分を含んだ濃淡画像でも安定して目標のみを検出
できる。
成分にノイズがランダムに重複している場合、ノイズ成
分による変化量を代表輝度値に予め加えることによっ
て、ノイズの影響を受けないようにする。故に、既知の
ノイズ成分値をオフセット値に反映し、代表輝度値をオ
フセット値分だけ増加させる。コントラスト算出回路は
ノイズ成分値以下の画素に対して0を出力するので、ノ
イズ成分を含んだ濃淡画像でも安定して目標のみを検出
できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明による装置の実施の形態1を示す構
成図である。
成図である。
【図2】 この発明による装置の実施の形態2を示す構
成図である。
成図である。
【図3】 この発明による装置の実施の形態3を示す構
成図である。
成図である。
【図4】 この発明による装置の実施の形態4を示す構
成図である。
成図である。
【図5】 この発明による装置の実施の形態5を示す構
成図である。
成図である。
【図6】 この発明による装置の実施の形態6を示す構
成図である。
成図である。
【図7】 この発明の実施の形態1の説明図である。
【図8】 この発明の実施の形態1の説明図である。
【図9】 この発明の実施の形態1の説明図である。
【図10】 この発明の実施の形態5の説明図である。
【図11】 この発明の実施の形態6の説明図である。
【図12】 従来例を示す構成図である。
【図13】 従来例の説明図である。
【図14】 従来例の説明図である。
【図15】 従来例の説明図である。
1 濃淡画像、2 固定ウインドウ回路、3 代表値算
出回路、4 代表輝度値、5 コントラスト算出回路、
6 コントラスト値、7 二値化回路、8 しきい値、
9 二値画像、10 位置検出回路、11 第1のウイ
ンドウ回路、12 第2のウインドウ回路、13 第3
のウインドウ回路、14 第1の平均値算出回路、15
第2の平均値算出回路、16 第3の平均値算出回
路、17ウインドウ選択回路、18 選択ウインドウ代
表値算出回路、19 第1の最大値算出回路、20 第
2の最大値算出回路、21 第3の最大値算出回路、2
2第1のばらつき度算出回路、23 第2のばらつき度
算出回路、24 第3のばらつき度算出回路、25 最
大値検出回路、26 最小値検出回路、27 絶対値回
路、28 背景ばらつき度算出回路、29 比例回路、
30 比例定数、31 第1の加算回路、32 第2の
加算回路、33 オフセット値、34 注目画素、35
第1のウインドウ、36 第2のウインドウ、37
第3のウインドウ、38 目標A、39 目標B、40
高輝度クラッタ、41 点線、42 輝度分布、43
第1の平均値算出回路の出力値、44 第2の平均値
算出回路の出力値、45 第3の平均値算出回路の出力
値、46 代表輝度値4b、47 コントラスト値6
b、48 しきい値、49 複雑輝度分布の高輝度クラ
ッタ、50 輝度分布、51 選択ウインドウ代表値算
出回路の出力値、52比例回路の出力値、53 代表輝
度値4c、54 コントラスト値6c、55しきい値、
56 輝度分布、57 ノイズ成分による輝度変化領
域、58 第1の加算回路の出力値、59 ノイズ成分
による輝度変化、60 代表輝度値4d、61 コント
ラスト値6d、62 しきい値、63 注目画素、64
固定ウインドウ、65 連結領域、66 有意画素、
67 重心位置、68 輝度分布、69 代表輝度値4
a、70 コントラスト値6a、71 しきい値。
出回路、4 代表輝度値、5 コントラスト算出回路、
6 コントラスト値、7 二値化回路、8 しきい値、
9 二値画像、10 位置検出回路、11 第1のウイ
ンドウ回路、12 第2のウインドウ回路、13 第3
のウインドウ回路、14 第1の平均値算出回路、15
第2の平均値算出回路、16 第3の平均値算出回
路、17ウインドウ選択回路、18 選択ウインドウ代
表値算出回路、19 第1の最大値算出回路、20 第
2の最大値算出回路、21 第3の最大値算出回路、2
2第1のばらつき度算出回路、23 第2のばらつき度
算出回路、24 第3のばらつき度算出回路、25 最
大値検出回路、26 最小値検出回路、27 絶対値回
路、28 背景ばらつき度算出回路、29 比例回路、
30 比例定数、31 第1の加算回路、32 第2の
加算回路、33 オフセット値、34 注目画素、35
第1のウインドウ、36 第2のウインドウ、37
第3のウインドウ、38 目標A、39 目標B、40
高輝度クラッタ、41 点線、42 輝度分布、43
第1の平均値算出回路の出力値、44 第2の平均値
算出回路の出力値、45 第3の平均値算出回路の出力
値、46 代表輝度値4b、47 コントラスト値6
b、48 しきい値、49 複雑輝度分布の高輝度クラ
ッタ、50 輝度分布、51 選択ウインドウ代表値算
出回路の出力値、52比例回路の出力値、53 代表輝
度値4c、54 コントラスト値6c、55しきい値、
56 輝度分布、57 ノイズ成分による輝度変化領
域、58 第1の加算回路の出力値、59 ノイズ成分
による輝度変化、60 代表輝度値4d、61 コント
ラスト値6d、62 しきい値、63 注目画素、64
固定ウインドウ、65 連結領域、66 有意画素、
67 重心位置、68 輝度分布、69 代表輝度値4
a、70 コントラスト値6a、71 しきい値。
Claims (6)
- 【請求項1】 濃淡画像を入力し、画素毎に近接する画
素の輝度値を出力する第1のウインドウ回路と、この第
1のウインドウ回路で指定した画素に近接する画素の輝
度値を出力する第2のウインドウ回路と、この第2のウ
インドウ回路で指定した画素に近接する画素の輝度値を
出力する第3のウインドウ回路と、上記第1のウインド
ウ回路の出力値の平均値を出力する第1の平均値算出回
路と、上記第2のウインドウ回路の出力値の平均値を出
力する第2の平均値算出回路と、上記第3のウインドウ
回路の出力値の平均値を出力する第3の平均値算出回路
と、上記第1の平均値算出回路の出力値と第2の平均値
算出回路の出力値と第3の平均値算出回路の出力値の
内、最小値を出力しているウインドウ回路を選択するウ
インドウ選択回路と、上記ウインドウ選択回路で選択し
たウインドウ回路の出力値から代表値を算出する選択ウ
インドウ代表値算出回路と、上記画素毎の輝度値と代表
値の差分を表すコントラスト値を出力するコントラスト
算出回路と、上記コントラスト値としきい値を比較して
二値画像を出力する二値化回路と、上記二値画像から目
標の位置を算出する位置検出回路とを備えたことを特徴
とする画像目標検出装置。 - 【請求項2】 濃淡画像を入力し、画素毎に近接する画
素の輝度値を出力する第1のウインドウ回路と、この第
1のウインドウ回路で指定した画素に近接する画素の輝
度値を出力する第2のウインドウ回路と、この第2のウ
インドウ回路で指定した画素に近接する画素の輝度値を
出力する第3のウインドウ回路と、上記第1のウインド
ウ回路の出力値の最大値を出力する第1の最大値算出回
路と、上記第2のウインドウ回路の出力値の最大値を出
力する第2の最大値算出回路と、上記第3のウインドウ
回路の出力値の最大値を出力する第3の最大値算出回路
と、上記第1の最大値算出回路の出力値と第2の最大値
算出回路の出力値と第3の最大値算出回路の出力値の
内、最小値を出力しているウインドウ回路を選択するウ
インドウ選択回路と、このウインドウ選択回路で選択し
たウインドウ回路の出力値から代表値を算出する選択ウ
インドウ代表値算出回路と、上記画素毎の輝度値と代表
値の差分を表すコントラスト値を出力するコントラスト
算出回路と、上記コントラスト値としきい値を比較して
二値画像を出力する二値化回路と、上記二値画像から目
標の位置を算出する位置検出回路とを備えたことを特徴
とする画像目標検出装置。 - 【請求項3】 濃淡画像を入力し、画素毎に近接する画
素の輝度値を出力する第1のウインドウ回路と、この第
1のウインドウ回路で指定した画素に近接する画素の輝
度値を出力する第2のウインドウ回路と、この第2のウ
インドウ回路で指定した画素に近接する画素の輝度値を
出力する第3のウインドウ回路と、上記第1のウインド
ウ回路の出力値のばらつきの度合いを出力する第1のば
らつき度算出回路と、上記第2のウインドウ回路の出力
値のばらつきの度合いを出力する第2のばらつき度算出
回路と、上記第3のウインドウ回路の出力値のばらつき
の度合いを出力する第3のばらつき度算出回路と、上記
第1のばらつき度算出回路の出力値と第2のばらつき度
算出回路の出力値と第3のばらつき度算出回路の出力値
の内、最小値を出力しているウインドウ回路を選択する
ウインドウ選択回路と、このウインドウ選択回路で選択
したウインドウ回路の出力値から代表値を算出する選択
ウインドウ代表値算出回路と、上記画素毎の輝度値と代
表値の差分を表すコントラスト値を出力するコントラス
ト算出回路と、上記コントラスト値としきい値を比較し
て二値画像を出力する二値化回路と、上記二値画像から
目標の位置を算出する位置検出回路とを備えたことを特
徴とする画像目標検出装置。 - 【請求項4】 上記第1のばらつき度算出回路、上記第
2のばらつき度算出回路および上記第3のばらつき度算
出回路の各ばらつき度算出回路として、各ウインドウ回
路の出力値の最小値を出力する最小値検出回路と、各ウ
インドウ回路の出力値の最大値を出力する最大値検出回
路と、前記最小値検出回路の出力値と最大値検出回路の
出力値の絶対値を上記ウインドウ選択回路へ出力する絶
対値回路とで構成したことを特徴とする請求項3記載の
画像目標検出装置。 - 【請求項5】 上記第1のウインドウ回路の出力値と上
記第2のウインドウ算出回路の出力値および第3のウイ
ンドウ算出回路の出力値とを受けて、上記ウインドウ選
択回路で選択したウインドウ回路の出力値のばらつきの
度合いを出力する背景ばらつき度算出回路と、この背景
ばらつき度算出回路の出力値の比例値を出力する比例回
路と、この比例回路の出力値と選択ウインドウ代表値算
出回路の出力値との加算値を上記コントラスト算出回路
へ出力する加算回路とを備えたことを特徴とする請求項
1,2,3あるいは請求項4記載の画像目標検出装置。 - 【請求項6】 上記第1のウインドウ回路の出力値と上
記第2のウインドウ算出回路の出力値および第3のウイ
ンドウ算出回路の出力値とを受けて、上記ウインドウ選
択回路で選択したウインドウ回路の出力値のばらつきの
度合いを出力する背景ばらつき度算出回路と、この背景
ばらつき度算出回路の出力値の比例値を出力する比例回
路と、この比例回路の出力値と選択ウインドウ代表値算
出回路の出力値とオフセット値の加算値を上記コントラ
スト算出回路へ出力する加算回路とを備えたことを特徴
とする請求項1,2,3あるいは請求項4記載の画像目
標検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8057740A JPH09251066A (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 画像目標検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8057740A JPH09251066A (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 画像目標検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09251066A true JPH09251066A (ja) | 1997-09-22 |
Family
ID=13064319
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8057740A Pending JPH09251066A (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 画像目標検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09251066A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011196939A (ja) * | 2010-03-23 | 2011-10-06 | Mitsubishi Electric Corp | 画像目標検出装置および画像目標検出方法 |
-
1996
- 1996-03-14 JP JP8057740A patent/JPH09251066A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011196939A (ja) * | 2010-03-23 | 2011-10-06 | Mitsubishi Electric Corp | 画像目標検出装置および画像目標検出方法 |
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