JPH09250610A - 撓み噛み合い式歯車装置の潤滑機構 - Google Patents
撓み噛み合い式歯車装置の潤滑機構Info
- Publication number
- JPH09250610A JPH09250610A JP6051096A JP6051096A JPH09250610A JP H09250610 A JPH09250610 A JP H09250610A JP 6051096 A JP6051096 A JP 6051096A JP 6051096 A JP6051096 A JP 6051096A JP H09250610 A JPH09250610 A JP H09250610A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- grease
- flexible external
- end plate
- external gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
- F16H57/045—Lubricant storage reservoirs, e.g. reservoirs in addition to a gear sump for collecting lubricant in the upper part of a gear case
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
- F16H57/0463—Grease lubrication; Drop-feed lubrication
- F16H57/0464—Grease lubrication
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- General Details Of Gearings (AREA)
Abstract
と内歯の噛み合い部分、可撓性外歯歯車の内側に嵌め込
まれたウエーブベアリングの外輪外周面の部分の潤滑を
効率良く行なうことのできる潤滑機構を提案する。 【解決手段】 撓み噛み合い式歯車装置1は、第1およ
び第2の端板2、3の間にシルクハット型撓み噛み合い
式歯車機構が組み込まれている。この機構を構成してい
る可撓性外歯歯車12の胴部13の開口端13aに対峙
している第2の端板3の内側の表面には、環状溝がグリ
ス溜め3bとして形成されている。このグリス溜め3b
には、胴部開口端13aが突入した状態にある。動作に
は、グリス溜め3bに溜まっているグリス31に突入し
た状態で胴部開口端13aが回転するので、グリスが胴
部の外周面および内周面を伝って、外歯と内歯の噛み合
い部分、およびウエーブベアリングの外輪外周面と胴部
内周面の間の部分に向けて流動する。したがって、これ
らの部分に対するグリスの供給を効率良く、しかく充分
に行なうことができる。
Description
車装置の潤滑機構に関するものである。さらに詳しく
は、可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車の噛み合い部分およ
び波動発生器のウエーブベアリングの外輪外周部分の潤
滑を効率良く行なうことのできる潤滑機構に関するもの
である。
装置軸線方向の両端に第1および第2の端板を配置し、
これらの間に回転入力軸を両持ち状態で回転自在に支持
すると共に、これらの間に撓み噛み合い式歯車機構を構
成する剛性内歯歯車、可撓性外歯歯車および波動発生器
を組み込んだ構成の撓み噛み合い式歯車装置を提案して
いる。例えば、特願平7−120957号の明細書にお
いて開示している。
み噛み合い式歯車装置は、小型コンパクト、特に、その
長さ(装置軸線方向の寸法)を小さくできる。
式歯車装置において、歯車の噛み合い部分および波動発
生器のウエーブベアリングの外輪外周面の部分の潤滑を
効率良く行なうことのできる潤滑機構を提案することに
ある。
めに、本発明の撓み噛み合い式歯車装置では、可撓性外
歯歯車の開口端が対峙している端板の内面にグリス溜め
を形成し、このグリス溜めに可撓性外歯歯車の開口端を
入り込ませた構成を採用している。動作時には、可撓性
外歯歯車の開口端がグリス溜め内に入り込んでいるの
で、そこにグリスがまとわり付き、可撓性外歯歯車の内
周面、外周面を伝って流動する。この結果、可撓性外歯
歯車と剛性内歯歯車の噛み合い部分、および波動発生器
のウエーブジェネレータの外輪外周面の部分に、グリス
が効率良く、充分に供給される。したがって、これらの
摺動部分の摩耗が確実に回避されて、装置寿命を延ばす
ことができる。
式歯車装置は、装置軸線方向に一定の間隔を開けて配置
した第1および第2の端板と、これら第1および第2の
端板の中心を装置軸線方向に延びていると共に、これら
の第1および第2の端板によって回転自在に支持されて
いる回転軸と、前記第1および第2の端板の間に配置さ
れた剛性内歯歯車と、当該剛性内歯歯車の内側に配置さ
れた可撓性外歯歯車と、当該可撓性外歯歯車の内側に嵌
めこまれていると共に前記回転軸の外周に固着された波
動発生器と、前記第1および第2の端板の間に配置され
たベアリングとを有している。また、このベアリングの
外輪は、前記第1の端板および前記可撓性外歯歯車の側
に固着され、当該ベアリングの内輪は前記第2の端板お
よび前記剛性内歯歯車の側に固着されている。さらに、
前記可撓性外歯歯車の外歯が形成されている側の開口端
は前記第2の端板の内側の側面に対峙しており、当該側
面には装置軸線方向に向けて所定の深さを有する環状溝
からなるグリス溜まりが形成されており、当該グリス溜
まりには、前記可撓性外歯歯車の開口端が位置してい
る。
適用したシルクハット型撓み噛み合い式歯車装置を説明
する。
車装置1は、装置軸線1aの方向に一定の間隔を開けて
配置した第1の端板2および第2の端板3を備えてい
る。これらの第1および第2の端板2、3の間には、入
力回転軸4が装置軸線1aの方向に向けて配置されてい
る。この入力回転軸4は、第1の端板2を貫通して外側
に突出している。また、第1の端板2の内周面2aに対
してボールベアリング5を介して回転自在に支持されて
いる。同様に、第2の端板3の側においては、その内側
の表面に形成した円形溝の内周面3aに対してボールベ
アリング6を介して回転自在に支持されている。このよ
うに、入力回転軸4は、第1および第2の端板2、3に
よって両持ち状態に支持されている。第1の端板2を貫
通して外側に突出している入力回転軸4の突出部分4a
には、モータ出力軸等の高速回転部材が連結される。
において、その外周側には、第1の端板2の側にクロス
ローラベアリング7が配置され、第2の端板3の側には
剛性内歯歯車11が配置されている。クロスローラベア
リング7および剛性内歯歯車11の内側には、シルクハ
ット形状の可撓性外歯歯車12が配置されている。この
可撓性外歯歯車12は、円筒状の胴部13と、この胴部
13の第1の端板2の側の開口端から半径方向の外側に
広がっているダイヤフラム14と、このダイヤフラム1
4の外周縁に連続している環状のボス15と、胴部13
の第2の端板3の側の開口端の外周面に形成された外歯
16とを備えている。
成されている胴部13の内側には、波動発生器17が嵌
め込まれている。波動発生器17は、楕円形をした剛性
カム板18と、この外周面に嵌めたウエーブベアリング
19とを備えている。剛性カム板18は、入力回転軸4
の外周に固着されている。
可撓性外歯歯車の環状ボス15を介して第1の端板2の
側に締結ボルト21によって締結固定されている。した
がって、第1の端板2と、可撓性外歯歯車12と、クロ
スローラベアリングの外輪71との三部材が締結されて
いる。
剛性内歯歯車11を介して、第2の端板3の側に、締結
ボルト22によって締結固定されている。したがって、
第2の端板3と、剛性内歯歯車12と、クロスローラベ
アリングの内輪72との三部材が締結されている。
よって、第1の端板2の側と、第2の端板3の側とは相
対回転可能となっている。これらの端板のうちの一方が
被駆動側に連結され、他方の側が回転しないように固定
される。この結果、公知の減速原理によって、入力回転
軸4から入力された高速回転は、大幅に減速されて、被
駆動部材の側に伝達される。
て、可撓性外歯歯車の胴部13の開口端13aに対峙し
ている部分には、装置軸線1aの方向に向けて一定の深
さを有する環状溝が形成されており、ここが、グリス溜
め3bとして利用される。すなわち、この環状溝にはグ
リス31が貯留される。図から分かるように、このグリ
ス溜め3bには、可撓性外歯歯車の胴部13の開口端1
3aが所定の長さだけ突入した状態となっている。
置1の動作時には、可撓性外歯歯車の胴部開口端13a
は、グリス溜め3bに貯留されているグリス31に突入
した状態で回転する。回転運動に伴って、胴開口端13
aの外周面に付着したグリスが、剛性内歯歯車11の内
歯11aと外歯16の噛み合い部分に向けて流動する。
同様に、胴部開口端13aの内周面に付着したグリス
が、胴部13の内周面と、ここに嵌めこまれているウエ
ーブベアリングの外輪19aの外周面との間の部分に向
けて流動する。
動部分に対して、充分なグリスが常に効率良く供給され
ることになる。したがって、これらの摺動部分が摩耗す
ることを極力抑制することができ、装置寿命を長くする
ことができる。
ト形状の可撓性外歯歯車を備えた撓み噛み合い式歯車装
置を例に挙げて説明した。しかし、本発明の潤滑機構
は、カップ状の可撓性外歯歯車を備えた撓み噛み合い式
歯車装置対しても適用できる。同様に、フラット形状の
可撓性外歯歯車を備えた撓み噛み合い式歯車装置に対し
ても適用できる。
は封鎖端面であるが、ここを貫通させて入力回転軸4を
突出させてもよい。このようにすれば、高速回転源の側
が何れの側にあっても、入力回転軸4を簡単に接続する
ことができる。入力回転軸4については、中空回転軸を
採用してもよい。
側と、第2の端板3の側とを相対回転可能とするために
クロスローラベアリング7を採用している。この代わり
に、ボールベアリングを使用してもよい。
合い式歯車装置では、可撓性外歯歯車の胴部開口端が対
峙している端板の内側の表面にグリス溜めを形成し、こ
のグリス溜めに胴部開口端を突入させてある。したがっ
て、グリス溜めに溜まっているグリスは、可撓性外歯歯
車の回転に伴って、胴部の外周面および内周面を伝って
流動する。この結果、外歯および内歯の噛み合い部分、
並びに、ウエーブベアリング外輪の外周面の部分に、グ
リスを効率良く供給できる。よって、これらの摺動部分
の摩耗を確実に抑制して、装置寿命を延ばすことができ
る。
った場合、すなわち、その取付け姿勢を変更した場合に
おいても、確実にグリスを供給できるとう利点がある。
例えば、図1の装置構成の場合には、第2の端板3の側
が下側になるように装置を配置した場合にも、グリスは
可撓性外歯歯車の胴部の内外周面を伝って効率良く供給
される。
式歯車装置の断面構成を示す概略構成図である。
Claims (1)
- 【請求項1】 装置軸線方向に一定の間隔を開けて配置
した第1および第2の端板と、これら第1および第2の
端板の中心を装置軸線方向に延びていると共に、これら
の第1および第2の端板によって回転自在に支持されて
いる回転軸と、前記第1および第2の端板の間に配置さ
れた剛性内歯歯車と、当該剛性内歯歯車の内側に配置さ
れた可撓性外歯歯車と、当該可撓性外歯歯車の内側に嵌
めこまれていると共に前記回転軸の外周に固着された波
動発生器と、前記第1および第2の端板の間に配置され
たベアリングとを有し、 当該ベアリングの外輪は、前記第1の端板および前記可
撓性外歯歯車の側に固着され、当該ベアリングの内輪は
前記第2の端板および前記剛性内歯歯車の側に固着され
ており、 前記可撓性外歯歯車の外歯が形成されている側の開口端
は前記第2の端板の内側の側面に対峙しており、当該側
面には装置軸線方向に向けて所定の深さを有する環状溝
からなるグリス溜まりが形成されており、当該グリス溜
まりには、前記可撓性外歯歯車の開口端が位置している
ことを特徴とする撓み噛み合い式歯車装置の潤滑機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06051096A JP3781314B2 (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 撓み噛み合い式歯車装置の潤滑機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06051096A JP3781314B2 (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 撓み噛み合い式歯車装置の潤滑機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09250610A true JPH09250610A (ja) | 1997-09-22 |
JP3781314B2 JP3781314B2 (ja) | 2006-05-31 |
Family
ID=13144390
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP06051096A Expired - Fee Related JP3781314B2 (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 撓み噛み合い式歯車装置の潤滑機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3781314B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6615689B2 (en) | 2001-05-23 | 2003-09-09 | Harmonic Drive Systems, Inc. | Non-lubricated wave gear device |
DE102008013147A1 (de) | 2007-03-08 | 2008-09-11 | Harmonic Drive Systems Inc. | Verfahren zum Schmieren eines Wellreduktionsgetriebes und einer Drehtischvorrichtung |
WO2014108932A1 (ja) * | 2013-01-09 | 2014-07-17 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
WO2015051789A1 (de) * | 2013-10-08 | 2015-04-16 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Nockenwellenverstellvorrichtung |
JP2019069489A (ja) * | 2017-10-10 | 2019-05-09 | ファナック株式会社 | 関節軸構造および水平多関節型ロボット |
CN111120619A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-05-08 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 谐波齿轮传动波发生器以及谐波齿轮传动装置 |
JP2020118200A (ja) * | 2019-01-22 | 2020-08-06 | 住友重機械工業株式会社 | 被駆動装置 |
WO2022249355A1 (ja) * | 2021-05-26 | 2022-12-01 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
-
1996
- 1996-03-18 JP JP06051096A patent/JP3781314B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10222695B4 (de) * | 2001-05-23 | 2015-09-24 | Harmonic Drive Ag | Schmierfreie Wellengetriebevorrichtung |
US6615689B2 (en) | 2001-05-23 | 2003-09-09 | Harmonic Drive Systems, Inc. | Non-lubricated wave gear device |
DE102008013147A1 (de) | 2007-03-08 | 2008-09-11 | Harmonic Drive Systems Inc. | Verfahren zum Schmieren eines Wellreduktionsgetriebes und einer Drehtischvorrichtung |
US7905326B2 (en) | 2007-03-08 | 2011-03-15 | Harmonic Drive Systems Inc. | Method for lubricating wave reduction gear, and rotating table device |
DE102008013147B4 (de) | 2007-03-08 | 2022-12-08 | Harmonic Drive Systems Inc. | Verfahren zum Schmieren eines Wellreduktionsgetriebes und eine Drehtischvorrichtung |
WO2014108932A1 (ja) * | 2013-01-09 | 2014-07-17 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
US9140350B2 (en) | 2013-01-09 | 2015-09-22 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wave gear device |
CN105612316A (zh) * | 2013-10-08 | 2016-05-25 | 舍弗勒技术股份两合公司 | 凸轮轴调节设备 |
US9840947B2 (en) | 2013-10-08 | 2017-12-12 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Camshaft adjusting device |
WO2015051789A1 (de) * | 2013-10-08 | 2015-04-16 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Nockenwellenverstellvorrichtung |
JP2019069489A (ja) * | 2017-10-10 | 2019-05-09 | ファナック株式会社 | 関節軸構造および水平多関節型ロボット |
US11697202B2 (en) | 2017-10-10 | 2023-07-11 | Fanuc Corporation | Joint shaft structure and horizontal articulated robot |
JP2020118200A (ja) * | 2019-01-22 | 2020-08-06 | 住友重機械工業株式会社 | 被駆動装置 |
CN111120619A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-05-08 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 谐波齿轮传动波发生器以及谐波齿轮传动装置 |
WO2022249355A1 (ja) * | 2021-05-26 | 2022-12-01 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3781314B2 (ja) | 2006-05-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3835709B2 (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置の潤滑機構 | |
JP2006258289A (ja) | インホイールモータ駆動装置 | |
JP3585008B2 (ja) | 密閉型波動歯車装置 | |
JPH09250610A (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置の潤滑機構 | |
JP3481875B2 (ja) | 減速装置及びこれを用いたコンクリートミキサー車のドラム駆動装置 | |
JPH0150778B2 (ja) | ||
JPH09291985A (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置の潤滑剤封止機構 | |
JP3781313B2 (ja) | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置 | |
JP4387481B2 (ja) | 差動歯車式バルブ駆動装置 | |
JP2002221130A (ja) | エンジンの始動・発電装置と始動・発電装置を備えた自動車 | |
JP2001254785A (ja) | 油圧モータ内蔵形遊星歯車減速機 | |
JPH0431355U (ja) | ||
JPH0611405Y2 (ja) | 遊星歯車減速装置 | |
JPH027327Y2 (ja) | ||
JP2000134869A (ja) | 遊星歯車式変速機 | |
JPH08285017A (ja) | 中空軸形遊星減速装置及びそれを用いた遠心分離機 | |
JPH08270763A (ja) | 車両の終減速機における潤滑構造 | |
JPH0425538Y2 (ja) | ||
JPH0828667A (ja) | 動力伝達装置の潤滑構造 | |
JP2665841B2 (ja) | 遊星歯車減速装置 | |
JPH0444923Y2 (ja) | ||
JPH087158Y2 (ja) | エンジンの回転軸の軸受部構造 | |
JP3039168B2 (ja) | ベアリングの取付構造 | |
JPH06229447A (ja) | エンジン補機駆動用変速装置 | |
JPS592979Y2 (ja) | 車両用減速差動装置の潤滑装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051003 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050927 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060303 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060303 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100317 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110317 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110317 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120317 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130317 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140317 Year of fee payment: 8 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |