JPH09239687A - 多関節ロボットのツールへのケーブル処理方法およびケーブル処理装置 - Google Patents
多関節ロボットのツールへのケーブル処理方法およびケーブル処理装置Info
- Publication number
- JPH09239687A JPH09239687A JP4939996A JP4939996A JPH09239687A JP H09239687 A JPH09239687 A JP H09239687A JP 4939996 A JP4939996 A JP 4939996A JP 4939996 A JP4939996 A JP 4939996A JP H09239687 A JPH09239687 A JP H09239687A
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- Japan
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- cable
- tool
- joint
- arm
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 多関節ロボットの先端ツールへのケーブルの
絡まりを防止する。 【解決手段】 ケーブル11の基端部と塗装ガン５の間の
第４〜第６関節Ｄ〜Ｆの回転角度検出し、第３アーム部
４Ｃに対する塗装ガン５の相対回転角が所定以上になっ
た時に、第５関節部Ｅを駆動して第３アーム部４Ｃ〜第
６アーム部４Ｆ（塗装ガン５）を一直線にした後、さら
に第４および第６関節部Ｄ，Ｆを原点位置まで戻すこと
により、ケーブル11の絡まりを解放する。
絡まりを防止する。 【解決手段】 ケーブル11の基端部と塗装ガン５の間の
第４〜第６関節Ｄ〜Ｆの回転角度検出し、第３アーム部
４Ｃに対する塗装ガン５の相対回転角が所定以上になっ
た時に、第５関節部Ｅを駆動して第３アーム部４Ｃ〜第
６アーム部４Ｆ（塗装ガン５）を一直線にした後、さら
に第４および第６関節部Ｄ，Ｆを原点位置まで戻すこと
により、ケーブル11の絡まりを解放する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット本体また
は基端側アームから直接先端部アームのツールに原料供
給用や駆動源供給用のホース等を含むケーブルが接続さ
れた作業用の多関節ロボットのツールへのケーブル処理
方法およびケーブル処理装置に関する。
は基端側アームから直接先端部アームのツールに原料供
給用や駆動源供給用のホース等を含むケーブルが接続さ
れた作業用の多関節ロボットのツールへのケーブル処理
方法およびケーブル処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボット本体または基端側アーム
から直接先端部アームのツールに原料供給用や駆動源供
給用のホース等を含むケーブルが接続された多関節ロボ
ットにおいて、先端ツールが３６０°以上回転する場合
は、一般的にアームが特異点を通過した時に生じる。し
たがって、ロボット本体または基端側アームから直接ツ
ールに原料供給用や駆動源供給用のホース等を含むケー
ブルが接続されている場合に、この特異点を通過しない
ようにロボットを操作していた。
から直接先端部アームのツールに原料供給用や駆動源供
給用のホース等を含むケーブルが接続された多関節ロボ
ットにおいて、先端ツールが３６０°以上回転する場合
は、一般的にアームが特異点を通過した時に生じる。し
たがって、ロボット本体または基端側アームから直接ツ
ールに原料供給用や駆動源供給用のホース等を含むケー
ブルが接続されている場合に、この特異点を通過しない
ようにロボットを操作していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記特異点を
通過できない場合、作業空白部が生じるため、ロボット
位置を移動させた後、再度作業空間の作業を行う必要が
生じるため、多関節ロボットの作業プログラムが複雑化
するという問題があった。
通過できない場合、作業空白部が生じるため、ロボット
位置を移動させた後、再度作業空間の作業を行う必要が
生じるため、多関節ロボットの作業プログラムが複雑化
するという問題があった。
【０００４】本発明は、上記問題点を解決して、プログ
ラムが複雑化することなくケーブルの絡まりを未然に防
止できる多関節ロボットのツールへのケーブル処理方法
およびケーブル処理装置を提供することを目的とする。
ラムが複雑化することなくケーブルの絡まりを未然に防
止できる多関節ロボットのツールへのケーブル処理方法
およびケーブル処理装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の多関節ロボットのツールへのケーブル処理方
法は、関節を介して回動自在に連結された複数アームの
先端部にツールが保持され、ロボット本体または基端側
アームから前記ツールにケーブルが直接接続された多関
節ロボットのツールへのケーブル処理方法であって、ケ
ーブルの基端部とツールとの間の各関節の回動角度を検
出し、ケーブルの基端のロボット本体または基端側アー
ムに対するツールの相対回転角が所定以上になった時
に、関節部を駆動して各アームを一直線上に伸ばした
後、さらに関節部を原点位置まで戻すことにより、ケー
ブルの絡まりを解放するものである。
に本発明の多関節ロボットのツールへのケーブル処理方
法は、関節を介して回動自在に連結された複数アームの
先端部にツールが保持され、ロボット本体または基端側
アームから前記ツールにケーブルが直接接続された多関
節ロボットのツールへのケーブル処理方法であって、ケ
ーブルの基端部とツールとの間の各関節の回動角度を検
出し、ケーブルの基端のロボット本体または基端側アー
ムに対するツールの相対回転角が所定以上になった時
に、関節部を駆動して各アームを一直線上に伸ばした
後、さらに関節部を原点位置まで戻すことにより、ケー
ブルの絡まりを解放するものである。
【０００６】また本発明の多関節ロボットのツールへの
ケーブル処理方法は、関節を介して回動自在に連結され
た複数アームの先端部にツールが保持され、ロボット本
体または基端側アームから前記ツールにケーブルが直接
接続された多関節ロボットのツールへのケーブル処理装
置であって、前記各関節に原点からの回転角を検出する
角度検出手段を設け、これら角度検出手段の検出値に基
づいて、ケーブルの基端のロボット本体または基端側ア
ームに対するツールの相対回転角が所定以上になった時
に、関節部を駆動して各アームを一直線上に伸ばした
後、さらに関節部を原点位置まで戻すロボットコントロ
ーラを設けたものである。
ケーブル処理方法は、関節を介して回動自在に連結され
た複数アームの先端部にツールが保持され、ロボット本
体または基端側アームから前記ツールにケーブルが直接
接続された多関節ロボットのツールへのケーブル処理装
置であって、前記各関節に原点からの回転角を検出する
角度検出手段を設け、これら角度検出手段の検出値に基
づいて、ケーブルの基端のロボット本体または基端側ア
ームに対するツールの相対回転角が所定以上になった時
に、関節部を駆動して各アームを一直線上に伸ばした
後、さらに関節部を原点位置まで戻すロボットコントロ
ーラを設けたものである。
【０００７】上記構成によれば、作業途中にケーブルが
絡まる恐れがある時に、ロボットコントローラにより各
関節を操作して先ず直線上に伸ばし、アームの関節を原
点に戻すことにより、アームの旋回半径も小さく、ケー
ブルの絡みつきもなくケーブルを解放することができ
る。
絡まる恐れがある時に、ロボットコントローラにより各
関節を操作して先ず直線上に伸ばし、アームの関節を原
点に戻すことにより、アームの旋回半径も小さく、ケー
ブルの絡みつきもなくケーブルを解放することができ
る。
【０００８】
【発明の実施の形態】ここで、本発明に係る塗装ロボッ
トの実施の形態を図面に基づいて説明する。この塗装ロ
ボット設備は、図３に示すように、ロボットコントロー
ラ１によりプレーサコントローラ２を介して走行移動自
在に操作されるプレーサ３と、このプレーサ３に昇降自
在に設けられた可動台３ａに、ロボットコントローラ１
により操作され６軸まわりに回動可能な多関節アーム４
および多間接アーム４の先端部にツールである塗装ガン
５を備えた塗装用多関節ロボット６と、塗料タンク７内
の塗料を塗装ガン５に供給する塗料供給装置８とが具備
されている。塗料供給装置８からロボット本体６ａにヒ
ータ９ａが介在された塗料ホース９により塗料が送られ
る。
トの実施の形態を図面に基づいて説明する。この塗装ロ
ボット設備は、図３に示すように、ロボットコントロー
ラ１によりプレーサコントローラ２を介して走行移動自
在に操作されるプレーサ３と、このプレーサ３に昇降自
在に設けられた可動台３ａに、ロボットコントローラ１
により操作され６軸まわりに回動可能な多関節アーム４
および多間接アーム４の先端部にツールである塗装ガン
５を備えた塗装用多関節ロボット６と、塗料タンク７内
の塗料を塗装ガン５に供給する塗料供給装置８とが具備
されている。塗料供給装置８からロボット本体６ａにヒ
ータ９ａが介在された塗料ホース９により塗料が送られ
る。
【０００９】塗装用多関節ロボット６は、図４に示すよ
うに、ロボット本体６ａに第１軸心ａ〜第６軸心ｆをそ
れぞれ中心として回動自在な第１関節部Ａ〜第６関節部
Ｆを介して連結された第１〜第６アーム部４Ａ〜４Ｆが
装備され、先端の第６アーム部４Ｆに塗装ガン５が設け
られている。前記塗料ホース９から供給された塗料は第
１〜第６アーム部４Ａ〜４Ｆおよび第１関節部Ａ〜第６
関節部Ｆを介して形成された塗料供給路（図示せず）を
介して塗装ガン５に供給され、また図示しないコンプレ
ッサから供給された塗装用高圧空気は、第３アーム部４
Ｃから直接ケーブル１１内のエアホースを介して第６ア
ーム部４Ｅの塗装ガン５に供給されるように構成されて
いる。第４関節部Ｄと第６関節部Ｆは、アーム軸に沿う
第４軸心ｄと第６軸心ｆを中心に回動され、第５関節部
Ｅはアーム軸と直交する第４軸心ｅを中心に回動され
る。
うに、ロボット本体６ａに第１軸心ａ〜第６軸心ｆをそ
れぞれ中心として回動自在な第１関節部Ａ〜第６関節部
Ｆを介して連結された第１〜第６アーム部４Ａ〜４Ｆが
装備され、先端の第６アーム部４Ｆに塗装ガン５が設け
られている。前記塗料ホース９から供給された塗料は第
１〜第６アーム部４Ａ〜４Ｆおよび第１関節部Ａ〜第６
関節部Ｆを介して形成された塗料供給路（図示せず）を
介して塗装ガン５に供給され、また図示しないコンプレ
ッサから供給された塗装用高圧空気は、第３アーム部４
Ｃから直接ケーブル１１内のエアホースを介して第６ア
ーム部４Ｅの塗装ガン５に供給されるように構成されて
いる。第４関節部Ｄと第６関節部Ｆは、アーム軸に沿う
第４軸心ｄと第６軸心ｆを中心に回動され、第５関節部
Ｅはアーム軸と直交する第４軸心ｅを中心に回動され
る。
【００１０】ロボットコントローラ１は、塗装作業中に
前記ケーブル１１の絡まりを防止するように構成されて
いる。すなわち図１に示すように、ロボットコントロー
ラ１には、第４関節部Ｄの回動角を検出する関節角度検
出手段である第４ロータリーエンコーダ１２Ｄと、第５
関節部Ｅの回動角を検出する関節角度検出手段である第
５ロータリーエンコーダ１２Ｅと、第６関節部Ｆの回動
角を検出する関節角度検出手段である第６ロータリーエ
ンコーダ１２Ｆの検出信号がそれぞれ入力されている。
そして第４ロータリーエンコーダ１２Ｄと第６ロータリ
ーエンコーダ１２Ｆの検出値から、第３アーム部４Ｃに
対する第６アーム部４Ｆすなわち塗装ガン５の相対回転
角を検出し、所定の値、たとえば３６０°以上になると
ケーブル１１がアーム部に絡まる危険性があると判断し
て、第４〜第６アームモータ駆動部１３Ｄ〜１３Ｆを操
作して第４〜第６アームモータ１４Ｄ〜１４Ｆを駆動
し、ケーブル１１の絡まりを未然に防止するケーブル処
理動作が行われる。
前記ケーブル１１の絡まりを防止するように構成されて
いる。すなわち図１に示すように、ロボットコントロー
ラ１には、第４関節部Ｄの回動角を検出する関節角度検
出手段である第４ロータリーエンコーダ１２Ｄと、第５
関節部Ｅの回動角を検出する関節角度検出手段である第
５ロータリーエンコーダ１２Ｅと、第６関節部Ｆの回動
角を検出する関節角度検出手段である第６ロータリーエ
ンコーダ１２Ｆの検出信号がそれぞれ入力されている。
そして第４ロータリーエンコーダ１２Ｄと第６ロータリ
ーエンコーダ１２Ｆの検出値から、第３アーム部４Ｃに
対する第６アーム部４Ｆすなわち塗装ガン５の相対回転
角を検出し、所定の値、たとえば３６０°以上になると
ケーブル１１がアーム部に絡まる危険性があると判断し
て、第４〜第６アームモータ駆動部１３Ｄ〜１３Ｆを操
作して第４〜第６アームモータ１４Ｄ〜１４Ｆを駆動
し、ケーブル１１の絡まりを未然に防止するケーブル処
理動作が行われる。
【００１１】このロボットコントローラ１によるケーブ
ル処理動作を説明する。 ．図２（ａ）に示すように、第４ロータリーエンコー
ダ１２Ｄと第６ロータリーエンコーダ１２Ｆの検出値が
比較器１５に入力されて、第４アーム部４Ｄに対する塗
装ガン５の相対回転角が３６０°を越えると、リレー１
が通常操作側からケーブル処理側に切替えられる。
ル処理動作を説明する。 ．図２（ａ）に示すように、第４ロータリーエンコー
ダ１２Ｄと第６ロータリーエンコーダ１２Ｆの検出値が
比較器１５に入力されて、第４アーム部４Ｄに対する塗
装ガン５の相対回転角が３６０°を越えると、リレー１
が通常操作側からケーブル処理側に切替えられる。
【００１２】．これにより、第５関節部Ｅの第５アー
ムモータ駆動部１３Ｅが操作されて第５アームモータ１
４Ｅが駆動され、図２（ｂ）に示すように、第４関節部
Ｄと第６関節部Ｆが直線上に並ぴ第５関節部Ｅの回動角
０°となる原点方向に戻される。
ムモータ駆動部１３Ｅが操作されて第５アームモータ１
４Ｅが駆動され、図２（ｂ）に示すように、第４関節部
Ｄと第６関節部Ｆが直線上に並ぴ第５関節部Ｅの回動角
０°となる原点方向に戻される。
【００１３】．第５角度検出センサ１２Ｅの検出値が
比較器１６に入力されて第５関節部Ｅが０°の原点に戻
されたのが確認されると、リレー２がそれぞれ通常操作
側からケーブル処理側に切替えられる。
比較器１６に入力されて第５関節部Ｅが０°の原点に戻
されたのが確認されると、リレー２がそれぞれ通常操作
側からケーブル処理側に切替えられる。
【００１４】．これにより、第４関節部Ｄの第４アー
ムモータ駆動部１３Ｄが第４アームモータ１４Ｄを操作
するとともに、第６関節部Ｆの第６アームモータ駆動部
１３Ｆが第６アームモータ１４Ｆを操作して、図２
（ｃ）に示すように、第３アーム部４Ｃに対して塗装ガ
ン５に対して相対回転角が０°となる原点位置に戻され
る。これにより、ケーブル１１のアーム部への絡まりは
解放され、ケーブル１１の絡まりによる事故は未然に防
止される。
ムモータ駆動部１３Ｄが第４アームモータ１４Ｄを操作
するとともに、第６関節部Ｆの第６アームモータ駆動部
１３Ｆが第６アームモータ１４Ｆを操作して、図２
（ｃ）に示すように、第３アーム部４Ｃに対して塗装ガ
ン５に対して相対回転角が０°となる原点位置に戻され
る。これにより、ケーブル１１のアーム部への絡まりは
解放され、ケーブル１１の絡まりによる事故は未然に防
止される。
【００１５】
【発明の効果】以上に述べたごとく、本発明によれば、
作業中に先端部ツールが回転して基端側アームとの相対
回転角が所定以上になると、先端部ツールと基端側アー
ムとをまず直線上に伸ばし、さらに他の関節部を回動し
て原点位置に戻すことにより、ケーブルも元の絡まりの
ない状態に復帰させるので、圧力の減衰や漏れなどの危
険のある高圧エアーや高電圧電力などの供給源を安全且
つ確実に多関節アームの先端ツールに供給することがで
き、複雑なプログラムも不要になる。
作業中に先端部ツールが回転して基端側アームとの相対
回転角が所定以上になると、先端部ツールと基端側アー
ムとをまず直線上に伸ばし、さらに他の関節部を回動し
て原点位置に戻すことにより、ケーブルも元の絡まりの
ない状態に復帰させるので、圧力の減衰や漏れなどの危
険のある高圧エアーや高電圧電力などの供給源を安全且
つ確実に多関節アームの先端ツールに供給することがで
き、複雑なプログラムも不要になる。
【図１】本発明に係る塗装ロボットの実施の形態を示す
ロボットコントローラのブロック図である。
ロボットコントローラのブロック図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ先端側アーム部の概
略構成を示し、ケーブル処理動作の説明図である。
略構成を示し、ケーブル処理動作の説明図である。
【図３】塗装ロボットの構成を示す斜視図である。
【図４】同塗装ロボット設備の構成図である。
１ ロボットコントローラ ４ 多関節アーム ４Ａ〜４Ｆ 第１〜第６アーム部 ５ 塗装ガン ６ 多関節ロボット ６ａ ロボット本体 １１ ケーブル １２Ｄ〜１２Ｆ 第４〜第６ロータリーエンコーダ（角
度検出手段） １３Ｄ〜１３Ｆ 第４〜第６アームモータ駆動部 １４Ｄ〜１４Ｆ 第４〜第６アームモータ Ａ〜Ｆ 第１〜第６関節部 ａ〜ｆ 第１〜第６軸心
度検出手段） １３Ｄ〜１３Ｆ 第４〜第６アームモータ駆動部 １４Ｄ〜１４Ｆ 第４〜第６アームモータ Ａ〜Ｆ 第１〜第６関節部 ａ〜ｆ 第１〜第６軸心
Claims (2)
- 【請求項１】関節を介して回動自在に連結された複数ア
ームの先端部にツールが保持され、ロボット本体または
基端側アームから前記ツールにケーブルが直接接続され
た多関節ロボットのツールへのケーブル処理方法であっ
て、 ケーブルの基端部とツールとの間の各関節の回動角度を
検出し、ケーブルの基端のロボット本体または基端側ア
ームに対するツールの相対回転角が所定以上になった時
に、関節部を駆動して各アームを一直線上に伸ばした
後、さらに関節部を原点位置まで戻すことにより、ケー
ブルの絡まりを解放することを特徴とする多関節ロボッ
トのツールへのケーブル処理方法。 - 【請求項２】関節を介して回動自在に連結された複数ア
ームの先端部にツールが保持され、ロボット本体または
基端側アームから前記ツールにケーブルが直接接続され
た多関節ロボットのツールへのケーブル処理装置であっ
て、 前記各関節に原点からの回転角を検出する角度検出手段
を設け、これら角度検出手段の検出値に基づいて、ケー
ブルの基端のロボット本体または基端側アームに対する
ツールの相対回転角が所定以上になった時に、関節部を
駆動して各アームを一直線上に伸ばした後、さらに関節
部を原点位置まで戻すロボットコントローラを設けたこ
とを特徴とする多関節ロボットのツールへのケーブル処
理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4939996A JPH09239687A (ja) | 1996-03-07 | 1996-03-07 | 多関節ロボットのツールへのケーブル処理方法およびケーブル処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4939996A JPH09239687A (ja) | 1996-03-07 | 1996-03-07 | 多関節ロボットのツールへのケーブル処理方法およびケーブル処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09239687A true JPH09239687A (ja) | 1997-09-16 |
Family
ID=12829974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4939996A Pending JPH09239687A (ja) | 1996-03-07 | 1996-03-07 | 多関節ロボットのツールへのケーブル処理方法およびケーブル処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09239687A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2369582B (en) * | 1999-09-01 | 2004-01-21 | Sumitomo Rubber Ind | Ball-batting implement testing device |
| JP2005342860A (ja) * | 2004-06-04 | 2005-12-15 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの線条体処理構造 |
| EP3369533A1 (en) * | 2017-03-03 | 2018-09-05 | Omron Corporation | Control system, controller, control method, and recording medium |
-
1996
- 1996-03-07 JP JP4939996A patent/JPH09239687A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2369582B (en) * | 1999-09-01 | 2004-01-21 | Sumitomo Rubber Ind | Ball-batting implement testing device |
| US6755072B1 (en) | 1999-09-01 | 2004-06-29 | Sumitomo Rubber Industries, Ltd. | Ball-batting implement testing device |
| JP2005342860A (ja) * | 2004-06-04 | 2005-12-15 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの線条体処理構造 |
| US8051741B2 (en) | 2004-06-04 | 2011-11-08 | Fanuc Ltd | Managing structure for umbilical member of industrial robot |
| EP3369533A1 (en) * | 2017-03-03 | 2018-09-05 | Omron Corporation | Control system, controller, control method, and recording medium |
| JP2018144141A (ja) * | 2017-03-03 | 2018-09-20 | オムロン株式会社 | 制御システム、コントローラ、制御方法、および制御プログラム |
| US10625418B2 (en) | 2017-03-03 | 2020-04-21 | Omron Corporation | Control system, controller, control method, and recording medium |
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