JPH092393A - Controlled thrust distributing device of navigating vessel - Google Patents
Controlled thrust distributing device of navigating vesselInfo
- Publication number
- JPH092393A JPH092393A JP8043211A JP4321196A JPH092393A JP H092393 A JPH092393 A JP H092393A JP 8043211 A JP8043211 A JP 8043211A JP 4321196 A JP4321196 A JP 4321196A JP H092393 A JPH092393 A JP H092393A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- thrust
- control
- generators
- vehicle
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 35
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 41
- 230000006870 function Effects 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000008571 general function Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、船舶、水中航走
体、洋上プラットフォーム、飛行体等に適用される航走
体の制御推力配分装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control thrust distribution device for a vehicle, which is applied to a ship, an underwater vehicle, an offshore platform, a flying vehicle, and the like.
【0002】[0002]
【従来の技術】船舶や橋りょう作業台船用プラットフォ
ーム等に代表されるような航走体に対して、設定位置に
定点保持を行なうために、運動コントロール装置、即ち
推力配分装置が一般的に用いられている。2. Description of the Related Art In order to maintain a fixed point at a set position on a marine vehicle such as a ship or a platform for a bridge work platform, a motion control device, that is, a thrust distribution device is generally used. ing.
【0003】図10に、ジョイスティックシステム(レ
バーを倒した方向に航走体が進むシステム)の推力配分
装置を示す。同図に示すように、この推力配分装置は、
基本的にアクチュエータ駆動部1と、アクチュエータ
(推力発生器)2によって構成されている。上記アクチ
ュエータ駆動部1に対して、ジョイスティック指令(手
動指令)が与えられる。このジョイスティック指令を基
にアクチュエータ駆動部1は、アクチュエータ2を駆動
させる。即ち、アクチュエータ2からの出力によって航
走体3は定点保持制御される。[0003] Fig. 10 shows a thrust distribution device of a joystick system (a system in which a cruising body advances in a direction in which a lever is tilted). As shown in FIG.
Basically, it is composed of an actuator drive unit 1 and an actuator (thrust generator) 2. A joystick command (manual command) is given to the actuator drive unit 1. The actuator driving unit 1 drives the actuator 2 based on the joystick command. That is, the navigation body 3 is controlled to maintain the fixed point by the output from the actuator 2.
【0004】また、図11に示す自動制御の推力配分装
置は、PI制御部11、アクチュエータ駆動部12、ア
クチュエータ(推力発生器)13により構成されてお
り、航走体14に対しての制御を行なう。同図に示す装
置においては、航走体14における位置情報等が検出さ
れて外部から入力される目標値(設定位置情報等)と比
較され、上記目標値に一致させるように複数のアクチュ
エータ13に対する自動制御を行ない、航走体14を定
点保持制御するものである。The automatic control thrust distribution device shown in FIG. 11 is composed of a PI control unit 11, an actuator drive unit 12, and an actuator (thrust generator) 13, and controls the hull 14. Do. In the device shown in the figure, position information and the like on the hull 14 are detected and compared with a target value (set position information and the like) input from the outside, and a plurality of actuators 13 are controlled so as to match the target value. The automatic control is performed to control the marine vessel 14 to maintain a fixed point.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記図10及び図11
に示した従来の推力配分装置において、航走体3,14
を設定位置に定点保持するために必要なトータル推力
(Forceコマンド)と、トータルモーメント(Mo
mentコマンド)のコマンド信号を受けて、アクチュ
エータ駆動部1,12が、それぞれアクチュエータ2,
13の首振り角度を最小にするような推力配分を行なう
ことが望ましい。しかし、このような条件を満足する推
力配分装置は、未だ実用化されていない。Problems to be Solved by the Invention FIG. 10 and FIG.
In the conventional thrust distribution device shown in FIG.
Thrust (Force command) and total moment (Mo
The actuator drive units 1 and 12 receive the command signal of the
It is desirable to perform thrust distribution so as to minimize the swing angle of thirteen. However, a thrust distribution device that satisfies such conditions has not yet been put to practical use.
【0006】この発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、推力発生器の首振り角度が最小となるように推力配
分を行ない、航走体に対して優れた定点保持制御を実現
する航走体の制御推力配分装置を提供することを目的と
する。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a thrust distribution so that a thrust angle of a thrust generator is minimized to realize an excellent fixed point holding control for a navigation body. It is an object to provide a control thrust distribution device for a body.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】第1の発明は、複数の運
動制御用の推力発生器を備えた航走体の定点保持制御を
行なう航走体の制御推力配分装置において、上記航走体
の位置、速度及び方位角を検出する検出器と、上記航走
体の位置、速度及び方位角を設定する設定器と、この設
定器及び上記検出器から出力される位置、速度及び方位
角情報を比較して上記航走体を設定位置及び設定方位角
に保持するために必要なトータル推力及びトータルモー
メントのコマンド信号を出力する制御コマンド演算器
と、この制御コマンド演算器から出力されるコマンド信
号を基に、上記複数の推力発生器各々における最小首振
り角度で上記トータル推力及びトータルモーメントを確
保するように上記複数の推力発生器各々に応じた推力配
分信号を出力する推力配分器と、この推力配分器から出
力された推力配分信号を基にして上記複数の推力発生器
をそれぞれ駆動する複数の推力発生器駆動部とを具備し
たことを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a control thrust distribution apparatus for a sailing body, comprising a plurality of thrust generators for controlling movement, for performing a fixed point holding control of the sailing body. Detector for detecting the position, speed and azimuth of the vehicle, a setter for setting the position, speed and azimuth of the vehicle, and position, speed and azimuth information output from the setter and the detector And a control command calculator for outputting a command signal of a total thrust and a total moment necessary to hold the marine vehicle at a set position and a set azimuth, and a command signal output from the control command calculator. And outputting a thrust distribution signal corresponding to each of the plurality of thrust generators so as to secure the total thrust and the total moment at a minimum swing angle in each of the plurality of thrust generators. And distributor, characterized by comprising a plurality of thrust generators driving unit for respectively driving the plurality of thrust generators based on the outputted thrust allocation signal from the thrust distributor.
【0008】第2の発明は、複数の運動制御用の推力発
生器を備えた航走体の定点保持制御を行なう航走体の制
御推力配分装置において、上記航走体の方位角を検出す
る検出器と、上記航走体の方位角を設定する設定器と、
この設定器及び上記検出器から出力される方位角情報を
比較して上記航走体を設定角度に保持するために必要な
トータルモーメントのコマンド信号を出力する制御コマ
ンド演算器と、この制御コマンド演算器から出力される
コマンド信号を基に、上記複数の推力発生器各々におけ
る最小首振り角度で上記トータルモーメントを確保する
ように上記複数の推力発生器各々に応じた推力配分信号
を出力する推力配分器と、この推力配分器から出力され
た推力配分信号を基にして上記複数の推力発生器をそれ
ぞれ駆動する複数の推力発生器駆動部とを具備したこと
を特徴とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided a control thrust distribution device for a sailing body which includes a plurality of thrust generators for motion control and performs a fixed point holding control of the sailing body, wherein the azimuth angle of the sailing body is detected. A detector, a setting device for setting an azimuth angle of the aircraft,
A control command calculator for comparing the azimuth information output from the setter and the detector to output a command signal of a total moment necessary to hold the marine vessel at the set angle; Based on a command signal output from the thruster, outputting a thrust distribution signal corresponding to each of the plurality of thrust generators so as to secure the total moment at a minimum swing angle in each of the plurality of thrust generators And a plurality of thrust generator drive units for driving the plurality of thrust generators based on the thrust distribution signal output from the thrust distributor.
【0009】第3の発明は、複数の運動制御用の推力発
生器を備えた航走体の定点保持制御を行なう航走体の制
御推力配分装置において、上記航走体の位置、速度及び
方位角を検出する検出器と、上記航走体の位置、速度及
び方位角を設定する設定器と、この設定器及び上記検出
器から出力される位置、速度及び方位角情報を比較して
上記航走体を設定位置及び設定方位角に保持するために
必要なトータル推力及びトータルモーメントのコマンド
信号を出力する制御コマンド演算器と、この制御コマン
ド演算器から出力されるコマンド信号を基に、上記複数
の推力発生器各々における最小首振り角度で上記トータ
ル推力及びトータルモーメントを確保するように上記複
数の推力発生器各々に応じた推力配分信号を出力する推
力配分器と、この推力配分器から出力された推力配分信
号を基にして上記複数の推力発生器をそれぞれ駆動する
複数の推力発生器駆動部とを具備したことを特徴とす
る。According to a third aspect of the present invention, there is provided a control thrust distribution apparatus for a navigation body, which includes a plurality of thrust generators for controlling motion, and performs fixed point holding control of the navigation body. A detector for detecting an angle, a setting device for setting the position, speed, and azimuth of the navigation vehicle, and comparing the position, speed, and azimuth information output from the setting device and the detector, to the navigation. A control command calculator for outputting a command signal of a total thrust and a total moment necessary to hold the running body at the set position and the set azimuth; and a plurality of control commands based on the command signals output from the control command calculator. A thrust distributor that outputs a thrust distribution signal corresponding to each of the plurality of thrust generators so as to secure the total thrust and the total moment at the minimum swing angle in each of the thrust generators; And a thrust allocation signal outputted from the force distributor based, characterized by comprising a plurality of thrust generators driving unit for driving the plurality of thrust generators, respectively.
【0010】(作用)航走体の現状の状態、例えば位
置、速度、方位角等が検出器により検出されて制御コマ
ンド演算器に送られる。一方、設定器からは、上記航走
体における設定情報、例えば位置、速度、方位角等の設
定情報が制御コマンド演算器に送出される。この制御コ
マンド演算器は、上記検出器により検出された例えば位
置、速度、方位角情報等と、設定器により設定された情
報とを比較し、トータル推力とトータルモーメントのコ
マンド信号を推力配分器に出力する。次に、この推力配
分器は、複数の推力発生器各々に対して最小首振り角度
で上記トータル推力とトータルモーメントを確保するた
めに必要な推力配分信号を生成する。生成された上記複
数の推力発生器各々に対応する推力配分信号は、複数の
推力発生器駆動部それぞれに対して送出される。これら
の各推力発生器駆動部は、上記入力された推力配分信号
を基にして対応する推力発生器を最小首振り角で駆動
し、航走体を設定位置及び設定方位に保持するように制
御する。(Operation) The current state of the vehicle, for example, the position, speed, azimuth, etc., is detected by the detector and sent to the control command calculator. On the other hand, the setting device sends setting information on the above-mentioned marine vehicle, for example, setting information such as position, speed, and azimuth, to the control command calculator. The control command calculator compares, for example, the position, speed, azimuth information, etc. detected by the detector with the information set by the setting device, and sends a command signal of total thrust and total moment to the thrust distributor. Output. Next, the thrust distributor generates a thrust distribution signal necessary for securing the total thrust and the total moment with a minimum swing angle for each of the plurality of thrust generators. The generated thrust distribution signal corresponding to each of the plurality of thrust generators is sent to each of the plurality of thrust generator driving units. Each of these thrust generator drive units drives the corresponding thrust generator at the minimum swing angle based on the input thrust distribution signal, and controls so that the navigation body is maintained at the set position and the set azimuth. I do.
【0011】上記のように、航走体における複数の推力
発生器各々の首振り角を最小とする条件で、上記航走体
を設定位置に定点保持するために必要なトータル推力と
トータルモーメントを確保するような推力配分信号を出
力できるので、従来に比べ、効率良く航走体の定点保持
制御を実行することが可能になる。As described above, the total thrust and the total moment required for holding the sailing body at a fixed position at the set point under the condition that the swing angle of each of the plurality of thrust generators in the sailing body are minimized. Since it is possible to output such a thrust distribution signal as to ensure, it is possible to execute the fixed point holding control of the marine vehicle more efficiently than in the past.
【0012】[0012]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照してこの発明の
一実施形態を説明する。図1は、この発明の対象とする
航走体の浮体系概念図である。図1において、21は、
例えば船舶等の航走体である。この航走体21内には、
制御推力配分装置(制御装置)22が搭載されている。
また、航走体21の外部底面には、複数個の推力発生器
23が取り付けられている。また、この推力発生器23
として、ここでは首振りスラスタを使用している。制御
推力配分装置22は、上記複数個の推力発生器23それ
ぞれを制御することにより、航走体21の定点保持制御
を行なう。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a conceptual diagram of a floating system of a traveling body to which the present invention is applied. In FIG. 1, 21 is
For example, a running body such as a ship. Inside this hull 21
A control thrust distribution device (control device) 22 is mounted.
Further, a plurality of thrust generators 23 are mounted on the outer bottom surface of the hull 21. Also, this thrust generator 23
Here, a swing thruster is used. The control thrust distribution device 22 controls the fixed point holding of the navigation body 21 by controlling each of the plurality of thrust generators 23.
【0013】図2は、この発明の一実施形態に係る制御
推力配分装置を航走体に適用した際のシステム構成図、
図3は、推力配分器の詳細を示す構成図、図4は推力発
生器駆動部及び推力発生器の機能説明図、図5は上記図
2、図3及び図4を纏めた全体の回路構成図である。FIG. 2 is a system configuration diagram when the control thrust distribution device according to one embodiment of the present invention is applied to a marine vehicle.
3 is a configuration diagram showing details of a thrust distributor, FIG. 4 is a functional explanatory diagram of a thrust generator drive unit and a thrust generator, and FIG. 5 is an overall circuit configuration combining FIGS. 2, 3, and 4 described above. FIG.
【0014】図2に示すように、制御推力配分装置22
は、検出器31、設定器32、制御コマンド演算器3
3、推力配分器34、推力発生器駆動部35によって構
成されている。As shown in FIG. 2, the control thrust distribution device 22
Is a detector 31, a setting device 32, a control command calculator 3
3, a thrust distributor 34 and a thrust generator drive unit 35.
【0015】上記検出器31は、図5に示すように例え
ばGPS(電波測位システム)等を用いて航走体21の
位置を計測する船位測定装置31a、対地速度を計測す
る船速計31b、船首の方位角を検出するジャイロコン
パス31cからなり、検出した各種情報を制御コマンド
演算器33に出力する。また、設定器32は、航走体2
1の船位を設定する船位設定器32a、船速を設定する
船速設定器32b、船首の方位角を設定する方位設定器
32c等からなり、その設定情報を制御コマンド演算器
33に出力する。As shown in FIG. 5, the detector 31 includes, for example, a ship position measuring device 31a for measuring the position of the vehicle 21 using a GPS (radio wave positioning system) or the like, a ship speedometer 31b for measuring the ground speed, The gyro compass 31c detects the azimuth of the bow, and outputs various detected information to the control command calculator 33. In addition, the setting device 32 is a
The position setting device 32a sets a ship position, a speed setting device 32b sets a ship speed, an azimuth setting device 32c sets an azimuth angle of the bow, and the like, and outputs the setting information to the control command calculator 33.
【0016】この制御コマンド演算器33は、検出器3
1により検出された上記各情報と、設定器32の各設定
情報とを比較し、航走体21を設定位置、あるいは設定
角度に定点保持するために必要なトータル推力(FXC,
FYC)(Forceコマンド)と、トータルモーメント
(NZC)(Momentコマンド)のコマンド信号を推
力配分器34に出力する。The control command calculator 33 includes a detector 3
1 is compared with the setting information of the setting device 32, and the total thrust (F XC , F XC ,
The command signals of F YC ) (Force command) and total moment (N ZC ) (Moment command) are output to the thrust distributor 34.
【0017】すなわち、制御コマンド演算器33は、定
常的に必要な推力を求める現推力演算回路33a、及び
船位がずれた時にそのずれを戻すのに必要な推力を求め
る比較演算回路33bからなり、この比較演算回路33
bは、更に比較回路33b1、PI(比例積分)演算回
路33b2、比較回路33b3、D(微分)演算回路3
3b4、比較回路33b5、PID(比例積分微分)演
算回路33b6、加算回路33b7、加算回路33c、
船体形状記憶回路33d、加算回路33eからなってい
る。That is, the control command calculator 33 is composed of a current thrust calculation circuit 33a that constantly obtains the required thrust, and a comparison calculation circuit 33b that obtains the thrust required to restore the shift when the ship position shifts, This comparison operation circuit 33
b is a comparison circuit 33b1, a PI (proportional integration) calculation circuit 33b2, a comparison circuit 33b3, a D (differential) calculation circuit 3
3b4, a comparison circuit 33b5, a PID (proportional-integral-derivative) calculation circuit 33b6, an addition circuit 33b7, an addition circuit 33c,
It comprises a hull shape storage circuit 33d and an addition circuit 33e.
【0018】上記比較回路33b1は、船位設定器32
aに設定された船位と船位測定装置31aにより測定さ
れた現在の船位とを比較し、その差信号をPI演算回路
33b2に出力する。このPI演算回路33b2は、比
較回路33b1からの差信号に基づいて、ずれを元に戻
すためのX軸方向及びY軸方向の推力を求めて加算回路
33b7へ出力する。The comparison circuit 33b1 includes a ship position setting unit 32
The ship position set to “a” is compared with the current ship position measured by the ship position measuring device 31a, and the difference signal is output to the PI calculation circuit 33b2. Based on the difference signal from the comparison circuit 33b1, the PI calculation circuit 33b2 obtains thrusts in the X-axis direction and the Y-axis direction for restoring the displacement and outputs the thrusts to the addition circuit 33b7.
【0019】また、比較回路33b3は、船速設定器3
2bに設定された船速と船速計31bにより測定された
船速とを比較し、その差信号をD演算回路33b4に出
力する。このD演算回路33b4は、比較回路33b3
からの差信号に基づいて、ずれを元に戻すためのX軸方
向及びY軸方向の速度を求めて加算回路33b7へ出力
する。そして、加算回路33b7は、PI演算回路33
b2とD演算回路33b4の演算結果を加算し、推力発
生器23のX軸方向の推力FX 、Y軸方向の推力FYを
加算回路33cへ出力する。The comparison circuit 33b3 is provided with a ship speed setting device 3
The ship speed set to 2b is compared with the ship speed measured by the ship speedometer 31b, and the difference signal is output to the D operation circuit 33b4. This D operation circuit 33b4 is equivalent to the comparison circuit 33b3.
Based on the difference signal from, the speeds in the X-axis direction and the Y-axis direction for recovering the deviation are obtained and output to the addition circuit 33b7. Then, the addition circuit 33b7 includes the PI operation circuit 33
adds the calculation result of b2 and D calculation circuit 33B4, thrust F X in the X-axis direction of the thrust generator 23 and outputs a thrust F Y in the Y-axis direction to the adder circuit 33c.
【0020】また、比較回路33b5は、方位設定器3
2cに設定された方位角とジャイロコンパス31cによ
り計測された現在の方位角とを比較し、その差信号をP
ID演算回路33b6に出力する。このPID演算回路
33b6は、比較回路33b5からの差信号をに基づい
て演算を行ない、ピッチングのモーメント信号値FNを
求めて加算回路33eへ出力する。The comparison circuit 33b5 is provided with an azimuth setting device 3
The azimuth set to 2c is compared with the current azimuth measured by the gyro compass 31c.
Output to the ID operation circuit 33b6. The PID operation circuit 33b6 performs an operation based on the difference signal from the comparison circuit 33b5, obtains a pitching moment signal value F N , and outputs it to the addition circuit 33e.
【0021】一方、現推力演算回路33aは、推力発生
器駆動部35から各推力発生器23への指令値に基づい
て現在の推力を演算し、そのX軸方向の推力FXO及びY
軸方向の推力FYOを加算回路33cに入力し、ピッチン
グのモーメント信号値NZOを加算回路33eに入力す
る。On the other hand, the current thrust calculation circuit 33a calculates the current thrust based on the command value from the thrust generator drive unit 35 to each thrust generator 23, and calculates the thrusts F XO and Y in the X-axis direction.
The axial thrust F YO is input to the addition circuit 33c, and the pitching moment signal value N ZO is input to the addition circuit 33e.
【0022】加算回路33eは、船体形状記憶回路33
dに記憶されている船体形状を参照し、現推力演算回路
33aからの現在の推力FXO,FYOと加算回路33b7
からのずれを戻すのに必要な推力FX 、FY を加算処理
し、X,Y軸方向のトータル推力(FXC,FYC)を求め
て推力配分器34に出力する。また、加算回路33e
は、現推力演算回路33aからのピッチングのモーメン
ト信号値NZO及びPID演算回路33b6からのピッチ
ングのモーメント信号値FN を加算し、トータルモーメ
ント(NZC)を推力配分器34に出力する。The adder circuit 33e includes a hull shape storage circuit 33.
With reference to the hull shape stored in d, the current thrusts F XO and F YO from the current thrust calculation circuit 33a and the addition circuit 33b7
The sum of the thrusts F X and F Y required to restore the deviation from the total thrust in the X and Y axis directions (F XC and F YC ) is output to the thrust distributor 34. Further, the addition circuit 33e
Adds the pitching moment the signal values F N from pitching moment the signal value N ZO and PID operation circuit 33b6 from the current thrust calculation circuit 33a, and outputs a total moment (N ZC) in the thrust distributor 34.
【0023】この推力配分器34は、制御コマンド演算
器33から送られる上記コマンド信号を受けて、最小推
力器首振り角で上記トータル推力及びトータルモーメン
トを確保するように、複数個の推力発生器23それぞれ
に対応して設けられている推力発生器駆動部35に対し
て推力配分信号を出力する(図2、図5では、複数の推
力発生器23及び推力発生器駆動部35は、それぞれ1
個のブロックとして示している)。The thrust distributor 34 receives the command signal sent from the control command calculator 33 and receives a plurality of thrust generators so as to secure the total thrust and the total moment with the minimum thruster swing angle. A thrust distribution signal is output to a thrust generator drive unit 35 provided corresponding to each of the thrust generators 23 (in FIG. 2 and FIG. 5, the plurality of thrust generators 23 and thrust generator drive units 35 each include one thrust generator).
Shown as individual blocks).
【0024】上記推力配分器34は、図3及び図5に示
すように推力成分演算回路34a、推力発生器位置記憶
回路34b、変化後角度演算回路34c、第1評価演算
回路34d、第2評価演算回路34e、推力成分決定回
路34fからなっている。As shown in FIGS. 3 and 5, the thrust distributor 34 includes a thrust component calculation circuit 34a, a thrust generator position storage circuit 34b, a post-change angle calculation circuit 34c, a first evaluation calculation circuit 34d, and a second evaluation calculation circuit. It comprises an arithmetic circuit 34e and a thrust component determination circuit 34f.
【0025】そして、上記制御コマンド演算器33から
送られてくるトータル推力(FXC,FYC)及びトータル
モーメント(NZC)が推力成分演算回路34aに入力さ
れる。また、推力発生器23の首振り変化前の現状の角
度ψ0iが第1評価演算回路34dに入力される。推力発
生器位置記憶回路34bは、航走体21の重心Gからi
番目の推力発生器23までの距離(LXi,LYi)を記憶
して推力成分演算回路34aに入力する。この推力成分
演算回路34aは、上記各入力に基づいて各推力発生器
23のX,Y軸方向の推力成分(FXi,FYi)を求め、
変化後角度演算回路34cに出力する。この変化後角度
演算回路34cは、推力成分(FXi,FYi)から推力発
生器23の首振り変化後の角度ψi を求め、第1評価演
算回路34dに出力する。Then, the total thrust (F XC , F YC ) and total moment (N ZC ) sent from the control command calculator 33 are input to the thrust component calculation circuit 34a. Further, the current angle ψ 0i before the swing of the thrust generator 23 is changed is input to the first evaluation calculation circuit 34d. The thrust generator position storage circuit 34b calculates i from the center of gravity G of the
The distance (L Xi , L Yi ) to the thrust generator 23 is stored and input to the thrust component calculation circuit 34a. The thrust component calculation circuit 34a calculates the thrust components (F Xi , F Yi ) in the X and Y axis directions of each thrust generator 23 based on the respective inputs.
It outputs to the post-change angle calculation circuit 34c. The post-change angle operation circuit 34c obtains the angle ψi of the thrust generator 23 after the swing of the thrust generator 23 from the thrust components (F Xi , F Yi ), and outputs the angle ψ i to the first evaluation operation circuit 34d.
【0026】第1評価演算回路34dは、推力発生器2
3の首振り変化前の現状の角度ψ0i及び首振り変化後の
角度ψi から評価関数J1 を求めて第2評価演算回路3
4eに出力する。この第2評価演算回路34eは、評価
関数J1 に基づいて総合評価関数J2 を計算して推力成
分決定回路34fへ出力する。この推力成分決定回路3
4fは、上記総合評価関数J2 の最小解、つまり、推力
成分(FXi,FYi)を求め、各推力発生器駆動部35へ
出力する。The first evaluation operation circuit 34d includes the thrust generator 2
The evaluation function J 1 is obtained from the current angle ψ 0i before the head change and the angle ψ i after the head change in the second evaluation operation circuit 3.
4e. The second evaluation computing circuit 34e calculates an overall evaluation function J 2 on the basis of the evaluation function J 1 outputs to the thrust component determination circuit 34f. This thrust component determination circuit 3
4f is minimum solution of the synthetic evaluation function J 2, i.e., the thrust component (F Xi, F Yi) seeking, and outputs to each of the thrust generator driving unit 35.
【0027】次に、上記推力配分器34における配分ア
ルゴリズムについて上記図1、図3を用いて説明する。
図1に示す航走体21において行なわれる運動は、3次
元空間運動である。即ち、同図の航走体21の浮体系概
念図において、上記運動は、航走体21の重心Gを原点
とするX,Y,Z軸まわりの3つの自由度を持つ。従っ
て推力発生器23における推力は、以下の(1)〜
(3)式に示す条件を満足しなければならない。Next, the distribution algorithm in the thrust distributor 34 will be described with reference to FIGS.
The motion performed on the hull 21 shown in FIG. 1 is a three-dimensional spatial motion. That is, in the conceptual diagram of the floating structure of the traveling body 21 in the same figure, the above-described motion has three degrees of freedom around the X, Y, and Z axes with the center of gravity G of the traveling body 21 as the origin. Therefore, the thrust in the thrust generator 23 is represented by the following (1) to
The condition shown in equation (3) must be satisfied.
【0028】[0028]
【数1】 [Equation 1]
【0029】[0029]
【数2】 [Equation 2]
【0030】[0030]
【数3】 (Equation 3)
【0031】但し、上記(1),(2)式は力の等式条
件であり、(3)式はモーメントの等式条件(モーメン
トは右ねじ方向を正とする)である。上記(1)〜
(3)式において、nは推力発生器23の個数、iはi
番目の推力発生器23、FXC,FYCは推力発生器23に
要求されるX,Y軸方向のトータル推力信号値である。
また、NZCは推力発生器23に要求されるピッチングの
トータルモーメント信号値であり、(LXi,LYi)は航
走体21の重心Gからi番目の推力発生器23までの距
離、そして、(FXi,FYi)はi番目の推力発生器23
のX,Y軸方向の推力成分である。また、上記FXi,F
Yiには、以下の不等式条件に表される許容範囲が指定さ
れる。However, the above equations (1) and (2) are the conditions for the equation of force, and the equation (3) is the equation for the moment (the moment is positive in the right-hand thread direction). The above (1)-
In the equation (3), n is the number of thrust generators 23, and i is i
The thrust generator 23, F XC and F YC are the total thrust signal values in the X and Y axis directions required for the thrust generator 23.
N ZC is the total moment signal value of the pitching required for the thrust generator 23, (L Xi , L Yi ) is the distance from the center of gravity G of the craft 21 to the i th thrust generator 23, and , (F Xi , F Yi ) are the i-th thrust generator 23
Is the thrust component in the X and Y axis directions. In addition, the above F Xi , F
For Yi , the allowable range represented by the following inequality condition is specified.
【0032】 Fmini 2 ≦FXi 2 +FYi 2 ≦Fmaxi 2 …(4) 上記(4)式において、Fminiは、i番目の推力発生器
23が発生する推力の最小値、即ち最小容量である。ま
た、Fmaxiは、i番目の推力発生器23が発生する推力
の最大値、即ち最大容量である。F mini 2 ≦ F Xi 2 + F Yi 2 ≦ F maxi 2 (4) In the above equation (4), F mini is the minimum value of the thrust generated by the i-th thrust generator 23, that is, the minimum capacity. It is. F maxi is the maximum value of the thrust generated by the i-th thrust generator 23, that is, the maximum capacity.
【0033】また、上記した許容範囲内において、上記
(1)〜(3)式の3つの等式条件及び2n項の不等式
条件を満足する推力成分(FXi,FYi)(i=1〜n)
は多数存在する。従って、1つの評価基準を設け、それ
に従い、各推力発生器23の推力成分を決定する必要が
ある。また、上記した2n項の不等式というのは、n個
の推力発生器23の各々が、上記(4)式における最小
推力値(Fmini)以上、最大推力値(Fmaxi)以下とい
う2個の不等式条件を有することによるものである。Further, within the allowable range described above, thrust components (F Xi , F Yi ) (i = 1 to 3) satisfying the three equation conditions of the above equations (1) to (3) and the inequality condition of the 2n term. n)
There are many. Therefore, it is necessary to provide one evaluation criterion and determine the thrust component of each thrust generator 23 according to the evaluation criterion. The 2n term inequality described above means that each of the n thrust generators 23 has two minimum thrust values (F mini ) and a maximum thrust value (F maxi ) in the above equation (4). This is due to having inequality conditions.
【0034】推力配分器34の推力成分演算回路34a
は、上記(1)〜(4)式により各推力発生器23の
X,Y軸方向の推力成分(FXi,FYi)を求める。上記
推力配分器34の配分アルゴリズムにおいては、上記評
価基準として、推力発生器23における首振り角(首振
りスラスタ角)変化を最小とすることを条件として用い
て、各推力発生器23の推力成分の決定を行なう。その
際に用いる評価関数を以下の(5)式に示す。The thrust component calculation circuit 34a of the thrust distributor 34
Calculates the thrust components (F Xi , F Yi ) in the X and Y-axis directions of each thrust generator 23 according to the above equations (1) to (4). In the distribution algorithm of the thrust distributor 34, the thrust component of each thrust generator 23 is used as the evaluation criterion, with the condition that the change in the swing angle (the swing thruster angle) in the thrust generator 23 is minimized. Make a decision. The evaluation function used in that case is shown in the following expression (5).
【0035】[0035]
【数4】 (Equation 4)
【0036】第1評価演算回路34dは、上記(5)式
により評価関数J1 を計算する。 ここで、ψi =tan-1(FYi/FXi) …(6) 上記(5)式において、ψ0iは、推力発生器23の首振
り変化前の現状の角度、即ち基準値の角度である。ま
た、ψi は、推力発生器23の首振り変化後の角度であ
り、変化後角度演算回路34cにおいて求める。即ち、
上記(5)式において設定された評価関数J1 を最小化
するような解を求めることにより、首振り角の変化を最
小とする推力配分(FXi,FYi)(i=1〜n)の決定
が行なわれる。次に、上記評価関数J1 を最小化するた
めに必要な演算について以下に説明する。The first evaluation operation circuit 34d calculates the evaluation function J 1 by equation (5). Here, ψ i = tan −1 (F Yi / F Xi ) (6) In the above equation (5), ψ 0i is the current angle before the swing of the thrust generator 23 is changed, that is, the angle of the reference value. It is. Further, でi is the angle after the swing of the thrust generator 23 is changed, and is obtained by the angle calculation circuit 34c after the change. That is,
(5) by obtaining a solution which minimizes the evaluation function J 1 set in type, thrust to minimize the change in the swing angle distribution (F Xi, F Yi) ( i = 1~n) Is determined. Will now be discussed operations required to minimize the evaluation function J 1.
【0037】まず、第2評価演算回路34eにより、総
合評価関数J2 を以下の(7)式のように設定して求め
る。 J2 =J1 +Ψ(r,H1 ,H2 )+Φ(r,G1 ) …(7) ここで、Ψは、等式条件に関するペナルティ関数であ
り、以下の(8)式に示すように表される。First, the total evaluation function J 2 is set and obtained by the second evaluation operation circuit 34e as in the following equation (7). J 2 = J 1 + Ψ (r, H 1 , H 2 ) + Φ (r, G 1 ) (7) where Ψ is a penalty function relating to the equality condition, as shown in the following equation (8). Is represented by
【0038】[0038]
【数5】 (Equation 5)
【0039】また、上記(7)式におけるΦは、不等式
条件に関するペナルティ関数であり、次の(9)式に示
すように表される。 Φ=t(1/Gj ) …(9) また、(7),(8)式におけるr及び(9)式のt
は、共に可変パラメータであり、上記(8)式における
Hi はこの場合、上記H1 ,H2 を、そして(9)式に
おけるGj は、上記G1 を意味している。また、上記H
i ,Gj におけるi,jは、個数を一般化していること
によるものである。Φ in the above equation (7) is a penalty function relating to the inequality condition, and is expressed as shown in the following equation (9). Φ = t (1 / G j ) (9) Further, r in equations (7) and (8) and t in equation (9)
Are both variable parameter, H i the case in the above (8), G j in the H 1, H 2, and (9), this means the G 1. In addition, the above H
i and j in i and G j are due to the generalization of the number.
【0040】次に、推力成分決定回路34fにおいて、
上記総合評価関数J2 の最小解を準ニュートン法によ
り、パラメータr,tの値を変えて演算する。上記準ニ
ュートン法とは、関数に対して有限回の反復で解を得る
ことができるアルゴリズムで、制約付き問題(等式、不
等式条件)を拡張目的関数の導入により、制約なしの問
題に変換した後に用いて、制約なし問題の解(最適値)
を求める方法である。例えばある状態xk において方向
ベクトルdk を用い、その方向に評価関数J1 が減少す
るように上記xk を移動し、上記した過程を反復させる
ことにより、上記xk を最適解に収束させるものであ
る。Next, in the thrust component determining circuit 34f,
The quasi-Newton method minimum solution of the synthetic evaluation function J 2, computes by changing the values of the parameters r, t. The quasi-Newton method is an algorithm that can obtain a solution to a function in a finite number of iterations. It converts a constrained problem (equality, inequality condition) into an unconstrained problem by introducing an extended objective function. Solution of unconstrained problem (optimal value) for later use
Is a method of asking for. For example, in a certain state x k , the direction vector d k is used, the x k is moved in the direction so that the evaluation function J 1 decreases, and the above-described process is repeated to converge the x k to an optimal solution. Things.
【0041】上記総合評価関数J2 の最小解を求めるこ
とにより、推力配分器34において得られた最小解、即
ち推力成分(FXi,FYi)は、推力配分信号として各推
力発生器駆動部35に出力される。各推力発生器駆動部
35は、上記推力配分信号、即ち最小解FXi,FYiを基
に上記(6)式を用い、対応する推力発生器23におけ
る最小の首振り角を得る。また、推力発生器駆動部35
は、以下の式により、対応する推力発生器23における
回転数(推力)Fi を得る。By obtaining the minimum solution of the comprehensive evaluation function J 2 , the minimum solution obtained by the thrust distributor 34, that is, the thrust components (F Xi , F Yi ) are used as thrust distribution signals for the respective thrust generator driving units. 35. Each thrust generator drive unit 35 obtains the minimum swing angle of the corresponding thrust generator 23 using the above equation (6) based on the thrust distribution signal, that is, the minimum solutions F Xi and F Yi . Further, the thrust generator driving unit 35
Obtains the rotation speed (thrust) F i in the corresponding thrust generator 23 by the following equation.
【0042】 Fi =(FXi 2 +FYi 2 )1/2 …(10) 各推力発生器駆動部35は、算出した首振り角と回転数
を首振り角指令値及び回転数指令値として、対応する推
力発生器23に出力する。各推力発生器23において
は、上記した2つの指令値を基に、最小の首振り角及び
推力が得られ、航走体21における運動制御、即ち、定
点保持制御が行なわれる。また、図2に示す制御コマン
ド演算器33において求められる上記したトータル推力
の算出には、以下の演算式を用いている。F i = (F Xi 2 + F Yi 2 ) 1/2 (10) Each thrust generator drive unit 35 uses the calculated swing angle and rotation speed as a swing angle command value and a rotation speed command value. , To the corresponding thrust generator 23. In each of the thrust generators 23, the minimum swing angle and the thrust are obtained based on the above two command values, and the motion control of the marine vehicle 21, that is, the fixed point holding control is performed. The following equation is used to calculate the total thrust obtained by the control command calculator 33 shown in FIG.
【0043】[0043]
【数6】 (Equation 6)
【0044】[0044]
【数7】 更に、トータルモーメントは以下の演算式によって求め
られる。(Equation 7) Further, the total moment is obtained by the following equation.
【0045】[0045]
【数8】 (Equation 8)
【0046】トータル推力(FXC+FYC)及びトータル
モーメント(NZC)を求めるための上記(11)〜(1
3)式において、*は設定値を示す記号であり、X,Y
及びθは航走体21の位置そして角度を表している。ま
た、上記(11)式の右辺の「KDX・d(X* −X)/
dt」及び(12)式の右辺の「KDY・d(Y* −Y)
/dt」における位置の微分「d/dt」は船速を示し
ている。The above (11) to (1) for obtaining the total thrust (F XC + F YC ) and the total moment (N ZC ).
In the expression 3), * is a symbol indicating a set value, and X, Y
And θ represent the position and angle of the vehicle 21. Also, “K DX · d (X * −X) /
dt ”and“ K DY · d (Y * −Y) ”on the right side of the expression (12).
The derivative of the position at “/ dt”, “d / dt”, indicates the boat speed.
【0047】トータル推力(FXC+FYC)及びトータル
モーメント(NZC)は、設定値と検出値との差異に基づ
き、PID演算して求められる。なお、この制御コマン
ド演算器33は、PID演算が最も好ましいが、これに
限定されるものではなく、PD演算、PI演算等でも良
い。また、図5における制御コマンド演算器33の比較
演算回路33bは、上記(11)〜(13)式を図式化
したものである。The total thrust (F XC + F YC ) and the total moment (N ZC ) are obtained by PID calculation based on the difference between the set value and the detected value. The control command calculator 33 is most preferably a PID calculation, but is not limited thereto, and may be a PD calculation, a PI calculation, or the like. The comparison operation circuit 33b of the control command operation unit 33 in FIG. 5 is a diagram obtained by graphically expressing the above equations (11) to (13).
【0048】次に、上記推力発生器駆動部35の一般的
な機能について、図4を用いて更に詳しく説明する。推
力発生器駆動部35は、図4(a)に示すように、推力
配分器34において算出された各推力発生器23より得
た推力配分を入力として、上記各推力発生器23それぞ
れについての首振り角ψを以下の(14)式によって求
める。Next, the general function of the thrust generator driving section 35 will be described in more detail with reference to FIG. As shown in FIG. 4A, the thrust generator driving unit 35 receives the thrust distribution obtained from each thrust generator 23 calculated by the thrust distributor 34 as an input, and receives a neck for each of the thrust generators 23. The swing angle ψ is obtained by the following equation (14).
【0049】 ψ=tan-1(FY /FX ) …(14) 上記(14)式において、FX は各推力発生器23それ
ぞれのX軸方向の推力配分、そしてFY はY軸方向の推
力配分である。また、以下に示す式によって推力配分器
23における回転数φを求めている。Ψ = tan −1 (F Y / F X ) (14) In the above equation (14), F X is the thrust distribution of each thrust generator 23 in the X-axis direction, and F Y is the Y-axis direction. Thrust distribution. Further, the rotation speed φ in the thrust distributor 23 is obtained by the following equation.
【0050】 φ←(FX 2 +FY 2 )1/2 …(15) つまり、推力発生器駆動部35は、上記(15)式によ
って各推力発生器23の推力配分に対応する回転数φを
関数値により決定する。即ち、推力発生器駆動部35
は、上記(14),(15)式に示す演算を行ない、図
4(b)に示す推力発生器23に対して出力する首振り
角指令値及び回転数指令値を決定する。また、同図
(b)に示すように、各々の推力発生器23において
は、入力値である推力発生器駆動部35からの上記首振
り角指令値と回転数指令値を基に、首振り角と推力を出
力として得る。Φ ← (F X 2 + F Y 2 ) 1/2 (15) That is, the thrust generator driving unit 35 uses the above formula (15) to rotate the rotation speed φ corresponding to the thrust distribution of each thrust generator 23. Is determined by the function value. That is, the thrust generator driving unit 35
Performs the calculations shown in the above equations (14) and (15), and determines the swing angle command value and the rotation speed command value output to the thrust generator 23 shown in FIG. 4B. Further, as shown in FIG. 7B, in each thrust generator 23, based on the swing angle command value and the rotation speed command value from the thrust generator driving unit 35 which are input values, Get the angle and thrust as output.
【0051】次に上記実施形態の動作について説明す
る。図1において、航走体(浮体)21が、海面上に存
在している。この状態において、図2に示す制御推力配
分装置22の設定器32からは、航走体21の設定位
置、設定角度等の情報が制御コマンド演算器33に送出
されている。一方、検出器31は、航走体21における
位置情報、角度情報等を検出して制御コマンド演算器3
3に送出している。次に、この制御コマンド演算器33
において行なわれる演算を図6に示すフローチャートを
用いて説明する。Next, the operation of the above embodiment will be described. In FIG. 1, a traveling body (floating body) 21 exists on the sea surface. In this state, the setting device 32 of the control thrust distribution device 22 shown in FIG. On the other hand, the detector 31 detects the position information, the angle information, and the like of the moving body 21 to detect the control command calculator 3
3 Next, the control command calculator 33
Will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【0052】即ち、同図において、上記したように設定
器32から出力される航走体21の位置及び角度の設定
値情報、つまり(X* ,Y* ,θ* )が制御コマンド演
算器33に入力される(ステップA1)。そして航走体
21における現状の上記位置及び角度情報、つまり
(X,Y,θ)が、制御コマンド演算器33に入力され
る(ステップA2)。次に、制御コマンド演算器33
は、上記(11)〜(13)式に示す演算を行ない、ト
ータル推力信号値FXC,FYC及びトータルモーメント信
号値NZCを算出する(ステップA3)。That is, in the figure, as described above, the set value information of the position and angle of the navigation vehicle 21 output from the setter 32, that is, (X * , Y * , θ * ) is the control command calculator 33. (Step A1). Then, the current position and angle information of the hull 21, that is, (X, Y, θ) is input to the control command calculator 33 (step A2). Next, the control command calculator 33
Calculates the total thrust signal values F XC and F YC and the total moment signal value N ZC by performing the calculations shown in the above equations (11) to (13) (step A3).
【0053】上記ステップA3において、トータル推力
信号値FXC,FYCを求める式中の「d(X* −X)/d
t)」、「d(Y* −Y)/dt)」は、それぞれ d(X* −X)/dt=(dX* /dt)−(dX/dt) d(Y* −Y)/dt=(dY* /dt)−(dY/dt) により算出される。上式における(dX/dt,dY/
dt)の運動パラメータ検出値として船速計の計測デー
タが用いられる。なお、(dX* /dt),(dY* /
dt)は、目標値(設定値)である。In the above step A3, “d (X * −X) / d” in the equation for obtaining the total thrust signal values F XC and F YC.
t) "and" d (Y * -Y) / dt) "are d (X * -X) / dt = (dX * / dt)-(dX / dt) d (Y * -Y) / dt = (DY * / dt)-(dY / dt). (DX / dt, dY /
The measurement data of the speedometer is used as the motion parameter detection value of dt). Note that (dX * / dt), (dY * /
dt) is a target value (set value).
【0054】また、トータルモーメント信号値NZCを求
める式中の「d(θ* −θ)/dt)」は、 d(θ* −θ)/dt=(dθ* /dt)−(dθ/dt) により算出される。上式における(dθ/dt)の角度
レート値の検出値としてジャイロからの角度信号が用い
られる。なお、(dθ* /dt)は、目標値(設定値)
である。In the equation for calculating the total moment signal value N ZC , “d (θ * −θ) / dt) is: d (θ * −θ) / dt = (dθ * / dt) − (dθ / dt). The angle signal from the gyro is used as the detected value of the angle rate value of (dθ / dt) in the above equation. (Dθ * / dt) is the target value (set value)
It is.
【0055】次に、上記ステップA3で算出されたトー
タル推力信号値FXC,FYC、及びトータルモーメント信
号値NZCは、推力配分器34に対して出力される(ステ
ップA4)。Next, the total thrust signal values F XC and F YC and the total moment signal value N ZC calculated in step A3 are output to the thrust distributor 34 (step A4).
【0056】次に、推力配分器34は、制御コマンド演
算器33から送られた上記FXC,FYC及びNZCの信号値
(Forceコマンド及びMomentコマンド)を基
にして推力成分を求める。即ち、推力配分器34は、上
記した力の等式条件である(1),(2)式及びモーメ
ントの等式条件である(3)式を満足し、(4)式にお
ける許容範囲内にあり、そして首振り角が最小となるよ
うな各推力発生器23各々に応じた推力成分FXi,FYi
を上記した配分アルゴリズムにおける演算に従い、即
ち、(5)式における評価関数J1 を最小化することに
よって決定する。Next, the thrust distributor 34 obtains a thrust component based on the signal values (Force command and Moment command) of F XC , F YC and N ZC sent from the control command calculator 33. That is, the thrust distributor 34 satisfies the above equation (1) and equation (2) for the force and the equation (3) for the equation for the moment, and falls within the allowable range in the equation (4). Thrust components F Xi , F Yi corresponding to the respective thrust generators 23 so that the swing angle is minimized.
Is determined according to the calculation in the above-mentioned distribution algorithm, that is, by minimizing the evaluation function J 1 in the equation (5).
【0057】次に、各推力配分器34は、決定した複数
の推力発生器23各々に応じた最小解の推力成分
(FXi,FYi)を推力配分信号として、それぞれ各推力
発生器駆動部35に出力する。次に、各推力発生器駆動
部35は、入力された上記推力配分信号、即ち推力成分
(FXi,FYi)から、上記(6),(10)式を用いて
複数の推力発生器23それぞれに応じた最小の首振り
角、そして回転数(推力)を求める。この首振り角及び
回転数は、各推力発生器駆動部35から首振り角指令
値、回転数指令値の信号として、対応する推力発生器2
3に出力される。次に、各推力発生器23において、各
々に応じた首振り角及び推力が出力として得られ、航走
体21における定点保持制御がなされる。Next, each of the thrust distributors 34 uses the thrust components (F Xi , F Yi ) of the minimum solution corresponding to each of the determined thrust generators 23 as a thrust distribution signal, and each of the thrust generator driving units. 35. Next, each thrust generator drive unit 35 uses the thrust distribution signals, that is, the thrust components (F Xi , F Yi ), to input a plurality of thrust generators 23 using the equations (6) and (10). Find the minimum swing angle and rotation speed (thrust) corresponding to each. The thrust angle and the number of rotations are transmitted from the thrust generator drive unit 35 as signals of the swing angle command value and the rotation speed command value, respectively, to the corresponding thrust generator 2.
3 is output. Next, in each thrust generator 23, a swing angle and a thrust corresponding to each are obtained as outputs, and fixed point holding control in the navigation body 21 is performed.
【0058】次に、上記した実施形態における航走体2
1の定点保持制御について、制御推力配分装置22によ
って行なわれる3つの演算結果の例を図7〜図9(ケー
ス1〜ケース3)を用いて説明する。Next, the vehicle 2 in the above embodiment is described.
Regarding the fixed point holding control of 1, an example of three calculation results performed by the control thrust distribution device 22 will be described with reference to FIGS. 7 to 9 (Case 1 to Case 3).
【0059】まず、図7(a)に示す浮体である航走体
21において、海面における潮流の速さが3ノット、波
浪方向35°、波高0.5m、風が35°方向、そして
風速10m/secという諸条件で、潮流外乱が0°→
35°に変化した場合について、同図(b)に、航走体
21の重心Gの座標位置(X0 ,Y0 )のX軸方向への
移動距離x及びY軸方向への移動距離y、そして航走体
21の角度θについての時間経過に対する変動を示す。
即ち、同図(b)は、時間の経過に対する航走体21の
位置及び角度の変動を示している。また、X,Y軸方向
は、上記図1に示すものと同一である。First, in the sailing body 21 which is a floating body shown in FIG. 7A, the speed of the tidal current on the sea surface is 3 knots, the wave direction is 35 °, the wave height is 0.5 m, the wind is in the 35 ° direction, and the wind speed is 10 m. / Sec, the tidal disturbance is 0 ° →
In the case where the angle is changed to 35 °, the moving distance x in the X-axis direction and the moving distance y in the Y-axis direction of the coordinate position (X 0 , Y 0 ) of the center of gravity G of the navigation body 21 are shown in FIG. , And the variation of the angle θ of the sailing body 21 with time.
That is, FIG. 6B shows a change in the position and the angle of the navigation body 21 with the passage of time. The X and Y axis directions are the same as those shown in FIG.
【0060】同図(a)に示すように、航走体21の重
心Gの座標位置(X0 ,Y0 )は原点位置(0,0)で
あり、上記した諸条件において、潮流外乱が0°→35
°に変化した際、同図(b)に示すように、変化時点で
ある約100secから、200secの間で移動距離
xが負のX軸方向に変動している(変動幅は2m以
内)。また、移動距離yも変動しているが、移動距離x
の変動量に比べて非常に小さいものとなっている。移動
距離x,yは共に変動し、航走体21における制御推力
配分装置22により、上記した定点保持制御が行なわれ
て0に戻る。即ち、航走体21の重心Gが、原点位置
(0,0)に復帰、保持される。また、同図(b)にお
いて、航走体21の角度θは0°一定となっている。こ
れは、上記角度θ=0°で定点保持制御が行なわれてい
るためである。As shown in FIG. 6A, the coordinate position (X 0 , Y 0 ) of the center of gravity G of the hull 21 is the origin position (0, 0). 0 ° → 35
When the angle is changed to °, as shown in (b) of the figure, the moving distance x fluctuates in the negative X-axis direction from about 100 sec, which is the change point, to 200 sec (the fluctuation range is within 2 m). The moving distance y also fluctuates, but the moving distance x
Is very small as compared with the amount of fluctuation. Both the moving distances x and y fluctuate, and the above-mentioned fixed point holding control is performed by the control thrust distribution device 22 in the marine vehicle 21 and returns to zero. That is, the center of gravity G of the sailing body 21 is returned to and held at the origin position (0, 0). In FIG. 2B, the angle θ of the hull 21 is constant at 0 °. This is because the fixed point holding control is performed at the angle θ = 0 °.
【0061】また、図8に示すケース2では、潮流外乱
は35°一定であり、潮流の速さが0→3ノットに変
化、そして他の諸条件は図7に示したものと同一である
場合について、航走体21の重心Gが、原点位置(0,
0)に復帰するまでの演算結果である。この場合につい
ても、図8(a)おける潮流の速さが0→3ノットに変
化した際に、航走体21が受ける力の方向により、同図
(b)に示すように変化時点である約100secか
ら、220secに渡り、移動距離xが負のX軸方向に
変動し(最大2m程度)、そして0に収束している。ま
た、上記したケース1と同様に、移動距離yの変動量
は、移動距離xの変動量に比べ、非常に小さい。In case 2 shown in FIG. 8, the tidal disturbance is fixed at 35 °, the speed of the tidal current changes from 0 to 3 knots, and other conditions are the same as those shown in FIG. In the case, the center of gravity G of the craft 21 is set at the origin position (0,
It is the calculation result until it returns to 0). Also in this case, when the speed of the tidal current in FIG. 8A changes from 0 to 3 knots, it is a change point as shown in FIG. From about 100 sec to 220 sec, the moving distance x fluctuates in the negative X-axis direction (up to about 2 m) and converges to zero. Further, as in the case 1 described above, the variation of the moving distance y is much smaller than the variation of the moving distance x.
【0062】次に、図9に示すケース3においては、潮
流外乱が35°一定であり、潮流の速さが3→0ノット
に変化、そして他の諸条件は図7に示したものと同一で
ある。この場合については、図9(a)に示す潮流の速
さが3→0ノットに変化した際に、移動距離xは、図8
(b)における移動距離xとは逆に、約100secか
ら220secに渡って正のX軸方向に変動し(最大2
m程度)、0に収束する。これは、図8(a)に示す航
走体21が受ける力とは逆方向の力を受けることによる
ものである。Next, in case 3 shown in FIG. 9, the tidal disturbance is constant at 35 °, the speed of the tidal current changes from 3 to 0 knots, and other conditions are the same as those shown in FIG. It is. In this case, when the speed of the tide shown in FIG. 9A changes from 3 to 0 knots, the moving distance x becomes
Contrary to the moving distance x in (b), it fluctuates in the positive X-axis direction from about 100 seconds to 220 seconds (maximum 2).
m) and converge to 0. This is due to the fact that it receives a force in a direction opposite to the force received by the vehicle 21 shown in FIG.
【0063】また、図8(b)及び図9(b)に示す角
度θが0°一定であることは、上記図7に同じである。
上記のように、この発明における制御推力配分装置22
では、航走体21の定点保持動作を行なう際に、推力配
分器34により、複数の推力発生器23各々における首
振り角を最小にするという条件下で、航走体21を設定
位置に定点保持するために必要なトータル推力FXC,F
YC及びトータルモーメントNZCが確保できるような推力
成分(FXi,FYi)を決定している。そして、上記複数
の推力発生器23各々に対して、上記推力成分(FXi,
FYi)に基づいて回転数、即ち推力を配分することがで
き、最小の首振り角で駆動が行なえるため、航走体21
に対して時間的に効率の良い、優れた定点保持制御を行
なうことが可能となる。The fact that the angle θ shown in FIGS. 8B and 9B is constant at 0 ° is the same as in FIG.
As described above, the control thrust distribution device 22 in the present invention
Then, when performing the fixed point holding operation of the sailing body 21, the sailing body 21 is fixed to the set position under the condition that the thrust distributor 34 minimizes the swing angle in each of the plurality of thrust generators 23. The total thrust required to maintain the force F XC , F
The thrust components (F Xi , F Yi ) that can secure YC and total moment N ZC are determined. Then, for each of the plurality of thrust generators 23, the thrust components (F Xi ,
F Yi ), the rotation speed, that is, the thrust can be distributed, and the driving can be performed with the minimum swing angle.
In this case, it is possible to perform time-efficient and excellent fixed-point holding control.
【0064】なお、上記推力発生器(首振りスラスタ)
23及び推力発生器駆動部35の数量は、橋りょう作業
台船用プラットフォームの場合、それぞれ4個ずつ使用
している。また、航走体によって上記数量が2〜8個、
あるいは8個以上のケースがある。The above thrust generator (pivoting thruster)
The number of 23 and thrust generator drive units 35 is four in the case of a platform for a bridge work platform. In addition, the above quantity is 2 to 8 depending on the cruising vehicle,
Alternatively, there are eight or more cases.
【0065】また、上記実施形態では、図5に示した比
較演算回路33bでは、比較回路33b1、33b3、
33b5を同時に動作させて、船速と方位角を同時に制
御する場合について説明したが、その他、例えば比較回
路33b1と33b3の比較動作により船速を制御する
船速制御(オートスピードモード)、比較回路33b5
の比較動作により方位角を制御する方位角制御(オート
パイロットモード)を個々に独立して作動させるように
してもよい。In the above embodiment, the comparison operation circuit 33b shown in FIG. 5 uses the comparison circuits 33b1, 33b3,
The case where the ship speed and the azimuth angle are controlled simultaneously by simultaneously operating the ship 33b5 has been described. In addition, for example, the ship speed control (auto speed mode) for controlling the ship speed by the comparison operation of the comparison circuits 33b1 and 33b3, the comparison circuit 33b5
Azimuth control (autopilot mode) for controlling the azimuth by the comparison operation described above may be individually and independently operated.
【0066】[0066]
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
航走体の定点保持動作を行なう際に、複数の推力発生器
各々に応じた推力配分信号を出力する推力配分器によっ
て、首振り角が最小になるという条件下で上記複数の推
力発生器に対して推力配分を行なうことができるため、
航走体において効率の良い、優れた定点保持制御の実施
が可能になる。As described above, according to the present invention,
When performing a fixed point holding operation of the craft, the thrust generators that output thrust distribution signals corresponding to each of the plurality of thrust generators allow the plurality of thrust generators to rotate under the condition that the swing angle is minimized. Thrust distribution can be performed for
This makes it possible to carry out efficient and excellent fixed-point holding control on the hull.
【図1】この発明の対象とする航走体の浮体系概念を説
明する図。FIG. 1 is a view for explaining the concept of a floating system of a traveling body to which the present invention is applied.
【図2】この発明の一実施形態に係る制御推力配分装置
を適用した航走体におけるシステム構成図。FIG. 2 is a system configuration diagram in a marine vehicle to which the control thrust distribution device according to one embodiment of the present invention is applied.
【図3】同実施形態における推力配分器の詳細な構成を
示すブロック図。FIG. 3 is a block diagram showing a detailed configuration of a thrust distributor in the embodiment.
【図4】同実施形態における推力発生器駆動部及び推力
発生器の機能を説明する図。FIG. 4 is an exemplary view for explaining functions of a thrust generator drive unit and a thrust generator according to the embodiment;
【図5】同実施形態における全体の構成を示すブロック
図。FIG. 5 is a block diagram showing the overall configuration of the embodiment.
【図6】同実施形態における制御コマンド演算器の動作
を説明するフローチャート。FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of the control command calculator in the embodiment.
【図7】同実施形態における第1の計算結果例を示す
図。FIG. 7 is a view showing an example of a first calculation result in the embodiment.
【図8】同実施形態における第2の計算結果例を示す
図。FIG. 8 is a diagram showing a second calculation result example in the same embodiment.
【図9】同実施形態における第3の計算結果例を示す
図。FIG. 9 is a view showing a third calculation result example in the embodiment.
【図10】従来における手動操作の推力配分装置のブロ
ック構成図。FIG. 10 is a block diagram of a conventional manually operated thrust distribution device.
【図11】従来における自動制御の推力配分装置のブロ
ック構成図。FIG. 11 is a block diagram of a conventional automatic control thrust distribution device.
21 航走体 22 制御推力配分装置 23 推力発生器 31 検出器 31a 船位測定装置 31b 船速計 31c ジャイロコンパス 32 設定器 32a 船位設定器 32b 船速設定器 32c 方向設定器 33 制御コマンド演算器 33a 現推力演算回路 33b 比較演算回路 34 推力配分器 34a 推力成分演算回路 34b 推力発生器位置記憶回路 34c 変化後角度演算回路 34d 第1評価演算回路 34e 第2評価演算回路 34f 推力成分決定回路 35 推力発生器駆動部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 21 Aircraft 22 Control thrust distribution device 23 Thrust generator 31 Detector 31a Ship position measuring device 31b Ship speedometer 31c Gyro compass 32 Setting device 32a Ship position setting device 32b Ship speed setting device 32c Direction setting device 33 Control command calculator 33a Current Thrust calculation circuit 33b Comparison calculation circuit 34 Thrust distributor 34a Thrust component calculation circuit 34b Thrust generator position storage circuit 34c Post-change angle calculation circuit 34d First evaluation calculation circuit 34e Second evaluation calculation circuit 34f Thrust component determination circuit 35 Thrust generator Drive part
Claims (4)
航走体の定点保持制御を行なう航走体の制御推力配分装
置において、上記航走体の位置及び速度を検出する検出
器と、上記航走体の位置及び速度を設定する設定器と、
この設定器及び上記検出器から出力される情報を比較し
て上記航走体を設定位置に保持するために必要なトータ
ル推力を出力する制御コマンド演算器と、この制御コマ
ンド演算器から出力されるコマンド信号を基に、上記複
数の推力発生器各々における最小首振り角度で上記トー
タル推力を確保するように上記複数の推力発生器各々に
応じた推力配分信号を出力する推力配分器と、この推力
配分器から出力された推力配分信号を基にして上記複数
の推力発生器をそれぞれ駆動する複数の推力発生器駆動
部とを具備したことを特徴とする航走体の制御推力配分
装置。1. A control unit for distributing control thrust of a sailing body having a plurality of thrust generators for controlling movement, the detector for detecting a position and a speed of the sailing body. A setting device for setting the position and speed of the above-mentioned marine vehicle,
A control command calculator for comparing the information output from the setter and the detector to output a total thrust necessary to hold the navigation body at a set position; and a control command calculator for outputting the total thrust. A thrust distributor that outputs a thrust distribution signal corresponding to each of the plurality of thrust generators so as to secure the total thrust at a minimum swing angle in each of the plurality of thrust generators based on a command signal; and A control thrust distribution device for a vehicle, comprising: a plurality of thrust generator drive units for driving the plurality of thrust generators based on a thrust distribution signal output from the distributor.
航走体の定点保持制御を行なう航走体の制御推力配分装
置において、上記航走体の方位角を検出する検出器と、
上記航走体の方位角を設定する設定器と、この設定器及
び上記検出器から出力される方位角情報を比較して上記
航走体を設定角度に保持するために必要なトータルモー
メントのコマンド信号を出力する制御コマンド演算器
と、この制御コマンド演算器から出力されるコマンド信
号を基に、上記複数の推力発生器各々における最小首振
り角度で上記トータルモーメントを確保するように上記
複数の推力発生器各々に応じた推力配分信号を出力する
推力配分器と、この推力配分器から出力された推力配分
信号を基にして上記複数の推力発生器をそれぞれ駆動す
る複数の推力発生器駆動部とを具備したことを特徴とす
る航走体の制御推力配分装置。2. A control thrust distribution device for a vehicle, which includes a plurality of thrust generators for motion control and performs a fixed point holding control of the vehicle, wherein a detector for detecting an azimuth of the vehicle is provided.
A setter for setting the azimuth of the sailing vehicle, and a command for the total moment required to hold the sailing vehicle at the set angle by comparing the azimuth information output from the setter and the detector. A control command calculator for outputting a signal, and the plurality of thrusts being secured based on a command signal output from the control command calculator so as to secure the total moment at a minimum swing angle in each of the plurality of thrust generators. A thrust distributor that outputs a thrust distribution signal corresponding to each of the generators, and a plurality of thrust generator drive units that respectively drive the plurality of thrust generators based on the thrust distribution signal output from the thrust distributor. A control thrust distribution device for a marine vehicle, comprising:
航走体の定点保持制御を行なう航走体の制御推力配分装
置において、上記航走体の位置、速度及び方位角を検出
する検出器と、上記航走体の位置、速度及び方位角を設
定する設定器と、この設定器及び上記検出器から出力さ
れる位置、速度及び方位角情報を比較して上記航走体を
設定位置及び設定方位角に保持するために必要なトータ
ル推力及びトータルモーメントのコマンド信号を出力す
る制御コマンド演算器と、この制御コマンド演算器から
出力されるコマンド信号を基に、上記複数の推力発生器
各々における最小首振り角度で上記トータル推力及びト
ータルモーメントを確保するように上記複数の推力発生
器各々に応じた推力配分信号を出力する推力配分器と、
この推力配分器から出力された推力配分信号を基にして
上記複数の推力発生器をそれぞれ駆動する複数の推力発
生器駆動部とを具備したことを特徴とする航走体の制御
推力配分装置。3. A control thrust distribution device for a vehicle, which is provided with a plurality of thrust generators for motion control and performs fixed point holding control of the vehicle, for detecting the position, speed and azimuth of the vehicle. The detector and a setting device for setting the position, speed and azimuth of the above-mentioned vehicle and the position, speed and azimuth information output from this setter and the above detector are compared to set the above-mentioned vehicle A control command calculator that outputs command signals for total thrust and total moment necessary to maintain the position and set azimuth angle, and a plurality of thrust generators based on the command signal output from this control command calculator A thrust distributor that outputs a thrust distribution signal corresponding to each of the plurality of thrust generators so as to secure the total thrust and the total moment at the minimum swing angle in each,
A control thrust distribution device for a vehicle, comprising: a plurality of thrust generator drive units for driving the plurality of thrust generators based on a thrust distribution signal output from the thrust distributor.
を記憶する推力発生器位置記憶手段と、この記憶手段に
記憶された各推力発生器の位置と上記制御コマンド演算
器から出力されるコマンド信号を基に、上記複数の推力
発生器の各推力成分を求める推力成分演算器と、この演
算器で求めた各推力成分から推力発生器の首振り変化後
の角度を求める変化後角度演算回路と、上記推力発生器
の現状の角度及び上記変化後角度演算回路で求めた首振
り変化後の角度から評価関数を算出する第1評価演算回
路と、この第1評価演算回路で算出された評価関数から
総合評価関数を算出する第2評価演算回路と、この第2
評価演算回路で算出された総合評価関数に基づいて推力
成分を決定する推力成分決定回路とからなることを特徴
とする請求項1、2又は3記載の航走体の制御推力配分
装置。4. The thrust distributor includes thrust generator position storage means for storing the positions of the thrust generators, positions of the thrust generators stored in the storage means, and output from the control command calculator. Based on the command signal, the thrust component calculator calculates each thrust component of the thrust generators, and the angle after change of the thrust generator swing from each thrust component calculated by this calculator An arithmetic circuit, a first evaluation arithmetic circuit for calculating an evaluation function from the current angle of the thrust generator and the angle after the swing change obtained by the post-change angle arithmetic circuit, and the first evaluation arithmetic circuit. A second evaluation arithmetic circuit for calculating a total evaluation function from the evaluation function
4. The control thrust distribution device for a vehicle according to claim 1, further comprising a thrust component determination circuit for determining a thrust component based on the comprehensive evaluation function calculated by the evaluation operation circuit.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8043211A JP2808531B2 (en) | 1995-04-17 | 1996-02-29 | Aircraft control thrust distribution device |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7-90818 | 1995-04-17 | ||
JP9081895 | 1995-04-17 | ||
JP8043211A JP2808531B2 (en) | 1995-04-17 | 1996-02-29 | Aircraft control thrust distribution device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH092393A true JPH092393A (en) | 1997-01-07 |
JP2808531B2 JP2808531B2 (en) | 1998-10-08 |
Family
ID=26382954
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8043211A Expired - Fee Related JP2808531B2 (en) | 1995-04-17 | 1996-02-29 | Aircraft control thrust distribution device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2808531B2 (en) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000047704A (en) * | 1998-07-28 | 2000-02-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Optimum controller for base body and plant, and optimizing method used for the same |
JP2001219899A (en) * | 2000-02-08 | 2001-08-14 | Hitachi Zosen Corp | Control method and control device for thrust generator |
JP2002173079A (en) * | 2000-12-08 | 2002-06-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Method for estimating capacity of propulsion actuator for ocean platform |
JP2002173086A (en) * | 2000-12-08 | 2002-06-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Control method for ocean platform |
JP2002173085A (en) * | 2000-12-08 | 2002-06-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Dynamic analysis method for ocean platform |
EP1364870A1 (en) | 2002-05-20 | 2003-11-26 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method and device for allocating thrust to air or water craft |
JP2005254956A (en) * | 2004-03-11 | 2005-09-22 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | Automated fixed point holding device of water jet propulsion ship |
JP2008184127A (en) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Ihi Corp | Thrust control method and device for twin screw vessel with bow thruster and turning type thruster |
JP2008247102A (en) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Method and device for holding fixed point position of single-shaft single-rudder vessel |
JP2009179087A (en) * | 2008-01-29 | 2009-08-13 | Ihi Corp | Thrust control method and device for turning type thruster vessel |
JP2010241182A (en) * | 2009-04-01 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | Ship azimuth control device |
JP6336174B1 (en) * | 2017-04-10 | 2018-06-06 | 三菱電機株式会社 | Ship motion control apparatus and motion control method |
CN108572550A (en) * | 2018-03-16 | 2018-09-25 | 上海交通大学 | A kind of online real-time thrust distribution method based on machine learning |
CN109656219A (en) * | 2019-01-01 | 2019-04-19 | 武汉船用电力推进装置研究所(中国船舶重工集团公司第七二研究所) | A kind of distribution Ship Propeling centralized control equipment |
CN112249278A (en) * | 2020-10-30 | 2021-01-22 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | Power distribution and driving system of remote control underwater robot ROV |
CN117922792A (en) * | 2024-01-15 | 2024-04-26 | 上海交通大学 | Energy management method for deep sea hydraulic operation type ROV |
-
1996
- 1996-02-29 JP JP8043211A patent/JP2808531B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000047704A (en) * | 1998-07-28 | 2000-02-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Optimum controller for base body and plant, and optimizing method used for the same |
JP2001219899A (en) * | 2000-02-08 | 2001-08-14 | Hitachi Zosen Corp | Control method and control device for thrust generator |
JP2002173079A (en) * | 2000-12-08 | 2002-06-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Method for estimating capacity of propulsion actuator for ocean platform |
JP2002173086A (en) * | 2000-12-08 | 2002-06-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Control method for ocean platform |
JP2002173085A (en) * | 2000-12-08 | 2002-06-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Dynamic analysis method for ocean platform |
EP1364870A1 (en) | 2002-05-20 | 2003-11-26 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method and device for allocating thrust to air or water craft |
US6941195B2 (en) | 2002-05-20 | 2005-09-06 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method and device for allocating thrust |
US7006905B2 (en) * | 2002-05-20 | 2006-02-28 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method and device for allocating thrust |
JP2005254956A (en) * | 2004-03-11 | 2005-09-22 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | Automated fixed point holding device of water jet propulsion ship |
JP2008184127A (en) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Ihi Corp | Thrust control method and device for twin screw vessel with bow thruster and turning type thruster |
JP2008247102A (en) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Method and device for holding fixed point position of single-shaft single-rudder vessel |
JP2009179087A (en) * | 2008-01-29 | 2009-08-13 | Ihi Corp | Thrust control method and device for turning type thruster vessel |
JP2010241182A (en) * | 2009-04-01 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | Ship azimuth control device |
JP6336174B1 (en) * | 2017-04-10 | 2018-06-06 | 三菱電機株式会社 | Ship motion control apparatus and motion control method |
JP2018176922A (en) * | 2017-04-10 | 2018-11-15 | 三菱電機株式会社 | Motion control device and motion control method for vessel |
CN108572550A (en) * | 2018-03-16 | 2018-09-25 | 上海交通大学 | A kind of online real-time thrust distribution method based on machine learning |
CN109656219A (en) * | 2019-01-01 | 2019-04-19 | 武汉船用电力推进装置研究所(中国船舶重工集团公司第七二研究所) | A kind of distribution Ship Propeling centralized control equipment |
CN109656219B (en) * | 2019-01-01 | 2021-04-06 | 武汉船用电力推进装置研究所(中国船舶重工集团公司第七一二研究所) | Distributed ship propulsion centralized control device |
CN112249278A (en) * | 2020-10-30 | 2021-01-22 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | Power distribution and driving system of remote control underwater robot ROV |
CN117922792A (en) * | 2024-01-15 | 2024-04-26 | 上海交通大学 | Energy management method for deep sea hydraulic operation type ROV |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2808531B2 (en) | 1998-10-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2808531B2 (en) | Aircraft control thrust distribution device | |
JP6696704B2 (en) | System and method for controlling the position of a ship near an object | |
JP4339016B2 (en) | Thrust distribution method and thrust distribution apparatus | |
US10795366B1 (en) | Vessel maneuvering methods and systems | |
CN102171095B (en) | Joystick controlled marine maneuvering system | |
JP4447371B2 (en) | Propulsion controller control device, propulsion device control device control program, propulsion device control device control method, and cruise control device | |
Dukan et al. | Dynamic positioning system for a small size ROV with experimental results | |
JP6763073B2 (en) | Methods and systems for controlling low-speed propulsion of ships | |
CN111123903B (en) | Unmanned ship obstacle avoidance method based on circular track unit | |
JP7475257B2 (en) | Proximity sensing system and method for marine vessels - Patents.com | |
US11675372B2 (en) | Method and system for controlling attitude of a marine vessel | |
Xinjing et al. | Horizontal path following for underactuated AUV based on dynamic circle guidance | |
JP7288791B2 (en) | A method for controlling movement of a vessel in the vicinity of an object | |
CN113296505B (en) | Unmanned ship multi-mode path tracking control method based on speed change LOS | |
JP7417538B2 (en) | Control target generation device and ship maneuvering control device | |
LIU et al. | Design of variable stability ship control system for ship intelligent navigation test | |
Pandey et al. | Autonomous navigation of catamaran surface vessel | |
JP2749833B2 (en) | Control thrust distribution device | |
Tomera | Dynamic positioning system design for “Blue Lady”. Simulation tests | |
CN117970786B (en) | Ship autonomous navigation decision-making method and device, ship and storage medium | |
CN117311354B (en) | Harbor-done ship autonomous path planning and berthing method based on accurate task guidance | |
JP4260612B2 (en) | Tidal current estimation method and apparatus, and navigation vehicle control method and apparatus using the same | |
JP2023133882A (en) | Docking system | |
JP2023058044A (en) | Hull control device, hull control method, and hull control program | |
Xuetao | Adaptive Interval Type-2 Fuzzy Logic Control of Marine Vessels |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980609 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |