JPH09229701A - Position detection method - Google Patents
Position detection methodInfo
- Publication number
- JPH09229701A JPH09229701A JP3695896A JP3695896A JPH09229701A JP H09229701 A JPH09229701 A JP H09229701A JP 3695896 A JP3695896 A JP 3695896A JP 3695896 A JP3695896 A JP 3695896A JP H09229701 A JPH09229701 A JP H09229701A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- correction
- vector
- point
- foot
- correction target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、道路上を走行する
陸上移動体の位置を検出する位置検出方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a position detecting method for detecting the position of a land mobile body traveling on a road.
【０００２】[0002]
【従来の技術】移動体の運行を支援するためこれまで各
種の位置検出方式が開発されている。例えば自立航法と
呼ばれる方式では、方位センサ、距離センサ等を用いて
搭載に係る移動体の速度ベクトルを検出し、始点から出
発してこの速度ベクトルを逐次積分していくことによ
り、その移動体の位置を検出する。この方式には、積分
に伴う累積誤差の発生という問題がある。このような問
題のない方式としてはＧＰＳ(Global Positioning Syst
em) を利用する方式がある。この方式では、地球周回軌
道上にある複数の人工衛星のうち３乃至４個の人工衛星
から信号を受信し、これに基づきＧＰＳ受信機を搭載す
る移動体の位置を決定する。この方式では累積誤差の問
題は生じないが、反面、トンネル内や高架下等、衛星見
晴らし範囲外では位置検出を実行できず、また運用当局
が状況に応じて実行する施策であるＳＡ(Selective Ava
ilability)の影響で位置検出誤差が低下することがあ
る。しかるに、自立航法及びＧＰＳの問題点は互いに相
補的であるから、両者を適宜組み合わせることにより補
いあうことができる。そのため、例えば、衛星から信号
を受信できないときは専ら自立航法に頼り、受信できる
ときにはＧＰＳをも利用するといった、両方式の結合に
係る方式（推測航法等と呼ばれるものを含む）も提案さ
れている。2. Description of the Related Art Various position detection methods have been developed so far in order to support the operation of a mobile body. For example, in a method called self-contained navigation, the velocity vector of the mounted moving body is detected using an azimuth sensor, a distance sensor, etc., and the velocity vector of the moving body is sequentially integrated by starting from the starting point. Detect the position. This method has a problem that an accumulated error occurs due to integration. As a method without such a problem, GPS (Global Positioning Syst
em) is available. In this method, signals are received from three to four artificial satellites out of a plurality of artificial satellites in an orbit around the earth, and the position of a mobile body equipped with a GPS receiver is determined based on the signals. Although this method does not cause the problem of cumulative error, on the other hand, it is not possible to perform position detection outside the satellite view range, such as in a tunnel or under an overpass, and the SA (Selective Ava
ilability) may reduce the position detection error. However, since the problems of self-contained navigation and GPS are complementary to each other, they can be complemented by appropriately combining the two. Therefore, for example, a method relating to the combination of both methods (including a so-called dead-reckoning method) has been proposed, in which, when a signal cannot be received from a satellite, a self-contained navigation is exclusively used, and when a signal can be received, GPS is also used. .
【０００３】また、自立航法やＧＰＳに限らず、何等か
の位置検出方式を車両等の陸上移動体（人間を含む）に
て使用する際には、ユーザが自己の位置を直観的に把握
できるように、検出した位置を地図（鳥瞰図を含む）上
に表示するのが一般的である。当業者には、地図表示の
際に必要となる地図情報を用いることで位置精度をより
高める手法が知られている。この手法すなわちマップマ
ッチングは、何等かの位置検出方式に従い検出された移
動体の位置を、地図情報に含まれる道路地図情報との照
合により、当該検出された位置に近くかつ道路上にある
位置（すなわち搭載に係る移動体が存在する蓋然性の高
い位置）に、補正する手法である。マップマッチングを
実行するようにすれば、表示に必要な地図情報のデータ
ベースの追加のみで、より精度の高い位置検出が可能に
なる。Further, when the position detecting method is not limited to the self-contained navigation or the GPS and is used in a land mobile body (including a human) such as a vehicle, the user can intuitively grasp the position of the user. As described above, it is general to display the detected position on a map (including a bird's-eye view). A person skilled in the art knows a method of further increasing the position accuracy by using the map information necessary for displaying the map. In this method, that is, map matching, the position of the moving body detected according to some position detection method is compared with the road map information included in the map information, and the position (position) that is close to the detected position and is on the road ( In other words, it is a method of performing correction at a position where there is a high probability that the mounted moving body exists. If the map matching is executed, it is possible to detect the position with higher accuracy only by adding a database of map information necessary for display.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ここで、仮に、自立航
法により検出された位置をそのままマップマッチングに
供すると、自立航法にて発生する累積誤差の影響で、実
際に移動体が存在する道路とは異なる道路上の位置への
補正（ミスマッチング）が行われてしまう危険が大き
い。反面、ＧＰＳとマップマッチングとの結合のみで
は、すでに述べたように、移動体が衛星見晴らし範囲外
にあるときに位置検出結果を得られず、ＳＡにより意図
的な精度劣化が施されているときに正確な位置検出結果
を得られない。従って、最も実用的で精度が高いと考え
られるのは、自立航法とＧＰＳを併用して移動体の位置
を検出し、その結果をマップマッチングに供する方法で
ある。If the position detected by the self-contained navigation is used for map matching as it is, the road where the moving body actually exists is affected by the accumulated error generated by the self-contained navigation. There is a great risk that corrections (mismatches) will be made to different positions on the road. On the other hand, if only the combination of GPS and map matching is used, the position detection result cannot be obtained when the moving body is out of the satellite view range, and the accuracy is intentionally deteriorated by the SA. Therefore, accurate position detection results cannot be obtained. Therefore, what is considered to be the most practical and highly accurate is the method of detecting the position of the moving body by using both the self-contained navigation and the GPS and using the result for map matching.
【０００５】しかし、この方法にも、マップマッチング
による処理の負担が大きいという問題がある。まず、Ｇ
ＰＳにおける位置検出誤差は、ＧＤＯＰ(Geometrical D
ilution Of Precision) 等により評価できる衛星の幾何
学的配置に起因するもの、時計の誤差に起因するもの、
電離層・対流圏・受信機雑音・マルチパス等に起因する
もの、ＳＡに起因するもの等を含んでおり、円又は楕円
（球又は回転楕円体）を用いた指標であるＳＥＰ(Spher
ical Error Probable)やＣＥＰ(Circular Error Probab
le) 等に従い評価した場合、半径十数ｍ〜数十ｍに亘る
ことが珍しくない。この範囲内には、通常、複数の道路
があり、そのいずれもが、移動体の存在位置たり得る蓋
然性を有しているといえる。ＧＰＳにより得られた位置
をそのままマップマッチングに供するときはもちろん、
自立航法とＧＰＳとの併用により得られた位置をマップ
マッチングに供するときも、検出された位置にはＧＰＳ
における誤差が含まれ得る。従って、自立航法とＧＰＳ
とを併用する方式では、検出された位置を、マップマッ
チングの際にＧＰＳにおける位置検出誤差範囲内にある
全ての道路と照合しなければならない。これは、処理負
担が大きいことを意味している。However, this method also has a problem that the processing load by map matching is heavy. First, G
The position detection error in PS is GDOP (Geometrical D
ilution Of Precision), etc. that can be evaluated by the geometrical arrangement of satellites, that caused by clock error,
SEP (Spher, which is an index using a circle or an ellipse (sphere or spheroid), includes those caused by the ionosphere, troposphere, receiver noise, multipath, etc., and those caused by SA.
ical error probable) and CEP (Circular Error Probab)
le) etc., it is not uncommon for the radius to extend from a few dozen meters to a few tens of meters. Within this range, there are usually a plurality of roads, and it can be said that all of them have a probability of being the position where the moving body exists. Of course, when using the position obtained by GPS for map matching as it is,
Even when the position obtained by using the self-contained navigation and the GPS together is provided for map matching, the detected position will be GPS.
The error in can be included. Therefore, self-contained navigation and GPS
In the method using both and, it is necessary to check the detected position with all the roads within the position detection error range in GPS at the time of map matching. This means that the processing load is heavy.
【０００６】本発明の目的の一つは、ＧＰＳにて検出さ
れた移動体の位置を単独で（又は他の位置検出方式にて
検出された同移動体の位置と結合させた上で）補正処理
に供する際、多大な位置誤差や誤補正を発生させること
なく、補正処理により生じる処理負担を軽減することに
ある。One of the objects of the present invention is to correct the position of a moving body detected by GPS alone (or after combining it with the position of the same moving body detected by another position detecting method). The object of the present invention is to reduce the processing load caused by the correction processing without causing a large amount of positional error and erroneous correction when the processing is provided.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段及び発明の効果】このよう
な目的を達成するために、本発明の第１の構成に係る位
置検出方法は、陸上移動体の現在位置の補正に先立ち、
その陸上移動体が走行する道路を示す道路地図を、同一
道路上の２点間を結ぶ所定長以下のベクトルの集合とし
て記憶しておくステップと、少なくともＧＰＳを用いて
陸上移動体の現在位置を検出するステップと、記憶され
ているベクトルの中から、当該ベクトル上にある所定の
代表点と上記現在位置との距離が最も短いベクトルを、
補正先ベクトルとして選択するステップと、上記現在位
置を上記補正先ベクトル上に補正するステップと、を有
し、道路上を走行する上記陸上移動体にて実行されるこ
とを特徴とする。Means for Solving the Problems and Effects of the Invention In order to achieve the above object, the position detecting method according to the first structure of the present invention is arranged such that prior to correction of the current position of the land mobile body,
A step of storing a road map showing a road on which the land mobile body travels as a set of vectors of a predetermined length or less that connect two points on the same road, and a current position of the land mobile body using at least GPS. The step of detecting, from the stored vector, the vector having the shortest distance between the predetermined representative point on the vector and the current position,
The method is characterized in that the method includes the step of selecting as a correction destination vector and the step of correcting the current position on the correction destination vector, and is executed by the land mobile body traveling on a road.
【０００８】本構成においては、同一道路上の２点間を
結ぶ所定長以下のベクトルの集合がデータベース化され
る。例えば図１に示されるように道路の交差点、不連続
点、変曲点等をノード１０、また複数のノード１０を結
ぶ長さＬのベクトルをリンク１１と表したとき、本構成
では、その長さＬ´がいずれも所定値ＴＨ１以下となる
よう各リンク１１が複数のベクトルに分割され、得られ
たベクトルであるサブリンク１１ａの集合が、少なくと
も現在位置の補正に先立ちデータベース化される。補正
に際しては、記憶されている複数のサブリンク１１ａの
うち、補正前の現在位置とその代表点との距離が最も短
いものが補正先ベクトルとして選択され、現在位置はそ
の補正先ベクトル上に補正される。従って、本構成にお
いては、少なくともＧＰＳを利用して検出した現在位置
を補正する処理が、ＧＰＳの誤差範囲内にある一般に多
数のリンク１１を対象とした処理ではなくなるから、現
在位置の補正に係る処理負担が著しく軽くなり、処理時
間が短くなる。また、自立航法にて得られた位置をマッ
プマッチングに供した場合と異なり、大きな誤差や誤補
正は発生しにくい。In this configuration, a set of vectors having a predetermined length or less that connect two points on the same road is made into a database. For example, as shown in FIG. 1, when a road intersection, a discontinuity point, an inflection point, etc. are represented by a node 10 and a vector having a length L connecting a plurality of nodes 10 is represented by a link 11, in this configuration, the length is Each link 11 is divided into a plurality of vectors so that each of the lengths L'becomes less than or equal to a predetermined value TH1, and a set of sub-links 11a, which is the obtained vector, is made into a database at least prior to the correction of the current position. At the time of correction, of the plurality of stored sublinks 11a, the one having the shortest distance between the current position before correction and its representative point is selected as the correction target vector, and the current position is corrected on the correction target vector. To be done. Therefore, in the present configuration, at least the process of correcting the current position detected by using the GPS is not a process for a large number of links 11 that are within the error range of the GPS, and therefore the correction of the current position is concerned. The processing load is significantly lightened and the processing time is shortened. Also, unlike the case where the position obtained by self-contained navigation is used for map matching, a large error or erroneous correction is unlikely to occur.
【０００９】本発明の第２の構成に係る位置検出方法
は、第１の構成において、補正前の現在位置から上記補
正先ベクトル又はその延長線上に下ろした垂線の足が上
記補正先ベクトル上にあるときには当該垂線の足の位置
を、逆に当該補正先ベクトル上にないときにはその補正
先ベクトルの始点及び終点のうち補正前の現在位置によ
り近い位置にある点の位置を、上記現在位置の補正先の
位置とすることを特徴とする。本構成においては、補正
先ベクトルに選ばれているサブリンク１１ａ上に垂線を
下ろすことができるとき、現在位置が当該垂線の足の位
置に補正される。無論、垂線を下ろすことができないこ
と（すなわち垂線の足が補正先ベクトルの上にないこ
と）もあり得るが、そのときには、図２に示されるよう
に、補正先ベクトルたるサブリンク１１ａの始点１３及
び終点１４のうち、補正前の現在位置１５から下ろした
垂線の足１６に近いほう（図では終点１４）が、現在位
置の補正先に選ばれる。このようにすることにより、本
構成によれば、補正精度を低くすることなく処理負担軽
減の効果を実現できる。In the position detecting method according to the second structure of the present invention, in the first structure, a foot of a perpendicular line drawn from the current position before correction to the correction target vector or its extension is on the correction target vector. In some cases, the position of the perpendicular foot is corrected. Conversely, when it is not on the correction target vector, the position of a point closer to the current position before correction of the start point and the end point of the correction target vector is corrected to the above current position. It is characterized in that it is at the previous position. In this configuration, when the perpendicular can be drawn on the sublink 11a selected as the correction target vector, the current position is corrected to the foot position of the perpendicular. Of course, it is possible that the perpendicular cannot be lowered (that is, the foot of the perpendicular is not above the correction vector). At that time, as shown in FIG. 2, the start point 13 of the sublink 11a that is the correction vector is One of the end points 14 and the end point 14 that is closer to the foot 16 of the perpendicular line drawn from the current position 15 before correction (end point 14 in the figure) is selected as the correction destination of the current position. With this configuration, according to this configuration, it is possible to realize the effect of reducing the processing load without lowering the correction accuracy.
【００１０】本発明の第３の構成に係る位置検出方法
は、第２の構成において、上記垂線の足が上記補正先ベ
クトル上にないときであっても、その補正先ベクトルの
始点又は終点と当該垂線の足との距離が所定値を上回る
ときには、上記補正を実行しないことを特徴とする。本
構成においては、図２の例でいえばｒに相当する距離が
所定値ＴＨ２を上回るときに、補正が禁止される。従っ
て、本構成によれば、補正による有意な誤差の発生を防
ぐことができる。In the position detecting method according to the third structure of the present invention, in the second structure, even when the foot of the perpendicular line is not on the correction target vector, the start point or the end point of the correction target vector is set. When the distance between the perpendicular and the foot exceeds a predetermined value, the above correction is not executed. In this configuration, the correction is prohibited when the distance corresponding to r in the example of FIG. 2 exceeds the predetermined value TH2. Therefore, according to this configuration, it is possible to prevent the occurrence of a significant error due to the correction.
【００１１】本発明の第４の構成に係る位置検出方法
は、第１の構成において、上記代表点が上記ベクトルの
中点であり、上記各ベクトルを、そのベクトルの代表
点、始点及び終点の集合として記憶することを特徴とす
る。本構成においては、例えば表１に示されるように、
各リンク１１を構成する一般に複数のサブノード１１ａ
それぞれに関しその中点、始点及び終点の位置（例えば
緯度経度）がデータベース化される。これにより、上述
の各構成における処理を、迅速に実行可能となる。ま
た、このようにデータベース化されている代表点（ここ
では中点）を用いて補正先ベクトルたるサブリンク１１
ａを選択することにより、本構成によれば、処理が容易
になりさらに処理時間が短くなる。In the position detecting method according to the fourth structure of the present invention, in the first structure, the representative point is a midpoint of the vector, and each vector is defined as a representative point, a start point and an end point of the vector. It is characterized by storing as a set. In this configuration, for example, as shown in Table 1,
Generally, a plurality of sub-nodes 11a that make up each link 11
The position of the middle point, the start point, and the end point (for example, latitude and longitude) of each is stored in a database. As a result, the processing in each of the above configurations can be executed quickly. In addition, the sub-link 11 that is the correction destination vector using the representative point (here, the middle point) stored in the database as described above.
By selecting a, according to this configuration, the processing becomes easier and the processing time becomes shorter.
【００１２】[0012]
【表１】 [Table 1]
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
関し図面に基づき説明する。なお、以下の説明では、本
発明の原理説明の際図１及び図２にて使用した符号を使
用するが、これは、本発明の要旨を下記実施形態に限定
する趣旨ではない。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the following description, the reference numerals used in FIGS. 1 and 2 when explaining the principle of the present invention are used, but this does not mean that the gist of the present invention is limited to the following embodiments.
【００１４】図３に、本発明の一実施形態に係り車両に
搭載されるシステムの構成を示す。このシステムは、お
おまかには、車両位置検出装置２２、制御装置２６及び
表示装置２７から構成されている。これらのうち車両位
置検出装置２２は、アンテナ１７、方位センサ１８、距
離センサ１９、ＧＰＳ受信機２０及び車両位置検出部２
１を有している。ＧＰＳ受信機２０は、アンテナ１７を
用いて衛星からの信号を受信し、当該衛星までの距離あ
るいは搭載に係る車両の位置等を求め、これを車両位置
検出部２１に供給する。車両位置検出部２１は、ＧＰＳ
受信機２０の出力信号を入力する一方で、方位センサ１
８及び距離センサ１９によりそれぞれ検出される車両の
進行方位及び単位時間当り進行距離を入力する。車両位
置検出部２１は、方位センサ１８及び距離センサ１９の
出力を用いて前述の自立航法を実行する。車両位置検出
部２１は、ＧＰＳ受信機２０の出力と自立航法の結果と
を適宜選択乃至結合し、これにより、搭載に係る車両の
位置を検出する。なお、ＧＰＳ受信機の出力と自立航法
の結果とを選択乃至結合する方法に関しては、各種先行
技術文献を参照されたい。FIG. 3 shows the configuration of a system mounted on a vehicle according to an embodiment of the present invention. This system is roughly composed of a vehicle position detection device 22, a control device 26, and a display device 27. Among these, the vehicle position detecting device 22 includes an antenna 17, a direction sensor 18, a distance sensor 19, a GPS receiver 20, and a vehicle position detecting unit 2.
One. The GPS receiver 20 receives a signal from a satellite using the antenna 17, obtains the distance to the satellite or the position of the vehicle to be mounted, and supplies this to the vehicle position detection unit 21. The vehicle position detector 21 uses the GPS
While receiving the output signal of the receiver 20, the azimuth sensor 1
8 and the traveling distance per unit time of the vehicle detected by the distance sensor 19, respectively. The vehicle position detection unit 21 uses the outputs of the direction sensor 18 and the distance sensor 19 to execute the self-contained navigation described above. The vehicle position detection unit 21 appropriately selects or combines the output of the GPS receiver 20 and the self-contained navigation result, and thereby detects the position of the mounted vehicle. For the method of selecting or combining the output of the GPS receiver and the self-contained navigation result, refer to various prior art documents.
【００１５】制御装置２６は、マップマッチング処理部
２３、表示制御部２４及び地図データ記憶部２５から構
成されている。これらのうち表示制御部２４は、液晶、
ＣＲＴ等により実現されている表示装置２７の画面上の
表示を、マップマッチング処理部２３による処理の結果
に基づき制御する。地図データ記憶部２５は、地図デー
タを記憶する各種媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード
等）をアクセスする手段である。マップマッチング処理
部２３は、図１に示される方法に則りサブリンク１１ａ
に関する表１の情報を作成した上で、図４に示す手順を
実行することにより、車両位置検出装置２２により検出
された位置（自車位置）を補正する。なお、ここでは
“マップマッチング”処理部なる名称を使用している
が、マップマッチング処理部２３が実行する処理の内容
は従来のマップマッチングと相違している点に留意され
たい。The control device 26 comprises a map matching processing section 23, a display control section 24 and a map data storage section 25. Of these, the display control unit 24 uses a liquid crystal,
The display on the screen of the display device 27 realized by a CRT or the like is controlled based on the result of the processing by the map matching processing unit 23. The map data storage unit 25 is means for accessing various media (CD-ROM, memory card, etc.) for storing map data. The map matching processing unit 23 follows the sublink 11a according to the method shown in FIG.
After creating the information in Table 1 regarding the above, by executing the procedure shown in FIG. 4, the position (vehicle position) detected by the vehicle position detecting device 22 is corrected. Although the name "map matching" processing unit is used here, it should be noted that the content of the process executed by the map matching processing unit 23 is different from the conventional map matching.
【００１６】図４に示されるように、マップマッチング
処理部２３は、地図データ記憶部２５から読み込んだデ
ータに基づき表１に示される構造を有するデータベース
を作成し、このデータベースから、車両位置検出装置２
２から入力した車両の現在位置１５からの距離が最も短
い中点１２を有するサブリンク１１ａを検索する（Ｓ
１）。マップマッチング処理部２３は、さらに、検索に
より得られたサブリンク１１ａに向け、位置１５から垂
線を下す演算を実行する（Ｓ２）。下した垂線の足１６
がサブリング１１ａ上に存在している時には（Ｓ３）、
マップマッチング処理部２３は、下した垂線の足１６の
座標を求め、これをマッチング座標すなわち補正後の現
在位置として表示制御部２４に供給する（Ｓ４）。表示
制御部２４は、マッチング座標に基づき、表示装置２７
の画面上に、車両の現在位置を例えば地図と重畳した形
で表示させる。As shown in FIG. 4, the map matching processing section 23 creates a database having the structure shown in Table 1 on the basis of the data read from the map data storage section 25, and from this database, the vehicle position detecting device is created. Two
The sublink 11a having the midpoint 12 having the shortest distance from the current position 15 of the vehicle input from 2 is searched (S
1). The map matching processing unit 23 further executes a calculation of drawing a perpendicular from the position 15 toward the sublink 11a obtained by the search (S2). Dropped perpendicular foot 16
Exists on the sub-ring 11a (S3),
The map matching processing unit 23 obtains the coordinate of the foot 16 of the lowered perpendicular and supplies it to the display control unit 24 as the matching coordinate, that is, the corrected current position (S4). The display control unit 24 controls the display device 27 based on the matching coordinates.
The current position of the vehicle is displayed on the screen of, for example, in the form of being superimposed on the map.
【００１７】ステップＳ２にて下した垂線の足１６がス
テップＳ１にて得られたサブリンク１１ａ上に存在して
いない時は（Ｓ３）、マップマッチング処理部２３は、
このサブリンク１１ａの始点１３及び終点１４のうち、
位置１５又は垂線の足１６に近い方と、垂線の足１６と
の距離ｒを求める（図２参照）。求めた距離ｒが所定の
しきい値ＴＨ２を下回っている時には（Ｓ５）、マップ
マッチング処理部２３は、この点（図２の例では終点１
４）の座標をマッチング座標として表示制御部２４に出
力する（Ｓ６）。これに対し、距離ｒがＴＨ２以上であ
る時には、マップマッチング処理部２３は、位置１５に
補正を施さずにこれをマッチング座標として表示制御部
２４に供給する（Ｓ７）。表示制御部２４は、ステップ
Ｓ６又はＳ７にて得られたマッチング座標を、ステップ
Ｓ４にて得られたマッチング座標と同様の処理に供す
る。When the perpendicular foot 16 drawn in step S2 does not exist on the sublink 11a obtained in step S1 (S3), the map matching processing unit 23
Of the start point 13 and the end point 14 of this sublink 11a,
A distance r between the position 15 or the one close to the perpendicular foot 16 and the perpendicular foot 16 is obtained (see FIG. 2). When the calculated distance r is less than the predetermined threshold value TH2 (S5), the map matching processing unit 23 determines that point (end point 1 in the example of FIG. 2).
The coordinates of 4) are output to the display controller 24 as matching coordinates (S6). On the other hand, when the distance r is TH2 or more, the map matching processing unit 23 supplies the position 15 to the display control unit 24 as the matching coordinates without correcting the position 15 (S7). The display control unit 24 uses the matching coordinates obtained in step S6 or S7 for the same processing as the matching coordinates obtained in step S4.
【００１８】[0018]
【補遺】なお、本発明は、位置検出装置、測位方法及び
装置、位置表示方法及び装置等としても把握できる。こ
れらの方法又は装置として本発明を表す際の表現に関し
ては、本願における開示に基づき、当業者が容易に想到
し得るであろう。また、本発明は、自立航法とＧＰＳの
組合わせに限定されるものではなく、少なくともＧＰＳ
を利用していればよい。さらに、本願では、「ＧＰＳ］
という言葉を、米国にて運用されているＧＰＳの他、同
様の原理を用いる他種のシステムをも含む意味で用いて
いる。加えて、表１では緯度経度を用いているが、他種
の座標系を用いてもよい。[Addendum] The present invention can be understood as a position detection device, a positioning method and device, a position display method and device, and the like. Those skilled in the art can easily think of expressions used to represent the present invention as these methods or devices based on the disclosure of the present application. Further, the present invention is not limited to the combination of self-contained navigation and GPS, and at least the GPS
If you are using. Further, in the present application, "GPS"
Is used to mean other types of systems that use similar principles in addition to GPS operated in the United States. In addition, although latitude and longitude are used in Table 1, other types of coordinate systems may be used.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】 本発明に係る位置検出方法における道路リン
クのデータベース化手法を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a method of creating a database of road links in a position detecting method according to the present invention.
【図２】 本発明におけるマッチング座標決定原理の一
部を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a part of the principle of determining matching coordinates in the present invention.
【図３】 本発明の一実施形態に係るシステムの構成を
示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a system according to an embodiment of the present invention.
【図４】 この実施形態におけるマップマッチング処理
部の動作の流れを示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a flow of operations of a map matching processing unit in this embodiment.
１０ ノード、１１ リンク、１１ａ サブリンク、１
２ 中点、１３ 始点、１４ 終点、１５ 現在位置、
１６ 垂線の足、２２ 車両位置検出装置、２３ マッ
プマッチング処理部、２５ 地図データ記憶部、２６
制御装置、Ｌリンクの長さ、Ｌ´ サブリンクの長さ、
ｒ 補正前の現在位置からサブリンクに向けて下した垂
線の足とこのサブリンクの始点又は終点との距離、ＴＨ
１，ＴＨ２ 所定値。10 nodes, 11 links, 11a sublinks, 1
2 middle point, 13 start point, 14 end point, 15 current position,
16 perpendicular feet, 22 vehicle position detection device, 23 map matching processing unit, 25 map data storage unit, 26
Controller, L-link length, L'sublink length,
r The distance between the foot of the perpendicular line descending from the current position before correction toward the sublink and the start point or end point of this sublink, TH
1, TH2 Predetermined value.
Claims (4)
その陸上移動体が走行する道路を示す道路地図を、同一
道路上の２点間を結ぶ所定長以下のベクトルの集合とし
て記憶しておくステップと、 少なくともＧＰＳを用いて陸上移動体の現在位置を検出
するステップと、 記憶されているベクトルの中から、当該ベクトル上にあ
る所定の代表点と上記現在位置との距離が最も短いベク
トルを、補正先ベクトルとして選択するステップと、 上記現在位置を上記補正先ベクトル上に補正するステッ
プと、 を有し、道路上を走行する上記陸上移動体にて実行され
ることを特徴とする位置検出方法。1. Prior to correction of the current position of a land-based vehicle,
A step of storing a road map showing a road on which the land mobile body travels as a set of vectors of a predetermined length or less that connect two points on the same road; A step of detecting, from the stored vectors, a vector having a shortest distance between a predetermined representative point on the vector and the current position as a correction target vector; A position detecting method comprising: a step of performing correction on a correction destination vector, and being performed by the above-mentioned land mobile body traveling on a road.
線上に下ろした垂線の足が上記補正先ベクトル上にある
ときには当該垂線の足の位置を、逆に当該補正先ベクト
ル上にないときにはその補正先ベクトルの始点及び終点
のうち補正前の現在位置により近い位置にある点の位置
を、上記現在位置の補正先の位置とすることを特徴とす
る位置検出方法。2. The position detecting method according to claim 1, wherein a foot of a perpendicular line drawn from the current position before correction to the correction target vector or an extension thereof is on the correction target vector, the position of the foot of the perpendicular line. On the contrary, when it is not on the correction target vector, the position of a point closer to the current position before correction of the start point and the end point of the correction target vector is set as the correction target position of the current position. And position detection method.
ても、その補正先ベクトルの始点又は終点と当該垂線の
足との距離が所定値を上回るときには、上記補正を実行
しないことを特徴とする位置検出方法。3. The position detecting method according to claim 2, wherein even when the foot of the perpendicular is not on the correction target vector, the distance between the starting point or the end point of the correction target vector and the foot of the perpendicular is A position detecting method characterized in that the correction is not executed when the value exceeds a predetermined value.
ルを、そのベクトルの代表点、始点及び終点の集合とし
て記憶することを特徴とする位置検出方法。4. The position detecting method according to claim 1, wherein the representative point is a midpoint of the vector, and each vector is stored as a set of a representative point, a start point and an end point of the vector. Position detection method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3695896A JPH09229701A (en) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | Position detection method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3695896A JPH09229701A (en) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | Position detection method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09229701A true JPH09229701A (en) | 1997-09-05 |
Family
ID=12484261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3695896A Pending JPH09229701A (en) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | Position detection method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09229701A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004110458A (en) * | 2002-09-19 | 2004-04-08 | Fukuyama Consultants Co Ltd | Measurement spot data preparing method, data processing method, data processor and system, and program and information storing medium |
| WO2009060776A1 (en) * | 2007-11-06 | 2009-05-14 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | On-vehicle equipment for detecting traveling route |
| JP2010156559A (en) * | 2008-12-26 | 2010-07-15 | Yamayo Sokuteiki Kk | Tape measure case braking structure |
| JP2016045127A (en) * | 2014-08-25 | 2016-04-04 | 株式会社協和エクシオ | Positioning system using beacon |
-
1996
- 1996-02-23 JP JP3695896A patent/JPH09229701A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004110458A (en) * | 2002-09-19 | 2004-04-08 | Fukuyama Consultants Co Ltd | Measurement spot data preparing method, data processing method, data processor and system, and program and information storing medium |
| WO2009060776A1 (en) * | 2007-11-06 | 2009-05-14 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | On-vehicle equipment for detecting traveling route |
| JP2009115587A (en) * | 2007-11-06 | 2009-05-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | In-vehicle apparatus for detecting running route |
| JP2010156559A (en) * | 2008-12-26 | 2010-07-15 | Yamayo Sokuteiki Kk | Tape measure case braking structure |
| JP2016045127A (en) * | 2014-08-25 | 2016-04-04 | 株式会社協和エクシオ | Positioning system using beacon |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7839329B2 (en) | Positioning system and method thereof | |
| US7565241B2 (en) | Automobile navigation system and road map update system | |
| JP4234039B2 (en) | Satellite positioning device and navigation device | |
| US20110307171A1 (en) | GPS Location Refinement Method In Environments With Low Satellite Visibility | |
| US20100217517A1 (en) | Navigation device, method, and program | |
| JP2009115814A (en) | Information center and information processing method | |
| JP2007127439A (en) | Navigation system | |
| US9557180B2 (en) | Vehicle position detection device and program | |
| JPH06129867A (en) | Navigation device | |
| US20130325330A1 (en) | Method of establishing Map Data and Navigation Device | |
| US6459987B1 (en) | Method and apparatus for backtracking a path | |
| US7346450B2 (en) | Vehicle navigation apparatus for controlling map-matching areas | |
| JP6554679B2 (en) | Positioning system | |
| US7197392B2 (en) | Method for detecting map matching position of vehicle in navigation system | |
| US20090216440A1 (en) | Navigation apparatus | |
| JP2005326265A (en) | Display method for updated information of navigation system and running road | |
| JPH09229701A (en) | Position detection method | |
| Scott-Young et al. | An intelligent navigation solution for land mobile location-based services | |
| US7428461B2 (en) | Walker navigation device, walker navigation method, and program | |
| JP2000346655A (en) | Position detector | |
| JP5597080B2 (en) | Computer program, map display device, and method for map data to be processed by map display device | |
| KR100461850B1 (en) | A searching System for position information and the method for the same | |
| US20190265039A1 (en) | Positioning device, vehicle, positioning device control method, and vehicle control method | |
| JP4455155B2 (en) | Mobile navigation device | |
| JP2007093291A (en) | Navigation device, method, and program |