JPH09221205A - Multi-function stacker crane - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To stack multiple cargoes of different kinds in bulk on other forks in the same kind respectively and deliver them by providing a suction cup sucking and extracting the cargoes on the first fork and a shifting device receiving and shifting the cargoes extracted by the suction cup and delivering them onto the second fork. SOLUTION: A fork 8a is lifted or lowered by a lifter 27 so that the height of the uppermost cargo A of cargoes stacked on a pallet 11 becomes equal to the height of a loading conveyor 13, a suction cup 22 is operated, and the front face of the uppermost cargo A is sucked and extracted onto the loading conveyor 13. The posture of the cargo A on the loading conveyor 13 is corrected and positioned, and the cargo A is delivered onto a shifting conveyor 14. Similar procedures are repeated, and multiple cargoes A are extracted in sequence and shifted to a fork 8b side. The cargoes A are discharged and dropped in sequence from the terminal end of the shifting conveyor 14 and stacked in bulk on a pallet 12.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、多機能スタッカク
レーンに関する。詳しくは、自動格納設備等に配置され
た多段、多列のラック棚内からの荷の取り出し、或い
は、ラック棚内への荷の格納を行うスタッカクレーンに
関する。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a multifunction stacker crane. More specifically, the present invention relates to a stacker crane that takes out a load from a multi-stage or multi-row rack shelf arranged in an automatic storage facility or stores the load in the rack shelf.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図１１に示すように、多列に設置された
ラック２とラック２との間の通路４には夫々レール３が
敷設され、その各レール３上にスタッカクレーン１が走
行自在に設置されている。従来のスタッカクレーン１
は、図１２に示すように、車輪５０を介してレール３上
に車体５９を走行自在に配置すると共にこの車体５９上
に一対のマスト５５を立設し、このマスト５５に沿って
昇降装置（図示せず）により荷台５７を昇降自在に設け
たものである。2. Description of the Related Art As shown in FIG. 11, rails 3 are laid in aisles 4 installed in multiple rows and between the racks 2, and a stacker crane 1 is freely movable on each rail 3. It is installed in. Conventional stacker crane 1
As shown in FIG. 12, a vehicle body 59 is movably arranged on the rail 3 via wheels 50, a pair of masts 55 are erected on the vehicle body 59, and an elevating device ( The loading platform 57 is provided so as to be movable up and down (not shown).

【０００３】荷台５７上には間隔をおいて二組のフォー
ク５８ａ，５８ｂが設置されると共にパレタイダロボッ
ト５１が設置されている。パレタイザロボット５１は、
荷台５７上に一対の横行レール５１ｃを横方向に配設す
ると共にこれら横行レール５１ｃの間に前後方向に伸び
る走行レール５１ｂを横方向に移動自在に設け、更に、
この走行レール５１ｂに吸着パッド５１ａを前後に摺動
自在に設けたものである。Two sets of forks 58a and 58b and a palletizing robot 51 are installed on the loading platform 57 at intervals. The palletizer robot 51
A pair of traverse rails 51c are arranged in the lateral direction on the loading platform 57, and a traveling rail 51b extending in the front-rear direction is provided between the traverse rails 51c so as to be movable in the lateral direction.
The traveling rail 51b is provided with a suction pad 51a slidably back and forth.

【０００４】吸着パッド５１ａは、上下方向に摺動して
荷を吸着し、そのまま吊り上げ、更に、開放する機能を
有している。このような構成のスタッカクレーン１によ
り、例えば、図１１に示す複数のラック棚２ａ′，２
ａ″，２ａ′″内からそれぞれ荷を取り出すときには、
次の手順で行う。The suction pad 51a has a function of sliding up and down to adsorb a load, lifting it as it is, and further opening it. With the stacker crane 1 having such a configuration, for example, a plurality of rack shelves 2a ′, 2 shown in FIG.
When removing the load from inside a "and 2a""respectively,
Perform the following procedure.

【０００５】先ず、スタッカクレーン１を走行させて、
ラック棚２ａ′の位置に停止し、荷台５７を所定高さま
で上昇した後、フォーク５８ａによりラック棚２ａ′内
の荷Ａをパレット５２ａと共に取り上げて荷台５７上に
移載する。次いで、パレタイザロボット５１を作動さ
せ、吸着パッド５１ａを走行レール５１ｂ及び横行レー
ル５１ｃに沿って移動させて、荷Ａをフォーク５８ａ上
のパレット５２ａからフォーク５８ｂ上のパレット５２
ｂへ移し替える。First, the stacker crane 1 is run,
After stopping at the position of the rack shelf 2a 'and raising the loading platform 57 to a predetermined height, the load A in the rack shelf 2a' is picked up together with the pallet 52a by the fork 58a and transferred onto the loading platform 57. Then, the palletizer robot 51 is operated to move the suction pads 51a along the traveling rails 51b and the traverse rails 51c to load the load A from the pallet 52a on the forks 58a to the pallet 52 on the forks 58b.
Transfer to b.

【０００６】引き続き、荷Ａの取り上げが終わったフォ
ーク５８ａのパレット５２ａをフォーク５８ａにより、
その場で元のラック棚２ａ′内に返却する。このよう
に、ラック棚２ａ′の荷Ａの取り出し及び移替えが終了
すると、スタッカクレーン１を順次ラック棚２ａ″及び
２ａ′″の位置へ移動し、同様の手順に従い、ラック棚
２ａ′の荷Ｂ及びラック棚２ａ′″の荷Ｃを順次荷台５
７上のフォーク５８ｂ上へ移替えて積み上げる。Subsequently, the pallet 52a of the fork 58a after picking up the load A is moved by the fork 58a.
It is returned to the original rack shelf 2a 'on the spot. In this way, when the removal and transfer of the load A from the rack shelf 2a 'are completed, the stacker crane 1 is sequentially moved to the positions of the rack shelves 2a "and 2a'", and the load of the rack shelf 2a 'is followed by the same procedure. B and the load C of the rack shelf 2a ′ ″ are sequentially loaded on the loading platform 5
Transfer to and stack on the fork 58b on the No. 7.

【０００７】このようにして、全ての荷の取り出し及び
移替えが終了すると、スタッカクレーン１を搬出口へ走
行させ、フォーク５８ｂによって搬出入装置２１へ積替
えて出庫する。In this way, when all the loads are taken out and transferred, the stacker crane 1 is moved to the carry-out port, and the forks 58b are transferred to the carry-in / carry-out device 21 and discharged.

【０００８】[0008]

【発明が解決しようとする課題】前述したように、従来
のスタッカクレーンにより、例えば、ラック棚２ａ′，
２ａ″，２ａ′″から三種類の荷Ａ，Ｂ，Ｃを複数個づ
つ取り出す場合、これらの荷は、図１２（ｂ）に示すよ
うに、取り出した順に下から荷Ａ，Ｂ，Ｃの順に段積み
された状態となる。As described above, by using the conventional stacker crane, for example, the rack shelves 2a ',
When a plurality of loads A, B, and C of three types are taken out from 2a ″ and 2a ′ ″, these loads are loaded in order of load A, B, and C from the bottom as shown in FIG. 12 (b). It will be in the state of being stacked in order.

【０００９】従って、これらの荷Ａ，Ｂ，Ｃの内から任
意の荷を取り出そうとする場合、その荷の上の荷を取り
除いてからではないと、その荷を取り出すことはできな
かった。例えば、中段の荷Ｂを２個と、下段の荷Ａを１
個を一組として出庫したい場合、上段の荷Ｃを別途吸着
パッド５１ｃ等で取り除かなければならないため、手間
がかかり、作業時間が長くなるという欠点があった。Therefore, when an arbitrary load is to be taken out of these loads A, B and C, the load cannot be taken out without removing the load on the load. For example, two middle load B and one lower load A
When it is desired to leave a set of pieces as a set, the load C on the upper stage must be separately removed by the suction pad 51c or the like, which is troublesome and the working time becomes long.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は、レール上を走行し、且つ、マストに沿って荷台を
昇降させて荷台上の荷をラック棚内に格納し、或いは、
ラック棚内の荷を取り出すスタッカクレーンであって、
前記荷台上に昇降自在に配置された第１のフォークと、
この第１のフォークと間隔をおいて昇降自在且つ水平方
向に移動自在に前記荷台上に設置された第２のフォーク
と、前記第１のフォーク上の荷を吸着して引き出す吸着
カップと、該吸着カップにより引き出された荷を受け取
って移送し、前記第２のフォーク上へ受け渡す移送装置
とを有することを特徴とする。According to the present invention for solving the above-mentioned problems, a load on a cargo bed is stored in a rack shelf by traveling on a rail and moving a cargo bed up and down along a mast, or
A stacker crane that takes out loads from rack shelves,
A first fork arranged on the platform so as to be able to move up and down;
A second fork installed on the loading platform so as to be movable up and down and horizontally in a space from the first fork; a suction cup for sucking and pulling a load on the first fork; And a transfer device that receives and transfers the load pulled out by the suction cup and transfers the load onto the second fork.

【００１１】ここで、前記移送装置は、前記吸着カップ
によって引き出された荷を受け取る荷取りコンベアと、
該荷取りコンベアから受け渡された荷を前記第２のフォ
ークへと移送する移送コンベアとから構成されること、
また、前記第１フォーク上の荷を引き出す際に、隣接す
る荷の列を上方から押える押え板を設けたことを特徴と
する。[0011] Here, the transfer device comprises a unloading conveyor for receiving the load pulled out by the suction cup,
And a transfer conveyor that transfers the load transferred from the load collecting conveyor to the second fork.
Further, when pulling out the load on the first fork, a holding plate is provided for pressing an adjacent row of loads from above.

【００１２】更に、前記荷取りコンベアから前記移送コ
ンベアへ受け渡された荷の位置決めを行う位置決め装置
を設けたこと、また、前記移送装置の両側にサイドガイ
ドを、前記移送装置の終端にバックガイドをそれぞれ水
平方向、高さ方向に移動自在に設けたこと、そして、前
記荷取りコンベアは、位置を移動し得るように構成した
ことを特徴とする。Further, a positioning device for positioning the load transferred from the load conveyor to the transfer conveyor is provided, side guides are provided on both sides of the transfer device, and a back guide is provided at the end of the transfer device. Are provided so as to be movable in the horizontal direction and the height direction, respectively, and the loading conveyor is configured to be movable in position.

【００１３】[0013]

【発明の実施の形態】複数のラック棚からそれぞれ品種
の異なる複数の荷を取り出す場合、先ず、スタッカクレ
ーンを走行して、第１のラック棚の位置に停止して、荷
台を棚高さまで上昇させ、第１のフォークで棚内の荷を
荷受台と共に取り上げて荷台位置に移動した後、第１の
フォークを昇降して、このフォーク上の最上位の荷が移
送装置の荷取りコンベア高さとなるように調整する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION In the case of taking out a plurality of loads of different types from a plurality of rack shelves, first, a stacker crane is run to stop at the position of the first rack shelf and the loading platform is raised to the shelf height. Then, the first fork picks up the load in the shelf together with the loading tray and moves it to the loading platform position, and then the first fork is moved up and down, and the uppermost load on this fork becomes the height of the transfer conveyor of the transfer device. Adjust so that

【００１４】次いで、吸着カップにより最上位の荷の側
面を吸着して荷取りコンベア上へ引き出すと、荷は荷取
りコンベアから移送コンベア上へ受け渡されて第２のフ
ォーク上方位置まで搬送された後、コンベア終端から第
２のフォーク上に排出され棒積みされる。棒積みとは、
同じ荷を同じ姿勢で積み上げることを言う。Next, when the side surface of the uppermost load is sucked by the suction cup and pulled out onto the load conveyor, the load is transferred from the load conveyor onto the transfer conveyor and conveyed to the position above the second fork. After that, it is discharged from the end of the conveyor onto the second fork and stacked on a rod. What is stacking?
It means stacking the same load in the same posture.

【００１５】この際、吸着カップで引き出される荷の列
に隣接する荷の列は押え板で上方から押えられ、また、
荷取りコンベアを移動することによって、第１のフォー
ク上の荷の列の側面は荷取りコンベアによって支持され
て引出しに伴う荷崩れが防止される。At this time, the load row adjacent to the load row pulled out by the suction cup is pressed from above by the holding plate, and
By moving the load conveyor, the side of the row of loads on the first fork is supported by the load conveyor to prevent collapse of the load during withdrawal.

【００１６】また、吸着カップによって荷取りコンベア
上に引き出された荷の姿勢及び位置が位置決め装置によ
って修正され、正しく位置決めされて移送コンベアへ受
け渡され、こうして移送コンベア上に受け渡された荷は
サイドガイドによってガイドされて安定して終端まで移
送され、バックガイドに沿って第２のフォーク上の所定
位置に排出される。Further, the posture and position of the load pulled out by the suction cup onto the load conveyor are corrected by the positioning device and correctly positioned and transferred to the transfer conveyor. Thus, the load transferred onto the transfer conveyor is Guided by the side guide, it is stably transported to the end, and is discharged to a predetermined position on the second fork along the back guide.

【００１７】この時、第２のフォークを順次水平方向に
移動することによって、また、第２のフォーク高さを調
整することによって、第２のフォーク上の荷の棒積み位
置を変化させ、これによって荷を端から順序よく配列さ
れて棒積みされる。第２及び第３のラック棚からの別の
頻出の荷の取り出しについても上記と同様の手順によっ
て行い、その都度、第２のフォークを順次水平方向に移
動させることにより、品種別に位置を変えて棒積みされ
る。At this time, by moving the second fork sequentially in the horizontal direction and adjusting the height of the second fork, the bar-stacking position of the load on the second fork is changed. The loads are arranged in order from the end and stacked in bars. The same procedure as above is used to take out another frequent load from the second and third rack shelves, and the second fork is sequentially moved in the horizontal direction each time to change the position for each product type. Stacked in bars.

【００１８】[0018]

【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して説明する。本発明の一実施例に係る多機能スタ
ッカクレーン１を図１に示す。同図に示すように、車輪
１０を介してレール３上に車体９が走行自在に設置され
ると共にこの車体９上に一対のマスト５が立設され、更
に、これらのマスト５に沿って荷台７が昇降装置（図示
せず）によって昇降自在に設けられている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the embodiments shown in the drawings. FIG. 1 shows a multifunctional stacker crane 1 according to an embodiment of the present invention. As shown in the figure, a vehicle body 9 is movably installed on a rail 3 via wheels 10 and a pair of masts 5 are erected on the vehicle body 9. Further, along the masts 5, a loading platform is provided. 7 is provided so as to be able to move up and down by an elevating device (not shown).

【００１９】荷台７上には、間隔をおいて二組のフォー
ク８ａ及び８ｂが設置されると共にこれらフォーク８
ａ，８ｂの間に移送装置２９が架設され、更に、フォー
ク８ａから荷を前後方向（図中のレール３に対して平行
な方向）に引き出す吸着カップ２２が配設されている。
フォーク８ａは、ラック棚に対する荷の取り出し及び格
納を行う機能を有すると共にリフター２７によって昇降
自在な構成であり、その上にはパレット１１が載置され
ている。Two sets of forks 8a and 8b are installed on the loading platform 7 at intervals and the forks 8 are
A transfer device 29 is installed between a and 8b, and a suction cup 22 that pulls a load from the fork 8a in the front-rear direction (the direction parallel to the rail 3 in the drawing) is provided.
The fork 8a has a function of taking out and storing a load on and from a rack shelf and is configured to be able to move up and down by a lifter 27, and a pallet 11 is placed on it.

【００２０】フォーク８ｂは、図１１に示す搬出入装置
２１に対する荷の積出し機能を有すると共にリフター１
７によって昇降自在、且つ、スライド装置１６によって
前後方向に移動自在な構成とされ、そのにはパレット１
２が載置されている。更に、フォーク８ｂ及びその上の
パレット１２は、図示しない移動装置により、横方向
（図中のレールに対して直角な水平方向）に移動自在な
構成となっている。吸着カップ２２は、パレット１１を
介してフォーク８ａ上に段積みされた荷の側面を吸着し
て前後方向に引き出す機能を有する。The fork 8b has a function of loading a load on the loading / unloading device 21 shown in FIG.
It is configured such that it can be lifted up and down by 7 and can be moved forward and backward by a slide device 16.
2 is placed. Further, the fork 8b and the pallet 12 on the fork 8b are configured to be movable in the lateral direction (horizontal direction perpendicular to the rail in the drawing) by a moving device (not shown). The suction cup 22 has a function of sucking the side surfaces of the loads stacked on the forks 8a via the pallet 11 and pulling them out in the front-back direction.

【００２１】移送装置２９は、吸着カップ２２によって
引き出された荷を受け取る荷取りコンベア１３と、この
荷取りコンベア１３から受け渡された荷を移送してフォ
ーク８ｂ上に排出する２列の移送コンベア１４とから構
成されている。荷取りコンベア１３は、更に、荷を前後
方向に移送する機能と、吸着カップ２２によって荷を引
き出す際に、フォーク８ａ上の荷の列を前面から支持し
て荷崩れを防止する機能を兼備している。移送コンベア
１４は、本実施例では、２系列設けた場合を示した。The transfer device 29 is a two-row transfer conveyor that transfers the load transferred from the load conveyor 13 and the load take-up conveyor 13 that receives the load drawn out by the suction cup 22 to the forks 8b. It is composed of 14 and. The unloading conveyor 13 further has a function of transferring the load in the front-rear direction and a function of supporting the row of the load on the fork 8a from the front when the load is pulled out by the suction cup 22 and preventing the load from collapsing. ing. In this embodiment, the transfer conveyor 14 is provided with two lines.

【００２２】従って、フォーク８ａをリフター２７によ
って上下に昇降させることにより、パレット１１上に段
積みされた最上位の荷の高さを荷取りコンベア１３の位
置に一致させるように調整する事ができ、また、フォー
ク８ｂをリフター１７、スライド装置２６等により上下
に昇降させ、前後及び横方向に移動させることにより、
移載コンベア１４の終端からフォーク８ｂのパレット１
２上に荷が排出される際の落下高さを適正に調整し、更
に、パレット１２上に荷を段積みする位置を変えること
ができる。Therefore, by moving the fork 8a up and down by the lifter 27, the height of the highest load stacked on the pallet 11 can be adjusted so as to match the position of the unloading conveyor 13. Also, by moving the fork 8b up and down by the lifter 17, the slide device 26, etc., and moving it in the front-back and lateral directions,
From the end of the transfer conveyor 14 to the pallet 1 of the fork 8b
It is possible to properly adjust the drop height when a load is discharged onto the pallet 2, and further to change the stacking position of the load on the pallet 12.

【００２３】更に、フォーク８ａの上方には、上下動自
在な押え板２３が設けられている。従って、吸着カップ
２２によって荷を引き出す際に、隣接する荷の列を押え
板２３により上方から押さえて荷崩れを防止することが
可能である。また、荷取りコンベア１３の左右には、そ
れぞれ、横方向に移動自在なプッシャー２４が設けられ
ている。従って、吸着カップ２２によって引き出され荷
取りコンベア１３上を移動する荷をプッシャー２４で両
側から挟んで姿勢を矯正し、また、荷を移載コンベア１
４の位置に合わせる位置決めを行うことができる。Further, above the fork 8a, there is provided a holding plate 23 which is vertically movable. Therefore, when pulling out the load by the suction cup 22, it is possible to prevent the load from collapsing by pressing the adjacent row of loads from above by the pressing plate 23. Further, on the left and right sides of the unloading conveyor 13, pushers 24 that are movable in the lateral direction are provided. Therefore, the load that is pulled out by the suction cup 22 and moves on the load conveyor 13 is sandwiched from both sides by the pushers 24 to correct the posture, and the load is transferred to the conveyor 1
Positioning can be performed in accordance with the position of 4.

【００２４】一方、２列の移送コンベア１４の中間部に
は仕切板３０が配置されると共に移載コンベア１４の両
側にサイドガイド１９が配置され、移載コンベア１４の
終端には開閉自在なストッパー２５が配置され、更に、
その後方にはバックガイド２０が配置されている。On the other hand, a partition plate 30 is arranged in the middle of the two rows of transfer conveyors 14, side guides 19 are arranged on both sides of the transfer conveyor 14, and a stopper that can be opened and closed is provided at the end of the transfer conveyor 14. 25 are arranged, and further,
A back guide 20 is arranged behind it.

【００２５】仕切板３０、サイドガイド１９及びバック
ガイド２０は、ガイドスライド装置装置２６により前後
方向に移動自在且つガイドリフター１８により上下に昇
降自在な構成となっており、フォーク８ｂ及びパレット
１２の前後方向の移動及び上下方向の移動に応じて、前
後方向に移動させ、上下方向に昇降させることがてき
る。The partition plate 30, the side guides 19 and the back guides 20 are movable in the front-rear direction by the guide slide device 26 and can be moved up and down by the guide lifter 18, and the front and rear of the fork 8b and the pallet 12 are moved. According to the movement in the direction and the movement in the vertical direction, it can be moved in the front-rear direction and moved up and down in the vertical direction.

【００２６】バックガイド２０及びストッパー２５は、
図示しない別のスライド装置により横方向に移動自在且
つガイドリフター１８により上下に昇降自在な構成であ
り、フォーク８ｂ及びパレット１２の横移動に応じて横
移動し、フォーク８ｂの高さ移動に応じて昇降させるこ
とができる。The back guide 20 and the stopper 25 are
It has a structure in which it can be moved laterally by another slide device (not shown) and can be moved up and down by a guide lifter 18. The fork 8b and the pallet 12 move laterally and the fork 8b moves in height. Can be raised and lowered.

【００２７】従って、吸着カップ２２により引き出され
た荷は、移載コンベア１４上を移動する際に、サイドガ
イド１９、仕切板３０により移動をガイドされ、その
後、移送コンベア１４の終端位置で閉じたストッパー２
５により停止され、そして、ストッパー２５を開いて、
移送コンベア１４の終端から排出される際に、バックガ
イド２０により落下をガイドされることになる。Therefore, when the load pulled out by the suction cup 22 moves on the transfer conveyor 14, the load is guided by the side guide 19 and the partition plate 30 and then closed at the end position of the transfer conveyor 14. Stopper 2
Stopped by 5, and open the stopper 25,
When discharged from the end of the transfer conveyor 14, the back guide 20 guides the fall.

【００２８】上記構成を有する本実施例のスタッカクレ
ーンは、図２〜図９に示す動作により、複数のラック棚
から品種の異なる複数の荷を取り出すことができる。The stacker crane of this embodiment having the above structure can take out a plurality of loads of different types from a plurality of rack shelves by the operation shown in FIGS.

【００２９】先ず、図２に示すように、スタッカクレー
ン１を走行してラック棚２ａ′の位置に停止して荷台７
をラック棚２ａ′の番地まで上昇させた後、フォーク８
ａを作動してラック棚２ａ′内に格納された複数の荷Ａ
をパレット１１と共に取り上げて荷台７内に移動し、更
に、リフター２７によってフォーク８ａを上昇又は下降
してパレット１１上に段積みされた最上位の荷Ａの高さ
を荷取りコンベア１３の高さに一致させ、荷取りコンベ
ア１３を前後に移動して荷Ａの列の前面を支持し、ま
た、押え板２３によって引き出そうとする荷の列に隣接
する列を上方から押えた後、吸着カップ２２を作動し
て、最上位の荷Ａの前面を吸着し、荷取りコンベア１３
上に引き出す。First, as shown in FIG. 2, the stacker crane 1 travels and stops at the position of the rack shelf 2a ', and the loading platform 7 is stopped.
Of the fork 8 after raising the rack to the address of the rack shelf 2a '.
a, a plurality of loads A stored in the rack shelf 2a 'are operated.
Is taken up together with the pallet 11 and moved into the loading platform 7, and the fork 8a is raised or lowered by the lifter 27 so that the height of the uppermost load A stacked on the pallet 11 is the height of the take-up conveyor 13. , The front of the row of the load A is supported by moving the load conveyor 13 back and forth, and the row adjacent to the row of the load to be pulled out is pressed by the pressing plate 23 from above, and then the suction cup 22 Is activated to adsorb the front surface of the uppermost load A,
Pull up.

【００３０】次いで、図３に示すように、プッシャー２
４によって、荷取りコンベア１３上の荷Ａの姿勢を矯正
し、また、位置決めを行って、移送コンベア１４上へ受
け渡す。引き続き、図４に示すように、同様な手順を繰
り返して、複数の荷Ａを順次引出し、移送コンベア１４
でフォーク８ｂ側へ移送する。Then, as shown in FIG. 3, the pusher 2
The posture of the load A on the load take-up conveyor 13 is corrected and positioned by means of 4, and is transferred onto the transfer conveyer 14. Subsequently, as shown in FIG. 4, the same procedure is repeated to sequentially pull out the plurality of loads A, and the transfer conveyor 14
Is transferred to the fork 8b side.

【００３１】一方、図５に示すように、フォーク８ｂ側
では、リフター１７によってフォーク８ｂ上のパレット
１２の高さが調整され、また、スライド装置１６によっ
てフォーク８ｂが前後及び横方向に移動されて荷の棒積
み位置が規定され（通常は、パレット１２の端側から順
に棒積みする）、更に、ガイドスライド装置２６、ガイ
ドリフト装置１８などによって、サイドガイド１９、バ
ックガイド２０がパレット１２の位置、高さに応じてそ
の位置、高さが調整されると、ストッパー２５が開い
て、荷Ａが移送コンベア１４の終端から順次排出落下し
てパレット１２上に棒積みされる。On the other hand, as shown in FIG. 5, on the fork 8b side, the lifter 17 adjusts the height of the pallet 12 on the fork 8b, and the slide device 16 moves the fork 8b back and forth and laterally. The bar stacking position of the load is defined (usually, bars are stacked in order from the end side of the pallet 12), and the side slide 19 and the back guide 20 are positioned by the guide slide device 26, the guide lift device 18, etc. When the position and the height are adjusted according to the height, the stopper 25 is opened, and the load A is sequentially discharged and dropped from the end of the transfer conveyor 14 and stacked on the pallet 12 by bars.

【００３２】棒積みは、同じ荷を同じ姿勢で積み上げる
ことを言う。具体的には、図１０（ａ）に示すように、
移送コンベア１４上から荷Ａが移送時と同じ姿勢でパレ
ット１２上に積み重ねられる場合と、図１０（ｂ）に示
すように、移送時から９０度回転した姿勢で積み重ねら
れる場合とがある。こうして、フォーク８ａのパレット
１１上から、所定数の荷Ａの取り出しが終わると、残り
の荷Ａはフォーク８ａにより、パレット１１と共に元の
ラック棚２ａ′内に返却される。Stacking refers to stacking the same load in the same posture. Specifically, as shown in FIG.
There are cases where the loads A are stacked on the pallet 12 from the transfer conveyor 14 in the same attitude as when transferred, and cases where the loads A are rotated by 90 degrees from the time of transfer as shown in FIG. 10B. In this way, when the predetermined number of loads A are removed from the pallet 11 of the fork 8a, the remaining loads A are returned by the fork 8a into the original rack shelf 2a 'together with the pallet 11.

【００３３】更に、図６，７に示すように、スタッカク
レーン１が次のラック棚２ａ″の位置に移動して、上記
手順と同じ手順で、ラック棚２ａ″内の荷Ｂを荷台７内
に移動した後、フォーク８ａ上の荷Ｂをフォーク８ｂの
パレット１２上に順次棒積みして行く。この際、荷Ｂの
棒積み位置が荷Ａの列の隣接位置となるように、スライ
ド装置１６によってフォーク８ｂ及びその上のパレット
１２を荷の幅分だけ前後方向に移動させておく。Further, as shown in FIGS. 6 and 7, the stacker crane 1 moves to the position of the next rack shelf 2a ", and the load B in the rack shelf 2a" is moved to the rack 7 in the same manner as the above procedure. After that, the load B on the fork 8a is sequentially stacked on the pallet 12 of the fork 8b. At this time, the fork 8b and the pallet 12 on the fork 8b are moved forward and backward by the width of the load by the slide device 16 so that the bar-stacking position of the load B is adjacent to the row of the load A.

【００３４】また、図８，９に示すように、ラック棚２
ａ′″内の荷Ｃについても、同様の手順を繰り返して、
パレット１２上の荷Ｂの隣接位置に棒積みされる。こう
して、全ての荷Ａ，Ｂ，Ｃの取り出しが終わると、スタ
ッカクレーン１によってこれらの荷Ａ，Ｂ，Ｃが搬出口
に搬送された後、フォーク８ｂによって波列戸１２と共
に搬出入装置２１に積み込まれて出庫される。Further, as shown in FIGS. 8 and 9, the rack shelf 2
Repeat the same procedure for the load C in a ′ ″,
It is stacked on the pallet 12 at a position adjacent to the load B. In this way, when all the loads A, B, and C have been taken out, these loads A, B, and C are conveyed to the carry-out port by the stacker crane 1, and then the fork 8b is carried to the carry-in / out device 21 together with the corrugated door 12. It is loaded and delivered.

【００３５】尚、本実施例では、ラック棚からの荷の取
り出し手順について説明したが、棚内に荷を格納する場
合にも、フォーク８ａ或いはフォーク８ｂを用いて、通
常の手順によって支承なく行うことができる。In the present embodiment, the procedure for taking out a load from the rack shelf has been described. However, when the load is stored in the rack, the fork 8a or the fork 8b is also used to carry out the procedure without any support. be able to.

【００３６】[0036]

【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明のスタッカクレーンは、複数のラック
棚から取り出され、荷台の一方のフォーク上に任意に段
積みされた品種の異なる複数の荷を、他方のフォーク上
に同じ品種に揃えて棒積みして出庫できる。そのため、
多品種の荷を組にして、出庫する際の取り出し作業が効
率良くでき、作業時間が大幅に短縮されるという効果を
奏する。As described above in detail with reference to the embodiments, the stacker crane of the present invention is of a type that is taken out from a plurality of rack shelves and arbitrarily stacked on one fork of the loading platform. Different loads can be stacked on the other fork in the same type and stacked. for that reason,
It is possible to efficiently take out a plurality of types of loads as a set and to significantly reduce the working time.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施例に係るスタッカクレーンの要
部構成を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a main configuration of a stacker crane according to an embodiment of the present invention.

【図２】本発明の一実施例に係る荷の取り出し手順を示
す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a procedure for taking out a load according to an embodiment of the present invention.

【図３】本発明の一実施例に係る荷の取り出し手順を示
す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a procedure for taking out a load according to an embodiment of the present invention.

【図４】本発明の一実施例に係る荷の取り出し手順を示
す説明図である。FIG. 4 is an explanatory view showing a procedure for taking out a load according to an embodiment of the present invention.

【図５】本発明の一実施例に係る荷の取り出し手順を示
す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a procedure for taking out a load according to an embodiment of the present invention.

【図６】本発明の一実施例に係る荷の取り出し手順を示
す説明図である。FIG. 6 is an explanatory view showing a procedure for taking out a load according to an embodiment of the present invention.

【図７】本発明の一実施例に係る荷の取り出し手順を示
す説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a procedure for taking out a load according to an embodiment of the present invention.

【図８】本発明の一実施例に係る荷の取り出し手順を示
す説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a procedure for taking out a load according to an embodiment of the present invention.

【図９】本発明の一実施例に係る荷の取り出し手順を示
す説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram showing a procedure for taking out a load according to an embodiment of the present invention.

【図１０】本発明の一実施例に係る荷の棒積み状況を示
す説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram showing a bar-loading situation of a load according to an embodiment of the present invention.

【図１１】本発明の一実施例に係るスタッカクレーンの
配置例を示す平面図である。FIG. 11 is a plan view showing an arrangement example of the stacker crane according to the embodiment of the present invention.

【図１２】従来のスタッカクレーンを示す説明図であ
る。FIG. 12 is an explanatory diagram showing a conventional stacker crane.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ スタッカクレーン ２ ラック ２ａ，２ａ′，２ａ″，２ａ′″ ３ レール ４ 通路 ５ マスト ８ａ，８ｂ フォーク ９ 車体 １０ 車輪 １１，１２ パレット １３ 荷取りコンベア １４ 移送コンベア １６ スライド装置 １７，２７ リフター １８ ガイドリフター １９ サイドガイド ２０ バックガイド ２１ 搬出入装置 ２２ 吸着カップ ２３ 押え板 ２４ プッシャー ２５ ストッパー ２６ ガイドスライド装置 ２９ 移送装置 ３０ 仕切板 Ａ，Ｂ，Ｃ 荷 1 stacker crane 2 racks 2a, 2a ', 2a ", 2a'" 3 rails 4 passages 5 masts 8a, 8b forks 9 vehicle body 10 wheels 11, 12 pallets 13 loading conveyor 14 transfer conveyor 16 slide device 17, 27 lifter 18 guide Lifter 19 Side guide 20 Back guide 21 Carry-in / out device 22 Suction cup 23 Holding plate 24 Pusher 25 Stopper 26 Guide slide device 29 Transfer device 30 Partition plate A, B, C load

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 レール上を走行し、且つ、マストに沿っ
て荷台を昇降させて荷台上の荷をラック棚内に格納し、
或いは、ラック棚内の荷を取り出すスタッカクレーンで
あって、前記荷台上に昇降自在に配置された第１のフォ
ークと、この第１のフォークと間隔をおいて昇降自在且
つ水平方向に移動自在に前記荷台上に設置された第２の
フォークと、前記第１のフォーク上の荷を吸着して引き
出す吸着カップと、該吸着カップにより引き出された荷
を受け取って移送し、前記第２のフォーク上へ受け渡す
移送装置とを有することを特徴とする多機能スタッカク
レーン。1. Traveling on a rail and raising and lowering a loading platform along a mast to store the load on the loading platform in a rack shelf,
Alternatively, it is a stacker crane that takes out a load from a rack shelf, and is capable of moving up and down horizontally with a first fork arranged on the loading platform so as to be able to move up and down. On the second fork, a second fork installed on the loading platform, a suction cup for sucking and pulling the load on the first fork, and a load pulled by the suction cup for transfer. A multi-functional stacker crane, which has a transfer device for delivering to a stacker. 【請求項２】 前記移送装置は、前記吸着カップによっ
て引き出された荷を受け取る荷取りコンベアと、該荷取
りコンベアから受け渡された荷を前記第２のフォークへ
と移送する移送コンベアとから構成されること特徴とす
る請求項１記載の多機能スタッカクレーン。2. The transfer device includes a load conveyor that receives a load pulled out by the suction cup, and a transfer conveyor that transfers the load transferred from the load conveyor to the second fork. The multi-function stacker crane according to claim 1, wherein 【請求項３】 前記第１フォーク上の荷を引き出す際
に、隣接する荷の列を上方から押える押え板を設けたこ
とを特徴とする請求項１記載の多機能スタッカクレー
ン。3. The multi-function stacker crane according to claim 1, further comprising a holding plate that presses an adjacent row of loads from above when the loads on the first fork are pulled out. 【請求項４】 前記荷取りコンベアから前記移送コンベ
アへ受け渡された荷の位置決めを行う位置決め装置を設
けたこと特徴とする請求項１記載の多機能スタッカクレ
ーン。4. The multi-function stacker crane according to claim 1, further comprising a positioning device for positioning a load transferred from the load take-up conveyor to the transfer conveyor. 【請求項５】 前記移送装置の両側にサイドガイドを、
前記移送装置の終端にバックガイドをそれぞれ水平方
向、高さ方向に移動自在に設けたことを特徴とする請求
項１記載の多機能スタッカクレーン。5. Side guides on both sides of the transfer device,
The multi-function stacker crane according to claim 1, wherein back guides are provided at the ends of the transfer device so as to be movable in the horizontal direction and the height direction, respectively. 【請求項６】 前記荷取りコンベアは、位置を移動し得
るように構成したことを特徴とする請求項１記載の多機
能スタッカクレーン。6. The multi-function stacker crane according to claim 1, wherein the unloading conveyor is configured to be movable in position.