JPH09219811A

JPH09219811A - 遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置

Info

Publication number: JPH09219811A
Application number: JP8024317A
Authority: JP
Inventors: Ryuji Takada; 龍二高田; Yasuo Tanaka; 康雄田中; Kazuhiro Sugawara; 一宏菅原; Yutaka Watanabe; 豊渡辺; Takao Kurosawa; 隆雄黒沢; Seiji Yamashita; 誠二山下
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1996-02-09
Filing date: 1996-02-09
Publication date: 1997-08-19

Abstract

(57)【要約】【課題】１台のカメラのみで、雲台操作用の操作レバ
ーも使用せずに、かつ、旋回後の個所の状況を迅速に観
察することができ、操作性を向上させることができる遠
隔操縦機械のカメラ方向制御装置を提供すること。【解決手段】油圧ショベル１の上部旋回体１２には、
カメラ８を装着した雲台８１、旋回台２２１により旋回
されるレーザ受発光器２２が取り付けられ、カメラ８の
映像信号は遠隔地のモニタ９へ送信される。遠隔地のオ
ペレータは操作側コントローラ４、無線機６、車体側コ
ントローラ５を介して油圧ショベル１を遠隔操縦する。
車体側コントローラ５は上部旋回体１２の旋回時にレー
ザ受発光器２２を旋回させて旋回目標個所のミラーによ
るレーザ光を受光することにより当該目標個所を検出
し、レーザ受発光器２２をカメラ８で追尾させて目標個
所の周辺を撮影させる。これにより、旋回に先立って目
標個所が観察できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔操縦される機
械に備えられ、遠隔操縦のために必要な所定の個所を撮
影するカメラの向きを制御する遠隔操縦機械のカメラ方
向制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】油圧ショベル、油圧クレーン、ブルドー
ザ等の作業機械は、通常はオペレータが搭乗して作業を
行なうが、災害地、地下等の危険な個所や、高温な環
境、粉塵が発生する環境等劣悪な環境では、オペレータ
は搭乗せず、作業機械は遠隔地点にいるオペレータによ
り無人操縦（遠隔操縦）される。この場合、オペレータ
が作業現場を目視できるときは何等の支障もないが、充
分に又は全く目視できないときは作業現場又は作業機械
に設置されたカメラの映像を見ながら遠隔操縦がなされ
る。従来、このようなカメラの使用方法としていくつか
の方法が提案されている。以下にこれらの方法を列挙す
る。

【０００３】（１）作業現場に複数台のカメラを設置
し、各カメラの映像をそれぞれ遠隔地のモニタに表示
し、オペレータはこれら映像を見ながら遠隔操縦を行な
う。（２）１台のカメラを雲台に取付け、オペレータは遠隔
地から雲台を操作してカメラを必要な個所に向けてその
映像を得る。（３）例えば特開平６−７８３０８号公報に記載されて
いるように、走行車両に複数台のカメラを設置してお
き、操舵用操作レバーに連動して２台のカメラを切り換
え選択し、それらによる２つの画像を左右の目で見る。（４）予め定められた所要の個所を１つのカメラで自動
追尾することにより、１つのモニタに常に所要の個所の
画像を表示する。なお、自動追尾技術は、例えば特開平
２−２０５４９４号公報等により知られている。（５）例えば特開平６−１１０５４８号公報に記載され
ているように、走行車両に１台のカメラを雲台を介して
取付け、操舵量に所定の角度を加算した量だけカメラを
回転させてカメラを進行方向に向ける。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記（１）に記載の方
法は、作業現場の相当広い領域を把握することができる
が、作業機械の多様な作業に対応するには多数のカメラ
が必要であり、それに伴って通信回線、モニタも必要と
なり、コスト増を招き、かつ、複数のモニタをあれこれ
見なければならず、遠隔操縦の操作性が悪化する。上記
（２）に記載の方法は、１台のカメラ、１台のモニタで
あるので、上記（１）のコストの問題は避けることがで
きるが、作業機械の操作レバーとは別に雲台操作用の操
作レバーを操作しなければならないので、遠隔操縦の操
作性は著しく悪化する。上記（３）に記載の方法は、カ
メラの通信回線の数を減少させ、雲台操作用の操作レバ
ーも不要であり、モニタをあれこれ見る必要もなくすこ
とができるが、カメラの数が多く、かつ、カメラを切り
換えたときオペレータが見ている画像が不連続となるの
で、どの個所を見ているのか一時的に判らなくなり、遠
隔操縦の操作性が悪くなる。上記（４）に記載の方法
は、カメラもモニタも１台で済み、雲台の操作も必要が
ない。しかし、作業中に監視する必要がある個所は作業
部のみではなく、例えば旋回時には、安全確保のため、
作業部ではなく旋回方向の先方を見る必要がある。自動
追尾では、このような必要な状況に対応することができ
ない。上記（５）に記載の方法は、旋回の場合に旋回方
向の先方を見ることはできるが、見るべき先方は固定さ
れており、さらに先方を見る必要があってもこれを見る
ことができず、円滑な操作が困難になるおそれがある。

【０００５】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、１台のカメラのみで、雲台操作用の操作レ
バーも使用せず、かつ、旋回体が旋回して作業を行なう
個所の状況を迅速に観察することができ操作性を向上さ
せることができる遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置を
提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、旋回体と、この旋回体に取り付けられた
雲台と、この雲台に装着されたカメラとを備え、遠隔地
点に設置されたモニタで前記カメラから送信された映像
信号を受信し、前記モニタに表示された映像を見ながら
前記旋回体を遠隔操縦する遠隔操縦機械において、光を
放射するとともにこの放射された光の反射光を受光する
受発光器と、前記旋回体に取り付けられ前記受発光器を
旋回させる旋回台と、所定位置に設置され前記受発光器
からの光を反射するミラーと、前記旋回台を駆動して前
記受発光器を旋回させこの受発光器が前記ミラーの反射
光を検出したとき当該受発光器を停止させ、かつ、前記
カメラの向きを前記受発光器の向きにほぼ一致させるよ
うに前記雲台と前記旋回体を駆動する制御手段とを設け
たことを特徴とする。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図示の実施の形態
に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態に係る
遠隔操縦油圧ショベルのカメラ方向制御装置のブロック
図である。この図で、１は油圧ショベルであり、下部走
行体１１、上部旋回体１２、ブーム１３、アーム１４、
バケット１５で構成されている。１３Ｓ、１４Ｓ、１５
Ｓはそれぞれブームシリンダ、アームシリンダ、バケッ
トシリンダである。１６はこれら各油圧シリンダの駆動
を個々に制御する各コントロールバルブより成るコント
ロールバルブ群、１７は各コントロールバルブのそれぞ
れに駆動信号を与える各比例弁より成る比例弁群を示
す。１８はブーム１３の回転角度を検出してこれに比例
した電気信号を出力するブーム角検出器である。アーム
の回転角度を検出するアーム角検出器およびバケットの
回転角度を検出するバケット角検出器も設けられている
がそれらの図示は省略する。１９は上部旋回体１２の旋
回角速度を検出する角速度検出器であり、ジャイロを用
いて構成され、検出した角速度ωに比例した電気信号を
出力する。２１は上部旋回体１２の旋回角度を検出する
角度検出器であり、検出した角度に比例した電機信号を
出力する。なお、θは検出されたブーム角、アーム角、
バケット角の検出信号を表わす。

【０００８】３は油圧ショベル１から離れた遠隔地に設
置された操作レバー群であり、油圧ショベル１の各油圧
シリンダ、下部走行体１１を走行させる走行モータ、上
部旋回体１２を旋回させる旋回モータ等の油圧アクチュ
エータを操作する。４は遠隔地に設置されコンピュータ
により構成される操作側コントローラであり、操作レバ
ー群３の各操作レバーの操作量、操作方向の信号をディ
ジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器４１、所要の演算制御
を行なうＣＰＵ４２、ＣＰＵ４２の処理手順を記憶する
ＲＯＭ４３、演算制御の結果等を記憶するＲＡＭ４４、
および通信インタフェース４５で構成されている。

【０００９】５は油圧ショベル１に搭載されコンピュー
タで構成される車体側コントローラであり、通信インタ
フェース５１、所要の演算制御を行なうＣＰＵ５２、Ｃ
ＰＵ５２の処理手順を記憶するＲＯＭ５３、演算制御の
結果等を記憶するＲＡＭ５４、Ｄ／Ａ変換器５５、５７
およびＡ／Ｄ変換器５６、５８で構成されている。ＲＯ
Ｍ５３には、油圧ショベル１の姿勢をＡ／Ｄ変換器５８
を介して入力した各角度検出器の検出信号θに基づいて
計算するための姿勢計算プログラム、各操作レバーの操
作量と操作方向をこれらに応じた各比例弁の駆動信号に
変換するレバー変換テーブル等が格納されている。変換
された駆動信号はＤ／Ａ変換器５７を介して各比例弁に
出力される。なお、カメラ制御プログラム、雲台駆動プ
ログラム、レーザ旋回台駆動プログラムについては後述
する。

【００１０】６は操作側コントローラ４と車体側コント
ローラ５との間の信号の授受を無線で行なうための無線
機である。８は油圧ショベル１の上部旋回体１２に雲台
８１を介して取り付けられたカメラである。雲台８１は
図示しないが２つのモータおよびこれら各モータに連結
されそれらの回転速度と回転角度を検出する各エンコー
ダで構成され、一方のモータを駆動することによりカメ
ラ８を垂直方向（紙面と平行な面内）に傾け、他方のモ
ータを駆動することによりカメラ８を水平方向（紙面に
垂直な面内）に回転させることができる。９は遠隔地に
設けられカメラ８で撮影した映像を表示するモニタ、１
０はカメラ８の映像信号を無線で送受信する無線機であ
る。

【００１１】２２はレーザ受発光器であり、上部旋回体
１２の適宜個所に取り付けられた旋回台２２１により旋
回可能に支持されている。このレーザ受発光器２２の詳
細を図２に示す。図２はレーザ受発光器の斜視図であ
る。レーザ受発光器２２は、レーザ光源を内部に備えた
受発光部２２０、レーザ光を放射するスリット形状の発
光窓２２０Ｓ、反射されたレーザ光を受光する受光レン
ズ２２０Ｌ、前述の旋回台２２１、および旋回台２２１
を上部旋回体１２に固定する固定部２２２で構成されて
いる。旋回台２２１は、上部旋回体１２の旋回軸にほぼ
平行な軸２２Ｃのまわりに受発光部２２０を旋回させる
モータ、およびこのモータに連結され、その回転速度と
回転角度を検出するエンコーダを有する。又、受光部２
２０には、受光レンズ２２０Ｌが反射光を受光すると電
気信号を出力する機構が備えられている。

【００１２】ここで、図１に示す車体側コントローラ５
のＲＯＭ５３に格納されているカメラ制御プログラムは
カメラ８の姿勢を制御するためのプログラム、雲台制御
プログラムは、雲台８１のエンコーダからの信号をＡ／
Ｄ変換器５６を介して入力し、カメラ制御プログラムに
従ったカメラ姿勢となるようにＤ／Ａ変換器５５を介し
て雲台８１のモータに駆動信号を与えるためのプログラ
ム、レーザ旋回台プログラムは、旋回台２２１のエンコ
ーダからの信号をＡ／Ｄ変換器５６を介して入力し、受
光レンズ２２０Ｌにより後述するミラーからの反射光が
受光されたときＤ／Ａ変換器５５を介して旋回台２２１
のモータに停止信号を与えるためのプログラムである。

【００１３】図３は油圧ショベル１の掘削現場の平面図
である。この図で、図１に示す部分と同一部分には同一
符号を付して説明を省略する。３０は掘削した土砂を運
搬するトラック、３０Ｍはトラック３０に取り付けられ
たミラー、４０Ｍは掘削個所の目印として置かれている
ミラーである。又、Ｕ₁₁は基準方向、例えば下部走行体
１１の向き、Ｕ₁₂は上部旋回体１２の向き、Ｃはカメラ
８の向き、Ｌは受発光部２２０の向き、θ₁ 、θ₂ 、θ
₃ はそれぞれ基準方向からの方向Ｕ₁₂、方向Ｃ、方向Ｌ
の角度を示す。

【００１４】次に、本実施の形態の動作を、図３、図
４、図５、および図６を参照して説明する。図４は上部
旋回体１２、カメラ８、レーザ受発光器２２の実際の動
きの一例を示す図であり、図４の（ａ）は上部旋回体１
２、カメラ８、およびレーザ受発光器２２の向きの変化
を示す図、図４の（ｂ）は上部旋回体１２の回転角速度
の変化を示す図である。符号Ｕ₁₂、Ｃ、Ｌは図３に示す
ものと同じく上部旋回体１２、カメラ８、およびレーザ
受発光器２２の向きを示し、θは各向きＵ₁₂、Ｃ、Ｌの
基準方向Ｕ₁₁に対する角度を示し、ωは上部旋回体の回
転角速度を示し、図４の（ａ）および図４の（ｂ）とも
横軸に時間がとってある。なお、図４の（ｂ）では、角
速度の正方向を左旋回方向、負方向を右旋回方向とされ
ている。角速度ω₀ については後述する。

【００１５】上部旋回体１２の向きＵ₁₂は、最初、図３
に示す掘削位置にあり、カメラ８もその掘削位置に向け
られている。掘削が終了し、掘削した土砂をトラック３
０に放土すべく上部旋回体１２が旋回を開始し、その角
速度が、時刻ｔ₁ で図４の（ｂ）に示すように角速度ω
₀ を超えると、旋回台２２１が駆動され、受発光部２２
０はレーザ光を放射窓２２０Ｓから放射しながらトラッ
ク３０の方向へ旋回する。ここで、角速度ω₀ は、上部
旋回体１２を微操作する場合にカメラ８とレーザ受発光
器２２を動かさないようにするために設けられた値であ
り、これにより、微操作時におけるカメラ８の細かな動
きを阻止してオペレータの目障りになるのを防止すると
ともに、レーザ受発光器２２の不必要な旋回を防止す
る。

【００１６】上記レーザ受発光部２２０の旋回により、
レーザ光は時刻ｔ₂ に到るとトラック３０のミラー３０
Ｍに達し、受光レンズ２２０Ｌはその反射光を受光す
る。同時に、雲台８１によりカメラ８がレーザ受発光器
２２とほぼ同一向きになるまで旋回され、停止される。
この時刻が時刻ｔ₃ で示されている。この状態で、カメ
ラ８はトラック３０を中心とした区域を撮影することと
なる。遠隔地のオペレータは、時刻ｔ₂ 以後は目標位置
であるトラック３０とその周辺をモオニタ９で充分に観
察しながら、上部旋回体１２を図４の（ｂ）に示すよう
にオペレータの望む速度で旋回させる。そして、トラッ
ク３０上の最適の位置に達すると、バケット１５内の掘
削土砂をトラック３０に放土する。

【００１７】その後、バケットを掘削位置に戻すために
再び上部旋回体１２を逆方向に旋回させると、上記と同
様の動作により、先ず、受発光部２２０が旋回し、その
レーザ光がミラー４０Ｍに反射するとレーザ受発光器２
２は停止し、次いでカメラ８がレーザ受発光器２２を追
尾して停止し、この状態でカメラ８は掘削個所を撮影す
る。オペレータはこれをモニタ９で観察しながら上部旋
回体１２を旋回させ、最後にバケットを最適の掘削位置
に到達させる。

【００１８】このように、オペレータは上部旋回体１２
の旋回開始後、迅速かつ充分に目標位置であるトラック
３０の周辺を観察することができ、安全の確認と土砂放
出の最適位置を予め決めることができ、よりよい操作を
行なうことができる。

【００１９】次に、上記の動作を行なうための車体側コ
ントローラ５の処理を、図５に示すフローチャートを参
照して説明する。まず、ＣＰＵ５２は角速度検出器１９
の検出信号（旋回角速度）ωをＡ／Ｄ変換器５８を介し
て取り込み、、取り込んだ旋回角速度ωの絶対値が角速
度ω₀ を超えたか否か判断し、上部旋回体１２の旋回動
作を待つ（図５に示す手順Ｓ₁ ）。角速度ωの絶対値が
角速度ω₀ を超え、旋回が開始されたと判断すると、Ｃ
ＰＵ５２は角速度の正負を判断し（手順Ｓ₂ ）、正（例
えばトラック３０方向の旋回）であれば旋回台２２１に
より受発光部２２０を左旋回させ（手順Ｓ₃ ）、受光レ
ンズ２２０Ｌがミラー３０Ｍの反射光を受光したか否か
判断する（手順Ｓ₄ ）。受光していなければ処理を手順
Ｓ₃ に戻してさらに受発光部２２０を左旋回させる。な
お、上部旋回体１２が右旋回（掘削個所方向の旋回）で
ある場合には、手順Ｓ₅ 、Ｓ₆ の処理がなされる。

【００２０】ミラー３０Ｍの反射光の受光が検出される
と、ＣＰＵ５２はミラー追尾制御をＯＮにする（手順Ｓ
₇ ）。即ち、雲台８１を駆動してカメラ８をレーザ受発
光器２２の方向へ旋回追尾させる（手順Ｓ₈ ）。このと
きの雲台８１の角速度の特性が図６に示されている。図
６で、横軸に（θ₃ −θ₂ ）、即ち、レーザ受発光器２
２の向きとカメラ８の向きとの角度の差がとってあり、
縦軸に雲台回転角速度指令値がとってある。両者の差が
θ_N 以上のときには雲台８１は角速度ω_N で駆動され、
両者の差がθ_L （予め設定された値）以上θ_N 未満のと
きには雲台８１は角度の差に比例した角速度で駆動され
る。このような特性は、予めＲＯＭ５３又はＲＡＭ５４
に格納されている。

【００２１】なお、この雲台８１の駆動特性は図６に示
す特性に限ることはなく、任意の特性を設定することが
できる。その一例が図７に示されている。図７で、横軸
には（θ₃ −θ₂ ）、縦軸には雲台回転角指令値がとっ
てある。この図７に示す特性では、雲台８１はレーザ受
発光器２２の向きとカメラ８の向きとの角度差に比例し
て変化する。

【００２２】図６（又は図７）の特性に従って雲台８１
を駆動し続けると、やがて雲台８１は角度差（θ₃ −θ
₂ ）の絶対値が上記θ_L の絶対値未満となる状態を保持
し続けることになる。即ち、一旦カメラ８がミラー３０
Ｍの方向を向くと、その方向を向き続けることになる。
旋回台２２１をミラー追尾制御により追尾し続け、雲台
８１を図６（又は図７）の特性に従って制御し続けてい
る間も、上部旋回体１２は図４の（ａ）に示すように旋
回を続ける。この間、ＣＰＵ５２は、上部旋回体１２と
雲台８１の角度差（θ₂ −θ₁ ）が予め定められた微小
な値θ_S 未満になったか否か判断し（手順Ｓ₉ ）、角度
差（θ₂ −θ₁ ）が値θ_S 以上のときは上記特性に従っ
て雲台８１を駆動し続け（手順Ｓ₈ ）、角度差（θ₂ −
θ₁ ）が値θ_S 未満になったとき、即ち、上部旋回体１
２の向きとカメラ８の向きとがほぼ一致したとき、ＣＰ
Ｕ５２は雲台８１および旋回台２２１を停止し、処理を
手順Ｓ₁ に戻して、上部旋回体１２がトラック３０への
放土を終了して掘削個所へ戻されるのを待つ。掘削個所
への戻り動作の場合には、上部旋回体１２は右旋回とな
るので、処理は手順Ｓ₅ 、Ｓ₆ を経ることとなり、又、
レーザ光を反射するミラーは掘削個所相当位置に置かれ
たミラー４０Ｍとなる。

【００２３】このように、本実施の形態では、上部旋回
体１２の旋回に応じてレーザ受発光器２２を旋回させて
目標位置（トラック３０又は掘削個所）に備えられたミ
ラー３０Ｍ又はミラー４０Ｍにより目標位置を検出し、
このレーザ受発光器２２をカメラ８に追尾させて目標位
置周辺をカメラ８で撮影させるようにしたので、オペレ
ータは上部旋回体１２が目標位置に到達する以前に目標
位置周辺の状況を観察することができ、安全の確認と作
業（土砂放出又は掘削）の最適位置を予め決めることが
でき、よりよい操作を行なうことができる。

【００２４】なお、上記実施の形態の説明における各設
定値および各特性は、ＲＯＭ５３、ＲＡＭ５４に格納さ
れるが、これら以外にも、別途ＥＥＰＲＯＭを設けてこ
れに格納してもよい。又、上記実施の形態の説明では、
油圧ショベルの上部旋回体を例示して説明したが、他の
作業機械にも適用できるのは明らかであり、かつ、さき
に述べた特開平６−１１０５４８号公報に記載のような
遠隔操縦される車両にも適用することができる。このよ
うに、車両に適用する場合には、車体（旋回体）に角速
度検出器を取付ければよい。車両を予め定められた通過
路における曲折個所で曲折させる場合、所定の位置にミ
ラーを設置しておけば、車両の速度が早くても、これに
応じて曲折方向のミラー周辺をより早く見ることがで
き、安全を確保することができ、操作も容易となる。さ
らに、上記実施の形態の説明ではレーザ光を用いる例を
挙げたがその他の光線を使用することもできる。

【００２５】

【発明の効果】以上述べたように、本発明では、受発光
器を旋回させて目標位置に備えられたミラーにより目標
位置を検出し、この受発光器をカメラに追尾させて目標
位置周辺をカメラで撮影させるようにしたので、オペレ
ータは旋回体が目標位置に到達する以前に目標位置周辺
の状況を観察することができ、安全の確認と作業の最適
位置を予め決めることができ、よりよい操作を行なうこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る遠隔操縦油圧ショベ
ルのカメラ方向制御装置のブロック図である。

【図２】図１に示すレーザ受発光器の斜視図である。

【図３】油圧ショベルの掘削現場の平面図である。

【図４】上部旋回体、カメラ、レーザ受発光器の実際の
動きの一例を示す図である。

【図５】図１に示す装置の動作を説明するフローチャー
トである。

【図６】カメラおよびレーザ受発光器の角度差と雲台角
速度の関係を示す図である。

【図７】カメラおよびレーザ受発光器の角度差と雲台角
速度の関係を示す図である。

【符号の説明】

１油圧ショベル４操作側コントローラ５車体側コントローラ８カメラ９モニタ１２上部旋回体１９角速度検出器２２レーザ受発光器８１雲台２２１旋回台

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者渡辺豊茨城県土浦市神立町650番地日立建機株式会社土浦工場内 (72)発明者黒沢隆雄茨城県土浦市神立町650番地日立建機エンジニアリング株式会社内 (72)発明者山下誠二茨城県土浦市神立町650番地日立建機株式会社土浦工場内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】旋回体と、この旋回体に取り付けられた
雲台と、この雲台に装着されたカメラとを備え、遠隔地
点に設置されたモニタで前記カメラから送信された映像
信号を受信し、前記モニタに表示された映像を見ながら
前記旋回体を遠隔操縦する遠隔操縦機械において、光を
放射するとともにこの放射された光の反射光を受光する
受発光器と、前記旋回体に取り付けられ前記受発光器を
旋回させる旋回台と、所定位置に設置され前記受発光器
からの光を反射するミラーと、前記旋回台を駆動して前
記受発光器を旋回させこの受発光器が前記ミラーの反射
光を検出したとき当該受発光器を停止させ、かつ、前記
カメラの向きを前記受発光器の向きにほぼ一致させるよ
うに前記雲台と前記旋回体を駆動する制御手段とを設け
たことを特徴とする遠隔操縦機械のカメラ方向制御装
置。
【請求項２】請求項１において、前記受発光器の光源
は、レーザ光源であることを特徴とする遠隔操縦機械の
カメラ方向制御装置。
【請求項３】請求項１又は請求項２において、前記受
発光器は、その旋回軸と同一方向に形成されて光を放射
するスリットを備えていることを特徴とする遠隔操縦機
械のカメラ方向制御装置。
【請求項４】請求項１において、前記制御手段におけ
る前記旋回台の駆動は、前記旋回体の所定値以上の旋回
速度を検出したとき、その旋回方向と同一方向に行なわ
れることを特徴とする遠隔操縦機械のカメラ方向制御装
置。
【請求項５】請求項１乃至請求項４において、前記旋
回体は、作業機械の旋回体であることを特徴とする遠隔
操縦機械のカメラ方向制御装置。
【請求項６】請求項１乃至請求項４において、前記旋
回体は、走行車両の車体であることを特徴とする遠隔操
縦機械のカメラ方向制御装置。