JPH09217383A - 遠隔操作式建設機械 - Google Patents
遠隔操作式建設機械Info
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- JPH09217383A JPH09217383A JP5100596A JP5100596A JPH09217383A JP H09217383 A JPH09217383 A JP H09217383A JP 5100596 A JP5100596 A JP 5100596A JP 5100596 A JP5100596 A JP 5100596A JP H09217383 A JPH09217383 A JP H09217383A
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- JP
- Japan
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- operation pattern
- valve
- remote
- switching
- construction machine
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】操作パターン切換弁を有する建設機械におい
て、操作パターン切換弁の切換え状態が遠隔操作を行う
オペレータに容易に認識でき、もって操作パターン切換
弁の切換状態の誤認識から発生する誤動作のおそれを無
くした遠隔操作式建設機械を提供する。 【解決手段】室内操作用パイロット弁２５ａ〜２５ｄま
たは受信機７からの信号により作動する遠隔操作用パイ
ロット弁２７ａ〜２７ｄと、コントロール弁３０ａ〜３
０ｄの間に操作パターン切換弁２９を設ける。操作パタ
ーン切換弁２９の切換え位置Ｈ、Ｍを検出するリミット
スイッチ４０、４１等の切換え位置検出手段を設ける。
建設機械の外部から目視できる箇所に、検出手段４０、
４１により検出された切換え位置を表示する表示器４
２、４３を設ける。
て、操作パターン切換弁の切換え状態が遠隔操作を行う
オペレータに容易に認識でき、もって操作パターン切換
弁の切換状態の誤認識から発生する誤動作のおそれを無
くした遠隔操作式建設機械を提供する。 【解決手段】室内操作用パイロット弁２５ａ〜２５ｄま
たは受信機７からの信号により作動する遠隔操作用パイ
ロット弁２７ａ〜２７ｄと、コントロール弁３０ａ〜３
０ｄの間に操作パターン切換弁２９を設ける。操作パタ
ーン切換弁２９の切換え位置Ｈ、Ｍを検出するリミット
スイッチ４０、４１等の切換え位置検出手段を設ける。
建設機械の外部から目視できる箇所に、検出手段４０、
４１により検出された切換え位置を表示する表示器４
２、４３を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔操作機能を持
たせた例えば油圧ショベルやテレスコ式クラムシェル等
の建設機械に係り、より詳しくは、メーカーによって異
なる操作レバー等の操作手段の操作パターンの相違があ
っても、使い慣れた操作パターンが使用できるように、
旋回装置、ブーム、アーム、バケット等の各コントロー
ル弁と各パイロット弁との間に操作パターン切換弁を設
けた建設機械において、遠隔操作を行うオペレータが操
作パターンを誤認することによって生じる誤操作を防止
する装置に関する。
たせた例えば油圧ショベルやテレスコ式クラムシェル等
の建設機械に係り、より詳しくは、メーカーによって異
なる操作レバー等の操作手段の操作パターンの相違があ
っても、使い慣れた操作パターンが使用できるように、
旋回装置、ブーム、アーム、バケット等の各コントロー
ル弁と各パイロット弁との間に操作パターン切換弁を設
けた建設機械において、遠隔操作を行うオペレータが操
作パターンを誤認することによって生じる誤操作を防止
する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】スライドアーム付き油圧ショベルやクラ
ムシェルバケット等を用いて深穴を掘る場合、掘削穴が
深くなると運転室からバケットが直視できなくなり、掘
削箇所が確認できないために正確な掘削ができず、ま
た、バケット引き上げ時にバケットが穴内壁に当たって
穴の壁面を崩壊させる等の不具合が発生する。このた
め、従来はオペレータ以外の合図マンが掘削穴を覗いて
運転室内のオペレータに掘削状態を合図し、この指示に
よりオペレータが油圧ショベルの操作を行っていた。し
かし、この方法では非常に作業能率が悪いので、このよ
うに運転室から直視できない深穴等の掘削作業を行う場
合、遠隔操作機能を持たせた油圧ショベル等が開発され
ている。
ムシェルバケット等を用いて深穴を掘る場合、掘削穴が
深くなると運転室からバケットが直視できなくなり、掘
削箇所が確認できないために正確な掘削ができず、ま
た、バケット引き上げ時にバケットが穴内壁に当たって
穴の壁面を崩壊させる等の不具合が発生する。このた
め、従来はオペレータ以外の合図マンが掘削穴を覗いて
運転室内のオペレータに掘削状態を合図し、この指示に
よりオペレータが油圧ショベルの操作を行っていた。し
かし、この方法では非常に作業能率が悪いので、このよ
うに運転室から直視できない深穴等の掘削作業を行う場
合、遠隔操作機能を持たせた油圧ショベル等が開発され
ている。
【０００３】図４はその一例であるスライドアーム付き
の遠隔操作式油圧ショベルを、深穴を掘削している状態
で示す図である。該油圧ショベルは、下部走行体１上に
旋回装置２を介して上部旋回体３を設置して本体Ａを構
成し、該上部旋回体３にブーム４をブームシリンダ４ｘ
により起伏自在に取付け、該ブーム４に下アーム５ａと
上アーム５ｂとからなるスライドアーム５をアームシリ
ンダ５ｘにより回動自在に取付け、スライドシリンダ５
ｙにより上アーム５ｂを下アーム５ａに対してスライド
自在とし、該スライドアーム５の上アーム５ｂにバケッ
トシリンダ６ｘによりバケット６を回動自在に取付けて
なる。
の遠隔操作式油圧ショベルを、深穴を掘削している状態
で示す図である。該油圧ショベルは、下部走行体１上に
旋回装置２を介して上部旋回体３を設置して本体Ａを構
成し、該上部旋回体３にブーム４をブームシリンダ４ｘ
により起伏自在に取付け、該ブーム４に下アーム５ａと
上アーム５ｂとからなるスライドアーム５をアームシリ
ンダ５ｘにより回動自在に取付け、スライドシリンダ５
ｙにより上アーム５ｂを下アーム５ａに対してスライド
自在とし、該スライドアーム５の上アーム５ｂにバケッ
トシリンダ６ｘによりバケット６を回動自在に取付けて
なる。
【０００４】この油圧ショベルによる掘削作業におい
て、オペレータ８は地上において遠隔操作用のベルト１
０による肩かけ式の送信機９（操作盤）を携帯し、縦穴
１１内の掘削箇所を見ながら送信機９の操作レバー等を
操作し、その遠隔操作信号を無線あるいは有線で上部旋
回体３上の受信機７に送り、受信機７はその送信信号を
受けて、オペレータが運転室内の操作手段を操作する時
に発生する操作信号に受信信号を変換し、前記下部走行
体１、旋回装置２の各油圧モータ、ブーム４、スライド
アーム５、バケット６の各シリンダ４ｘ、５ｘ、５ｙ、
６ｘのコントロール弁を制御して掘削作業を行う。
て、オペレータ８は地上において遠隔操作用のベルト１
０による肩かけ式の送信機９（操作盤）を携帯し、縦穴
１１内の掘削箇所を見ながら送信機９の操作レバー等を
操作し、その遠隔操作信号を無線あるいは有線で上部旋
回体３上の受信機７に送り、受信機７はその送信信号を
受けて、オペレータが運転室内の操作手段を操作する時
に発生する操作信号に受信信号を変換し、前記下部走行
体１、旋回装置２の各油圧モータ、ブーム４、スライド
アーム５、バケット６の各シリンダ４ｘ、５ｘ、５ｙ、
６ｘのコントロール弁を制御して掘削作業を行う。
【０００５】図５は前記送信機９の操作盤上の平面配置
と操作パターンの一例を示すもので、操作盤上の手前左
側に、前記旋回装置２の旋回モータとアームシリンダ５
ｘの各コントロール弁の操作レバ−１１を設け、手前右
側に、前記バケットシリンダ６ｘ、ブームシリンダ４ｘ
の各コントロール弁の操作レバ−１２を備えている。ま
た、１３は該操作レバ−１１、１２をフロント操作用と
するか、あるいは走行操作用にするかを選択するための
フロント・走行選択スイッチであり、該選択スイッチ１
３を手前に引いてフロント操作に設定した状態において
は、操作レバ−１１を左右に操作することにより前記ア
ーム５を上げまたは下げることができ、該操作レバ−１
１を前後に操作することにより、それぞれ右旋回、左旋
回させることができる。また、操作レバ−１２を前後に
操作すればブーム４を上げまたは下げることができ、該
操作レバ−１２を左右に操作することによりバケット６
をさせて掘削、放土することができる。反対に選択スイ
ッチ１３を前倒しして走行に設定した状態においては、
操作レバ−１１、１２の前後操作により、それぞれ左
側、右側走行装置を前進、後進駆動させることができ
る。また、手前中央に設けられた操作レバー１４は、図
４に示したようなスライドアーム５あるいはテレスコク
ラムシェル等の追加アタッチメントがある場合に追加ア
タッチメント操作用として使用されるものである。
と操作パターンの一例を示すもので、操作盤上の手前左
側に、前記旋回装置２の旋回モータとアームシリンダ５
ｘの各コントロール弁の操作レバ−１１を設け、手前右
側に、前記バケットシリンダ６ｘ、ブームシリンダ４ｘ
の各コントロール弁の操作レバ−１２を備えている。ま
た、１３は該操作レバ−１１、１２をフロント操作用と
するか、あるいは走行操作用にするかを選択するための
フロント・走行選択スイッチであり、該選択スイッチ１
３を手前に引いてフロント操作に設定した状態において
は、操作レバ−１１を左右に操作することにより前記ア
ーム５を上げまたは下げることができ、該操作レバ−１
１を前後に操作することにより、それぞれ右旋回、左旋
回させることができる。また、操作レバ−１２を前後に
操作すればブーム４を上げまたは下げることができ、該
操作レバ−１２を左右に操作することによりバケット６
をさせて掘削、放土することができる。反対に選択スイ
ッチ１３を前倒しして走行に設定した状態においては、
操作レバ−１１、１２の前後操作により、それぞれ左
側、右側走行装置を前進、後進駆動させることができ
る。また、手前中央に設けられた操作レバー１４は、図
４に示したようなスライドアーム５あるいはテレスコク
ラムシェル等の追加アタッチメントがある場合に追加ア
タッチメント操作用として使用されるものである。
【０００６】また、送信機９の操作盤には、前記操作レ
バー１１、１２、１４の他にエンジン回転を高・中・低
・アイドル運転に切換えるエンジン回転切換用スイッチ
１６、非常時にエンジンおよび全バルブを緊急停止させ
る非常停止スイッチ１７、使用する電源と周波数の選択
スイッチ１８、本操作盤により遠隔操作する場合にオン
とする遠隔運転スイッチ１９が設けられ、また、操作盤
の電源オンオフを表示する電源パイロットランプ２０、
遠隔運転中であるか否かを表示する運転パイロットラン
プ２１、有線で遠隔操作を行う場合のケーブル接続用コ
ネクタ２２等が設けられている。
バー１１、１２、１４の他にエンジン回転を高・中・低
・アイドル運転に切換えるエンジン回転切換用スイッチ
１６、非常時にエンジンおよび全バルブを緊急停止させ
る非常停止スイッチ１７、使用する電源と周波数の選択
スイッチ１８、本操作盤により遠隔操作する場合にオン
とする遠隔運転スイッチ１９が設けられ、また、操作盤
の電源オンオフを表示する電源パイロットランプ２０、
遠隔運転中であるか否かを表示する運転パイロットラン
プ２１、有線で遠隔操作を行う場合のケーブル接続用コ
ネクタ２２等が設けられている。
【０００７】このような油圧ショベル等の建設機械にお
いて、本体Ａ上の運転室３ａ内に設置する操作レバーや
ペダル等の操作パターンはメーカーによって異なる場合
がある。図６（Ａ）は図５に示した操作パターンと同じ
Ｈ社の操作パターン、図６（Ｂ）はＭ社の操作パターン
であり、これらの図において、１５はオペレータが着席
するシート、２３は左手で操作する操作レバ−、２４は
右手で操作する操作レバ−であり、それぞれ矢印方向に
操作した時に付記するアクチュエータの動作がなされる
ものである。
いて、本体Ａ上の運転室３ａ内に設置する操作レバーや
ペダル等の操作パターンはメーカーによって異なる場合
がある。図６（Ａ）は図５に示した操作パターンと同じ
Ｈ社の操作パターン、図６（Ｂ）はＭ社の操作パターン
であり、これらの図において、１５はオペレータが着席
するシート、２３は左手で操作する操作レバ−、２４は
右手で操作する操作レバ−であり、それぞれ矢印方向に
操作した時に付記するアクチュエータの動作がなされる
ものである。
【０００８】このように建設機械において、各オペレー
タは、通常、特定の操作パターンに慣れ、他の操作パタ
ーンには不慣れである場合が多いため、同じ操作パター
ンの操作装置を使用して運転することが、安全上、能率
上好ましい。このため、例えばＨ社の建設機械の場合、
Ｍ社の操作パターンに慣れたオペレータがＭ社の操作パ
ターンで運転操作を行っても、Ｈ社の操作パターンと同
様のアクチュエータの動作が行えるように、操作レバ−
２３、２４等を有するパイロット弁と各アクチュエータ
のコントロール弁との間に操作パターン切換弁を設け、
Ｍ社のオペレータが運転する時には、その操作パターン
切換弁をＭ社側に切換え、図６（Ｂ）の操作パターンで
操作するようにした操作装置が、実開昭６３−１３５０
０４号公報に開示されている。なお、このように操作パ
ターン切換弁を設け、操作パターンを切換えた場合に
は、送信機９の操作盤には、図５に示した操作パターン
の代わりに、図６（Ｂ）に示したパターンのＭ社用の操
作パターンを描いた銘盤を貼る。
タは、通常、特定の操作パターンに慣れ、他の操作パタ
ーンには不慣れである場合が多いため、同じ操作パター
ンの操作装置を使用して運転することが、安全上、能率
上好ましい。このため、例えばＨ社の建設機械の場合、
Ｍ社の操作パターンに慣れたオペレータがＭ社の操作パ
ターンで運転操作を行っても、Ｈ社の操作パターンと同
様のアクチュエータの動作が行えるように、操作レバ−
２３、２４等を有するパイロット弁と各アクチュエータ
のコントロール弁との間に操作パターン切換弁を設け、
Ｍ社のオペレータが運転する時には、その操作パターン
切換弁をＭ社側に切換え、図６（Ｂ）の操作パターンで
操作するようにした操作装置が、実開昭６３−１３５０
０４号公報に開示されている。なお、このように操作パ
ターン切換弁を設け、操作パターンを切換えた場合に
は、送信機９の操作盤には、図５に示した操作パターン
の代わりに、図６（Ｂ）に示したパターンのＭ社用の操
作パターンを描いた銘盤を貼る。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記操作パタ
ーン切換弁は手動により切換えるものであり、遠隔操作
を行う場合、その操作パターン切換弁の切換え状態を外
部から確認できないため、操作パターン切換弁が切換え
られていないにも拘らず、遠隔操作を行うオペレータが
切換えられているものと誤解して操作すると、意図した
ものと異なるアクチュエータが動くという問題点があっ
た。
ーン切換弁は手動により切換えるものであり、遠隔操作
を行う場合、その操作パターン切換弁の切換え状態を外
部から確認できないため、操作パターン切換弁が切換え
られていないにも拘らず、遠隔操作を行うオペレータが
切換えられているものと誤解して操作すると、意図した
ものと異なるアクチュエータが動くという問題点があっ
た。
【００１０】本発明は、上記実情に鑑み、操作パターン
切換弁を有する建設機械において、操作パターン切換弁
の切換え状態が遠隔操作を行うオペレータに容易に認識
でき、もって操作パターン切換弁の切換状態の誤認識か
ら発生する誤動作のおそれを無くした遠隔操作式建設機
械を提供することを目的とする。
切換弁を有する建設機械において、操作パターン切換弁
の切換え状態が遠隔操作を行うオペレータに容易に認識
でき、もって操作パターン切換弁の切換状態の誤認識か
ら発生する誤動作のおそれを無くした遠隔操作式建設機
械を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するため、建設機械の各油圧式アクチュエータの各コ
ントロール弁と、各コントロール弁のパイロット弁との
間に、パイロット弁からのコントロール弁の操作室に対
するパイロット油の供給先を変更して操作手段の操作パ
ターンを変更する操作パターン切換弁を設けた遠隔操作
式建設機械において、前記操作パターン切換弁の切換え
位置を検出する手段を設けると共に、建設機械の外部か
ら目視できる箇所に、前記検出手段により検出された切
換え位置を表示する表示器を設けたことを特徴とする。
成するため、建設機械の各油圧式アクチュエータの各コ
ントロール弁と、各コントロール弁のパイロット弁との
間に、パイロット弁からのコントロール弁の操作室に対
するパイロット油の供給先を変更して操作手段の操作パ
ターンを変更する操作パターン切換弁を設けた遠隔操作
式建設機械において、前記操作パターン切換弁の切換え
位置を検出する手段を設けると共に、建設機械の外部か
ら目視できる箇所に、前記検出手段により検出された切
換え位置を表示する表示器を設けたことを特徴とする。
【００１２】
【作用】本発明においては、操作パターン切換弁の切換
え位置を検出手段により検出し、その切換え位置が、建
設機械の外部から目視できる箇所に設けた例えばランプ
等からなる表示器に表示される。遠隔操作を行うオペレ
ータは、その表示器を目視することにより、操作パター
ン切換弁の切換え状態、すなわち現在選択されている操
作パターンを確認できる。
え位置を検出手段により検出し、その切換え位置が、建
設機械の外部から目視できる箇所に設けた例えばランプ
等からなる表示器に表示される。遠隔操作を行うオペレ
ータは、その表示器を目視することにより、操作パター
ン切換弁の切換え状態、すなわち現在選択されている操
作パターンを確認できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は本発明による遠隔操作式建
設機械の一実施例を示す電気油圧回路図、図２は該電気
油圧回路の一部を詳細に示す電気油圧回路図、図３
（Ａ）は本発明における表示器の設置例と操作パターン
切換弁の切換え位置検出手段の一例を示す斜視図、図３
（Ｂ）は該実施例における前記検出手段と表示器との関
係を示す電気回路図である。
設機械の一実施例を示す電気油圧回路図、図２は該電気
油圧回路の一部を詳細に示す電気油圧回路図、図３
（Ａ）は本発明における表示器の設置例と操作パターン
切換弁の切換え位置検出手段の一例を示す斜視図、図３
（Ｂ）は該実施例における前記検出手段と表示器との関
係を示す電気回路図である。
【００１４】図１〜図３において、７は前記本体Ａに設
置した受信機、９は前記遠隔操作用の送信機である。２
３、２４は図６（Ａ）、（Ｂ）に示した操作レバ−であ
り、説明上、前後操作と左右操作に対応して各操作レバ
−２３、２４ごとにそれぞれ２本描いてあるが、実際は
それぞれ操作レバ−２３と２４の２本のみ設けられる。
置した受信機、９は前記遠隔操作用の送信機である。２
３、２４は図６（Ａ）、（Ｂ）に示した操作レバ−であ
り、説明上、前後操作と左右操作に対応して各操作レバ
−２３、２４ごとにそれぞれ２本描いてあるが、実際は
それぞれ操作レバ−２３と２４の２本のみ設けられる。
【００１５】図１において、２５ａ、２５ｂはそれぞれ
操作レバー２３の左右操作、前後操作に対応して作動す
る室内操作用パイロット弁、２５ｃ、２５ｄはそれぞれ
操作レバ−２４の左右操作、前後操作に対応して作動す
る室内操作用パイロット弁、２６はパイロットポンプで
ある。
操作レバー２３の左右操作、前後操作に対応して作動す
る室内操作用パイロット弁、２５ｃ、２５ｄはそれぞれ
操作レバ−２４の左右操作、前後操作に対応して作動す
る室内操作用パイロット弁、２６はパイロットポンプで
ある。
【００１６】２７ａ〜２７ｄはそれぞれ受信機７からの
信号により作動する遠隔操作用パイロット弁であり、図
２に２７ａで代表して示すように、各遠隔操作用パイロ
ット弁２７ａ〜２７ｄは、電磁比例減圧弁３２と、電磁
切換弁３３とからなる。ここで、送信機９においては、
操作レバ−１１、１２の操作量を表す信号と、操作方向
を表す信号を含み、受信機７においては、受信した信号
により、操作レバ−１１、１２の操作量に相当した電流
値で電磁比例減圧弁３２を制御すると共に、操作方向を
示す信号によって電磁切換弁３３の切換えを行うもので
ある。
信号により作動する遠隔操作用パイロット弁であり、図
２に２７ａで代表して示すように、各遠隔操作用パイロ
ット弁２７ａ〜２７ｄは、電磁比例減圧弁３２と、電磁
切換弁３３とからなる。ここで、送信機９においては、
操作レバ−１１、１２の操作量を表す信号と、操作方向
を表す信号を含み、受信機７においては、受信した信号
により、操作レバ−１１、１２の操作量に相当した電流
値で電磁比例減圧弁３２を制御すると共に、操作方向を
示す信号によって電磁切換弁３３の切換えを行うもので
ある。
【００１７】２８ａ〜２８ｄは、それぞれ遠隔操作用パ
イロット弁２７ａ〜２７ｄとそれぞれの遠隔操作用パイ
ロット弁２７ａ〜２７ｄに対応した室内操作用パイロッ
ト弁２５ａ〜２５ｄのうち、操作された側のパイロット
弁のパイロット圧を選択して後述のコントロール弁３０
ａ〜３０ｄの操作室に供給するパイロット弁二次側回路
の高圧選択回路であり、図２に示すように、各遠隔操作
用パイロット弁２７ａ〜２７ｄ、室内操作用パイロット
弁２５ａ〜２５ｄの各二次側２回路にそれぞれ対応して
それぞれ２個のシャトル弁３４が設置される。
イロット弁２７ａ〜２７ｄとそれぞれの遠隔操作用パイ
ロット弁２７ａ〜２７ｄに対応した室内操作用パイロッ
ト弁２５ａ〜２５ｄのうち、操作された側のパイロット
弁のパイロット圧を選択して後述のコントロール弁３０
ａ〜３０ｄの操作室に供給するパイロット弁二次側回路
の高圧選択回路であり、図２に示すように、各遠隔操作
用パイロット弁２７ａ〜２７ｄ、室内操作用パイロット
弁２５ａ〜２５ｄの各二次側２回路にそれぞれ対応して
それぞれ２個のシャトル弁３４が設置される。
【００１８】２９はメーカーの違い等によって相違する
操作パターンに対応してオペレータの望む操作パターン
を選択する操作パターン切換弁であり、切換え位置Ｈを
選択したときには図６（Ａ）の操作パターンが選択さ
れ、切換え位置Ｍが選択されたときには図６（Ｂ）の操
作パターンが選択されるものである。
操作パターンに対応してオペレータの望む操作パターン
を選択する操作パターン切換弁であり、切換え位置Ｈを
選択したときには図６（Ａ）の操作パターンが選択さ
れ、切換え位置Ｍが選択されたときには図６（Ｂ）の操
作パターンが選択されるものである。
【００１９】３０ａ〜３０ｄはそれぞれ、前記アームシ
リンダ５ｘ、旋回装置２の旋回モータ２ｘ、バケットシ
リンダ６ｘ、ブームシリンダ４ｘのコントロール弁であ
り、図２にコントロール弁３０ａについて代表して示す
ように、前記室内操作用パイロット弁２５ａ〜２５ｄま
たは遠隔操作用パイロット弁２７ａ〜２７ｄによるパイ
ロット油が操作室に供給されることによりこれらのコン
トロール弁３０ａ〜３０ｄが切換わり、主ポンプ３１か
らの作動油の対応するアクチュエータへの供給を切換え
制御するものである。
リンダ５ｘ、旋回装置２の旋回モータ２ｘ、バケットシ
リンダ６ｘ、ブームシリンダ４ｘのコントロール弁であ
り、図２にコントロール弁３０ａについて代表して示す
ように、前記室内操作用パイロット弁２５ａ〜２５ｄま
たは遠隔操作用パイロット弁２７ａ〜２７ｄによるパイ
ロット油が操作室に供給されることによりこれらのコン
トロール弁３０ａ〜３０ｄが切換わり、主ポンプ３１か
らの作動油の対応するアクチュエータへの供給を切換え
制御するものである。
【００２０】図１、図３において、４０、４１はそれぞ
れ操作パターン切換弁２９の切換え位置を検出する手段
として設けたリミットスイッチであり、操作パターン切
換弁２９の操作レバー２９ａによって接点４０ａ、４１
ａを閉じるものである。４２、４３はそれぞれＨ社、Ｍ
社の操作パターンを選択したときに点灯するランプから
なる表示器であり、遠隔操作時に送信機９からの遠隔操
作を指令する信号によって付勢されるリレー４４の作動
により接点４５、４６が閉じた状態において、操作パタ
ーン切換弁２９の操作レバー２９ａの切換え位置によ
り、リミットスイッチ４０の接点４０ａ、またはリミッ
トスイッチ４１の接点４１ｂが閉じることにより点灯す
るものである。これらの表示器４２、４３は本体Ａの外
部にいる遠隔操作を行うオペレータから見え易い例えば
運転室３ａの天板の上等に設置される。
れ操作パターン切換弁２９の切換え位置を検出する手段
として設けたリミットスイッチであり、操作パターン切
換弁２９の操作レバー２９ａによって接点４０ａ、４１
ａを閉じるものである。４２、４３はそれぞれＨ社、Ｍ
社の操作パターンを選択したときに点灯するランプから
なる表示器であり、遠隔操作時に送信機９からの遠隔操
作を指令する信号によって付勢されるリレー４４の作動
により接点４５、４６が閉じた状態において、操作パタ
ーン切換弁２９の操作レバー２９ａの切換え位置によ
り、リミットスイッチ４０の接点４０ａ、またはリミッ
トスイッチ４１の接点４１ｂが閉じることにより点灯す
るものである。これらの表示器４２、４３は本体Ａの外
部にいる遠隔操作を行うオペレータから見え易い例えば
運転室３ａの天板の上等に設置される。
【００２１】このように、本発明においては、操作パタ
ーン切換弁２９の切換え位置を表示する表示器４２、４
３を、本体Ａの外部から見え易い位置に設置したので、
遠隔操作を行うオペレータが一見して現在の操作パター
ンを把握でき、操作パターンの認識を誤ることによって
生じる誤動作が防止され、安全性が高まる。
ーン切換弁２９の切換え位置を表示する表示器４２、４
３を、本体Ａの外部から見え易い位置に設置したので、
遠隔操作を行うオペレータが一見して現在の操作パター
ンを把握でき、操作パターンの認識を誤ることによって
生じる誤動作が防止され、安全性が高まる。
【００２２】なお、前記表示器４２、４３としては、操
作パターンあるいはメーカーの社名を表示するものであ
ってもよく、また、操作パターンは２種に限らず、３種
以上である場合にも本発明を適用できる。
作パターンあるいはメーカーの社名を表示するものであ
ってもよく、また、操作パターンは２種に限らず、３種
以上である場合にも本発明を適用できる。
【００２３】
【発明の効果】本発明によれば、建設機械の外部から目
視できる箇所に、操作パターン切換弁の切換え位置を表
示する表示器を設けたので、遠隔操作するオペレータが
現在の操作パターンを容易に確認でき、操作パターンの
誤認による誤動作を防止することができ、安全性を高め
ることができる。
視できる箇所に、操作パターン切換弁の切換え位置を表
示する表示器を設けたので、遠隔操作するオペレータが
現在の操作パターンを容易に確認でき、操作パターンの
誤認による誤動作を防止することができ、安全性を高め
ることができる。
【図１】本発明による遠隔操作式建設機械の一実施例を
示す電気油圧回路図である。
示す電気油圧回路図である。
【図２】該実施例の電気油圧回路の一部を詳細に示す電
気油圧回路図である。
気油圧回路図である。
【図３】（Ａ）は表示器の設置例と、操作パターン切換
弁の切換え位置検出手段の一例を示す斜視図、（Ｂ）は
前記検出手段と表示器との関係を示す電気回路図であ
る。
弁の切換え位置検出手段の一例を示す斜視図、（Ｂ）は
前記検出手段と表示器との関係を示す電気回路図であ
る。
【図４】従来のスライドアーム付きの遠隔操作式油圧シ
ョベルを用いて深穴を掘削している状態を示す図であ
る。
ョベルを用いて深穴を掘削している状態を示す図であ
る。
【図５】図４の送信機の操作盤上の操作手段の配置と操
作パターンを示す図である。
作パターンを示す図である。
【図６】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ従来の建設機械にお
ける操作パターンの例を示す図である。
ける操作パターンの例を示す図である。
１：下部走行体、２：旋回装置、２ａ：旋回モータ、
３：上部旋回体、４：ブーム、４ｘ：ブームシリンダ、
５：アーム、５ｘ：アームシリンダ、６：バケット、６
ｘ：バケットシリンダ、７：受信機、９：送信機、１
１、１２、１４：操作レバ−、１３：フロント・走行選
択スイッチ、２３、２４：操作レバ−、２５ａ〜２６
ｄ：パイロット弁、２６：パイロットポンプ、２７ａ〜
２７ｄ：遠隔操作用パイロット弁、２８ａ〜２８ｄ：高
圧選択回路、２９：操作パターン切換弁、２９ａ：操作
レバ−、３０ａ〜３０ｄ：コントロール弁、３１：主ポ
ンプ、３２：電磁比例減圧弁、３３：電磁切換弁、３
４：シャトル弁、４０、４１：切換え位置検出用リミッ
トスイッチ、４２、４３：表示器、４４：リレー、４
５、４６：遠隔操作時に閉じる接点
３：上部旋回体、４：ブーム、４ｘ：ブームシリンダ、
５：アーム、５ｘ：アームシリンダ、６：バケット、６
ｘ：バケットシリンダ、７：受信機、９：送信機、１
１、１２、１４：操作レバ−、１３：フロント・走行選
択スイッチ、２３、２４：操作レバ−、２５ａ〜２６
ｄ：パイロット弁、２６：パイロットポンプ、２７ａ〜
２７ｄ：遠隔操作用パイロット弁、２８ａ〜２８ｄ：高
圧選択回路、２９：操作パターン切換弁、２９ａ：操作
レバ−、３０ａ〜３０ｄ：コントロール弁、３１：主ポ
ンプ、３２：電磁比例減圧弁、３３：電磁切換弁、３
４：シャトル弁、４０、４１：切換え位置検出用リミッ
トスイッチ、４２、４３：表示器、４４：リレー、４
５、４６：遠隔操作時に閉じる接点
Claims (1)
- 【請求項１】建設機械の各油圧式アクチュエータの各コ
ントロール弁と、各コントロール弁のパイロット弁との
間に、パイロット弁からのコントロール弁の操作室に対
するパイロット油の供給先を変更して操作手段の操作パ
ターンを変更する操作パターン切換弁を設けた遠隔操作
式建設機械において、 前記操作パターン切換弁の切換え位置を検出する手段を
設けると共に、建設機械の外部から目視できる箇所に、
前記検出手段により検出された切換え位置を表示する表
示器を設けたことを特徴とする遠隔操作式建設機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5100596A JPH09217383A (ja) | 1996-02-14 | 1996-02-14 | 遠隔操作式建設機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5100596A JPH09217383A (ja) | 1996-02-14 | 1996-02-14 | 遠隔操作式建設機械 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09217383A true JPH09217383A (ja) | 1997-08-19 |
Family
ID=12874665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5100596A Pending JPH09217383A (ja) | 1996-02-14 | 1996-02-14 | 遠隔操作式建設機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09217383A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012053534A1 (ja) * | 2010-10-22 | 2012-04-26 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
| KR101535302B1 (ko) * | 2008-12-24 | 2015-07-09 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 조작패턴 변환장치 |
| KR20160102282A (ko) * | 2013-12-23 | 2016-08-29 | 프란시스 돌란 | 유압 중장비 기계용 제어 장치 |
| WO2019187561A1 (ja) | 2018-03-29 | 2019-10-03 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械操縦装置 |
| WO2022209046A1 (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-06 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
-
1996
- 1996-02-14 JP JP5100596A patent/JPH09217383A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101535302B1 (ko) * | 2008-12-24 | 2015-07-09 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 조작패턴 변환장치 |
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| JP2012092500A (ja) * | 2010-10-22 | 2012-05-17 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
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| WO2019187561A1 (ja) | 2018-03-29 | 2019-10-03 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械操縦装置 |
| JP2019173445A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械操縦装置 |
| CN111757960A (zh) * | 2018-03-29 | 2020-10-09 | 神钢建机株式会社 | 工程机械操纵装置 |
| EP3744908A4 (en) * | 2018-03-29 | 2021-04-21 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | CONTROL DEVICE FOR WORK MACHINERY |
| CN111757960B (zh) * | 2018-03-29 | 2022-05-03 | 神钢建机株式会社 | 工程机械操纵装置 |
| US11898322B2 (en) | 2018-03-29 | 2024-02-13 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Working machine control device |
| WO2022209046A1 (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-06 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
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