JPH09216184A - 遠隔操作型ロボット監視システム - Google Patents
遠隔操作型ロボット監視システムInfo
- Publication number
- JPH09216184A JPH09216184A JP2266096A JP2266096A JPH09216184A JP H09216184 A JPH09216184 A JP H09216184A JP 2266096 A JP2266096 A JP 2266096A JP 2266096 A JP2266096 A JP 2266096A JP H09216184 A JPH09216184 A JP H09216184A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- unit
- main body
- remote
- robot body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】この発明は、信頼性の高い確実な安全監視を実
現し得るようにすることにある。 【解決手段】シミュレーション部１６で動作指令生成部
１２で生成した制御信号に基づいてロボット本体１０の
動作予測をシミュレーションして、そのシミュレーショ
ン情報と、ロボット本体１０の内界／外界センサ１０で
検出した動作情報とに基づいてロボット本体１０の動作
状況の安全の有無を判定し、ロボット本体１０の安全監
視を行うように構成したものである。
現し得るようにすることにある。 【解決手段】シミュレーション部１６で動作指令生成部
１２で生成した制御信号に基づいてロボット本体１０の
動作予測をシミュレーションして、そのシミュレーショ
ン情報と、ロボット本体１０の内界／外界センサ１０で
検出した動作情報とに基づいてロボット本体１０の動作
状況の安全の有無を判定し、ロボット本体１０の安全監
視を行うように構成したものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば宇宙空間
で各種作業に供するマニピュレータ方式の宇宙用ロボッ
トや惑星移動用ロボットや原子力発電所用ロボット等の
遠隔操作される遠隔操作型ロボットの安全監視を行うの
に用いられる遠隔操作型ロボット監視システムに関す
る。
で各種作業に供するマニピュレータ方式の宇宙用ロボッ
トや惑星移動用ロボットや原子力発電所用ロボット等の
遠隔操作される遠隔操作型ロボットの安全監視を行うの
に用いられる遠隔操作型ロボット監視システムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、宇宙開発の分野においては、宇
宙空間で各種の作業を実行する場合、遠隔操作型ロボッ
トを用いて所望の作業を行う方法が考えられている。こ
のような遠隔操作型ロボットは、ロボット本体を、例え
ば宇宙空間を飛翔する軌道上作業機に搭載して、このロ
ボット本体を、地上等の指令局に設けた操作部を操作す
ることにより、遠隔的に動作制御して所望の作業を行
う。そのため、遠隔操作型ロボットには、各種の安全対
策が講じられている。
宙空間で各種の作業を実行する場合、遠隔操作型ロボッ
トを用いて所望の作業を行う方法が考えられている。こ
のような遠隔操作型ロボットは、ロボット本体を、例え
ば宇宙空間を飛翔する軌道上作業機に搭載して、このロ
ボット本体を、地上等の指令局に設けた操作部を操作す
ることにより、遠隔的に動作制御して所望の作業を行
う。そのため、遠隔操作型ロボットには、各種の安全対
策が講じられている。
【０００３】図２は、このような遠隔操作型ロボットに
用いられる監視システムを示すもので、操作部１が操作
されると、その操作量に応じた操作指令が動作指令生成
部２に入力される。動作指令生成部２は、操作指令に応
じた動作指令として制御信号を生成してロボット本体３
の演算部４に出力する。演算部４は、入力した制御信号
に基づいて図示しない関節駆動部等等の各駆動部の駆動
信号を生成して該駆動部を駆動制御し、ロボット本体３
を動作制御させる。
用いられる監視システムを示すもので、操作部１が操作
されると、その操作量に応じた操作指令が動作指令生成
部２に入力される。動作指令生成部２は、操作指令に応
じた動作指令として制御信号を生成してロボット本体３
の演算部４に出力する。演算部４は、入力した制御信号
に基づいて図示しない関節駆動部等等の各駆動部の駆動
信号を生成して該駆動部を駆動制御し、ロボット本体３
を動作制御させる。
【０００４】また、ロボット本体３には、関節角検出セ
ンサや監視カメラ等の内界／外界センサ５が搭載され、
この内界／外界センサ５でロボット本体３の各部の動作
状態を検出して、その動作情報を、例えば地上局に設け
られる監視部６に出力する。監視部６は、入力した動作
情報と予め設定される環境モデルに基づいて安全の有無
を判定し、危険を判定した状態で、危険信号を動作指令
部２に出力する。動作指令部２は、危険信号が入力され
ると、停止信号を演算部４に出力してロボット本体２の
動作を停止させる。
ンサや監視カメラ等の内界／外界センサ５が搭載され、
この内界／外界センサ５でロボット本体３の各部の動作
状態を検出して、その動作情報を、例えば地上局に設け
られる監視部６に出力する。監視部６は、入力した動作
情報と予め設定される環境モデルに基づいて安全の有無
を判定し、危険を判定した状態で、危険信号を動作指令
部２に出力する。動作指令部２は、危険信号が入力され
ると、停止信号を演算部４に出力してロボット本体２の
動作を停止させる。
【０００５】ところが、上記監視システムでは、ロボッ
ト本体３の動作状態を検出して、その動作情報に基づい
てロボット本体３の安全を判定し、ロボット本体３を動
作制御する構成上、ロボット本体３の動作情報の転送等
による時間遅れがあるために、危険を判定した状態で、
ロボット本体３が危険領域に侵入したりする虞れを有
し、安全性が劣るという問題を有する。
ト本体３の動作状態を検出して、その動作情報に基づい
てロボット本体３の安全を判定し、ロボット本体３を動
作制御する構成上、ロボット本体３の動作情報の転送等
による時間遅れがあるために、危険を判定した状態で、
ロボット本体３が危険領域に侵入したりする虞れを有
し、安全性が劣るという問題を有する。
【０００６】また、ロボット本体３の動作環境等により
内界／外界センサ５で動作情報を検出できない場合に
は、安全判定が困難となるために、信頼性が劣るという
問題を有する。
内界／外界センサ５で動作情報を検出できない場合に
は、安全判定が困難となるために、信頼性が劣るという
問題を有する。
【０００７】係る事情は、宇宙作業機に搭載されて宇宙
空間で各種の作業を実行する宇宙用マニピュレータシス
テムに限ることなく、遠隔操作される惑星走行用ロボッ
トや、原子力発電用ロボットや、水中作業用ロボット等
の遠隔操作される各種のロボットシステムにおいて同様
である。
空間で各種の作業を実行する宇宙用マニピュレータシス
テムに限ることなく、遠隔操作される惑星走行用ロボッ
トや、原子力発電用ロボットや、水中作業用ロボット等
の遠隔操作される各種のロボットシステムにおいて同様
である。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたように、従
来の監視システムでは、信頼性が劣ると共に、安全性が
劣るという問題を有する。この発明は上記の事情に鑑み
てなされたもので、構成簡易にして、信頼性の高い確実
な安全監視を実現し得るようにした遠隔操作型ロボット
監視システムを提供することを目的とする。
来の監視システムでは、信頼性が劣ると共に、安全性が
劣るという問題を有する。この発明は上記の事情に鑑み
てなされたもので、構成簡易にして、信頼性の高い確実
な安全監視を実現し得るようにした遠隔操作型ロボット
監視システムを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明は、制御信号に
基づいて動作制御されるものであって、動作状態を検出
する検出センサが搭載されるロボット本体と、操作指令
に基づいて前記制御信号を生成して前記ロボット本体に
出力する動作指令生成部と、この動作指令生成部で生成
した制御信号と前記ロボット本体の運動学及び動力学モ
デル、環境モデルとに基づいて該ロボット本体の動作予
測をシミュレーションするシミュレーション部と、この
シミュレーション部のシミュレーション情報と前記検出
センサで検出した前記ロボット本体の動作情報とに基づ
いて該ロボット本体の動作状況を判定して監視する監視
部とを備えて遠隔操作型ロボット監視システムを構成し
たものである。
基づいて動作制御されるものであって、動作状態を検出
する検出センサが搭載されるロボット本体と、操作指令
に基づいて前記制御信号を生成して前記ロボット本体に
出力する動作指令生成部と、この動作指令生成部で生成
した制御信号と前記ロボット本体の運動学及び動力学モ
デル、環境モデルとに基づいて該ロボット本体の動作予
測をシミュレーションするシミュレーション部と、この
シミュレーション部のシミュレーション情報と前記検出
センサで検出した前記ロボット本体の動作情報とに基づ
いて該ロボット本体の動作状況を判定して監視する監視
部とを備えて遠隔操作型ロボット監視システムを構成し
たものである。
【００１０】上記構成によれば、シミュレーション部
は、動作指令生成部で生成した制御信号に基づいてロボ
ット本体の動作予測をシミュレーションして、そのシミ
ュレーション情報を監視部に出力する。監視部は、シミ
ュレーション部からのシミュレーション情報とロボット
本体の検出センサで検出した動作情報とに基づいてロボ
ット本体の動作状況の安全の有無を判定する。これによ
り、ロボット本体の動作状況は、リアルタイムで時間遅
れの少ない監視が可能となり、信頼性の高い安全な監視
が可能となる。
は、動作指令生成部で生成した制御信号に基づいてロボ
ット本体の動作予測をシミュレーションして、そのシミ
ュレーション情報を監視部に出力する。監視部は、シミ
ュレーション部からのシミュレーション情報とロボット
本体の検出センサで検出した動作情報とに基づいてロボ
ット本体の動作状況の安全の有無を判定する。これによ
り、ロボット本体の動作状況は、リアルタイムで時間遅
れの少ない監視が可能となり、信頼性の高い安全な監視
が可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて、図面を参照して詳細に説明する。図１は、この発
明の一実施の形態に係る遠隔操作型ロボット監視システ
ムを示すもので、ロボット本体１０は、例えば宇宙空間
を飛翔する宇宙作業機に動作制御自在に配設される。
いて、図面を参照して詳細に説明する。図１は、この発
明の一実施の形態に係る遠隔操作型ロボット監視システ
ムを示すもので、ロボット本体１０は、例えば宇宙空間
を飛翔する宇宙作業機に動作制御自在に配設される。
【００１２】ロボット本体１０には、動作制御用演算部
１１が設けられ、この演算部１１には、動作指令生成部
１２の出力端が接続される。動作指令生成部１２は、例
えば地上等に構築される指令局側に配設され、その入力
端には、指令入力用操作部１３が接続される。そして、
動作指令生成部１２は、操作部１３より、例えば作業メ
ニューに応じた操作指令が入力されると、その操作指令
に応じた動作指令として制御信号を生成して上記演算部
１１に出力する。
１１が設けられ、この演算部１１には、動作指令生成部
１２の出力端が接続される。動作指令生成部１２は、例
えば地上等に構築される指令局側に配設され、その入力
端には、指令入力用操作部１３が接続される。そして、
動作指令生成部１２は、操作部１３より、例えば作業メ
ニューに応じた操作指令が入力されると、その操作指令
に応じた動作指令として制御信号を生成して上記演算部
１１に出力する。
【００１３】また、ロボット本体１０には、関節角検出
センサ、監視カメラ等の内界／外界センサ１４が配設さ
れる。この内界／外界センサ１４は、ロボット本体１０
の関節部等の図示しない駆動部の動作状態を検出して、
その検出情報を演算部１１を介して指令局側の監視部１
５に出力する。
センサ、監視カメラ等の内界／外界センサ１４が配設さ
れる。この内界／外界センサ１４は、ロボット本体１０
の関節部等の図示しない駆動部の動作状態を検出して、
その検出情報を演算部１１を介して指令局側の監視部１
５に出力する。
【００１４】上記動作指令部１２には、シミュレーショ
ン部１６が接続される。シミュレーション部１６には、
ロボット本体１３の運動学及び動力学モデル、環境モデ
ルの記憶される記憶部１７が接続され、この記憶部１７
に記憶されたロボット本体１０の運動学及び動力学モデ
ル、環境モデルと、上記動作指令生成部１２で生成した
制御信号とに基づいてロボット本体１０の動作予測をシ
ミュレーションして、そのシミュレーション情報を監視
部１５に出力する。
ン部１６が接続される。シミュレーション部１６には、
ロボット本体１３の運動学及び動力学モデル、環境モデ
ルの記憶される記憶部１７が接続され、この記憶部１７
に記憶されたロボット本体１０の運動学及び動力学モデ
ル、環境モデルと、上記動作指令生成部１２で生成した
制御信号とに基づいてロボット本体１０の動作予測をシ
ミュレーションして、そのシミュレーション情報を監視
部１５に出力する。
【００１５】上記指令局側の動作指令生成部１２及び監
視部１５と、宇宙空間側となるロボット本体１０の演算
部１１との接続は、無線でも有線でもどちらでもよい。
上記構成において、操作部１３から操作指令が入力され
ると、該操作指令が動作指令生成部１２に入力される。
すると、動作指令生成部１２は、操作指令に応じた制御
信号を生成してロボット本体１０の演算部１１に出力す
る。
視部１５と、宇宙空間側となるロボット本体１０の演算
部１１との接続は、無線でも有線でもどちらでもよい。
上記構成において、操作部１３から操作指令が入力され
ると、該操作指令が動作指令生成部１２に入力される。
すると、動作指令生成部１２は、操作指令に応じた制御
信号を生成してロボット本体１０の演算部１１に出力す
る。
【００１６】演算部１１は、入力した制御信号に基づい
て上記駆動部（図示せず）の駆動信号を生成して該駆動
部（図示せず）を駆動制御し、ロボット本体１０を作業
メニューに基づいて動作制御する。ここで、ロボット本
体１０は、その動作に伴う上記駆動部（図示せず）を含
む各部の動作状態が内界／外界センサ１４で検出され、
この内界／外界センサ１４で検出したロボット本体１０
の動作情報が監視部１５に入力される。
て上記駆動部（図示せず）の駆動信号を生成して該駆動
部（図示せず）を駆動制御し、ロボット本体１０を作業
メニューに基づいて動作制御する。ここで、ロボット本
体１０は、その動作に伴う上記駆動部（図示せず）を含
む各部の動作状態が内界／外界センサ１４で検出され、
この内界／外界センサ１４で検出したロボット本体１０
の動作情報が監視部１５に入力される。
【００１７】同時に、上記動作指令生成部１２は、その
制御信号をシミュレーション部１６に出力する。シミュ
レーション部１６は、入力した制御信号と、記憶部１７
に記憶されるロボット本体１０の運動学及び動力学モデ
ル、環境モデルとに基づいて該ロボット本体１０の動作
予測データを生成して、該動作予測データに基づいてシ
ミュレーションを実行し、そのシミュレーション情報を
上記監視部１５に出力する。
制御信号をシミュレーション部１６に出力する。シミュ
レーション部１６は、入力した制御信号と、記憶部１７
に記憶されるロボット本体１０の運動学及び動力学モデ
ル、環境モデルとに基づいて該ロボット本体１０の動作
予測データを生成して、該動作予測データに基づいてシ
ミュレーションを実行し、そのシミュレーション情報を
上記監視部１５に出力する。
【００１８】監視部１５は、ロボット本体１０の内界／
外界センサ１４からの動作情報と、シミュレーション部
１６からのシミュレーション情報とを比較してロボット
本体１０の安全の有無を比較検討し、例えば危険を判定
した状態で危険信号を動作指令生成部１２に出力する。
ここで、動作指令生成部１２は、停止信号を生成してロ
ボット本体１０の演算部１１に出力し、ロボット本体１
０の動作を停止させる。これにより、ロボット本体１０
は、危険状態から回避される。
外界センサ１４からの動作情報と、シミュレーション部
１６からのシミュレーション情報とを比較してロボット
本体１０の安全の有無を比較検討し、例えば危険を判定
した状態で危険信号を動作指令生成部１２に出力する。
ここで、動作指令生成部１２は、停止信号を生成してロ
ボット本体１０の演算部１１に出力し、ロボット本体１
０の動作を停止させる。これにより、ロボット本体１０
は、危険状態から回避される。
【００１９】このように、上記遠隔操作型ロボット監視
システムは、シミュレーション部１６で動作指令生成部
１２で生成した制御信号に基づいてロボット本体１０の
動作予測をシミュレーションして、そのシミュレーショ
ン情報と、ロボット本体１０の内界／外界センサ１０で
検出した動作情報とに基づいてロボット本体１０の動作
状況の安全の有無を判定し、ロボット本体１０の安全監
視を行うように構成した。
システムは、シミュレーション部１６で動作指令生成部
１２で生成した制御信号に基づいてロボット本体１０の
動作予測をシミュレーションして、そのシミュレーショ
ン情報と、ロボット本体１０の内界／外界センサ１０で
検出した動作情報とに基づいてロボット本体１０の動作
状況の安全の有無を判定し、ロボット本体１０の安全監
視を行うように構成した。
【００２０】これによれば、内界／外界センサ１４から
の動作情報及びシミュレーション部１６からのシミュレ
ーション情報の双方に基づいてロボット本体１０の動作
状況の判定を行っていることにより、ロボット本体１０
の動作情報の有無に影響されることなく、その動作状態
をリアルタイムで判定することが可能となり、信頼性の
高い安定した監視動作が実現される。
の動作情報及びシミュレーション部１６からのシミュレ
ーション情報の双方に基づいてロボット本体１０の動作
状況の判定を行っていることにより、ロボット本体１０
の動作情報の有無に影響されることなく、その動作状態
をリアルタイムで判定することが可能となり、信頼性の
高い安定した監視動作が実現される。
【００２１】また、これによれば、シミュレーション部
１６で取得したシミュレーション情報を用いて監視動作
を実行していることにより、内界／外界センサ１４で検
出した動作情報の伝送時間遅れによる衝突等の危険防止
が効果的に図れて、安全性の向上が図れる。
１６で取得したシミュレーション情報を用いて監視動作
を実行していることにより、内界／外界センサ１４で検
出した動作情報の伝送時間遅れによる衝突等の危険防止
が効果的に図れて、安全性の向上が図れる。
【００２２】なお、上記実施の形態では、監視部１５で
危険を判定した状態で、危険信号を動作指令生成部１２
に出力して、自動的にロボット本体１０を動作停止する
ように構成した場合で説明したが、これに限ることな
く、例えば表示部を設けて危険を判定した状態で、その
危険状態を表示してロボット操作者に知らせることによ
り、危険を回避するように構成しても良い。
危険を判定した状態で、危険信号を動作指令生成部１２
に出力して、自動的にロボット本体１０を動作停止する
ように構成した場合で説明したが、これに限ることな
く、例えば表示部を設けて危険を判定した状態で、その
危険状態を表示してロボット操作者に知らせることによ
り、危険を回避するように構成しても良い。
【００２３】また、上記実施の形態では、動作指令生成
部１２、シミュレーション部１６を指令局側に配設する
ように構成したが、これに限ることなく、ロボット本体
側に配設したり、各種の組合わせ配置が可能である。そ
して、指令局としては、地上側に限ることなく、例えば
ロボット本体１０に対して宇宙ステーション等の宇宙空
間側に遠隔的に配設するように構成してもよい。
部１２、シミュレーション部１６を指令局側に配設する
ように構成したが、これに限ることなく、ロボット本体
側に配設したり、各種の組合わせ配置が可能である。そ
して、指令局としては、地上側に限ることなく、例えば
ロボット本体１０に対して宇宙ステーション等の宇宙空
間側に遠隔的に配設するように構成してもよい。
【００２４】さらに、上記実施の形態では、宇宙作業機
に搭載したマニピュレータ方式の遠隔操作型ロボットに
適用した場合で説明したが、これに限ることなく、遠隔
操作型の惑星走行用ロボットや、地上環境で用いられる
原子力発電所や水中等で使用される遠隔操作型の各種ロ
ボット方式において適用可能であり、いずれも同様の効
果が期待される。この場合には、ロボットの各部の動作
状態を検出するセンサとしては、ロボット自体の機能等
に応じて適宜に設定される。よって、この発明は、上記
実施の形態に限ることなく、その他、この発明の要旨を
逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることは勿論の
ことである。
に搭載したマニピュレータ方式の遠隔操作型ロボットに
適用した場合で説明したが、これに限ることなく、遠隔
操作型の惑星走行用ロボットや、地上環境で用いられる
原子力発電所や水中等で使用される遠隔操作型の各種ロ
ボット方式において適用可能であり、いずれも同様の効
果が期待される。この場合には、ロボットの各部の動作
状態を検出するセンサとしては、ロボット自体の機能等
に応じて適宜に設定される。よって、この発明は、上記
実施の形態に限ることなく、その他、この発明の要旨を
逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることは勿論の
ことである。
【００２５】
【発明の効果】以上詳述したように、この発明によれ
ば、構成簡易にして、信頼性の高い確実な安全監視を実
現し得るようにした遠隔操作型ロボット監視システムを
提供することができる。
ば、構成簡易にして、信頼性の高い確実な安全監視を実
現し得るようにした遠隔操作型ロボット監視システムを
提供することができる。
【図１】この発明の一実施の形態に係る遠隔操作型ロボ
ット監視システムを示した図。
ット監視システムを示した図。
【図２】従来の遠隔操作型ロボットに用いられる監視シ
ステムを示した図。
ステムを示した図。
１０…ロボット本体。 １１…演算部。 １２…動作指令生成部。 １３…操作部。 １４…内界／外界センサ。 １５…監視部。 １６…シミュレーション部。 １７…記憶部。
Claims (5)
- 【請求項１】 制御信号に基づいて動作制御されるもの
であって、動作状態を検出する検出センサが搭載される
ロボット本体と、 操作指令に基づいて前記制御信号を生成して前記ロボッ
ト本体に出力する動作指令生成部と、 この動作指令生成部で生成した制御信号と前記ロボット
本体の運動学及び動力学モデル、環境モデルとに基づい
て該ロボット本体の動作予測をシミュレーションするシ
ミュレーション部と、 このシミュレーション部のシミュレーション情報と前記
検出センサで検出した前記ロボット本体の動作情報とに
基づいて該ロボット本体の動作状況を判定して監視する
監視部とを具備したことを特徴とする遠隔操作型ロボッ
ト監視システム。 - 【請求項２】 前記監視部は、危険を判定した状態で、
危険信号を動作指令生成部に出力し、ロボット本体を緊
急停止させることを特徴とする請求項１記載の遠隔操作
型ロボット監視システム。 - 【請求項３】 前記監視部は、危険を判定した状態で、
危険状態を表示することを特徴とする請求項１記載の遠
隔操作型ロボット監視システム。 - 【請求項４】 前記ロボット本体は、取付基体に対して
動作制御自在に組付け配置されて遠隔的に操作されるこ
とを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の遠隔
操作型ロボット監視システム。 - 【請求項５】 前記ロボット本体は、移動走行自在に設
けられて遠隔的に走行操作されることを特徴とする請求
項１乃至３のいずれかに記載の遠隔操作型ロボット監視
システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2266096A JPH09216184A (ja) | 1996-02-08 | 1996-02-08 | 遠隔操作型ロボット監視システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2266096A JPH09216184A (ja) | 1996-02-08 | 1996-02-08 | 遠隔操作型ロボット監視システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09216184A true JPH09216184A (ja) | 1997-08-19 |
Family
ID=12089010
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2266096A Pending JPH09216184A (ja) | 1996-02-08 | 1996-02-08 | 遠隔操作型ロボット監視システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09216184A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002144266A (ja) * | 2000-11-06 | 2002-05-21 | Toshiba Corp | 作業システム |
| JP2005316937A (ja) * | 2004-04-02 | 2005-11-10 | Yaskawa Electric Corp | 制御装置およびその制御方法 |
| JPWO2006022201A1 (ja) * | 2004-08-25 | 2008-05-08 | 株式会社安川電機 | ロボットの評価システム及び評価方法 |
| CN101844353A (zh) * | 2010-04-14 | 2010-09-29 | 华中科技大学 | 机械臂/灵巧手***遥操作任务规划和仿真方法 |
| WO2018229926A1 (ja) * | 2017-06-15 | 2018-12-20 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
-
1996
- 1996-02-08 JP JP2266096A patent/JPH09216184A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002144266A (ja) * | 2000-11-06 | 2002-05-21 | Toshiba Corp | 作業システム |
| JP2005316937A (ja) * | 2004-04-02 | 2005-11-10 | Yaskawa Electric Corp | 制御装置およびその制御方法 |
| JPWO2006022201A1 (ja) * | 2004-08-25 | 2008-05-08 | 株式会社安川電機 | ロボットの評価システム及び評価方法 |
| CN101844353A (zh) * | 2010-04-14 | 2010-09-29 | 华中科技大学 | 机械臂/灵巧手***遥操作任务规划和仿真方法 |
| WO2018229926A1 (ja) * | 2017-06-15 | 2018-12-20 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11039895B2 (en) | Industrial remote control robot system | |
| US9849595B2 (en) | Contact force limiting with haptic feedback for a tele-operated robot | |
| US7446496B2 (en) | Abnormality detection system of mobile robot | |
| JP7068059B2 (ja) | 遠隔操作方法及び遠隔操作システム | |
| JP2016087785A (ja) | 産業用ロボット及び産業用ロボットの制御方法 | |
| Abderrahim et al. | ROMA: a climbing robot for inspection operations | |
| US20080231221A1 (en) | Arm-equipped mobile robot and method for controlling the same | |
| US20100057252A1 (en) | Robot and method of controlling the same | |
| US20180345498A1 (en) | Determining the movement of a machine to be secured | |
| Bogdanov et al. | Control system of a manipulator of the anthropomorphic robot fedor | |
| Szczurek et al. | Mixed reality human–robot interface with adaptive communications congestion control for the teleoperation of mobile redundant manipulators in hazardous environments | |
| JPH09216184A (ja) | 遠隔操作型ロボット監視システム | |
| CN110666820A (zh) | 一种高性能工业机器人控制器 | |
| RU124622U1 (ru) | Система управления мобильным роботом | |
| CN113618731A (zh) | 机器人控制*** | |
| Ryu et al. | Wearable haptic-based multi-modal teleoperation of field mobile manipulator for explosive ordnance disposal | |
| Leu et al. | CORBYS cognitive control architecture for robotic follower | |
| Bensaci et al. | Complex safety study of intelligent multi-robot navigation in risk's environment | |
| JPH09261618A (ja) | 遠隔操作装置 | |
| JP2729758B2 (ja) | 遠隔操作型ロボットの自動実行監視方式 | |
| CN111061275A (zh) | 一种储罐泄漏图像检测机器人及其使用方法 | |
| JPH11161311A (ja) | 遠隔操作型ロボット制御装置 | |
| JPS6130385A (ja) | ロボツト | |
| JP2013163232A (ja) | ロボットアームの制御装置、ロボットアーム及びそのプログラム | |
| Penin et al. | Force reflection for ground control of space robots |