JPH09215406A - Steering controller of traveling vehicle - Google Patents
Steering controller of traveling vehicleInfo
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- JPH09215406A JPH09215406A JP8341402A JP34140296A JPH09215406A JP H09215406 A JPH09215406 A JP H09215406A JP 8341402 A JP8341402 A JP 8341402A JP 34140296 A JP34140296 A JP 34140296A JP H09215406 A JPH09215406 A JP H09215406A
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Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、刈取脱穀できるコ
ンバインや、農作業用または土木用のトラクタ等、左右
一対の走行クローラを備えた走行車両における操向制御
装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering control device for a traveling vehicle having a pair of left and right traveling crawlers such as a combine harvester capable of mowing and threshing, and a tractor for agricultural work or civil engineering.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、コンバインやトラクタ等の走
行車両における走行部を、左右一対の走行クローラにて
構成し、左右各走行クローラを、一つの油圧ポンプと油
圧モータとの組により駆動する構成、換言すれば、左右
の走行クローラを左右独立の油圧駆動系統（２ポンプ、
２モータ形式）にて駆動させて、刈取作業時の作物列に
沿っての操向制御と、通常の直進走行制御とを実行する
ことは、例えば特公昭５４−３４９７２号公報に開示さ
れている。2. Description of the Related Art Conventionally, a traveling portion of a traveling vehicle such as a combine or a tractor is composed of a pair of left and right traveling crawlers, and each of the left and right traveling crawlers is driven by a set of one hydraulic pump and a hydraulic motor. In other words, the left and right traveling crawlers are independently hydraulically driven by two hydraulic pumps (two pumps,
It is disclosed in, for example, Japanese Patent Publication No. 54-34972, that the steering control along the crop row at the time of the mowing work and the normal straight traveling control are performed by driving with a two-motor type). .
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、これらの２
ポンプ２モータの駆動形式において、左右の走行クロー
ラの対地スリップ率が零であると仮定して、通常の直進
走行制御においては、左右の走行クローラへ伝達する駆
動力は、略半々としているが、自動操向時等の旋回時に
は、旋回外側の走行クローラへの駆動力はそのままで、
旋回内側の走行クローラへの駆動力の伝達を少なくする
か、伝達を零にするようにしている。[Problems to be Solved by the Invention]
In the drive type of the pump 2 motor, assuming that the slip ratio to ground of the left and right traveling crawlers is zero, the driving force transmitted to the left and right traveling crawlers is approximately half in normal straight traveling control. During turning such as automatic steering, the driving force to the traveling crawler outside the turning remains the same,
The transmission of the driving force to the traveling crawler on the inside of the turn is reduced or the transmission is made zero.
【０００４】このように、旋回作業に際して、旋回内側
の走行クローラへの駆動力の伝達を少なくするか、伝達
を零にすると、直進走行から旋回走行に入ると、走行車
両が全体として急激に減速側への加速度（マイナス加速
度）が作用したように操縦者に感じられ、反対に旋回走
行から直進走行に移るときには、走行車両が全体として
急激に増速側への加速度（プラス加速度）が作用して恐
怖感があるというように、いずれも、走行車両の加減速
の変化が激しく走行の感じが悪いという問題があった。As described above, when the driving force is transmitted to the traveling crawler on the inside of the turning during the turning operation or the transmission is reduced to zero, the traveling vehicle as a whole is rapidly decelerated when the turning operation is started from the straight traveling. When the driver feels that the acceleration (negative acceleration) to the side has acted, and on the contrary, when moving from turning to straight running, the traveling vehicle as a whole suddenly receives acceleration (plus acceleration) to the acceleration side. In each case, there is a problem in that the acceleration and deceleration of the traveling vehicle change significantly and the vehicle feels uncomfortable.
【０００５】本発明は、この問題を解決することを目的
とするものである。The present invention aims to solve this problem.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明は、油圧ポンプ及び油圧モータから成る左右
別々の油圧式駆動手段にて、走行作業機における左右一
対の走行クローラを各々駆動するように構成し、前記左
右各々の油圧モータの回転数を、油圧ポンプに対する電
気的アクチェータへの出力信号値の増減により制御し
て、直進及び左右旋回の操向制御をする走行車両におい
て、旋回制御時の左右走行クローラの駆動力の和が、常
に一定になるように、旋回内側と外側との油圧ポンプの
出力を決定する制御手段を設けたものである。To achieve this object, the present invention drives a pair of left and right traveling crawlers in a traveling work machine by separate hydraulic driving means composed of a hydraulic pump and a hydraulic motor. In the traveling vehicle, the rotation speed of each of the left and right hydraulic motors is controlled by increasing or decreasing the output signal value to the electric actuator for the hydraulic pump to perform steering control for straight traveling and left and right turning. A control means for determining the outputs of the hydraulic pumps on the inside and outside of the turning is provided so that the sum of the driving forces of the left and right traveling crawlers at all times is always constant.
【０００７】[0007]
【発明の作用及び効果】このように、本発明の旋回時の
速度制御では、旋回時における増速側と減速側の左右
走行クローラの駆動力の和が直進時の左右走行クローラ
の駆動力の和に常に等しくなるようにするか、旋回時
における増速側と減速側の左右走行クローラの駆動力の
和が常に等しくなるように制御するのである。As described above, in the speed control during turning according to the present invention, the sum of the driving forces of the left and right traveling crawlers on the speed increasing side and the deceleration side during turning is the driving force of the left and right traveling crawlers during straight traveling. The sum is always equal to the sum, or the sum of the driving forces of the left and right traveling crawlers on the speed increasing side and the decelerating side at the time of turning is controlled to be always equal.
【０００８】前記のようにすれば、直進走行から旋回
走行に入るときに、急激に減速したように感じたり、反
対に旋回走行から直進走行に移るときに、急加速したよ
うに感じることがなく、操縦者に不安感を与えることが
ない。また、前記のようにすれば、旋回の程度（旋回
半径の大小または旋回時の速度の早い・遅い）の違いに
より、走行クローラの駆動力不足に陥ることがない。特
に低速で小半径の旋回時に駆動力不足にて走行車両が停
止してしまうような不都合がなくなる。[0008] According to the above, there is no need to feel a sudden deceleration when going from straight running to turning, or to sudden acceleration when going from turning to straight running. , Does not give the driver a sense of anxiety. Further, according to the above, the driving force of the traveling crawler will not fall short due to the difference in the degree of turning (the size of the turning radius or the speed during turning is fast or slow). In particular, there is no inconvenience that the traveling vehicle stops due to insufficient driving force when turning at a low speed and with a small radius.
【０００９】従って、旋回制御に移行するとき、または
旋回走行時から直線走行に移行するとき、速度段差が少
なく円滑な旋回走行となるという効果を奏するのであ
る。Therefore, when turning control is performed, or when turning is performed and straight running is performed, there is an effect that there is little speed difference and smooth turning is performed.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】次に、本発明をコンバインに適用
した実施形態について説明すると、符号１は左右一対の
走行クローラ２ａ，２ｂを有する走行作業機である汎用
コンバインの走行機体を示し、該走行機体１上には脱穀
装置３を搭載し、該脱穀装置３における扱室内の扱胴４
をその軸線が走行機体１の進行方向に沿うように配設
し、その下方には受け網とシーブ等による揺動選別装置
５と唐箕フアンの風による風選別装置とを備え、脱穀装
置３の側方（図１において走行機体１の右側）に脱穀済
みの穀粒を貯留する籾タンク６を搭載してある。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Next, an embodiment in which the present invention is applied to a combine will be described. Reference numeral 1 indicates a traveling machine body of a general-purpose combine, which is a traveling working machine having a pair of left and right traveling crawlers 2a and 2b. A threshing device 3 is mounted on the traveling machine body 1, and a sling barrel 4 in the sling chamber of the threshing device 3
Is arranged so that its axis extends along the traveling direction of the traveling machine body 1, and below the swinging sorting device 5 such as a receiving net and a sheave, and a wind sorting device using the wind of Kara Min Juan, the threshing device 3 A paddy tank 6 for storing threshed grains is mounted laterally (on the right side of the traveling machine body 1 in FIG. 1).
【００１１】刈取前処理装置７は、前記脱穀装置３の前
部に開口し、油圧シリンダ８にて昇降自在な角筒状のフ
イーダハウス９（内部にチエンスコンベヤ９ａを備え
る）と、該フイーダハウス９の前端に連設した横長のバ
ケット状のプラットホーム１０と、該プラットホーム１
０内に横設した横長の掻き込みオーガ１１と、その前方
上部位置のタインバー１２付きリール１３と、プラット
ホーム１０下面側に左右長手に配設したバリカン状の刈
刃１４とから成る。符号１５，１５は刈取前処理装置７
の前部左右両端から前向きに突出する左右一対の分草体
である。The mowing pretreatment device 7 has a square tubular feeder house 9 (having a chain conveyor 9a therein) which is opened at the front part of the threshing device 3 and can be raised and lowered by a hydraulic cylinder 8. A horizontally long bucket-shaped platform 10 connected to the front end of the platform, and the platform 1
It is composed of a horizontally long scraping auger 11 horizontally installed in 0, a reel 13 with a tine bar 12 at the front upper position thereof, and a clipper-shaped cutting blade 14 arranged on the lower surface side of the platform 10 in the left-right direction. Reference numerals 15 and 15 are pre-cutting processing devices 7
It is a pair of left and right grass bodies projecting forward from the left and right ends of the front part.
【００１２】図３はエンジン１６から前記各部への動力
伝達を模式的に示した伝動系統図で、符号１７は走行部
への主変速装置、符号１８は後述するスイッチ６２，６
３，６４の操作で低速、中速、高速に変更できる副変速
装置、符号１９は刈取りクラッチ装置である。副変速装
置１８の駆動下流側には、左右一対の油圧ポンプ２０
ａ，２０ｂと油圧モータ２１ａ，２１ｂを設け、これか
ら前記一対の走行クローラ２ａ，２ｂの駆動輪２６，２
６を左右互いに独立的に駆動する。FIG. 3 is a transmission system diagram schematically showing power transmission from the engine 16 to the above-mentioned respective parts. Reference numeral 17 is a main transmission device to the running portion, and reference numeral 18 is switches 62 and 6 which will be described later.
Reference numeral 19 is a cutting clutch device, which is an auxiliary transmission device that can be changed to low speed, medium speed, and high speed by operating 3, 64. A pair of left and right hydraulic pumps 20 are provided on the drive downstream side of the sub transmission 18.
a, 20b and hydraulic motors 21a, 21b are provided, from which drive wheels 26, 2 of the pair of traveling crawlers 2a, 2b will be provided.
6 are driven independently of each other.
【００１３】符号２２ａ，２２ｂは、前記各油圧ポンプ
２０ａ，２０ｂの出力（吐出流量）を増減調節するため
の電気的アクチェータたる電磁ソレノイドで、各電磁ソ
レノイド２２ａ，２２ｂへの出力信号値（電流値）を変
更することにより、各油圧ポンプ２０ａ，２０ｂにおけ
る斜板角度を調節して単位時間あたりの吐出流量を増減
調節し、各油圧モータ２１ａ，２１ｂの回転数及びその
回転方向を正逆変更可能に構成するものである。Reference numerals 22a and 22b are electromagnetic solenoids serving as electric actuators for increasing and decreasing the outputs (discharging flow rates) of the hydraulic pumps 20a and 20b, and output signal values (current values) to the electromagnetic solenoids 22a and 22b. ) Is changed, the swash plate angle in each hydraulic pump 20a, 20b is adjusted to increase or decrease the discharge flow rate per unit time, and the rotational speed and the rotational direction of each hydraulic motor 21a, 21b can be changed forward and backward. It is composed of.
【００１４】刈取前処理装置７に対する動力伝達は刈取
りクラッチ装置１９の駆動下流側でフイーダハウス９内
のチエンスコンベヤ９ａを駆動してその掻き込み板９ｂ
でプラットホーム１０からの刈取り穀稈を脱穀装置３の
前部に搬送する。他方、チエン２３を介して刈取部変速
機構２４に動力伝達して、掻き込みオーガ１１、刈刃１
４及びリール１３を各々所定の速度で駆動するものであ
る。Power is transmitted to the pre-mowing treatment device 7 by driving the chain conveyor 9a in the feeder house 9 on the downstream side of the driving of the mowing clutch device 19 and scraping plate 9b thereof.
The cut grain culm from the platform 10 is conveyed to the front part of the threshing device 3. On the other hand, power is transmitted to the mowing section speed change mechanism 24 via the chain 23, and the scraping auger 11 and the cutting blade 1 are transmitted.
4 and the reel 13 are each driven at a predetermined speed.
【００１５】符号２５ａ，２５ｂは、前記左右各走行ク
ローラ２ａ，２ｂまたは左右の油圧モータ２１ａ，２１
ｂの各出力軸に関連させて設けて車速を検出する車速セ
ンサーである。符号２８は走行機体１の操縦部における
座席２９の一側方に設けた操作レバー装置で、後述する
ように、一本の操作レバー３０を平面視で前後方向と左
右方向との互いに直交する２つの方向に動かすことが可
能で、２種類の操作を同時に実行できるようにしたもの
である。Reference numerals 25a and 25b denote left and right traveling crawlers 2a and 2b or left and right hydraulic motors 21a and 21b.
It is a vehicle speed sensor which is provided in association with each output shaft b to detect the vehicle speed. Reference numeral 28 denotes an operation lever device provided on one side of the seat 29 in the control section of the traveling vehicle body 1. As will be described later, one operation lever 30 is orthogonal to the front-rear direction and the left-right direction in plan view. It can be moved in one direction and can perform two types of operations simultaneously.
【００１６】実施例では、操作レバー３０を略垂直状に
上向きに立てた時を中立位置とし、前方向に回動すると
走行機体１を前進させ、後方向に回動させると後退さ
せ、且つその走行速度は操作レバー３０の前後傾斜角度
（垂直に対する傾き角度）が大きくなる程速くなるよう
に設定するものであり、操作レバー３０を左右に傾動す
るときはその方向に走行機体１を旋回させ、左右傾斜角
度が大きくなる程旋回半径を小さくする（小廻りさせ
る）ようにするものである。In the embodiment, when the operation lever 30 is erected vertically upright, the neutral position is set. When the operation lever 30 is rotated forward, the traveling machine body 1 is moved forward, and when it is rotated backward, it is moved backward. The traveling speed is set so as to increase as the front-back inclination angle of the operation lever 30 (the inclination angle with respect to the vertical direction) increases. When the operation lever 30 is inclined to the left or right, the traveling machine body 1 is swung in that direction. The turning radius becomes smaller (smaller turn) as the left-right inclination angle increases.
【００１７】図４は操作レバー装置２８の側面図、図５
は走行機体１の後方から見た図であり、符号３１はケー
ス、３２は機枠板３３に取付く縦長の支持部材で、該支
持部材３２の上下中途部には第１支軸３４を横向き（左
右方向）水平状に固着する。符号３５は前記第１支軸３
４に前後回動自在に装着した縦長の第１回動盤で、該第
１回動盤３５の一端である上端には前後長手の筒状の第
２支軸３６を設ける。この第２支軸３６には側面視Ｌ字
状の操作レバー３０の水平軸状の基部３０ａを回動自在
に嵌挿してあり、この基部３０ａに固着する第２回動盤
３７は、前記第１回動盤３５の広幅面と直交する方向に
広幅面を有し、且つ第１回動盤の延びる方向（下向き方
向）と平行状に延長させる。FIG. 4 is a side view of the operating lever device 28, and FIG.
FIG. 1 is a view as seen from the rear of the traveling machine body 1, reference numeral 31 is a case, reference numeral 32 is a vertically long supporting member that is attached to the machine frame plate 33, and a first support shaft 34 is laterally provided at a midway portion of the supporting member 32. (Horizontal direction) Stick horizontally. Reference numeral 35 is the first support shaft 3
4 is a vertically elongated first rotary disc mounted so as to be rotatable back and forth, and a cylindrical second support shaft 36 having a longitudinal longitudinal direction is provided at an upper end which is one end of the first rotary disc 35. A horizontal shaft-shaped base portion 30a of an operation lever 30 having an L-shape in a side view is rotatably fitted and inserted into the second support shaft 36, and the second rotary disc 37 fixed to the base portion 30a is the first rotary plate 37. It has a wide surface in a direction orthogonal to the wide surface of the first rotary plate 35, and extends in parallel with the extending direction (downward direction) of the first rotary plate.
【００１８】従って、操作レバー３０を前後方向に回動
すると、第１支軸３４廻りに第１回動盤３５が回動し、
操作レバー３０を左右方向に回動すると、その基部３０
ａは筒状の第２支軸３６の軸線廻りに回動するから、第
２回動盤３７は前記第１回動盤３５の回動方向と直交す
る軸線廻りに回動することになる。また、第１支軸３４
と第２支軸３６とを上下に食い違う位置に設けてあるの
で、操作レバー３０の前後傾動の操作感覚と左右傾動の
操作感覚を異ならせて操作者に誤認を与えないようにし
ている。Therefore, when the operation lever 30 is rotated in the front-rear direction, the first rotating plate 35 is rotated around the first support shaft 34,
When the operation lever 30 is rotated in the left-right direction, the base 30
Since a rotates about the axis of the cylindrical second support shaft 36, the second rotating plate 37 rotates about the axis orthogonal to the rotating direction of the first rotating plate 35. In addition, the first support shaft 34
Since the second support shaft 36 and the second support shaft 36 are provided at positions vertically different from each other, the operation feeling of the forward and backward tilting of the operation lever 30 and the operation feeling of the leftward and rightward tilts are made different from each other so that the operator is not misidentified.
【００１９】さらに、操作レバー３０の上下方向に延び
る軸部分を屈曲させることにより、前記の操作感覚を異
ならせるようにしても良い。符号３８は前記支持部材３
２に固定した車速ポテンショメータで、その検出アーム
３９を第１回動盤３５の広幅面が延びる方向（下向き方
向）と略平行状に延長する。Further, the operation feeling may be made different by bending a shaft portion of the operation lever 30 extending in the vertical direction. Reference numeral 38 is the support member 3
With the vehicle speed potentiometer fixed to 2, the detection arm 39 is extended substantially parallel to the direction (downward direction) in which the wide surface of the first turntable 35 extends.
【００２０】そして、第１回動盤３５から突出したピン
４０の側面が前記検出アーム３９の側面に接当するよう
に構成する。この場合、車速ポテンショメータ３８の検
出アーム３９はピン４０に常時接当するようにばね付勢
（図示せず）されている。符号４１は支持部材３２に固
着したデテント装置で、そのボールを第１回動盤３５の
円弧状下端面にばねで押圧し、第１回動盤３５の凹所に
ボールが嵌まり込むときには、操作レバー３０が中立位
置（Ｎ）に位置保持できる。The side surface of the pin 40 projecting from the first rotary plate 35 contacts the side surface of the detection arm 39. In this case, the detection arm 39 of the vehicle speed potentiometer 38 is spring-biased (not shown) so as to always contact the pin 40. Reference numeral 41 is a detent device fixed to the support member 32, and when the ball is pressed against the arcuate lower end surface of the first rotary disc 35 by a spring and the ball fits into the recess of the first rotary disc 35, The operation lever 30 can be held in the neutral position (N).
【００２１】符号４５は支持部材３２から突出する規制
ピンで、第１回動盤３５に穿設した横長の係合溝孔４６
に規制ピン４５が嵌合し、第１回動盤３５の回動角度が
所定の範囲内に収まるように規制している。符号４７
は、第１回動盤３５に固定した旋回ポテンショメータ
で、該旋回ポテンショメータの検出アーム４８を、第２
回動盤３７の広幅面に接近させ、且つ、検出アーム４８
の延びる方向を、第２回動盤３７の回動半径外向き方
向、つまり下向き方向に延長し、第２回動盤３７から突
出するピン４９の側面で、これに常時接当付勢する旋回
ポテンショメータ４７の検出アーム４８を回動するよう
に構成するものである。Reference numeral 45 is a restriction pin projecting from the support member 32, which is a horizontally long engagement groove hole 46 formed in the first rotary disk 35.
The regulation pin 45 is fitted to the first rotation disc 35 to regulate the rotation angle of the first rotation plate 35 so as to be within a predetermined range. Reference numeral 47
Is a turning potentiometer fixed to the first turntable 35, and the detection arm 48 of the turning potentiometer is connected to the second turning potentiometer.
The detection arm 48 is brought close to the wide surface of the turntable 37.
Is extended outward in the turning radius of the second turning plate 37, that is, in the downward direction, and the side surface of the pin 49 protruding from the second turning plate 37 is constantly urged against the side surface of the pin 49. The detection arm 48 of the potentiometer 47 is configured to rotate.
【００２２】符号５０は第１回動盤３５から突出する規
制ピンで、該規制ピン５０を第２回動盤３７に穿設した
横長の係合溝孔５１に嵌挿し、第２回動盤３７の回動角
度が所定の範囲内にあるように規制するものである。符
号５２は第１回動盤３５の上端に固定したデテント装置
で、そのボールを第２回動盤３７の板厚面にばねで押圧
し、凹所にボールが嵌合するときには、操作レバー３
０、ひいては第２回動盤３７が左右傾動の中央に位置保
持する。Reference numeral 50 is a restriction pin projecting from the first rotary disk 35. The restriction pin 50 is fitted into a horizontally long engagement groove hole 51 formed in the second rotary disk 37 to form a second rotary disk. The rotation angle of 37 is regulated so as to be within a predetermined range. Reference numeral 52 is a detent device fixed to the upper end of the first rotary disc 35, and presses the ball against the plate thickness surface of the second rotary disc 37 with a spring, and when the ball fits in the recess, the operating lever 3
0, and thus the second turntable 37 is held at the center of the left-right tilt.
【００２３】操作レバー３０を前後方向に回動するとき
には強い力で操作し、左右傾動は軽い力で操作できるよ
うに、前記２つのデテント装置の設置位置を考慮してあ
る。支持部材３２に対する第１回動盤３５の回動支点で
ある第１支軸３４では、摩擦板５６，５６及び皿ばね５
７等を介して第１回動盤３５を挟持し、当該第１回動盤
３５の前後方向の回動位置を任意の箇所で保持できるよ
うに構成する一方、操作レバー３０の基部３０ａに遊嵌
したねじりばね５８の一対の軸部を第１回動盤３５から
突出規制ピン５０と第２回動盤３７に取付く係合ピン５
９の両者の左右両側面に接当させるように挟み、操作レ
バー３０を左右に回動した状態で手を離すと、当該操作
レバー３０が左右方向の中央に戻るように構成してい
る。The installation positions of the two detent devices are taken into consideration so that the operation lever 30 can be operated with a strong force when it is rotated in the front-rear direction and can be operated with a small force when tilting left and right. In the first support shaft 34, which is the rotation fulcrum of the first rotation disc 35 with respect to the support member 32, the friction plates 56, 56 and the disc spring 5 are provided.
The first turning plate 35 is sandwiched via 7 or the like so that the turning position of the first turning plate 35 in the front-rear direction can be held at any position, while the base 30a of the operation lever 30 is provided with a play. Engagement pin 5 for mounting the pair of shafts of the fitted torsion springs 58 from the first rotary plate 35 to the projecting restriction pin 50 and the second rotary plate 37.
When the operation lever 30 is rotated left and right and the hand is released, the operation lever 30 returns to the center in the left-right direction.
【００２４】図３および図６に示す符号６０は、走行機
体の車速及び旋回等を調節する制御手段で、該制御手段
６０は、マイクロコンピュータ等の電子制御による中央
処理装置（ＣＰＵ）と、中央処理装置で演算処理するの
に必要な制御プログラムや初期値を予め記憶しておく読
み取り専用メモリ（ＲＯＭ）と、演算処理するのに用い
られる各種データを一時的に記憶するための読み書き可
能メモリ（ＲＡＭ）と、入出力インターフェイス等から
成り、前記車速センサー２５ａ，２５ｂ、前記車速ポテ
ンショメータ３８，旋回ポテンショメータ４７、並びに
操作レバー３０の握り部に設けた芯地旋回用のボタンス
イッチ６１、副変速装置１８のスイッチ６２，６３，６
４、エンジン回転数センサー６５等の信号を入力し、走
行クローラ２ａ，２ｂの油圧ポンプ２０ａ，２０ｂに対
する斜板７１，７１の角度を変更調節するための電気的
アクチェータ２２ａ，２２ｂ、刈取クラッチ１９の電磁
ソレノイド等に出力するものである。符号６６はメイン
スイッチ、６７は自動操向制御時に点灯するランプ、６
８は車速度自動制御するとき点灯するランプ、６９は走
行車両の後退時に鳴るブザー、７０は車速ポテンショメ
ータ３８がニュートラルポジションにあるときＯＦＦと
なるリレーである。Reference numeral 60 shown in FIGS. 3 and 6 is a control means for adjusting the vehicle speed and turning of the traveling machine body. The control means 60 is a central processing unit (CPU) which is electronically controlled by a microcomputer and the like. A read-only memory (ROM) that stores in advance a control program and initial values necessary for arithmetic processing in the processing device, and a readable / writable memory (temporarily storing various data used for arithmetic processing ( RAM), an input / output interface, and the like. The vehicle speed sensors 25a and 25b, the vehicle speed potentiometer 38, the turning potentiometer 47, the button switch 61 for turning the interlining provided on the grip portion of the operation lever 30, and the auxiliary transmission device 18 are provided. Switches 62, 63, 6
4. Electric actuators 22a, 22b for cutting and adjusting the angle of the swash plates 71, 71 with respect to the hydraulic pumps 20a, 20b of the traveling crawlers 2a, 2b by inputting signals from the engine speed sensor 65 and the like. It is output to an electromagnetic solenoid or the like. Reference numeral 66 is a main switch, 67 is a lamp that lights up during automatic steering control, 6
Reference numeral 8 is a lamp that is turned on when the vehicle speed is automatically controlled, 69 is a buzzer that sounds when the traveling vehicle moves backward, and 70 is a relay that is turned off when the vehicle speed potentiometer 38 is in the neutral position.
【００２５】また、操作レバー３０の握り部に設けた芯
地旋回用ボタンスイッチ６１を押すと、左走行クローラ
２ａと右走行クローラ２ｂとの回転方向が互いに逆にな
るように制御されて、いわゆる芯地旋回ができるのであ
る。そして、操作レバー３０を前後に回動するとき、第
１回動盤３５の回動角度θ１に比例して車速ポテンショ
メータ３８の検出アーム３９が回動し、その回動角度θ
１と所定の比例関係の下に検出信号を車速ポテンショメ
ータ３８から出力し、制御手段６０を介して左右両電気
的アクチェータ２２ａ，２２ｂを同時に作動させ、左右
の油圧ポンプ２０ａ，２０ｂを介してそれぞれ対応する
油圧モータ２１ａ，２１ｂを同時に増速し、前進または
後退させるのである。When the button switch 61 for turning the interlining provided on the grip portion of the operating lever 30 is pressed, the rotation directions of the left traveling crawler 2a and the right traveling crawler 2b are controlled to be opposite to each other, so-called. The interlining turning is possible. When the operation lever 30 is rotated back and forth, the detection arm 39 of the vehicle speed potentiometer 38 is rotated in proportion to the rotation angle θ1 of the first rotation plate 35, and the rotation angle θ is obtained.
1, a detection signal is output from the vehicle speed potentiometer 38 in a predetermined proportional relationship, the left and right electric actuators 22a and 22b are simultaneously actuated through the control means 60, and the left and right hydraulic pumps 20a and 20b are operated respectively. The hydraulic motors 21a and 21b are simultaneously accelerated to move forward or backward.
【００２６】このとき、操作レバー３０の傾動角度θ１
と車速ポテンショメータ３８の出力値（ひいては左右両
電気的アクチェータ２２ａ，２２ｂの出力値（電流値）
→前進速度または後退速度）との関係を直線的比例関係
とせず、図７に示すように、３次曲線等の曲線的増加関
数または曲線的減少関数関係とし、且つ直進ゾーン及び
その近傍では、変化率が零→微小となるようにし、操作
レバー３０の傾動角度θ１が大きくなるに従って増速程
度が大きくなるようにするのである。このようにすれ
ば、操作者の操作レバーの傾動感覚と実際の増減速程度
の感覚がマッチングすることになり、操作性能が向上す
る。At this time, the tilt angle θ1 of the operating lever 30
And the output value of the vehicle speed potentiometer 38 (and by extension, the output values (current value) of the left and right electric actuators 22a, 22b)
→ Forward speed or backward speed) is not a linear proportional relationship, but as shown in FIG. 7, a curvilinear increasing function or curvilinear decreasing function relationship such as a cubic curve, and in the straight traveling zone and its vicinity, The rate of change is set from zero to minute, and the speed increase degree is increased as the tilt angle θ1 of the operation lever 30 is increased. In this way, the operator's feeling of tilting the operating lever and the feeling of actual acceleration / deceleration are matched, and the operating performance is improved.
【００２７】前記操作レバー３０を前または後に傾動し
た状態で左方向または右方向に傾動すると、その傾動角
度に応じて第２回動盤３７が傾動し、旋回ポテンショメ
ータ４７の検出アーム４８を回動させる。これにより、
旋回ポテンショメータ４７からの信号がコントローラ６
１を介して左右の電気的アクチェータ２２ａ，２２ｂに
所定の信号を送る。When the operating lever 30 is tilted leftward or rightward while tilted forward or backward, the second turntable 37 tilts in accordance with the tilt angle, and the detection arm 48 of the turning potentiometer 47 turns. Let This allows
The signal from the turning potentiometer 47 is the controller 6
A predetermined signal is sent to the left and right electric actuators 22a and 22b via 1.
【００２８】例えば、操作レバー３０を右に回動させる
と、左の電気的アクチェータ２２ａを増速側に作動させ
て左走行クローラ２ａの速度を速くする一方、右の電気
的アクチェータ２２ｂを減速側に作動して右走行クロー
ラ２ｂの速度を遅くし、右への旋回を実行することがで
きるので、走行機体の左右方向の操舵操作を実行できる
のである。For example, when the operation lever 30 is rotated to the right, the left electric actuator 22a is actuated to the speed increasing side to increase the speed of the left traveling crawler 2a, while the right electric actuator 22b is decelerated. Since the right traveling crawler 2b is slowed down and the vehicle can turn right, the steering operation in the left-right direction of the traveling machine body can be performed.
【００２９】この場合の旋回程度（旋回半径の大小）
は、操作レバー３０を中立位置から左右への傾動角度θ
２が大きい程旋回半径が小さくなるようにするのであ
り、操作レバー３０の傾動角度θ２と旋回ポテンショメ
ータ４７の出力値（ひいては左右両電気的アクチェータ
２２ａ，２２ｂの出力値（電流値）→走行クローラの速
度→旋回半径）との関係を直線的比例関係とせず、図８
に示すように、３次曲線等の曲線的増加関数または曲線
的減少関数関係とし、且つ直進ゾーン及びその近傍で
は、変化率が零→微小となるようにし、操作レバー３０
の傾動角度θ２が大きくなるに従って、走行車両の速度
が大きくなり、旋回半径が小さくなるようにするのであ
る。このようにすれば、操作者の操作レバーの傾動感覚
と実際の旋回程度の感覚がマッチングすることとなる。Turning degree in this case (size of turning radius)
Is the tilt angle θ of the operating lever 30 from the neutral position to the left and right.
The larger the value of 2 is, the smaller the turning radius is. Therefore, the tilt angle θ2 of the operating lever 30 and the output value of the turning potentiometer 47 (and thus the output value (current value) of the left and right electric actuators 22a and 22b → the traveling crawler The relationship of (speed → turning radius) is not linearly proportional,
As shown in FIG. 5, the operating lever 30 has a curvilinear increasing function or curvilinear decreasing function relationship, and the rate of change is from zero to minute in the straight traveling zone and its vicinity.
As the tilt angle θ2 of the vehicle becomes larger, the speed of the traveling vehicle becomes larger and the turning radius becomes smaller. By doing so, the operator's feeling of tilting the operating lever and the feeling of the actual turning degree are matched.
【００３０】次に、図９〜図１１で示すフローチャート
に従って、車速制御の態様を説明する。図９はメインフ
ローチャートを示し、スタートに続き、ステップ901 に
て前記自動車速スイッチがＯＮか否を判別し、自動車速
スイッチがＯＮのとき（yes のとき）には、ステップ90
2 にて自動車速制御サブルーチンに入る。この自動車速
制御では、刈取速度や脱穀の作業によるエンジンの負荷
状態を考慮に入れて、最適のエンジン回転数を保持する
車速でコンバインを走行させる制御を実行するものであ
る。Next, the mode of vehicle speed control will be described with reference to the flow charts shown in FIGS. FIG. 9 shows a main flow chart. Following the start, in step 901, it is determined whether or not the vehicle speed switch is ON. If the vehicle speed switch is ON (yes), step 90
At 2, enter the vehicle speed control subroutine. In this vehicle speed control, control is executed to drive the combine at a vehicle speed that maintains an optimum engine speed, taking into account the cutting speed and the engine load state due to threshing work.
【００３１】また、自動車速スイッチがＯＦＦのとき
（ｎｏのとき）にはステップ903 にて手動車速制御サブ
ルーチンに入る。この手動車速制御サブルーチンは、機
体の直進走行速度の変更や旋回操向の程度( 旋回速度ひ
いては旋回半径）の変更を、前記操作レバー３０の回動
操作にて作業者が任意に実行できるものであり、自動車
速制御時や、自動操向制御時に割り込んで実行できる優
先操作でもある。When the vehicle speed switch is OFF (when it is "no"), a manual vehicle speed control subroutine is entered in step 903. This manual vehicle speed control subroutine allows the operator to arbitrarily change the straight traveling speed of the machine body and the degree of turning steering (turning speed and thus turning radius) by turning the operation lever 30. Yes, it is also a priority operation that can be interrupted and executed during vehicle speed control or automatic steering control.
【００３２】この手動車速制御サブルーチンでは、作業
者が前記一本の操作レバー３０の前方向または後方向に
回動傾斜させることにより、その角度に応じた車速ポテ
ンショメータ３８の出力信号にて車速の目標値がセット
され、左右でトルクの異なる油圧ポンプ２０ａ，２０ｂ
の両方の斜板７１，７１の角度を所定の値にセットし、
コンバインを所定の目標値の速度で直進走行させるもの
である。現在の車速が目標値になっているか否かは車速
センサー２５ａ，２５ｂにて検出し、フイードバック制
御される。In this manual vehicle speed control subroutine, the operator rotates and tilts the one operating lever 30 in the forward direction or the backward direction, and the output signal of the vehicle speed potentiometer 38 according to the angle causes the target vehicle speed. The hydraulic pumps 20a and 20b having different values and different torques are set.
Set the angle of both swash plates 71, 71 to a predetermined value,
The combine is caused to travel straight at a speed of a predetermined target value. Whether or not the current vehicle speed has reached the target value is detected by the vehicle speed sensors 25a and 25b, and feedback control is performed.
【００３３】これらの場合、操作レバー３０を直立状態
では左右両油圧モータの回転速度とも零（中立位置）で
あり、左右両側に傾斜させずに前傾斜すれば、走行機体
１前進であり、且つその傾斜角度（θ１）が大きくなる
程前進速度が大きくなる。同様に操作レバー３０を左右
両側に傾斜させずに後傾すると走行機体１は後退し、操
作レバーの後傾角度が大きくなるとそれに比例して後退
速度も大きくなる。In these cases, when the operating lever 30 is in the upright state, the rotational speeds of the left and right hydraulic motors are both zero (neutral position). If the operating lever 30 is tilted forward without being tilted to the left and right, the traveling machine body 1 is moved forward and The forward speed increases as the inclination angle (θ1) increases. Similarly, when the operating lever 30 is tilted rearward without being tilted to the left and right, the traveling machine body 1 moves backward, and when the backward tilting angle of the operating lever is increased, the backward speed is also increased in proportion thereto.
【００３４】なお、操作レバー３０を前傾（車速ポテン
ショメータの前進ゾーン）から後傾（車速ポテンショメ
ータの後退ゾーン）へ、その反対の前傾から後傾へ回動
するとき、前記中立位置（略垂直状態）の位置を通過す
れば、適宜時間（実施例では略１秒間）走行速度零の状
態を保持（ニュートラルの出力値を一定時間保持）して
から前進から後退、又は後退から前進するように切り換
え、機械的機構の損傷防止、走行操作時の衝撃を無くす
るようにしている。When the operation lever 30 is rotated from the forward tilt (forward zone of the vehicle speed potentiometer) to the backward tilt (reverse zone of the vehicle speed potentiometer) and vice versa, the neutral position (generally vertical position) If the vehicle passes the position (state), the state where the traveling speed is zero is maintained for an appropriate time (about 1 second in the embodiment) (the output value of the neutral is maintained for a certain time), and then the vehicle moves from forward to backward or from backward to forward. Switching, prevention of damage to the mechanical mechanism, and elimination of impact during traveling operation.
【００３５】また、操作レバー３０は左右方向にも回動
（傾斜）可能であるが、左右傾斜角度（θ２）が所定の
僅少範囲内にある（旋回ポテンショメータ４７の出力が
直進ゾーン内にある）ときには、左右旋回を実行しない
いわゆる不感帯としている。図１０は手動車速制御サブ
ルーチンを示し、ステップ1001にて、芯地旋回スイッチ
６１がＯＮされているか否かを判別し、yes(芯地旋回ス
イッチ６１がＯＮ）のときには、芯地旋回車速制御（ス
テップ1002) を実行し、no（芯地旋回スイッチ６１がＯ
ＦＦ）のときには、次のステップ1003にて旋回ポテンシ
ョメータ４７が直進ゾーン内（操作レバー３０の左右回
動（傾斜）角度（θ２）が所定の僅少範囲内）にあるか
否かを判別し、yes(直進ゾーン内）のときには、後述の
直進車速制御（ステップ1004) を実行し、no（直進ゾー
ン範囲外）のときには、後述の旋回車速制御（ステップ
1005) を実行するのである。 〔直進車速制御（ステップ1004) のサブルーチン〕( 図
１１参照) この状態では、芯地旋回スイッチ６１はＯＦＦであり、
ステップ1101で車速ポテンショメータ３８の出力信号が
変化するか否かを判別する。車速ポテンショメータ３８
の出力信号が変化しないとき（noのとき）は、操作レバ
ー３０を動かさなかったときであり、その状態の車速を
維持する。The operating lever 30 can also be rotated (tilted) in the left-right direction, but the left-right inclination angle (θ2) is within a predetermined small range (the output of the turning potentiometer 47 is within the straight traveling zone). Occasionally, a so-called dead zone is used in which a left / right turn is not executed. FIG. 10 shows a manual vehicle speed control subroutine. In step 1001, it is determined whether or not the interlining turning switch 61 is turned on. If yes (the interlining turning switch 61 is turned on), the interlining turning vehicle speed control ( Step 1002) is executed and no (interlining swivel switch 61 is set to O
FF), in the next step 1003, it is determined whether or not the turning potentiometer 47 is within the straight advance zone (the left / right rotation (tilt) angle (θ2) of the operating lever 30 is within a predetermined small range), and yes When the vehicle is in the straight-ahead zone, the straight-ahead vehicle speed control (step 1004) described below is executed. When it is no (outside the straight-ahead zone range), the turning vehicle speed control (a step 1004) is described later.
1005) is executed. [Subroutine for straight ahead vehicle speed control (step 1004)] (see FIG. 11) In this state, the interlining turning switch 61 is OFF,
In step 1101, it is determined whether or not the output signal of the vehicle speed potentiometer 38 changes. Vehicle speed potentiometer 38
When the output signal of No. does not change (when no), the operation lever 30 is not moved, and the vehicle speed in that state is maintained.
【００３６】作業者が操作レバー３０を前傾または後傾
させると、ステップ1101でyes となり、ステップ1102で
は、右電気的アクチェータ２２ｂのソレノイドに所定の
目標電流値ＭＲ１を有する出力信号を送り、同様に、ス
テップ1103では左電気的アクチェータ２２ａのソレノイ
ドに各々所定の目標電流値ＭＬ１を有する出力信号を送
る。但し、これらの目標電流値は絶対値が100 mAより小
の範囲内であるときとする。When the operator tilts the operating lever 30 forward or backward, the result in step 1101 becomes yes, and in step 1102, an output signal having a predetermined target current value MR1 is sent to the solenoid of the right electric actuator 22b, and Then, in step 1103, an output signal having a predetermined target current value ML1 is sent to the solenoid of the left electric actuator 22a. However, these target current values are when the absolute value is within the range of less than 100 mA.
【００３７】この目標電流値は、例えば操作レバー３０
の傾斜角度に対応する車速ポテンショメータ３８の出力
値（ＳＰ）に対して、該出力ＳＰに比例する比例関数f1
（SP）を、予め制御手段６０内の記憶部に設定したマッ
プ若しくは関数表にて選択し、この比例関数により、右
目標値ＭＲ1 ＝f1（SP）と、左目標値ＭＬ1 ＝ＭＲ1×f
2を演算する。この関数f2は、右電気的アクチェータ２
２ｂのソレノイドに対する補正電流値ＨＲ１の関数であ
る。This target current value is, for example, the operation lever 30.
Relative to the output value (SP) of the vehicle speed potentiometer 38 corresponding to the inclination angle of, the proportional function f1 proportional to the output SP
(SP) is selected by a map or a function table set in advance in the storage unit of the control means 60, and by this proportional function, the right target value MR1 = f1 (SP) and the left target value ML1 = MR1 × f
Calculate 2 This function f2 is the right electric actuator 2
It is a function of the correction current value HR1 for the 2b solenoid.
【００３８】このように、車速ポテンショメータ３８の
出力信号の変化に応じて、目標電流値を出力して、適宜
時間Ｔ１（例えば、400m秒）経過したか否かをステップ
1104で判別し、Ｔ１時間経過すれば（yes のとき）、右
車速センサー２５ｂの出力信号と左車速センサー２５ａ
との出力信号（いずれもパルスで出力される）との差が
±１パルスであるか否かを判別する（ステップ1105) 、
前記差が±１パルス以内であるとき（yes のとき）に
は、左右両走行クローラ２ａ，２ｂが同方向に駆動し、
且つ両者の走行速度が一致していることになる。In this way, the target current value is output according to the change in the output signal of the vehicle speed potentiometer 38, and it is determined whether or not the time T1 (for example, 400 msec) has elapsed appropriately.
When it is determined in 1104, and T1 time has elapsed (when yes), the output signal of the right vehicle speed sensor 25b and the left vehicle speed sensor 25a
It is determined whether or not the difference between the output signal and the output signal (both of which are output in pulses) is ± 1 pulse (step 1105),
When the difference is within ± 1 pulse (when yes), the left and right traveling crawlers 2a and 2b are driven in the same direction,
In addition, the traveling speeds of both are the same.
【００３９】ステップ1105でnoのときには、ステップ11
06でさらに左電気的アクチェータ２２ａのソレノイドの
電流値（現在値）が、−100mA 以下または＋100mA 以上
であるか否を判別し、noのとき（左電気的アクチェータ
２２ａのソレノイドの電流値（現在値）が、絶対値100m
A 以内であるとき) には、右車速センサー２５ｂの出力
信号と左車速センサー２５ａとの出力信号との差が±１
パルスになるように、左電気的アクチェータ２２ａのソ
レノイドの電流値を増減制御する（ステップ1107) 。反
対にyes のとき（左電気的アクチェータ２２ａのソレノ
イドの電流値（現在値）が最大値を越えるかまたは最小
値を越えているとき）には、右電気的アクチェータ２２
ｂのソレノイドの電流値を増減させる（ステップ1108)
。When the result in step 1105 is no, step 11
In 06, it is further determined whether or not the current value (current value) of the solenoid of the left electric actuator 22a is −100 mA or less or +100 mA or more, and when the result is no (the current value of the solenoid of the left electric actuator 22a (current value) (current value) ) Is an absolute value of 100m
(When it is within A), the difference between the output signal of the right vehicle speed sensor 25b and the output signal of the left vehicle speed sensor 25a is ± 1.
The current value of the solenoid of the left electric actuator 22a is controlled to be increased or decreased so that it becomes a pulse (step 1107). On the contrary, when the answer is yes (when the current value (current value) of the solenoid of the left electric actuator 22a exceeds the maximum value or the minimum value), the right electric actuator 22
Increase or decrease the current value of the solenoid b (step 1108)
.
【００４０】このように制御するのは、次のような理由
による。即ち、籾タンク６の位置する側がコンバインの
右側であることから、当該籾タンク６内に貯留する穀粒
積載量が多くなるに従って、コンバインの右側に重心が
偏るので、右側の油圧ポンプ２０ｂに負荷（トルク）
が、左側の油圧ポンプ２０ａの負荷より多くなる。従っ
て、左右両油圧ポンプ２０ａ，２０ｂの油量が同じであ
ると、右旋回勝手になる。The reason for controlling in this way is as follows. That is, since the side where the paddy tank 6 is located is on the right side of the combine, as the grain loading amount stored in the paddy tank 6 increases, the center of gravity is biased to the right side of the combine so that the right hydraulic pump 20b is loaded. (torque)
Is greater than the load on the left hydraulic pump 20a. Therefore, if the left and right hydraulic pumps 20a and 20b have the same amount of oil, a right turn is allowed.
【００４１】これを補正して直進走行する制御を実行す
る場合、右側の油圧モータ２１ｂに既に所定の油量を送
るべく、右電気的アクチェータ２２ｂのソレノイドの電
流値（現在値）を相当程度高めているから、この電流値
をさらに増大させる制御の余裕が少ない。この状態で左
側の電気的アクチェータ２２ａの電流値（現在値）を基
準にして右側の電流値を増大させると、その最大値にす
ぐに到達し、その最大値に到達すると、電流値を下げる
しか方法がなく、そうすると、さらに激しく右旋回する
から、直進制御するには、左右両油圧モータ２１ａ，２
１ｂへ送る油量を大幅に減少させるという制御を実行し
なければならなくなる。これでは、直進速度を大幅に減
速することになる。When correcting the above and executing the control for traveling straight ahead, the current value (current value) of the solenoid of the right electric actuator 22b is increased considerably in order to send a predetermined amount of oil to the right hydraulic motor 21b. Therefore, there is little control margin for further increasing the current value. In this state, if the current value (current value) of the electric actuator 22a on the left side is used as a reference and the current value on the right side is increased, the maximum value is reached immediately, and when the maximum value is reached, the current value must be reduced. There is no method, and if you do so, you will turn more violently to the right, so to control straight ahead, both left and right hydraulic motors 21a, 2
It becomes necessary to execute the control of greatly reducing the amount of oil sent to 1b. In this case, the straight traveling speed is greatly reduced.
【００４２】本実施例のように、既に負荷が掛かってい
る側（右側）の右電気的アクチェータ２２ｂのソレノイ
ドの電流値（現在値）を基準とし、これに合わせるよう
に左側の電気的アクチェータ２２ａの電流値を増減制御
し、また、左側の電気的アクチェータ２２ａの電流値
（現在値）が最大値または最小値を越すと、はじめて右
電気的アクチェータ２２ｂのソレノイドの電流値を増減
するという制御を実行することで、右側の走行速度を減
速することなく、これに略一致するように左側の走行速
度を変更でき、コンバインの左右の積載量の如何に拘ら
ず速度を大幅に変化しない状態の元で直進できるので、
直進性能が向上するのである。As in this embodiment, the current value (current value) of the solenoid of the right electric actuator 22b on the side already loaded (right side) is used as a reference, and the left electric actuator 22a is adjusted to match this. Control to increase / decrease the current value of the right electric actuator 22b only when the current value (current value) of the left electric actuator 22a exceeds the maximum value or the minimum value. By executing it, you can change the left running speed so as to match it substantially without decelerating the right running speed, and the speed does not change significantly regardless of the left and right load of the combine. You can go straight with
The straight running performance is improved.
【００４３】なお、前記目標電流値の修正は、適宜時間
経過（例えば400m秒) ごとに更新するものとする。 〔旋回車速制御（ステップ1005) 〕（図１２参照） この制御では、作業者が操作レバー３０を前傾または後
傾させた状態で右に傾斜させると右旋回し、左に傾斜せ
さると左旋回する。Incidentally, the correction of the target current value is updated every time a certain time elapses (for example, 400 msec). [Turning vehicle speed control (step 1005)] (see FIG. 12) In this control, when the operator tilts the operation lever 30 forward or backward while leaning right, the operator turns right, and when leaning left, turning left. Turn.
【００４４】そして、左右両走行クローラ２ａ，２ｂを
同方向に駆動し、且つ、旋回内側の走行クローラに対す
る油圧モータの回転数を減速し、旋回外側の走行クロー
ラに対する油圧モータの回転数を増大させるのであり、
この場合、旋回直前時の走行作業機における左右両走行
クローラ２ａ，２ｂにおける各油圧モータの回転数を制
御する油圧ポンプの斜板７１，７１傾斜角度を調節する
ための電気的アクチェータ２２ａ，２２ｂへの出力信号
値を基準にして、旋回時の走行クローラに対する油圧モ
ータ２１ａ，２１ｂの回転数を制御する油圧ポンプ２０
ａ，２０ｂの斜板傾斜角度を調節するための電気的アク
チェータ２２ａ，２２ｂへの出力信号値を増減補正する
のであり、この補正の一例は旋回直前時の左右の油圧ポ
ンプ２０ａ，２０ｂの出力（吐出流量）の和、換言すれ
ば、旋回直前時の左右の電気的アクチェータ２２ａ，２
２ｂへの出力信号値（電流値）の和Ｉａ＋Ｉｂ＝Ｉｏを
求め、次いで旋回時における、増加させた側の電気的ア
クチェータ２２ａの電流値（Ｉａ＋ΔＩ）、減少させた
側の電気的アクチェータ２２ｂの電流値（Ｉｂ＋ΔＩ）
を求め、その和（Ｉａ＋ΔＩ）＋（Ｉｂ＋ΔＩ）＝Ｉｏ
が、前記旋回直前時の電流値の和Ｉｏと常時一致するよ
うにして、旋回制御を実行するのである（図１２参
照）。Then, both the left and right traveling crawlers 2a and 2b are driven in the same direction, the rotational speed of the hydraulic motor for the traveling crawler on the inside of the turn is reduced, and the rotational speed of the hydraulic motor for the traveling crawler on the outside of the turn is increased. Because
In this case, to the electric actuators 22a, 22b for adjusting the swash plates 71, 71 of the hydraulic pump for controlling the rotational speeds of the hydraulic motors of the left and right traveling crawlers 2a, 2b of the traveling work machine just before turning. Hydraulic pump 20 for controlling the number of rotations of the hydraulic motors 21a, 21b with respect to the traveling crawler during turning based on the output signal value of
The output signal value to the electric actuators 22a and 22b for adjusting the swash plate inclination angles of a and 20b is increased / decreased. One example of this correction is the output of the left and right hydraulic pumps 20a and 20b immediately before turning ( Discharge flow rate), in other words, the left and right electric actuators 22a, 2 just before turning.
The sum Ia + Ib = Io of the output signal value (current value) to 2b is obtained, and then the current value (Ia + ΔI) of the increased side electric actuator 22a and the current of the decreased side electric actuator 22b during turning. Value (Ib + ΔI)
And the sum (Ia + ΔI) + (Ib + ΔI) = Io
However, the turning control is executed so as to always match the sum Io of the current values immediately before the turning (see FIG. 12).
【００４５】または、前記旋回直前時の左右両電気的ア
クチェータ２２ａ，２２ｂへの出力信号値（電流値）の
和Ｉａ＋Ｉｂ＝Ｉｏの値を考慮するすることなく、旋回
速度（旋回半径）を変更させるときでも、速度増加側
（旋回外側）の走行クローラに対する出力を制御する電
気的アクチェータの電流値（電流値増加側）と、速度減
速側の走行クローラに対する出力を制御する電気的アク
チェータの電流値（電流値減少側）との和が常に一定に
なるように、制御するのである。この場合、図１２のよ
うな直線的関係で和が一定となるようにしても良いし、
図８のように曲線的変化の割合で和が一定となるように
しても良い。Alternatively, the turning speed (turning radius) is changed without considering the sum Ia + Ib = Io of the output signal values (current values) to the left and right electric actuators 22a and 22b immediately before turning. Even at this time, the current value of the electric actuator (current increase side) that controls the output to the traveling crawler on the speed increasing side (outer side of the turning) and the current value of the electric actuator that controls the output to the traveling crawler on the speed decelerating side ( The control is performed so that the sum of (current value decreasing side) is always constant. In this case, the sum may be made constant by the linear relationship as shown in FIG.
As shown in FIG. 8, the sum may be made constant at the rate of curvilinear change.
【００４６】さらに、言い換えると、左右の電気的アク
チェータ２２ａ，２２ｂへの出力信号値（電流値）は、
左右各走行クローラ２ａ，２ｂの駆動力に比例している
ことになるから、前記の旋回時の速度制御では、旋回
時における増速側と減速側の左右走行クローラ２ａ，２
ｂの駆動力の和が直進時の左右走行クローラ２ａ，２ｂ
の駆動力の和に常に等しくなるようにするか、旋回時
における増速側と減速側の左右走行クローラ２ａ，２ｂ
の駆動力の和が常に等しくなるように制御するのであ
る。Further, in other words, the output signal value (current value) to the left and right electric actuators 22a, 22b is
Since it is proportional to the driving force of each of the left and right traveling crawlers 2a, 2b, in the speed control during the turning, the left and right traveling crawlers 2a, 2 on the speed increasing side and the decelerating side during the turning.
Left and right traveling crawlers 2a, 2b when the sum of the driving forces of b is straight
Or the left and right traveling crawlers 2a and 2b on the speed-increasing side and the decelerating-side during turning.
The control is performed so that the sum of the driving forces of is always equal.
【００４７】前記のようにすれば、直進走行から旋回
走行に入るときに、急激に減速したように感じたり、反
対に旋回走行から直進走行に移るときに、急加速したよ
うに感じることがなく、操縦者に不安感を与えることが
ない。また、前記のようにすれば、旋回の程度（旋回
半径の大小または旋回時の速度の早い・遅い）の違いに
より、走行クローラの駆動力不足に陥ることがない。特
に低速で小半径の旋回時に駆動力不足にて走行車両が停
止してしまうような不都合がなくなる。According to the above, when going from straight running to turning, it does not feel like sudden deceleration, and conversely, when going from turning to straight running, there is no sudden acceleration. , Does not give the driver a sense of anxiety. Further, according to the above, the driving force of the traveling crawler will not fall short due to the difference in the degree of turning (the size of the turning radius or the speed during turning is fast or slow). In particular, there is no inconvenience that the traveling vehicle stops due to insufficient driving force when turning at a low speed and with a small radius.
【００４８】旋回制御の一実施例として、旋回直前（例
えば0 〜400m秒前) の直進時の右側の油圧ポンプ２０ｂ
の出力ＶＬ１、左側の油圧ポンプ２０ａの出力ＶＲ１と
し、例えば、左旋回すべく作業者が操作レバー３０を左
側に向かって適宜角度θ２倒すとき、旋回直前の直進車
速における操作レバー３０の前傾斜角度に対応する車速
ポテンショメータ３８の直進時出力値（ＳＰ）を読み込
む。As one embodiment of the turning control, the hydraulic pump 20b on the right side at the time of going straight just before turning (for example, 0 to 400 msec before).
Output VR1 and the output VR1 of the left hydraulic pump 20a. For example, when the operator tilts the operation lever 30 toward the left side by an appropriate angle θ2 to turn left, the forward tilt angle of the operation lever 30 at the straight traveling vehicle speed immediately before turning is set. The output value (SP) of the corresponding vehicle speed potentiometer 38 when the vehicle goes straight is read.
【００４９】つぎに、旋回外側に対応する右電気的アク
チェータ２２ｂに送る出力信号の右目標値ＭＲ２と、旋
回内側に対応する左電気的アクチェータ２２ａに送る出
力信号の左目標値ＭＬ２を演算する。この場合、前記旋
回開始直前（適宜時間前）の左右油圧ポンプの出力比率
（ＶＬ１／ＶＲ１）に比例する前記左右両アクチェータ
のソレノイドの電流値の比例関数f3（SP）を演算する一
方、操作レバー３０の左右方向の傾斜角度θ２に対応す
る旋回ポテンショメータ４７の出力値（ＴＰ）とすると
き、この出力値ＴＰに比例する比例関数f4（TP）及びf5
（TP）を演算して求め、これらの比例関数により、旋回
外側に対応する右電気的アクチェータ２２ｂに送る出力
信号の右目標値ＭＲ２＝f4（TP）×f1（SP）と、旋回内
側に対応する左電気的アクチェータ２２ａに送る出力信
号の左目標値ＭＬ２＝ＭＲ２×f5（TP）、ＭＲ２×f5
（TP）＝f4（TP）×f1（SP）×f5（TP）とを、制御手段
６０にて演算するのである。この場合、前記ＭＲ２＋Ｍ
Ｌ２＝一定値（Ｃ）とし、旋回程度を変更したとき、例
えば、θ２＋Δθとしたとき、前記ＭＲ２→ＭＲ２＋Δ
Ｍになるとすれば、他方のＭＬ２→ＭＬ２−ΔＭとし
て、常時左右両電気的アクチェータに送る出力信号の左
目標値の和が一定となるように制御するのである。Next, the right target value MR2 of the output signal sent to the right electric actuator 22b corresponding to the outside of the turning and the left target value ML2 of the output signal sent to the left electric actuator 22a corresponding to the inside of the turning are calculated. In this case, the proportional function f3 (SP) of the current values of the solenoids of the left and right actuators, which is proportional to the output ratio (VL1 / VR1) of the left and right hydraulic pumps immediately before the start of turning (appropriately before), is calculated, while the operating lever is calculated. When the output value (TP) of the turning potentiometer 47 corresponding to the inclination angle θ2 of 30 in the left-right direction is used, the proportional functions f4 (TP) and f5 proportional to the output value TP are used.
(TP) is calculated, and by these proportional functions, the right target value MR2 = f4 (TP) × f1 (SP) of the output signal sent to the right electric actuator 22b corresponding to the outside of the turn is corresponded to the inside of the turn. Left target value ML2 = MR2 × f5 (TP), MR2 × f5 of the output signal sent to the left electric actuator 22a
The control means 60 calculates (TP) = f4 (TP) × f1 (SP) × f5 (TP). In this case, the MR2 + M
When L2 = constant value (C) and the degree of turning is changed, for example, θ2 + Δθ, the MR2 → MR2 + Δ
If M, the other ML2 → ML2-ΔM is controlled so that the sum of the left target values of the output signals sent to the left and right electric actuators is always constant.
【００５０】なお、副変速装置１８で、スイッチ６２，
６３，６４のＯＮ・ＯＦＦにより、低速、中速、高速に
切り換えたときには、車速ポテンショメータ３８の出力
値を電気的に変更するのであり、例えば、主変速装置１
７での速度値１０に対して副変速の高速時の速度値は１
２、中速時は８、低速時は６の比率となるように切り換
えることができる。In the auxiliary transmission 18, the switch 62,
The output value of the vehicle speed potentiometer 38 is electrically changed when switching between low speed, medium speed, and high speed by turning ON / OFF 63, 64. For example, the main transmission 1
The speed value at the high speed of the auxiliary shift is 1 with respect to the speed value 10 at 7
It can be switched so that the ratio becomes 2, at medium speed, and at 6 at low speed.
【００５１】そして、この副変速装置１８での各変速操
作時（高速，中速，低速）における直進走行時の速度に
対する旋回走行時の速度と、芯地旋回走行時の速度との
比率を、図１３に示すように設定する。例えば、中速時
の直進走行で1/1 のとき、旋回走行では 3/4の速度と
し、芯地旋回走行時には1/2 の速度となるようにするの
である。Then, the ratio of the speed during turning traveling to the speed during straight traveling during each speed change operation (high speed, middle speed, low speed) in the sub transmission 18 is calculated as follows. The setting is made as shown in FIG. For example, when traveling straight at medium speed, the speed is 1/1, turning speed is 3/4 speed, and interlining turning speed is 1/2 speed.
【００５２】このようにして、高速で直進した状態から
旋回に移るに際してより大きい減速にして、旋回時の安
全を図る一方、低速で直進した状態から旋回に移るに際
しては、駆動力不足にならず安定した走行が実現できる
ようにするのである。In this way, when the vehicle moves straight from a high speed straight line to a turn, a larger deceleration is performed to ensure safety at the time of turning. On the other hand, when the vehicle moves straight from a low speed straight line to a turn, the driving force does not become insufficient. It enables stable driving.
【図１】コンバインの平面図である。FIG. 1 is a plan view of a combine.
【図２】コンバインの側面図である。FIG. 2 is a side view of the combine.
【図３】伝動系及び自動調節手段の概略図である。FIG. 3 is a schematic view of a transmission system and automatic adjusting means.
【図４】操作レバー装置の側面図である。FIG. 4 is a side view of an operation lever device.
【図５】図４のＶ−Ｖ線矢視図である。5 is a view taken along the line VV of FIG.
【図６】制御手段のブロック図である。FIG. 6 is a block diagram of control means.
【図７】操作レバーの前後傾斜角度θ１と速度変化の関
係を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a relationship between a front-back inclination angle θ1 of an operation lever and a speed change.
【図８】操作レバーの左右傾斜角度θ２と電気的アクチ
ェータへの出力値との関係を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a relationship between a horizontal tilt angle θ2 of an operating lever and an output value to an electric actuator.
【図９】メインフローチャートである。FIG. 9 is a main flowchart.
【図１０】手動車速制御のサブルーチンフローチャート
である。FIG. 10 is a subroutine flowchart of manual vehicle speed control.
【図１１】直進制御のサブルーチンフローチャートであ
る。FIG. 11 is a subroutine flowchart of straight ahead control.
【図１２】操作レバーの左右傾斜角度θ２と電気的アク
チェータへの電流値との関係を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a relationship between a horizontal tilt angle θ2 of an operating lever and a current value to an electric actuator.
【図１３】副変速装置での直進走行に対する旋回走行時
と芯地旋回走行時の速度変動比率を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing speed change ratios during turning and interlining turning with respect to straight running in the auxiliary transmission.
１ 走行機体 ２ａ，２ｂ 走行クローラ ３ 脱穀装置 ７ 刈取前処理装置 １６ エンジン ２０ａ，２０ｂ 油圧ポンプ ２１ａ，２１ｂ 油圧モータ ２２ａ，２２ｂ 電気的アクチェータ ２８ 操作レバー装置 ３０ 操作レバー ２５ａ，２５ｂ 車速センサー ３８ 車速ポテンショメータ ４７ 旋回ポテンショメータ ６０ 制御手段 ７１，７１ 斜板 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling vehicle 2a, 2b Traveling crawler 3 Threshing device 7 Cutting pretreatment device 16 Engine 20a, 20b Hydraulic pump 21a, 21b Hydraulic motor 22a, 22b Electric actuator 28 Operating lever device 30 Operating lever 25a, 25b Vehicle speed sensor 38 Vehicle speed potentiometer 47 Turning potentiometer 60 Control means 71,71 Swash plate
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【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成９年１月８日[Submission date] January 8, 1997
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】全文[Correction target item name] Full text
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【書類名】 明細書[Document Name] Statement
【発明の名称】 走行車両における操向制御装置Title: Steering control device for traveling vehicle
【特許請求の範囲】[Claims]
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、刈取脱穀できるコ
ンバインや、農作業用または土木用のトラクタ等、左右
一対の走行クローラを備えた走行車両における操向制御
装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering control device for a traveling vehicle having a pair of left and right traveling crawlers such as a combine harvester capable of mowing and threshing, and a tractor for agricultural work or civil engineering.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、コンバインやトラクタ等の走
行車両における走行部を、左右一対の走行クローラにて
構成し、左右各走行クローラを、一つの油圧ポンプと油
圧モータとの組により駆動する構成、換言すれば、左右
の走行クローラを左右独立の油圧駆動系統（２ポンプ、
２モータ形式）にて駆動させて、刈取作業時の作物列に
沿っての操向制御と、通常の直進走行制御とを実行する
ことは、例えば特開昭５８−１０１８７０号公報、特開
昭６４−２２６７８号公報等に開示されている。2. Description of the Related Art Conventionally, a traveling portion of a traveling vehicle such as a combine or a tractor is composed of a pair of left and right traveling crawlers, and each of the left and right traveling crawlers is driven by a set of one hydraulic pump and a hydraulic motor. In other words, the left and right traveling crawlers are independently hydraulically driven by two hydraulic pumps (two pumps,
For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-101870 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-101870 disclose that the steering control along the crop row and the normal straight traveling control at the time of mowing work are performed by driving with a two-motor type).
It is disclosed in Japanese Patent Laid- Open No. 64-22678 .
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、これらの２
ポンプ２モータの駆動形式において、左右の走行クロー
ラの対地スリップ率が零であると仮定して、通常の直進
走行制御においては、左右の走行クローラへ伝達する駆
動力を半々とする一方、旋回時には、旋回外側の走行ク
ローラへの駆動力を増加させると同時に、旋回内側の走
行クローラへの駆動力を減少させる制御を実行する。 [Problems to be Solved by the Invention]
In the drive type of the pump 2 motor, assuming that the slip ratio to ground of the left and right traveling crawlers is zero, in normal straight traveling control, the driving force transmitted to the left and right traveling crawlers is divided into 50 and 50 % while turning. , Turning outside
The driving force to the roller is increased and the running inside
Perform control to reduce the driving force to the row crawlers.
【０００４】この場合、単に左右走行クローラのトルク
の和が一定に保持されるように制御するだけでは、緩旋
回から急旋回までの操向操作手段による操作の感覚と、
現実の旋回の緩急程度とが一致せず、旋回操作がしずら
いという問題があった。即ち、操向操作手段を操作レバ
ーの左右方向への回動操作とし、この回動角度と走行車
両の旋回半径とが直線的比例関係にあるように制御する
と、回動中心点廻りに円弧回動する操作レバーでは、中
立位置（上死点）から略４５度までは下向きに回動する
とき、単位回動角度に対する左右方向（水平方向）の移
動量が大きく、前記略４５度を過ぎると、単位回動角度
に対する左右方向（水平方向）の移動量が少なくなると
いう余弦関係があるので、中立位置（直進状態）から操
作レバーを左右いずれかに少しだけ変動させても、緩旋
回が開始される一方、急旋回を実行するには、操作レバ
ーを大きい角度まで傾動させる必要がある。 In this case, simply the torque of the left and right running crawlers
If the control is performed so that the sum of
The sense of operation by the steering operation means from turning to sudden turning,
The turning operation does not match the actual turning speed and the turning operation is difficult.
There was a problem. That is, the steering operation means is operated
The rotation angle of the vehicle
Control so that both turning radii have a linear proportional relationship
And the operation lever that rotates in an arc around the center of rotation,
Rotate downward from the standing position (top dead center) to approximately 45 degrees
At the time of horizontal rotation
If the amount of movement is large and exceeds approximately 45 degrees, the unit rotation angle
When the amount of movement in the left-right direction (horizontal direction) with respect to
Since there is a cosine relationship, it can be operated from the neutral position (straight-run state).
Even if the work lever is slightly moved to the left or right, it will rotate slowly.
While the turn is started, the operation lever
-It is necessary to tilt it to a large angle.
【０００５】換言すると、操作者が操作レバーを中立位
置の近傍に位置させるときには、あまり旋回をさせたく
ないという意思が働いているのに、実際には旋回が実行
されることになり、操作者による操作レバーの傾動の感
覚と実際の走行車両の旋回程度の感覚とが一致しないと
いう問題があった。また、特開昭６４−２２６７８号公
報に示す先行技術では、直進等における走行速度の変速
用の操作レバーと、左右旋回操作のための操作レバーと
が別々にあため、直進減速から旋回への移行や、逆に旋
回終了から直進増速への移行操作等を円滑に実行するの
が煩わしく、簡便でないという問題もあった。In other words, the operator moves the operation lever to the neutral position.
When you place it near the table, do not turn it too much
Although the intention to not work is working, the turning is actually executed
The operator feels that the operation lever is tilted.
And the sense of the actual turning degree of the traveling vehicle must match
There was a problem saying. In addition, JP-A 64-22678
In the prior art shown in the report, the traveling speed is changed when going straight.
And an operating lever for turning left and right
Since they are separate, there is a shift from straight forward deceleration to turning and vice versa.
To smoothly perform operations such as transition from end of turn to straight ahead acceleration
There is also a problem that it is troublesome and not convenient .
【０００６】本発明は、これらの問題を解決することを
目的とするものである。The present invention is directed to solving these problems.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明の走行車両における操向制御
装置は、油圧ポンプ及び油圧モータから成る左右別々の
油圧式駆動手段にて、走行作業機における左右一対の走
行クローラを各々駆動するように構成し、前記左右各々
の油圧モータの回転数を、油圧ポンプに対する電気的ア
クチェータへの出力信号値の増減により制御して、直進
及び左右旋回の操向制御をする走行車両において、旋回
制御時の左右走行クローラの駆動力の和が、常に一定に
なるように、旋回内側と外側との油圧ポンプの出力を決
定する制御手段を設け、且つ該制御手段は、操向操作手
段が左右旋回の中立位置に近い側に位置するときには左
右の走行クローラの速度差の変化率が小さく、操向操作
手段が前記中立位置から離れるに従って、順次前記左右
の走行クローラの速度差の変化率が大きくなるような制
御を実行するように構成したものである。 In order to achieve this object, steering control in a traveling vehicle according to a first aspect of the present invention is provided.
The device is configured to drive a pair of left and right traveling crawlers in the traveling work machine by separate hydraulic driving means including a hydraulic pump and a hydraulic motor. In a traveling vehicle in which the steering actuator is controlled to move straight or to the left or right by controlling the output signal value to the electric actuator for the pump, the sum of the driving forces of the left and right traveling crawlers during the turning control is always constant. Is provided with a control means for determining the output of the hydraulic pump between the inside and the outside of the turning , and the control means is a steering operation hand.
Left when the step is closer to the neutral position of the left / right turn
The rate of change in the speed difference of the right running crawler is small,
As the means moves away from the neutral position, the left and right
Control that increases the rate of change in the speed difference of the traveling crawler.
It is configured to execute the control.
【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の走行車両における操向制御装置において、前記操向操
作手段は、１本の操作レバーの前後傾斜操作にて前進・
後退時の速度変更を実行し、前記操作レバーの左右方向
への傾斜操作にて、左右旋回程度を変更するように構成
したものである。 The invention as defined in claim 2 is as set forth in claim 1.
The steering control device for a traveling vehicle of
The operating means moves forward by tilting the front and rear of one operating lever.
Execute the speed change at the time of retreating and move the operating lever left and right
It is configured to change the left / right turning degree by tilting to
It was done.
【０００９】[0009]
【発明の作用及び効果】このように、本発明の旋回時の
速度制御では、旋回時における増速側と減速側の左右走
行クローラの駆動力の和が直進時の左右走行クローラの
駆動力の和に常に等しくなるようにするか、旋回時にお
ける増速側と減速側の左右走行クローラの駆動力の和が
常に等しくなるように制御するのである。そして、これ
らのとき、制御手段は、操向操作手段が左右旋回の中立
位置に近い側に位置するときには左右の走行クローラの
速度差の変化率が小さく、操向操作手段が前記中立位置
から離れるに従って、順次前記左右の走行クローラの速
度差の変化率が大きくなるような制御を実行するもので
ある。As described above, in the speed control during turning according to the present invention, the sum of the driving forces of the left and right running crawlers on the speed increasing side and the decelerating side during turning is equal to the driving force of the left and right running crawlers during straight running. The sum is always equal to the sum, or the sum of the driving forces of the left and right traveling crawlers on the speed increasing side and the decelerating side at the time of turning is controlled to be always equal. And this
At this time, the control means is such that the steering operation means is in the neutral position for left / right turning.
When located near the position, the left and right running crawlers
The rate of change in speed difference is small and the steering operation means is in the neutral position.
As you move away from the
The control is executed so that the rate of change of the degree difference becomes large .
【００１０】従って、直進走行から旋回走行に入るとき
に、操向操作手段を中立位置から徐々に離れるように操
作すると、急激な速度変化を感じないで且つ円滑に旋回
操作ができる。反対に、旋回走行から直進走行に移ると
きに、操向操作手段を徐々に中立位置に戻すと、滑らか
に直進走行に移行できる。そして、制御手段は、操向操
作手段が左右旋回の中立位置に近い側に位置するときに
は左右の走行クローラの速度差の変化率が小さく、操向
操作手段が前記中立位置から離れるに従って、順次前記
左右の走行クローラの速度差の変化率が大きくなるよう
な制御を実行するので、大きい旋回半径（緩旋回）から
小さい旋回半径（急旋回）に移行するときや、逆に小さ
い旋回半径（急旋回）から大きい旋回半径（緩旋回）に
移行する操作の感覚と実体の走行車両の旋回の変化の程
度がマッチするから操作性が向上するという効果を奏す
る。 Therefore, when entering a turning run from a straight run
The steering operation means gradually away from the neutral position.
When you make it, you can turn smoothly without feeling sudden speed changes
Can be operated. On the other hand, if you change from turning to going straight
When the steering operation mechanism is gradually returned to the neutral position,
You can move straight to. And the control means is
When the working means is located near the neutral position of the left / right turn
Has a small rate of change in the speed difference between the left and right running crawlers,
As the operating means moves away from the neutral position, the
To increase the rate of change in the speed difference between the left and right running crawlers
Since a large control is executed, from a large turning radius (slow turning)
When moving to a smaller turning radius (a sharp turn), or on the contrary, a smaller turning radius
From a large turning radius (rapid turning) to a large turning radius (slow turning)
The sense of operation to shift and the extent to which the turning of the actual traveling vehicle changes
The operability is improved because the degrees match.
It
【００１１】また、請求項２に記載の発明によれば、前
進・後退時の走行速度の変速操作と旋回操作とを１本の
操作レバーの傾動角度に応じて実行するので、操縦操作
が至極簡単にできるという効果を奏する。 Further , according to the invention described in claim 2,
A single speed change and turn operation for traveling speed when moving forward and backward
Since it is executed according to the tilt angle of the operating lever,
Has the effect of being extremely easy to use.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】次に、本発明をコンバインに適用
した実施形態について説明すると、符号１は左右一対の
走行クローラ２ａ，２ｂを有する走行作業機である汎用
コンバインの走行機体を示し、該走行機体１上には脱穀
装置３を搭載し、該脱穀装置３における扱室内の扱胴４
をその軸線が走行機体１の進行方向に沿うように配設
し、その下方には受け網とシーブ等による揺動選別装置
５と唐箕フアンの風による風選別装置とを備え、脱穀装
置３の側方（図１において走行機体１の右側）に脱穀済
みの穀粒を貯留する籾タンク６を搭載してある。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Next, an embodiment in which the present invention is applied to a combine will be described. Reference numeral 1 indicates a traveling machine body of a general-purpose combine, which is a traveling working machine having a pair of left and right traveling crawlers 2a and 2b. A threshing device 3 is mounted on the traveling machine body 1, and a sling barrel 4 in the sling chamber in the threshing device 3 is mounted.
Is arranged so that its axis extends along the traveling direction of the traveling machine body 1, and below the swinging sorting device 5 such as a receiving net and a sheave, and a wind sorting device using the wind of Kara Min Juan, the threshing device 3 A paddy tank 6 for storing threshed grains is mounted laterally (on the right side of the traveling machine body 1 in FIG. 1).
【００１３】刈取前処理装置７は、前記脱穀装置３の前
部に開口し、油圧シリンダ８にて昇降自在な角筒状のフ
イーダハウス９（内部にチエンスコンベヤ９ａを備え
る）と、該フイーダハウス９の前端に連設した横長のバ
ケット状のプラットホーム１０と、該プラットホーム１
０内に横設した横長の掻き込みオーガ１１と、その前方
上部位置のタインバー１２付きリール１３と、プラット
ホーム１０下面側に左右長手に配設したバリカン状の刈
刃１４とから成る。符号１５，１５は刈取前処理装置７
の前部左右両端から前向きに突出する左右一対の分草体
である。The reaping pretreatment device 7 has a square tube-shaped feeder house 9 (having a chain conveyor 9a inside) which is opened at the front part of the threshing device 3 and can be raised and lowered by a hydraulic cylinder 8. A horizontally long bucket-shaped platform 10 connected to the front end of the platform, and the platform 1
It is composed of a horizontally long scraping auger 11 horizontally installed in 0, a reel 13 with a tine bar 12 at the front upper position thereof, and a clipper-shaped cutting blade 14 arranged on the lower surface side of the platform 10 in the left-right direction. Reference numerals 15 and 15 are pre-cutting processing devices 7
It is a pair of left and right grass bodies projecting forward from the left and right ends of the front part.
【００１４】図３はエンジン１６から前記各部への動力
伝達を模式的に示した伝動系統図で、符号１７は走行部
への主変速装置、符号１８は後述するスイッチ６２，６
３，６４の操作で低速、中速、高速に変更できる副変速
装置、符号１９は刈取りクラッチ装置である。副変速装
置１８の駆動下流側には、左右一対の油圧ポンプ２０
ａ，２０ｂと油圧モータ２１ａ，２１ｂを設け、これか
ら前記一対の走行クローラ２ａ，２ｂの駆動輪２６，２
６を左右互いに独立的に駆動する。FIG. 3 is a transmission system diagram schematically showing power transmission from the engine 16 to the above-mentioned respective parts. Reference numeral 17 is a main transmission device to the running portion, and reference numeral 18 is switches 62 and 6 which will be described later.
Reference numeral 19 is a cutting clutch device, which is an auxiliary transmission device that can be changed to low speed, medium speed, and high speed by operating 3, 64. A pair of left and right hydraulic pumps 20 are provided on the drive downstream side of the sub transmission 18.
a, 20b and hydraulic motors 21a, 21b are provided, from which drive wheels 26, 2 of the pair of traveling crawlers 2a, 2b will be provided.
6 are driven independently of each other.
【００１５】符号２２ａ，２２ｂは、前記各油圧ポンプ
２０ａ，２０ｂの出力（吐出流量）を増減調節するため
の電気的アクチェータたる電磁ソレノイドで、各電磁ソ
レノイド２２ａ，２２ｂへの出力信号値（電流値）を変
更することにより、各油圧ポンプ２０ａ，２０ｂにおけ
る斜板角度を調節して単位時間あたりの吐出流量を増減
調節し、各油圧モータ２１ａ，２１ｂの回転数及びその
回転方向を正逆変更可能に構成するものである。Reference numerals 22a and 22b are electromagnetic solenoids serving as electric actuators for increasing and decreasing the outputs (discharging flow rates) of the hydraulic pumps 20a and 20b, and output signal values (current values) to the electromagnetic solenoids 22a and 22b. ) Is changed, the swash plate angle in each hydraulic pump 20a, 20b is adjusted to increase or decrease the discharge flow rate per unit time, and the rotational speed and the rotational direction of each hydraulic motor 21a, 21b can be changed forward and backward. It is composed of.
【００１６】刈取前処理装置７に対する動力伝達は刈取
りクラッチ装置１９の駆動下流側でフイーダハウス９内
のチエンスコンベヤ９ａを駆動してその掻き込み板９ｂ
でプラットホーム１０からの刈取り穀稈を脱穀装置３の
前部に搬送する。他方、チエン２３を介して刈取部変速
機構２４に動力伝達して、掻き込みオーガ１１、刈刃１
４及びリール１３を各々所定の速度で駆動するものであ
る。Power is transmitted to the pre-cutting processing device 7 by driving the chain conveyor 9a in the feeder house 9 on the downstream side of the driving of the cutting clutch device 19 to scrape the scraping plate 9b.
The cut grain culm from the platform 10 is conveyed to the front part of the threshing device 3. On the other hand, power is transmitted to the mowing section speed change mechanism 24 via the chain 23, and the scraping auger 11 and the cutting blade 1 are transmitted.
4 and the reel 13 are each driven at a predetermined speed.
【００１７】符号２５ａ，２５ｂは、前記左右各走行ク
ローラ２ａ，２ｂまたは左右の油圧モータ２１ａ，２１
ｂの各出力軸に関連させて設けて車速を検出する車速セ
ンサーである。符号２８は走行機体１の操縦部における
座席２９の一側方に設けた操作レバー装置で、後述する
ように、一本の操作レバー３０を平面視で前後方向と左
右方向との互いに直交する２つの方向に動かすことが可
能で、２種類の操作を同時に実行できるようにしたもの
である。Reference numerals 25a and 25b denote left and right traveling crawlers 2a and 2b or left and right hydraulic motors 21a and 21b.
It is a vehicle speed sensor which is provided in association with each output shaft b to detect the vehicle speed. Reference numeral 28 denotes an operation lever device provided on one side of the seat 29 in the control section of the traveling vehicle body 1. As will be described later, one operation lever 30 is orthogonal to the front-rear direction and the left-right direction in plan view. It can be moved in one direction and can perform two types of operations simultaneously.
【００１８】実施例では、操作レバー３０を略垂直状に
上向きに立てた時を中立位置とし、前方向に回動すると
走行機体１を前進させ、後方向に回動させると後退さ
せ、且つその走行速度は操作レバー３０の前後傾斜角度
（垂直に対する傾き角度）が大きくなる程速くなるよう
に設定するものであり、操作レバー３０を左右に傾動す
るときはその方向に走行機体１を旋回させ、左右傾斜角
度が大きくなる程旋回半径を小さくする（小廻りさせ
る）ようにするものである。In the embodiment, when the operation lever 30 is erected vertically upright, the neutral position is set. When the operation lever 30 is rotated forward, the traveling machine body 1 is moved forward, and when it is rotated backward, it is moved backward. The traveling speed is set so as to increase as the front-back inclination angle of the operation lever 30 (the inclination angle with respect to the vertical direction) increases. When the operation lever 30 is inclined to the left or right, the traveling machine body 1 is swung in that direction. The turning radius becomes smaller (smaller turn) as the left-right inclination angle increases.
【００１９】図４は操作レバー装置２８の側面図、図５
は走行機体１の後方から見た図であり、符号３１はケー
ス、３２は機枠板３３に取付く縦長の支持部材で、該支
持部材３２の上下中途部には第１支軸３４を横向き（左
右方向）水平状に固着する。符号３５は前記第１支軸３
４に前後回動自在に装着した縦長の第１回動盤で、該第
１回動盤３５の一端である上端には前後長手の筒状の第
２支軸３６を設ける。この第２支軸３６には側面視Ｌ字
状の操作レバー３０の水平軸状の基部３０ａを回動自在
に嵌挿してあり、この基部３０ａに固着する第２回動盤
３７は、前記第１回動盤３５の広幅面と直交する方向に
広幅面を有し、且つ第１回動盤の延びる方向（下向き方
向）と平行状に延長させる。FIG. 4 is a side view of the operating lever device 28, and FIG.
FIG. 1 is a view as seen from the rear of the traveling machine body 1, reference numeral 31 is a case, reference numeral 32 is a vertically long supporting member that is attached to the machine frame plate 33, and a first support shaft 34 is laterally provided at a midway portion of the supporting member 32. (Horizontal direction) Stick horizontally. Reference numeral 35 is the first support shaft 3
4 is a vertically elongated first rotary disc mounted so as to be rotatable back and forth, and a cylindrical second support shaft 36 having a longitudinal longitudinal direction is provided at an upper end which is one end of the first rotary disc 35. A horizontal shaft-shaped base portion 30a of an operation lever 30 having an L-shape in a side view is rotatably fitted and inserted into the second support shaft 36, and the second rotary disc 37 fixed to the base portion 30a is the first rotary plate 37. It has a wide surface in a direction orthogonal to the wide surface of the first rotary plate 35, and extends in parallel with the extending direction (downward direction) of the first rotary plate.
【００２０】従って、操作レバー３０を前後方向に回動
すると、第１支軸３４廻りに第１回動盤３５が回動し、
操作レバー３０を左右方向に回動すると、その基部３０
ａは筒状の第２支軸３６の軸線廻りに回動するから、第
２回動盤３７は前記第１回動盤３５の回動方向と直交す
る軸線廻りに回動することになる。また、第１支軸３４
と第２支軸３６とを上下に食い違う位置に設けてあるの
で、操作レバー３０の前後傾動の操作感覚と左右傾動の
操作感覚を異ならせて操作者に誤認を与えないようにし
ている。Therefore, when the operation lever 30 is rotated in the front-rear direction, the first rotating plate 35 is rotated around the first support shaft 34,
When the operation lever 30 is rotated in the left-right direction, the base 30
Since a rotates about the axis of the cylindrical second support shaft 36, the second rotating plate 37 rotates about the axis orthogonal to the rotating direction of the first rotating plate 35. In addition, the first support shaft 34
Since the second support shaft 36 and the second support shaft 36 are provided at positions vertically different from each other, the operation feeling of the forward and backward tilting of the operation lever 30 and the operation feeling of the leftward and rightward tilts are made different from each other so that the operator is not misidentified.
【００２１】さらに、操作レバー３０の上下方向に延び
る軸部分を屈曲させることにより、前記の操作感覚を異
ならせるようにしても良い。符号３８は前記支持部材３
２に固定した車速ポテンショメータで、その検出アーム
３９を第１回動盤３５の広幅面が延びる方向（下向き方
向）と略平行状に延長する。Further, the operation feeling may be made different by bending the shaft portion of the operation lever 30 extending in the vertical direction. Reference numeral 38 is the support member 3
With the vehicle speed potentiometer fixed to 2, the detection arm 39 is extended substantially parallel to the direction (downward direction) in which the wide surface of the first turntable 35 extends.
【００２２】そして、第１回動盤３５から突出したピン
４０の側面が前記検出アーム３９の側面に接当するよう
に構成する。この場合、車速ポテンショメータ３８の検
出アーム３９はピン４０に常時接当するようにばね付勢
（図示せず）されている。符号４１は支持部材３２に固
着したデテント装置で、そのボールを第１回動盤３５の
円弧状下端面にばねで押圧し、第１回動盤３５の凹所に
ボールが嵌まり込むときには、操作レバー３０が中立位
置（Ｎ）に位置保持できる。Then, the side surface of the pin 40 projecting from the first rotary plate 35 contacts the side surface of the detection arm 39. In this case, the detection arm 39 of the vehicle speed potentiometer 38 is spring-biased (not shown) so as to always contact the pin 40. Reference numeral 41 is a detent device fixed to the support member 32, and when the ball is pressed against the arcuate lower end surface of the first rotary disc 35 by a spring and the ball fits into the recess of the first rotary disc 35, The operation lever 30 can be held in the neutral position (N).
【００２３】符号４５は支持部材３２から突出する規制
ピンで、第１回動盤３５に穿設した横長の係合溝孔４６
に規制ピン４５が嵌合し、第１回動盤３５の回動角度が
所定の範囲内に収まるように規制している。符号４７
は、第１回動盤３５に固定した旋回ポテンショメータ
で、該旋回ポテンショメータの検出アーム４８を、第２
回動盤３７の広幅面に接近させ、且つ、検出アーム４８
の延びる方向を、第２回動盤３７の回動半径外向き方
向、つまり下向き方向に延長し、第２回動盤３７から突
出するピン４９の側面で、これに常時接当付勢する旋回
ポテンショメータ４７の検出アーム４８を回動するよう
に構成するものである。Reference numeral 45 is a restriction pin projecting from the support member 32, which is a horizontally long engagement groove hole 46 formed in the first rotating plate 35.
The regulation pin 45 is fitted to the first rotation disc 35 to regulate the rotation angle of the first rotation plate 35 so as to be within a predetermined range. Reference numeral 47
Is a turning potentiometer fixed to the first turntable 35, and the detection arm 48 of the turning potentiometer is connected to the second turning potentiometer.
The detection arm 48 is brought close to the wide surface of the turntable 37.
Is extended outward in the turning radius of the second turning plate 37, that is, in the downward direction, and the side surface of the pin 49 protruding from the second turning plate 37 is constantly urged against the side surface of the pin 49. The detection arm 48 of the potentiometer 47 is configured to rotate.
【００２４】符号５０は第１回動盤３５から突出する規
制ピンで、該規制ピン５０を第２回動盤３７に穿設した
横長の係合溝孔５１に嵌挿し、第２回動盤３７の回動角
度が所定の範囲内にあるように規制するものである。符
号５２は第１回動盤３５の上端に固定したデテント装置
で、そのボールを第２回動盤３７の板厚面にばねで押圧
し、凹所にボールが嵌合するときには、操作レバー３
０、ひいては第２回動盤３７が左右傾動の中央に位置保
持する。Reference numeral 50 is a restriction pin projecting from the first rotary disk 35. The restriction pin 50 is fitted into a horizontally long engagement groove hole 51 formed in the second rotary disk 37, and the second rotary disk 35 is inserted. The rotation angle of 37 is regulated so as to be within a predetermined range. Reference numeral 52 is a detent device fixed to the upper end of the first rotary disc 35, and presses the ball against the plate thickness surface of the second rotary disc 37 with a spring, and when the ball fits in the recess, the operating lever 3
0, and thus the second turntable 37 is held at the center of the left-right tilt.
【００２５】操作レバー３０を前後方向に回動するとき
には強い力で操作し、左右傾動は軽い力で操作できるよ
うに、前記２つのデテント装置の設置位置を考慮してあ
る。支持部材３２に対する第１回動盤３５の回動支点で
ある第１支軸３４では、摩擦板５６，５６及び皿ばね５
７等を介して第１回動盤３５を挟持し、当該第１回動盤
３５の前後方向の回動位置を任意の箇所で保持できるよ
うに構成する一方、操作レバー３０の基部３０ａに遊嵌
したねじりばね５８の一対の軸部を第１回動盤３５から
突出規制ピン５０と第２回動盤３７に取付く係合ピン５
９の両者の左右両側面に接当させるように挟み、操作レ
バー３０を左右に回動した状態で手を離すと、当該操作
レバー３０が左右方向の中央に戻るように構成してい
る。The installation positions of the two detent devices are taken into consideration so that the operation lever 30 can be operated with a strong force when it is rotated in the front-rear direction and can be operated with a small force when tilting left and right. In the first support shaft 34, which is the rotation fulcrum of the first rotation disc 35 with respect to the support member 32, the friction plates 56, 56 and the disc spring 5 are provided.
The first turning plate 35 is sandwiched via 7 or the like so that the turning position of the first turning plate 35 in the front-rear direction can be held at any position, while the base 30a of the operation lever 30 is provided with a play. Engagement pin 5 for mounting the pair of shafts of the fitted torsion springs 58 from the first rotary plate 35 to the projecting restriction pin 50 and the second rotary plate 37.
When the operation lever 30 is rotated left and right and the hand is released, the operation lever 30 returns to the center in the left-right direction.
【００２６】図３および図６に示す符号６０は、走行機
体の車速及び旋回等を調節する制御手段で、該制御手段
６０は、マイクロコンピュータ等の電子制御による中央
処理装置（ＣＰＵ）と、中央処理装置で演算処理するの
に必要な制御プログラムや初期値を予め記憶しておく読
み取り専用メモリ（ＲＯＭ）と、演算処理するのに用い
られる各種データを一時的に記憶するための読み書き可
能メモリ（ＲＡＭ）と、入出力インターフェイス等から
成り、前記車速センサー２５ａ，２５ｂ、前記車速ポテ
ンショメータ３８，旋回ポテンショメータ４７、並びに
操作レバー３０の握り部に設けた芯地旋回用のボタンス
イッチ６１、副変速装置１８のスイッチ６２，６３，６
４、エンジン回転数センサー６５等の信号を入力し、走
行クローラ２ａ，２ｂの油圧ポンプ２０ａ，２０ｂに対
する斜板７１，７１の角度を変更調節するための電気的
アクチェータ２２ａ，２２ｂ、刈取クラッチ１９の電磁
ソレノイド等に出力するものである。符号６６はメイン
スイッチ、６７は自動操向制御時に点灯するランプ、６
８は車速度自動制御するとき点灯するランプ、６９は走
行車両の後退時に鳴るブザー、７０は車速ポテンショメ
ータ３８がニュートラルポジションにあるときＯＦＦと
なるリレーである。Reference numeral 60 shown in FIGS. 3 and 6 is a control means for adjusting the vehicle speed and turning of the traveling machine body. The control means 60 is a central processing unit (CPU) controlled electronically by a microcomputer and the like. A read-only memory (ROM) that stores in advance a control program and initial values necessary for arithmetic processing in the processing device, and a readable / writable memory (temporarily storing various data used for arithmetic processing ( RAM), an input / output interface, and the like. The vehicle speed sensors 25a and 25b, the vehicle speed potentiometer 38, the turning potentiometer 47, the button switch 61 for turning the interlining provided on the grip portion of the operation lever 30, and the auxiliary transmission device 18 are provided. Switches 62, 63, 6
4. Electric actuators 22a, 22b for cutting and adjusting the angle of the swash plates 71, 71 with respect to the hydraulic pumps 20a, 20b of the traveling crawlers 2a, 2b by inputting signals from the engine speed sensor 65 and the like. It is output to an electromagnetic solenoid or the like. Reference numeral 66 is a main switch, 67 is a lamp that lights up during automatic steering control, 6
Reference numeral 8 is a lamp that is turned on when the vehicle speed is automatically controlled, 69 is a buzzer that sounds when the traveling vehicle moves backward, and 70 is a relay that is turned off when the vehicle speed potentiometer 38 is in the neutral position.
【００２７】また、操作レバー３０の握り部に設けた芯
地旋回用ボタンスイッチ６１を押すと、左走行クローラ
２ａと右走行クローラ２ｂとの回転方向が互いに逆にな
るように制御されて、いわゆる芯地旋回ができるのであ
る。そして、操作レバー３０を前後に回動するとき、第
１回動盤３５の回動角度θ１に比例して車速ポテンショ
メータ３８の検出アーム３９が回動し、その回動角度θ
１と所定の比例関係の下に検出信号を車速ポテンショメ
ータ３８から出力し、制御手段６０を介して左右両電気
的アクチェータ２２ａ，２２ｂを同時に作動させ、左右
の油圧ポンプ２０ａ，２０ｂを介してそれぞれ対応する
油圧モータ２１ａ，２１ｂを同時に増速し、前進または
後退させるのである。When the button switch 61 for turning the interlining provided on the grip portion of the operating lever 30 is pressed, the rotation directions of the left traveling crawler 2a and the right traveling crawler 2b are controlled to be opposite to each other, so-called. The interlining turning is possible. When the operation lever 30 is rotated back and forth, the detection arm 39 of the vehicle speed potentiometer 38 is rotated in proportion to the rotation angle θ1 of the first rotation plate 35, and the rotation angle θ is obtained.
1, a detection signal is output from the vehicle speed potentiometer 38 in a predetermined proportional relationship, the left and right electric actuators 22a and 22b are simultaneously actuated through the control means 60, and the left and right hydraulic pumps 20a and 20b are operated respectively. The hydraulic motors 21a and 21b are simultaneously accelerated to move forward or backward.
【００２８】このとき、操作レバー３０の傾動角度θ１
と車速ポテンショメータ３８の出力値（ひいては左右両
電気的アクチェータ２２ａ，２２ｂの出力値（電流値）
→前進速度または後退速度）との関係を直線的比例関係
とせず、図７に示すように、３次曲線等の曲線的増加関
数または曲線的減少関数関係とし、且つ直進ゾーン及び
その近傍では、変化率が零→微小となるようにし、操作
レバー３０の傾動角度θ１が大きくなるに従って増速程
度が大きくなるようにするのである。このようにすれ
ば、操作者の操作レバーの傾動感覚と実際の増減速程度
の感覚がマッチングすることになり、操作性能が向上す
る。At this time, the tilt angle θ1 of the operating lever 30
And the output value of the vehicle speed potentiometer 38 (and by extension, the output values (current value) of the left and right electric actuators 22a, 22b)
→ Forward speed or backward speed) is not a linear proportional relationship, but as shown in FIG. 7, a curvilinear increasing function or curvilinear decreasing function relationship such as a cubic curve, and in the straight traveling zone and its vicinity, The rate of change is set from zero to minute, and the speed increase degree is increased as the tilt angle θ1 of the operation lever 30 is increased. In this way, the operator's feeling of tilting the operating lever and the feeling of actual acceleration / deceleration are matched, and the operating performance is improved.
【００２９】前記操作レバー３０を前または後に傾動し
た状態で左方向または右方向に傾動すると、その傾動角
度に応じて第２回動盤３７が傾動し、旋回ポテンショメ
ータ４７の検出アーム４８を回動させる。これにより、
旋回ポテンショメータ４７からの信号がコントローラ６
１を介して左右の電気的アクチェータ２２ａ，２２ｂに
所定の信号を送る。When the operating lever 30 is tilted leftward or rightward while tilted forward or backward, the second turntable 37 tilts in accordance with the tilting angle, and the detection arm 48 of the turning potentiometer 47 is turned. Let This allows
The signal from the turning potentiometer 47 is the controller 6
A predetermined signal is sent to the left and right electric actuators 22a and 22b via 1.
【００３０】例えば、操作レバー３０を右に回動させる
と、左の電気的アクチェータ２２ａを増速側に作動させ
て左走行クローラ２ａの速度を速くする一方、右の電気
的アクチェータ２２ｂを減速側に作動して右走行クロー
ラ２ｂの速度を遅くし、右への旋回を実行することがで
きるので、走行機体の左右方向の操舵操作を実行できる
のである。For example, when the operating lever 30 is rotated to the right, the left electric actuator 22a is actuated to the speed increasing side to increase the speed of the left traveling crawler 2a, while the right electric actuator 22b is decelerated. Since the right traveling crawler 2b is slowed down and the vehicle can turn right, the steering operation in the left-right direction of the traveling machine body can be performed.
【００３１】この場合の旋回程度（旋回半径の大小）
は、操作レバー３０を中立位置から左右への傾動角度θ
２が大きい程旋回半径が小さくなるようにするのであ
り、操作レバー３０の傾動角度θ２と旋回ポテンショメ
ータ４７の出力値（ひいては左右両電気的アクチェータ
２２ａ，２２ｂの出力値（電流値）→走行クローラの速
度→旋回半径）との関係を直線的比例関係とせず、図８
に示すように、３次曲線等の曲線的増加関数または曲線
的減少関数関係とし、且つ直進ゾーン及びその近傍で
は、変化率が零→微小となるようにし、操作レバー３０
の傾動角度θ２が大きくなるに従って、走行車両の速度
が大きくなり、旋回半径が小さくなるようにするのであ
る。このようにすれば、操作者の操作レバーの傾動感覚
と実際の旋回程度の感覚がマッチングすることとなる。Turning degree in this case (size of turning radius)
Is the tilt angle θ of the operating lever 30 from the neutral position to the left and right.
The larger the value of 2 is, the smaller the turning radius is. Therefore, the tilt angle θ2 of the operating lever 30 and the output value of the turning potentiometer 47 (and thus the output value (current value) of the left and right electric actuators 22a and 22b → the traveling crawler The relationship of (speed → turning radius) is not linearly proportional,
As shown in FIG. 5, the operating lever 30 has a curvilinear increasing function or curvilinear decreasing function relationship, and the rate of change is from zero to minute in the straight traveling zone and its vicinity.
As the tilt angle θ2 of the vehicle becomes larger, the speed of the traveling vehicle becomes larger and the turning radius becomes smaller. By doing so, the operator's feeling of tilting the operating lever and the feeling of the actual turning degree are matched.
【００３２】次に、図９〜図１１で示すフローチャート
に従って、車速制御の態様を説明する。図９はメインフ
ローチャートを示し、スタートに続き、ステップ901 に
て前記自動車速スイッチがＯＮか否を判別し、自動車速
スイッチがＯＮのとき（yes のとき）には、ステップ90
2 にて自動車速制御サブルーチンに入る。この自動車速
制御では、刈取速度や脱穀の作業によるエンジンの負荷
状態を考慮に入れて、最適のエンジン回転数を保持する
車速でコンバインを走行させる制御を実行するものであ
る。Next, the mode of vehicle speed control will be described with reference to the flow charts shown in FIGS. FIG. 9 shows a main flow chart. Following the start, in step 901, it is determined whether or not the vehicle speed switch is ON. If the vehicle speed switch is ON (yes), step 90
At 2, enter the vehicle speed control subroutine. In the vehicle speed control, control is performed to drive the combine at a vehicle speed that maintains an optimum engine speed, taking into consideration the cutting speed and the engine load state due to threshing work.
【００３３】また、自動車速スイッチがＯＦＦのとき
（ｎｏのとき）にはステップ903 にて手動車速制御サブ
ルーチンに入る。この手動車速制御サブルーチンは、機
体の直進走行速度の変更や旋回操向の程度( 旋回速度ひ
いては旋回半径）の変更を、前記操作レバー３０の回動
操作にて作業者が任意に実行できるものであり、自動車
速制御時や、自動操向制御時に割り込んで実行できる優
先操作でもある。When the vehicle speed switch is OFF (when it is no), a manual vehicle speed control subroutine is entered in step 903. This manual vehicle speed control subroutine allows the operator to arbitrarily change the straight traveling speed of the machine body and the degree of turning steering (turning speed and thus turning radius) by turning the operation lever 30. Yes, it is also a priority operation that can be interrupted and executed during vehicle speed control or automatic steering control.
【００３４】この手動車速制御サブルーチンでは、作業
者が前記一本の操作レバー３０の前方向または後方向に
回動傾斜させることにより、その角度に応じた車速ポテ
ンショメータ３８の出力信号にて車速の目標値がセット
され、左右でトルクの異なる油圧ポンプ２０ａ，２０ｂ
の両方の斜板７１，７１の角度を所定の値にセットし、
コンバインを所定の目標値の速度で直進走行させるもの
である。現在の車速が目標値になっているか否かは車速
センサー２５ａ，２５ｂにて検出し、フイードバック制
御される。In this manual vehicle speed control subroutine, the operator rotates and tilts the one operating lever 30 in the forward direction or the backward direction, and the output signal of the vehicle speed potentiometer 38 corresponding to the angle is used to set the target vehicle speed. The hydraulic pumps 20a and 20b having different values and different torques are set.
Set the angle of both swash plates 71, 71 to a predetermined value,
The combine is caused to travel straight at a speed of a predetermined target value. Whether or not the current vehicle speed has reached the target value is detected by the vehicle speed sensors 25a and 25b, and feedback control is performed.
【００３５】これらの場合、操作レバー３０を直立状態
では左右両油圧モータの回転速度とも零（中立位置）で
あり、左右両側に傾斜させずに前傾斜すれば、走行機体
１前進であり、且つその傾斜角度（θ１）が大きくなる
程前進速度が大きくなる。同様に操作レバー３０を左右
両側に傾斜させずに後傾すると走行機体１は後退し、操
作レバーの後傾角度が大きくなるとそれに比例して後退
速度も大きくなる。In these cases, when the operating lever 30 is in the upright state, the rotational speeds of the left and right hydraulic motors are both zero (the neutral position). If the operating lever 30 is tilted forward without being tilted to the left and right, the traveling machine body 1 is advanced. The forward speed increases as the inclination angle (θ1) increases. Similarly, when the operating lever 30 is tilted rearward without being tilted to the left and right, the traveling machine body 1 moves backward, and when the backward tilting angle of the operating lever is increased, the backward speed is also increased in proportion thereto.
【００３６】なお、操作レバー３０を前傾（車速ポテン
ショメータの前進ゾーン）から後傾（車速ポテンショメ
ータの後退ゾーン）へ、その反対の前傾から後傾へ回動
するとき、前記中立位置（略垂直状態）の位置を通過す
れば、適宜時間（実施例では略１秒間）走行速度零の状
態を保持（ニュートラルの出力値を一定時間保持）して
から前進から後退、又は後退から前進するように切り換
え、機械的機構の損傷防止、走行操作時の衝撃を無くす
るようにしている。When the operation lever 30 is rotated from the forward tilt (forward zone of the vehicle speed potentiometer) to the backward tilt (reverse zone of the vehicle speed potentiometer) and vice versa, the neutral position (substantially vertical position). If the vehicle passes the position (state), the state where the traveling speed is zero is maintained for an appropriate time (about 1 second in the embodiment) (the output value of the neutral is maintained for a certain time), and then the vehicle moves from forward to backward or from backward to forward. Switching, prevention of damage to the mechanical mechanism, and elimination of impact during traveling operation.
【００３７】また、操作レバー３０は左右方向にも回動
（傾斜）可能であるが、左右傾斜角度（θ２）が所定の
僅少範囲内にある（旋回ポテンショメータ４７の出力が
直進ゾーン内にある）ときには、左右旋回を実行しない
いわゆる不感帯としている。図１０は手動車速制御サブ
ルーチンを示し、ステップ1001にて、芯地旋回スイッチ
６１がＯＮされているか否かを判別し、yes(芯地旋回ス
イッチ６１がＯＮ）のときには、芯地旋回車速制御（ス
テップ1002) を実行し、no（芯地旋回スイッチ６１がＯ
ＦＦ）のときには、次のステップ1003にて旋回ポテンシ
ョメータ４７が直進ゾーン内（操作レバー３０の左右回
動（傾斜）角度（θ２）が所定の僅少範囲内）にあるか
否かを判別し、yes(直進ゾーン内）のときには、後述の
直進車速制御（ステップ1004) を実行し、no（直進ゾー
ン範囲外）のときには、後述の旋回車速制御（ステップ
1005) を実行するのである。 〔直進車速制御（ステップ1004) のサブルーチン〕( 図
１１参照) この状態では、芯地旋回スイッチ６１はＯＦＦであり、
ステップ1101で車速ポテンショメータ３８の出力信号が
変化するか否かを判別する。車速ポテンショメータ３８
の出力信号が変化しないとき（noのとき）は、操作レバ
ー３０を動かさなかったときであり、その状態の車速を
維持する。The operating lever 30 can also be rotated (tilted) in the left-right direction, but the left-right inclination angle (θ2) is within a predetermined small range (the output of the turning potentiometer 47 is within the straight traveling zone). Occasionally, a so-called dead zone is used in which a left / right turn is not executed. FIG. 10 shows a manual vehicle speed control subroutine. In step 1001, it is determined whether or not the interlining turning switch 61 is turned on. If yes (the interlining turning switch 61 is turned on), the interlining turning vehicle speed control ( Step 1002) is executed and no (interlining swivel switch 61 is set to O
FF), in the next step 1003, it is determined whether or not the turning potentiometer 47 is within the straight-ahead zone (the left / right turning (tilt) angle (θ2) of the operating lever 30 is within a predetermined small range), and yes When the vehicle is in the straight-ahead zone, the straight-ahead vehicle speed control (step 1004) described below is executed. When the value is no (outside the straight-ahead zone), the vehicle speed control (step 1004) is described later.
1005) is executed. [Subroutine for straight ahead vehicle speed control (step 1004)] (see FIG. 11) In this state, the interlining turning switch 61 is OFF,
In step 1101, it is determined whether or not the output signal of the vehicle speed potentiometer 38 changes. Vehicle speed potentiometer 38
When the output signal of No. does not change (when no), the operation lever 30 is not moved, and the vehicle speed in that state is maintained.
【００３８】作業者が操作レバー３０を前傾または後傾
させると、ステップ1101でyes となり、ステップ1102で
は、右電気的アクチェータ２２ｂのソレノイドに所定の
目標電流値ＭＲ１を有する出力信号を送り、同様に、ス
テップ1103では左電気的アクチェータ２２ａのソレノイ
ドに各々所定の目標電流値ＭＬ１を有する出力信号を送
る。但し、これらの目標電流値は絶対値が100 mAより小
の範囲内であるときとする。When the operator tilts the operating lever 30 forward or backward, the answer in step 1101 becomes yes, and in step 1102, an output signal having a predetermined target current value MR1 is sent to the solenoid of the right electric actuator 22b, and Then, in step 1103, an output signal having a predetermined target current value ML1 is sent to the solenoid of the left electric actuator 22a. However, these target current values are when the absolute value is within the range of less than 100 mA.
【００３９】この目標電流値は、例えば操作レバー３０
の傾斜角度に対応する車速ポテンショメータ３８の出力
値（ＳＰ）に対して、該出力ＳＰに比例する比例関数f1
（SP）を、予め制御手段６０内の記憶部に設定したマッ
プ若しくは関数表にて選択し、この比例関数により、右
目標値ＭＲ1 ＝f1（SP）と、左目標値ＭＬ1 ＝ＭＲ1×f
2を演算する。この関数f2は、右電気的アクチェータ２
２ｂのソレノイドに対する補正電流値ＨＲ１の関数であ
る。This target current value is, for example, the operation lever 30.
Relative to the output value (SP) of the vehicle speed potentiometer 38 corresponding to the inclination angle of, the proportional function f1 proportional to the output SP
(SP) is selected by a map or a function table set in advance in the storage unit of the control means 60, and by this proportional function, the right target value MR1 = f1 (SP) and the left target value ML1 = MR1 × f
Calculate 2 This function f2 is the right electric actuator 2
It is a function of the correction current value HR1 for the 2b solenoid.
【００４０】このように、車速ポテンショメータ３８の
出力信号の変化に応じて、目標電流値を出力して、適宜
時間Ｔ１（例えば、400m秒）経過したか否かをステップ
1104で判別し、Ｔ１時間経過すれば（yes のとき）、右
車速センサー２５ｂの出力信号と左車速センサー２５ａ
との出力信号（いずれもパルスで出力される）との差が
±１パルスであるか否かを判別する（ステップ1105) 、
前記差が±１パルス以内であるとき（yes のとき）に
は、左右両走行クローラ２ａ，２ｂが同方向に駆動し、
且つ両者の走行速度が一致していることになる。In this way, the target current value is output according to the change in the output signal of the vehicle speed potentiometer 38, and it is determined whether the time T1 (400 msec, for example) has elapsed.
When it is determined in 1104, and T1 time has elapsed (when yes), the output signal of the right vehicle speed sensor 25b and the left vehicle speed sensor 25a
It is determined whether or not the difference between the output signal and the output signal (both of which are output in pulses) is ± 1 pulse (step 1105),
When the difference is within ± 1 pulse (when yes), the left and right traveling crawlers 2a and 2b are driven in the same direction,
In addition, the traveling speeds of both are the same.
【００４１】ステップ1105でnoのときには、ステップ11
06でさらに左電気的アクチェータ２２ａのソレノイドの
電流値（現在値）が、−100mA 以下または＋100mA 以上
であるか否を判別し、noのとき（左電気的アクチェータ
２２ａのソレノイドの電流値（現在値）が、絶対値100m
A 以内であるとき) には、右車速センサー２５ｂの出力
信号と左車速センサー２５ａとの出力信号との差が±１
パルスになるように、左電気的アクチェータ２２ａのソ
レノイドの電流値を増減制御する（ステップ1107) 。反
対にyes のとき（左電気的アクチェータ２２ａのソレノ
イドの電流値（現在値）が最大値を越えるかまたは最小
値を越えているとき）には、右電気的アクチェータ２２
ｂのソレノイドの電流値を増減させる（ステップ1108)
。If step 1105 returns no, step 11
In 06, it is further determined whether or not the current value (current value) of the solenoid of the left electric actuator 22a is −100 mA or less or +100 mA or more, and when the result is no (the current value of the solenoid of the left electric actuator 22a (current value) (current value) ) Is an absolute value of 100m
(When it is within A), the difference between the output signal of the right vehicle speed sensor 25b and the output signal of the left vehicle speed sensor 25a is ± 1.
The current value of the solenoid of the left electric actuator 22a is controlled to be increased or decreased so that it becomes a pulse (step 1107). On the contrary, when the answer is yes (when the current value (current value) of the solenoid of the left electric actuator 22a exceeds the maximum value or the minimum value), the right electric actuator 22
Increase or decrease the current value of the solenoid b (step 1108)
.
【００４２】このように制御するのは、次のような理由
による。即ち、籾タンク６の位置する側がコンバインの
右側であることから、当該籾タンク６内に貯留する穀粒
積載量が多くなるに従って、コンバインの右側に重心が
偏るので、右側の油圧ポンプ２０ｂに負荷（トルク）
が、左側の油圧ポンプ２０ａの負荷より多くなる。従っ
て、左右両油圧ポンプ２０ａ，２０ｂの油量が同じであ
ると、右旋回勝手になる。The reason for controlling in this way is as follows. That is, since the side where the paddy tank 6 is located is on the right side of the combine, as the grain loading amount stored in the paddy tank 6 increases, the center of gravity is biased to the right side of the combine so that the right hydraulic pump 20b is loaded. (torque)
Is greater than the load on the left hydraulic pump 20a. Therefore, if the left and right hydraulic pumps 20a and 20b have the same amount of oil, a right turn is allowed.
【００４３】これを補正して直進走行する制御を実行す
る場合、右側の油圧モータ２１ｂに既に所定の油量を送
るべく、右電気的アクチェータ２２ｂのソレノイドの電
流値（現在値）を相当程度高めているから、この電流値
をさらに増大させる制御の余裕が少ない。この状態で左
側の電気的アクチェータ２２ａの電流値（現在値）を基
準にして右側の電流値を増大させると、その最大値にす
ぐに到達し、その最大値に到達すると、電流値を下げる
しか方法がなく、そうすると、さらに激しく右旋回する
から、直進制御するには、左右両油圧モータ２１ａ，２
１ｂへ送る油量を大幅に減少させるという制御を実行し
なければならなくなる。これでは、直進速度を大幅に減
速することになる。When correcting the above and executing the control for traveling straight ahead, the current value (current value) of the solenoid of the right electric actuator 22b is increased considerably to send a predetermined amount of oil to the right hydraulic motor 21b. Therefore, there is little control margin for further increasing the current value. In this state, if the current value (current value) of the electric actuator 22a on the left side is used as a reference and the current value on the right side is increased, the maximum value is reached immediately, and when the maximum value is reached, the current value must be reduced. There is no method, and if you do so, you will turn more violently to the right, so to control straight ahead, both left and right hydraulic motors 21a, 2
It becomes necessary to execute the control of greatly reducing the amount of oil sent to 1b. In this case, the straight traveling speed is greatly reduced.
【００４４】本実施例のように、既に負荷が掛かってい
る側（右側）の右電気的アクチェータ２２ｂのソレノイ
ドの電流値（現在値）を基準とし、これに合わせるよう
に左側の電気的アクチェータ２２ａの電流値を増減制御
し、また、左側の電気的アクチェータ２２ａの電流値
（現在値）が最大値または最小値を越すと、はじめて右
電気的アクチェータ２２ｂのソレノイドの電流値を増減
するという制御を実行することで、右側の走行速度を減
速することなく、これに略一致するように左側の走行速
度を変更でき、コンバインの左右の積載量の如何に拘ら
ず速度を大幅に変化しない状態の元で直進できるので、
直進性能が向上するのである。As in this embodiment, the current value (current value) of the solenoid of the right electric actuator 22b on the side already loaded (right side) is used as a reference, and the left electric actuator 22a is adjusted to match this value. Control to increase / decrease the current value of the right electric actuator 22b only when the current value (current value) of the left electric actuator 22a exceeds the maximum value or the minimum value. By executing it, you can change the left running speed so as to match it substantially without decelerating the right running speed, and the speed does not change significantly regardless of the left and right load of the combine. You can go straight with
The straight running performance is improved.
【００４５】なお、前記目標電流値の修正は、適宜時間
経過（例えば400m秒) ごとに更新するものとする。 〔旋回車速制御（ステップ1005) 〕（図１２参照） この制御では、作業者が操作レバー３０を前傾または後
傾させた状態で右に傾斜させると右旋回し、左に傾斜せ
さると左旋回する。Incidentally, the correction of the target current value is to be updated appropriately every time elapses (for example, 400 msec). [Turning vehicle speed control (step 1005)] (see FIG. 12) In this control, when the operator tilts the operation lever 30 forward or backward while leaning right, the operator turns right, and when leaning left, turning left. Turn.
【００４６】そして、左右両走行クローラ２ａ，２ｂを
同方向に駆動し、且つ、旋回内側の走行クローラに対す
る油圧モータの回転数を減速し、旋回外側の走行クロー
ラに対する油圧モータの回転数を増大させるのであり、
この場合、旋回直前時の走行作業機における左右両走行
クローラ２ａ，２ｂにおける各油圧モータの回転数を制
御する油圧ポンプの斜板７１，７１傾斜角度を調節する
ための電気的アクチェータ２２ａ，２２ｂへの出力信号
値を基準にして、旋回時の走行クローラに対する油圧モ
ータ２１ａ，２１ｂの回転数を制御する油圧ポンプ２０
ａ，２０ｂの斜板傾斜角度を調節するための電気的アク
チェータ２２ａ，２２ｂへの出力信号値を増減補正する
のであり、この補正の一例は旋回直前時の左右の油圧ポ
ンプ２０ａ，２０ｂの出力（吐出流量）の和、換言すれ
ば、旋回直前時の左右の電気的アクチェータ２２ａ，２
２ｂへの出力信号値（電流値）の和Ｉａ＋Ｉｂ＝Ｉｏを
求め、次いで旋回時における、増加させた側の電気的ア
クチェータ２２ａの電流値（Ｉａ＋ΔＩ）、減少させた
側の電気的アクチェータ２２ｂの電流値（Ｉｂ＋ΔＩ）
を求め、その和（Ｉａ＋ΔＩ）＋（Ｉｂ＋ΔＩ）＝Ｉｏ
が、前記旋回直前時の電流値の和Ｉｏと常時一致するよ
うにして、旋回制御を実行するのである（図１２参
照）。Then, the left and right traveling crawlers 2a and 2b are driven in the same direction, the rotational speed of the hydraulic motor for the traveling inner crawler is reduced, and the rotational speed of the hydraulic motor for the outer traveling crawler is increased. Because
In this case, to the electric actuators 22a, 22b for adjusting the swash plates 71, 71 of the hydraulic pump for controlling the rotational speeds of the hydraulic motors of the left and right traveling crawlers 2a, 2b of the traveling work machine just before turning. Hydraulic pump 20 for controlling the number of rotations of the hydraulic motors 21a, 21b with respect to the traveling crawler during turning based on the output signal value of
The output signal value to the electric actuators 22a and 22b for adjusting the swash plate inclination angles of a and 20b is increased / decreased. One example of this correction is the output of the left and right hydraulic pumps 20a and 20b immediately before turning ( Discharge flow rate), in other words, the left and right electric actuators 22a, 2 just before turning.
The sum Ia + Ib = Io of the output signal value (current value) to 2b is obtained, and then the current value (Ia + ΔI) of the increased side electric actuator 22a and the current of the decreased side electric actuator 22b during turning. Value (Ib + ΔI)
And the sum (Ia + ΔI) + (Ib + ΔI) = Io
However, the turning control is executed so as to always match the sum Io of the current values immediately before the turning (see FIG. 12).
【００４７】または、前記旋回直前時の左右両電気的ア
クチェータ２２ａ，２２ｂへの出力信号値（電流値）の
和Ｉａ＋Ｉｂ＝Ｉｏの値を考慮するすることなく、旋回
速度（旋回半径）を変更させるときでも、速度増加側
（旋回外側）の走行クローラに対する出力を制御する電
気的アクチェータの電流値（電流値増加側）と、速度減
速側の走行クローラに対する出力を制御する電気的アク
チェータの電流値（電流値減少側）との和が常に一定に
なるように、制御するのである。この場合、図１２のよ
うな直線的関係で和が一定となるようにしても良いし、
図８のように曲線的変化の割合で和が一定となるように
しても良い。Alternatively, the turning speed (turning radius) is changed without considering the sum Ia + Ib = Io of the output signal values (current values) to the left and right electric actuators 22a, 22b immediately before turning. Even at this time, the current value of the electric actuator (current increase side) that controls the output to the traveling crawler on the speed increasing side (outer side of the turning) and the current value of the electric actuator that controls the output to the traveling crawler on the speed decelerating side ( The control is performed so that the sum of (current value decreasing side) is always constant. In this case, the sum may be made constant by the linear relationship as shown in FIG.
As shown in FIG. 8, the sum may be made constant at the rate of curvilinear change.
【００４８】さらに、言い換えると、左右の電気的アク
チェータ２２ａ，２２ｂへの出力信号値（電流値）は、
左右各走行クローラ２ａ，２ｂの駆動力に比例している
ことになるから、前記の旋回時の速度制御では、旋回
時における増速側と減速側の左右走行クローラ２ａ，２
ｂの駆動力の和が直進時の左右走行クローラ２ａ，２ｂ
の駆動力の和に常に等しくなるようにするか、旋回時
における増速側と減速側の左右走行クローラ２ａ，２ｂ
の駆動力の和が常に等しくなるように制御するのであ
る。Further, in other words, the output signal value (current value) to the left and right electric actuators 22a, 22b is
Since it is proportional to the driving force of each of the left and right traveling crawlers 2a, 2b, in the speed control during the turning, the left and right traveling crawlers 2a, 2 on the speed increasing side and the decelerating side during the turning.
Left and right traveling crawlers 2a, 2b when the sum of the driving forces of b is straight
Or the left and right traveling crawlers 2a and 2b on the speed-increasing side and the decelerating-side during turning.
The control is performed so that the sum of the driving forces of is always equal.
【００４９】前記のようにすれば、直進走行から旋回
走行に入るときに、急激に減速したように感じたり、反
対に旋回走行から直進走行に移るときに、急加速したよ
うに感じることがなく、操縦者に不安感を与えることが
ない。また、前記のようにすれば、旋回の程度（旋回
半径の大小または旋回時の速度の早い・遅い）の違いに
より、走行クローラの駆動力不足に陥ることがない。特
に低速で小半径の旋回時に駆動力不足にて走行車両が停
止してしまうような不都合がなくなる。According to the above, when going from straight running to turning, it does not feel like sudden deceleration, and conversely, when going from turning to straight running, there is no sudden acceleration. , Does not give the driver a sense of anxiety. Further, according to the above, the driving force of the traveling crawler will not fall short due to the difference in the degree of turning (the size of the turning radius or the speed during turning is fast or slow). In particular, there is no inconvenience that the traveling vehicle stops due to insufficient driving force when turning at a low speed and with a small radius.
【００５０】旋回制御の一実施例として、旋回直前（例
えば0 〜400m秒前) の直進時の右側の油圧ポンプ２０ｂ
の出力ＶＬ１、左側の油圧ポンプ２０ａの出力ＶＲ１と
し、例えば、左旋回すべく作業者が操作レバー３０を左
側に向かって適宜角度θ２倒すとき、旋回直前の直進車
速における操作レバー３０の前傾斜角度に対応する車速
ポテンショメータ３８の直進時出力値（ＳＰ）を読み込
む。As one embodiment of the turning control, the hydraulic pump 20b on the right side at the time of going straight just before turning (for example, 0 to 400 msec before).
Output VR1 of the left side hydraulic pump 20a and, for example, when the operator tilts the operation lever 30 toward the left side by an appropriate angle θ2 to make a left turn, the forward inclination angle of the operation lever 30 at the straight ahead vehicle speed immediately before the turn is set. The output value (SP) of the corresponding vehicle speed potentiometer 38 when the vehicle goes straight is read.
【００５１】つぎに、旋回外側に対応する右電気的アク
チェータ２２ｂに送る出力信号の右目標値ＭＲ２と、旋
回内側に対応する左電気的アクチェータ２２ａに送る出
力信号の左目標値ＭＬ２を演算する。この場合、前記旋
回開始直前（適宜時間前）の左右油圧ポンプの出力比率
（ＶＬ１／ＶＲ１）に比例する前記左右両アクチェータ
のソレノイドの電流値の比例関数f3（SP）を演算する一
方、操作レバー３０の左右方向の傾斜角度θ２に対応す
る旋回ポテンショメータ４７の出力値（ＴＰ）とすると
き、この出力値ＴＰに比例する比例関数f4（TP）及びf5
（TP）を演算して求め、これらの比例関数により、旋回
外側に対応する右電気的アクチェータ２２ｂに送る出力
信号の右目標値ＭＲ２＝f4（TP）×f1（SP）と、旋回内
側に対応する左電気的アクチェータ２２ａに送る出力信
号の左目標値ＭＬ２＝ＭＲ２×f5（TP）、ＭＲ２×f5
（TP）＝f4（TP）×f1（SP）×f5（TP）とを、制御手段
６０にて演算するのである。この場合、前記ＭＲ２＋Ｍ
Ｌ２＝一定値（Ｃ）とし、旋回程度を変更したとき、例
えば、θ２＋Δθとしたとき、前記ＭＲ２→ＭＲ２＋Δ
Ｍになるとすれば、他方のＭＬ２→ＭＬ２−ΔＭとし
て、常時左右両電気的アクチェータに送る出力信号の左
目標値の和が一定となるように制御するのである。Next, the right target value MR2 of the output signal sent to the right electric actuator 22b corresponding to the outside of the turning and the left target value ML2 of the output signal sent to the left electric actuator 22a corresponding to the inside of the turning are calculated. In this case, the proportional function f3 (SP) of the current values of the solenoids of the left and right actuators, which is proportional to the output ratio (VL1 / VR1) of the left and right hydraulic pumps immediately before the start of turning (appropriately before), is calculated, while the operating lever is calculated. When the output value (TP) of the turning potentiometer 47 corresponding to the inclination angle θ2 of 30 in the left-right direction is used, the proportional functions f4 (TP) and f5 proportional to the output value TP are used.
(TP) is calculated, and by these proportional functions, the right target value MR2 = f4 (TP) × f1 (SP) of the output signal sent to the right electric actuator 22b corresponding to the outside of the turn is corresponded to the inside of the turn. Left target value ML2 = MR2 × f5 (TP), MR2 × f5 of the output signal sent to the left electric actuator 22a
The control means 60 calculates (TP) = f4 (TP) × f1 (SP) × f5 (TP). In this case, the MR2 + M
When L2 = constant value (C) and the degree of turning is changed, for example, θ2 + Δθ, the MR2 → MR2 + Δ
If M, the other ML2 → ML2-ΔM is controlled so that the sum of the left target values of the output signals sent to the left and right electric actuators is always constant.
【００５２】なお、副変速装置１８で、スイッチ６２，
６３，６４のＯＮ・ＯＦＦにより、低速、中速、高速に
切り換えたときには、車速ポテンショメータ３８の出力
値を電気的に変更するのであり、例えば、主変速装置１
７での速度値１０に対して副変速の高速時の速度値は１
２、中速時は８、低速時は６の比率となるように切り換
えることができる。In the auxiliary transmission 18, the switches 62,
The output value of the vehicle speed potentiometer 38 is electrically changed when switching between low speed, medium speed, and high speed by turning ON / OFF 63, 64. For example, the main transmission 1
The speed value at the high speed of the auxiliary shift is 1 with respect to the speed value 10 at 7
It can be switched so that the ratio becomes 2, at medium speed, and at 6 at low speed.
【００５３】そして、この副変速装置１８での各変速操
作時（高速，中速，低速）における直進走行時の速度に
対する旋回走行時の速度と、芯地旋回走行時の速度との
比率を、図１３に示すように設定する。例えば、中速時
の直進走行で1/1 のとき、旋回走行では 3/4の速度と
し、芯地旋回走行時には1/2 の速度となるようにするの
である。Then, the ratio of the speed during turning traveling to the speed during straight traveling during each speed change operation (high speed, middle speed, low speed) in the auxiliary transmission 18 is calculated as follows. The setting is made as shown in FIG. For example, when traveling straight at medium speed, the speed is 1/1, turning speed is 3/4 speed, and interlining turning speed is 1/2 speed.
【００５４】このようにして、高速で直進した状態から
旋回に移るに際してより大きい減速にして、旋回時の安
全を図る一方、低速で直進した状態から旋回に移るに際
しては、駆動力不足にならず安定した走行が実現できる
ようにするのである。In this way, when the vehicle moves straight from a high speed straight line to a turn, a larger deceleration is performed to ensure safety at the time of turning. On the other hand, when the vehicle moves straight from a low speed straight line to a turn, the driving force does not become insufficient. It enables stable driving.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】コンバインの平面図である。FIG. 1 is a plan view of a combine.
【図２】コンバインの側面図である。FIG. 2 is a side view of the combine.
【図３】伝動系及び自動調節手段の概略図である。FIG. 3 is a schematic view of a transmission system and automatic adjusting means.
【図４】操作レバー装置の側面図である。FIG. 4 is a side view of an operation lever device.
【図５】図４のＶ−Ｖ線矢視図である。5 is a view taken along the line VV of FIG.
【図６】制御手段のブロック図である。FIG. 6 is a block diagram of control means.
【図７】操作レバーの前後傾斜角度θ１と速度変化の関
係を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a relationship between a front-back inclination angle θ1 of an operation lever and a speed change.
【図８】操作レバーの左右傾斜角度θ２と電気的アクチ
ェータへの出力値との関係を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a relationship between a horizontal tilt angle θ2 of an operating lever and an output value to an electric actuator.
【図９】メインフローチャートである。FIG. 9 is a main flowchart.
【図１０】手動車速制御のサブルーチンフローチャート
である。FIG. 10 is a subroutine flowchart of manual vehicle speed control.
【図１１】直進制御のサブルーチンフローチャートであ
る。FIG. 11 is a subroutine flowchart of straight ahead control.
【図１２】操作レバーの左右傾斜角度θ２と電気的アク
チェータへの電流値との関係を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a relationship between a horizontal tilt angle θ2 of an operating lever and a current value to an electric actuator.
【図１３】副変速装置での直進走行に対する旋回走行時
と芯地旋回走行時の速度変動比率を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing speed change ratios during turning and interlining turning with respect to straight running in the auxiliary transmission.
【符号の説明】 １ 走行機体 ２ａ，２ｂ 走行クローラ ３ 脱穀装置 ７ 刈取前処理装置 １６ エンジン ２０ａ，２０ｂ 油圧ポンプ ２１ａ，２１ｂ 油圧モータ ２２ａ，２２ｂ 電気的アクチェータ ２８ 操作レバー装置 ３０ 操作レバー ２５ａ，２５ｂ 車速センサー ３８ 車速ポテンショメータ ４７ 旋回ポテンショメータ ６０ 制御手段 ７１，７１ 斜板[Explanation of reference numerals] 1 traveling machine body 2a, 2b traveling crawler 3 threshing device 7 pre-cutting device 16 engine 20a, 20b hydraulic pump 21a, 21b hydraulic motor 22a, 22b electric actuator 28 operating lever device 30 operating lever 25a, 25b vehicle speed Sensor 38 Vehicle speed potentiometer 47 Turning potentiometer 60 Control means 71,71 Swash plate
Claims (1)
別々の油圧式駆動手段にて、走行作業機における左右一
対の走行クローラを各々駆動するように構成し、前記左
右各々の油圧モータの回転数を、油圧ポンプに対する電
気的アクチェータへの出力信号値の増減により制御し
て、直進及び左右旋回の操向制御をする走行車両におい
て、旋回制御時の左右走行クローラの駆動力の和が、常
に一定になるように、旋回内側と外側との油圧ポンプの
出力を決定する制御手段を設けたことを特徴とする走行
車両における操向制御装置。1. A pair of left and right traveling crawlers in a traveling work machine are respectively driven by separate left and right hydraulic drive means composed of a hydraulic pump and a hydraulic motor, and the rotational speed of each of the left and right hydraulic motors is controlled. , In a traveling vehicle in which the steering actuator is controlled to move straight or to the left or right by controlling the output signal value to the electric actuator for the hydraulic pump, the sum of the driving forces of the left and right traveling crawlers during the turning control is always constant. As described above, the steering control device for a traveling vehicle is provided with control means for determining the outputs of the hydraulic pumps on the inside and outside of the turn.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8341402A JPH09215406A (en) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | Steering controller of traveling vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8341402A JPH09215406A (en) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | Steering controller of traveling vehicle |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9001487A Division JP3050823B2 (en) | 1997-01-08 | 1997-01-08 | Steering control device for traveling vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09215406A true JPH09215406A (en) | 1997-08-19 |
Family
ID=18345796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8341402A Pending JPH09215406A (en) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | Steering controller of traveling vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09215406A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019113960A (en) * | 2017-12-21 | 2019-07-11 | 株式会社クボタ | Automatic steering system |
| CN114313003A (en) * | 2022-01-21 | 2022-04-12 | 江苏英拓动力科技有限公司 | Electric control hydrostatic steering power system of unmanned tracked vehicle |
| US11317557B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-05-03 | Kubota Corporation | Automatic steering system and automatic steering method |
-
1996
- 1996-12-20 JP JP8341402A patent/JPH09215406A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11317557B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-05-03 | Kubota Corporation | Automatic steering system and automatic steering method |
| JP2019113960A (en) * | 2017-12-21 | 2019-07-11 | 株式会社クボタ | Automatic steering system |
| CN114313003A (en) * | 2022-01-21 | 2022-04-12 | 江苏英拓动力科技有限公司 | Electric control hydrostatic steering power system of unmanned tracked vehicle |
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