JPH09203694A - 自動車自動運転ロボットの制御方法 - Google Patents
自動車自動運転ロボットの制御方法Info
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- JPH09203694A JPH09203694A JP8029954A JP2995496A JPH09203694A JP H09203694 A JPH09203694 A JP H09203694A JP 8029954 A JP8029954 A JP 8029954A JP 2995496 A JP2995496 A JP 2995496A JP H09203694 A JPH09203694 A JP H09203694A
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- control
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 煩わしいＰ，Ｉ定数を試験自動車ごとに設定
しなくても、また、ロボットに試験自動車の学習をさせ
たりしなくても、所望のエンジン回転制御を行うことが
できる自動車自動運転ロボットの制御方法を提供するこ
と。 【解決手段】 実際のエンジン回転数Ｎact と目標エン
ジン回転数Ｎnom との差Ｎerr をフィードバック制御し
て得られる制御出力αp ，αi と目標エンジン回転数の
変化率αffとの和にギア比γを乗じて得られる制御加速
度αctl と、目標エンジン回転数Ｎnom にギア比γを乗
じて得られる目標速度Ｖnom とを、スロットル開度予測
値発生器１４に入力するようにした。
しなくても、また、ロボットに試験自動車の学習をさせ
たりしなくても、所望のエンジン回転制御を行うことが
できる自動車自動運転ロボットの制御方法を提供するこ
と。 【解決手段】 実際のエンジン回転数Ｎact と目標エン
ジン回転数Ｎnom との差Ｎerr をフィードバック制御し
て得られる制御出力αp ，αi と目標エンジン回転数の
変化率αffとの和にギア比γを乗じて得られる制御加速
度αctl と、目標エンジン回転数Ｎnom にギア比γを乗
じて得られる目標速度Ｖnom とを、スロットル開度予測
値発生器１４に入力するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、シャシダイナモ
メータの回転ドラム上に駆動輪を載せて自動車を走行さ
せて、自動車の動的な走行性能試験を室内で行う実車走
行シミュレート運転において、自動車を自動運転する自
動車自動運転ロボットの制御方法に関する。
メータの回転ドラム上に駆動輪を載せて自動車を走行さ
せて、自動車の動的な走行性能試験を室内で行う実車走
行シミュレート運転において、自動車を自動運転する自
動車自動運転ロボットの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動車の動的な走行性能試験
のため、シャシダイナモメータ（ダイナモ）によって実
車走行シミュレート運転が行われており、近時、この実
車走行シミュレート運転に、油圧や空気圧あるいはＤＣ
モータなどによって複数のアクチュエータを個々に駆動
し、このアクチュエータによってアクセルペダル、ブレ
ーキペダル、クラッチペダルなどの踏込み操作や、シフ
トレバーの切換えを行えるようにした自動車自動運転ロ
ボット（以下、ロボットという）が用いられるようにな
ってきている。
のため、シャシダイナモメータ（ダイナモ）によって実
車走行シミュレート運転が行われており、近時、この実
車走行シミュレート運転に、油圧や空気圧あるいはＤＣ
モータなどによって複数のアクチュエータを個々に駆動
し、このアクチュエータによってアクセルペダル、ブレ
ーキペダル、クラッチペダルなどの踏込み操作や、シフ
トレバーの切換えを行えるようにした自動車自動運転ロ
ボット（以下、ロボットという）が用いられるようにな
ってきている。
【０００３】ところで、上記実車走行シミュレート運転
においては、予め決められた走行パターンで自動車を走
行させる必要があり、そのため、自動車のエンジンの速
度を制御する必要がある。また、自動車の性能試験の目
的でエンジン回転数を制御する場合がある。エンジン回
転制御を行うのに、従来は、図３（Ａ）に示すように、
目標エンジン回転数Ｎnom と実エンジン回転数（エンジ
ン３１の実際の回転数）Ｎact との差（偏差）Ｎerr を
Ｐ項３２、Ｉ項３３によって直接フィードバック制御し
たり、制御性能を向上させるため、同図（Ｂ）に示すよ
うに、Ｐ項３２、Ｉ項３３のほかに、Ｆ／Ｆ（フィード
フォワード）項３４を設けて制御していた。
においては、予め決められた走行パターンで自動車を走
行させる必要があり、そのため、自動車のエンジンの速
度を制御する必要がある。また、自動車の性能試験の目
的でエンジン回転数を制御する場合がある。エンジン回
転制御を行うのに、従来は、図３（Ａ）に示すように、
目標エンジン回転数Ｎnom と実エンジン回転数（エンジ
ン３１の実際の回転数）Ｎact との差（偏差）Ｎerr を
Ｐ項３２、Ｉ項３３によって直接フィードバック制御し
たり、制御性能を向上させるため、同図（Ｂ）に示すよ
うに、Ｐ項３２、Ｉ項３３のほかに、Ｆ／Ｆ（フィード
フォワード）項３４を設けて制御していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記い
ずれの方法においても、 Ｐ，Ｉ定数を試験自動車ごとに的確に設定する必要
があり、 前記定数の設定に際して、知識や経験が必要である
ため、熟練を要するとともに、制御性能に個人差が表れ
たり、 目標値追従性向上のために調整を行うゲインとダイ
ナモトルク変化に対するロバスト性向上のために調整を
行うゲインとが同一のゲインを用いて設定するため、両
方の性能向上を同時に満足させることができない、とい
った不都合がある。
ずれの方法においても、 Ｐ，Ｉ定数を試験自動車ごとに的確に設定する必要
があり、 前記定数の設定に際して、知識や経験が必要である
ため、熟練を要するとともに、制御性能に個人差が表れ
たり、 目標値追従性向上のために調整を行うゲインとダイ
ナモトルク変化に対するロバスト性向上のために調整を
行うゲインとが同一のゲインを用いて設定するため、両
方の性能向上を同時に満足させることができない、とい
った不都合がある。
【０００５】また、上記後者（図３（Ｂ））のように構
成したものでは、 フィードフォワードデータを用いる必要があるが、
このデータの採取のために、速度制御の学習のほかに、
エンジン回転制御のための学習を、ロボットにさせる必
要がある。
成したものでは、 フィードフォワードデータを用いる必要があるが、
このデータの採取のために、速度制御の学習のほかに、
エンジン回転制御のための学習を、ロボットにさせる必
要がある。
【０００６】この発明は、上述の事柄に留意してなされ
たもので、その目的は、煩わしいＰ，Ｉ定数を試験自動
車ごとに設定しなくても、また、ロボットに、速度制御
の学習のほかに、エンジン回転制御のための学習をさせ
たりしなくても、所望のエンジン回転制御を行うことが
できる自動車自動運転ロボットの制御方法を提供するこ
とである。
たもので、その目的は、煩わしいＰ，Ｉ定数を試験自動
車ごとに設定しなくても、また、ロボットに、速度制御
の学習のほかに、エンジン回転制御のための学習をさせ
たりしなくても、所望のエンジン回転制御を行うことが
できる自動車自動運転ロボットの制御方法を提供するこ
とである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明においては、自動車の各速度位置における
加速度とスロットル開度との関係を予め求めておき、目
標速度における速度変化率に応じて必要となるスロット
ルサーボ系のスロットル開度予測値を計算するスロット
ル開度予測値発生器における計算結果をスロットルサー
ボ系の操作目標値として制御対象に入力するようにした
自動車自動運転ロボットにおいて、実際のエンジン回転
数と目標エンジン回転数との差をフィードバック制御し
て得られる制御出力と目標エンジン回転数の変化率との
和にギア比を乗じて得られる制御加速度と、目標エンジ
ン回転数にギア比を乗じて得られる目標速度とを、前記
スロットル開度予測値発生器に入力するようにしてい
る。
め、この発明においては、自動車の各速度位置における
加速度とスロットル開度との関係を予め求めておき、目
標速度における速度変化率に応じて必要となるスロット
ルサーボ系のスロットル開度予測値を計算するスロット
ル開度予測値発生器における計算結果をスロットルサー
ボ系の操作目標値として制御対象に入力するようにした
自動車自動運転ロボットにおいて、実際のエンジン回転
数と目標エンジン回転数との差をフィードバック制御し
て得られる制御出力と目標エンジン回転数の変化率との
和にギア比を乗じて得られる制御加速度と、目標エンジ
ン回転数にギア比を乗じて得られる目標速度とを、前記
スロットル開度予測値発生器に入力するようにしてい
る。
【０００８】この発明では、速度制御に用いる走行性能
マップをそのまま利用してエンジン回転の制御を行なえ
るので、煩わしいＰ，Ｉ定数を試験自動車ごとに設定し
たり、ロボットに、速度制御の学習のほかに、エンジン
回転制御のための学習をさせたりしなくても、所望のエ
ンジン回転制御を行うことができる。
マップをそのまま利用してエンジン回転の制御を行なえ
るので、煩わしいＰ，Ｉ定数を試験自動車ごとに設定し
たり、ロボットに、速度制御の学習のほかに、エンジン
回転制御のための学習をさせたりしなくても、所望のエ
ンジン回転制御を行うことができる。
【０００９】そして、フィードバック制御部分にフィル
タを設けて制御系の発振を抑制するようにしてもよい。
タを設けて制御系の発振を抑制するようにしてもよい。
【００１０】また、ダイナモトルク信号をスロットル開
度予測値発生器に入力し、制御系のフィードバック特性
を向上させるようにしてもよい。
度予測値発生器に入力し、制御系のフィードバック特性
を向上させるようにしてもよい。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、この発明の好ましい実施例
を、図を参照しながら説明する。
を、図を参照しながら説明する。
【００１２】図１は、この発明の自動車自動運転ロボッ
トの制御方法を説明するための図で、この図において、
１は試験に供せられる自動車で、図示してないダイナモ
に搭載されている。２は自動車１のエンジンである。
トの制御方法を説明するための図で、この図において、
１は試験に供せられる自動車で、図示してないダイナモ
に搭載されている。２は自動車１のエンジンである。
【００１３】３は図示してない設定部から与えられるエ
ンジン２の目標回転数Ｎnom とエンジン３の実際の回転
数（以下、実回転数という）Ｎact との差（回転数偏
差）Ｎerr をとる突き合わせ点である。４，５は偏差Ｎ
err をそれぞれＰ制御、Ｉ制御するＰ項（Ｐ；ゲイ
ン）、Ｉ項（Ｔ；時定数）で、Ｐ項４の後段にはその出
力変化を滑らかにするための例えば移動平均回路などフ
ィルタ機能部６が設けられている。７は目標回転数Ｎ
nom を微分（実際には差分で代行）する微分器で、その
後段にはＦ／Ｆ項（Ｆ2 ；Ｆ／Ｆ比率）８が設けられて
いる。
ンジン２の目標回転数Ｎnom とエンジン３の実際の回転
数（以下、実回転数という）Ｎact との差（回転数偏
差）Ｎerr をとる突き合わせ点である。４，５は偏差Ｎ
err をそれぞれＰ制御、Ｉ制御するＰ項（Ｐ；ゲイ
ン）、Ｉ項（Ｔ；時定数）で、Ｐ項４の後段にはその出
力変化を滑らかにするための例えば移動平均回路などフ
ィルタ機能部６が設けられている。７は目標回転数Ｎ
nom を微分（実際には差分で代行）する微分器で、その
後段にはＦ／Ｆ項（Ｆ2 ；Ｆ／Ｆ比率）８が設けられて
いる。
【００１４】９はフィルタ６を経たＰ項４の出力αp 、
Ｉ項５の出力αi （両者αp ，αiは、偏差Ｎerr をフ
ィードバック制御して得られる制御出力である）および
Ｆ／Ｆ項８の出力（Ｆ／Ｆデータ）αff（この出力は目
標回転数Ｎnom の変化率である）を加算する突き合わせ
て点で、この後段には加算後の出力αN-nom にギア比γ
を乗算する乗算器１０が設けられており、この乗算器１
０の出力αV-nom は後述する突き合わせ点１３に出力さ
れる。
Ｉ項５の出力αi （両者αp ，αiは、偏差Ｎerr をフ
ィードバック制御して得られる制御出力である）および
Ｆ／Ｆ項８の出力（Ｆ／Ｆデータ）αff（この出力は目
標回転数Ｎnom の変化率である）を加算する突き合わせ
て点で、この後段には加算後の出力αN-nom にギア比γ
を乗算する乗算器１０が設けられており、この乗算器１
０の出力αV-nom は後述する突き合わせ点１３に出力さ
れる。
【００１５】１１は目標回転数Ｎnom にギア比γを乗算
する乗算器で、その出力である目標車速Ｖnom は、後述
する加速度補正演算器１２およびスロットル開度予測値
発生器１４にそれぞれ入力されるように構成されてい
る。
する乗算器で、その出力である目標車速Ｖnom は、後述
する加速度補正演算器１２およびスロットル開度予測値
発生器１４にそれぞれ入力されるように構成されてい
る。
【００１６】１２は加速度補正演算器で、目標車速Ｖ
nom およびダイナモ指令トルクＦtabが入力され、下記
の加速度補正演算式により補正加速度αdis を演算し、
この補正加速度αdis を突き合わせ点１３に出力する。 αdis ＝｛Ｆtab −ＲＬ（Ｖnom ）｝／Ｉ ここに、ＲＬ（Ｖnom ）は走行抵抗値であって、ＲＬ
（Ｖnom ）＝ａ＋ｂＶnom ＋ｃＶnom 2 なる式で表さ
れる（ａ，ｂ，ｃは定数）。また、Ｉは自動車の重量で
ある。
nom およびダイナモ指令トルクＦtabが入力され、下記
の加速度補正演算式により補正加速度αdis を演算し、
この補正加速度αdis を突き合わせ点１３に出力する。 αdis ＝｛Ｆtab −ＲＬ（Ｖnom ）｝／Ｉ ここに、ＲＬ（Ｖnom ）は走行抵抗値であって、ＲＬ
（Ｖnom ）＝ａ＋ｂＶnom ＋ｃＶnom 2 なる式で表さ
れる（ａ，ｂ，ｃは定数）。また、Ｉは自動車の重量で
ある。
【００１７】１３は突き合わせ点で、乗算器１０の出力
αV-nom および加速度補正演算器１２からの補正加速度
αdis が入力され、これらの加算出力が制御加速度α
ctl としてスロットル開度予測値発生器１４に入力され
る。
αV-nom および加速度補正演算器１２からの補正加速度
αdis が入力され、これらの加算出力が制御加速度α
ctl としてスロットル開度予測値発生器１４に入力され
る。
【００１８】１４はスロットル開度予測値発生器で、目
標車速Ｖnom および突き合わせて点からの制御加速度α
ctl とが入力されるとともに、速度制御用の加速度・ス
ロットル開度特性（以下、走行性能マップという）１５
が格納されている。そして、これらの入力および走行性
能マップ１５に基づいて、種々の速度における目標加速
度に対するスロットル開度（予測スロットル開度）Ａ
act を得、これからの指令に基づいてアクセルペダル用
のアクチュエータ（図示してない）が制御される。
標車速Ｖnom および突き合わせて点からの制御加速度α
ctl とが入力されるとともに、速度制御用の加速度・ス
ロットル開度特性（以下、走行性能マップという）１５
が格納されている。そして、これらの入力および走行性
能マップ１５に基づいて、種々の速度における目標加速
度に対するスロットル開度（予測スロットル開度）Ａ
act を得、これからの指令に基づいてアクセルペダル用
のアクチュエータ（図示してない）が制御される。
【００１９】前記走行性能マップ１５は次のようにして
得られる。例えば、ロボットが走行性能マップ学習時に
おいて、ある一定スロットル開度を保持しているときの
速度と加速度との関係を複数点求め、これを速度および
加速度入力によるスロットル開度出力の関係に展開し、
これを記憶するのである。そして、走行性能マップ１５
は、マニュアルトランスミッション（Ｍ／Ｔ）方式にお
いては、１ｓｔ、２ｎｄなど各シフト位置ごとに採取さ
れ、また、オートマティックトランスミッション（Ａ／
Ｔ）方式においては、速度区間を例えば３区間（例えば
０〜４０ｋｍ／ｈ、４０〜８０ｋｍ／ｈ、８０ｋｍ／ｈ
以上）に分け、例えば３〜４段階の加速度（例えば０ｍ
／ｓ2 、０．８ｍ／ｓ2 、１．６ｍ／ｓ2 、３．２ｍ／
ｓ2 ）においてデータベースを作成するのである。
得られる。例えば、ロボットが走行性能マップ学習時に
おいて、ある一定スロットル開度を保持しているときの
速度と加速度との関係を複数点求め、これを速度および
加速度入力によるスロットル開度出力の関係に展開し、
これを記憶するのである。そして、走行性能マップ１５
は、マニュアルトランスミッション（Ｍ／Ｔ）方式にお
いては、１ｓｔ、２ｎｄなど各シフト位置ごとに採取さ
れ、また、オートマティックトランスミッション（Ａ／
Ｔ）方式においては、速度区間を例えば３区間（例えば
０〜４０ｋｍ／ｈ、４０〜８０ｋｍ／ｈ、８０ｋｍ／ｈ
以上）に分け、例えば３〜４段階の加速度（例えば０ｍ
／ｓ2 、０．８ｍ／ｓ2 、１．６ｍ／ｓ2 、３．２ｍ／
ｓ2 ）においてデータベースを作成するのである。
【００２０】なお、１６はギア比乗算器、Ｖact は自動
車１の実際の車速（実車速）である。
車１の実際の車速（実車速）である。
【００２１】上記構成において、エンジン２の回転制御
を行う手法について説明する。
を行う手法について説明する。
【００２２】（１）図外の制御器により目標回転数Ｎ
nom が与えられると、この目標回転数Ｎnom と実回転数
Ｎact との偏差Ｎerr が求められ、この偏差Ｎerr がＰ
項４、Ｉ項５にそれぞれ入力され、Ｐ項出力αp および
Ｉ項出力αi が出力される。Ｐ項出力αp はフィルタ機
能部６に入力され、その変化が滑らかにされる。
nom が与えられると、この目標回転数Ｎnom と実回転数
Ｎact との偏差Ｎerr が求められ、この偏差Ｎerr がＰ
項４、Ｉ項５にそれぞれ入力され、Ｐ項出力αp および
Ｉ項出力αi が出力される。Ｐ項出力αp はフィルタ機
能部６に入力され、その変化が滑らかにされる。
【００２３】（２）目標回転数Ｎnom は微分器７にも入
力され、微分演算が行われる。この実施例では、差分演
算が行われる。この演算出力はＦ／Ｆ項８を経て、Ｆ／
Ｆデータαffとなる。
力され、微分演算が行われる。この実施例では、差分演
算が行われる。この演算出力はＦ／Ｆ項８を経て、Ｆ／
Ｆデータαffとなる。
【００２４】（３）前記Ｐ項出力αp 、Ｉ項出力αi お
よびＦ／Ｆデータαffが加算され、この加算結果α
N-nom に試験車速のギア比γが乗ぜられ、エンジン回転
数変化から速度単位の目標加速度αV-nom に変換され
る。
よびＦ／Ｆデータαffが加算され、この加算結果α
N-nom に試験車速のギア比γが乗ぜられ、エンジン回転
数変化から速度単位の目標加速度αV-nom に変換され
る。
【００２５】（４）加速度補正演算器１２において、目
標車速Ｖnom およびダイナモ指令トルクＦtab を用いて
補正加速度αdis が求められる。これを求める理由は、
走行性能マップはダイナモが抵抗状態（ＡＬＲモード）
で学習された速度、加速度およびアクセル開度の相互の
関係を表しているからである。そして、この補正加速度
αdis は、ダイナモが定トルク制御されているとき（Ａ
ＴＲモード）において、トルク変化によるフィードバッ
ク特性の向上に有効である。
標車速Ｖnom およびダイナモ指令トルクＦtab を用いて
補正加速度αdis が求められる。これを求める理由は、
走行性能マップはダイナモが抵抗状態（ＡＬＲモード）
で学習された速度、加速度およびアクセル開度の相互の
関係を表しているからである。そして、この補正加速度
αdis は、ダイナモが定トルク制御されているとき（Ａ
ＴＲモード）において、トルク変化によるフィードバッ
ク特性の向上に有効である。
【００２６】（５）前記目標加速度αnom および補正加
速度αdis を加算し、この加算結果を制御加速度αctl
としてスロットル開度予測値発生器１４に入力する。こ
のスロットル開度予測値発生器１４には、目標速度Ｖ
nom が入力されており、これらの入力と走行性能マップ
１５とに基づいてアクセル操作量Ａact が求められ、こ
れに基づいてアクセルペダル用のアクチュエータが操作
される。
速度αdis を加算し、この加算結果を制御加速度αctl
としてスロットル開度予測値発生器１４に入力する。こ
のスロットル開度予測値発生器１４には、目標速度Ｖ
nom が入力されており、これらの入力と走行性能マップ
１５とに基づいてアクセル操作量Ａact が求められ、こ
れに基づいてアクセルペダル用のアクチュエータが操作
される。
【００２７】上記制御方法によれば、走行性能マップ１
５が試験自動車のエンジン特性を含むため、エンジン特
性が制御ループ内に明確に取り込まれているので、良好
な制御を行うことができる。そして、走行性能マップ１
５が試験自動車のエンジン２の応答性など特性の違いを
含んだものであるので、Ｐ，Ｉ定数の設定の違いが制御
性能に及ぼす影響が大幅に低減され、車両ごとにＰ，Ｉ
定数を試験自動車ごとに設定したり、ロボットにエンジ
ン回転制御のための学習をさせたりしなくても、所望の
エンジン回転制御を行うことができる。
５が試験自動車のエンジン特性を含むため、エンジン特
性が制御ループ内に明確に取り込まれているので、良好
な制御を行うことができる。そして、走行性能マップ１
５が試験自動車のエンジン２の応答性など特性の違いを
含んだものであるので、Ｐ，Ｉ定数の設定の違いが制御
性能に及ぼす影響が大幅に低減され、車両ごとにＰ，Ｉ
定数を試験自動車ごとに設定したり、ロボットにエンジ
ン回転制御のための学習をさせたりしなくても、所望の
エンジン回転制御を行うことができる。
【００２８】そして、上述の実施例では、フィードバッ
ク制御部分にフィルタ機能部６を設けているので、エン
ジン２の回転のふらつきによる実回転数Ｎact が変動
し、これに起因して制御系が発振するのをある程度抑制
することができる。
ク制御部分にフィルタ機能部６を設けているので、エン
ジン２の回転のふらつきによる実回転数Ｎact が変動
し、これに起因して制御系が発振するのをある程度抑制
することができる。
【００２９】また、上述の実施例では、ダイナモ指令ト
ルクＦtab を用いているので、ロボットがダイナモトル
クの変化を予め検知することができ、精度の高い制御を
行うことができる。なお、ダイナモ指令トルクＦtab が
得られない場合は、ダイナモの実際のトルク（実トル
ク）を利用してもよい。
ルクＦtab を用いているので、ロボットがダイナモトル
クの変化を予め検知することができ、精度の高い制御を
行うことができる。なお、ダイナモ指令トルクＦtab が
得られない場合は、ダイナモの実際のトルク（実トル
ク）を利用してもよい。
【００３０】そして、ダイナモのトルク信号が得られな
い場合は、図２に示すように構成し、ダイナモトルク変
化による走行性能マップ状の補正は、フィードバック制
御部分でカバーするようにしてもよい。
い場合は、図２に示すように構成し、ダイナモトルク変
化による走行性能マップ状の補正は、フィードバック制
御部分でカバーするようにしてもよい。
【００３１】この発明は、上述の各実施例に限られるも
のではなく、例えば、図１および図２におけるフィルタ
６を突き合わせ点９と乗算器１０との間に設けてもよ
い。また、上述の各実施例では、フィードバック制御部
分にＰＩ制御を用いているが、他の制御方式を用いるこ
ともできる。
のではなく、例えば、図１および図２におけるフィルタ
６を突き合わせ点９と乗算器１０との間に設けてもよ
い。また、上述の各実施例では、フィードバック制御部
分にＰＩ制御を用いているが、他の制御方式を用いるこ
ともできる。
【００３２】
【発明の効果】この発明は、以上のような形態で実施さ
れ、以下のような効果を奏する。
れ、以下のような効果を奏する。
【００３３】速度制御に用いる走行性能マップをそのま
ま用いることができるので、エンジン回転制御のために
試験自動車の学習を新たに行う必要がない。そして、煩
わしいＰ，Ｉ定数を試験自動車ごとに設定する必要がな
い。したがって、ロボットを容易にしかも良好に制御す
ることができる。
ま用いることができるので、エンジン回転制御のために
試験自動車の学習を新たに行う必要がない。そして、煩
わしいＰ，Ｉ定数を試験自動車ごとに設定する必要がな
い。したがって、ロボットを容易にしかも良好に制御す
ることができる。
【図１】この発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】この発明の他の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】従来技術を説明するための図である。
１…自動車、２…エンジン、６…フィルタ機能部、１４
…スロットル開度予測値発生器、Ｎnom …目標エンジン
回転数、Ｎact …実際のエンジン回転数、Ｎerr …偏
差、Ｖnom …目標速度、αp ，αi …フィードバック制
御出力、αff…目標エンジン回転数の変化率、αctl …
制御加速度、γ…ギア比、Ｆtab …ダイナモトルク信
号。
…スロットル開度予測値発生器、Ｎnom …目標エンジン
回転数、Ｎact …実際のエンジン回転数、Ｎerr …偏
差、Ｖnom …目標速度、αp ，αi …フィードバック制
御出力、αff…目標エンジン回転数の変化率、αctl …
制御加速度、γ…ギア比、Ｆtab …ダイナモトルク信
号。
Claims (3)
- 【請求項１】 自動車の各速度位置における加速度とス
ロットル開度との関係を予め求めておき、目標速度にお
ける速度変化率に応じて必要となるスロットルサーボ系
のスロットル開度予測値を計算するスロットル開度予測
値発生器における計算結果をスロットルサーボ系の操作
目標値として制御対象に入力するようにした自動車自動
運転ロボットにおいて、実際のエンジン回転数と目標エ
ンジン回転数との偏差をフィードバック制御して得られ
る制御出力と目標エンジン回転数の変化率との和にギア
比を乗じて得られる制御加速度と、目標エンジン回転数
にギア比を乗じて得られる目標速度とを、前記スロット
ル開度予測値発生器に入力するようにしたことを特徴と
する自動車自動運転ロボットの制御方法。 - 【請求項２】 フィードバック制御部分にフィルタ機能
部を設けて制御系の発振を抑制するようにした請求項１
に記載の自動車自動運転ロボットの制御方法。 - 【請求項３】 ダイナモトルク信号をスロットル開度予
測値発生器に入力し、制御系のフィードバック特性を向
上させるようにした請求項１または２のいずれかに記載
の自動車自動運転ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02995496A JP3310527B2 (ja) | 1996-01-24 | 1996-01-24 | 自動車自動運転ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02995496A JP3310527B2 (ja) | 1996-01-24 | 1996-01-24 | 自動車自動運転ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09203694A true JPH09203694A (ja) | 1997-08-05 |
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|---|---|---|---|---|
| JP2009068929A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Meidensha Corp | 車速制御の駆動力特性収録方法 |
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1996
- 1996-01-24 JP JP02995496A patent/JP3310527B2/ja not_active Expired - Fee Related
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