JPH0919834A - 組立ロボット用ワ−ク位置決め装置 - Google Patents
組立ロボット用ワ−ク位置決め装置Info
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- JPH0919834A JPH0919834A JP17334895A JP17334895A JPH0919834A JP H0919834 A JPH0919834 A JP H0919834A JP 17334895 A JP17334895 A JP 17334895A JP 17334895 A JP17334895 A JP 17334895A JP H0919834 A JPH0919834 A JP H0919834A
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Abstract
固定することができ、ワーク70の高さを簡単に調整・
変更してロボットの作業効率を高めることができ、ワー
ク70を機械的に回転させて労力の削減を図ると共に、
1回の取り付け工程でワーク70の多くの箇所にロボッ
トによる組立作業を行わせ、製造コストを削減すること
ができる組立ロボット用ワ−ク位置決め装置10を提供
すること。 【構成】 筐体11の前部113にワ−ク挿入用の開口
部12が形成され、筐体11の両側面部115、116
に位置決め・固定手段16、18が配設され、位置決め
・固定手段16、18が接続手段15を介して筐体11
の底部112に配設された駆動手段14、17に接続さ
れている組立ロボット用ワ−ク位置決め装置10。
Description
ク位置決め装置に関し、より詳細には卓上型ロボット等
に取り付けられ、電気機器等のワークに小形部品を組み
付ける場合等に用いられる組立ロボット用ワ−ク位置決
め装置に関する。
従来のこの種組立ロボット用ワ−ク位置決め装置を概略
的に示した斜視図であり、図中51は台板を示してい
る。台板51上部の所定箇所にはY軸方向に駆動される
Y軸テーブル511と、このY軸テーブル511、X軸
プレート531及びツール駆動手段532の動作を制御
・操作する操作部512とが配設されている。また台板
51後部の上方には支柱52を介して架構53が横架さ
れ、架構53の前面にはX軸方向に駆動されるX軸プレ
ート531が配設されており、X軸プレート531には
ツール駆動手段532が取り付けられている。ツール駆
動手段532は図中矢印方向に回動し、かつZ軸方向に
駆動されるようになっており、またツール駆動手段53
2下部には、例えばグリス塗布用、ギア組み付け用、カ
ットワッシャ組み付け用、あるいはねじ締結用等のツー
ル533が装着されている。これら台板51、Y軸テー
ブル511、操作部512、支柱52、架構53、X軸
プレート531、ツール駆動手段532、ツール533
等を含んで卓上型ロボット50が構成されている。
は略中空直方体形状の筐体61が着脱自在に取り付けら
れている。筐体61の前部側には例えばラジオ等のワー
ク70が挿入される開口部62が形成され、また筐体6
1の上部611側及び側面部615側の所定箇所にはエ
アシリンダ63、64がそれぞれ取り付けられている。
これら筐体61、エアシリンダ63、64等を含んで組
立ロボット用ワーク位置決め装置60が構成されてい
る。
60を用いてワーク70をセットし、卓上型ロボット5
0を使用してワーク70の例えば上部71、前部73側
の所定箇所に組み立て作業を行う場合、まずY軸テーブ
ル511、X軸プレート531、ツール駆動手段532
を初期位置に設定した後、ワーク70を図中矢印方向か
ら開口部62を介して筐体11内に挿入する。次に図6
に示したように、エアシリンダ64を駆動するとワーク
70の側面部75側がピストン642、押圧部643を
介して左方へ押圧され、筐体側面部616の基準面61
6aにワ−ク側面部76側が当接してワーク70の左右
方向が位置決め・固定される。次にエアシリンダ63を
駆動するとワーク70の上部71がピストン632、押
圧部633を介して下方へ押圧され、筐体下部612の
基準面612aにワ−ク下部72が当接してワーク70
の上下方向が位置決め・固定される。次に操作部512
にキー入力すると、制御プログラムにしたがってY軸テ
ーブル511、X軸プレート531、ツール駆動手段5
32がそれぞれ駆動され、ツール533によりグリス塗
布、ギア、カットワッシャ等の小形部品の組み付け、あ
るいはねじ(共に図示せず)の締結等の組立作業がワー
ク上部71側の所定箇所に行われた後、初期位置に戻
る。次に手作業により筐体61を回転させ、筐体後部6
14側を下にしてY軸テーブル511上の所定箇所に取
り付ける。次に操作部512にキー入力すると、制御プ
ログラムにしたがってY軸テーブル511、X軸プレー
ト531、ツール駆動手段532がそれぞれ駆動され、
ツール533により組立作業がワーク70の前部73側
の所定箇所に行われた後、初期位置に戻る。
ボット用ワ−ク位置決め装置60においては、直交する
基準面612a、616aにおいてワーク70の位置決
めがなされており、ワーク70が略直方体形状に限定さ
れる。また筐体下部612側がY軸テーブル511に取
り付けられた状態ではワーク70の上部71面に組立作
業が行なわれ、前部73面に組立作業を行わせるには手
作業により筐体61を回転させて取り付け替えを行う必
要があり、労力や時間が多く掛かり易く、製造コストが
高く付く。また押圧部633、643や基準面612
a、616aにおける摩擦力によりワーク70が固定さ
れており、筐体61を回転する際、これに振動が加わる
とワーク70の位置がずれるおそれがある。またワーク
70の取り付け高さを調整・変更するのが難しく、この
上部71面、前部73面の位置をツール533の下方近
傍に設定することが困難であり、ツール駆動手段532
における初期位置からの駆動距離(Z方向)が長くなり
易く、効率が低下するという課題があった。
のであり、直方体、多角柱、円柱等のような形状の異な
るワークを確実に位置決め・固定することができ、ワー
クの高さを簡単に調整・変更してロボットの作業効率を
高めることができ、ワークを機械的に回転させて労力の
削減を図ると共に、1回の取り付けでワークの多くの箇
所に組立作業を行わせることができ、製造コストを削減
することができる組立ロボット用ワ−ク位置決め装置を
提供することを目的としている。
達成するために本発明に係る組立ロボット用ワ−ク位置
決め装置(1)は、筐体の上部にワ−ク挿入用の開口部
が形成され、前記筐体の両側面部に位置決め・固定手段
が配設され、これら位置決め・固定手段が接続手段を介
して前記筐体の所定箇所に配設された駆動手段に接続さ
れていることを特徴としている。
(1)によれば、ワークを前記開口部から挿入した後、
前記駆動手段を駆動すると、前記接続手段、前記位置決
め・固定手段を介して前記筐体内に前記ワークを位置決
め・固定することができる。そして該筐体をロボットの
所定箇所に取り付けた後、該ロボットを駆動させると、
前記ワークの所定箇所に組立作業を確実に行わせること
ができる。
置決め装置(2)は、上記組立ロボット用ワ−ク位置決
め装置(1)において、一方の側面部の位置決め・固定
手段が押圧部とこの先端部に形成された所定の外径を有
するピン部(以下、第1のピン部と記す)とにより構成
され、他方の側面部の位置決め・固定手段がテーパ形状
のピン部(以下、第2のピン部と記す)により構成され
ていることを特徴としている。
(2)によれば、予めワークの一方の側面部の所定箇所
に前記第1のピン部の形状と同様の第1の基準孔を形成
すると共に、前記ワークの他方の側面部の所定箇所に前
記第2のピン部の最大径より小さい形状の第2の基準孔
を形成しておき、前記第1の基準孔に第1のピン部を挿
入して前記駆動手段を駆動すると、前記押圧部により前
記ワ−クが押圧されて筐体の前記他方の側面部側に押し
付けられると共に、前記第2の基準孔に嵌合するまで前
記第2のピン部が押入され、前記ワ−クの形状が直方
体、多角柱、円柱等のように異なっている場合でも、前
記ワークを前記筐体内の所定箇所に確実に位置決め・固
定することができる。
置決め装置(3)は、上記組立ロボット用ワ−ク位置決
め装置(2)において、一方の側面部の位置決め・固定
手段が押圧部と、筐体中心側に付勢されたテーパ形状の
ピン部(以下、第1のピン部と記す)とにより構成され
ていることを特徴としている。
(3)によれば、予めワ−クの一方の側面部の所定箇所
に前記第1のピン部の外径より小さい形状の第1の基準
孔を形成しておいて駆動手段を駆動すると、前記第1の
基準孔に嵌合するまで前記第1のピン部が押入され、前
記付勢力によりこの状態が維持される。引き続いて前記
押圧部が前記ワ−クの一方の側面部に当接した後、前記
押圧部により前記ワ−クが押圧されて前記筐体の他方の
側面部側に押し付けられると共に、前記第2の基準孔に
嵌合するまで前記第2のピン部が押入され、前記第1の
基準孔の形状に制約されることなく、前記筐体内の所定
箇所に前記ワ−クを確実に位置決め・固定することがで
きる。
置決め装置(4)は、上記組立ロボット用ワ−ク位置決
め装置(1)乃至(3)のいずれかにおいて、筐体の所
定箇所に回転手段が接続され、該回転手段が支持手段に
より支持されていることを特徴としている。
(4)によれば、前記回転手段、前記筐体を介してワ−
クを機械的に回転することができ、前記筐体の回転、取
り付け替えに要する労力を少なくすることができる。ま
た前記支持手段をロボットの所定箇所に取り付けて該ロ
ボットを駆動した場合、1回の取り付けにより前記ワー
クの各面に組立作業を確実に行わせることができる。こ
れらの結果、作業時間の短縮を図り、製造コストを削減
することができる。
置決め装置(5)は、上記組立ロボット用ワ−ク位置決
め装置(1)乃至(4)のいずれかにおいて、筐体ある
いは支持手段の所定箇所に第1の定盤が取り付けられ、
該第1の定盤の下方に第2の定盤が配設され、該第2の
定盤と前記第1の定盤とが複数個のボルトを用いて接続
されると共に、これらボルトに複数個のリングが介装さ
れていることを特徴としている。
(5)によれば、これらボルトごとに介装された前記リ
ングを同一個数ずつ取り外すか、あるいはリングを同一
個数ずつ追加して介装すると、前記筐体、あるいは該筐
体及び前記支持手段を介してワ−クの高さを簡単に調整
することができる。この結果、該ワ−クとロボットのツ
ールとの距離を短く設定することができ、該ロボットの
組立作業を速めることができる。
用ワ−ク位置決め装置の実施の形態を図面に基づいて説
明する。なお、従来例と同一機能を有する構成部品には
同一の符号を付すこととする。図1は実施の形態1に係
る組立ロボット用ワ−ク位置決め装置を概略的に示した
図であり、(a)は正面図、(b)は(a)におけるA
−A線断面図、(c)は側面図を示している。略中空直
方体形状の筐体11の前部113にはワ−ク70が挿入
される開口部12が形成され、筐体11の上部111に
は組み立て作業時にロボットのツール533(図5)が
挿入される切欠き部13が形成されている。また筐体1
1の底部112及び後部114の所定箇所には、ピッチ
がP、距離がLの取り付け孔112a、114aと、半
径がRの円周上に90°ごとに設定された取り付け孔1
12b、114bとがそれぞれ形成されている。また筐
体11の底部112の所定箇所には例えばツインロッド
シリンダ14a、17aとピストンロッド14b、17
bを含んで構成された駆動手段14、17が対向して配
設されており、ツインロッドシリンダ14a、17aに
エアを供給するとピストンロッド14b、17bが左右
方向にそれぞれ駆動されるようになっている。一方、筐
体11の側面部115、116の所定箇所には孔115
a、116aが各2個ずつそれぞれ形成され、孔115
a、116aには位置決め・固定手段16、18が摺動
可能に配設されており、位置決め・固定手段16、18
の一端部は略板形状の接続手段15を介して駆動手段1
4、17のピストンロッド14b、17bの端部にそれ
ぞれ接続されている。位置決め・固定手段16は略円柱
形状の押圧部161と、この先端部に形成されたピン部
162とにより構成されており、ピン部162の外径は
押圧部161より小さく、かつワ−ク70の側面部75
に形成された基準孔75aと同様に設定されている。他
方、位置決め・固定手段18は押圧部181とその先端
から延設されたテーパ形状のピン部182とにより構成
されており、押圧部181の外径はワ−ク70の側面部
76に形成された基準孔76aに比べて大きく設定され
ている。これら筐体11、駆動手段14、17、接続手
段15、位置決め・固定手段16、18を含んで実施の
形態1に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め装置10が
構成されている。またこのワ−ク位置決め装置10は、
例えば筐体11の底部112側を下に設定し、図5に示
した卓上型ロボット50のY軸テーブル511の所定箇
所に取り付け孔112aを介して取り付けられる。
10にワーク70をセットし、卓上型ロボット50を使
用してワーク70の例えば上部71、前部73側の所定
箇所に組み立て作業を行う場合、まずY軸テーブル51
1、X軸プレート531、ツール駆動手段532を初期
位置に設定した後、ワーク70を開口部12から筐体1
1内に挿入する。次にピン部162をワ−ク70の基準
孔75aに挿入した後、駆動手段14を駆動すると、押
圧部161の端面によりワーク側面部75が右方へ押圧
され、筐体側面部116にワ−ク側面部76が当接して
ワーク70の左右方向が位置決め・固定される。次に駆
動手段17を駆動するとワーク側面部76の基準孔76
aにピン部182が押入され、ワーク70の前後方向が
位置決め・固定される。次に操作部512にキー入力す
ると、図5に示した場合と同様、ツール533によりグ
リス塗布、ギア、カットワッシャ等の小形部品の組み付
け、あるいはねじ(共に図示せず)の締結等の組立作業
がワーク上部71側の所定箇所に行われた後、初期位置
に戻る。次に手作業により筐体11を回転して筐体後部
114側を下に設定し、卓上型ロボット50のY軸テー
ブル511の所定箇所に取り付け孔114aを介して取
り付ける。次に操作部512にキー入力すると、ツール
533によりワーク前部73側の所定箇所に組立作業が
行われた後、初期位置に戻る。
1に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め装置10では、
ワーク70を開口部12から挿入した後、駆動手段1
4、17を駆動すると、接続手段15、位置決め・固定
手段16、18を介して筐体11内にワーク70を位置
決め・固定することができる。そして筐体11を卓上型
ロボット50のY軸テーブル511に取り付けた後、卓
上型ロボット50を駆動させると、ワーク70の所定箇
所に組立作業を確実に行わせることができる。
ワ−ク位置決め装置10では、予めワーク70の側面部
75の所定箇所にピン部162の形状と同様の基準孔7
5aを形成すると共に、ワーク70の側面部76にピン
部182の最大径より小さい形状の基準孔76aを形成
しておき、基準孔75aにピン部162を挿入して駆動
手段14、17を駆動すると、押圧部161によりワ−
ク70が押圧されて筐体11の側面部116側に押し付
けられると共に、基準孔76aに嵌合するまでピン部1
82が押入され、略直方体形状のワーク70を筐体11
内の所定箇所に確実に位置決め・固定することができ
る。
のワ−ク70を位置決め・固定する場合について説明し
たが、別の実施例のものでは、ワ−クの形状が多角柱、
円柱等であってもよい。
ワ−ク位置決め装置の位置決め・固定手段近傍を拡大し
て示した断面図であり、図中115aは図1に示したも
のと同様の筐体側面部115に形成された孔を示してい
る。孔115aには略円柱形状の押圧部本体211が摺
動可能に配設されており、押圧部本体211内には凹部
211aとこの端部から延設された貫通孔211bとが
形成され、押圧部本体211の凹部211a側には略T
字形状の支持体212が取り付けられている。これら押
圧部本体211と支持体212とにより押圧部21が構
成されている。凹部211a及び貫通孔211bには略
T字形状のピン部22が摺動可能に配設されており、ピ
ン部22の先端はテーパ形状に設定されている。またピ
ン部22と支持体212との間にはコイルばね23が介
装されており、ピン部22が常時右方へ付勢されるよう
になっている。これら押圧部21、ピン部22、コイル
ばね23等を含んで位置決め・固定手段20が構成され
ており、この位置決め・固定手段20は支持体212の
端部において図1に示したものと同様の接続手段15に
接続されている。その他の構成は図1に示したものと同
様であるので、ここではその構成の詳細な説明は省略す
ることとする。これら位置決め・固定手段20、18、
筐体11、駆動手段14、17、接続手段15等を含ん
で実施の形態2に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め装
置が構成されている。
予めワ−ク70の側面部75の所定箇所にピン部22の
最大径より小さい形状の基準孔75aを形成しておき、
駆動手段14を駆動すると、まず基準孔75aに嵌合す
るまでピン部22が押入された後、コイルばね23の付
勢力によりこの状態が維持される。引き続いて押圧部2
1がワ−ク側面部75に当接し、押圧部21によりワ−
ク70が押圧されて筐体11の側面部116(図1)側
に押し付けられる。次に駆動手段17を駆動すると、基
準孔76aに嵌合するまでピン部182が押入され、筐
体11(共に図1)内の所定箇所にワ−ク70が位置決
め・固定される。
2に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め装置では、予め
ワ−ク側面部75の所定箇所にピン部22の外径より小
さい形状の基準孔75aを形成しておいて駆動手段1
4、17を駆動すると、基準孔75aに嵌合するまでピ
ン部22が押入され、コイルばね23の付勢力によりこ
の状態が維持される。引き続いて押圧部21がワ−ク側
面部75に当接した後、押圧部21によりワ−ク70が
押圧されて筐体側面部116側に押し付けられると共
に、基準孔76aに嵌合するまでピン部182が押入さ
れ、基準孔75aの形状に制約されることなく、筐体1
1内の所定箇所にワ−ク70を確実に位置決め・固定す
ることができる。
ワ−ク位置決め装置を概略的に示した図であり、(a)
は部分断面側面図、(b)は回転手段及び支持手段の正
面図を示している。図1に示したものと同様に形成され
た筐体11の底部112には取り付け孔112b(図
1)を介してカップリング311の一端部が接続され、
カップリング311の他端部側には中間軸312を介し
てカップリング313の一端部が接続され、カップリン
グ313の他端部側にはエアー駆動されるロータリーア
クチュエータ314の回転軸314aが接続されてい
る。このロータリーアクチュエータ314は支持板32
1に取り付けられる一方、中間軸312はベアリング3
12aを介して支持板322に回動可能に取り付けられ
ている。そしてロータリーアクチュエータ314を駆動
すると、回転軸314a、カップリング313、中間軸
312、カップリング311を介して筐体11が回動す
るようになっている。またカップリング313の所定箇
所には略L字形状のドグ315aが取り付けられる一
方、ドグ315aと対向する支持板322上には、フォ
トマイクロセンサ315が例えば正面視約90°ごとに
配設されており、ドグ315aが回転して前方に到達し
たことがフォトマイクロセンサ315により検知される
と、ロータリーアクチュエータ314の駆動が停止する
ようになっている。これらカップリング311、31
3、中間軸312、ロータリーアクチュエータ314、
フォトマイクロセンサ315等を含んで回転手段31が
構成されている。また支持板321、322の下部には
これらと直交する支持台323が形成されており、これ
ら支持板321、322、支持台323により支持手段
32が構成されている。また筐体11には図1に示した
ものと同様に接続手段15、駆動手段14、17(図
1)、位置決め・固定手段16、18(図1)が配設さ
れており、これらと回転手段31、支持手段32とを含
んで実施の形態3に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め
装置30が構成されている。またこのワ−ク位置決め装
置30は、図5に示した卓上型ロボット50のY軸テー
ブル511の所定箇所に支持台323を介して直接的に
取り付けられる。
合、回転手段31が初期位置に設定されている際にはワ
−ク70の前部73に組み立て作業が行なわれ、回転手
段31を90°回転するとワ−ク70の側面部75、7
6に組み立て作業が行なわれる。
3に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め装置30では、
回転手段31、筐体11を介してワ−ク70を機械的に
回転することができ、筐体11の回転、取り付け替えに
要する労力を少なくすることができる。また支持手段3
2を卓上型ロボット50のY軸テーブル511に取り付
けてロボット50を駆動した場合、1回の取り付けによ
りワーク70の前部73、側面部75、76の各面に組
立作業を確実に行わせることができる。これらの結果、
作業時間の短縮を図り、製造コストを削減することがで
きる。
底部112に取り付け孔112bを介して回転手段31
が接続されている場合について説明したが、別の実施の
形態のものでは、筐体11の後部114に取り付け孔1
14bを介して回転手段31が接続されてもよい。
固定手段16の場合について説明したが、別の実施の形
態のものでは位置決め・固定手段20であってもよい。
ワ−ク位置決め装置を概略的に示した図であり、(a)
は平面図、(b)は部分断面側面図を示している。図1
に示したものと同様に形成された筐体11の底部112
には取り付け孔112a(図1)を介して定盤41が取
り付けられ、定盤41の下方には定盤42が配設されて
おり、定盤41、42は植え込みボルト43を用いて接
続されている。また植え込みボルト43には同一形状の
複数個のリング44がそれぞれ介装されている。また筐
体11には図1に示したものと同様に接続手段15、駆
動手段14、17(図1)、位置決め・固定手段16、
18(図1)が配設されており、これらと定盤41、4
2、植え込みボルト43、リング44とを含んで実施の
形態4に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め装置40が
構成されている。またこのワ−ク位置決め装置40は、
図5に示した卓上型ロボット50のY軸テーブル511
の所定箇所に定盤42を介して取り付けられる。
合、ワ−ク70の上部71に組み立て作業が行なわれ
る。また各植え込みボルト43に介装されたリング44
の数を変更すると、ワ−ク70の上部71の高さが調整
される。
4に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め装置40では、
これら植え込みボルト43ごとに介装されたリング44
を同一個数ずつ取り外すか、あるいはリング44を同一
個数ずつ追加して介装すると、筐体11を介してワ−ク
70の高さを簡単に調整することができる。この結果、
ワ−ク70と卓上型ロボット50のツール533(図
5)との距離を短く設定することができ、卓上型ロボッ
ト50の組立作業を速めることができる。
底部112に取り付け孔112aを介して定盤41が取
り付けられている場合について説明したが、別の実施の
形態のものでは、筐体11の後部114に取り付け孔1
14aを介して定盤41が取り付けられてもよい。
固定手段16の場合について説明したが、別の実施の形
態のものでは位置決め・固定手段20であってもよい。
定盤41が取り付けられている場合について説明した
が、別の実施の形態のものでは、図3に示した支持手段
32の支持台323に定盤41が取り付けられてもよ
い。
位置決め・固定手段16、18、20が2個ずつ配設さ
れている場合について説明したが、別の実施の形態のも
のでは位置決め・固定手段16、18、20が1個ある
いは3個以上ずつ配設されていてもよい。
ワ−ク70の側面部75、76に基準孔75a、76a
を形成した場合について説明したが、ワ−ク70の所定
箇所にタップ孔、軸孔等が形成されている場合、これら
を基準孔75a、76aの代わりに利用してもよい。
筐体11の後部114、側面部115、116には開口
部が形成されていない場合について説明したが、これら
の所定箇所に組立作業用の開口部が形成されていてもよ
い。
駆動手段14、17にエア駆動のツインロッドシリンダ
14a、17aを用いた場合について説明したが、何ら
これに限定されるものではなく、通常使用されるエアシ
リンダ、油圧シリンダ、モータであってもよい。
駆動手段14、17が筐体11の底部112に配設され
ている場合について説明したが、筐体11の側面部11
5、116に配設されてもよい。
置の実施の形態1を概略的に示した図であり、(a)は
正面図、(b)は(a)におけるA−A線断面図、
(c)は側面図を示している。
決め装置の位置決め・固定手段近傍を拡大して示した断
面図である。
決め装置を概略的に示した図であり、(a)は部分断面
側面図、(b)は回転手段及び支持手段の正面図を示し
ている。
決め装置を概略的に示した図であり、(a)は平面図、
(b)は部分断面側面図を示している。
ロボット用ワ−ク位置決め装置を概略的に示した斜視図
である。
大して示した断面図である。
Claims (5)
- 【請求項1】 筐体の上部にワ−ク挿入用の開口部が形
成され、前記筐体の両側面部に位置決め・固定手段が配
設され、これら位置決め・固定手段が接続手段を介して
前記筐体の所定箇所に配設された駆動手段に接続されて
いることを特徴とする組立ロボット用ワ−ク位置決め装
置。 - 【請求項2】 一方の側面部の位置決め・固定手段が押
圧部とこの先端部に形成された所定の外径を有するピン
部とにより構成され、他方の側面部の位置決め・固定手
段がテーパ形状のピン部により構成されていることを特
徴とする請求項1記載の組立ロボット用ワ−ク位置決め
装置。 - 【請求項3】 一方の側面部の位置決め・固定手段が押
圧部と、筐体中心側に付勢されたテーパ形状のピン部と
により構成されていることを特徴とする請求項2記載の
組立ロボット用ワ−ク位置決め装置。 - 【請求項4】 筐体の所定箇所に回転手段が接続され、
該回転手段が支持手段により支持されていることを特徴
とする請求項1〜3のいずれかの項に記載の組立ロボッ
ト用ワ−ク位置決め装置。 - 【請求項5】 筐体あるいは支持手段の所定箇所に第1
の定盤が取り付けられ、該第1の定盤の下方に第2の定
盤が配設され、該第2の定盤と前記第1の定盤とが複数
個のボルトを用いて接続されると共に、これらボルトに
複数個のリングが介装されていることを特徴とする請求
項1〜4のいずれかの項に記載の組立ロボット用ワ−ク
位置決め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17334895A JP2947406B2 (ja) | 1995-07-10 | 1995-07-10 | 組立ロボット用ワ−ク位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17334895A JP2947406B2 (ja) | 1995-07-10 | 1995-07-10 | 組立ロボット用ワ−ク位置決め装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0919834A true JPH0919834A (ja) | 1997-01-21 |
JP2947406B2 JP2947406B2 (ja) | 1999-09-13 |
Family
ID=15958756
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17334895A Expired - Lifetime JP2947406B2 (ja) | 1995-07-10 | 1995-07-10 | 組立ロボット用ワ−ク位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2947406B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110842623A (zh) * | 2019-10-08 | 2020-02-28 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种用于多品种小批量箱体类零件的柔性制造单元 |
WO2020226065A1 (ja) * | 2019-05-07 | 2020-11-12 | 三菱電機株式会社 | 光学モジュール製造装置及び光学モジュール製造方法 |
CN114393393A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-04-26 | 惠州市赢合科技有限公司 | 一种风嘴内匀风腔与外框组装设备及组装*** |
-
1995
- 1995-07-10 JP JP17334895A patent/JP2947406B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPWO2020226065A1 (ja) * | 2019-05-07 | 2021-10-14 | 三菱電機株式会社 | 光学モジュール製造装置及び光学モジュール製造方法 |
CN110842623A (zh) * | 2019-10-08 | 2020-02-28 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种用于多品种小批量箱体类零件的柔性制造单元 |
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CN114393393A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-04-26 | 惠州市赢合科技有限公司 | 一种风嘴内匀风腔与外框组装设备及组装*** |
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---|---|
JP2947406B2 (ja) | 1999-09-13 |
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