JPH0919834A - 組立ロボット用ワ−ク位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 形状の異なるワーク７０を確実に位置決め・
固定することができ、ワーク７０の高さを簡単に調整・
変更してロボットの作業効率を高めることができ、ワー
ク７０を機械的に回転させて労力の削減を図ると共に、
１回の取り付け工程でワーク７０の多くの箇所にロボッ
トによる組立作業を行わせ、製造コストを削減すること
ができる組立ロボット用ワ−ク位置決め装置１０を提供
すること。 【構成】 筐体１１の前部１１３にワ−ク挿入用の開口
部１２が形成され、筐体１１の両側面部１１５、１１６
に位置決め・固定手段１６、１８が配設され、位置決め
・固定手段１６、１８が接続手段１５を介して筐体１１
の底部１１２に配設された駆動手段１４、１７に接続さ
れている組立ロボット用ワ−ク位置決め装置１０。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は組立ロボット用ワ−
ク位置決め装置に関し、より詳細には卓上型ロボット等
に取り付けられ、電気機器等のワークに小形部品を組み
付ける場合等に用いられる組立ロボット用ワ−ク位置決
め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５は卓上型ロボットに取り付けられた
従来のこの種組立ロボット用ワ−ク位置決め装置を概略
的に示した斜視図であり、図中５１は台板を示してい
る。台板５１上部の所定箇所にはＹ軸方向に駆動される
Ｙ軸テーブル５１１と、このＹ軸テーブル５１１、Ｘ軸
プレート５３１及びツール駆動手段５３２の動作を制御
・操作する操作部５１２とが配設されている。また台板
５１後部の上方には支柱５２を介して架構５３が横架さ
れ、架構５３の前面にはＸ軸方向に駆動されるＸ軸プレ
ート５３１が配設されており、Ｘ軸プレート５３１には
ツール駆動手段５３２が取り付けられている。ツール駆
動手段５３２は図中矢印方向に回動し、かつＺ軸方向に
駆動されるようになっており、またツール駆動手段５３
２下部には、例えばグリス塗布用、ギア組み付け用、カ
ットワッシャ組み付け用、あるいはねじ締結用等のツー
ル５３３が装着されている。これら台板５１、Ｙ軸テー
ブル５１１、操作部５１２、支柱５２、架構５３、Ｘ軸
プレート５３１、ツール駆動手段５３２、ツール５３３
等を含んで卓上型ロボット５０が構成されている。

【０００３】一方、Ｙ軸テーブル５１１上の所定箇所に
は略中空直方体形状の筐体６１が着脱自在に取り付けら
れている。筐体６１の前部側には例えばラジオ等のワー
ク７０が挿入される開口部６２が形成され、また筐体６
１の上部６１１側及び側面部６１５側の所定箇所にはエ
アシリンダ６３、６４がそれぞれ取り付けられている。
これら筐体６１、エアシリンダ６３、６４等を含んで組
立ロボット用ワーク位置決め装置６０が構成されてい
る。

【０００４】このように構成されたワーク位置決め装置
６０を用いてワーク７０をセットし、卓上型ロボット５
０を使用してワーク７０の例えば上部７１、前部７３側
の所定箇所に組み立て作業を行う場合、まずＹ軸テーブ
ル５１１、Ｘ軸プレート５３１、ツール駆動手段５３２
を初期位置に設定した後、ワーク７０を図中矢印方向か
ら開口部６２を介して筐体１１内に挿入する。次に図６
に示したように、エアシリンダ６４を駆動するとワーク
７０の側面部７５側がピストン６４２、押圧部６４３を
介して左方へ押圧され、筐体側面部６１６の基準面６１
６ａにワ−ク側面部７６側が当接してワーク７０の左右
方向が位置決め・固定される。次にエアシリンダ６３を
駆動するとワーク７０の上部７１がピストン６３２、押
圧部６３３を介して下方へ押圧され、筐体下部６１２の
基準面６１２ａにワ−ク下部７２が当接してワーク７０
の上下方向が位置決め・固定される。次に操作部５１２
にキー入力すると、制御プログラムにしたがってＹ軸テ
ーブル５１１、Ｘ軸プレート５３１、ツール駆動手段５
３２がそれぞれ駆動され、ツール５３３によりグリス塗
布、ギア、カットワッシャ等の小形部品の組み付け、あ
るいはねじ（共に図示せず）の締結等の組立作業がワー
ク上部７１側の所定箇所に行われた後、初期位置に戻
る。次に手作業により筐体６１を回転させ、筐体後部６
１４側を下にしてＹ軸テーブル５１１上の所定箇所に取
り付ける。次に操作部５１２にキー入力すると、制御プ
ログラムにしたがってＹ軸テーブル５１１、Ｘ軸プレー
ト５３１、ツール駆動手段５３２がそれぞれ駆動され、
ツール５３３により組立作業がワーク７０の前部７３側
の所定箇所に行われた後、初期位置に戻る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の組立ロ
ボット用ワ−ク位置決め装置６０においては、直交する
基準面６１２ａ、６１６ａにおいてワーク７０の位置決
めがなされており、ワーク７０が略直方体形状に限定さ
れる。また筐体下部６１２側がＹ軸テーブル５１１に取
り付けられた状態ではワーク７０の上部７１面に組立作
業が行なわれ、前部７３面に組立作業を行わせるには手
作業により筐体６１を回転させて取り付け替えを行う必
要があり、労力や時間が多く掛かり易く、製造コストが
高く付く。また押圧部６３３、６４３や基準面６１２
ａ、６１６ａにおける摩擦力によりワーク７０が固定さ
れており、筐体６１を回転する際、これに振動が加わる
とワーク７０の位置がずれるおそれがある。またワーク
７０の取り付け高さを調整・変更するのが難しく、この
上部７１面、前部７３面の位置をツール５３３の下方近
傍に設定することが困難であり、ツール駆動手段５３２
における初期位置からの駆動距離（Ｚ方向）が長くなり
易く、効率が低下するという課題があった。

【０００６】本発明はこのような課題に鑑みなされたも
のであり、直方体、多角柱、円柱等のような形状の異な
るワークを確実に位置決め・固定することができ、ワー
クの高さを簡単に調整・変更してロボットの作業効率を
高めることができ、ワークを機械的に回転させて労力の
削減を図ると共に、１回の取り付けでワークの多くの箇
所に組立作業を行わせることができ、製造コストを削減
することができる組立ロボット用ワ−ク位置決め装置を
提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段及びその効果】上記目的を
達成するために本発明に係る組立ロボット用ワ−ク位置
決め装置（１）は、筐体の上部にワ−ク挿入用の開口部
が形成され、前記筐体の両側面部に位置決め・固定手段
が配設され、これら位置決め・固定手段が接続手段を介
して前記筐体の所定箇所に配設された駆動手段に接続さ
れていることを特徴としている。

【０００８】上記組立ロボット用ワ−ク位置決め装置
（１）によれば、ワークを前記開口部から挿入した後、
前記駆動手段を駆動すると、前記接続手段、前記位置決
め・固定手段を介して前記筐体内に前記ワークを位置決
め・固定することができる。そして該筐体をロボットの
所定箇所に取り付けた後、該ロボットを駆動させると、
前記ワークの所定箇所に組立作業を確実に行わせること
ができる。

【０００９】また本発明に係る組立ロボット用ワ−ク位
置決め装置（２）は、上記組立ロボット用ワ−ク位置決
め装置（１）において、一方の側面部の位置決め・固定
手段が押圧部とこの先端部に形成された所定の外径を有
するピン部（以下、第１のピン部と記す）とにより構成
され、他方の側面部の位置決め・固定手段がテーパ形状
のピン部（以下、第２のピン部と記す）により構成され
ていることを特徴としている。

【００１０】上記組立ロボット用ワ−ク位置決め装置
（２）によれば、予めワークの一方の側面部の所定箇所
に前記第１のピン部の形状と同様の第１の基準孔を形成
すると共に、前記ワークの他方の側面部の所定箇所に前
記第２のピン部の最大径より小さい形状の第２の基準孔
を形成しておき、前記第１の基準孔に第１のピン部を挿
入して前記駆動手段を駆動すると、前記押圧部により前
記ワ−クが押圧されて筐体の前記他方の側面部側に押し
付けられると共に、前記第２の基準孔に嵌合するまで前
記第２のピン部が押入され、前記ワ−クの形状が直方
体、多角柱、円柱等のように異なっている場合でも、前
記ワークを前記筐体内の所定箇所に確実に位置決め・固
定することができる。

【００１１】また本発明に係る組立ロボット用ワ−ク位
置決め装置（３）は、上記組立ロボット用ワ−ク位置決
め装置（２）において、一方の側面部の位置決め・固定
手段が押圧部と、筐体中心側に付勢されたテーパ形状の
ピン部（以下、第１のピン部と記す）とにより構成され
ていることを特徴としている。

【００１２】上記組立ロボット用ワ−ク位置決め装置
（３）によれば、予めワ−クの一方の側面部の所定箇所
に前記第１のピン部の外径より小さい形状の第１の基準
孔を形成しておいて駆動手段を駆動すると、前記第１の
基準孔に嵌合するまで前記第１のピン部が押入され、前
記付勢力によりこの状態が維持される。引き続いて前記
押圧部が前記ワ−クの一方の側面部に当接した後、前記
押圧部により前記ワ−クが押圧されて前記筐体の他方の
側面部側に押し付けられると共に、前記第２の基準孔に
嵌合するまで前記第２のピン部が押入され、前記第１の
基準孔の形状に制約されることなく、前記筐体内の所定
箇所に前記ワ−クを確実に位置決め・固定することがで
きる。

【００１３】また本発明に係る組立ロボット用ワ−ク位
置決め装置（４）は、上記組立ロボット用ワ−ク位置決
め装置（１）乃至（３）のいずれかにおいて、筐体の所
定箇所に回転手段が接続され、該回転手段が支持手段に
より支持されていることを特徴としている。

【００１４】上記組立ロボット用ワ−ク位置決め装置
（４）によれば、前記回転手段、前記筐体を介してワ−
クを機械的に回転することができ、前記筐体の回転、取
り付け替えに要する労力を少なくすることができる。ま
た前記支持手段をロボットの所定箇所に取り付けて該ロ
ボットを駆動した場合、１回の取り付けにより前記ワー
クの各面に組立作業を確実に行わせることができる。こ
れらの結果、作業時間の短縮を図り、製造コストを削減
することができる。

【００１５】また本発明に係る組立ロボット用ワ−ク位
置決め装置（５）は、上記組立ロボット用ワ−ク位置決
め装置（１）乃至（４）のいずれかにおいて、筐体ある
いは支持手段の所定箇所に第１の定盤が取り付けられ、
該第１の定盤の下方に第２の定盤が配設され、該第２の
定盤と前記第１の定盤とが複数個のボルトを用いて接続
されると共に、これらボルトに複数個のリングが介装さ
れていることを特徴としている。

【００１６】上記組立ロボット用ワ−ク位置決め装置
（５）によれば、これらボルトごとに介装された前記リ
ングを同一個数ずつ取り外すか、あるいはリングを同一
個数ずつ追加して介装すると、前記筐体、あるいは該筐
体及び前記支持手段を介してワ−クの高さを簡単に調整
することができる。この結果、該ワ−クとロボットのツ
ールとの距離を短く設定することができ、該ロボットの
組立作業を速めることができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る組立ロボット
用ワ−ク位置決め装置の実施の形態を図面に基づいて説
明する。なお、従来例と同一機能を有する構成部品には
同一の符号を付すこととする。図１は実施の形態１に係
る組立ロボット用ワ−ク位置決め装置を概略的に示した
図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は（ａ）におけるＡ
−Ａ線断面図、（ｃ）は側面図を示している。略中空直
方体形状の筐体１１の前部１１３にはワ−ク７０が挿入
される開口部１２が形成され、筐体１１の上部１１１に
は組み立て作業時にロボットのツール５３３（図５）が
挿入される切欠き部１３が形成されている。また筐体１
１の底部１１２及び後部１１４の所定箇所には、ピッチ
がＰ、距離がＬの取り付け孔１１２ａ、１１４ａと、半
径がＲの円周上に９０°ごとに設定された取り付け孔１
１２ｂ、１１４ｂとがそれぞれ形成されている。また筐
体１１の底部１１２の所定箇所には例えばツインロッド
シリンダ１４ａ、１７ａとピストンロッド１４ｂ、１７
ｂを含んで構成された駆動手段１４、１７が対向して配
設されており、ツインロッドシリンダ１４ａ、１７ａに
エアを供給するとピストンロッド１４ｂ、１７ｂが左右
方向にそれぞれ駆動されるようになっている。一方、筐
体１１の側面部１１５、１１６の所定箇所には孔１１５
ａ、１１６ａが各２個ずつそれぞれ形成され、孔１１５
ａ、１１６ａには位置決め・固定手段１６、１８が摺動
可能に配設されており、位置決め・固定手段１６、１８
の一端部は略板形状の接続手段１５を介して駆動手段１
４、１７のピストンロッド１４ｂ、１７ｂの端部にそれ
ぞれ接続されている。位置決め・固定手段１６は略円柱
形状の押圧部１６１と、この先端部に形成されたピン部
１６２とにより構成されており、ピン部１６２の外径は
押圧部１６１より小さく、かつワ−ク７０の側面部７５
に形成された基準孔７５ａと同様に設定されている。他
方、位置決め・固定手段１８は押圧部１８１とその先端
から延設されたテーパ形状のピン部１８２とにより構成
されており、押圧部１８１の外径はワ−ク７０の側面部
７６に形成された基準孔７６ａに比べて大きく設定され
ている。これら筐体１１、駆動手段１４、１７、接続手
段１５、位置決め・固定手段１６、１８を含んで実施の
形態１に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め装置１０が
構成されている。またこのワ−ク位置決め装置１０は、
例えば筐体１１の底部１１２側を下に設定し、図５に示
した卓上型ロボット５０のＹ軸テーブル５１１の所定箇
所に取り付け孔１１２ａを介して取り付けられる。

【００１８】このように構成されたワーク位置決め装置
１０にワーク７０をセットし、卓上型ロボット５０を使
用してワーク７０の例えば上部７１、前部７３側の所定
箇所に組み立て作業を行う場合、まずＹ軸テーブル５１
１、Ｘ軸プレート５３１、ツール駆動手段５３２を初期
位置に設定した後、ワーク７０を開口部１２から筐体１
１内に挿入する。次にピン部１６２をワ−ク７０の基準
孔７５ａに挿入した後、駆動手段１４を駆動すると、押
圧部１６１の端面によりワーク側面部７５が右方へ押圧
され、筐体側面部１１６にワ−ク側面部７６が当接して
ワーク７０の左右方向が位置決め・固定される。次に駆
動手段１７を駆動するとワーク側面部７６の基準孔７６
ａにピン部１８２が押入され、ワーク７０の前後方向が
位置決め・固定される。次に操作部５１２にキー入力す
ると、図５に示した場合と同様、ツール５３３によりグ
リス塗布、ギア、カットワッシャ等の小形部品の組み付
け、あるいはねじ（共に図示せず）の締結等の組立作業
がワーク上部７１側の所定箇所に行われた後、初期位置
に戻る。次に手作業により筐体１１を回転して筐体後部
１１４側を下に設定し、卓上型ロボット５０のＹ軸テー
ブル５１１の所定箇所に取り付け孔１１４ａを介して取
り付ける。次に操作部５１２にキー入力すると、ツール
５３３によりワーク前部７３側の所定箇所に組立作業が
行われた後、初期位置に戻る。

【００１９】上記説明から明らかなように、実施の形態
１に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め装置１０では、
ワーク７０を開口部１２から挿入した後、駆動手段１
４、１７を駆動すると、接続手段１５、位置決め・固定
手段１６、１８を介して筐体１１内にワーク７０を位置
決め・固定することができる。そして筐体１１を卓上型
ロボット５０のＹ軸テーブル５１１に取り付けた後、卓
上型ロボット５０を駆動させると、ワーク７０の所定箇
所に組立作業を確実に行わせることができる。

【００２０】また、実施の形態１に係る組立ロボット用
ワ−ク位置決め装置１０では、予めワーク７０の側面部
７５の所定箇所にピン部１６２の形状と同様の基準孔７
５ａを形成すると共に、ワーク７０の側面部７６にピン
部１８２の最大径より小さい形状の基準孔７６ａを形成
しておき、基準孔７５ａにピン部１６２を挿入して駆動
手段１４、１７を駆動すると、押圧部１６１によりワ−
ク７０が押圧されて筐体１１の側面部１１６側に押し付
けられると共に、基準孔７６ａに嵌合するまでピン部１
８２が押入され、略直方体形状のワーク７０を筐体１１
内の所定箇所に確実に位置決め・固定することができ
る。

【００２１】なお実施の形態１のものでは略直方体形状
のワ−ク７０を位置決め・固定する場合について説明し
たが、別の実施例のものでは、ワ−クの形状が多角柱、
円柱等であってもよい。

【００２２】図２は実施の形態２に係る組立ロボット用
ワ−ク位置決め装置の位置決め・固定手段近傍を拡大し
て示した断面図であり、図中１１５ａは図１に示したも
のと同様の筐体側面部１１５に形成された孔を示してい
る。孔１１５ａには略円柱形状の押圧部本体２１１が摺
動可能に配設されており、押圧部本体２１１内には凹部
２１１ａとこの端部から延設された貫通孔２１１ｂとが
形成され、押圧部本体２１１の凹部２１１ａ側には略Ｔ
字形状の支持体２１２が取り付けられている。これら押
圧部本体２１１と支持体２１２とにより押圧部２１が構
成されている。凹部２１１ａ及び貫通孔２１１ｂには略
Ｔ字形状のピン部２２が摺動可能に配設されており、ピ
ン部２２の先端はテーパ形状に設定されている。またピ
ン部２２と支持体２１２との間にはコイルばね２３が介
装されており、ピン部２２が常時右方へ付勢されるよう
になっている。これら押圧部２１、ピン部２２、コイル
ばね２３等を含んで位置決め・固定手段２０が構成され
ており、この位置決め・固定手段２０は支持体２１２の
端部において図１に示したものと同様の接続手段１５に
接続されている。その他の構成は図１に示したものと同
様であるので、ここではその構成の詳細な説明は省略す
ることとする。これら位置決め・固定手段２０、１８、
筐体１１、駆動手段１４、１７、接続手段１５等を含ん
で実施の形態２に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め装
置が構成されている。

【００２３】このように構成された装置を用いる場合、
予めワ−ク７０の側面部７５の所定箇所にピン部２２の
最大径より小さい形状の基準孔７５ａを形成しておき、
駆動手段１４を駆動すると、まず基準孔７５ａに嵌合す
るまでピン部２２が押入された後、コイルばね２３の付
勢力によりこの状態が維持される。引き続いて押圧部２
１がワ−ク側面部７５に当接し、押圧部２１によりワ−
ク７０が押圧されて筐体１１の側面部１１６（図１）側
に押し付けられる。次に駆動手段１７を駆動すると、基
準孔７６ａに嵌合するまでピン部１８２が押入され、筐
体１１（共に図１）内の所定箇所にワ−ク７０が位置決
め・固定される。

【００２４】上記説明から明らかなように、実施の形態
２に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め装置では、予め
ワ−ク側面部７５の所定箇所にピン部２２の外径より小
さい形状の基準孔７５ａを形成しておいて駆動手段１
４、１７を駆動すると、基準孔７５ａに嵌合するまでピ
ン部２２が押入され、コイルばね２３の付勢力によりこ
の状態が維持される。引き続いて押圧部２１がワ−ク側
面部７５に当接した後、押圧部２１によりワ−ク７０が
押圧されて筐体側面部１１６側に押し付けられると共
に、基準孔７６ａに嵌合するまでピン部１８２が押入さ
れ、基準孔７５ａの形状に制約されることなく、筐体１
１内の所定箇所にワ−ク７０を確実に位置決め・固定す
ることができる。

【００２５】図３は実施の形態３に係る組立ロボット用
ワ−ク位置決め装置を概略的に示した図であり、（ａ）
は部分断面側面図、（ｂ）は回転手段及び支持手段の正
面図を示している。図１に示したものと同様に形成され
た筐体１１の底部１１２には取り付け孔１１２ｂ（図
１）を介してカップリング３１１の一端部が接続され、
カップリング３１１の他端部側には中間軸３１２を介し
てカップリング３１３の一端部が接続され、カップリン
グ３１３の他端部側にはエアー駆動されるロータリーア
クチュエータ３１４の回転軸３１４ａが接続されてい
る。このロータリーアクチュエータ３１４は支持板３２
１に取り付けられる一方、中間軸３１２はベアリング３
１２ａを介して支持板３２２に回動可能に取り付けられ
ている。そしてロータリーアクチュエータ３１４を駆動
すると、回転軸３１４ａ、カップリング３１３、中間軸
３１２、カップリング３１１を介して筐体１１が回動す
るようになっている。またカップリング３１３の所定箇
所には略Ｌ字形状のドグ３１５ａが取り付けられる一
方、ドグ３１５ａと対向する支持板３２２上には、フォ
トマイクロセンサ３１５が例えば正面視約９０°ごとに
配設されており、ドグ３１５ａが回転して前方に到達し
たことがフォトマイクロセンサ３１５により検知される
と、ロータリーアクチュエータ３１４の駆動が停止する
ようになっている。これらカップリング３１１、３１
３、中間軸３１２、ロータリーアクチュエータ３１４、
フォトマイクロセンサ３１５等を含んで回転手段３１が
構成されている。また支持板３２１、３２２の下部には
これらと直交する支持台３２３が形成されており、これ
ら支持板３２１、３２２、支持台３２３により支持手段
３２が構成されている。また筐体１１には図１に示した
ものと同様に接続手段１５、駆動手段１４、１７（図
１）、位置決め・固定手段１６、１８（図１）が配設さ
れており、これらと回転手段３１、支持手段３２とを含
んで実施の形態３に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め
装置３０が構成されている。またこのワ−ク位置決め装
置３０は、図５に示した卓上型ロボット５０のＹ軸テー
ブル５１１の所定箇所に支持台３２３を介して直接的に
取り付けられる。

【００２６】このように構成された装置３０を用いた場
合、回転手段３１が初期位置に設定されている際にはワ
−ク７０の前部７３に組み立て作業が行なわれ、回転手
段３１を９０°回転するとワ−ク７０の側面部７５、７
６に組み立て作業が行なわれる。

【００２７】上記説明から明らかなように、実施の形態
３に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め装置３０では、
回転手段３１、筐体１１を介してワ−ク７０を機械的に
回転することができ、筐体１１の回転、取り付け替えに
要する労力を少なくすることができる。また支持手段３
２を卓上型ロボット５０のＹ軸テーブル５１１に取り付
けてロボット５０を駆動した場合、１回の取り付けによ
りワーク７０の前部７３、側面部７５、７６の各面に組
立作業を確実に行わせることができる。これらの結果、
作業時間の短縮を図り、製造コストを削減することがで
きる。

【００２８】なお実施の形態３のものでは、筐体１１の
底部１１２に取り付け孔１１２ｂを介して回転手段３１
が接続されている場合について説明したが、別の実施の
形態のものでは、筐体１１の後部１１４に取り付け孔１
１４ｂを介して回転手段３１が接続されてもよい。

【００２９】また実施の形態３のものでは、位置決め・
固定手段１６の場合について説明したが、別の実施の形
態のものでは位置決め・固定手段２０であってもよい。

【００３０】図４は実施の形態４に係る組立ロボット用
ワ−ク位置決め装置を概略的に示した図であり、（ａ）
は平面図、（ｂ）は部分断面側面図を示している。図１
に示したものと同様に形成された筐体１１の底部１１２
には取り付け孔１１２ａ（図１）を介して定盤４１が取
り付けられ、定盤４１の下方には定盤４２が配設されて
おり、定盤４１、４２は植え込みボルト４３を用いて接
続されている。また植え込みボルト４３には同一形状の
複数個のリング４４がそれぞれ介装されている。また筐
体１１には図１に示したものと同様に接続手段１５、駆
動手段１４、１７（図１）、位置決め・固定手段１６、
１８（図１）が配設されており、これらと定盤４１、４
２、植え込みボルト４３、リング４４とを含んで実施の
形態４に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め装置４０が
構成されている。またこのワ−ク位置決め装置４０は、
図５に示した卓上型ロボット５０のＹ軸テーブル５１１
の所定箇所に定盤４２を介して取り付けられる。

【００３１】このように構成された装置４０を用いた場
合、ワ−ク７０の上部７１に組み立て作業が行なわれ
る。また各植え込みボルト４３に介装されたリング４４
の数を変更すると、ワ−ク７０の上部７１の高さが調整
される。

【００３２】上記説明から明らかなように、実施の形態
４に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め装置４０では、
これら植え込みボルト４３ごとに介装されたリング４４
を同一個数ずつ取り外すか、あるいはリング４４を同一
個数ずつ追加して介装すると、筐体１１を介してワ−ク
７０の高さを簡単に調整することができる。この結果、
ワ−ク７０と卓上型ロボット５０のツール５３３（図
５）との距離を短く設定することができ、卓上型ロボッ
ト５０の組立作業を速めることができる。

【００３３】なお実施の形態４のものでは、筐体１１の
底部１１２に取り付け孔１１２ａを介して定盤４１が取
り付けられている場合について説明したが、別の実施の
形態のものでは、筐体１１の後部１１４に取り付け孔１
１４ａを介して定盤４１が取り付けられてもよい。

【００３４】また実施の形態４のものでは、位置決め・
固定手段１６の場合について説明したが、別の実施の形
態のものでは位置決め・固定手段２０であってもよい。

【００３５】また実施の形態４のものでは、筐体１１に
定盤４１が取り付けられている場合について説明した
が、別の実施の形態のものでは、図３に示した支持手段
３２の支持台３２３に定盤４１が取り付けられてもよ
い。

【００３６】また上記実施の形態のものでは、いずれも
位置決め・固定手段１６、１８、２０が２個ずつ配設さ
れている場合について説明したが、別の実施の形態のも
のでは位置決め・固定手段１６、１８、２０が１個ある
いは３個以上ずつ配設されていてもよい。

【００３７】また上記実施の形態のものでは、いずれも
ワ−ク７０の側面部７５、７６に基準孔７５ａ、７６ａ
を形成した場合について説明したが、ワ−ク７０の所定
箇所にタップ孔、軸孔等が形成されている場合、これら
を基準孔７５ａ、７６ａの代わりに利用してもよい。

【００３８】また上記実施の形態のものでは、いずれも
筐体１１の後部１１４、側面部１１５、１１６には開口
部が形成されていない場合について説明したが、これら
の所定箇所に組立作業用の開口部が形成されていてもよ
い。

【００３９】また上記実施の形態のものでは、いずれも
駆動手段１４、１７にエア駆動のツインロッドシリンダ
１４ａ、１７ａを用いた場合について説明したが、何ら
これに限定されるものではなく、通常使用されるエアシ
リンダ、油圧シリンダ、モータであってもよい。

【００４０】また上記実施の形態のものでは、いずれも
駆動手段１４、１７が筐体１１の底部１１２に配設され
ている場合について説明したが、筐体１１の側面部１１
５、１１６に配設されてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る組立ロボット用ワ−ク位置決め装
置の実施の形態１を概略的に示した図であり、（ａ）は
正面図、（ｂ）は（ａ）におけるＡ−Ａ線断面図、
（ｃ）は側面図を示している。

【図２】実施の形態２に係る組立ロボット用ワ−ク位置
決め装置の位置決め・固定手段近傍を拡大して示した断
面図である。

【図３】実施の形態３に係る組立ロボット用ワ−ク位置
決め装置を概略的に示した図であり、（ａ）は部分断面
側面図、（ｂ）は回転手段及び支持手段の正面図を示し
ている。

【図４】実施の形態４に係る組立ロボット用ワ−ク位置
決め装置を概略的に示した図であり、（ａ）は平面図、
（ｂ）は部分断面側面図を示している。

【図５】卓上型ロボットに取り付けられた従来の種組立
ロボット用ワ−ク位置決め装置を概略的に示した斜視図
である。

【図６】従来の組立ロボット用ワーク位置決め装置を拡
大して示した断面図である。

【符号の説明】

１０ 組立ロボット用ワ−ク位置決め装置 １１ 筐体 １１５、１１６ 側面部 １２ 開口部 １４、１７ 駆動手段 １５ 接続手段 １６、１８ 位置決め・固定手段 ７０ ワ−ク

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 筐体の上部にワ−ク挿入用の開口部が形
   成され、前記筐体の両側面部に位置決め・固定手段が配
   設され、これら位置決め・固定手段が接続手段を介して
   前記筐体の所定箇所に配設された駆動手段に接続されて
   いることを特徴とする組立ロボット用ワ−ク位置決め装
   置。
2. 【請求項２】 一方の側面部の位置決め・固定手段が押
   圧部とこの先端部に形成された所定の外径を有するピン
   部とにより構成され、他方の側面部の位置決め・固定手
   段がテーパ形状のピン部により構成されていることを特
   徴とする請求項１記載の組立ロボット用ワ−ク位置決め
   装置。
3. 【請求項３】 一方の側面部の位置決め・固定手段が押
   圧部と、筐体中心側に付勢されたテーパ形状のピン部と
   により構成されていることを特徴とする請求項２記載の
   組立ロボット用ワ−ク位置決め装置。
4. 【請求項４】 筐体の所定箇所に回転手段が接続され、
   該回転手段が支持手段により支持されていることを特徴
   とする請求項１〜３のいずれかの項に記載の組立ロボッ
   ト用ワ−ク位置決め装置。
5. 【請求項５】 筐体あるいは支持手段の所定箇所に第１
   の定盤が取り付けられ、該第１の定盤の下方に第２の定
   盤が配設され、該第２の定盤と前記第１の定盤とが複数
   個のボルトを用いて接続されると共に、これらボルトに
   複数個のリングが介装されていることを特徴とする請求
   項１〜４のいずれかの項に記載の組立ロボット用ワ−ク
   位置決め装置。