JPH09184727A - Position relation calculation method for traveling route of vehicle - Google Patents
Position relation calculation method for traveling route of vehicleInfo
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術の分野】本発明は、道路の走行経路
上に間隔を存して配列された磁気発生源(磁気ネイル)
を検出しながら該走行経路に沿って走行するように自動
操舵を行う自動走行車の走行経路に対する位置関係を算
出する方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a magnetic source (magnetic nail) arranged at intervals on a traveling route of a road.
The present invention relates to a method for calculating the positional relationship of an automatic traveling vehicle that performs automatic steering so that the vehicle travels along the traveling route while detecting the above.
【0002】[0002]
【従来の技術】近年、道路の車両を走行させるべき走行
経路上で、その道路の内部に埋め込んだ磁気ネイルを所
定の間隔を存して配列しておくと共に、走行車両にこの
磁気ネイルの磁気を検出するセンサを搭載し、前記磁気
ネイルの発生する磁気を頼りに、ステアリングの自動操
舵を行って、該磁気ネイルが配列されている所要の走行
経路に沿って車両を走行させる自動走行システムが提案
されている。2. Description of the Related Art In recent years, magnetic nails embedded inside a road have been arranged at predetermined intervals on a traveling route along which a vehicle on a road should travel, and the magnetic nails of the magnetic nails have been arranged on the traveling vehicle. An automatic traveling system that is equipped with a sensor that detects a magnetic nail and that relies on the magnetism generated by the magnetic nail to automatically steer the steering wheel to drive the vehicle along a required traveling route in which the magnetic nail is arranged is provided. Proposed.
【0003】この種の自動走行システムの従来提案され
ている方式では、磁気ネイルを検出するセンサを車両の
前部や後部などの車両の底部の一カ所に取り付けられて
いる。In the conventionally proposed method of this type of automatic traveling system, a sensor for detecting a magnetic nail is attached to one portion of the bottom of the vehicle, such as the front or rear of the vehicle.
【0004】一方、この種の自動走行システムでは、車
両が所要の走行経路に沿って走行するように車両の自動
操舵を行うために、車両の走行経路に対する位置関係、
特に、車両の走行経路に対する横方向偏差(車両の走行
経路に対する車幅方向の位置ずれ量)、車両の走行経路
に対する方位角偏差(車両の進行方向と走行経路とのな
す角度)を精度よく把握することが必要となる。On the other hand, in this type of automatic traveling system, in order to carry out automatic steering of the vehicle so that the vehicle travels along a required traveling route, the positional relationship of the vehicle with respect to the traveling route,
Especially, the lateral deviation of the vehicle traveling path (positional deviation amount in the vehicle width direction from the vehicle traveling path) and the azimuth deviation of the vehicle traveling path (angle between the traveling direction of the vehicle and the traveling path) are accurately grasped. Will be required.
【0005】しかながら、前述のように車両に備えた磁
気ネイルセンサが単一であると、走行中の車両の走行経
路に対する横方向偏差や方位角偏差を精度よく求めるこ
とは困難であり、このため、それらの横方向偏差や方位
角偏差の把握は、従来、磁気ネイルセンサ以外の他のセ
ンシングシステムに依存していた。However, if a single magnetic nail sensor is provided in the vehicle as described above, it is difficult to accurately determine the lateral deviation and the azimuth deviation with respect to the traveling route of the traveling vehicle. Therefore, conventionally, grasping of the lateral deviation and the azimuth deviation has been dependent on a sensing system other than the magnetic nail sensor.
【0006】例えば、CCDカメラを車両に搭載して前
方の道路を撮像し、その撮像した画像における道路の白
線の位置や方向等に基づき、車両の道路幅方向の位置や
方位角等を測定する方法が提案されている。しかしなが
ら、この手法では、雨や雪等による道路の走行環境の悪
化によってCCDカメラの検出性能が著しく劣化してし
まい、その結果、車両の方位角等を精度よく測定するこ
とが困難となる。For example, a CCD camera is mounted on a vehicle to image the road ahead, and the position, azimuth and the like in the road width direction of the vehicle are measured based on the position and direction of the white line of the road in the captured image. A method has been proposed. However, with this method, the detection performance of the CCD camera is significantly deteriorated due to the deterioration of the traveling environment on the road due to rain or snow, and as a result, it becomes difficult to accurately measure the azimuth angle of the vehicle.
【0007】また、ヨーレートセンサを車両に搭載し
て、車両の走行軌跡を求めていき、その走行軌跡に基づ
き、所要の走行経路に対する車両の方位角等の位置関係
を把握する手法もあるが、この手法では、走行距離の増
加によりヨーレートセンサの検出誤差が蓄積するので、
その結果、所要の走行経路に対する車両の方位角等の位
置関係を精度よく把握することが困難となってしまう。There is also a method in which a yaw rate sensor is mounted on a vehicle to obtain a traveling locus of the vehicle and the positional relationship such as an azimuth angle of the vehicle with respect to a required traveling route is grasped based on the traveling locus. In this method, since the detection error of the yaw rate sensor accumulates as the mileage increases,
As a result, it becomes difficult to accurately grasp the positional relationship such as the azimuth angle of the vehicle with respect to the required travel route.
【0008】[0008]
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる背景に
鑑み、走行経路上に配列された磁気発生源を検出しなが
ら該走行経路に沿って走行する自動走行システムにおい
て、車両の自動操舵に必要な走行経路に対する車両の位
置関係、特に走行経路に対する車両の横方向偏差や方位
角偏差を精度よく的確に求めることができる車両の走行
経路に対する位置関係算出方法を提供することを目的と
する。In view of the background described above, the present invention is necessary for automatic steering of a vehicle in an automatic traveling system that travels along a traveling route while detecting magnetic field sources arranged on the traveling route. It is an object of the present invention to provide a positional relationship calculation method for a vehicle traveling route that can accurately and accurately determine the positional relationship of the vehicle with respect to the traveling route, particularly the lateral deviation and azimuth deviation of the vehicle with respect to the traveling route.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明の第1の態様は、走行経路上に所定の間隔
を存して配列された磁気発生源を検出しながら該走行経
路に沿って走行するように自動操舵を行う自動走行車の
前記走行経路に対する位置関係を算出する方法におい
て、車両の前後の二箇所に、それぞれその各箇所におけ
る車両に対する各磁気発生源の横方向偏差量を検出する
一対の磁気発生源検出手段を前記磁気発生源の間隔の略
整数倍の間隔を存して配置し、両磁気発生源検出手段に
よりそれぞれ略同時に検出された各磁気発生源の横方向
偏差量に基づき前記走行経路に対する車両の方位角偏差
又は横方向偏差を算出することを特徴とする。In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention is to detect a magnetic source arranged on a traveling route at a predetermined interval and to detect the traveling route. In a method of calculating a positional relationship of an automatic traveling vehicle that performs automatic steering so as to travel along the traveling path, a lateral deviation of each magnetic source with respect to the vehicle at each of two locations in front of and behind the vehicle. A pair of magnetic source detecting means for detecting the quantity are arranged at intervals of an integer multiple of the interval of the magnetic generating sources, and the side of each magnetic source detected substantially simultaneously by both magnetic source detecting means. It is characterized in that the azimuth deviation or the lateral deviation of the vehicle with respect to the travel route is calculated based on the amount of directional deviation.
【0010】かかる本発明の第1の態様によれば、前記
走行経路上の磁気発生源の間隔の略整数倍の間隔で車両
の前後に配置された二つの前記磁気発生源検出手段によ
り、それぞれ略同時に検出される磁気発生源の車両に対
する横方向偏差量、換言すれば、車両の前部及び後部の
箇所における車両の走行経路に対する横方向偏差量が得
られる。そして、これらの車両の前後の各別の磁気発生
源検出手段により検出される前記横方向偏差量に基づき
前記走行経路に対する車両の方位角偏差又は横方向偏差
を算出することで、それらの方位角偏差や横方向偏差を
精度よく的確に求めることが可能となり、ひいては、車
両を走行経路に沿わせて走行させるための自動操舵を的
確に行うことが可能となる。According to the first aspect of the present invention, each of the two magnetic source detecting means disposed in front of and behind the vehicle at an interval of an integer multiple of the interval of the magnetic sources on the traveling route, It is possible to obtain the lateral deviation amount with respect to the vehicle of the magnetic generation source that is detected substantially at the same time, in other words, the lateral deviation amount with respect to the traveling route of the vehicle at the front and rear portions of the vehicle. Then, by calculating the azimuth deviation or the lateral deviation of the vehicle with respect to the travel route based on the lateral deviation amount detected by each of the different magnetic source detection means before and after the vehicle, those azimuths are calculated. The deviation and the lateral deviation can be accurately and accurately obtained, and in turn, the automatic steering for causing the vehicle to travel along the travel route can be accurately performed.
【0011】かかる本発明の第1の態様では、より詳し
くは、前記車両の方位角偏差は、車両の進行方向と前記
走行経路とのなす角度であり、前記両磁気発生源検出手
段によりそれぞれ検出された磁気発生源の横方向偏差量
と、前記両磁気発生源検出手段によりそれぞれ略同時に
検出された磁気発生源の間隔又は両磁気発生源検出手段
の間隔とから所定の演算式により算出する。According to the first aspect of the present invention, more specifically, the azimuth deviation of the vehicle is an angle formed by the traveling direction of the vehicle and the traveling route, and is detected by the both magnetic source detecting means. It is calculated by a predetermined arithmetic expression from the lateral deviation amount of the generated magnetic source and the distance between the magnetic sources detected by the magnetic source detecting means at substantially the same time or the distance between the magnetic source detecting means.
【0012】また、前記車両の横方向偏差は、車両の中
央部の前記走行経路に対する横方向偏差であり、該横方
向偏差は前記両磁気発生源検出手段によりそれぞれ検出
された磁気発生源の横方向偏差量から、前記車両の中央
部と前記両磁気発生源検出手段との幾何学的位置関係に
応じた所定の演算式により算出する。Further, the lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of the central portion of the vehicle with respect to the traveling route, and the lateral deviation is the lateral deviation of the magnetic sources detected by the magnetic source detecting means. It is calculated from the direction deviation amount by a predetermined arithmetic expression according to the geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the two magnetic source detecting means.
【0013】また、本発明の第2の態様は、前記の目的
を達成するために、走行経路上に所定の間隔を存して配
列された磁気発生源を検出しながら該走行経路に沿って
走行するように自動操舵を行う自動走行車の前記走行経
路に対する位置関係を算出する方法において、車両の前
後の二箇所にそれぞれその各箇所における車両に対する
各磁気発生源の横方向偏差量を検出する一対の磁気発生
源検出手段を配置すると共に、各磁気発生源検出手段に
よる各磁気発生源の検出タイミングを把握するためのタ
イマ手段を設け、両磁気発生源検出手段によりそれぞれ
検出された磁気発生源の横方向偏差量と、各磁気発生源
検出手段による磁気発生源の検出タイミングの時間的先
後関係とに基づき前記走行経路に対する車両の方位角偏
差又は横方向偏差を算出することを特徴とする。Further, in order to achieve the above-mentioned object, the second aspect of the present invention is to detect the magnetic field generating sources arranged at a predetermined interval on the traveling route and to follow the traveling route. A method of calculating a positional relationship between an autonomous vehicle that performs automatic steering so that the vehicle travels with respect to the travel route, and detects a lateral deviation amount of each magnetic source with respect to the vehicle at each of two locations in front of and behind the vehicle. A pair of magnetic source detecting means is arranged, and a timer means for grasping the detection timing of each magnetic source by each magnetic source detecting means is provided, and the magnetic source detected by each magnetic source detecting means. Azimuth deviation or lateral deviation of the vehicle with respect to the travel route based on the lateral deviation amount and the temporal relationship of the detection timing of the magnetic source by each magnetic source detecting means. Calculation, characterized in that.
【0014】かかる本発明の第2の態様によれば、車両
の前後に配置された前記一対の磁気発生源検出手段の間
隔は、前記磁気発生源の間隔の略整数倍に限られない。
このため、各磁気発生源による磁気発生源の横方向偏差
量の検出が時間差をおいて行われる場合がある。そし
て、このような場合には、各磁気発生源検出手段による
各磁気発生源の検出タイミングを前記タイマ手段により
把握して、それらの検出タイミングの先後関係を考慮す
ることで、その先後関係と両磁気発生源検出手段により
それぞれ検出された磁気発生源の横方向偏差量とに基づ
き適正に前記車両の横方向偏差や方位角偏差を求めるこ
とが可能となる。そして、この場合も、車両の前後の各
別の磁気発生源検出手段により検出される前記横方向偏
差量に基づき車両の横方向偏差や方位角偏差を求めるの
で、それらの横方向偏差や方位角偏差を精度よく求める
ことができる。すなわち、本発明の第2の態様によれ
ば、車両の前後に配置された前記一対の磁気発生源検出
手段の間隔を、前記磁気発生源の間隔の略整数倍に限る
ことなく、車両の方位角偏差や横方向偏差を精度よく的
確に求めることが可能となる。According to the second aspect of the present invention, the distance between the pair of magnetic generation source detection means arranged at the front and rear of the vehicle is not limited to an approximately integral multiple of the distance between the magnetic generation sources.
Therefore, the lateral deviation amount of the magnetic source may be detected by each magnetic source with a time lag. In such a case, the detection timing of each magnetic generation source by each magnetic generation source detection means is grasped by the timer means, and the predecessor relation of those detection timings is taken into consideration, so that both It is possible to properly obtain the lateral deviation and the azimuth deviation of the vehicle based on the lateral deviation amount of the magnetic source detected by the magnetic source detecting means. Also in this case, the lateral deviation and the azimuth deviation of the vehicle are obtained based on the lateral deviation amount detected by the different magnetic source detecting means before and after the vehicle. The deviation can be obtained accurately. That is, according to the second aspect of the present invention, the distance between the pair of magnetic generation source detection means arranged in front of and behind the vehicle is not limited to an integer multiple of the distance between the magnetic generation sources, and It is possible to accurately and accurately obtain the angular deviation and the lateral deviation.
【0015】かかる本発明の第2の態様では、より詳し
くは、前記車両の方位角偏差は、車両の進行方向と前記
走行経路とのなす角度であり前記両磁気発生源検出手段
による各磁気発生源の検出タイミングが略同時であると
きには、前記第1の態様と全く同様に、前記車両の方位
角偏差は、前記両磁気発生源検出手段によりそれぞれ検
出された磁気発生源の横方向偏差量と、前記両磁気発生
源検出手段によりそれぞれ略同時に検出された磁気発生
源の間隔又は両磁気発生源検出手段の間隔とから所定の
演算式により算出する。In the second aspect of the present invention, more specifically, the azimuth deviation of the vehicle is an angle formed by the traveling direction of the vehicle and the travel route, and each magnetic generation by the both magnetic generation source detecting means. When the detection timings of the magnetic sources are substantially the same, the azimuth deviation of the vehicle is the same as the lateral deviation amount of the magnetic generation sources detected by the both magnetic generation source detection means, just as in the first aspect. A predetermined arithmetic expression is used to calculate the distance between the magnetic sources detected by the magnetic source detecting means and the distance between the magnetic source detecting means.
【0016】また、前記車両の横方向偏差は、車両の中
央部の前記走行経路に対する横方向偏差であり、前記両
磁気発生源検出手段による各磁気発生源の検出タイミン
グが略同時であるときには、前記第1の態様と全く同様
に、前記車両の横方向偏差は、前記両磁気発生源検出手
段によりそれぞれ検出された磁気発生源の横方向偏差量
から、前記車両の中央部と前記両磁気発生源検出手段と
の幾何学的位置関係に応じた所定の演算式により算出す
る。The lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of the central portion of the vehicle with respect to the travel route, and when the detection timings of the magnetic sources by the magnetic source detecting means are substantially the same, In the same manner as in the first aspect, the lateral deviation of the vehicle is calculated based on the lateral deviation of the magnetic sources detected by the magnetic source detecting means. It is calculated by a predetermined arithmetic expression according to the geometrical positional relationship with the source detecting means.
【0017】また、前記車両の方位角偏差は、車両の進
行方向と前記走行経路とのなす角度であり、前記両磁気
発生源検出手段による各磁気発生源の検出タイミングが
異なるとき、前記車両の方位角偏差は、前記車両の前側
の磁気発生源検出手段による磁気発生源の検出タイミン
グと前記車両の後側の磁気発生源検出手段よる磁気発生
源の検出タイミングとのうち、いずれの検出タイミング
が先か後かに応じて定まる両磁気発生源検出手段により
それぞれ順次検出された磁気発生源の間隔と、両磁気発
生源検出手段によりそれぞれ検出された磁気発生源の横
方向偏差量とから所定の演算式により算出する。Further, the azimuth deviation of the vehicle is an angle formed by the traveling direction of the vehicle and the traveling route, and when the detection timings of the magnetic sources by the both magnetic source detecting means are different, The azimuth angle deviation is the detection timing of either the magnetic source detection timing by the magnetic source detection means on the front side of the vehicle or the magnetic source detection timing by the magnetic source detection means on the rear side of the vehicle. A predetermined distance is determined based on the distance between the magnetic sources sequentially detected by the magnetic source detecting means and the lateral deviation amount of the magnetic sources detected by the magnetic source detecting means. It is calculated by an arithmetic expression.
【0018】さらに、この場合(両磁気発生源検出手段
による各磁気発生源の検出タイミングが異なるとき)、
前記車両の横方向偏差は、車両の中央部の前記走行経路
に対する横方向偏差であり、該横方向偏差は、前記両磁
気発生源検出手段によりそれぞれ検出された磁気発生源
の横方向偏差量と、前記両磁気発生源検出手段によりそ
れぞれ順次検出された磁気発生源の間隔と、前記方位角
偏差とから、前記車両の中央部と前記両磁気発生源検出
手段との幾何学的位置関係、及び両磁気発生源検出手段
による磁気発生源の検出タイミングの先後関係に応じた
所定の演算式により算出する。Further, in this case (when the detection timings of the magnetic sources by the magnetic source detection means are different),
The lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of the central portion of the vehicle with respect to the travel route, and the lateral deviation is the lateral deviation of the magnetic sources detected by the magnetic source detecting means. A geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the magnetic source detection means, based on an interval between the magnetic source sequentially detected by the magnetic source detection means and the azimuth deviation, It is calculated by a predetermined arithmetic expression according to the predecessor-successive relationship of the detection timing of the magnetic source by both magnetic source detecting means.
【0019】また、本発明の第3の態様は、前記の目的
を達成するために、走行経路上に所定の間隔を存して配
列された磁気発生源を検出しながら該走行経路に沿って
走行するように自動操舵を行う自動走行車の前記走行経
路に対する位置関係を算出する方法において、車両の前
後の二箇所にそれぞれその各箇所における車両に対する
各磁気発生源の横方向偏差量を検出する一対の磁気発生
源検出手段を配置すると共に、各磁気発生源検出手段に
よる各磁気発生源の検出時の車両の走行距離を検出する
距離検出手段を設け、その走行距離と車両における各磁
気発生源の位置とに基づき各磁気発生源検出手段による
各磁気発生源の検出時にその検出を行った各磁気発生源
検出手段の前記走行経路上における該走行経路の距離方
向の位置を把握し、両磁気発生源検出手段によりそれぞ
れ検出された磁気発生源の横方向偏差量と、両磁気発生
源検出手段による磁気発生源の検出時のそれぞれの該磁
気発生源検出手段の走行経路上の位置の間の距離差の前
記両磁気発生源検出手段の間隔に対する大小関係とに基
づき前記走行経路に対する車両の方位角偏差又は横方向
偏差を算出することを特徴とする。Further, in order to achieve the above-mentioned object, a third aspect of the present invention is to detect a magnetic source arranged on a traveling route at a predetermined interval along the traveling route. A method of calculating a positional relationship between an autonomous vehicle that performs automatic steering so that the vehicle travels with respect to the travel route, and detects a lateral deviation amount of each magnetic source with respect to the vehicle at each of two locations in front of and behind the vehicle. A pair of magnetic generation source detection means is arranged, and distance detection means for detecting a traveling distance of the vehicle when each magnetic generation source is detected by each magnetic generation source detection means is provided, and the traveling distance and each magnetic generation source in the vehicle are provided. The position in the distance direction of the traveling route on the traveling route of each magnetic source detecting unit that has detected the magnetic source when the magnetic source is detected by the magnetic source detecting unit based on the position The lateral deviation amount of the magnetic source detected by each of the magnetic source detecting means and the position on the traveling path of each magnetic source detecting means when the magnetic source is detected by the both magnetic source detecting means. An azimuth deviation or a lateral deviation of the vehicle with respect to the traveling route is calculated based on a magnitude relationship between a distance difference between the two magnetic generation source detection means and a distance.
【0020】かかる本発明の第3の態様は、前記第2の
態様と同様に、車両の前後に配置された前記一対の磁気
発生源検出手段の間隔は、前記磁気発生源の間隔の略整
数倍に限られず、各磁気発生源による磁気発生源の横方
向偏差量の検出が時間差をおいて行われる場合を考慮し
たものである。すなわち、両磁気発生源検出手段による
磁気発生源の検出時のそれぞれの該磁気発生源検出手段
の走行経路上の位置の間の距離差が両磁気発生源検出手
段の間隔と略等しいとき、両磁気発生源検出手段による
磁気発生源の横方向偏差量の検出が略同時に行われ、該
距離差が両磁気発生源検出手段の間隔よりも長いときに
は、後側の磁気発生源検出手段による検出タイミングが
前側の磁気発生源検出手段による検出タイミングよりも
早い。また、該距離差が両磁気発生源検出手段の間隔よ
りも短いときには、後側の磁気発生源検出手段による検
出タイミングが前側の磁気発生源検出手段による検出タ
イミングよりも遅い。従って、両磁気発生源検出手段の
間隔に対する前記距離差の大小関係は、両磁気発生源検
出手段による磁気発生源の検出タイミングの先後関係を
示すものとなる。従って、前記距離差の両磁気発生源検
出手段の間隔に対する大小関係を考慮することで、その
大小関係と両磁気発生源検出手段によりそれぞれ検出さ
れた磁気発生源の横方向偏差量とに基づき、前記第2の
態様と同様に、適正に前記車両の横方向偏差や方位角偏
差を求めることが可能となる。そして、この場合も、車
両の前後の各別の磁気発生源検出手段により検出される
前記横方向偏差量に基づき車両の横方向偏差や方位角偏
差を求めるので、それらの横方向偏差や方位角偏差を精
度よく求めることができる。すなわち、本発明の第3の
態様によれば、前記第2の態様と同様に、車両の前後に
配置された前記一対の磁気発生源検出手段の間隔を、前
記磁気発生源の間隔の略整数倍に限ることなく、車両の
方位角偏差や横方向偏差を精度よく的確に求めることが
可能となる。In the third aspect of the present invention, as in the second aspect, the distance between the pair of magnetic generation source detecting means arranged in front of and behind the vehicle is substantially an integer of the distance between the magnetic generation sources. However, the present invention is not limited to this, but it takes into consideration the case where the lateral deviation amount of each magnetic source is detected with a time difference. That is, when the distance difference between the positions on the traveling route of the magnetic source detection means at the time of detecting the magnetic source by the magnetic source detection means is substantially equal to the distance between the magnetic source detection means, When the lateral deviation amount of the magnetic source is detected by the magnetic source detecting means substantially at the same time and the distance difference is longer than the interval between the two magnetic source detecting means, the detection timing by the magnetic source detecting means on the rear side is detected. Is earlier than the detection timing by the magnetic source detection means on the front side. Further, when the distance difference is shorter than the interval between the two magnetic generation source detection means, the detection timing by the rear side magnetic generation source detection means is later than the detection timing by the front side magnetic generation source detection means. Therefore, the magnitude relationship of the distance difference with respect to the distance between the two magnetic generation source detection means indicates the predecessor relationship of the detection timing of the magnetic generation sources by the both magnetic generation source detection means. Therefore, by considering the magnitude relationship of the distance difference with respect to the interval between both magnetic generation source detection means, based on the magnitude relationship and the lateral deviation amount of the magnetic generation sources detected by both magnetic generation source detection means, Similar to the second aspect, it becomes possible to properly obtain the lateral deviation and the azimuth deviation of the vehicle. Also in this case, the lateral deviation and the azimuth deviation of the vehicle are obtained based on the lateral deviation amount detected by the different magnetic source detecting means before and after the vehicle. The deviation can be obtained accurately. That is, according to the third aspect of the present invention, similarly to the second aspect, the interval between the pair of magnetic generation source detection means arranged in front of and behind the vehicle is set to be an integer of the interval between the magnetic generation sources. The azimuth deviation and the lateral deviation of the vehicle can be accurately and accurately obtained without being limited to double.
【0021】かかる本発明の第3の態様では、より詳し
くは、前記車両の方位角偏差は、車両の進行方向と前記
走行経路とのなす角度であり、前記距離差が前記両磁気
発生源検出手段の間隔と略等しいときには、前記第1の
態様と全く同様に、前記車両の方位角偏差は、前記両磁
気発生源検出手段によりそれぞれ検出された磁気発生源
の横方向偏差量と、前記両磁気発生源検出手段によりそ
れぞれ検出された磁気発生源の間隔又は両磁気発生源検
出手段の間隔とから所定の演算式により算出する。In the third aspect of the present invention, more specifically, the azimuth deviation of the vehicle is an angle formed by the traveling direction of the vehicle and the traveling route, and the distance difference is detected by the two magnetic sources. When the distance between the means is substantially equal to the distance between the means, the azimuth deviation of the vehicle is the same as in the first aspect. It is calculated by a predetermined arithmetic expression from the distance between the magnetic generation sources detected by the magnetic generation source detection means or the distance between both magnetic generation sources.
【0022】また、前記車両の横方向偏差は、車両の中
央部の前記走行経路に対する横方向偏差であり、前記距
離差が前記両磁気発生源検出手段の間隔と略等しいとき
には、前記第1の態様と全く同様に、前記車両の横方向
偏差は、前記両磁気発生源検出手段によりそれぞれ検出
された磁気発生源の横方向偏差量から、前記車両の中央
部と前記両磁気発生源検出手段との幾何学的位置関係に
応じた所定の演算式により算出する。Further, the lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of the central portion of the vehicle with respect to the traveling route. When the distance difference is substantially equal to the distance between the magnetic source detection means, the first deviation is obtained. In exactly the same manner as the aspect, the lateral deviation of the vehicle is calculated from the central deviation of the vehicle and the both magnetic source detecting means from the lateral deviation amounts of the magnetic sources detected by the both magnetic source detecting means. It is calculated by a predetermined arithmetic expression according to the geometrical positional relationship of.
【0023】また、前記車両の方位角偏差は、車両の進
行方向と前記走行経路とのなす角度であり、前記距離差
が前記両磁気発生源検出手段の間隔と異なるとき、前記
車両の方位角偏差は、前記距離差が前記両磁気発生源検
出手段の間隔よりも長いか短いかに応じて定まる両磁気
発生源検出手段によりそれぞれ順次検出された磁気発生
源の間隔と、両磁気発生源検出手段によりそれぞれ検出
された磁気発生源の横方向偏差量とから所定の演算式に
より算出する。The azimuth deviation of the vehicle is an angle formed by the traveling direction of the vehicle and the travel route. When the distance difference is different from the distance between the two magnetic source detecting means, the azimuth angle of the vehicle. The deviation is determined according to whether the distance difference is longer or shorter than the interval between the magnetic source detection means, and the interval between the magnetic source sequentially detected by the magnetic source detection means and the magnetic source detection means. It is calculated by a predetermined arithmetic expression from the lateral deviation amount of the magnetic generation source detected by.
【0024】さらに、この場合、前記車両の横方向偏差
は、車両の中央部の前記走行経路に対する横方向偏差で
あり、前記距離差が前記両磁気発生源検出手段の間隔と
異なるとき、前記車両の横方向偏差は、前記両磁気発生
源検出手段によりそれぞれ検出された磁気発生源の横方
向偏差量と、前記両磁気発生源検出手段によりそれぞれ
順次検出された磁気発生源の間隔と、前記方位角偏差と
から、前記車両の中央部と前記両磁気発生源検出手段と
の幾何学的位置関係、及び前記距離差の前記両磁気発生
源検出手段の間隔に対する大小関係に応じた所定の演算
式により算出する。Further, in this case, the lateral deviation of the vehicle is the lateral deviation of the central portion of the vehicle with respect to the travel route, and when the distance difference is different from the distance between the two magnetic source detecting means, the vehicle is The lateral deviation of the magnetic field is the lateral deviation of the magnetic sources detected by the magnetic source detecting means, the distance between the magnetic sources sequentially detected by the magnetic source detecting means, and the azimuth. From the angular deviation, a predetermined arithmetic expression according to the geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the magnetic source detection means, and the magnitude relationship of the distance difference with respect to the distance between the magnetic source detection means. Calculate by
【0025】また、本発明の第4の態様は、前記の目的
を達成するために、走行経路上に間隔を存して配列され
た磁気発生源を検出しながら該走行経路に沿って走行す
るように自動操舵を行う自動走行車の前記走行経路に対
する位置関係を算出する方法において、車両の前後の二
箇所にそれぞれその各箇所における車両に対する各磁気
発生源の横方向偏差量を検出する一対の磁気発生源検出
手段を配置すると共に、各磁気発生源検出手段による各
磁気発生源の検出時の車両の走行距離を検出する距離検
出手段を設け、その走行距離と車両における各磁気発生
源の位置とに基づき各磁気発生源検出手段による各磁気
発生源の検出時にその検出を行った各磁気発生源検出手
段の前記走行経路上における該走行経路の距離方向の位
置を把握し、両磁気発生源検出手段によりそれぞれ検出
された磁気発生源の横方向偏差量と、両磁気発生源検出
手段による磁気発生源の検出時のそれぞれの該磁気発生
源検出手段の走行経路上の位置の間の距離差とに基づき
前記走行経路に対する車両の方位角偏差又は横方向偏差
を算出することを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in order to achieve the above-mentioned object, the vehicle travels along a traveling route while detecting magnetic sources arranged at intervals on the traveling route. In the method of calculating the positional relationship of the automatic traveling vehicle with respect to the traveling route as described above, a pair of front and rear parts of the vehicle for detecting the lateral deviation amount of each magnetic source with respect to the vehicle at each of the positions is provided. The magnetic source detecting means is arranged, and the distance detecting means for detecting the traveling distance of the vehicle when each magnetic generating source is detected by each magnetic generating source detecting means is provided, and the traveling distance and the position of each magnetic generating source in the vehicle are provided. Based on the above, when the magnetic source detection means detects each magnetic source, the position in the distance direction of the traveling route on the traveling route of each magnetic source detecting means that has detected the magnetic source is detected, and both magnetic fields are detected. Between the lateral deviation amount of the magnetic source detected by each of the magnetic source detecting means and the position on the traveling path of each of the magnetic source detecting means at the time of detecting the magnetic source by both magnetic source detecting means. An azimuth deviation or a lateral deviation of the vehicle with respect to the travel route is calculated based on the distance difference.
【0026】かかる本発明の第4の態様は、前記磁気発
生源の間隔が必ずしも所定の間隔で配列されているとは
限らない場合でも、走行経路に対する車両の方位角偏差
又は横方向偏差を算出することができるものである。す
なわち、このような場合には、両磁気発生源検出手段に
よりそれぞれ検出された磁気発生源の横方向偏差量と、
両磁気発生源検出手段による磁気発生源の検出時のそれ
ぞれの該磁気発生源検出手段の走行経路上の位置の間の
距離差とに基づくことで、車両の方位角偏差や横方向偏
差を精度よく的確に求めることができる。According to the fourth aspect of the present invention, the azimuth deviation or the lateral deviation of the vehicle with respect to the traveling route is calculated even when the distances between the magnetic sources are not necessarily arranged at predetermined intervals. Is what you can do. That is, in such a case, the lateral deviation amount of the magnetic source detected by each of the magnetic source detecting means,
Accurate azimuth deviation and lateral deviation of the vehicle based on the distance difference between the positions on the travel route of the magnetic source detection means when the magnetic source detection means detects the magnetic source. It can be accurately and accurately requested.
【0027】具体的には、前記車両の方位角偏差は、車
両の進行方向と前記走行経路とのなす角度であり、前記
両磁気発生源検出手段によりそれぞれ検出された磁気発
生源の横方向偏差量と、前記距離差とから所定の演算式
により算出する。この場合、その演算式は、両磁気発生
源検出手段による磁気発生源の検出タイミングの先後関
係には依存しない。Specifically, the azimuth deviation of the vehicle is an angle formed by the traveling direction of the vehicle and the traveling route, and the lateral deviation of the magnetic sources detected by the magnetic source detecting means. It is calculated from the amount and the distance difference by a predetermined arithmetic expression. In this case, the arithmetic expression does not depend on the predecessor relation of the detection timings of the magnetic generation sources by the both magnetic generation source detection means.
【0028】また、前記車両の横方向偏差は、車両の中
央部の前記走行経路に対する横方向偏差であり、前記距
離差が前記両磁気発生源検出手段の間隔と略等しいと
き、前記車両の横方向偏差は、前記両磁気発生源検出手
段によりそれぞれ検出された磁気発生源の横方向偏差量
から、前記車両の中央部と前記両磁気発生源検出手段と
の幾何学的位置関係に応じた所定の演算式により算出す
る。The lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of the central portion of the vehicle with respect to the travel route. When the distance difference is substantially equal to the distance between the magnetic source detection means, the lateral deviation of the vehicle is obtained. The direction deviation is determined from the lateral deviation amount of the magnetic sources detected by the magnetic source detecting means, according to a geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the magnetic source detecting means. It is calculated by the following formula.
【0029】また、前記車両の横方向偏差は、車両の中
央部の前記走行経路に対する横方向偏差であり、前記距
離差が前記両磁気発生源検出手段の間隔と異なるとき、
前記車両の横方向偏差は、前記両磁気発生源検出手段に
よりそれぞれ検出された磁気発生源の横方向偏差量と、
前記距離差とから、前記車両の中央部と前記両磁気発生
源検出手段との幾何学的位置関係、及び前記距離差の前
記両磁気発生源検出手段の間隔に対する大小関係に応じ
た所定の演算式により算出する。Further, the lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of the central portion of the vehicle with respect to the traveling route, and when the distance difference is different from the distance between the two magnetic source detecting means,
The lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation amount of the magnetic source detected by each of the magnetic source detecting means,
Based on the distance difference, a predetermined calculation according to a geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the magnetic source detecting means and a magnitude relationship of the distance difference with respect to an interval between the magnetic source detecting means. Calculate by formula.
【0030】ところで、本発明の前述の前記第1乃至第
4の態様では、車両の蛇行や磁気発生源検出手段の故障
等により、両磁気発生源検出手段のいずれか一方が磁気
発生源を検出することができなくなると、車両の方位角
偏差や横方向偏差を算出することができなくなる。By the way, in the above-mentioned first to fourth aspects of the present invention, one of the two magnetic source detecting means detects the magnetic source due to the meandering of the vehicle or the failure of the magnetic source detecting means. If it becomes impossible to calculate, the azimuth deviation and the lateral deviation of the vehicle cannot be calculated.
【0031】そこで、本発明の前記第1乃至第4の態様
では、さらに、前記両磁気発生源検出手段のうち、いず
れか一方の磁気発生源検出手段による磁気発生源の検出
が不能となったとき、他方の磁気発生源検出手段により
順次検出される二つの磁気発生源のそれぞれの横方向偏
差量に基づき前記走行経路に対する車両の方位角偏差又
は横方向偏差を算出する。Therefore, in the first to fourth aspects of the present invention, the magnetic source cannot be detected by any one of the magnetic source detecting means. At this time, the azimuth deviation or the lateral deviation of the vehicle with respect to the travel route is calculated based on the lateral deviation amount of each of the two magnetic sources sequentially detected by the other magnetic source detecting means.
【0032】これにより、いずれか一方の磁気発生源検
出手段による磁気発生源の検出が不能となっても、他方
の磁気発生源検出手段によって磁気発生源を検出するこ
とができる状態では、その他方の磁気発生源検出手段に
よって車両の走行に伴い順次検出される二つの磁気発生
源のそれぞれの横方向偏差量に基づいて車両の方位角偏
差や横方向偏差を求めることが可能となる。As a result, even if one of the magnetic source detecting means cannot detect the magnetic source, the other magnetic source detecting means can detect the magnetic source in the other state. It is possible to obtain the azimuth deviation and the lateral deviation of the vehicle on the basis of the lateral deviation amounts of the two magnetic sources that are sequentially detected by the magnetic generation source detecting means of FIG.
【0033】この場合、さらに具体的には、前記他方の
磁気発生源検出手段により順次検出された前記二つの磁
気発生源のそれぞれの横方向偏差量と、その二つの磁気
発生源が順次検出される時間間隔内における車両の走行
距離とから所定の演算式により車両の進行方向と前記走
行経路とのなす角度を算出し、その算出した角度を前記
方位角偏差として求める。尚、この場合、本発明の第1
及び第2の態様では、車両の走行距離を検出する距離検
出手段を備えておく。In this case, more specifically, the lateral deviation amount of each of the two magnetic sources sequentially detected by the other magnetic source detecting means and the two magnetic sources are sequentially detected. The angle formed by the traveling direction of the vehicle and the traveling route is calculated from the traveling distance of the vehicle within a certain time interval by a predetermined arithmetic expression, and the calculated angle is obtained as the azimuth deviation. In this case, the first aspect of the present invention
In the second aspect, the distance detecting means for detecting the traveling distance of the vehicle is provided.
【0034】さらに、前記車両の横方向偏差は、車両の
中央部の前記走行経路に対する横方向偏差であり、該横
方向偏差は、前記方位角偏差と、前記二つの磁気発生源
の横方向偏差量のいずれか一方とから、前記車両の中央
部と前記他方の磁気発生源検出手段との幾何学的位置関
係に応じた所定の演算式により算出する。Further, the lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of the central portion of the vehicle with respect to the traveling route, and the lateral deviation includes the azimuth deviation and the lateral deviations of the two magnetic sources. It is calculated from one of the quantities by a predetermined arithmetic expression according to the geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the other magnetic source detecting means.
【0035】あるいは、前記他方の磁気発生源検出手段
により順次検出された前記二つの磁気発生源のそれぞれ
の横方向偏差量と、その二つの磁気発生源が順次検出さ
れる時間間隔内における車両の走行距離とから、車両の
中央部と前記他方の磁気発生源検出手段との幾何学的位
置関係に応じた所定の演算式により車両の中央部の前記
走行経路に対する横方向偏差を算出し、その算出した横
方向偏差を前記車両の横方向偏差として求める。尚、こ
の場合も、本発明の第1及び第2の態様では、車両の走
行距離を検出する距離検出手段を備えておく。Alternatively, the lateral deviation amount of each of the two magnetic sources sequentially detected by the other magnetic source detecting means and the vehicle in the time interval during which the two magnetic sources are sequentially detected. From the traveling distance, the lateral deviation of the central portion of the vehicle from the traveling route is calculated by a predetermined arithmetic expression according to the geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the other magnetic source detecting means, The calculated lateral deviation is obtained as the lateral deviation of the vehicle. In this case as well, in the first and second aspects of the present invention, distance detection means for detecting the traveling distance of the vehicle is provided.
【0036】[0036]
【発明の実施の形態】以下、図面に従って本発明の実施
形態を説明する。図1は本発明の実施形態のにおける自
動走行車のシステム構成図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a system configuration diagram of an automatic vehicle according to an embodiment of the present invention.
【0037】この自動走行車は、車両1を走行させるべ
き所定の走行経路(例えば走行車線の中央)に沿って後
述の磁気ネイル(磁気発生源)を埋設して配列してなる
道路を、その磁気ネイルを検出しながら自動走行するも
のであり、マイクロコンピュータ等を用いて構成された
走行位置検出部10、走行計画部11、ステアリング制
御部12、車速制御部13及び車両方位角・横方向偏差
算出部14を車両1に搭載している。また、車両前部及
び車両後部の下部には、それぞれ磁気ネイルセンサ2,
3(磁気発生源検出手段)が取り付けられ、さらに車輪
(図では後輪)の所定回転数毎にパルスを出力する車輪
パルスセンサ15が備えられている。In this automatic vehicle, a road formed by burying magnetic nails (magnetic source), which will be described later, along a predetermined traveling route (for example, the center of the traveling lane) along which the vehicle 1 should travel is arranged. The vehicle automatically travels while detecting a magnetic nail, and includes a traveling position detector 10, a traveling planner 11, a steering controller 12, a vehicle speed controller 13, and a vehicle azimuth / lateral deviation that are configured by using a microcomputer or the like. The calculation unit 14 is mounted on the vehicle 1. Further, the magnetic nail sensors 2,
3 (magnetic source detection means) is attached, and a wheel pulse sensor 15 that outputs a pulse every predetermined number of rotations of a wheel (rear wheel in the figure) is provided.
【0038】走行位置検出部10は、前記車輪パルスセ
ンサ15の出力をカウントして車両1の走行距離を算出
する走行距離算出部16(距離検出手段)と、車両1の
角速度を検出するジャイロセンサ17と、車両外部に設
けられた漏洩同軸ケーブル等との無線通信により車両1
の走行区域等の情報を受信する位置情報通信部18とか
らそれぞれ与えられる走行距離、角速度、受信情報に基
づき、走行経路上における車両1の走行位置を求める。The traveling position detecting unit 10 counts the output of the wheel pulse sensor 15 to calculate the traveling distance of the vehicle 1, and the gyro sensor for detecting the angular velocity of the vehicle 1. The vehicle 1 is wirelessly communicated with the leaky coaxial cable 17 provided outside the vehicle.
The traveling position of the vehicle 1 on the traveling route is obtained based on the traveling distance, the angular velocity, and the received information provided from the position information communication unit 18 that receives information such as the traveling area.
【0039】走行計画部11は、走行位置検出部10か
ら与えられる車両1の走行位置情報を基に、走行経路に
沿って車両1を走行させるための最適な車速と進行方向
とを求め、それをステアリング制御部12や車速制御部
13に与える。Based on the traveling position information of the vehicle 1 provided from the traveling position detecting unit 10, the traveling planning unit 11 obtains the optimum vehicle speed and traveling direction for traveling the vehicle 1 along the traveling route, and Is given to the steering controller 12 and the vehicle speed controller 13.
【0040】磁気ネイルセンサ2,3は、それぞれその
下方に磁気ネイルが位置したとき、車両1に対する磁気
ネイルの横方向(車幅方向)の偏差量(偏差の方向を含
む)を示す信号を出力する。車両方位角・横方向偏差算
出部14は、磁気ネイルセンサ2,3によりそれぞれ検
出された磁気ネイルの横方向偏差量や、前記走行距離算
出部16により求められた車両1の走行距離、タイマ1
9(タイマ手段)から与えられる時刻データ(クロック
信号)に基づき後述するように車両1の走行経路に対す
る方位角偏差及び横方向偏差を算出し、それをステアリ
ング制御部12に与える。尚、車両方位角・横方向偏差
算出部14は、磁気ネイルセンサ2,3によりそれぞれ
検出された磁気ネイルの横方向偏差量を、そのそれぞれ
の検出時点における車両1の走行距離及び時刻データと
共に記憶保持し、それを各磁気ネイルセンサ2,3によ
る磁気ネイルの検出が行われれる毎に更新する。The magnetic nail sensors 2 and 3 output signals indicating the amount of deviation (including the deviation direction) in the lateral direction (vehicle width direction) of the magnetic nail with respect to the vehicle 1 when the magnetic nails are located below the magnetic nail sensors. To do. The vehicle azimuth / lateral deviation calculating unit 14 calculates the lateral deviation amount of the magnetic nails detected by the magnetic nail sensors 2 and 3, the traveling distance of the vehicle 1 obtained by the traveling distance calculating unit 16, and the timer 1.
9 (timer means), the azimuth deviation and the lateral deviation with respect to the traveling route of the vehicle 1 are calculated based on the time data (clock signal) given to the steering control section 12. The vehicle azimuth / lateral deviation calculating unit 14 stores the lateral deviation amount of the magnetic nail detected by each of the magnetic nail sensors 2 and 3 together with the traveling distance and time data of the vehicle 1 at each detection time. It is held and updated each time the magnetic nails are detected by the magnetic nail sensors 2 and 3.
【0041】ステアリング制御部12は、車両方位角・
横方向偏差算出部14から与えられる車両1の方位角偏
差及び横方向偏差に基づき、車両1が前記走行計画部1
1により求められた車両1の最適進行方向に走行するよ
うに図示しないステアリング装置を制御する。The steering controller 12 controls the vehicle azimuth angle /
On the basis of the azimuth deviation and the lateral deviation of the vehicle 1 provided from the lateral deviation calculation unit 14, the vehicle 1 uses the travel planning unit 1
A steering device (not shown) is controlled so that the vehicle travels in the optimum traveling direction of the vehicle 1 determined by 1.
【0042】車速制御部13は、前走車との適正な車間
距離を保持しつつ前記走行計画部11により求められた
最適車速で車両1が走行するように図示しないスロット
ル装置やブレーキ装置を制御する。The vehicle speed control unit 13 controls a throttle device and a brake device (not shown) so that the vehicle 1 travels at the optimum vehicle speed determined by the travel planning unit 11 while maintaining an appropriate inter-vehicle distance from the preceding vehicle. To do.
【0043】次に、このようなシステム構成を有する自
動走行車の前記車両方位角・横方向偏差算出部14によ
る車両1の方位角偏差及び横方向偏差の算出手法の第1
の実施形態を図2を参照して説明する。この第1の実施
形態は、前記磁気ネイルセンサ2,3によりそれぞれ略
同時に検出されるデータを用いて車両1の方位角偏差及
び横方向偏差を算出する手法を示すものである。Next, the first method of calculating the azimuth deviation and the lateral deviation of the vehicle 1 by the vehicle azimuth / lateral deviation calculating unit 14 of the automatic vehicle having such a system configuration.
The embodiment will be described with reference to FIG. The first embodiment shows a method for calculating the azimuth deviation and the lateral deviation of the vehicle 1 by using the data detected by the magnetic nail sensors 2 and 3 at substantially the same time.
【0044】図2を参照して、5は車両1を走行させる
べき走行経路、6は走行経路5上で道路に埋め込まれ配
列された磁気ネイルであり、本実施形態では、磁気ネイ
ル6同士の間隔Bは一定間隔で、車両1の磁気ネイルセ
ンサ2,3の間隔Aは、磁気ネイル6の間隔Bのほぼ整
数倍(図では約2倍)とされている。このため、、車両
1が走行経路5に略沿って走行すると、各磁気ネイルセ
ンサ2,3がほぼ同時に2Bの間隔を有する磁気ネイル
6a,6bを検出する。Referring to FIG. 2, reference numeral 5 denotes a travel route along which the vehicle 1 should travel, and 6 denotes magnetic nails embedded in a road on the travel route 5 and arranged. In this embodiment, the magnetic nails 6 are connected to each other. The interval B is a constant interval, and the interval A between the magnetic nail sensors 2 and 3 of the vehicle 1 is approximately an integral multiple (about twice in the figure) of the interval B between the magnetic nails 6. Therefore, when the vehicle 1 travels substantially along the travel route 5, the magnetic nail sensors 2 and 3 detect the magnetic nails 6a and 6b having the interval of 2B substantially at the same time.
【0045】ここで、図中、θ、εy はそれぞれ本実施
形態において算出する車両1の王位角偏差及び横方向偏
差であり、方位角偏差θは磁気ネイル6を配列した走行
経路5と車両1の車幅方向の中央を通って前後方向に延
びる車体中心線4とのなす角度θ(走行経路5と車両1
の進行方向とのなす角度)である。また、車両1の横方
向偏差εy は、車両1の車体中心線4の前後方向の中心
7(車両1の中心)と、走行経路5との離間距離であ
る。この距離は数学的には、走行経路5に直行する方向
での車両中心7と走行経路5との間の距離であるが、本
実施形態では、車幅方向(車体中心線4と直行する方
向)での車両中心7と走行経路5との間の距離を車両1
の横方向偏差εy とする。In the figure, θ and ε y are respectively the throne angle deviation and the lateral deviation of the vehicle 1 calculated in this embodiment, and the azimuth angle deviation θ is the traveling route 5 in which the magnetic nails 6 are arranged and the vehicle. The angle θ formed by the vehicle body center line 4 extending in the front-rear direction through the center of the vehicle 1 in the vehicle width direction (the traveling route 5 and the vehicle 1
Angle formed by the direction of travel). The lateral deviation ε y of the vehicle 1 is the distance between the center 7 of the vehicle body 1 in the front-rear direction (center of the vehicle 1) and the travel route 5. This distance is mathematically the distance between the vehicle center 7 and the travel route 5 in the direction orthogonal to the travel route 5, but in the present embodiment, the vehicle width direction (direction orthogonal to the vehicle body center line 4). ), The distance between the vehicle center 7 and the travel route 5
Let be the lateral deviation ε y .
【0046】また、図中、Y1 ,Y2 はそれぞれ各磁気
ネイルセンサ2,3により検出される横方向偏差量であ
り、この横方向偏差量Y1 ,Y2 は、車両1の走行時に
それぞれ各磁気ネイルセンサ2,3の下方に位置した磁
気ネイル6a,6bの車体中心線4から各磁気ネイル6
a,6bまでの車幅方向での距離である。この場合、横
方向偏差量Y1 ,Y2 は図2の車体中心線4より上方向
(車両1の進行方向に対して左方向)を正方向、車体中
心線4より下方向(車両1の進行方向に対して右方向)
を負方向とする(図2の状態では、Y1 >0、Y2 <
0)。In the figure, Y 1 and Y 2 are lateral deviation amounts detected by the magnetic nail sensors 2 and 3, respectively. The lateral deviation amounts Y 1 and Y 2 are measured when the vehicle 1 is running. From the vehicle body center line 4 of the magnetic nails 6a and 6b located below the magnetic nail sensors 2 and 3, respectively.
It is the distance in the vehicle width direction to a and 6b. In this case, the lateral deviation amounts Y 1 and Y 2 are positive in the upward direction of the vehicle body center line 4 (left direction with respect to the traveling direction of the vehicle 1) and downward in the vehicle body center line 4 (of the vehicle 1 of FIG. 2). (To the right of the traveling direction)
In the negative direction (in the state of FIG. 2, Y 1 > 0, Y 2 <
0).
【0047】尚、磁気ネイルセンサ2,3の間隔Aは車
長とほぼ同一で、車両中心7から前後に等間隔A/2の
位置に設けられている。The distance A between the magnetic nail sensors 2 and 3 is substantially the same as the vehicle length, and the magnetic nail sensors 2 and 3 are provided at equal intervals A / 2 in the front and rear of the vehicle center 7.
【0048】以上の内容を前提として、本実施形態にお
ける車両方位角・横方向偏差算出部14は車両1の走行
時に、各磁気ネイルセンサ2,3によりほぼ同時に磁気
ネイル6a,6bの横方向偏差量Y1 ,Y2 が検出され
ると(この時、横方向偏差量Y1 ,Y2 と共に前記タイ
マ19から与えられる時刻データはほぼ同一となる)、
それらの横方向偏差量Y1 ,Y2 を用いて次のように車
両1の方位角偏差θ及び横方向偏差εy を算出する。On the premise of the above contents, the vehicle azimuth / lateral deviation calculator 14 in the present embodiment causes the lateral deviations of the magnetic nails 6a, 6b by the magnetic nail sensors 2, 3 almost simultaneously when the vehicle 1 is running. When the amounts Y 1 and Y 2 are detected (at this time, the time data given from the timer 19 together with the lateral deviation amounts Y 1 and Y 2 are almost the same),
Using these lateral deviation amounts Y 1 and Y 2 , the azimuth deviation θ and the lateral deviation ε y of the vehicle 1 are calculated as follows.
【0049】すなわち、まず、図2において長さ(Y1
−Y2 )の辺と長さAの辺とを有する直角三角形を考慮
して明なように、方位角偏差θは横方向偏差量Y1 ,Y
2 と磁気ネイルセンサ2,3の間隔Aとを用いて次式
(1)により求められる。That is, first, in FIG. 2, the length (Y 1
As is clear considering a right-angled triangle having a side of −Y 2 ) and a side of length A, the azimuth deviation θ is the lateral deviation Y 1 , Y 2.
2 and the distance A between the magnetic nail sensors 2 and 3 are used to obtain the following equation (1).
【0050】 θ=tan-1[(Y1 −Y2 )/A] ……(1) 尚、この場合、各磁気ネイルセンサ2,3によりほぼ同
時に磁気ネイル6a,6bの間隔2Bが判っているの
で、上記の直角三角形を考慮して明らかなように、横方
向偏差量Y1 ,Y2 と磁気ネイルセンサ6a,6bの間
隔2Bとを用いて次式(2)により方位角偏差θを求め
てもよい。Θ = tan −1 [(Y 1 −Y 2 ) / A] (1) In this case, the magnetic nail sensors 2 and 3 can determine the distance 2 B between the magnetic nails 6 a and 6 b almost at the same time. Therefore, as apparent from the consideration of the above-mentioned right triangle, the azimuth deviation θ is calculated by the following equation (2) using the lateral deviation amounts Y 1 and Y 2 and the gap 2B between the magnetic nail sensors 6a and 6b. You may ask.
【0051】 θ=sin-1[(Y1 −Y2 )/2B] ……(2) また、図2において角度θの頂角と長さ(Y1 −Y2 )
の底辺とを有する直角三角形と、同一の角度θの頂角と
長さ(εy −Y2 )の底辺とを有する直角三角形と、車
両中心7が磁気ネイルセンサ2,3の間の中央に位置す
ることとを考慮して明らかなように、 A:(Y1 −Y2 )=A/2:(εy −Y2 ) の関係式が成り立つ。従って、車両の横方向偏差ε
y は、横方向偏差量Y1 ,Y 2 を用いて次式(3)によ
り求められる。Θ = sin-1[(Y1-YTwo) / 2B] (2) Also, in FIG. 2, the apex angle of the angle θ and the length (Y1-YTwo)
And a right-angled triangle with the base of and the apex angle of the same angle θ
Length (εy-YTwo) Base and a right-angled triangle with
Both centers 7 are located in the center between the magnetic nail sensors 2 and 3.
As is clear in consideration of that, A: (Y1-YTwo) = A / 2: (εy-YTwo) Holds. Therefore, the lateral deviation of the vehicle ε
yIs the lateral deviation Y1, Y TwoUsing the following equation (3)
Required.
【0052】 εy =(Y1 −Y2 )/2+Y2 =(Y1 +Y2 )/2 ……(3) 本実施形態の車両方位角・横方向偏差算出部14は前記
式(1)又は(2)と、式(3)との演算を行うことに
より、車両1の方位角偏差θと横方向偏差εyを求め
る。そして、このようにして求めた方位角偏差θと横方
向偏差εy とをステアリング制御部12に車両1の自動
操舵を行うためのデータとして与える。Ε y = (Y 1 −Y 2 ) / 2 + Y 2 = (Y 1 + Y 2 ) / 2 (3) The vehicle azimuth / lateral deviation calculating unit 14 of the present embodiment uses the above formula (1). Alternatively, the azimuth angle deviation θ and the lateral direction deviation ε y of the vehicle 1 are obtained by performing the calculation of (2) and the equation (3). Then, the azimuth deviation θ and the lateral deviation ε y thus obtained are given to the steering control unit 12 as data for performing automatic steering of the vehicle 1.
【0053】このように、二つの磁気ネイルセンサ2,
3で検出された磁気ネイル6a,6bの横方向偏差量Y
1 ,Y2 を用いて車両1の方位角偏差θと横方向偏差ε
y とを求めることで、磁気ネイルセンサ2,3の検出誤
差等の影響が低減され、方位角偏差θや横方向偏差εy
を精度よく求めることができる。そして、方位角偏差θ
や横方向偏差εy を精度よく求めることができるので、
車両1を走行経路5に沿わせて走行させるためのステア
リング制御を的確に行うことができる。In this way, the two magnetic nail sensors 2,
The lateral deviation amount Y of the magnetic nails 6a and 6b detected in 3
Using 1 and Y 2 , the azimuth deviation θ and the lateral deviation ε of the vehicle 1
By obtaining y , the influence of the detection error of the magnetic nail sensors 2 and 3 is reduced, and the azimuth angle deviation θ and the lateral deviation ε y
Can be obtained with high accuracy. Then, the azimuth deviation θ
Since the lateral deviation ε y can be obtained with high accuracy,
Steering control for causing the vehicle 1 to travel along the travel route 5 can be accurately performed.
【0054】尚、本実施形態では、磁気ネイルセンサ
2,3は間隔Aは磁気ネイル6の間隔Bのほぼ整数倍
(2B)で、両磁気ネイルセンサ2,3による磁気発生
源6a,6bの検出がほぼ同時に行われることがあらか
じめ判っているので、前記図1のタイマ19を省略して
もよい。In this embodiment, the magnetic nail sensors 2 and 3 have an interval A which is an integer multiple (2B) of the interval B of the magnetic nails 6, and the magnetic sources 6a and 6b of the magnetic nail sensors 2 and 3 are separated from each other. The timer 19 of FIG. 1 may be omitted, because it is known in advance that the detections will be performed at approximately the same time.
【0055】次に、図1のシステム構成を有する自動走
行車の前記車両方位角・横方向偏差算出部14による車
両1の方位角偏差及び横方向偏差の算出手法の第2の実
施形態を図3乃至図5を参照して説明する。この第2の
実施形態は、前記磁気ネイルセンサ2,3の間隔Aが前
述の如く走行経路5上に一定間隔で配列された磁気ネイ
ル6の間隔Bの整数倍になっているとは限らず、例えば
図3及び図4に示すように2B<A<3Bである場合
に、磁気ネイルセンサ2,3によりそれぞれ検出される
データと、そのそれぞれの検出タイミングにおいて前記
タイマ19から与えられる時刻データとを用いて車両1
の方位角偏差θ及び横方向偏差εy を算出する手法を示
すものである。Next, the second embodiment of the method for calculating the azimuth angle deviation and the lateral deviation of the vehicle 1 by the vehicle azimuth angle / lateral deviation calculating unit 14 of the automatic vehicle having the system configuration of FIG. 1 will be described. This will be described with reference to FIGS. In the second embodiment, the distance A between the magnetic nail sensors 2 and 3 is not always an integral multiple of the distance B between the magnetic nails 6 arranged on the traveling path 5 at a constant interval as described above. For example, when 2B <A <3B as shown in FIGS. 3 and 4, the data detected by the magnetic nail sensors 2 and 3 and the time data given from the timer 19 at the respective detection timings are stored. Using vehicle 1
It shows a method of calculating the azimuth deviation θ and the lateral deviation ε y .
【0056】このとき、車両1の前後の磁気ネイルセン
サ2,3は、磁気ネイル6を同時には検出できず、図3
の上段に示すように時刻T1 において前側の磁気ネイル
センサ2が最初に磁気ネイル6aを検出してその横方向
偏差量Y1 が得られ、その後に、図3の下段に示すよう
に、時刻T1 よりも後の時刻T2 において後側の磁気ネ
イルセンサ3が磁気ネイル6bを検出してその横方向偏
差量Y2 が得られる場合と、これと逆に図4に示すよう
に、後側の磁気ネイルセンサ3が前側の磁気ネイルセン
サ2よりも先に磁気ネイル6を検出する場合との二通り
の場合がある。At this time, the magnetic nail sensors 2 and 3 before and after the vehicle 1 cannot detect the magnetic nail 6 at the same time.
As shown in the upper part of FIG. 3, the magnetic nail sensor 2 on the front side first detects the magnetic nail 6a at time T 1 to obtain the lateral deviation amount Y 1 , and thereafter, as shown in the lower part of FIG. At time T 2 after T 1, the magnetic nail sensor 3 on the rear side detects the magnetic nail 6b to obtain the lateral deviation amount Y 2 , and conversely, as shown in FIG. There are two cases, that is, the side magnetic nail sensor 3 detects the magnetic nail 6 before the front side magnetic nail sensor 2.
【0057】そして、本実施形態における車両方位角・
横方向偏差算出部14は各磁気ネイルセンサ2,3によ
る磁気ネイル6の検出時にその検出データ(横方向偏差
量)と共にタイマ19から与えられる時刻データを比較
することで、前者の場合(図3の場合)と後者の場合
(図4の場合)とを区別し、それぞれの場合に応じた演
算処理により、車両1の方位角偏差θと横方向偏差εy
とを算出する。Then, the vehicle azimuth angle in the present embodiment
In the former case (FIG. 3), the lateral deviation calculator 14 compares the detection data (horizontal deviation amount) with the time data given by the timer 19 when the magnetic nails 2 and 3 detect the magnetic nail 6. Case) and the latter case (case of FIG. 4) are distinguished, and the azimuth deviation θ and the lateral deviation ε y of the vehicle 1 are calculated by the calculation processing according to each case.
And calculate.
【0058】さらに詳細には、上記の時刻データの比較
によって、前側の磁気ネイルセンサ2の検出データが更
新された時刻(前側の磁気ネイルセンサ2が磁気ネイル
6を検出した時刻)が、後側の磁気ネイルセンサ3の検
出データが更新された時刻(後側の磁気ネイルセンサ3
が磁気ネイル6を検出した時刻)よりも古い場合には、
図3の場合であり、このとき、車両方位角・横方向偏差
算出部14は次のように方位角偏差θと横方向偏差εy
とを算出する。More specifically, the time when the detection data of the magnetic nail sensor 2 on the front side is updated (the time when the magnetic nail sensor 2 on the front side detects the magnetic nail 6) by the comparison of the time data is the rear side. The time when the detection data of the magnetic nail sensor 3 of
Is older than the time when detected magnetic nail 6),
In the case of FIG. 3, at this time, the vehicle azimuth / lateral deviation calculating unit 14 calculates the azimuth deviation θ and the lateral deviation ε y as follows.
And calculate.
【0059】すなわち、図3を参照して明らかなよう
に、この場合、各磁気ネイルセンサ2,3によりそれぞ
れ順次検出された磁気ネイル6a,6bの間隔は2Bで
あるから、車両1の方位角偏差θは、その間隔2Bと、
各磁気ネイルセンサ2,3によりそれぞれ順次検出され
た磁気ネイル6a,6bの横方向偏差量Y1 ,Y2 (図
ではY1 >0、Y2 <0)とを用いて次式(4)により
求める。That is, as apparent from FIG. 3, in this case, since the interval between the magnetic nails 6a and 6b sequentially detected by the magnetic nail sensors 2 and 3 is 2B, the azimuth angle of the vehicle 1 is increased. The deviation θ is the interval 2B,
Using the lateral deviation amounts Y 1 and Y 2 (Y 1 > 0, Y 2 <0 in the figure) of the magnetic nails 6a and 6b sequentially detected by the magnetic nail sensors 2 and 3, respectively, the following equation (4) is used. Ask by.
【0060】 θ=sin-1[(Y1 −Y2 )/2B] ……(4) また、図3を参照して明らかなように、 2B・cosθ:(Y1 −Y2 )=A/2:(εy −Y
2 ) であるので、車両1の横方向偏差εy は、前記方位角偏
差θと、磁気ネイル6a,6bの間隔2Bと、横方向偏
差量Y1 ,Y2 と、磁気ネイルセンサ2,3の間隔Aと
を用いて次式(5)により求める。Θ = sin −1 [(Y 1 −Y 2 ) / 2B] (4) Further, as is clear with reference to FIG. 3, 2B · cos θ: (Y 1 −Y 2 ) = A / 2: (ε y −Y
2 ), the lateral deviation ε y of the vehicle 1 is the azimuth deviation θ, the interval 2B between the magnetic nails 6a and 6b, the lateral deviation amounts Y 1 and Y 2, and the magnetic nail sensors 2 and 3. It is calculated by the following equation (5) using the interval A and.
【0061】 εy =A・(Y1 −Y2 )/(4B・cosθ)+Y2 ……(5) 以下、式(4),(5)の算出処理を処理1と称する。Ε y = A (Y 1 −Y 2 ) / (4Bcos θ) + Y 2 (5) Hereinafter, the calculation processing of the equations (4) and (5) will be referred to as processing 1.
【0062】一方、各磁気ネイルセンサ2,3の検出デ
ータに伴う時刻データの比較によって、後側の磁気ネイ
ルセンサ3の検出データが更新された時刻が、前側の磁
気ネイルセンサ2の検出データが更新された時刻よりも
古い場合には、図4の場合であり、このとき、車両方位
角・横方向偏差算出部14は次のように方位角偏差θと
横方向偏差εy とを算出する。On the other hand, the time when the detection data of the magnetic nail sensor 2 on the rear side is updated is compared with the detection data of the magnetic nail sensor 2 on the front side by comparing the time data accompanying the detection data of the magnetic nail sensors 2 and 3. If it is older than the updated time, this is the case of FIG. 4, and at this time, the vehicle azimuth / lateral deviation calculating unit 14 calculates the azimuth deviation θ and the lateral deviation ε y as follows. .
【0063】すなわち、図4を参照して明らかなよう
に、この場合、各磁気ネイルセンサ3,2によりそれぞ
れ順次検出された磁気ネイル6b,6aの間隔は3Bで
あるから、車両1の方位角偏差θは、その間隔3Bと、
各磁気ネイルセンサ3,2によりそれぞれ順次検出され
た磁気ネイル6b,6aの横方向偏差量Y2 ,Y1 (図
ではY1 >0、Y2 <0)とを用いて次式(6)により
求める。That is, as is apparent from FIG. 4, in this case, since the interval between the magnetic nails 6b and 6a sequentially detected by the magnetic nail sensors 3 and 2 is 3B, the azimuth angle of the vehicle 1 is increased. The deviation θ is the interval 3B,
Using the lateral deviations Y 2 , Y 1 (Y 1 > 0, Y 2 <0 in the figure) of the magnetic nails 6b, 6a sequentially detected by the magnetic nail sensors 3, 2 respectively, the following equation (6) is used. Ask by.
【0064】 θ=sin-1[(Y1 −Y2 )/3B] ……(6) また、図4を参照して明らかなように、 3B・cosθ:(Y1 −Y2 ) =(3B・cosθ−A/2):(εy −Y2 ) の関係式が成り立つので、車両1の横方向偏差εy は、
磁気ネイルセンサ3,2によりそれぞれ順次検出された
磁気ネイル6a,6bの間隔は3Bと、方位角偏差θ
と、磁気ネイル6a,6bの横方向偏差量Y2 ,Y1 と
を用いて、次式(7)により求める。Θ = sin −1 [(Y 1 −Y 2 ) / 3B] (6) Further, as is clear with reference to FIG. 4, 3B · cos θ: (Y 1 −Y 2 ) = ( 3B · cos θ−A / 2) :( ε y −Y 2 ), the lateral deviation ε y of the vehicle 1 is
The distance between the magnetic nails 6a and 6b sequentially detected by the magnetic nail sensors 3 and 2 is 3B, and the azimuth angle deviation θ
And the lateral deviation amounts Y 2 and Y 1 of the magnetic nails 6a and 6b are used to obtain the following equation (7).
【0065】 εy =[(Y1 −Y2 )・(3B・cosθ−A/2)]/(3B ・cosθ)+Y2 ……(7) 以下、式(6),(7)の算出処理を処理2と称する。Ε y = [(Y 1 −Y 2 ) · (3B · cos θ−A / 2)] / (3B · cos θ) + Y 2 (7) The following formulas (6) and (7) are calculated. The process is called process 2.
【0066】以上説明したような、本実施形態における
車両方位角・横方向偏差算出部14による処理は、図5
に示すフローチャートに従って行われる。すなわち、ま
ず、各磁気ネイルセンサ2,3の検出データに伴う時刻
データの比較によって、前側(磁気ネイルセンサ2側)
のデータよりも後側(磁気ネイルセンサ3側)のデータ
の方が後に更新されたか否かを判断する(STEP
1)。この判断結果がYESの場合(図3の場合)に
は、前記処理1を実行し(SYEP2)、判断結果がN
Oの場合(図4の場合)には、前記処理2を実行する
(STEP3)。As described above, the processing performed by the vehicle azimuth / lateral deviation calculator 14 in this embodiment is as shown in FIG.
It is performed according to the flowchart shown in. That is, first, by comparing the time data accompanying the detection data of the magnetic nail sensors 2 and 3, the front side (the magnetic nail sensor 2 side)
It is determined whether the data on the rear side (the magnetic nail sensor 3 side) has been updated later than the data on (STEP).
1). If the determination result is YES (in the case of FIG. 3), the process 1 is executed (SYEP2), and the determination result is N.
In the case of O (in the case of FIG. 4), the process 2 is executed (STEP 3).
【0067】そして、このようにして求めた方位角偏差
θと横方向偏差εy とをステアリング制御部12に車両
1の自動操舵を行うためのデータとして出力し(STE
P4)、それに応じたステアリング制御を行わしめる。The azimuth angle deviation θ and the lateral direction deviation ε y thus obtained are output to the steering controller 12 as data for performing automatic steering of the vehicle 1 (STE).
P4), and the steering control is performed accordingly.
【0068】このように、本実施形態によれば、車両1
の前後に設けた磁気ネイルセンサ2,3の間隔Aが磁気
ネイル6の間隔Bの整数倍でなく、両磁気ネイルセンサ
2,3による磁気ネイル6の検出が同時に行われない場
合でも、両磁気ネイルセンサ2,3による磁気ネイル6
の検出タイミングに応じた演算処理を行うことで、各磁
気ネイルセンサ2,3により時間差をおいて検出された
磁気ネイル6a,6bの横方向偏差量Y1 ,Y2 を用い
て車両1の方位角偏差θと横方向偏差εy とを精度よく
求めることができる。そして、磁気ネイルセンサ2,3
の間隔Aが磁気ネイル6の間隔Bの整数倍でなくてもよ
いため、整数倍のときに比べてセンサ2,3からのデー
タの入力の時間間隔を小さくでき、時間遅れの小さな最
新の車両状態を検出できる。さらに、磁気ネイルセンサ
2,3の車両1への取り付けの自由度が増し、汎用性が
高まる。Thus, according to this embodiment, the vehicle 1
Even if the distance A between the magnetic nail sensors 2 and 3 provided before and after is not an integral multiple of the distance B between the magnetic nails 6 and both magnetic nail sensors 2 and 3 do not detect the magnetic nail 6 at the same time, Magnetic nail 6 by nail sensor 2 and 3
By performing the arithmetic processing according to the detection timing of the vehicle 1, the direction of the vehicle 1 is detected using the lateral deviation amounts Y 1 and Y 2 of the magnetic nails 6a and 6b detected by the magnetic nail sensors 2 and 3 with a time lag. The angular deviation θ and the lateral deviation ε y can be accurately obtained. And the magnetic nail sensors 2, 3
Since the interval A of 1 does not have to be an integral multiple of the interval B of the magnetic nail 6, the time interval of data input from the sensors 2 and 3 can be made smaller than when it is an integer multiple, and the latest vehicle with a small time delay can be obtained. The state can be detected. Furthermore, the degree of freedom in attaching the magnetic nail sensors 2 and 3 to the vehicle 1 is increased, and versatility is increased.
【0069】尚、本実施形態では、磁気ネイルセンサ
2,3の間隔Aが磁気ネイル6の間隔Bの整数倍でな
く、磁気ネイルセンサ2,3による磁気ネイル6の検出
が時間差をおいて行われる場合についてのみ説明した
が、さらに、磁気ネイルセンサ2,3による検出が略同
時に行われる場合にも車両1の方位角偏差θや横方向偏
差ε y を算出することができるようにすることも可能で
ある。この場合には、磁気ネイルセンサ2,3の検出デ
ータに伴うタイマ19からの時刻データが互いに略等し
いとき(検出データの更新時刻がほぼ同じであるとき)
に、前記第1の実施形態で説明した演算処理を行えばよ
い。このようにすると、さらに汎用性が高まる。In this embodiment, the magnetic nail sensor is used.
The distance A between 2 and 3 is not an integral multiple of the distance B between the magnetic nails 6.
Detection of magnetic nail 6 by magnetic nail sensors 2 and 3
Explained only when there is a time lag
However, the detection by the magnetic nail sensors 2 and 3 is almost the same.
The azimuth deviation θ of the vehicle 1 and the lateral
Difference ε yIt is also possible to be able to calculate
is there. In this case, the detection data of the magnetic nail sensors 2 and 3
The time data from the timer 19 associated with the
When (when the update time of the detection data is almost the same)
Then, perform the arithmetic processing described in the first embodiment.
Yes. By doing so, versatility is further enhanced.
【0070】次に、図1のシステム構成を有する自動走
行車の前記車両方位角・横方向偏差算出部14による車
両1の方位角偏差及び横方向偏差の算出手法の第3の実
施形態を前記図3及び図4を参照して説明する。この第
3の実施形態は、前記第2の実施形態と同じく、磁気ネ
イルセンサ2,3の間隔Aが磁気ネイル6の間隔B(一
定間隔)の整数倍でなく、例えば2B<A<3Bである
場合に、磁気ネイルセンサ2,3によりそれぞれ検出さ
れるデータと、そのそれぞれの検出時において前記走行
距離算出部16から与えられる走行距離データとを用い
て車両1の方位角偏差θ及び横方向偏差εy を算出する
手法を示すものである。Next, the third embodiment of the method for calculating the azimuth angle deviation and the lateral direction deviation of the vehicle 1 by the vehicle azimuth angle / lateral direction deviation calculating unit 14 of the automatic vehicle having the system configuration of FIG. 1 will be described. This will be described with reference to FIGS. 3 and 4. In the third embodiment, as in the second embodiment, the distance A between the magnetic nail sensors 2 and 3 is not an integral multiple of the distance B (constant distance) between the magnetic nails 6, for example, 2B <A <3B. In some cases, the azimuth deviation θ and the lateral direction of the vehicle 1 are calculated using the data detected by the magnetic nail sensors 2 and 3 and the travel distance data provided from the travel distance calculation unit 16 at the time of detection of the data. It shows a method of calculating the deviation ε y .
【0071】このとき、前記第2の実施形態と同様に、
前側の磁気ネイルセンサ2により検出されたデータ(磁
気ネイル6の横方向偏差量Y1 )が後側の磁気ネイルセ
ンサ3により検出されたデータ(磁気ネイル6の横方向
偏差量Y2 )よりも時間的に先行している場合(図3の
場合)と、これと逆に磁気ネイルセンサ2により検出さ
れたデータ(横方向偏差量Y2 )が磁気ネイルセンサ3
により検出されたデータ(横方向偏差量Y1 )よりも時
間的に遅れている場合(図4の場合)とがある。At this time, similarly to the second embodiment,
The data detected by the magnetic nail sensor 2 on the front side (lateral deviation amount Y 1 of the magnetic nail 6) is smaller than the data detected by the magnetic nail sensor 3 on the rear side (lateral deviation amount Y 2 of the magnetic nail 6). When the time is ahead (in the case of FIG. 3), on the contrary, the data (lateral deviation Y 2 ) detected by the magnetic nail sensor 2 is detected by the magnetic nail sensor 3.
There is a case (in the case of FIG. 4) which is later in time than the data (horizontal deviation amount Y 1 ) detected by.
【0072】ここで、図3及び図4を参照して、前側の
磁気ネイルセンサ2が磁気ネイル6を検出した時に、走
行距離算出部16から与えられる車両1の走行距離をX
1 、後側の磁気ネイルセンサ3が磁気ネイル6を検出し
た時の車両1の走行距離をX 2 とし、それらの走行距離
X1 ,X2 が例えば車両中心7の走行経路5上の走行地
点を示すものとすると、前側の磁気ネイルセンサ2が磁
気ネイル6を検出した時における磁気ネイルセンサ2の
走行経路5上における位置は、走行距離X1 の車両中心
7の地点から車両1の前方側に磁気ネイルセンサ2,3
の間隔Aの半分A/2の距離だけ車両1の進行方向に離
間した地点、すなわち、X1 +A/2の位置となる。同
様に、後側の磁気ネイルセンサ3が磁気ネイル6を検出
した時における磁気ネイルセンサ3の走行経路5上にお
ける位置は、走行距離X2 の車両中心7の地点から車両
1の後方側にA/2の距離だけ車両1の進行方向と逆方
向に離間した地点、すなわち、X2 −A/2の位置とな
る。従って、磁気ネイルセンサ2,3がそれぞれ磁気ネ
イル6を検出した時点における各磁気ネイルセンサ2,
3の位置の間の車両進行方向における距離差ΔXは、 ΔX=|(X1 +A/2)−(X2 −A/2)| =|X1 −X2 +A| ……(8) となる。Here, referring to FIGS. 3 and 4, the front side
When the magnetic nail sensor 2 detects the magnetic nail 6, it runs.
The travel distance of the vehicle 1 given from the travel distance calculation unit 16 is X.
1, The magnetic nail sensor 3 on the rear side detects the magnetic nail 6
The mileage of vehicle 1 when TwoAnd the mileage of those
X1, XTwoIs, for example, a traveling location on the traveling route 5 with the vehicle center 7
If a point is shown, the magnetic nail sensor 2 on the front side is magnetized.
Of the magnetic nail sensor 2 when the air nail 6 is detected
The position on the travel route 5 is the travel distance X.1Vehicle center
Magnetic nail sensors 2, 3 from the point 7 to the front side of the vehicle 1.
The distance A is half the distance A / 2 in the traveling direction of the vehicle 1.
The point in between, that is, X1The position is + A / 2. same
Similarly, the magnetic nail sensor 3 on the rear side detects the magnetic nail 6.
On the travel route 5 of the magnetic nail sensor 3 when
The open position is the mileage XTwoVehicle from the point of vehicle center 7 in
1 to the rear side of the vehicle 1 by a distance of A / 2, which is opposite to the traveling direction of the vehicle 1.
Point away from each other, that is, XTwo-A / 2 position
You. Therefore, the magnetic nail sensors 2 and 3 are
Each magnetic nail sensor 2 at the time of detecting the file 6,
The distance difference ΔX in the vehicle traveling direction between the three positions is ΔX = | (X1+ A / 2)-(XTwo-A / 2) | = | X1-XTwo+ A | ... (8)
【0073】そして、この距離差ΔXは、図3の場合に
は、同図を参照して明らかなように磁気ネイルセンサ
2,3の間隔Aよりも小さくなり(ΔX≒2Bとな
る)、図4の場合には、同図を参照して明らかなように
磁気ネイルセンサ2,3の間隔Aよりも大きくなる(Δ
X≒3Bとなる)。従って、この距離差ΔXの、磁気ネ
イルセンサ2,3の間隔Aに対する大小関係は、車両方
位角・横方向偏差算出部14に取り込まれる各磁気ネイ
ルセンサ2,3の検出データの時間的先後関係を示すも
のとなる。In the case of FIG. 3, this distance difference ΔX becomes smaller than the distance A between the magnetic nail sensors 2 and 3 (ΔX≈2B), as is apparent from FIG. In the case of 4, it becomes larger than the distance A between the magnetic nail sensors 2 and 3 (Δ
X≈3B). Therefore, the magnitude relationship of the distance difference ΔX with respect to the interval A between the magnetic nail sensors 2 and 3 is the temporal relationship between the detection data of the magnetic nail sensors 2 and 3 fetched by the vehicle azimuth / lateral deviation calculating unit 14. Will be shown.
【0074】そこで、本実施形態における車両方位角・
横方向偏差算出部14は、車両1の方位角偏差θと横方
向偏差εy とを算出するに際して、まず、各磁気ネイル
センサ2,3の検出データ(横方向偏差量Y1 ,Y2 )
と共に走行距離算出部16から与えられた走行距離
X1 ,X2 のデータから前記距離差ΔXを前記式(8)
により求め、それを磁気ネイルセンサ2,3の間隔Aと
比較する。そして、この比較結果がΔX<Aである場合
には、図3の場合であるので、前記第2の実施形態と同
様に、前記式(4)、(5)によりそれぞれ方位角偏差
θと横方向偏差εyとを算出する。また、上記の比較結
果が、ΔX>Aである場合には、図4の場合であるの
で、前記第2の実施形態と同様に、前記式(6)、
(7)によりそれぞれ方位角偏差θと横方向偏差εy と
を算出する。Therefore, the vehicle azimuth angle in the present embodiment
When calculating the azimuth deviation θ and the lateral deviation ε y of the vehicle 1, the lateral deviation calculating unit 14 first detects the data of the magnetic nail sensors 2 and 3 (lateral deviation amounts Y 1 and Y 2 ).
In addition, the distance difference ΔX is calculated from the equation (8) based on the data of the traveling distances X 1 and X 2 given from the traveling distance calculation unit 16.
And the distance A between the magnetic nail sensors 2 and 3 is compared. Then, when the comparison result is ΔX <A, it is the case of FIG. 3, and therefore the azimuth angle deviation θ and the lateral angle are respectively calculated by the equations (4) and (5) as in the second embodiment. Calculate the direction deviation ε y . Further, when the above comparison result is ΔX> A, it is the case of FIG. 4, and therefore, as in the second embodiment, the equation (6),
From (7), the azimuth angle deviation θ and the lateral deviation ε y are calculated.
【0075】そして、このようにして求めた方位角偏差
θと横方向偏差εy とをステアリング制御部12に車両
1の自動操舵を行うためのデータとして出力し、それに
応じたステアリング制御を行わしめる。Then, the azimuth angle deviation θ and the lateral direction deviation ε y thus obtained are output to the steering control unit 12 as data for performing automatic steering of the vehicle 1, and steering control is performed accordingly. .
【0076】このように、本実施形態によっても、前記
第2の実施形態と同様に、各磁気ネイルセンサ2,3に
より時間差をおいて検出された磁気ネイル6a,6bの
横方向偏差量Y1 ,Y2 を用いて車両1の方位角偏差θ
と横方向偏差εy とを精度よく求めることができる。そ
して、磁気ネイルセンサ2,3の間隔Aが磁気ネイル6
の間隔Bの整数倍でなくてもよいため、整数倍のときに
比べてセンサ2,3からのデータの入力の時間間隔を小
さくでき、時間遅れの小さな最新の車両状態を検出でき
る。さらに、磁気ネイルセンサ2,3の車両1への取り
付けの自由度が増し、汎用性が高まる。As described above, according to this embodiment, as in the second embodiment, the lateral deviation Y 1 of the magnetic nails 6a and 6b detected by the magnetic nail sensors 2 and 3 with a time difference. , Y 2 using the azimuth angle deviation θ of the vehicle 1
And the lateral deviation ε y can be accurately obtained. The distance A between the magnetic nail sensors 2 and 3 is the magnetic nail 6
Since it does not have to be an integer multiple of the interval B, the time interval for inputting data from the sensors 2 and 3 can be made smaller than when it is an integer multiple, and the latest vehicle state with a small time delay can be detected. Furthermore, the degree of freedom in attaching the magnetic nail sensors 2 and 3 to the vehicle 1 is increased, and versatility is increased.
【0077】尚、磁気ネイルセンサ2,3の間隔Aが磁
気ネイル6の間隔Bの略整数倍である場合(磁気ネイル
センサ2,3による磁気ネイル6の検出がほぼ同時に行
われる場合)には、前記距離差ΔXが磁気ネイルセンサ
2,3の間隔Aと略等しくなるので、この場合には、前
記第1の実施形態で説明した演算処理を行うことで、方
位角偏差θと横方向偏差εy とを求めることができる。When the distance A between the magnetic nail sensors 2 and 3 is approximately an integer multiple of the distance B between the magnetic nails 6 (when the magnetic nails 6 are detected by the magnetic nail sensors 2 and 3 at substantially the same time). Since the distance difference ΔX is substantially equal to the distance A between the magnetic nail sensors 2 and 3, in this case, the azimuth angle deviation θ and the lateral deviation can be obtained by performing the arithmetic processing described in the first embodiment. ε y can be obtained.
【0078】次に、図1のシステム構成を有する自動走
行車の前記車両方位角・横方向偏差算出部14による車
両1の方位角偏差及び横方向偏差の算出手法の第4の実
施形態を前記図6乃至図8を参照して説明する。この第
4の実施形態は、走行経路5上の磁気ネイル6が、図6
乃至図8に示すように必ずしも一定となっていない場合
に、磁気ネイルセンサ2,3によりそれぞれ検出される
データと、そのそれぞれの検出時において前記走行距離
算出部16から与えられる走行距離データとを用いて車
両1の方位角偏差θ及び横方向偏差εy を算出する手法
を示すものである。Next, the fourth embodiment of the method for calculating the azimuth deviation and the lateral deviation of the vehicle 1 by the vehicle azimuth / lateral deviation calculating unit 14 of the automatic vehicle having the system configuration of FIG. 1 will be described. This will be described with reference to FIGS. 6 to 8. In the fourth embodiment, the magnetic nail 6 on the travel route 5 is shown in FIG.
In addition, as shown in FIG. 8, when the values are not necessarily constant, the data detected by the magnetic nail sensors 2 and 3 and the travel distance data given from the travel distance calculation unit 16 at the time of detection of the data are displayed. It shows a method for calculating the azimuth deviation θ and the lateral deviation ε y of the vehicle 1 by using the method.
【0079】このとき、図6乃至図8を参照して、前記
第3の実施形態で説明した距離差ΔX(前記式(8)参
照)と、磁気ネイルセンサ2,3の間隔Aとの関係に着
目すると、磁気ネイル6の間隔は磁気ネイルセンサ2,
3の間隔Aに対して不定であるので、図6に示すように
ΔX>Aとなる場合(車両方位角・横方向偏差算出部1
4に取り込まれる前側の磁気ネイルセンサ2の検出デー
タの更新タイミングが後側の磁気ネイルセンサ3の検出
データの更新タイミングよりも遅い場合)と、図7に示
すようにΔX<Aとなる場合(車両方位角・横方向偏差
算出部14に取り込まれる前側の磁気ネイルセンサ2の
検出データの更新タイミングが後側の磁気ネイルセンサ
3の検出データの更新タイミングよりも早い場合)と、
図8に示すようにΔX≒Aとなる場合(車両方位角・横
方向偏差算出部14に取り込まれる両磁気ネイルセンサ
2,3の検出データの更新タイミングほぼ同時である場
合)との3通りの場合がある。At this time, with reference to FIGS. 6 to 8, the relationship between the distance difference ΔX (see the equation (8)) described in the third embodiment and the distance A between the magnetic nail sensors 2 and 3. Attention is paid to the distance between the magnetic nails 6 by the magnetic nail sensor 2,
Since it is indefinite with respect to the interval A of 3, the case where ΔX> A as shown in FIG. 6 (vehicle azimuth / lateral deviation calculator 1
4 when the update timing of the detection data of the front side magnetic nail sensor 2 is later than the update timing of the detection data of the rear side magnetic nail sensor 3) and the case where ΔX <A as shown in FIG. 7 ( When the update timing of the detection data of the front magnetic nail sensor 2 fetched by the vehicle azimuth / lateral deviation calculation unit 14 is earlier than the update timing of the detection data of the rear magnetic nail sensor 3),
As shown in FIG. 8, there are three types of cases where ΔX≈A (when the update timings of the detection data of both magnetic nail sensors 2 and 3 fetched by the vehicle azimuth / lateral deviation calculator 14 are almost the same). There are cases.
【0080】そして、図6乃至図8のいずれの場合であ
っても、これらの図を参照して明らかなように車両1の
方位角偏差θは、磁気ネイルセンサ2,3のそれぞれの
検出データである横方向偏差量Y1 ,Y2 と前記距離差
ΔXとを用いて、次式(9)により求めることができ
る。In any of the cases shown in FIGS. 6 to 8, the azimuth deviation θ of the vehicle 1 is detected by the respective detection data of the magnetic nail sensors 2 and 3 as is apparent with reference to these figures. By using the lateral deviation amounts Y 1 and Y 2 and the distance difference ΔX, it can be obtained by the following equation (9).
【0081】 θ=tan-1[(Y1 −Y2 )/ΔX] ……(9) 尚、式(9)において図8の場合には、ΔX≒Aである
ので式中のΔXに代えてAを用いてもよく、この場合に
は、式(9)は前記第1の実施形態で説明した式(1)
と一致する。Θ = tan −1 [(Y 1 −Y 2 ) / ΔX] (9) Incidentally, in the case of FIG. 8 in the formula (9), ΔX≈A, and therefore ΔX in the formula is replaced. A may be used, and in this case, the formula (9) is expressed by the formula (1) described in the first embodiment.
Matches.
【0082】また、車両1の横方向偏差εy について
は、図6の場合(ΔX>Aの場合)には、同図を参照し
て明らかなように (Y1 −Y2 ):ΔX=(εy −Y2 ):(ΔX−A/
2) の関係式が成り立つので横方向偏差εy は、横方向偏差
量Y1 ,Y2 と距離差ΔXと磁気ネイルセンサ2,3の
間隔Aとを用いて次式(10)により求めることができ
る。Regarding the lateral deviation ε y of the vehicle 1, in the case of FIG. 6 (when ΔX> A), as is apparent from the figure, (Y 1 -Y 2 ): ΔX = (Ε y −Y 2 ): (ΔX−A /
Since the relational expression of 2) is established, the lateral deviation ε y is calculated by the following expression (10) using the lateral deviation amounts Y 1 and Y 2 , the distance difference ΔX, and the distance A between the magnetic nail sensors 2 and 3. You can
【0083】 εy =(Y1 −Y2 )・(ΔX−A/2)/ΔX+Y2 ……(10) また、図7の場合(ΔX<Aの場合)には、同図を参照
して明らかなように(Y1 −Y2 ):ΔX=(εy −Y
2 ):A/2の関係式が成り立つので、横方向偏差εy
は、横方向偏差量Y1 ,Y2 と距離差ΔXと磁気ネイル
センサ2,3の間隔Aとを用いて次式(11)により求
めることができる。Ε y = (Y 1 −Y 2 ) · (ΔX−A / 2) / ΔX + Y 2 (10) Further, in the case of FIG. 7 (when ΔX <A), refer to FIG. (Y 1 −Y 2 ): ΔX = (ε y −Y)
2 ): Since the relational expression of A / 2 holds, the lateral deviation ε y
Can be calculated by the following equation (11) using the lateral deviation amounts Y 1 and Y 2 , the distance difference ΔX, and the distance A between the magnetic nail sensors 2 and 3.
【0084】 εy =A・(Y1 −Y2 )/2ΔX+Y2 ……(11) さらに、図8の場合(ΔX≒Aの場合)には、 (Y1 −Y2 ):ΔX=(εy −Y2 ):ΔX/2 の関係式が成り立つので、横方向偏差εy は、横方向偏
差量Y1 ,Y2 から次式(12)により求めることがで
きる。Ε y = A · (Y 1 −Y 2 ) / 2ΔX + Y 2 (11) Further, in the case of FIG. 8 (when ΔX≈A), (Y 1 −Y 2 ): ΔX = ( Since the relational expression of ε y −Y 2 ): ΔX / 2 is established, the lateral deviation ε y can be obtained from the lateral deviation amounts Y 1 and Y 2 by the following expression (12).
【0085】 εy =(Y1 −Y2 )/2+Y2 =(Y1 +Y2 )/2 ……(12) 尚、この式(12)は前記第1の実施形態で説明した式
(3)と同一である。Ε y = (Y 1 −Y 2 ) / 2 + Y 2 = (Y 1 + Y 2 ) / 2 (12) Note that this equation (12) is the equation (3) described in the first embodiment. ) Is the same.
【0086】以上の内容に基づいて、本実施形態におけ
る車両方位角・横方向偏差算出部14は、車両1の方位
角偏差θと横方向偏差εy とを算出するに際して、ま
ず、前記第3の実施形態と同様に、各磁気ネイルセンサ
2,3の検出データ(横方向偏差量Y1 ,Y2 )と共に
走行距離算出部16から与えられた走行距離X1 ,X2
のデータから前記距離差ΔXを前記式(8)により求め
る。そして、この距離差ΔXと横方向偏差量Y1 ,Y2
とから、前記式(9)により方位角偏差θを求める。On the basis of the above contents, the vehicle azimuth / lateral deviation calculating unit 14 in the present embodiment first calculates the azimuth deviation θ and the lateral deviation ε y of the vehicle 1 by the above-mentioned third step. Similar to the embodiment described above, the travel distances X 1 and X 2 given from the travel distance calculating unit 16 together with the detection data (lateral deviation amounts Y 1 and Y 2 ) of the magnetic nail sensors 2 and 3 are given.
The distance difference ΔX is obtained from the above data by the equation (8). Then, the distance difference ΔX and the lateral deviation amounts Y 1 , Y 2
From the above, the azimuth angle deviation θ is obtained by the above equation (9).
【0087】さらに、前記距離差ΔXを磁気ネイルセン
サ2,3の間隔Aと比較する。そして、この比較結果が
ΔX>Aである場合には、図6の場合であるので、前記
式(10)により横方向偏差εy を算出する。また、上
記の比較結果が、ΔX<Aである場合には、図7の場合
であるので、前記式(11)により横方向偏差εy を算
出する。また、上記の比較結果がΔX≒Aである場合に
は、図8の場合であるので、前記式(12)により横方
向偏差εy を算出する。Further, the distance difference ΔX is compared with the distance A between the magnetic nail sensors 2 and 3. Then, when the comparison result is ΔX> A, which is the case of FIG. 6, the lateral deviation ε y is calculated by the equation (10). Further, when the above comparison result is ΔX <A, it is the case of FIG. 7, and therefore the lateral deviation ε y is calculated by the equation (11). Further, when the above comparison result is ΔX≈A, which is the case of FIG. 8, the lateral deviation ε y is calculated by the equation (12).
【0088】そして、このようにして求めた方位角偏差
θと横方向偏差εy とをステアリング制御部12に車両
1の自動操舵を行うためのデータとして出力し、それに
応じたステアリング制御を行わしめる。Then, the azimuth angle deviation θ and the lateral deviation ε y thus obtained are output to the steering control section 12 as data for performing automatic steering of the vehicle 1, and steering control is performed accordingly. .
【0089】このように本実施形態によれば、走行経路
5上の磁気ネイル6の間隔が一定でないような場合に
も、各磁気ネイルセンサ2,3により時間差をおいて、
あるいはほぼ同時に検出された磁気ネイル6の横方向偏
差量Y1 ,Y2 を用いて車両1の方位角偏差θと横方向
偏差εy とを精度よく求めることができる。As described above, according to this embodiment, even when the distance between the magnetic nails 6 on the traveling route 5 is not constant, there is a time difference between the magnetic nail sensors 2 and 3.
Alternatively, the azimuth deviation θ and the lateral deviation ε y of the vehicle 1 can be accurately obtained by using the lateral deviations Y 1 and Y 2 of the magnetic nails 6 detected almost at the same time.
【0090】ところで、以上説明した第1乃至第4の各
実施形態において、磁気ネイルセンサ2又は3の故障、
あるいは車両1の蛇行、上下動等により、磁気ネイルセ
ンサ2,3のいずれか一方が磁気ネイル6を検出するこ
とができなくなった場合には、前述の演算処理では方位
角偏差θや横方向偏差εy を算出することができなくな
り、そのままでは、車両1のステアリング制御を行うこ
ともできなくなる。By the way, in each of the first to fourth embodiments described above, the magnetic nail sensor 2 or 3 fails,
Alternatively, when one of the magnetic nail sensors 2 and 3 cannot detect the magnetic nail 6 due to meandering or vertical movement of the vehicle 1, the azimuth deviation θ or the lateral deviation in the above-described calculation processing is performed. It becomes impossible to calculate ε y, and the steering control of the vehicle 1 cannot be performed as it is.
【0091】そこで、前述の各実施形態では、このよう
な場合には、単一の磁気ネイルセンサ2又は3の検出デ
ータと走行距離算出部16から得られる車両1の走行距
離のデータとを用いて以下に説明するように車両1の方
位角偏差θと横方向偏差εyとを求める。Therefore, in each of the above-described embodiments, in such a case, the detection data of the single magnetic nail sensor 2 or 3 and the traveling distance data of the vehicle 1 obtained from the traveling distance calculating unit 16 are used. Then, the azimuth deviation θ and the lateral deviation ε y of the vehicle 1 are obtained as described below.
【0092】すなわち、図9を参照して、車両1が走行
経路5に略沿って走行している状態で、例えば後側の磁
気ネイルセンサ3により磁気ネイル6が検出することが
できなくなったとき、前側の磁気ネイルセンサ2により
走行経路5上の互いに隣合う磁気ネイル6a,6bが車
両の走行に伴って順次検出され、それらの横方向偏差量
Y1a,Y1bが得られる。このとき、磁気ネイル6aを磁
気ネイルセンサ2が検出した時点における車両1の走行
距離をXm 、磁気ネイル6bを検出した時点における走
行距離をXn とすると、同図を参照して明らかなよう
に、車両1の走行経路5に対する方位角偏差θは、各磁
気ネイル6a,6bのそれぞれの検出時点の間で車両1
が走行した距離(Xn −Xm )と、横方向偏差量Y1a,
Y1bとを用いて次式(13)により求めることができ
る。That is, referring to FIG. 9, when the magnetic nail 6 cannot be detected by the rear magnetic nail sensor 3 while the vehicle 1 is traveling substantially along the traveling route 5, for example. The magnetic nail sensor 2 on the front side sequentially detects the adjacent magnetic nails 6a and 6b on the travel route 5 as the vehicle travels, and obtains lateral deviation amounts Y1a and Y1b thereof. At this time, assuming that the traveling distance of the vehicle 1 at the time when the magnetic nail sensor 2 detects the magnetic nail 6a is X m and the traveling distance at the time when the magnetic nail 6b is detected is X n, it will be apparent with reference to FIG. In addition, the azimuth deviation θ of the vehicle 1 with respect to the travel route 5 is determined by the vehicle 1 between the detection times of the magnetic nails 6a and 6b.
There travel distances between (X n -X m), lateral deviation Y 1a,
It can be obtained by the following equation (13) using Y 1b .
【0093】 θ=tan-1[(Y1b−Y1a)/(Xn −Xm )]……(13) また、磁気ネイル6bを検出した時の車両1の横方向偏
差εy は、上記方位角偏差θと、横方向偏差量Y1bとを
用いて次式(14)により求めることができる。Θ = tan −1 [(Y 1b −Y 1a ) / (X n −X m )] (13) Further, the lateral deviation ε y of the vehicle 1 when the magnetic nail 6 b is detected is It can be calculated by the following equation (14) using the azimuth angle deviation θ and the lateral deviation amount Y 1b .
【0094】 εy =Y1b−[(A/2)・tanθ] ……(14) 尚、式(13)から、tanθ=(Y1b−Y1a)/(X
n −Xm )であるから、横方向偏差量εy は、横方向偏
差量Y1a,Y1bを用いて次式(15)により求めること
もできる。Ε y = Y 1b − [(A / 2) · tan θ] (14) From the equation (13), tan θ = (Y 1b −Y 1a ) / (X
n −X m ), the lateral deviation amount ε y can also be obtained by the following equation (15) using the lateral deviation amounts Y 1a and Y 1b .
【0095】 εy =Y1b−[(A/2)・(Y1b−Y1a)/(Xn −Xm )] ……(15) また、図10を参照して、例えば前側の磁気ネイルセン
サ2により磁気ネイル6が検出することができなくなっ
たとき、後側の磁気ネイルセンサ3により走行経路5上
の互いに隣合う磁気ネイル6a,6bが車両の走行に伴
って順次検出され、それらの横方向偏差量Y2a,Y
2b(Y2a<0、Y2b<0)が得られる。Ε y = Y 1b − [(A / 2) · (Y 1b −Y 1a ) / (X n −X m )] (15) Further, referring to FIG. When the magnetic nail 6 cannot be detected by the nail sensor 2, the magnetic nail sensor 3 on the rear side sequentially detects the adjacent magnetic nails 6a and 6b on the travel route 5 as the vehicle travels. Lateral deviation of Y 2a , Y
2b (Y 2a <0, Y 2b <0) is obtained.
【0096】そして、このとき、同図を参照して明らか
なように、車両1の走行経路5に対する方位角偏差θ
は、前述の場合と同様に、各磁気ネイル6a,6bのそ
れぞれの検出時点の間で車両1が走行した距離(Xn −
Xm )と、横方向偏差量Y2a,Y2bとを用いて次式(1
6)により求めることができる。At this time, as is clear with reference to the figure, the azimuth deviation θ with respect to the traveling route 5 of the vehicle 1
Is the distance (X n −) traveled by the vehicle 1 between the detection times of the magnetic nails 6a and 6b, as in the case described above.
X m ) and the lateral deviation amounts Y 2a and Y 2b , the following equation (1)
6).
【0097】 θ=tan-1[(Y2b−Y2a)/(Xn −Xm )]……(16) また、磁気ネイル6bを検出した時の車両中心7の横方
向偏差εy は、上記方位角偏差θと、横方向偏差量Y2b
とを用いて次式(17)により求めることができる。Θ = tan −1 [(Y 2b −Y 2a ) / (X n −X m )] (16) Further, the lateral deviation ε y of the vehicle center 7 when the magnetic nail 6 b is detected is , The azimuth deviation θ and the lateral deviation Y 2b
And can be obtained by the following equation (17).
【0098】 εy =Y2b+[(A/2)・tanθ] ……(17) 尚、式(13)から、tanθ=(Y2b−Y2a)/(X
n −Xm )であるから、横方向偏差量εy は、横方向偏
差量Y2a,Y2bを用いて次式(18)により求めること
もできる。Ε y = Y 2b + [(A / 2) · tan θ] (17) From the equation (13), tan θ = (Y 2b −Y 2a ) / (X
n− X m ), the lateral deviation amount ε y can also be obtained by the following equation (18) using the lateral deviation amounts Y 2a and Y 2b .
【0099】 εy =Y2b+[(A/2)・(Y2b−Y2a)/(Xn −Xm )] ……(18) 以上の内容に基づいて、前述の各実施形態における車両
方位角・横方向偏差算出部14は、磁気ネイルセンサ2
又は3の故障、あるいは車両1の蛇行、上下動等によっ
て磁気ネイルセンサ2,3のいずれか一方による磁気ネ
イル6の検出ができななくなった場合、例えば後側の磁
気ネイルセンサ3による検出ができなくなった場合(図
9の場合)には、前側の磁気ネイルセンサ2によって順
次検出される磁気ネイル6の横方向偏差量Y1a,Y1bを
用いて前記式(13)により車両1の方位角偏差θを求
める。さらに、前記式(14)あるいは式(15)によ
り、車両1の横方向偏差εy を求める。Ε y = Y 2b + [(A / 2) · (Y 2b −Y 2a ) / (X n −X m )] (18) Based on the above contents, each of the above-described embodiments is performed. The vehicle azimuth / lateral deviation calculation unit 14 uses the magnetic nail sensor 2
Alternatively, when the magnetic nail 6 cannot be detected by one of the magnetic nail sensors 2 and 3 due to a failure of 3, or the vehicle 1 meandering, moving up and down, etc., for example, the magnetic nail sensor 3 on the rear side can detect. When it disappears (in the case of FIG. 9), the azimuth angle of the vehicle 1 is calculated by the equation (13) using the lateral deviation amounts Y 1a and Y 1b of the magnetic nail 6 sequentially detected by the front magnetic nail sensor 2. Find the deviation θ. Further, the lateral deviation ε y of the vehicle 1 is obtained from the equation (14) or the equation (15).
【0100】また、前側の磁気ネイルセンサ2による検
出ができなくなった場合(図10の場合)には、後側の
磁気ネイルセンサ3によって順次検出される磁気ネイル
6の横方向偏差量Y2a,Y2bを用いて前記式(16)に
より車両1の方位角偏差θを求める。さらに、前記式
(17)あるいは式(18)により、車両1の横方向偏
差εy を求める。 そして、このようにして求めた方位
角偏差θと横方向偏差ε y とをステアリング制御部12
に車両1の自動操舵を行うためのデータとして出力し、
それに応じたステアリング制御を行わしめる。Further, the magnetic nail sensor 2 on the front side detects
If you can not get out (in the case of Fig. 10),
Magnetic nails sequentially detected by the magnetic nail sensor 3
Lateral deviation Y of 62a, Y2bTo the above equation (16)
Then, the azimuth deviation θ of the vehicle 1 is obtained. Furthermore, the formula
(17) or the equation (18), the lateral deviation of the vehicle 1 is calculated.
Difference εyAsk for. And the azimuth obtained in this way
Angular deviation θ and lateral deviation ε yAnd the steering control unit 12
Output as data for automatic steering of the vehicle 1,
Steering control is performed accordingly.
【0101】これにより、磁気ネイルセンサ2,3のい
ずれか一方による磁気ネイル6の検出ができなくなった
場合でも、他方の磁気ネイルセンサの検出データのみを
用いて車両1の方位角偏差θと横方向偏差εy とを応急
的に求めて、車両1を走行経路5に沿わせるためのステ
アリング制御を的確に行うことができる。As a result, even when the magnetic nail 6 cannot be detected by either one of the magnetic nail sensors 2 and 3, only the detection data of the other magnetic nail sensor is used to determine the azimuth deviation θ and the lateral angle of the vehicle 1. The steering control for causing the vehicle 1 to follow the travel route 5 can be accurately performed by temporarily obtaining the direction deviation ε y .
【0102】尚、上記のように磁気ネイルセンサ2,3
のいずれか一方による検出ができなくなったとき、車両
の横方向偏差εy として、他方の磁気ネイルセンサ2又
は3により検出された横方向偏差量をそのまま用いてス
テアリング制御を行うことも可能であるが、この場合に
は、該磁気ネイルセンサ2又は3により検出された横方
向偏差量が、ステアリング制御のために本来必要な車両
中心7の横方向偏差と大きく相違して、車両1の操舵が
不適正なものとなる虞れがある。これに対して、前記各
実施形態では、磁気ネイルセンサ2又は3により検出さ
れた横方向偏差量を用いて車両中心7の横方向偏差を求
めるため、偏差の連続性を保つことができ、適正なステ
アリング制御を行うことが可能となる。Incidentally, as described above, the magnetic nail sensors 2, 3
When the detection cannot be performed by any one of the above, the steering control can be performed by using the lateral deviation amount detected by the other magnetic nail sensor 2 or 3 as it is as the lateral deviation ε y of the vehicle. However, in this case, since the lateral deviation amount detected by the magnetic nail sensor 2 or 3 is largely different from the lateral deviation of the vehicle center 7 originally necessary for steering control, the steering of the vehicle 1 is performed. There is a risk that it will be inappropriate. On the other hand, in each of the above-described embodiments, the lateral deviation of the vehicle center 7 is obtained using the lateral deviation amount detected by the magnetic nail sensor 2 or 3, so that the continuity of the deviation can be maintained, and the deviation is appropriate. It is possible to perform various steering controls.
【図1】本発明の実施形態における自動走行車のシステ
ム構成図FIG. 1 is a system configuration diagram of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図2】図1の自動走行車における算出方向の第1の実
施形態を説明するための説明図FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining a first embodiment of a calculation direction in the autonomous vehicle of FIG.
【図3】図1の自動走行車における算出方向の第2及び
第3の実施形態を説明するための説明図FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining second and third embodiments of a calculation direction in the autonomous vehicle of FIG.
【図4】図1の自動走行車における算出方向の第2及び
第3の実施形態を説明するための説明図FIG. 4 is an explanatory view for explaining the second and third embodiments of the calculation direction in the automatic vehicle of FIG.
【図5】図1の自動走行車における算出方向の第2の実
施形態を説明するためのフローチャート5 is a flowchart for explaining a second embodiment of a calculation direction in the automatic vehicle of FIG.
【図6】図1の自動走行車における算出方向の第4の実
施形態を説明するための説明図6 is an explanatory diagram for explaining a fourth embodiment of a calculation direction in the automatic vehicle of FIG.
【図7】図1の自動走行車における算出方向の第4の実
施形態を説明するための説明図7 is an explanatory diagram for explaining a fourth embodiment of a calculation direction in the automatic vehicle of FIG.
【図8】図1の自動走行車における算出方向の第4の実
施形態を説明するための説明図8 is an explanatory view for explaining a fourth embodiment of a calculation direction in the automatic vehicle of FIG.
【図9】図1の自動車走行車において一対の磁気ネイル
センサのいずれか一方による磁気ネイルの検出ができな
くなった場合の算出方法を説明するための説明図9 is an explanatory diagram for explaining a calculation method in the case where the magnetic nail cannot be detected by any one of the pair of magnetic nail sensors in the automobile traveling vehicle of FIG. 1;
【図10】図1の自動車走行車において一対の磁気ネイ
ルセンサのいずれか一方による磁気ネイルの検出ができ
なくなった場合の算出方法を説明するための説明図10 is an explanatory diagram for explaining a calculation method in the case where the magnetic nail cannot be detected by one of the pair of magnetic nail sensors in the vehicle running vehicle of FIG.
1…車両、2…前側の磁気ネイルセンサ(磁気発生源検
出手段)、3…後側の磁気ネイルセンサ(磁気発生源検
出手段)、5…走行経路、6…磁気ネイル(磁気発生
源)、θ…車両の方位角偏差、εy…車両の横方向偏差DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 2 ... Front magnetic nail sensor (magnetic source detection means), 3 ... Rear magnetic nail sensor (magnetic source detection means), 5 ... Travel route, 6 ... Magnetic nail (magnetic source), θ ... Vehicle azimuth deviation, εy ... Vehicle lateral deviation
Claims (29)
た磁気発生源を検出しながら該走行経路に沿って走行す
るように自動操舵を行う自動走行車の前記走行経路に対
する位置関係を算出する方法において、 車両の前後の二箇所に、それぞれその各箇所における車
両に対する各磁気発生源の横方向偏差量を検出する一対
の磁気発生源検出手段を前記磁気発生源の間隔の略整数
倍の間隔を存して配置し、両磁気発生源検出手段により
それぞれ略同時に検出された各磁気発生源の横方向偏差
量に基づき前記走行経路に対する車両の方位角偏差又は
横方向偏差を算出することを特徴とする車両の走行経路
に対する位置関係算出方法。1. A positional relationship with respect to the travel route of an automated vehicle that automatically steers the vehicle so that the vehicle travels along the travel route while detecting magnetic sources arranged at predetermined intervals on the travel route. In the method for calculating, a pair of magnetic source detection means for detecting the lateral deviation amount of each magnetic source with respect to the vehicle at each of the two locations in front of and behind the vehicle is set to an integer of the interval of the magnetic sources. The azimuth deviation or the lateral deviation of the vehicle with respect to the traveling route is calculated based on the lateral deviation amount of each magnetic source detected by the magnetic source detecting means at substantially the same time. A method of calculating a positional relationship with respect to a travel route of a vehicle, which is characterized in that.
と前記走行経路とのなす角度であり、前記両磁気発生源
検出手段によりそれぞれ検出された磁気発生源の横方向
偏差量と、前記両磁気発生源検出手段によりそれぞれ略
同時に検出された磁気発生源の間隔又は両磁気発生源検
出手段の間隔とから所定の演算式により算出することを
特徴とする請求項1記載の車両の走行経路に対する位置
関係算出方法。2. An azimuth deviation of the vehicle is an angle formed by a traveling direction of the vehicle and the traveling route, and a lateral deviation amount of the magnetic source detected by each of the magnetic source detecting means. 2. The traveling of the vehicle according to claim 1, wherein the distance is calculated by a predetermined arithmetic expression from the distance between the magnetic sources detected by the both magnetic source detecting means substantially simultaneously or the distance between the both magnetic source detecting means. Positional relationship calculation method for routes.
前記走行経路に対する横方向偏差であり、該横方向偏差
は前記両磁気発生源検出手段によりそれぞれ検出された
磁気発生源の横方向偏差量から、前記車両の中央部と前
記両磁気発生源検出手段との幾何学的位置関係に応じた
所定の演算式により算出することを特徴とする請求項1
又は2記載の車両の走行経路に対する位置関係算出方
法。3. A lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of a central portion of the vehicle with respect to the traveling route, and the lateral deviation is a lateral deviation of the magnetic source detected by each of the magnetic source detecting means. The calculation is performed from a direction deviation amount by a predetermined arithmetic expression according to a geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the two magnetic source detection means.
Alternatively, the positional relationship calculation method for the traveling route of the vehicle described in 2.
た磁気発生源を検出しながら該走行経路に沿って走行す
るように自動操舵を行う自動走行車の前記走行経路に対
する位置関係を算出する方法において、 車両の前後の二箇所にそれぞれその各箇所における車両
に対する各磁気発生源の横方向偏差量を検出する一対の
磁気発生源検出手段を配置すると共に、各磁気発生源検
出手段による各磁気発生源の検出タイミングを把握する
ためのタイマ手段を設け、両磁気発生源検出手段により
それぞれ検出された磁気発生源の横方向偏差量と、各磁
気発生源検出手段による磁気発生源の検出タイミングの
時間的先後関係とに基づき前記走行経路に対する車両の
方位角偏差又は横方向偏差を算出することを特徴とする
車両の走行経路に対する位置関係算出方法。4. A positional relationship with respect to the travel route of an automated vehicle that automatically steers the vehicle so that the vehicle travels along the travel route while detecting magnetic sources arranged at predetermined intervals on the travel route. In the method for calculating, a pair of magnetic source detection means for detecting the lateral deviation amount of each magnetic source with respect to the vehicle at each of the front and rear of the vehicle is arranged, and each magnetic source detection means is arranged. A timer means for grasping the detection timing of each magnetic source by the magnetic source is provided, and the lateral deviation amount of the magnetic source detected by each of the magnetic source detecting means and the magnetic source by each magnetic source detecting means are detected. A positional relationship of the vehicle with respect to the traveling route, characterized in that an azimuth deviation or a lateral deviation of the vehicle with respect to the traveling route is calculated on the basis of the temporal relationship of the detection timing. Calculation method.
と前記走行経路とのなす角度であり前記両磁気発生源検
出手段による各磁気発生源の検出タイミングが略同時で
あるとき、前記車両の方位角偏差は、前記両磁気発生源
検出手段によりそれぞれ検出された磁気発生源の横方向
偏差量と、前記両磁気発生源検出手段によりそれぞれ略
同時に検出された磁気発生源の間隔又は両磁気発生源検
出手段の間隔とから所定の演算式により算出することを
特徴とする請求項4記載の車両の走行経路に対する位置
関係算出方法。5. The azimuth deviation of the vehicle is an angle formed by the traveling direction of the vehicle and the travel route, and when the detection timings of the magnetic source by the magnetic source detecting means are substantially the same, The azimuth deviation of the vehicle is the lateral deviation amount of the magnetic source detected by each of the magnetic source detecting means and the distance between the magnetic source detected by the both magnetic source detecting means at substantially the same time or both. 5. The method for calculating the positional relationship with respect to the traveling route of the vehicle according to claim 4, wherein the calculation is performed from a distance between the magnetic source detection means and a predetermined arithmetic expression.
前記走行経路に対する横方向偏差であり、前記両磁気発
生源検出手段による各磁気発生源の検出タイミングが略
同時であるとき、前記車両の横方向偏差は、前記両磁気
発生源検出手段によりそれぞれ検出された磁気発生源の
横方向偏差量から、前記車両の中央部と前記両磁気発生
源検出手段との幾何学的位置関係に応じた所定の演算式
により算出することを特徴とする請求項4又は5記載の
車両の走行経路に対する位置関係算出方法。6. The lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of the central portion of the vehicle with respect to the traveling route, and when the detection timings of the magnetic sources by the magnetic source detecting means are substantially the same, The lateral deviation of the vehicle is determined based on the lateral deviation amount of the magnetic sources detected by the magnetic source detecting means, and the geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the magnetic source detecting means. 6. The method for calculating the positional relationship with respect to the traveling route of the vehicle according to claim 4 or 5, wherein the calculation is performed by a predetermined arithmetic expression according to.
と前記走行経路とのなす角度であり、前記両磁気発生源
検出手段による各磁気発生源の検出タイミングが異なる
とき、前記車両の方位角偏差は、前記車両の前側の磁気
発生源検出手段による磁気発生源の検出タイミングと前
記車両の後側の磁気発生源検出手段よる磁気発生源の検
出タイミングとのうち、いずれの検出タイミングが先か
後かに応じて定まる両磁気発生源検出手段によりそれぞ
れ順次検出された磁気発生源の間隔と、両磁気発生源検
出手段によりそれぞれ検出された磁気発生源の横方向偏
差量とから所定の演算式により算出することを特徴とす
る請求項4記載の車両の走行経路に対する位置関係算出
方法。7. The azimuth deviation of the vehicle is an angle formed by the traveling direction of the vehicle and the travel route, and when the detection timings of the respective magnetic sources by the both magnetic source detecting means are different, The azimuth angle deviation is the detection timing of either the magnetic source detection timing by the magnetic source detection means on the front side of the vehicle or the magnetic source detection timing by the magnetic source detection means on the rear side of the vehicle. A predetermined distance is determined based on the distance between the magnetic sources sequentially detected by the magnetic source detecting means and the lateral deviation amount of the magnetic sources detected by the magnetic source detecting means. The positional relationship calculation method for a travel route of a vehicle according to claim 4, wherein the positional relationship is calculated by an arithmetic expression.
前記走行経路に対する横方向偏差であり、該横方向偏差
は、前記両磁気発生源検出手段によりそれぞれ検出され
た磁気発生源の横方向偏差量と、前記両磁気発生源検出
手段によりそれぞれ順次検出された磁気発生源の間隔
と、前記方位角偏差とから、前記車両の中央部と前記両
磁気発生源検出手段との幾何学的位置関係、及び両磁気
発生源検出手段による磁気発生源の検出タイミングの先
後関係に応じた所定の演算式により算出することを特徴
とする請求項7記載の車両の走行経路に対する位置関係
算出方法。8. The lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of the central portion of the vehicle with respect to the traveling route, and the lateral deviation of the magnetic sources detected by the both magnetic source detecting means. From the lateral deviation amount, the distance between the magnetic sources sequentially detected by the magnetic source detecting means and the azimuth deviation, the geometry of the central portion of the vehicle and the magnetic source detecting means is determined. 8. The method for calculating the positional relationship with respect to the travel route of the vehicle according to claim 7, wherein the positional relationship is calculated by a predetermined arithmetic expression according to the relative positional relationship and the relationship between the detection timings of the magnetic generation sources by the two magnetic generation source detection means. .
か一方の磁気発生源検出手段による磁気発生源の検出が
不能となったとき、他方の磁気発生源検出手段により順
次検出される二つの磁気発生源のそれぞれの横方向偏差
量に基づき前記走行経路に対する車両の方位角偏差又は
横方向偏差を算出することを特徴とする請求項1乃至8
のいずれかに記載の車両の走行経路に対する位置関係算
出方法。9. When the magnetic source cannot be detected by one of the magnetic source detecting means of the both magnetic source detecting means, the other magnetic source detecting means sequentially detects the magnetic source. The azimuth deviation or the lateral deviation of the vehicle with respect to the travel route is calculated based on the lateral deviation amount of each of the magnetic sources.
A method of calculating a positional relationship with respect to a travel route of a vehicle according to any one of 1.
を備え、前記他方の磁気発生源検出手段により順次検出
された前記二つの磁気発生源のそれぞれの横方向偏差量
と、その二つの磁気発生源が順次検出される時間間隔内
における車両の走行距離とから所定の演算式により車両
の進行方向と前記走行経路とのなす角度を算出し、その
算出した角度を前記方位角偏差として求めることを特徴
とする請求項9記載の車両の走行経路に対する位置関係
算出方法。10. A lateral deviation amount of each of the two magnetic generation sources sequentially detected by the other magnetic generation source detection means, and a distance detection means for detecting a traveling distance of the vehicle, and the two magnetic fields. An angle formed by the traveling direction of the vehicle and the traveling route is calculated from a traveling distance of the vehicle within a time interval in which the generation sources are sequentially detected, and the calculated angle is obtained as the azimuth deviation. 10. The method for calculating the positional relationship with respect to the traveling route of the vehicle according to claim 9.
の前記走行経路に対する横方向偏差であり、該横方向偏
差は、前記方位角偏差と、前記二つの磁気発生源の横方
向偏差量のいずれか一方とから、前記車両の中央部と前
記他方の磁気発生源検出手段との幾何学的位置関係に応
じた所定の演算式により算出することを特徴とする請求
項10記載の車両の走行経路に対する位置関係算出方
法。11. The lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of a central portion of the vehicle with respect to the travel route, and the lateral deviation includes the azimuth deviation and the lateral deviation of the two magnetic sources. 11. The vehicle according to claim 10, wherein it is calculated from one of the quantities by a predetermined arithmetic expression according to a geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the other magnetic source detecting means. Method of calculating the positional relationship with respect to the traveling route of
を備え、前記他方の磁気発生源検出手段により順次検出
された前記二つの磁気発生源のそれぞれの横方向偏差量
と、その二つの磁気発生源が順次検出される時間間隔内
における車両の走行距離とから、車両の中央部と前記他
方の磁気発生源検出手段との幾何学的位置関係に応じた
所定の演算式により車両の中央部の前記走行経路に対す
る横方向偏差を算出し、その算出した横方向偏差を前記
車両の横方向偏差として求めることを特徴とする請求項
9又は10記載の車両の走行経路に対する位置関係算出
方法。12. A lateral deviation amount of each of the two magnetic sources sequentially detected by the other magnetic source detecting means, and a distance difference detecting means for detecting a traveling distance of the vehicle, and the two magnetic fields. Based on the travel distance of the vehicle within the time interval in which the generation sources are sequentially detected, the center portion of the vehicle is calculated by a predetermined arithmetic expression according to the geometrical positional relationship between the center portion of the vehicle and the other magnetic source detection means. 11. The positional relationship calculating method for a vehicle traveling route according to claim 9, wherein the lateral deviation for the traveling route is calculated, and the calculated lateral deviation is obtained as a lateral deviation of the vehicle.
れた磁気発生源を検出しながら該走行経路に沿って走行
するように自動操舵を行う自動走行車の前記走行経路に
対する位置関係を算出する方法において、 車両の前後の二箇所にそれぞれその各箇所における車両
に対する各磁気発生源の横方向偏差量を検出する一対の
磁気発生源検出手段を配置すると共に、各磁気発生源検
出手段による各磁気発生源の検出時の車両の走行距離を
検出する距離検出手段を設け、その走行距離と車両にお
ける各磁気発生源の位置とに基づき各磁気発生源検出手
段による各磁気発生源の検出時にその検出を行った各磁
気発生源検出手段の前記走行経路上における該走行経路
の距離方向の位置を把握し、両磁気発生源検出手段によ
りそれぞれ検出された磁気発生源の横方向偏差量と、両
磁気発生源検出手段による磁気発生源の検出時のそれぞ
れの該磁気発生源検出手段の走行経路上の位置の間の距
離差の前記両磁気発生源検出手段の間隔に対する大小関
係とに基づき前記走行経路に対する車両の方位角偏差又
は横方向偏差を算出することを特徴とする車両の走行経
路に対する位置関係算出方法。13. A positional relationship with respect to the travel route of an automated vehicle that automatically steers the vehicle so that the vehicle travels along the travel route while detecting magnetic sources arranged at predetermined intervals on the travel route. In the method for calculating, a pair of magnetic source detection means for detecting the lateral deviation amount of each magnetic source with respect to the vehicle at each of the front and rear of the vehicle is arranged, and each magnetic source detection means is arranged. The distance detecting means for detecting the traveling distance of the vehicle at the time of detecting each magnetic source is provided, and the magnetic source detecting means detects each magnetic source based on the traveling distance and the position of each magnetic source in the vehicle. Occasionally, the position in the distance direction of the traveling route on the traveling route of each of the magnetic source detecting units that has performed the detection is grasped, and the magnetic generation detected by each of the magnetic source detecting units. The lateral deviation amount of the magnetic source and the distance difference between the positions on the traveling path of the magnetic source detecting means when the magnetic source is detected by the magnetic source detecting means. A positional relationship calculation method for a traveling route of a vehicle, wherein an azimuth deviation or a lateral deviation of the vehicle with respect to the traveling route is calculated based on a magnitude relationship with respect to the distance.
向と前記走行経路とのなす角度であり、前記距離差が前
記両磁気発生源検出手段の間隔と略等しいとき、前記車
両の方位角偏差は、前記両磁気発生源検出手段によりそ
れぞれ検出された磁気発生源の横方向偏差量と、前記両
磁気発生源検出手段によりそれぞれ検出された磁気発生
源の間隔又は両磁気発生源検出手段の間隔とから所定の
演算式により算出することを特徴とする請求項13記載
の車両の走行経路に対する位置関係算出方法。14. The azimuth deviation of the vehicle is an angle formed by the traveling direction of the vehicle and the travel route, and when the distance difference is substantially equal to the interval between the magnetic source detection means, the azimuth of the vehicle The angular deviation is the amount of lateral deviation of the magnetic sources detected by the magnetic source detecting means, the distance between the magnetic sources detected by the magnetic source detecting means, or the magnetic source detecting means. 14. The method for calculating the positional relationship with respect to the traveling route of the vehicle according to claim 13, characterized in that the calculation is performed from a predetermined interval using a predetermined calculation formula.
の前記走行経路に対する横方向偏差であり、前記距離差
が前記両磁気発生源検出手段の間隔と略等しいとき、前
記車両の横方向偏差は、前記両磁気発生源検出手段によ
りそれぞれ検出された磁気発生源の横方向偏差量から、
前記車両の中央部と前記両磁気発生源検出手段との幾何
学的位置関係に応じた所定の演算式により算出すること
を特徴とする請求項13又は14記載の車両の走行経路
に対する位置関係算出方法。15. The lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of a central portion of the vehicle with respect to the travel route, and when the distance difference is substantially equal to the distance between the magnetic source detection means, the lateral deviation of the vehicle. The directional deviation is based on the lateral deviation amount of the magnetic source detected by each of the magnetic source detecting means,
15. The positional relationship calculation with respect to the travel route of the vehicle according to claim 13 or 14, wherein the calculation is performed by a predetermined arithmetic expression according to a geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the two magnetic source detection means. Method.
向と前記走行経路とのなす角度であり、前記距離差が前
記両磁気発生源検出手段の間隔と異なるとき、前記車両
の方位角偏差は、前記距離差が前記両磁気発生源検出手
段の間隔よりも長いか短いかに応じて定まる両磁気発生
源検出手段によりそれぞれ順次検出された磁気発生源の
間隔と、両磁気発生源検出手段によりそれぞれ検出され
た磁気発生源の横方向偏差量とから所定の演算式により
算出することを特徴とする請求項13記載の車両の走行
経路に対する位置関係算出方法。16. The azimuth deviation of the vehicle is an angle formed by the traveling direction of the vehicle and the traveling route, and when the distance difference is different from the distance between the magnetic source detection means, the azimuth angle of the vehicle. The deviation is determined according to whether the distance difference is longer or shorter than the interval between the magnetic source detection means, and the interval between the magnetic source sequentially detected by the magnetic source detection means and the magnetic source detection means. 14. The method for calculating the positional relationship with respect to the travel route of the vehicle according to claim 13, wherein the calculation is performed from a lateral deviation amount of the magnetic generation source detected by the above equation by a predetermined arithmetic expression.
の前記走行経路に対する横方向偏差であり、前記距離差
が前記両磁気発生源検出手段の間隔と異なるとき、前記
車両の横方向偏差は、前記両磁気発生源検出手段により
それぞれ検出された磁気発生源の横方向偏差量と、前記
両磁気発生源検出手段によりそれぞれ順次検出された磁
気発生源の間隔と、前記方位角偏差とから、前記車両の
中央部と前記両磁気発生源検出手段との幾何学的位置関
係、及び前記距離差の前記両磁気発生源検出手段の間隔
に対する大小関係に応じた所定の演算式により算出する
ことを特徴とする請求項16記載の車両の走行経路に対
する位置関係算出方法。17. The lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of the central portion of the vehicle with respect to the travel route. When the distance difference is different from the distance between the magnetic source detection means, the lateral direction of the vehicle. The deviation is the amount of lateral deviation of the magnetic sources detected by the magnetic source detecting means, the distance between the magnetic sources sequentially detected by the magnetic source detecting means, and the azimuth deviation. From the geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the magnetic source detecting means, and the magnitude relationship of the distance difference with respect to the distance between the magnetic source detecting means. 17. The method for calculating the positional relationship with respect to the travel route of the vehicle according to claim 16.
れか一方の磁気発生源検出手段による磁気発生源の検出
が不能となったとき、他方の磁気発生源検出手段により
順次検出される二つの磁気発生源のそれぞれの横方向偏
差量に基づき前記走行経路に対する車両の方位角偏差又
は横方向偏差を算出することを特徴とする請求項13乃
至17のいずれかに記載の車両の走行経路に対する位置
関係算出方法。18. When the magnetic source cannot be detected by one of the magnetic source detecting means of the both magnetic source detecting means, the other magnetic source detecting means sequentially detects the magnetic source. The azimuth deviation or the lateral deviation of the vehicle with respect to the travel route is calculated based on the lateral deviation amount of each of the two magnetic sources, and the travel route of the vehicle according to any one of claims 13 to 17 is calculated. Positional relationship calculation method.
次検出された前記二つの磁気発生源のそれぞれの横方向
偏差量と、その二つの磁気発生源が順次検出される時間
間隔内における車両の走行距離とから所定の演算式によ
り車両の進行方向と前記走行経路とのなす角度を算出
し、その算出した角度を前記方位角偏差として求めるこ
とを特徴とする請求項18記載の車両の走行経路に対す
る位置関係算出方法。19. A lateral deviation amount of each of the two magnetic sources sequentially detected by the other magnetic source detecting means and a vehicle within a time interval in which the two magnetic sources are sequentially detected. 19. The traveling route of the vehicle according to claim 18, wherein an angle formed by the traveling direction of the vehicle and the traveling route is calculated from the traveling distance by a predetermined arithmetic expression, and the calculated angle is obtained as the azimuth deviation. Positional relationship calculation method.
の前記走行経路に対する横方向偏差であり、該横方向偏
差は、前記方位角偏差と、前記二つの磁気発生源の横方
向偏差量のいずれか一方とから、前記車両の中央部と前
記他方の磁気発生源検出手段との幾何学的位置関係に応
じた所定の演算式により算出することを特徴とする請求
項19記載の車両の走行経路に対する位置関係算出方
法。20. A lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of a central portion of the vehicle with respect to the travel route, and the lateral deviation includes the azimuth deviation and the lateral deviations of the two magnetic sources. 20. The vehicle according to claim 19, which is calculated from one of the quantities by a predetermined arithmetic expression according to a geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the other magnetic source detecting means. Method of calculating the positional relationship with respect to the traveling route of.
次検出された前記二つの磁気発生源のそれぞれの横方向
偏差量と、その二つの磁気発生源が順次検出される時間
間隔内における車両の走行距離とから、車両の中央部と
前記他方の磁気発生源検出手段との幾何学的位置関係に
応じた所定の演算式により車両の中央部の前記走行経路
に対する横方向偏差を算出し、その算出した横方向偏差
を前記車両の横方向偏差として求めることを特徴とする
請求項18又は19記載の車両の走行経路に対する位置
関係算出方法。21. A lateral deviation amount of each of the two magnetic sources sequentially detected by the other magnetic source detecting means, and a vehicle in a time interval during which the two magnetic sources are sequentially detected. From the traveling distance, the lateral deviation of the central portion of the vehicle from the traveling route is calculated by a predetermined arithmetic expression according to the geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the other magnetic source detecting means, 20. The method for calculating the positional relationship of a vehicle with respect to a travel route according to claim 18, wherein the calculated lateral deviation is obtained as a lateral deviation of the vehicle.
気発生源を検出しながら該走行経路に沿って走行するよ
うに自動操舵を行う自動走行車の前記走行経路に対する
位置関係を算出する方法において、 車両の前後の二箇所にそれぞれその各箇所における車両
に対する各磁気発生源の横方向偏差量を検出する一対の
磁気発生源検出手段を配置すると共に、各磁気発生源検
出手段による各磁気発生源の検出時の車両の走行距離を
検出する距離検出手段を設け、その走行距離と車両にお
ける各磁気発生源の位置とに基づき各磁気発生源検出手
段による各磁気発生源の検出時にその検出を行った各磁
気発生源検出手段の前記走行経路上における該走行経路
の距離方向の位置を把握し、両磁気発生源検出手段によ
りそれぞれ検出された磁気発生源の横方向偏差量と、両
磁気発生源検出手段による磁気発生源の検出時のそれぞ
れの該磁気発生源検出手段の走行経路上の位置の間の距
離差とに基づき前記走行経路に対する車両の方位角偏差
又は横方向偏差を算出することを特徴とする車両の走行
経路に対する位置関係算出方法。22. A positional relationship of an automatic vehicle that performs automatic steering so as to travel along a travel route is detected while detecting magnetic sources arranged at intervals on the travel route with respect to the travel route. In the method described above, a pair of magnetic source detecting means for detecting the lateral deviation amount of each magnetic source with respect to the vehicle at each of the front and rear of the vehicle is arranged, and each magnetic source detecting means detects Distance detecting means for detecting the traveling distance of the vehicle at the time of detecting the magnetic source is provided, and when detecting each magnetic source by each magnetic source detecting means based on the traveling distance and the position of each magnetic source in the vehicle, The position in the distance direction of the traveling route on the traveling route of each of the detected magnetic source detecting means is grasped, and the lateral position of the magnetic source detected by each of the magnetic source detecting means is detected. Azimuth deviation of the vehicle with respect to the travel route based on the amount of directional deviation and the distance difference between the positions on the travel route of the respective magnetic source detection devices when the magnetic generation sources are detected by the two magnetic generation source detection devices. Alternatively, a method for calculating a positional relationship with respect to a traveling route of a vehicle, characterized by calculating a lateral deviation.
向と前記走行経路とのなす角度であり、前記両磁気発生
源検出手段によりそれぞれ検出された磁気発生源の横方
向偏差量と、前記距離差とから所定の演算式により算出
することを特徴とする請求項22記載の車両の走行経路
に対する位置関係算出方法。23. The azimuth deviation of the vehicle is an angle formed by a traveling direction of the vehicle and the traveling path, and a lateral deviation amount of the magnetic source detected by each of the magnetic source detecting means, 23. The positional relationship calculation method for a travel route of a vehicle according to claim 22, wherein the distance difference is calculated by a predetermined arithmetic expression.
の前記走行経路に対する横方向偏差であり、前記距離差
が前記両磁気発生源検出手段の間隔と略等しいとき、前
記車両の横方向偏差は、前記両磁気発生源検出手段によ
りそれぞれ検出された磁気発生源の横方向偏差量から、
前記車両の中央部と前記両磁気発生源検出手段との幾何
学的位置関係に応じた所定の演算式により算出すること
を特徴とする請求項22又は23記載の車両の走行経路
に対する位置関係算出方法。24. A lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of a central portion of the vehicle with respect to the travel route, and when the distance difference is substantially equal to an interval between the magnetic source detection means, the lateral deviation of the vehicle. The directional deviation is based on the lateral deviation amount of the magnetic source detected by each of the magnetic source detecting means,
24. Calculation of the positional relationship with respect to the traveling route of the vehicle according to claim 22 or 23, wherein the calculation is performed by a predetermined arithmetic expression according to a geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the magnetic field source detection means. Method.
の前記走行経路に対する横方向偏差であり、前記距離差
が前記両磁気発生源検出手段の間隔と異なるとき、前記
車両の横方向偏差は、前記両磁気発生源検出手段により
それぞれ検出された磁気発生源の横方向偏差量と、前記
距離差とから、前記車両の中央部と前記両磁気発生源検
出手段との幾何学的位置関係、及び前記距離差の前記両
磁気発生源検出手段の間隔に対する大小関係に応じた所
定の演算式により算出することを特徴とする請求項22
又は23記載の車両の走行経路に対する位置関係算出方
法。25. The lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of the central portion of the vehicle with respect to the travel route. When the distance difference is different from the distance between the magnetic source detection means, the lateral direction of the vehicle. The deviation is a geometrical position between the central portion of the vehicle and the magnetic source detection means, based on the lateral deviation amount of the magnetic source detected by the magnetic source detection means and the distance difference. 23. The calculation is performed by a predetermined arithmetic expression in accordance with the relationship and the magnitude relationship of the distance difference with respect to the distance between the two magnetic generation source detection means.
Alternatively, the positional relationship calculation method with respect to the traveling route of the vehicle described in 23.
れか一方の磁気発生源検出手段による磁気発生源の検出
が不能となったとき、他方の磁気発生源検出手段により
順次検出される二つの磁気発生源のそれぞれの横方向偏
差量に基づき前記走行経路に対する車両の方位角偏差又
は横方向偏差を算出することを特徴とする請求項22乃
至25のいずれかに記載の車両の走行経路に対する位置
関係算出方法。26. When the magnetic source cannot be detected by either one of the magnetic source detecting means, the other magnetic source detecting means sequentially detects the magnetic source. The azimuth deviation or the lateral deviation of the vehicle with respect to the travel route is calculated based on the lateral deviation amount of each of the two magnetic sources, and the travel route of the vehicle according to any one of claims 22 to 25. Positional relationship calculation method.
次検出された前記二つの磁気発生源のそれぞれの横方向
偏差量と、その二つの磁気発生源が順次検出される時間
間隔内における車両の走行距離とから所定の演算式によ
り車両の進行方向と前記走行経路とのなす角度を算出
し、その算出した角度を前記方位角偏差として求めるこ
とを特徴とする請求項26記載の車両の走行経路に対す
る位置関係算出方法。27. A lateral deviation amount of each of the two magnetic sources sequentially detected by the other magnetic source detecting means and a vehicle within a time interval in which the two magnetic sources are sequentially detected. 27. The traveling route of the vehicle according to claim 26, wherein an angle formed by the traveling direction of the vehicle and the traveling route is calculated from the traveling distance by a predetermined arithmetic expression, and the calculated angle is obtained as the azimuth deviation. Positional relationship calculation method.
の前記走行経路に対する横方向偏差であり、該横方向偏
差は、前記方位角偏差と、前記二つの磁気発生源の横方
向偏差量のいずれか一方とから、前記車両の中央部と前
記他方の磁気発生源検出手段との幾何学的位置関係に応
じた所定の演算式により算出することを特徴とする請求
項27記載の車両の走行経路に対する位置関係算出方
法。28. The lateral deviation of the vehicle is a lateral deviation of a central portion of the vehicle with respect to the travel route, and the lateral deviation includes the azimuth deviation and the lateral deviations of the two magnetic sources. 28. The vehicle according to claim 27, which is calculated from one of the quantities by a predetermined arithmetic expression according to a geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the other magnetic source detecting means. Method of calculating the positional relationship with respect to the traveling route of.
次検出された前記二つの磁気発生源のそれぞれの横方向
偏差量と、その二つの磁気発生源が順次検出される時間
間隔内における車両の走行距離とから、車両の中央部と
前記他方の磁気発生源検出手段との幾何学的位置関係に
応じた所定の演算式により車両の中央部の前記走行経路
に対する横方向偏差を算出し、その算出した横方向偏差
を前記車両の横方向偏差として求めることを特徴とする
請求項26又は27記載の車両の走行経路に対する位置
関係算出方法。29. A lateral deviation amount of each of the two magnetic sources sequentially detected by the other magnetic source detecting means, and a vehicle within a time interval in which the two magnetic sources are sequentially detected. From the traveling distance, the lateral deviation of the central portion of the vehicle from the traveling route is calculated by a predetermined arithmetic expression according to the geometrical positional relationship between the central portion of the vehicle and the other magnetic source detecting means, 28. The positional relationship calculation method for a traveling route of a vehicle according to claim 26, wherein the calculated lateral deviation is obtained as a lateral deviation of the vehicle.
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