JPH09184720A - 測地測量方法及び測地測量装置 - Google Patents
測地測量方法及び測地測量装置Info
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- JPH09184720A JPH09184720A JP7354190A JP35419095A JPH09184720A JP H09184720 A JPH09184720 A JP H09184720A JP 7354190 A JP7354190 A JP 7354190A JP 35419095 A JP35419095 A JP 35419095A JP H09184720 A JPH09184720 A JP H09184720A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な構成でありながら、風等の外乱により
空中浮体が揺動した場合でも、測地測量装置を空中にお
いて安定させることができるようにする。 【解決手段】 水平方向及び垂直方向に回動自在なジン
バルにレーザ距離計を取り付けた測地測量装置１を空中
浮体２によって空中に浮上させ、地上における被測定点
の三次元計測を行なう測地測量方法であって、前記ジン
バルの水平軸回り及び／又は垂直軸回りの角速度を検出
し、この検出結果にもとづいて、前記角速度を抑制する
ように前記ジンバルを駆動させることにより、測地測量
装置１を空中で安定させる手順としてある。
空中浮体が揺動した場合でも、測地測量装置を空中にお
いて安定させることができるようにする。 【解決手段】 水平方向及び垂直方向に回動自在なジン
バルにレーザ距離計を取り付けた測地測量装置１を空中
浮体２によって空中に浮上させ、地上における被測定点
の三次元計測を行なう測地測量方法であって、前記ジン
バルの水平軸回り及び／又は垂直軸回りの角速度を検出
し、この検出結果にもとづいて、前記角速度を抑制する
ように前記ジンバルを駆動させることにより、測地測量
装置１を空中で安定させる手順としてある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、気球等の空中浮体
により装置を空中に浮上させ、被測定点の三次元測定を
行なう測地測量方法及び測地測量装置に関し、特に、装
置を空中において安定させることができる測地測量方法
及び測地測量装置に関する。
により装置を空中に浮上させ、被測定点の三次元測定を
行なう測地測量方法及び測地測量装置に関し、特に、装
置を空中において安定させることができる測地測量方法
及び測地測量装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の測地測量装置は、主として、垂直
軸及び水平軸を中心に回動自在なジンバルにレーザ距離
計を取り付けた構成となっており、このような測地測量
装置をポールに固定して上空に配置し、前記レーザ距離
計から被測定点にレーザを出射することにより、被測定
点の三次元計測を行なっていた。
軸及び水平軸を中心に回動自在なジンバルにレーザ距離
計を取り付けた構成となっており、このような測地測量
装置をポールに固定して上空に配置し、前記レーザ距離
計から被測定点にレーザを出射することにより、被測定
点の三次元計測を行なっていた。
【０００３】具体的には、前記レーザ距離計によって測
定点から被測定点までの距離Ｌを測定するとともに、前
記ジンバルの垂直軸を中心とする回転角度θ１°、及
び、水平軸を中心とする回転角度θ２°を検出し、これ
ら距離Ｌ，回転角度θ１°及びθ２°にもとづいて被測
定点の三軸座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出していた。
定点から被測定点までの距離Ｌを測定するとともに、前
記ジンバルの垂直軸を中心とする回転角度θ１°、及
び、水平軸を中心とする回転角度θ２°を検出し、これ
ら距離Ｌ，回転角度θ１°及びθ２°にもとづいて被測
定点の三軸座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出していた。
【０００４】ところが、上記のように測地測量装置をポ
ールに取り付けて三次元計測を行なった場合、測地測量
装置の設置する高さに限界があり、被測定点が遠くなる
ほど測定精度が低下してしまうという問題があった。そ
こで、従来は、気球等の空中浮体に測地測量装置を搭載
し、この空中浮体を空高く浮上させることによって測地
測量装置の設置高度を高くし、遠隔地の測定精度を向上
させていた。
ールに取り付けて三次元計測を行なった場合、測地測量
装置の設置する高さに限界があり、被測定点が遠くなる
ほど測定精度が低下してしまうという問題があった。そ
こで、従来は、気球等の空中浮体に測地測量装置を搭載
し、この空中浮体を空高く浮上させることによって測地
測量装置の設置高度を高くし、遠隔地の測定精度を向上
させていた。
【０００５】なお、地表の三次元計測を行なうものでは
ないが、特開昭５６−３９４７２号では、空中浮体によ
って電磁波測位装置を上空に配置し、地上又は海上にお
ける二点間の測距を行なう測地測量装置が提案されてい
た。
ないが、特開昭５６−３９４７２号では、空中浮体によ
って電磁波測位装置を上空に配置し、地上又は海上にお
ける二点間の測距を行なう測地測量装置が提案されてい
た。
【０００６】この測地測量装置は、被測定点に位置する
主局と、基準点に位置する従局とからなり、これら主局
と従局はいずれも、主局又は従局の上空に浮上する気球
と、この気球に搭載された電磁波測位装置と、前記気球
の相対位置を測定するための複数の電磁波トランスポン
ダとで構成してあった。
主局と、基準点に位置する従局とからなり、これら主局
と従局はいずれも、主局又は従局の上空に浮上する気球
と、この気球に搭載された電磁波測位装置と、前記気球
の相対位置を測定するための複数の電磁波トランスポン
ダとで構成してあった。
【０００７】このような構成からなる測地測量装置で
は、前記電磁波トランスポンダによって、被測定点に対
する前記気球の相対位置を測定するとともに、基準点に
対する前記気球の相対位置を測定し、次いで、電磁波測
位装置によって各気球間の距離を測定することにより、
基準点から被測定点までの距離を測定していた。
は、前記電磁波トランスポンダによって、被測定点に対
する前記気球の相対位置を測定するとともに、基準点に
対する前記気球の相対位置を測定し、次いで、電磁波測
位装置によって各気球間の距離を測定することにより、
基準点から被測定点までの距離を測定していた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した従
来の測地測量装置では、空中浮体によって測地測量装置
を空高く浮上させて測定を行なう構成となっていたの
で、空中浮体が風等の外乱によって揺動した場合、測地
測量装置が安定性を失った状態となり、地表の正確な三
次元計測を行なうことができないという問題があった。
来の測地測量装置では、空中浮体によって測地測量装置
を空高く浮上させて測定を行なう構成となっていたの
で、空中浮体が風等の外乱によって揺動した場合、測地
測量装置が安定性を失った状態となり、地表の正確な三
次元計測を行なうことができないという問題があった。
【０００９】なお、特開昭５６−３９４７２号の測地測
量装置でも、このような問題を解決することができなか
った。
量装置でも、このような問題を解決することができなか
った。
【００１０】ここで、干渉ＳＡＲ（合成開口レーダ）を
用いた測地測量装置ならば、上記のような問題は生じな
い。干渉ＳＡＲを用いた測地測量装置は、二台のアンテ
ナを異なる高さに設置して、一方のアンテナからマイク
ロ波を地表に向けて照射し、地表からの反射波を双方の
アンテナで同時受信し、こうして得た地表のデータをそ
れぞれ画像再生処理し、このようなプロセスによって得
た二種類の複素画像データを互いに干渉させることによ
り、地表の起伏（標高）を測定し三次元計測を行なって
いた。
用いた測地測量装置ならば、上記のような問題は生じな
い。干渉ＳＡＲを用いた測地測量装置は、二台のアンテ
ナを異なる高さに設置して、一方のアンテナからマイク
ロ波を地表に向けて照射し、地表からの反射波を双方の
アンテナで同時受信し、こうして得た地表のデータをそ
れぞれ画像再生処理し、このようなプロセスによって得
た二種類の複素画像データを互いに干渉させることによ
り、地表の起伏（標高）を測定し三次元計測を行なって
いた。
【００１１】しかし、干渉ＳＡＲを用いた測地測量装置
は、三次元計測を行なうために二台のＳＡＲと、これら
二台のＳＡＲによって得られたデータを画像処理するた
めの処理装置とを必要とし、システムが大がかりになっ
てしまうという問題があった。
は、三次元計測を行なうために二台のＳＡＲと、これら
二台のＳＡＲによって得られたデータを画像処理するた
めの処理装置とを必要とし、システムが大がかりになっ
てしまうという問題があった。
【００１２】本発明は、上記問題点にかんがみてなされ
たものであり、簡単な構成でありながら、風等の外乱に
より空中浮体が揺動した場合でも、装置を空中において
安定させることができる測地測量方法及び測地測量装置
の提供を目的とする。
たものであり、簡単な構成でありながら、風等の外乱に
より空中浮体が揺動した場合でも、装置を空中において
安定させることができる測地測量方法及び測地測量装置
の提供を目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の測地測量方法は、垂直軸及び水平軸
を中心に回動自在なジンバルにレーザ距離計を取り付け
た測地測量装置を空中浮体によって空中に浮上させ、地
上における被測定点の三次元計測を行なう測地測量方法
であって、前記ジンバルの垂直軸回り及び／又は水平軸
回りの角速度を検出し、この検出結果にもとづいて、前
記角速度を抑制するように前記ジンバルを駆動させるこ
とにより、前記測地測量装置を空中で安定させる手順と
してある。
に、請求項１記載の測地測量方法は、垂直軸及び水平軸
を中心に回動自在なジンバルにレーザ距離計を取り付け
た測地測量装置を空中浮体によって空中に浮上させ、地
上における被測定点の三次元計測を行なう測地測量方法
であって、前記ジンバルの垂直軸回り及び／又は水平軸
回りの角速度を検出し、この検出結果にもとづいて、前
記角速度を抑制するように前記ジンバルを駆動させるこ
とにより、前記測地測量装置を空中で安定させる手順と
してある。
【００１４】また、この測地測量方法を実施するため、
請求項２記載の測地測量装置は、空中浮体によって空中
に浮上しながら、地表における被測定点の三次元計測を
行なう測地測量装置にであって、前記空中浮体に取り付
けたジンバルサポートと、このジンバルサポートの垂直
軸を中心に回動自在に設けたアウタジンバルと、このア
ウタジンバルを垂直軸を中心に回動させるアウタトルク
モータと、前記アウタジンバルの回転角度を検出するア
ウタ角度検出器と、前記アウタジンバルに水平軸を中心
に回動自在に取り付けたインナジンバルと、このインナ
ジンバルを水平軸を中心に回動させるインナトルクモー
タと、前記インナジンバルの回転角度を検出するインナ
角度検出器と、前記インナジンバルに固定され、前記被
測定点までの距離を計測するレーザ距離計と、前記イン
ナジンバルに設けられ、前記インナジンバル及び前記ア
ウタジンバルの回転軸回りの角速度を検出する角速度検
出器と、この角速度検出器からの出力信号にもとづい
て、前記インナジンバル及び／又は前記アウタジンバル
を駆動させ、前記インナジンバル及び／又は前記アウタ
ジンバルの回転軸回りの角速度を抑制するとともに、前
記アウタ角度検出器，前記インナ角度検出器及び前記レ
ーザ距離計からの出力信号にもとづいて、前記被測定点
の三次元位置を算出する信号処理部とを備えた構成とし
てある。
請求項２記載の測地測量装置は、空中浮体によって空中
に浮上しながら、地表における被測定点の三次元計測を
行なう測地測量装置にであって、前記空中浮体に取り付
けたジンバルサポートと、このジンバルサポートの垂直
軸を中心に回動自在に設けたアウタジンバルと、このア
ウタジンバルを垂直軸を中心に回動させるアウタトルク
モータと、前記アウタジンバルの回転角度を検出するア
ウタ角度検出器と、前記アウタジンバルに水平軸を中心
に回動自在に取り付けたインナジンバルと、このインナ
ジンバルを水平軸を中心に回動させるインナトルクモー
タと、前記インナジンバルの回転角度を検出するインナ
角度検出器と、前記インナジンバルに固定され、前記被
測定点までの距離を計測するレーザ距離計と、前記イン
ナジンバルに設けられ、前記インナジンバル及び前記ア
ウタジンバルの回転軸回りの角速度を検出する角速度検
出器と、この角速度検出器からの出力信号にもとづい
て、前記インナジンバル及び／又は前記アウタジンバル
を駆動させ、前記インナジンバル及び／又は前記アウタ
ジンバルの回転軸回りの角速度を抑制するとともに、前
記アウタ角度検出器，前記インナ角度検出器及び前記レ
ーザ距離計からの出力信号にもとづいて、前記被測定点
の三次元位置を算出する信号処理部とを備えた構成とし
てある。
【００１５】このような測地測量方法及び測地測量装置
によれば、前記角速度検出器の出力信号を前記ジンバル
（インナジンバル及びアウタジンバル）の駆動制御にフ
ィードバックさせるといった簡単な構成によって、風等
の外乱により空中浮体が揺動した場合でも、測地測量装
置を空中において安定させることができる。
によれば、前記角速度検出器の出力信号を前記ジンバル
（インナジンバル及びアウタジンバル）の駆動制御にフ
ィードバックさせるといった簡単な構成によって、風等
の外乱により空中浮体が揺動した場合でも、測地測量装
置を空中において安定させることができる。
【００１６】請求項３記載の測地測量装置は、地上局か
ら前記信号処理部に、前記角速度検出器の出力信号と同
様の信号を送信することにより、前記インナジンバル及
び／又は前記アウタジンバルを強制的に駆動させる構成
としてある。このような構成によれば、前記信号処理部
を利用して前記インナジンバル及び／又は前記アウタジ
ンバルの、垂直軸及び水平軸を中心とする回転角度を自
由に調整することができる。
ら前記信号処理部に、前記角速度検出器の出力信号と同
様の信号を送信することにより、前記インナジンバル及
び／又は前記アウタジンバルを強制的に駆動させる構成
としてある。このような構成によれば、前記信号処理部
を利用して前記インナジンバル及び／又は前記アウタジ
ンバルの、垂直軸及び水平軸を中心とする回転角度を自
由に調整することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の測地測量方法及び
測地測量装置の一実施形態について、図面を参照しつつ
説明する。図１は本発明の一実施形態に係る測地測量装
置の運用概念図であり、また、図２は図１に示す測地測
量装置の拡大図である。さらに、図３は図２に示す測地
測量装置のブロック図である。
測地測量装置の一実施形態について、図面を参照しつつ
説明する。図１は本発明の一実施形態に係る測地測量装
置の運用概念図であり、また、図２は図１に示す測地測
量装置の拡大図である。さらに、図３は図２に示す測地
測量装置のブロック図である。
【００１８】図１において、１は測地測量装置であり、
空中浮体（気球）２によって上空高く浮上させてある。
この測地測量装置１は、主として、垂直軸及び水平軸を
中心に回動自在なジンバル，レーザ測距装置及びこれら
の制御系からなっており、具体的には、図２及び図３に
示すような構成としてある。
空中浮体（気球）２によって上空高く浮上させてある。
この測地測量装置１は、主として、垂直軸及び水平軸を
中心に回動自在なジンバル，レーザ測距装置及びこれら
の制御系からなっており、具体的には、図２及び図３に
示すような構成としてある。
【００１９】図２において、１０はジンバルサポートで
ある。測地測量装置１はこのジンバルサポート１０を介
して空中浮体２に固定してある。また、図３に示すよう
に、ジンバルサポート１０の下方には、垂直軸２１を中
心に回動自在な逆Ｕ字型のアウタジンバル２０が設けて
ある。また、ジンバルサポート１０の内部には、垂直軸
２１を中心にアウタジンバル２０を回動させるアウタト
ルクモータ１１が内蔵してある。さらに、ジンバルサポ
ート１０には、垂直軸２１を介してアウタジンバル２０
の回転角度θ１°を検出するアウタ角度検出器１２が設
けてある。
ある。測地測量装置１はこのジンバルサポート１０を介
して空中浮体２に固定してある。また、図３に示すよう
に、ジンバルサポート１０の下方には、垂直軸２１を中
心に回動自在な逆Ｕ字型のアウタジンバル２０が設けて
ある。また、ジンバルサポート１０の内部には、垂直軸
２１を中心にアウタジンバル２０を回動させるアウタト
ルクモータ１１が内蔵してある。さらに、ジンバルサポ
ート１０には、垂直軸２１を介してアウタジンバル２０
の回転角度θ１°を検出するアウタ角度検出器１２が設
けてある。
【００２０】アウタジンバル２０には、水平軸３１を中
心に回動自在なインナジンバル３０が設けてある。ま
た、水平軸３１の一端には、水平軸３１を中心にインナ
ジンバル３０を回動させるインナトルクモータ３２が取
り付けてあり、水平軸３１の他端には、インナジンバル
３０の回転角度θ２°を検出するインナ角度検出器３３
が設けてある。
心に回動自在なインナジンバル３０が設けてある。ま
た、水平軸３１の一端には、水平軸３１を中心にインナ
ジンバル３０を回動させるインナトルクモータ３２が取
り付けてあり、水平軸３１の他端には、インナジンバル
３０の回転角度θ２°を検出するインナ角度検出器３３
が設けてある。
【００２１】さらに、インナジンバル３０には、被測定
点までの距離を計測するレーザ距離計４０と、インナジ
ンバル３０及びアウタジンバル２０の各回転軸３１，２
１回りの角速度を検出する角速度検出器５０とが設けて
ある。
点までの距離を計測するレーザ距離計４０と、インナジ
ンバル３０及びアウタジンバル２０の各回転軸３１，２
１回りの角速度を検出する角速度検出器５０とが設けて
ある。
【００２２】レーザ距離計４０は、例えば、図２に示す
ように、送信用レンズ４１と受信用レンズ４２を備え、
送信用レンズ４１から被測定点にパルス光を出射し、被
測定点からの反射パルスを受信用レンズ４２で受光する
ことにより、測定点から被測定点までの距離Ｌを測定し
ている。また、角速度検出器５０には、例えば、人工衛
星やミサイルに用いられているレートセンサを用いてい
る。
ように、送信用レンズ４１と受信用レンズ４２を備え、
送信用レンズ４１から被測定点にパルス光を出射し、被
測定点からの反射パルスを受信用レンズ４２で受光する
ことにより、測定点から被測定点までの距離Ｌを測定し
ている。また、角速度検出器５０には、例えば、人工衛
星やミサイルに用いられているレートセンサを用いてい
る。
【００２３】図３において、６０は信号処理部であり、
角速度検出器５０からの出力信号にもとづいて、インナ
ジンバル３０及び／又はアウタジンバル２０を駆動さ
せ、インナジンバル３０及び／又はアウタジンバル２０
の各回転軸３１，２１回りの角速度を抑制し、空中にお
ける測地測量装置１を安定させている。
角速度検出器５０からの出力信号にもとづいて、インナ
ジンバル３０及び／又はアウタジンバル２０を駆動さ
せ、インナジンバル３０及び／又はアウタジンバル２０
の各回転軸３１，２１回りの角速度を抑制し、空中にお
ける測地測量装置１を安定させている。
【００２４】また、信号処理部６０は、アウタ角度検出
器１２，インナ角度検出器３３及びレーザ距離計３０が
それぞれ出力する回転角度θ１°，θ２°及び距離Ｌに
もとづいて、前記被測定点の三次元位置を算出する。
器１２，インナ角度検出器３３及びレーザ距離計３０が
それぞれ出力する回転角度θ１°，θ２°及び距離Ｌに
もとづいて、前記被測定点の三次元位置を算出する。
【００２５】なお、本実施形態では、信号処理部６０に
より、測地測量装置１の安定化と三次元位置の測定の両
方を行なう構成としたが、信号処理部６０を二つ設けて
これらを別個に行なう構成としてもよい。
より、測地測量装置１の安定化と三次元位置の測定の両
方を行なう構成としたが、信号処理部６０を二つ設けて
これらを別個に行なう構成としてもよい。
【００２６】次に、上記構成からなる測地測量装置１の
測地測量方法について、図１，図４及び図５を参照しつ
つ説明する。図４は上記測地測量装置の三次元計測の手
順を示す説明図である。また、図５は上記測地測量装置
を空中において安定化させる手順を示す説明図である。
測地測量方法について、図１，図４及び図５を参照しつ
つ説明する。図４は上記測地測量装置の三次元計測の手
順を示す説明図である。また、図５は上記測地測量装置
を空中において安定化させる手順を示す説明図である。
【００２７】まず、測地測量装置１における被測定点の
三次元計測の手順について説明する。図１に示すよう
に、空中浮体２により測地測量装置１を上空高く配置
し、アウタジンバル２０及びインナジンバル３０を、垂
直軸２１及び水平軸３１を中心に回動させてレーザ距離
計４０の標準を被測定点に合わせる。
三次元計測の手順について説明する。図１に示すよう
に、空中浮体２により測地測量装置１を上空高く配置
し、アウタジンバル２０及びインナジンバル３０を、垂
直軸２１及び水平軸３１を中心に回動させてレーザ距離
計４０の標準を被測定点に合わせる。
【００２８】ここで、図４に示すように、測地測量装置
１の設置位置（測定点）をＰとし、被測定点をＱとする
と、被測定点Ｑの三軸座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、次のよう
にして求める。1.あらかじめ決定され又は高度計で測定
した測定点Ｐの高度Ｈを、信号処理部６０に入力する。
2.アウタ角度検出器１２とインナ角度検出器３３から信
号処理部６０に、アウタジンバル２０の回転角度θ１°
とインナジンバル３０の回転角度θ２°を入力する。3.
また、レーザ距離計３０から信号処理部６０に、測定点
Ｐから被測定点Ｑまでの距離Ｌを入力する。4.これら高
度Ｈ，回転角度θ１°及びθ２°，距離Ｌにもとづい
て、信号処理部６０が、下式(1) 〜(3) のような演算を
行ない被測定点Ｑの三軸座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出す
る。
１の設置位置（測定点）をＰとし、被測定点をＱとする
と、被測定点Ｑの三軸座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、次のよう
にして求める。1.あらかじめ決定され又は高度計で測定
した測定点Ｐの高度Ｈを、信号処理部６０に入力する。
2.アウタ角度検出器１２とインナ角度検出器３３から信
号処理部６０に、アウタジンバル２０の回転角度θ１°
とインナジンバル３０の回転角度θ２°を入力する。3.
また、レーザ距離計３０から信号処理部６０に、測定点
Ｐから被測定点Ｑまでの距離Ｌを入力する。4.これら高
度Ｈ，回転角度θ１°及びθ２°，距離Ｌにもとづい
て、信号処理部６０が、下式(1) 〜(3) のような演算を
行ない被測定点Ｑの三軸座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出す
る。
【００２９】 Ｘ＝Ｌ・ｓｉｎθ２°・ｓｉｎθ１°…(1) Ｙ＝Ｌ・ｓｉｎθ２°・ｃｏｓθ１°…(2) Ｚ＝Ｈ−Ｌ・ｃｏｓθ２°…(3)
【００３０】次に、測地測量装置を空中において安定化
させる手順について説明する。例えば、図５に示すよう
に、空中浮体２が風等の外乱によって垂直軸Ａを中心に
時計回りにα°／ｓで回転すると、空中浮体２に取り付
けられたアウタジンバル２０も垂直軸Ａを中心に時計回
りにα°／ｓで回転する。
させる手順について説明する。例えば、図５に示すよう
に、空中浮体２が風等の外乱によって垂直軸Ａを中心に
時計回りにα°／ｓで回転すると、空中浮体２に取り付
けられたアウタジンバル２０も垂直軸Ａを中心に時計回
りにα°／ｓで回転する。
【００３１】すると、角速度検出器５０が、アウタジン
バル２０の時計回りの角速度α°／ｓを検出し、これを
信号処理部６０に出力する。そして、この信号を入力し
た信号処理部６０が、角速度α°／ｓを−α°／ｓに変
換し、これにもとづいてアウタトルクモータ１１を駆動
させ、アウタジンバル２０を反時計回りにα°／ｓ回動
させる。
バル２０の時計回りの角速度α°／ｓを検出し、これを
信号処理部６０に出力する。そして、この信号を入力し
た信号処理部６０が、角速度α°／ｓを−α°／ｓに変
換し、これにもとづいてアウタトルクモータ１１を駆動
させ、アウタジンバル２０を反時計回りにα°／ｓ回動
させる。
【００３２】これにより、空中浮体２の時計回りの運動
と、アウタジンバル２０の反時計回りの運動とが互いに
打ち消し合い、測地測量装置１を空中において安定させ
ることができる。すなわち、空中浮体２が回転している
状態でも、常に、レーザ距離計３０の標準を被測定点に
合わせることができる。
と、アウタジンバル２０の反時計回りの運動とが互いに
打ち消し合い、測地測量装置１を空中において安定させ
ることができる。すなわち、空中浮体２が回転している
状態でも、常に、レーザ距離計３０の標準を被測定点に
合わせることができる。
【００３３】また、空中浮体２が垂直方向に揺動した場
合にも、同様の手順でインナジンバル３０を、水平軸３
１を中心に回動させることにより、測地測量装置１を安
定させることができる。
合にも、同様の手順でインナジンバル３０を、水平軸３
１を中心に回動させることにより、測地測量装置１を安
定させることができる。
【００３４】なお、図示しない地上局から信号処理部６
０に、角速度検出器５０の出力信号と同様の信号を送信
することが可能な構成とすれば、前記地上局からの指令
によって、インナジンバル３０及び／又はアウタジンバ
ル２０を強制的に駆動させることができる。
０に、角速度検出器５０の出力信号と同様の信号を送信
することが可能な構成とすれば、前記地上局からの指令
によって、インナジンバル３０及び／又はアウタジンバ
ル２０を強制的に駆動させることができる。
【００３５】このような構成によれば、前記地上局から
の指令により、レーザ距離計３０の標準を自由に変更す
ることができる。
の指令により、レーザ距離計３０の標準を自由に変更す
ることができる。
【００３６】このような本実施形態の測地測量方法及び
測地測量装置によれば、角速度検出器５０の出力信号を
インナジンバル３０及びアウタジンバル２０の駆動制御
にフィードバックさせるといった簡単な構成によって、
風等の外乱により空中浮体２が揺動した場合でも、測地
測量装置１を空中において安定させることができる。
測地測量装置によれば、角速度検出器５０の出力信号を
インナジンバル３０及びアウタジンバル２０の駆動制御
にフィードバックさせるといった簡単な構成によって、
風等の外乱により空中浮体２が揺動した場合でも、測地
測量装置１を空中において安定させることができる。
【００３７】
【発明の効果】以上のように、本発明の測地測量方法及
び測地測量装置によれば、簡単な構成でありながら、風
等の外乱により空中浮体が揺動した場合でも、装置を空
中において安定させることができる。
び測地測量装置によれば、簡単な構成でありながら、風
等の外乱により空中浮体が揺動した場合でも、装置を空
中において安定させることができる。
【図１】本発明の一実施形態に係る測地測量装置の運用
概念図である。
概念図である。
【図２】図１に示す測地測量装置の拡大図である。
【図３】図２に示す測地測量装置のブロック図である。
【図４】本発明の測地測量方法における三次元計測の手
順を示す説明図である。
順を示す説明図である。
【図５】本発明の測地測量方法における測地測量装置を
空中で安定化させる手順を示す説明図である。
空中で安定化させる手順を示す説明図である。
１ 測地測量装置 ２ 空中浮体（気球） １０ ジンバルサポート １１ アウタトルクモータ １２ アウタ角度検出器 ２０ アウタジンバル ２１ 垂直軸 ３０ インナジンバル ３１ 水平軸 ３２ インナトルクモータ ３３ インナ角度検出器 ４０ レーザ距離計 ５０ 角速度検出器 ６０ 信号処理部
Claims (3)
- 【請求項１】 垂直軸及び水平軸を中心に回動自在なジ
ンバルにレーザ距離計を取り付けた測地測量装置を空中
浮体によって空中に浮上させ、地上における被測定点の
三次元計測を行なう測地測量方法であって、 前記ジンバルの垂直軸回り及び／又は水平軸回りの角速
度を検出し、この検出結果にもとづいて、前記角速度を
抑制するように前記ジンバルを駆動させることにより、
前記測地測量装置を空中で安定させることを特徴とする
測地測量方法。 - 【請求項２】 空中浮体によって空中に浮上しながら、
地表における被測定点の三次元計測を行なう測地測量装
置にであって、 前記空中浮体に取り付けたジンバルサポートと、 このジンバルサポートの垂直軸を中心に回動自在に設け
たアウタジンバルと、 このアウタジンバルを垂直軸を中心に回動させるアウタ
トルクモータと、 前記アウタジンバルの回転角度を検出するアウタ角度検
出器と、 前記アウタジンバルに水平軸を中心に回動自在に取り付
けたインナジンバルと、 このインナジンバルを水平軸を中心に回動させるインナ
トルクモータと、 前記インナジンバルの回転角度を検出するインナ角度検
出器と、 前記インナジンバルに固定され、前記被測定点までの距
離を計測するレーザ距離計と、 前記インナジンバルに設けられ、前記インナジンバル及
び前記アウタジンバルの回転軸回りの角速度を検出する
角速度検出器と、 この角速度検出器からの出力信号にもとづいて、前記イ
ンナジンバル及び／又は前記アウタジンバルを駆動さ
せ、前記インナジンバル及び／又は前記アウタジンバル
の回転軸回りの角速度を抑制するとともに、前記アウタ
角度検出器，前記インナ角度検出器及び前記レーザ距離
計からの出力信号にもとづいて、前記被測定点の三次元
位置を算出する信号処理部とを備えたことを特徴とする
測地測量装置。 - 【請求項３】 地上局から前記信号処理部に、前記角速
度検出器の出力信号と同様の信号を送信することによ
り、前記インナジンバル及び／又は前記アウタジンバル
を強制的に駆動させることとした請求項２記載の測地測
量装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7354190A JPH09184720A (ja) | 1995-12-29 | 1995-12-29 | 測地測量方法及び測地測量装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7354190A JPH09184720A (ja) | 1995-12-29 | 1995-12-29 | 測地測量方法及び測地測量装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09184720A true JPH09184720A (ja) | 1997-07-15 |
Family
ID=18435896
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7354190A Pending JPH09184720A (ja) | 1995-12-29 | 1995-12-29 | 測地測量方法及び測地測量装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09184720A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2010014649A (ja) * | 2008-07-07 | 2010-01-21 | Tamagawa Seiki Co Ltd | インナジンバルの回転角度検出方法及び装置 |
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| KR102345068B1 (ko) * | 2021-05-18 | 2021-12-31 | (주)미도지리정보 | 측지측량용 스테빌라이저 시스템 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH04290939A (ja) * | 1991-03-19 | 1992-10-15 | Mitsubishi Electric Corp | 空間安定化装置 |
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| JPH0738814U (ja) * | 1993-12-20 | 1995-07-14 | 株式会社十川ゴム製造所 | シールリング |
-
1995
- 1995-12-29 JP JP7354190A patent/JPH09184720A/ja active Pending
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