JPH09168983A - Rectangular coordinate type robot device - Google Patents
Rectangular coordinate type robot deviceInfo
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- JPH09168983A JPH09168983A JP31406096A JP31406096A JPH09168983A JP H09168983 A JPH09168983 A JP H09168983A JP 31406096 A JP31406096 A JP 31406096A JP 31406096 A JP31406096 A JP 31406096A JP H09168983 A JPH09168983 A JP H09168983A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、互いに直交する方
向に往復運動する複数のアームを有する直交座標型ロボ
ット装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a Cartesian coordinate type robot apparatus having a plurality of arms which reciprocate in directions orthogonal to each other.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、産業用ロボットの各種分野への進
出に伴い、特に製造加工業においては、産業用ロボット
に人間の上肢に類似した動作が要求されることが多く、
この要求を満足させるものとしてアーム機構を備えて、
アーム運動を行うロボット装置が開発され、実用化され
ている。2. Description of the Related Art In recent years, with the advance of industrial robots into various fields, especially in the manufacturing and processing industry, industrial robots are often required to have movements similar to the upper limbs of human beings.
An arm mechanism is provided to satisfy this requirement.
A robot device that performs arm movements has been developed and put into practical use.
【０００３】従来からこの種のロボット装置として、互
いに直交する方向に複数のアームが往復運動する直交座
標型ロボット装置が広く知られている。この直交座標型
ロボット装置には、アームが移動するもの（アーム移動
型）と、固定されたアームに沿って把持部（キャリア）
が移動するもの（キャリア移動型）とがある。As a robot apparatus of this type, a Cartesian coordinate type robot apparatus in which a plurality of arms reciprocate in directions orthogonal to each other has been widely known. This Cartesian coordinate type robot apparatus includes an arm moving type (arm moving type) and a gripping part (carrier) along a fixed arm.
There is something that moves (carrier movement type).
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の直交座標型ロボット装置にあっては、何れの
移動型のものも把持部を有したアームが不要な突出部を
持つので、アーム移動型では突出長さに対応した突出空
間（デッドスペース）を予め確保する必要が生じ、キャ
リア移動型ではキャリアよりも突出するアーム部分がア
ームの動作領域内にある他の装置等と干渉するという不
具合が生じていた。However, in such a conventional Cartesian coordinate type robot apparatus as described above, any movable type robot apparatus has an arm having a grip section and an unnecessary protrusion section. In the mold, it is necessary to secure a protrusion space (dead space) corresponding to the protrusion length in advance, and in the carrier moving type, the arm portion protruding from the carrier interferes with other devices in the operation area of the arm. Was occurring.
【０００５】そこで、本発明は、デッドスペースの発生
を防止できるとともに、動作領域内にある他の装置等と
の干渉を大幅に低減できる直交座標型ロボット装置を提
供することを目的とする。It is therefore an object of the present invention to provide a Cartesian coordinate type robot apparatus which can prevent the occurrence of dead space and can significantly reduce the interference with other apparatuses and the like in the operation area.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、互いに直交する方向に往復運
動する３つのアームを有する直交座標型ロボット装置に
おいて、１つのアームが折り曲げ、拡開可能なアームで
あることを特徴とする。請求項２記載の発明は、上記課
題を解決するため、互いに直交する座標軸である第１の
座標軸、第２の座標軸および第３の座標軸の方向に移動
する第１アーム、第２アームおよび第３アームを順次連
結した直交座標型ロボット装置において、前記第３アー
ムが、前記第２の座標軸の方向に移動するよう一端部を
前記第２アームに連結した第１アーム部材と、一端部が
前記第３の座標軸の方向に移動するよう他端部を前記第
１アーム部材の他端部に回動自在に連結した第２アーム
部材と、からなることを特徴とする。According to the first aspect of the present invention,
In order to solve the above problems, in a Cartesian coordinate type robot apparatus having three arms that reciprocate in directions orthogonal to each other, one arm is a bendable and expandable arm. In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 2 moves in the directions of a first coordinate axis, a second coordinate axis, and a third coordinate axis that are mutually orthogonal coordinate axes, a first arm, a second arm, and a third arm. In a Cartesian coordinate robot apparatus in which arms are sequentially connected, a third arm has a first arm member having one end connected to the second arm so that the third arm moves in a direction of the second coordinate axis, and one end has the first arm member. The second arm member is rotatably connected to the other end of the first arm member so as to move in the direction of the coordinate axis 3.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施形態
について添付図面を参照しつつ説明する。第１図および
第２図は本発明に係る直交座標型ロボット装置の実施形
態の一例を示す図である。まず、構成を説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. 1 and 2 are views showing an example of an embodiment of a Cartesian coordinate type robot device according to the present invention. First, the configuration will be described.
【０００８】第１図および第２図において、符号１およ
び２はそれぞれ本実施形態における直交座標型ロボット
装置であり、複腕形ロボット装置３の第１および第２ア
ーム機構を構成している。第１アーム機構１（直交座標
型ロボット装置）は順次に連結された第１アーム４、第
２アーム５および第３アーム６からなり、同様に第２ア
ーム機構２（直交座標型ロボット装置）は順次に連結さ
れた第１アーム７、第２アーム８および第３アーム９か
らなっている。そして、第１アーム機構１の第１アーム
４は、ベルト駆動ユニット１０、ベルト駆動ユニット１
０により移動するベース１１およびベース１１に形成さ
れたガイド１１ａ、１１ｂに係合してベース１１を案内
する直線状のガイドレール１２からなり、ベース１１に
第２アーム５を載置、連結して第２アーム５を原点Ｏ1
で互いに交差する所定の３座標軸Ｘ1 、Ｚ1 、Ｙ1 のう
ち第１の座標軸Ｘ1 の方向に移動する。なお、ベルト駆
動ユニット１０は頭部の本体フレーム１３ａ上に回転自
在に設けられてモータ１４により駆動される駆動プーリ
１５、尾部の本体フレーム１３ｄ上に回転自在に設けら
れた従動プーリ１６、駆動プーリ１５、従動プーリ１６
に巻掛けられて両端部１７ａ、１７ｂがベース１１に固
着されたベルト１７からなり、モータ１４に駆動されて
駆動プーリ１５が回転するとベルト１７が走行し、同時
に、前述のようにベース１１がガイドレール１２に案内
されて第２アーム５を第１の座標軸Ｘ 1 の方向に移動す
る。また、ガイドレール１２の頭部および尾部はそれぞ
れ本体フレーム１３ａおよび１３ｄにより支持され、さ
らにガイドレール１２の中間部はそれぞれ本体フレーム
１３ａ、１３ｄの間に設けられた中間フレーム１３ｂ、
１３ｃに支持されており、ベース１１が第１の座標軸Ｘ
1 に沿って高精度に移動できるようになっている。さら
に、第１アーム機構１の第２アーム５は、第１アーム４
のベース１１上に固定されたフレーム１８、第３アーム
６の基端部６ａが固定された移動ベース１９および図示
は省略してあるが、移動ベース１９に螺合するスクリュ
ーを回転させて移動ベース１９を移動するモータ２０か
らなり、このように構成された第２アーム５はモータ２
０の回転により第３アーム６を移動ベース１９とともに
前述の３座標軸Ｘ1 、Ｚ1 、Ｙ1 のうち第２の座標軸Ｚ
1 の方向に移動する。なお、上述のモータ２０により回
駆動されるスクリューが螺合する移動ベース１９の雌ね
じは、移動ベース１９の移動の円滑化と高精度化のため
に、多数のボールを内蔵するボールねじにより構成され
ている。そして、第１アーム機構１の第３アーム６は、
第２アーム５の移動ベース１９に固定されて第２アーム
５に連結された基端部６ａを一端に有する第１アーム部
材２１および基端部６ａに対向する第３アーム６の先端
部６ｂを一端に有する第２アーム部材２２、第１アーム
部材２１の他端に第２アーム部材２２の他端を回動自在
にする関節部２１ａおよび第１アーム部材２１の一端、
すなわち第３アーム６の基端部６ａに設けられたモータ
２３からなっている。そして、モータ２３の回転により
図示は省略してあるが、リンク部材を介して第２アーム
部材２２が関節部２１ａを軸として回動し、先端部６ｂ
を所定の３座標軸Ｘ1 、Ｚ1 、Ｙ1 のうち第３の座標軸
Ｙ1 の方向に移動させるようになっている。なお、第３
アーム６の先端部６ｂには、ワーク２４を把持するよう
にハンド２５が設けられている。また、第２アーム５の
フレーム１８に穿設された開口部１８ａには第３アーム
６のモータ２３の尾部が遊合し、さらにモータ２３が移
動ベース１９とともに第２の座標軸Ｚ 1 方向に移動する
のに支障のないように開口部１８ａは第２の座標軸Ｚ1
方向に長く形成されている。1 and 2, reference numerals 1 and 2
2 and 2 are Cartesian coordinate robots according to the present embodiment.
The first and second arms of the multi-arm robot device 3.
It constitutes the arm mechanism. First arm mechanism 1 (Cartesian coordinates
Type robot device) includes a first arm 4 and a first arm 4 which are sequentially connected.
2 arm 5 and 3rd arm 6,
Arm mechanism 2 (Cartesian robot system) is connected in sequence.
First arm 7, second arm 8 and third arm 9
It has become. The first arm of the first arm mechanism 1
4 is a belt drive unit 10 and a belt drive unit 1
Is formed on the base 11 and the base 11 that moves by 0
Guides the base 11 by engaging with the guides 11a and 11b
It consists of a linear guide rail 12
The second arm 5 is placed and connected to connect the second arm 5 to the origin O.1
Predetermined three coordinate axes X that intersect each other at1, Z1, Y1Horse
The first coordinate axis X1Move in the direction of. In addition, belt drive
The moving unit 10 rotates on the body frame 13a of the head.
Drive pulley that is installed in the vehicle and is driven by the motor 14
15, rotatably mounted on the body frame 13d of the tail
Driven pulley 16, drive pulley 15, driven pulley 16
Both ends 17a and 17b are fixed to the base 11 by being wound around
It consists of a belt 17 that is worn and driven by a motor 14.
When the drive pulley 15 rotates, the belt 17 runs and at the same time
In addition, the base 11 guides the guide rail 12 as described above.
Then, the second arm 5 is moved to the first coordinate axis X. 1Move in the direction of
You. Also, the head and tail of the guide rail 12 are respectively
Supported by the body frames 13a and 13d,
The middle part of the guide rail 12 is the main frame
Intermediate frame 13b provided between 13a and 13d,
13c, the base 11 has a first coordinate axis X.
1It is possible to move along with high precision. Further
In addition, the second arm 5 of the first arm mechanism 1 is connected to the first arm 4
18, the third arm fixed on the base 11 of the
6 and a movable base 19 to which the base end portion 6a of 6 is fixed
Although omitted, the screw to be screwed into the moving base 19
A motor 20 for rotating the movable base 19 by rotating the
The second arm 5 configured as described above is used as the motor 2
By rotating 0, the third arm 6 is moved together with the moving base 19.
3 coordinate axes X1, Z1, Y1Second coordinate axis Z of
1Move in the direction of. It should be noted that the motor 20 described above
The female base of the moving base 19 with which the driven screw is screwed.
The same is for smooth movement of the movement base 19 and high precision.
Is composed of a ball screw with a large number of balls
ing. Then, the third arm 6 of the first arm mechanism 1 is
The second arm is fixed to the moving base 19 of the second arm 5.
First arm portion having at one end a base end portion 6a connected to 5
Tip of the third arm 6 facing the material 21 and the base end portion 6a
Second arm member 22 having first portion 6b, first arm
The other end of the second arm member 22 can be freely rotated to the other end of the member 21.
The joint part 21a and one end of the first arm member 21,
That is, a motor provided at the base end 6a of the third arm 6
It consists of 23. Then, by the rotation of the motor 23
Although not shown in the drawing, the second arm is connected via a link member.
The member 22 rotates about the joint portion 21a as an axis, and the tip portion 6b
To the predetermined 3 coordinate axes X1, Z1, Y1Third coordinate axis
Y1It is designed to be moved in the direction of. The third
The work 24 is grasped by the tip 6b of the arm 6.
Is provided with a hand 25. In addition, the second arm 5
A third arm is provided in the opening 18a formed in the frame 18.
The tail portion of the motor 23 of 6 is loosened, and the motor 23 is moved.
The second coordinate axis Z together with the motion base 19 1Move in the direction
The opening 18a is provided with the second coordinate axis Z so as not to interfere with1
It is formed long in the direction.
【０００９】一方、第２アーム機構２の第２アーム８お
よび第３アーム９は第１アーム機構１の第２アーム５お
よび第３アーム６と同一の構成を有しており、このため
それぞれ第１アーム機構１の第２アーム５、第３アーム
６の構成部材と同一の符号を付して重複説明を省略す
る。そして、第２アーム機構２の第２アーム８は第３ア
ーム９を、原点Ｏ2 で互いに交差する所定の３座標軸Ｘ
2 、Ｚ2 、Ｙ2 のうち第２の座標軸Ｚ2 の方向に移動
し、また第３アーム９は第２アーム８に連結された基端
部９ａに対向する先端部９ｂを第３の座標軸Ｙ2 の方向
に移動する機能を有する。そして、第２アーム機構２を
構成する各アームのうち第１アーム７は、第２アーム８
を載置するベース２６、ベース２６を移動して第２アー
ム８を上述の所定の３座標軸Ｘ2 、Ｚ2 、Ｙ2 のうち第
１の座標軸Ｘ2 の方向に移動する移動ユニット２７およ
びベース２６に形成されたガイド２６ａ、２６ｂに係合
してベース２６を案内する直線状のガイドレール２８か
ら構成されている。さらに、移動ユニット２７は、ベー
ス２６のねじ部２６ｃに形成された雌ねじ２６ｄに螺合
するスクリュー２９およびスクリュー２９を回転してベ
ース２６を上述のように移動させるモータ３０を備えて
おり、雌ねじ２６ｄは第２アーム５あるいは第２アーム
８の移動ベース１９に形成された図示しない雌ねじと同
様に多数のボールを内蔵したボールねじにより構成され
ており、ベース２６および第２アーム８の移動の円滑化
と高精度化を計っている。なお、このときのベース２６
の回り止めはガイド２６ａ、２６ｂとガイドレール２８
の係合によって達成される。On the other hand, the second arm 8 and the third arm 9 of the second arm mechanism 2 have the same construction as the second arm 5 and the third arm 6 of the first arm mechanism 1, and therefore, the second arm 8 and the third arm 9 are respectively arranged in the first arm mechanism 1. The same reference numerals as those of the constituent members of the second arm 5 and the third arm 6 of the one-arm mechanism 1 are given and the duplicated explanation is omitted. Then, the second arm 8 of the second arm mechanism 2 moves the third arm 9 into a predetermined three coordinate axes X intersecting each other at the origin O 2.
2 , Z 2 , Y 2 moves in the direction of the second coordinate axis Z 2 , and the third arm 9 has a distal end portion 9 b facing the base end portion 9 a connected to the second arm 8 and a third coordinate axis Z 3. It has the function of moving in the Y 2 direction. The first arm 7 of the respective arms constituting the second arm mechanism 2 is the second arm 8
And a moving unit 27 for moving the second arm 8 in the direction of the first coordinate axis X 2 of the predetermined three coordinate axes X 2 , Z 2 , Y 2 described above. It is composed of a linear guide rail 28 that guides the base 26 by engaging guides 26a and 26b formed on the base plate 26. Further, the moving unit 27 includes a screw 29 screwed into a female screw 26d formed on the screw portion 26c of the base 26 and a motor 30 for rotating the screw 29 to move the base 26 as described above. Is composed of a ball screw having a large number of balls built therein like an internal screw (not shown) formed on the moving base 19 of the second arm 5 or the second arm 8, and facilitates the movement of the base 26 and the second arm 8. And we are trying to improve the accuracy. In addition, the base 26 at this time
The guides 26a and 26b and the guide rail 28
Is achieved by the engagement of.
【００１０】そして、このように構成された第１アーム
機構１および第２アーム機構２がそれぞれ有する所定の
３座標軸Ｘ1 、Ｚ1 、Ｙ1 およびＸ2 、Ｚ2 、Ｙ2 は互
いに平行に保たれ、このため第１アーム機構１の第１ア
ーム４、第２アーム５および第３アーム６の各動作およ
び第２アーム機構２の第１アーム７、第２アーム８およ
び第３アーム９の各動作が互いに干渉しないようになっ
ている。なお、本実施形態においては、第１の座標軸Ｘ
1 、Ｘ2 は水平に、第２の座標軸Ｚ1 、Ｚ2 は垂直に、
第３の座標軸Ｙ1 、Ｙ2 は第１の座標軸Ｘ1 、Ｘ2 にそ
れぞれ直交しており、それぞれの３座標軸が直交座標軸
を構成するようになっている。さらに、本実施形態にお
いては、第２アーム機構２の第１アーム７が第１アーム
機構１のベース１１上に支持、固定された構成となって
いる。すなわち、第１アーム７のガイドレール２８はベ
ース１１上に固定、延設され、またモータ３０はベース
１１上に支持、固定され、スクリュー２９の一端を回転
自在に支持するブラケット３１ａおよびスクリュー２９
の他端を回転自在に支持するブラケット３１ｂはそれぞ
れベース１１上に固定されている。このため、第２アー
ム機構２は、第１アーム機構１の第１アーム４の移動に
伴い、第２アーム５、第３アーム６とともに同一方向、
すなわち第１の座標軸Ｘ1 の方向に、かつ同時に移動す
ることができる。すなわち、一対の第１アーム機構１お
よび第２アーム機構２のうち一方の第２アーム機構２の
第１アーム７が他方の第１アーム機構１の第１アーム４
に支持されて一方の第２アーム機構２が他方の第１アー
ム機構１の第２アーム５、第３アーム６とともに同一方
向に、同時に移動可能である。なお、第１図において、
符号３２は中間フレーム１３ｂ、１３ｃの間に設けられ
たパネルボックス３３に収納された複腕形ロボット装置
３の制御盤であり、符号３４は複腕形ロボット装置３か
ら離隔して制御盤３２に接続されたパラメータ設定用コ
ンピュータである。そして、制御盤３２に接続された第
１アーム機構１および第２アーム機構２の各駆動部、す
なわちモータ１４、２０、２３および３０がパラメータ
設定用コンピュータ３４に設けられたプログラムに従っ
て作動し、第１アーム機構１および第２アーム機構２の
協調動作に基づきハンド２５に把持されたワーク２４を
確実にハンドリングすることができる。The predetermined three coordinate axes X 1 , Z 1 , Y 1 and X 2 , Z 2 , Y 2 respectively possessed by the first arm mechanism 1 and the second arm mechanism 2 thus constructed are parallel to each other. Therefore, each operation of the first arm 4, the second arm 5, and the third arm 6 of the first arm mechanism 1 and the operation of the first arm 7, the second arm 8, and the third arm 9 of the second arm mechanism 2 are maintained. The operations do not interfere with each other. In this embodiment, the first coordinate axis X
1 and X 2 are horizontal, the second coordinate axes Z 1 and Z 2 are vertical,
The third coordinate axes Y 1 and Y 2 are orthogonal to the first coordinate axes X 1 and X 2 , respectively, and each of the three coordinate axes constitutes an orthogonal coordinate axis. Further, in this embodiment, the first arm 7 of the second arm mechanism 2 is supported and fixed on the base 11 of the first arm mechanism 1. That is, the guide rail 28 of the first arm 7 is fixed and extended on the base 11, the motor 30 is supported and fixed on the base 11, and the bracket 31a and the screw 29 that rotatably support one end of the screw 29.
Brackets 31b for rotatably supporting the other ends of the brackets are fixed on the base 11. Therefore, the second arm mechanism 2 moves in the same direction as the second arm 5 and the third arm 6 as the first arm 4 of the first arm mechanism 1 moves.
That is, it is possible to move in the direction of the first coordinate axis X 1 and simultaneously. That is, the first arm 7 of one of the pair of first arm mechanism 1 and the second arm mechanism 2 of the second arm mechanism 2 is the first arm 4 of the other first arm mechanism 1.
The second arm mechanism 2 supported by the first arm mechanism 1 and the second arm 5 of the other first arm mechanism 1 can simultaneously move in the same direction in the same direction. In FIG. 1,
Reference numeral 32 is a control panel of the multi-arm robot apparatus 3 housed in a panel box 33 provided between the intermediate frames 13b and 13c, and reference numeral 34 is a control panel 32 which is separated from the multi-arm robot apparatus 3. It is a connected parameter setting computer. Then, the drive units of the first arm mechanism 1 and the second arm mechanism 2 connected to the control panel 32, that is, the motors 14, 20, 23, and 30 operate according to a program provided in the parameter setting computer 34, and The work 24 gripped by the hand 25 can be reliably handled based on the coordinated operation of the first arm mechanism 1 and the second arm mechanism 2.
【００１１】次に、作用を説明する。第１図において、
パラメータ設定用コンピュータ３４に設定されたプログ
ラムに従って第１アーム機構１の第１アーム４のモータ
１４が駆動され、第１アーム機構１が第２アーム機構２
とともに第１の座標軸Ｘ1 の方向に移動し、把持すべき
ワーク２４の位置で停止する。次いで、第１アーム機構
１の第２アーム５のモータ２０および第３アーム６のモ
ータ２３が駆動され、第３アーム６および第３アーム６
の先端部６ｂがそれぞれ第２の座標軸Ｚ1 および第３の
座標軸Ｙ1 の方向に移動し、第３アーム６の先端部６ｂ
のハンド２５がワーク２４の一方の所定部位を把持す
る。同時に、第２アーム機構２の第１アーム７のモータ
３０、第２アーム８のモータ２０および第３アーム９の
モータ２３が駆動され、第２アーム８、第３アーム９お
よび第３アーム９の先端部９ｂが第１の座標軸Ｘ2 、第
２の座標軸Ｚ2 および第３の座標軸Ｙ2 の方向にそれぞ
れ移動し、第３アーム９の先端部９ｂのハンド２５がワ
ーク２４の他方の所定部位を把持する。なお、先端部６
ｂおよび先端部９ｂの位置決めは高速化のために、通常
第１アーム機構１、第２アーム機構２のＸ1 軸方向に移
動と同時に実施される。そして、再び第１アーム機構１
の第１アーム４のモータ１４が駆動され、第１アーム機
構１および第２アーム機構２はワーク２４を把持した状
態で第１の座標軸Ｘ1 の方向に移動し、ワーク２４の目
的位置で停止する。さらに、同様の操作により、第１ア
ーム機構１が第２、第３の座標軸Ｚ1 、Ｙ1 の方向に、
また第２アーム機構２が第２、第３の座標軸Ｚ2 、Ｙ2
の方向にワーク２４の位置を微調整した後にワーク２４
がハンド２５から解放され、ワーク２４が当初の位置か
ら目的位置へと移動される。 上述のように、第１アー
ム機構１，２（直交座標型ロボット装置）は、それぞれ
互いに直交する方向に往復運動する３つのアームである
第１〜第３アーム４、５、６および７、８、９を有し、
第３アーム６，９が折り曲げ、拡開可能なアームとなっ
ているので、デッドスペースの発生を防止できるととも
に、動作領域内にある他の装置等との干渉を大幅に低減
できる。また、第３アーム６，９を拡開することで、第
３アーム６，９の先端部６ｂ，９ｂがそれぞれ第３の座
標軸Ｙ 1，Ｙ2 の方向に移動する動作範囲を大きくでき
るので、第３アーム６，９の先端部６ｂ，９ｂのハンド
２５がワーク２４を把持する作業性の向上を図ることが
できる。なお、本実施形態として、本発明に係る直交座
標型ロボット装置を１対組み合せた複腕形ロボット装置
を示したが、本発明に係る直交座標型ロボット装置を単
独で用いる場合であってもよい。Next, the operation will be described. In FIG.
The program set in the parameter setting computer 34
Motor of the first arm 4 of the first arm mechanism 1 according to the ram
14 is driven, and the first arm mechanism 1 moves to the second arm mechanism 2
Together with the first coordinate axis X1Should be moved and gripped
It stops at the position of the work 24. Then, the first arm mechanism
The motor 20 of the second arm 5 and the motor of the third arm 6
And the third arm 6 and the third arm 6 are driven.
The tip 6b of each of the second coordinate axes Z1And the third
Coordinate axis Y1In the direction of, and the tip portion 6b of the third arm 6 is moved.
The hand 25 grips one predetermined portion of the work 24.
You. At the same time, the motor of the first arm 7 of the second arm mechanism 2
30, the motor 20 of the second arm 8 and the third arm 9
The motor 23 is driven, and the second arm 8, the third arm 9 and the
And the tip portion 9b of the third arm 9 has the first coordinate axis X.Two,
2 coordinate axis ZTwoAnd the third coordinate axis YTwoIn the direction of
The hand 25 at the tip 9b of the third arm 9 moves.
The other predetermined portion of the rake 24 is gripped. The tip 6
Positioning of b and tip 9b is usually
X of the first arm mechanism 1 and the second arm mechanism 21Move axially
It is carried out simultaneously with the movement. Then, again the first arm mechanism 1
The first arm 4 is driven by the motor 14 of the first arm 4.
The structure 1 and the second arm mechanism 2 are in a state of holding the work 24.
State is the first coordinate axis X1The direction of the workpiece 24
Stop at the target position. In addition, by the same operation,
Arm mechanism 1 has second and third coordinate axes Z1, Y1In the direction of
In addition, the second arm mechanism 2 has the second and third coordinate axes Z.Two, YTwo
After finely adjusting the position of the work 24 in the direction of
Is released from the hand 25 and the work 24 is in the initial position.
To the destination position. As mentioned above, the first arm
The frame mechanisms 1 and 2 (orthogonal coordinate type robot device) are respectively
Three arms that reciprocate in directions orthogonal to each other
Having first to third arms 4, 5, 6 and 7, 8, 9;
The third arm 6 and 9 can be folded and expanded.
Therefore, it is possible to prevent the occurrence of dead space.
In addition, it greatly reduces the interference with other devices in the operating area.
it can. In addition, by expanding the third arms 6 and 9,
The tips 6b and 9b of the three arms 6 and 9 are respectively the third seats.
Axis Y 1, YTwoYou can increase the movement range to move in the direction of
Therefore, the hands of the tips 6b and 9b of the third arms 6 and 9
25 can improve the workability of gripping the work 24.
it can. As the present embodiment, the orthogonal seat according to the present invention
Multi-arm robot device that combines a pair of standard robot devices
However, the Cartesian coordinate robot device according to the present invention
It may be used alone.
【００１２】[0012]
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、デッドス
ペースの発生を防止できるとともに、動作領域内にある
他の装置等との干渉を大幅に低減できる直交座標型ロボ
ット装置を提供することができる。請求項２記載の発明
によれば、デッドスペースの発生を防止できるととも
に、動作領域内にある他の装置等との干渉を大幅に低減
できる直交座標型ロボット装置を提供することができ
る。また、第３アームを拡開することで、第３アームの
先端部が第３の座標軸の方向に移動する動作範囲を大き
くできるので、作業性の向上を図ることができる。According to the first aspect of the present invention, it is possible to provide a Cartesian coordinate type robot device capable of preventing the occurrence of dead space and greatly reducing the interference with other devices in the operation area. You can According to the second aspect of the present invention, it is possible to provide a Cartesian coordinate type robot device capable of preventing the occurrence of a dead space and significantly reducing the interference with other devices in the operation area. Further, by expanding the third arm, the range of motion in which the distal end portion of the third arm moves in the direction of the third coordinate axis can be increased, so that workability can be improved.
【図１】本発明に係る直交座標型ロボット装置の一実施
例の全体構成を示す外観斜視図である。FIG. 1 is an external perspective view showing the overall configuration of an embodiment of a Cartesian coordinate type robot device according to the present invention.
【図２】図１におけるＡ−Ａ矢視概要図である。FIG. 2 is a schematic view taken along the line AA in FIG.
１ 第１アーム機構（直交座標型ロボット装置） ２ 第２アーム機構（直交座標型ロボット装置） ４、７ 第１アーム（アーム） ５、８ 第２アーム（アーム） ６、９ 第３アーム（アーム） ２１ 第１アーム部材 ２２ 第２アーム部材 Ｘ1、Ｘ2 第１の座標軸 Ｚ1、Ｚ2 第２の座標軸 Ｙ1、Ｙ2 第３の座標軸1 1st arm mechanism (Cartesian coordinate type robot apparatus) 2 2nd arm mechanism (Cartesian coordinate type robot apparatus) 4, 7 1st arm (arm) 5, 8 2nd arm (arm) 6, 9 3rd arm (arm ) 21 1st arm member 22 2nd arm member X 1 , X 2 1st coordinate axis Z 1 , Z 2 2nd coordinate axis Y 1 , Y 2 3rd coordinate axis
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡田 祥裕 東京都大田区中馬込１丁目３番６号 株式 会社リコー内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (72) Inventor Yoshihiro Okada 1-3-6 Nakamagome, Ota-ku, Tokyo Inside Ricoh Co., Ltd.
Claims (2)
アームを有する直交座標型ロボット装置において、１つ
のアームが折り曲げ、拡開可能なアームであることを特
徴とする直交座標型ロボット装置 。1. A Cartesian coordinate type robot apparatus having three arms that reciprocate in directions orthogonal to each other, wherein one arm is a bendable and expandable arm.
軸、第２の座標軸および第３の座標軸の方向に移動する
第１アーム、第２アームおよび第３アームを順次連結し
た直交座標型ロボット装置において、 前記第３アームが、 前記第２の座標軸の方向に移動するよう一端部を前記第
２アームに連結した第１アーム部材と、一端部が前記第
３の座標軸の方向に移動するよう他端部を前記第１アー
ム部材の他端部に回動自在に連結した第２アーム部材
と、からなることを特徴とする直交座標型ロボット装置
。2. A Cartesian coordinate type robot apparatus in which a first arm, a second arm and a third arm which move in the directions of a first coordinate axis, a second coordinate axis and a third coordinate axis which are mutually orthogonal coordinate axes are sequentially connected. In the first arm member, one end of which is connected to the second arm so that the third arm moves in the direction of the second coordinate axis, and one end of which moves in the direction of the third coordinate axis. A Cartesian coordinate type robot apparatus, comprising: a second arm member having an end portion rotatably connected to the other end portion of the first arm member.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31406096A JPH09168983A (en) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | Rectangular coordinate type robot device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31406096A JPH09168983A (en) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | Rectangular coordinate type robot device |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1308504A Division JP2788515B2 (en) | 1989-11-28 | 1989-11-28 | Double arm robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09168983A true JPH09168983A (en) | 1997-06-30 |
Family
ID=18048750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31406096A Pending JPH09168983A (en) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | Rectangular coordinate type robot device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09168983A (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58143973A (en) * | 1982-02-17 | 1983-08-26 | 神鋼電機株式会社 | Industrial robot |
| JPS6076983A (en) * | 1983-10-01 | 1985-05-01 | 中野 勇 | Gripping lifting gear |
-
1996
- 1996-11-26 JP JP31406096A patent/JPH09168983A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58143973A (en) * | 1982-02-17 | 1983-08-26 | 神鋼電機株式会社 | Industrial robot |
| JPS6076983A (en) * | 1983-10-01 | 1985-05-01 | 中野 勇 | Gripping lifting gear |
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