JPH09164971A

JPH09164971A - 車両の自動、手動切替式操舵装置

Info

Publication number: JPH09164971A
Application number: JP34811495A
Authority: JP
Inventors: Reiichi Kachi; 令一加地
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1995-12-14
Filing date: 1995-12-14
Publication date: 1997-06-24

Abstract

(57)【要約】【課題】車両の自動走行と手動走行のうち、いずれか
一方の走行状態から他方の走行状態への切り替え操作が
容易にできる車両の自動、手動切替式操舵装置を提供す
る。上記制御装置を「自動走行モード」もしくは「手動
走行モード」に切り替えた状態で、操舵装置に何らかの
異常が生じたとき、この異常状態のままで走行させられ
ないようにする。【解決手段】クラッチ６４の断接動作を検出するクラ
ッチセンサー９９と、ロック手段６９のロック動作、ロ
ック解除動作を検出するロックセンサー１０４のうち、
少なくともいずれか一方のセンサーを設ける。制御装置
１０９の「自動走行モード」で、上記クラッチ６４の切
断動作と、ロック手段６９のロック動作のうちの少なく
ともいずれか一方が達成されていないとの上記センサー
の検出信号を上記制御装置１０９が入力したとき、この
制御装置１０９が、警告の表示および／もしくは車両の
発進不能を実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ゴルフカー等の車
両の操舵を、自動式と手動式のいずれか一方に選択的に
切り替え可能とする車両の自動、手動切替式操舵装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】上記車両の自動、手動切替式操舵装置に
は、従来、次のように構成されたものがある。

【０００３】これによれば、車両には、車両の静止側で
ある車体に支持されて操舵用車輪に連動連結される操舵
機構と、同上車体に支持されて上記操舵機構を駆動可能
とさせる操舵駆動手段および操舵ハンドルと、上記操舵
機構と操舵ハンドルとの間の動力伝達を断接させるクラ
ッチと、このクラッチを断接動作させるクラッチ駆動手
段と、上記操舵ハンドルを車体にロック可能とさせるロ
ック手段と、車両の走行を制御する制御装置とが備えら
れている。

【０００４】上記制御装置を「自動走行モード」にした
ときには、この制御装置の制御により上記操舵駆動手段
が上記操舵機構を駆動させると共に、上記クラッチ駆動
手段が上記クラッチを切断動作させるようになってい
る。一方、同上制御装置を「手動走行モード」にしたと
きには、この制御装置の制御により上記操舵駆動手段に
よる操舵機構の駆動が停止させられると共に、上記クラ
ッチ駆動手段が上記クラッチを接続動作させることとさ
れている。

【０００５】上記車両を自動走行させようとするときに
は、上記制御装置を「自動走行モード」にする。する
と、上記したように、制御装置に制御された操舵駆動手
段が上記操舵機構を駆動させ、これに連動させられる操
舵用車輪が操舵されて、車両が地面上を所定の走行路に
沿って自動走行させられる。

【０００６】上記の場合、上記クラッチは切断動作させ
られているため、上記操舵駆動手段の駆動に連動して操
舵ハンドルが無駄に作動させられることが防止される。
また、この際、上記ロック手段を操作して上記操舵ハン
ドルを車体にロックさせれば、上記した自動走行時に、
上記操舵ハンドルが自由な状態で無用に作動することが
防止される。

【０００７】一方、上記車両を手動走行させようとする
ときには、上記制御装置を「手動走行モード」にする。
すると、上記したように、クラッチが接続動作させられ
て、このクラッチを介し上記操舵ハンドルに上記操舵機
構が連動可能となる。また、この際、上記ロック手段を
操作して、上記車体に対する操舵ハンドルのロックをロ
ック解除させる。

【０００８】上記の状態で、車両に乗った運転者が操舵
ハンドルの操舵操作をすると、この操作が上記のように
接続動作させられたクラッチを介して上記操舵機構を駆
動させ、これに連動させられる同上操舵用車輪が操舵さ
れて、地面上を車両が運転者の所望の走行路に沿って手
動走行させられる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
技術では、上記したように、制御装置を「自動走行モー
ド」と「手動走行モード」のうち、いずれか一方のモー
ドから他方のモードに切り替える場合には、その都度、
手動によって、ロック手段をロック動作、もしくはロッ
ク解除させる必要があり、このため、車両の自動走行と
手動走行の切り替え操作は煩雑になっている。

【００１０】また、上記制御装置を「自動走行モード」
もしくは「手動走行モード」にしたとしても、操舵装置
に何らかの異常が生じて、この操舵装置がその切り替え
後のモードに適した状態にならないときには、切り替え
後のモードに即した走行ができないこととなる。

【００１１】本発明は、上記のような事情に注目してな
されたもので、車両の自動走行と手動走行のうち、いず
れか一方の走行状態から他方の走行状態への切り替え操
作が容易にできる車両の自動、手動切替式操舵装置の提
供を課題とする。

【００１２】また、上記制御装置を「自動走行モード」
もしくは「手動走行モード」に切り替えた状態で、操舵
装置に何らかの異常が生じたとき、この異常状態のまま
で、車両が走行させられないようにすることを課題とす
る。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
の本発明の車両の自動、手動切替式操舵装置は、次の如
くである。

【００１４】なお、この「課題を解決するための手段」
の項において、下記した（）内の用語は、特許請求の
範囲の用語に対応するものである。

【００１５】請求項１の発明は、車体３に支持されて操
舵用車輪１１に連動連結される操舵機構３０と、同上車
体３に支持されて上記操舵機構３０を駆動可能とさせる
操舵駆動手段３７および操舵ハンドル５６と、上記操舵
機構３０と操舵ハンドル５６との間の動力伝達を断接さ
せるクラッチ６４と、このクラッチ６４を断接動作させ
るクラッチ駆動手段７２と、上記操舵ハンドル５６を車
体３にロック可能とさせるロック手段６９と、ゴルフカ
ー（車両）１の走行を制御する制御装置１０９とを備
え、この制御装置１０９を「自動走行モード」にしたと
き、この制御装置１０９の制御により上記操舵駆動手段
３７が上記操舵機構３０を駆動させると共に、上記クラ
ッチ駆動手段７２が上記クラッチ６４を切断動作（Ｂ）
させ、一方、同上制御装置１０９を「手動走行モード」
にしたとき、この制御装置１０９の制御により上記操舵
駆動手段３７による操舵機構３０の駆動が停止させられ
ると共に、上記クラッチ駆動手段７２が上記クラッチ６
４を接続動作（Ａ）させるようにした場合において、上
記ロック手段６９をロック動作、ロック解除動作（Ｂ，
Ａ）させるロック駆動手段８６を設け、上記制御装置１
０９の制御により、上記クラッチ駆動手段７２がクラッ
チ６４を切断動作（Ｂ）させたとき、上記ロック駆動手
段８６がロック手段６９をロック動作（Ｂ）させる一
方、同上クラッチ駆動手段７２がクラッチ６４を接続動
作（Ａ）させたとき、同上ロック駆動手段８６がロック
手段６９をロック解除動作（Ａ）させるようにし、上記
クラッチ６４の断接動作を検出するクラッチセンサー
（異常検出センサー）９９と、ロック手段６９のロック
動作、ロック解除動作を検出するロックセンサー（異常
検出センサー）１０４のうち、少なくともいずれか一方
のセンサーを設け、制御装置１０９の「自動走行モー
ド」で、上記クラッチ６４の切断動作と、ロック手段６
９のロック動作のうちの少なくともいずれか一方が達成
されていないとの上記センサーの検出信号を上記制御装
置１０９が入力したとき、この制御装置１０９が、警告
の表示および／もしくは車両の発進不能を実行するよう
にしたものである。

【００１６】請求項２の発明は、車体３に支持されて操
舵用車輪１１に連動連結される操舵機構３０と、同上車
体３に支持されて上記操舵機構３０を駆動可能とさせる
操舵駆動手段３７および操舵ハンドル５６と、上記操舵
機構３０と操舵ハンドル５６との間の動力伝達を断接さ
せるクラッチ６４と、このクラッチ６４を断接動作させ
るクラッチ駆動手段７２と、上記操舵ハンドル５６を車
体３にロック可能とさせるロック手段６９と、ゴルフカ
ー（車両）１の走行を制御する制御装置１０９とを備
え、この制御装置１０９を「自動走行モード」にしたと
き、この制御装置１０９の制御により上記操舵駆動手段
３７が上記操舵機構３０を駆動させると共に、上記クラ
ッチ駆動手段７２が上記クラッチ６４を切断動作（Ｂ）
させ、一方、同上制御装置１０９を「手動走行モード」
にしたとき、この制御装置１０９の制御により上記操舵
駆動手段３７による操舵機構３０の駆動が停止させられ
ると共に、上記クラッチ駆動手段７２が上記クラッチ６
４を接続動作（Ａ）させるようにした場合において、上
記ロック手段６９をロック動作、ロック解除動作（Ｂ，
Ａ）させるロック駆動手段８６を設け、上記制御装置１
０９の制御により、上記クラッチ駆動手段７２がクラッ
チ６４を切断動作（Ｂ）させたとき、上記ロック駆動手
段８６がロック手段６９をロック動作（Ｂ）させる一
方、同上クラッチ駆動手段７２がクラッチ６４を接続動
作（Ａ）させたとき、同上ロック駆動手段８６がロック
手段６９をロック解除動作（Ａ）させるようにし、上記
クラッチ６４の断接動作を検出するクラッチセンサー
（異常検出センサー）９９と、ロック手段６９のロック
動作、ロック解除動作を検出するロックセンサー（異常
検出センサー）１０４のうち、少なくともいずれか一方
のセンサーを設け、制御装置１０９の「手動走行モー
ド」で、上記クラッチ６４の接続動作と、ロック手段６
９のロック解除動作のうちの少なくともいずれか一方が
達成されていないとの上記センサーの検出信号を上記制
御装置１０９が入力したとき、この制御装置１０９が、
警告の表示および／もしくは車両の発進不能を実行する
ようにしたものである。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
により説明する。

【００１８】図２、３において、図中符号１は車両たる
ゴルフカーで、このゴルフカー１はゴルフ場における地
面２上を走行可能とされている。また、矢印Ｆｒは上記
ゴルフカー１の進行方向の前方を示し、下記する左右と
は、上記前方に向っての車幅方向をいうものとする。

【００１９】上記ゴルフカー１の車体３は車体フレーム
４を有し、この車体フレーム４の前部には左右一対のロ
アアーム５，５が枢支軸６，６により上下に回動自在に
枢支されている。上記各ロアアーム５の回動端と、車体
３の前部の各側部との間にそれぞれ緩衝器８が伸縮自在
に架設されている。これら各緩衝器８の軸心を通る中心
軸９にステアリングナックル１０が回動自在に枢支さ
れ、これら各ステアリングナックル１０に前車輪である
操舵用車輪１１がそれぞれ支承されている。上記車体フ
レーム４の後部には左右一対の後車輪１３，１３がそれ
ぞれ支承され、上記各車輪１１と各後車輪１３とによっ
て、車体３が地面２上に支持されている。

【００２０】上記車体フレーム４の後部に内燃機関１４
が支持され、この内燃機関１４の動力を上記後車輪１３
に伝達する歯車式の動力伝達装置１５が設けられてい
る。より具体的には、上記内燃機関１４の出力軸である
クランク軸１６に上記動力伝達装置１５の入力軸１７が
不図示のＶベルト巻掛手段によって連動連結され、同上
動力伝達装置１５の出力軸１８が上記後車輪１３の車軸
と一体化されている。

【００２１】そして、上記内燃機関１４の動力はそのク
ランク軸１６、Ｖベルト巻掛手段、動力伝達装置１５の
入力軸１７、同上動力伝達装置１５の出力軸１８を介し
て上記後車輪１３に伝達され、これによる各後車輪１３
の駆動により、上記ゴルフカー１が地面２上を走行可能
とされている。なお、１９は上記内燃機関１４の点火装
置１９である。

【００２２】上記動力伝達装置１５の入力軸１７にはワ
ンウェイクラッチ２２が設けられ、このワンウェイクラ
ッチ２２を介し、上記内燃機関１４から後車輪１３への
み動力が伝達されるようになっている。そして、ゴルフ
カー１が上り坂で停止したとき、このゴルフカー１が自
由に後進しようとすることは、上記ワンウェイクラッチ
２２によって各後車輪１３の逆転が阻止されることによ
り、防止される。

【００２３】上記ゴルフカー１はその前部に操舵装置２
３を備えている。また、この操舵装置２３の後方で、上
記車体３のフロアパネル２４上にはシート２５が設けら
れ、このシート２５に着座した運転者により上記操舵装
置２３の操作が可能とされている。また、上記車体フレ
ーム４の後部にはゴルフバッグである荷物２６の置き台
２７が設けられている。

【００２４】図３において、上記操舵装置２３は前記各
車輪１１に連動連結される操舵機構３０を備えている。
この操舵機構３０は前記各ステアリングナックル１０に
設けられる一対のナックルアーム３１，３１を互いに連
結させるタイロッド３２と、ラックギヤ機構３３とを有
している。このラックギヤ機構３３は左右に長く延びる
ラックギヤと、このラックギヤの右端部と右側の上記ス
テアリングナックル１０とを互いに連動連結させる連動
軸３５と、上記ラックギヤに噛合するピニオンと、この
ピニオンに連結される入力軸３６とで構成されている。

【００２５】図１、３〜７において、上記車体３の車体
フレーム４に支持されて上記操舵機構３０を駆動可能と
させる操舵駆動手段３７が設けられている。この操舵駆
動手段３７は車載のバッテリ３８からの電力を入力し
て、正逆転可能に駆動する電動機３９と、この電動機３
９の動力を上記操舵機構３０の入力軸３６に伝達する動
力伝達装置４０と、上記電動機３９と動力伝達装置４０
との間に介設される電磁クラッチ４１とを備えている。

【００２６】上記動力伝達装置４０は、上記車体フレー
ム４にブラケット４３を介して支持されるケーシング４
４を有し、このケーシング４４に内有されてこのケーシ
ング４４にそれぞれその軸心回りに支承される入力軸４
５、中間軸４６、および出力軸４７が設けられている。
上記入力軸４５は、上記電動機３９の動力を上記電磁ク
ラッチ４１を介し入力するもので、この入力軸４５には
駆動歯車４９が取り付けられ、上記中間軸４６には、上
記駆動歯車４９に噛合する中間大歯車５０、およびこの
中間大歯車５０に並設されるように中間小歯車５１が取
り付けられている。また、上記出力軸４７には上記中間
小歯車５１に噛合する従動歯車５２が取り付けられ、同
上出力軸４７は自在継手５３を介して前記操舵機構３０
の入力軸３６に連動連結されている。

【００２７】そして、上記電動機３９の動力は電磁クラ
ッチ４１、動力伝達装置４０、および操舵機構３０を介
して各車輪１１，１１に伝達され、ゴルフカー１が操舵
される。

【００２８】図１〜３において、運転者の操作力により
上記操舵機構３０を駆動可能とさせる操舵ハンドル５６
が設けられている。この操舵ハンドル５６は上記車体フ
レーム４にその軸心回りに回動自在に支承されたステア
リングシャフト５７に支持され、つまり、上記操舵ハン
ドル５６は上記ステアリングシャフト５７を介して上記
車体３の車体フレーム４に支持されている。

【００２９】上記ステアリングシャフト５７は、上記車
体フレーム４に支承されてその一端（上端）に上記操舵
ハンドル５６を支持するシャフト本体５８と、上記操舵
駆動手段３７の動力伝達装置４０の出力軸４７と同じ軸
心５９上で、上記ケーシング４４にその軸心５９回りに
回動自在に支承される回動軸６０と、この回動軸６０を
上記シャフト本体５８の他端（下端）に連結させる自在
継手６１とで構成されている。

【００３０】上記操舵機構３０と操舵ハンドル５６との
間の動力伝達を断接させるドッグ式のクラッチ６４が設
けられている。このクラッチ６４は、上記操舵機構３０
の入力軸３６に動力伝達装置４０の出力軸４７と自在継
手５３とを介し連動連結される従動側部材である前記従
動歯車５２と、上記ステアリングシャフト５７の回動軸
６０にその軸方向にのみ往復摺動自在にスプライン嵌合
された駆動側部材６５とで構成されている。

【００３１】図１中実線で示すように、上記駆動側部材
６５を上記従動歯車５２に向って下方へ「往摺動」Ａさ
せると、上記駆動側部材６５の係合凸部である係合部６
６が上記従動歯車５２の係合凹部である被係合部６７に
係脱自在に係合して、上記クラッチ６４が接続動作す
る。これにより、運転者による上記操舵ハンドル５６へ
の操作力は、上記ステアリングシャフト５７、クラッチ
６４、および操舵機構３０を介して各車輪１１，１１に
伝達され、運転者の判断に基づき、ゴルフカー１に所望
の操舵が得られる。

【００３２】一方、上記駆動側部材６５を上記従動歯車
５２から離れる方向である上方に向って「復摺動」Ｂさ
せると、上記係合部６６が上記被係合部６７から離脱し
て、上記クラッチ６４が切断動作する。これにより、上
記操舵ハンドル５６、ステアリングシャフト５７、およ
び駆動側部材６５は上記操舵駆動手段３７の動力伝達装
置４０から分離させられる。

【００３３】同上図１において、上記操舵ハンドル５６
とステアリングシャフト５７を車体３の車体フレーム４
にロック可能とさせるロック手段６９が設けられてい
る。このロック手段６９の一部は上記クラッチ６４によ
って兼用されている。上記ロック手段６９は上記クラッ
チ６４に形成された係合凸部である係合部７０と、上記
操舵駆動手段３７のケーシング４４の内面に形成される
係合凹部である係合部７０を有している。

【００３４】そして、上記駆動側部材６５の「復摺動」
Ｂで、上記クラッチ６４が切断動作したとき、上記係合
部７０が上記被係合部７１に係脱自在に係合して、上記
ロック手段６９がロック動作する。これにより、上記操
舵ハンドル５６とステアリングシャフト５７とは上記車
体フレーム４に対しロックされる。このため、上記操舵
ハンドル５６に運転者が操作力を与えるか否かにかかわ
らず、上記操舵ハンドル５６の自由な回動が阻止され
る。

【００３５】一方、図１中実線で示すように、上記駆動
側部材６５の「往摺動」Ａで、上記クラッチ６４が接続
動作したとき、上記ロック手段６９の係合部７０は上記
被係合部７１から離脱して、上記ロック手段６９がロッ
ク解除動作する。これにより、上記操舵ハンドル５６と
ステアリングシャフト５７は自由に回動可能とされる。

【００３６】図１、４〜６において、上記クラッチ６４
を断接動作させるクラッチ駆動手段７２が設けられてい
る。このクラッチ駆動手段７２は、電動機であるクラッ
チモータ７３を有している。このクラッチモータ７３は
上記動力伝達装置４０のケーシング４４に支持され、前
記バッテリ３８から電力を入力して駆動する。上記クラ
ッチ駆動手段７２は上記クラッチモータ７３の出力軸に
連動するウォームギヤ組７４を有し、このウォームギヤ
組７４のウォームホイール７５と共に回転する軸が同上
クラッチ駆動手段７２の出力軸７６とされ、この出力軸
７６を介し上記クラッチモータ７３の動力が上記ウォー
ムギヤ組７４により十分に減速されて出力される。

【００３７】上記クラッチ駆動手段７２は、上記出力軸
７６に前記従動歯車５２を連動させる連動機構７８を備
えている。この連動機構７８は上記出力軸７６に連動す
るクランク７９と、上記駆動側部材６５に係合して上記
ケーシング４４に枢支軸８０を介し回動自在に枢支され
るクラッチフォーク８１と、上記枢支軸８０に取り付け
られる回動アーム８２と、一端が上記クランク７９に連
結され他端側が上記回動アーム８２の回動端に連結され
る連動バー８３と、上記回動アーム８２と連動バー８３
との間に介設される一対のコイルスプリングからなる弾
性体８４とで構成されている。

【００３８】上記ロック手段６９をロック動作、ロック
解除動作させるロック駆動手段８６が設けられ、このロ
ック駆動手段８６は上記クラッチ駆動手段７２によって
兼用されている。

【００３９】上記クラッチ駆動手段７２のクラッチモー
タ７３は一方向にのみ回転駆動することとされ、これに
伴い出力軸７６も一方向（図５、６中矢印Ｃ）にのみ回
転することとされている。

【００４０】図６において、上記出力軸７６と同軸でこ
の出力軸７６と共に回転する環状の第１〜３導電板８８
〜９０が設けられ、これらに摺接する第１〜３ブラシ９
１〜９３が設けられている。上記第１〜３導電板８８〜
９０は互いに絶縁されており、第１〜３ブラシ９１〜９
３はクラッチモータ７３のケース側に固定されている。
上記第１導電板８８の周方向の一部に絶縁体である第１
切り欠き９４が設けられ、上記第２導電板８９の周方向
の一部に絶縁体である第２切り欠き９５が設けられ、第
３導電板９０はアースされ、もしくは、バッテリ３８に
接続されている。

【００４１】上記第１導電板８８、第３導電板９０、第
１ブラシ９１、第３ブラシ９３、および第１切り欠き９
４が第１位置ＳＷ９６（ＳＷ＝スイッチ、以下同じ）を
構成し、上記第２導電板８９、第３導電板９０、第２ブ
ラシ９２、第３ブラシ９３、および第２切り欠き９５が
第２位置ＳＷ９７を構成している。

【００４２】図１、４〜６中実線において、上記クラッ
チ駆動手段７２（ロック駆動手段８６）がクラッチ６４
（ロック手段６９）を接続動作（ロック解除動作）させ
たとき、第２ブラシ９２に第２導電板８９の第２切り欠
き９５が達して、第２位置ＳＷ９７がある短期間だけＯ
Ｎ（オン）することとされている。

【００４３】特に、図５中二点鎖線で示すように、出力
軸７６が上記実線図示の状態から約１８０°回転する
と、上記クラッチ駆動手段７２（ロック駆動手段８６）
がクラッチ６４（ロック手段６９）を切断動作（ロック
動作）させ、第１ブラシ９１に第１導電板８８の第１切
り欠き９４が達して、第１位置ＳＷ９６がある短期間だ
けＯＮすることとされている。

【００４４】上記状態から、再び出力軸７６が約１８０
°回転すると、上記図１、４〜６中実線で示した元の状
態に戻る。

【００４５】特に図５において、上記クラッチ６４の断
接動作を検出し、かつ、異常検出センサーを兼ねるクラ
ッチセンサー９９が設けられている。このクラッチセン
サー９９は上記連動機構７８の枢支軸８０に取り付けら
れるカム１００と、図５中二点鎖線で示すように作動し
たクラッチ駆動手段７２に連動してクラッチ６４が切断
動作したときにＯＮするクラッチ切断ＳＷ１０１と、同
上クラッチ６４が切断動作したときにＯＦＦ（オフ）す
るクラッチ接続ＳＷ１０２とで構成されている。一方、
図５中実線で示したように作動したクラッチ駆動手段７
２に連動して上記クラッチ６４が接続動作したときに
は、上記クラッチ切断ＳＷ１０１はＯＦＦし、クラッチ
接続ＳＷ１０２はＯＮすることとされている。

【００４６】上記クラッチセンサー９９は、ロック手段
６９のロック動作、ロック解除動作を検出するロックセ
ンサー１０４を兼用している。即ち、このロックセンサ
ー１０４は、上記カム１００と、図５中二点鎖線で示す
ように作動したクラッチ駆動手段７２に連動してロック
手段６９がロック動作したときにＯＮするクラッチ切断
ＳＷ１０１と、同上ロック手段６９がロック動作したと
きにＯＦＦするクラッチ接続ＳＷ１０２とで構成されて
いる。一方、図５中実線で示したように作動したクラッ
チ駆動手段７２に連動して、つまり、ロック駆動手段８
６に連動して上記ロック手段６９がロック解除動作した
ときには、上記クラッチ切断ＳＷ１０１はＯＦＦし、ク
ラッチ接続ＳＷ１０２はＯＮすることとされている。

【００４７】図２、３において、前記地面２の地表面近
傍には、ゴルフカー１の所望の走行路に沿って予め誘導
線１０６が埋設され、この誘導線１０６には交流電流が
流されている。一方、上記ゴルフカー１の車体フレーム
４の前端には、上記誘導線１０６に対応して誘導線セン
サー１０７が設けられている。

【００４８】図７において、上記ゴルフカー１の走行を
電子的に制御するための制御装置１０９が設けられてい
る。上記制御装置１０９には前記した電気部品が全て電
気的に接続されている。また、この制御装置１０９に接
続されて、この制御装置１０９を操作するための発進Ｓ
Ｗ１１０、手動切替ＳＷ１１１、およびリモコンＳＷ１
１２が設けられている。上記発進ＳＷ１１０は車体３に
取り付けられ、この発進ＳＷ１１０をＯＮすれば、上記
制御装置１０９は「自動走行モード」とされる。また、
上記手動切替ＳＷ１１１は同上車体３に取り付けられ、
この手動切替ＳＷ１１１をＯＮすれば、上記制御装置１
０９は「手動走行モード」とされる。また、上記リモコ
ンＳＷ１１２は車体３とは別体に設けられて持ち運び可
能とされるものである。そして、上記車体３から離れた
ところから、上記リモコンＳＷ１１２をＯＮすれば、上
記制御装置１０９は上記と同じく「自動走行モード」と
される。

【００４９】なお、上記各ＳＷ１１０〜１１２をＯＦＦ
すれば、制御装置１０９の制御が停止して、ゴルフカー
１は停止させられる。

【００５０】また、上記制御装置１０９には、警告表示
手段である警告ランプ１１４と警告ブザー１１５とが接
続され、更に、同上制御装置１０９には前記点火装置１
９を構成する点火リレー１１６とスタータリレー１１７
とが接続されている。

【００５１】図８〜１０において、上記制御装置１０９
によるゴルフカー１の走行制御につき、説明する。

【００５２】図８、９は制御装置１０９についてのフロ
ーチャートを示し、図中（Ｐ‐１）〜（Ｐ‐２６）はプ
ログラムの各ステップを示している。また、図８、９
中、Ａ、Ｂ、Ｃの符号は、同じ符号同士が互いに接続さ
れることを意味している。

【００５３】図８〜１０において、上記制御装置１０９
のメインＳＷがＯＮされた状態で（Ｐ‐１）、発進ＳＷ
１１０とリモコンＳＷ１１２とがいずれもＯＦＦされて
おり（Ｐ‐２）、かつ、手動切替ＳＷ１１１がＯＦＦさ
れておれば（Ｐ‐３）、上記（Ｐ‐１）の実行後の元の
状態に戻る（Ｐ‐４）。この状態は、図１０の「０」に
相当する。

【００５４】上記（Ｐ‐２）で発進ＳＷ１１０もしくは
リモコンＳＷ１１２がＯＮされれば、制御装置１０９が
「自動走行モード」とされる（Ｐ‐５）。上記発進ＳＷ
１１０もしくはリモコンＳＷ１１２がＯＮされる以前で
は、内燃機関１４は運転を停止しており、ゴルフカー１
は停止状態にある。この（Ｐ‐５）では、現在のフラグ
である現走行フラグは「自動」とされ、操舵駆動手段３
７の電動機３９が駆動され、かつ、電磁クラッチ４１は
接続動作させられる。この状態は、図１０の「ａ」に相
当する。

【００５５】次に、（Ｐ‐６）で、従前の前走行フラグ
が「手動」で、かつ、現走行フラグが「自動」であるか
否かが判断される。この場合、上記（Ｐ‐５）で、現走
行フラグは「自動」とされたが、前走行フラグが「手
動」でないと判断されれば、（Ｐ‐７）が実行される。

【００５６】上記（Ｐ‐７）で、前記第１位置ＳＷ９６
がＯＮしていると判断されれば、クラッチモータ７３が
ＯＦＦされて（Ｐ‐８）、（Ｐ‐９）が実行される。ま
た、同上（Ｐ‐７）で、同上第１位置ＳＷ９６がＯＦＦ
されていても、同上（Ｐ‐９）が実行される。

【００５７】前記クラッチ切断ＳＷ１０１がＯＮ、およ
び／もしくはクラッチ接続ＳＷ１０２がＯＦＦで、この
ため、上記（Ｐ‐９）で、クラッチ６４が接続動作（お
よび／もしくはロック手段６９がロック解除動作）して
いないと判断されれば、（Ｐ‐１０）で、警告フラグが
「クラッチ切断側」であるか否かが判断され、否であれ
ば、元の状態に戻る（Ｐ‐４）。

【００５８】前記（Ｐ‐６）で、現走行フラグが「自
動」とされたことに加えて、前走行フラグが「手動」で
あると判断されれば、クラッチモータ７３がＯＮして駆
動させられ（Ｐ‐１１）、次いで、上記（Ｐ‐９）が実
行される。この状態は、図１０の「ａ〜ｂ」の中途部に
相当する。

【００５９】上記クラッチ切断ＳＷ１０１がＯＦＦ、お
よび／もしくはクラッチ接続ＳＷ１０２がＯＮで、この
ため、上記（Ｐ‐９）で、クラッチ６４が接続動作（お
よび／もしくはロック手段６９がロック解除動作）して
いると判断されれば、警告フラグが「クラッチ切断側」
とされ（Ｐ‐１２）、（Ｐ‐１３）が実行される。

【００６０】上記（Ｐ‐１３）が実行される段階では、
前記（Ｐ‐２）によって制御装置１０９は「自動走行モ
ード」とされている。しかし、上記（Ｐ‐９）で、クラ
ッチ６４が接続動作（および／もしくはロック手段６９
がロック解除動作）していて、操舵ハンドル５６と操舵
機構３０とが接続されたまま（および／もしくは操舵ハ
ンドル５６がロック解除されたまま）の状態であり、つ
まり、手動走行可能な状態であると判断されているた
め、操舵装置２３に故障等の何らかの異常が生じている
と判断される。

【００６１】上記のような異常が生じるのは、例えば、
次のような場合である。つまり、上記制御装置１０９が
「自動走行モード」にされると、本来、クラッチ駆動手
段７２に連動機構７８を介しクラッチ６４が連動してこ
れは切断状態となるはずであるが、上記連動機構７８の
弾性体８４の弾性力に対抗してクラッチ６４の係合部６
６と被係合部６７とが大きい摩擦力等で係合したままに
なっているような場合である。

【００６２】そして、上記のように異常が生じていると
判断されれば、上記（Ｐ‐１３）では、点火リレー１１
６とスタータリレー１１７とは共にＯＦＦされて、内燃
機関１４の始動等の運転が停止され、つまり、ゴルフカ
ー１の発進が不能とされる。また、この場合、警告ラン
プ１１４が点灯して警告表示がなされ、警告ブザー１１
５は警告音を発して警告表示がなされる。これにより、
操舵装置２３が異常状態にあることが、運転者に直ちに
知らされる。

【００６３】次に、上記（Ｐ‐４）、（Ｐ‐６）、（Ｐ
‐７）が順次実行される。この（Ｐ‐７）において、前
記（Ｐ‐１１）でクラッチモータ７３がＯＮしてから、
クラッチ駆動手段７２の出力軸７６が約１８０°回転
し、上記クラッチ駆動手段７２における第１切り欠き９
４が第１ブラシ９１に達して、第１位置ＳＷ９６がＯＮ
したときには、上記クラッチモータ７３がＯＦＦされる
（Ｐ‐８）。この状態は、図１０の「ｂ」に相当する。

【００６４】次に、再び、（Ｐ‐９）が実行され、未だ
にクラッチ６４が接続状態のまま（および／もしくはロ
ック手段６９がロック解除状態のまま）であると判断さ
れれば、再び、前記（Ｐ‐１２）と（Ｐ‐１３）とが実
行されて、元の状態に戻る（Ｐ‐４）。

【００６５】上記（Ｐ‐８）で、クラッチモータ７３が
ＯＦＦされてからある期間（図１０中τ₁ ）の経過後
に、上記クラッチ６４の被係合部６７から係合部６６が
上記弾性体８４の弾性力で離脱してクラッチ切断ＳＷ１
０１がＯＮすると共に、同上クラッチモータ７３がＯＦ
Ｆされてからある期間（図１０中τ₂ ）の経過後に、上
記クラッチ接続ＳＷ１０２がＯＦＦしたとする。する
と、（Ｐ‐９）で、クラッチ６４が接続動作（および／
もしくはロック手段６９がロック解除動作）していない
と判断される。また、このときの警告フラグが「クラッ
チ切断側」であることが確認され（Ｐ‐１０）、次に、
この警告フラグが「クリア」される（Ｐ‐１４）。

【００６６】この状態では、クラッチ６４が切断動作し
て、「自動走行モード」に適した状態になっているた
め、点火リレー１１６とスタータリレー１１７が共にＯ
Ｎされて内燃機関１４が駆動させられ、これによりゴル
フカー１が発進可能となる。この状態は、図１０の
「ｃ」に相当する。

【００６７】上記の場合、クラッチ６４の被係合部６７
から係合部６６が離脱した直後には、ロック手段６９の
被係合部７１に係合部７０が係合してこのロック手段６
９がロック動作し、操舵ハンドル５６とステアリングシ
ャフト５７が車体フレーム４にロックされる。

【００６８】そして、上記状態で、ゴルフカー１が地面
２上を自動走行させられると、予め交流電流が流されて
いる誘導線１０６の磁力を誘導線センサー１０７が検出
し、この検出に応じて上記制御装置１０９を介し操舵駆
動手段３７の電動機３９が正逆回転駆動させられ、これ
に操舵機構３０を介して連動する車輪１１が操舵され、
ゴルフカー１は上記誘導線１０６に沿って無人で自動走
行させられる。この状態は、図１０の「ｃ〜ｄ」に相当
する。

【００６９】前記（Ｐ‐２）で、発進ＳＷ１１０とリモ
コンＳＷ１１２とがいずれもＯＦＦされており、かつ、
（Ｐ‐３）で手動切替ＳＷ１１１がＯＮされれば、制御
装置１０９が「手動走行モード」とされる（Ｐ‐１
６）。上記手動切替ＳＷ１１１がＯＮされる以前では、
内燃機関１４は運転を停止しており、ゴルフカー１は停
止状態にある。この（Ｐ‐１６）では、現走行フラグが
「手動」とされ、操舵駆動手段３７の電動機３９が停止
させられ、かつ、電磁クラッチ４１は自動的に切断動作
させられる。このように電磁クラッチ４１が切断動作す
ると、操舵ハンドル５６への操作力がステアリングシャ
フト５７と動力伝達装置４０を介して操舵駆動手段３７
の電動機３９に伝達することが防止され、よって、上記
電磁クラッチ４１の切断動作により、操舵ハンドル５６
の操作が軽快にできることとなる。この状態は、図１０
の「ｄ」に相当する。

【００７０】次に、（Ｐ‐１７）で、前走行フラグが
「自動」で、かつ、現走行フラグが「手動」であるか否
かが判断される。この場合、上記（Ｐ‐１６）で、現走
行フラグは「手動」とされたが、前走行フラグが「自
動」でないと判断されれば、（Ｐ‐２１）が実行され
る。

【００７１】上記（Ｐ‐２１）で、前記第２位置ＳＷ９
７がＯＮしていると判断されれば、クラッチモータ７３
がＯＦＦされて（Ｐ‐２２）、（Ｐ‐１９）が実行され
る。また、同上（Ｐ‐２１）で、同上第２位置ＳＷ９７
がＯＦＦされていても、同上（Ｐ‐１９）が実行され
る。

【００７２】前記クラッチ切断ＳＷ１０１がＯＦＦ、お
よび／もしくはクラッチ接続ＳＷ１０２がＯＮで、この
ため、上記（Ｐ‐１９）で、クラッチ６４が切断動作
（および／もしくはロック手段６９がロック動作）して
いないと判断されれば、（Ｐ‐２０）で、警告フラグが
「クラッチ接続側」であるか否かが判断され、否であれ
ば、元の状態に戻る（Ｐ‐４）。

【００７３】前記（Ｐ‐１７）で、現走行フラグが「手
動」とされたことに加えて、前走行フラグが「自動」で
あると判断されれば、クラッチモータ７３が駆動させら
れ（Ｐ‐１８）、次いで、上記（Ｐ‐１９）が実行され
る。この状態では、図１０の「ｄ〜ｅ」の中途部に相当
する。

【００７４】上記クラッチ切断ＳＷ１０１がＯＮ、およ
び／もしくはクラッチ接続ＳＷ１０２がＯＦＦで、この
ため、上記（Ｐ‐１９）で、クラッチ６４が切断動作
（および／もしくはロック手段６９がロック動作）して
いると判断されれば、警告フラグが「クラッチ接続側」
とされ（Ｐ‐２３）、（Ｐ‐２４）が実行される。

【００７５】上記（Ｐ‐２４）が実行される段階では、
前記（Ｐ‐３）によって、制御装置１０９は「手動走行
モード」とされている。しかし、上記（Ｐ‐１９）で、
クラッチ６４が切断動作（および／もしくはロック手段
６９がロック動作）していて、操舵ハンドル５６と操舵
機構３０とは切断されたまま（および／もしくは操舵ハ
ンドル５６がロックされたまま）の状態であり、つま
り、自動走行可能な状態であると判断されているため、
操舵装置２３に故障等の何らかの異常が生じていると判
断される。

【００７６】上記のような異常が生じるのは、例えば、
次のような場合である。つまり、上記制御装置１０９が
「手動走行モード」にされると、本来、クラッチ駆動手
段７２に連動機構７８を介しクラッチ６４が連動してこ
れは接続状態となるはずであるが、上記クラッチ６４の
被係合部６７に係合部６６が対向しておらず、つまり、
上記連動機構７８の弾性体８４の弾性力にかかわらず、
被係合部６７に対する係合部６６の係合ができない場合
である。

【００７７】そして、上記のような異常が生じていると
判断されれば、上記（Ｐ‐２４）では、点火リレー１１
６とスタータリレー１１７とは共にＯＦＦされて、内燃
機関１４の始動等の運転が停止され、つまり、ゴルフカ
ー１の発進が不能とされる。また、この場合、警告ラン
プ１１４が点灯して警告表示がなされ、警告ブザー１１
５は警告音を発して警告表示がなされる。これにより、
操舵装置２３が異常状態にあることが、運転者に直ちに
知らされる。

【００７８】次に、上記（Ｐ‐４）、（Ｐ‐１７）、
（Ｐ‐２１）が順次実行される。この（Ｐ‐２１）にお
いて、前記（Ｐ‐１８）で、クラッチモータ７３がＯＮ
してから、クラッチ駆動手段７２の出力軸７６が約１８
０°回転し、上記クラッチ駆動手段７２における第２切
り欠き９５が第２ブラシ９２に達して（図６図示）、第
２位置ＳＷ９７がＯＮしたときには、上記クラッチモー
タ７３がＯＦＦされる（Ｐ‐２２）。この状態は、図１
０の「ｅ」に相当する。

【００７９】次に、再び、（Ｐ‐１９）が実行され、未
だにクラッチ６４が切断状態のまま（および／もしくは
ロック手段６９がロック状態のまま）であると判断され
れば、再び、前記（Ｐ‐２３）と（Ｐ‐２４）とが実行
されて元の状態に戻る（Ｐ‐４）。

【００８０】上記（Ｐ‐２２）で、クラッチモータ７３
がＯＦＦされてからある期間（図１０中τ₃ ）の経過後
に、上記クラッチ６４の被係合部６７に係合部６６が上
記弾性体８４の弾性力により係合してクラッチ切断ＳＷ
１０１がＯＦＦすると共に、同上クラッチモータ７３が
ＯＦＦされてからある期間（図１０中τ₄ ）の経過後
に、上記クラッチ接続ＳＷ１０２がＯＮしたとする。す
ると、（Ｐ‐１９）で、クラッチ６４が切断動作（およ
び／もしくはロック手段６９がロック動作）していない
と判断される。また、このときの警告フラグが「クラッ
チ接続側」であることが確認され（Ｐ‐２０）、次に、
この警告フラグが「クリア」される（Ｐ‐２５）。

【００８１】この状態では、クラッチ６４が接続動作し
て、「手動走行モード」に適した状態になっているた
め、点火リレー１１６とスタータリレー１１７が共にＯ
Ｎされて内燃機関１４が駆動させられ、これによりゴル
フカー１が発進可能となる。この状態は、図１０の
「ｇ」に相当する。

【００８２】上記の場合、クラッチ６４の被係合部６７
に係合部６６が係合したときには、ロック手段６９の被
係合部７１から係合部７０が離脱してこのロック手段６
９がロック解除動作し、操舵ハンドル５６とステアリン
グシャフト５７が自由回転状態となる。

【００８３】そして、上記状態では、運転者がその操作
力により操舵ハンドル５６を操舵操作すれば、これに操
舵機構３０を介して連動する車輪１１が操舵され、ゴル
フカー１は所望の方向に操舵され目的地に向って手動走
行させられる。この状態は、図１０の「ｇ」以降に相当
する。

【００８４】以下、上記（Ｐ‐１）〜（Ｐ‐２６）のプ
ログラムが実行される。このため、上記制御装置１０９
の「自動走行モード」の状態から、同上制御装置１０９
を「手動走行モード」と「自動走行モード」のうち一方
のモードから他方のモードに切り替えれば、クラッチ６
４が自動的に断接動作すると共に、ロック手段６９も自
動的にロック動作、ロック解除動作をするようになって
いる。

【００８５】なお、以上は図示の例によるが、自在継手
５３と自在継手６１は等速ジョイントとしてもよい。ま
た、各期間τ₁ 〜τ₄ は０を含む概念である。また、ク
ラッチセンサー９９とロックセンサー１０４はいずれか
一方だけを設けてもよい。

【００８６】

【発明の効果】本発明によれば、次の効果が生じる。

【００８７】請求項１、および請求項２の発明によれ
ば、車体に支持されて操舵用車輪に連動連結される操舵
機構と、同上車体に支持されて上記操舵機構を駆動可能
とさせる操舵駆動手段および操舵ハンドルと、上記操舵
機構と操舵ハンドルとの間の動力伝達を断接させるクラ
ッチと、このクラッチを断接動作させるクラッチ駆動手
段と、上記操舵ハンドルを車体にロック可能とさせるロ
ック手段と、車両の走行を制御する制御装置とを備え、
この制御装置を「自動走行モード」にしたとき、この制
御装置の制御により上記操舵駆動手段が上記操舵機構を
駆動させると共に、上記クラッチ駆動手段が上記クラッ
チを切断動作させ、一方、同上制御装置を「手動走行モ
ード」にしたとき、この制御装置の制御により上記操舵
駆動手段による操舵機構の駆動が停止させられると共
に、上記クラッチ駆動手段が上記クラッチを接続動作さ
せるようにした車両の自動、手動切替式操舵装置におい
て、上記ロック手段をロック動作、ロック解除動作させ
るロック駆動手段を設け、上記制御装置の制御により、
上記クラッチ駆動手段がクラッチを切断動作させたと
き、上記ロック駆動手段がロック手段をロック動作させ
る一方、同上クラッチ駆動手段がクラッチを接続動作さ
せたとき、同上ロック駆動手段がロック手段をロック解
除動作させるようにしてある。

【００８８】このため、車両を自動走行させようとし
て、制御装置を「手動走行モード」から「自動走行モー
ド」に切り替えたとき、この切り替えによりクラッチが
切断動作させられて、操舵ハンドルが操舵駆動手段によ
り無駄に作動させられることが回避され、この状態で、
操舵駆動手段によって、操舵機構を介し操舵用車輪が自
動的に操舵させられる。また、これと共に、ロック動作
させられたロック手段により、操舵ハンドルは車体にロ
ックさせられて、この操舵ハンドルが自由に作動しよう
とすることが防止される。

【００８９】一方、上記車両を手動走行させようとし
て、同上制御装置を「自動走行モード」から「手動走行
モード」に切り替えれば、上記クラッチが接続動作させ
られ、このクラッチを介し上記操舵ハンドルに上記操舵
機構が連動可能になる。また、これと共に、上記ロック
手段がロック解除される。

【００９０】このため、車両に乗った運転者が操舵ハン
ドルの操舵操作をすれば、この操作が接続動作させられ
たクラッチを介して上記操舵機構を駆動させ、これに連
動させられる同上操舵用車輪が操舵されて、地面上を車
両が運転者の所望の方向に操舵され、目的地に向って手
動走行させられる。

【００９１】即ち、車両を自動走行と手動走行のうち、
いずれか一方の走行をさせようとする場合に、制御装置
を「自動走行モード」と「手動走行モード」のうちいず
れか一方のモードから他方のモードに切り替えれば、前
記したように、クラッチが自動的に断接動作すると共
に、ロック手段も自動的にロック動作、もしくはロック
解除動作をすることとなる。

【００９２】よって、車両の自動走行と手動走行のう
ち、いずれか一方の走行状態から他方の走行状態へ切り
替える毎に、ロック手段を手動によってロック動作、も
しくはロック解除動作させていた従来に比べて、上記切
り替え操作が容易となる。

【００９３】また、請求項１の発明によれば、上記クラ
ッチの断接動作を検出する異常検出センサーと、ロック
手段のロック動作、ロック解除動作を検出する異常検出
センサーのうち、少なくともいずれか一方のセンサーを
設け、制御装置の「自動走行モード」で、上記クラッチ
の切断動作と、ロック手段のロック動作のうちの少なく
ともいずれか一方が達成されていないとの上記センサー
の検出信号を上記制御装置が入力したとき、この制御装
置が、警告の表示および／もしくは車両の発進不能を実
行するようにしてある。

【００９４】また、請求項２の発明によれば、上記クラ
ッチの断接動作を検出する異常検出センサーと、ロック
手段のロック動作、ロック解除動作を検出する異常検出
センサーのうち、少なくともいずれか一方のセンサーを
設け、制御装置の「手動走行モード」で、上記クラッチ
の接続動作と、ロック手段のロック解除動作のうちの少
なくともいずれか一方が達成されていないとの上記セン
サーの検出信号を上記制御装置が入力したとき、この制
御装置が、警告の表示および／もしくは車両の発進不能
を実行するようにしてある。

【００９５】このため、いずれの発明にしても、制御装
置を「自動走行モード」もしくは「手動走行モード」の
いずれかに切り替えたとき、操舵装置がその切り替え後
のモードに適した状態になっていないときには、警告の
表示や車両の発進不能によって、操舵装置が異常状態で
あることを運転者は直ちに知ることができる。

【００９６】よって、上記操舵装置の異常状態に対し、
運転者は迅速かつ適切に対処できるなど、操舵装置が異
常状態のままで走行させられるということが防止され
る。

【００９７】より具体的には、「自動走行モード」に切
り替えたにもかかわらず、クラッチが接続動作したまま
であって、このクラッチを介し操舵駆動手段に操舵ハン
ドルが連動して、自動走行中の車両の操舵ハンドルが回
転するという目障りな状態の発生が防止される。

【００９８】一方、「手動走行モード」に切り替えたに
もかかわらず、ロック手段がロック動作したままであっ
て、操舵ハンドルの操舵操作ができないという状態の発
生が防止される。

【図面の簡単な説明】

【図１】図４の１‐１線矢視断面図である。

【図２】車両の全体側面図である。

【図３】車両前部の平面部分破断図である。

【図４】図３の部分拡大実線図示図である。

【図５】図４の５‐５線矢視図である。

【図６】図５の部分拡大部分断面図である。

【図７】電気ブロック図である。

【図８】制御装置のフローチャート図である。

【図９】制御装置のフローチャート図である。

【図１０】制御装置のタイムチャート図である。

【符号の説明】

１ゴルフカー（車両）２地面３車体４車体フレーム（車体静止側）１１車輪１４内燃機関２３操舵装置３０操舵機構３７操舵駆動手段３９電動機４０動力伝達装置４１電磁クラッチ５２従動歯車（従動側部材）５６操舵ハンドル５７ステアリングシャフト６４クラッチ６５駆動側部材６９ロック手段７２クラッチ駆動手段７３クラッチモータ７６出力軸７８連動機構８６ロック駆動手段９９クラッチセンサー（異常検出センサー）１０１クラッチ切断ＳＷ１０２クラッチ接続ＳＷ１０４ロックセンサー（異常検出センサー）１０９制御装置１１０発進ＳＷ１１１手動切替ＳＷ１１２リモコンＳＷ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体に支持されて操舵用車輪に連動連結
される操舵機構と、同上車体に支持されて上記操舵機構
を駆動可能とさせる操舵駆動手段および操舵ハンドル
と、上記操舵機構と操舵ハンドルとの間の動力伝達を断
接させるクラッチと、このクラッチを断接動作させるク
ラッチ駆動手段と、上記操舵ハンドルを車体にロック可
能とさせるロック手段と、車両の走行を制御する制御装
置とを備え、この制御装置を「自動走行モード」にした
とき、この制御装置の制御により上記操舵駆動手段が上
記操舵機構を駆動させると共に、上記クラッチ駆動手段
が上記クラッチを切断動作させ、一方、同上制御装置を
「手動走行モード」にしたとき、この制御装置の制御に
より上記操舵駆動手段による操舵機構の駆動が停止させ
られると共に、上記クラッチ駆動手段が上記クラッチを
接続動作させるようにした車両の自動、手動切替式操舵
装置において、上記ロック手段をロック動作、ロック解除動作させるロ
ック駆動手段を設け、上記制御装置の制御により、上記
クラッチ駆動手段がクラッチを切断動作させたとき、上
記ロック駆動手段がロック手段をロック動作させる一
方、同上クラッチ駆動手段がクラッチを接続動作させた
とき、同上ロック駆動手段がロック手段をロック解除動
作させるようにし、上記クラッチの断接動作を検出する
異常検出センサーと、ロック手段のロック動作、ロック
解除動作を検出する異常検出センサーのうち、少なくと
もいずれか一方のセンサーを設け、制御装置の「自動走
行モード」で、上記クラッチの切断動作と、ロック手段
のロック動作のうちの少なくともいずれか一方が達成さ
れていないとの上記センサーの検出信号を上記制御装置
が入力したとき、この制御装置が、警告の表示および／
もしくは車両の発進不能を実行するようにした車両の自
動、手動切替式操舵装置。
【請求項２】車体に支持されて操舵用車輪に連動連結
される操舵機構と、同上車体に支持されて上記操舵機構
を駆動可能とさせる操舵駆動手段および操舵ハンドル
と、上記操舵機構と操舵ハンドルとの間の動力伝達を断
接させるクラッチと、このクラッチを断接動作させるク
ラッチ駆動手段と、上記操舵ハンドルを車体にロック可
能とさせるロック手段と、車両の走行を制御する制御装
置とを備え、この制御装置を「自動走行モード」にした
とき、この制御装置の制御により上記操舵駆動手段が上
記操舵機構を駆動させると共に、上記クラッチ駆動手段
が上記クラッチを切断動作させ、一方、同上制御装置を
「手動走行モード」にしたとき、この制御装置の制御に
より上記操舵駆動手段による操舵機構の駆動が停止させ
られると共に、上記クラッチ駆動手段が上記クラッチを
接続動作させるようにした車両の自動、手動切替式操舵
装置において、上記ロック手段をロック動作、ロック解除動作させるロ
ック駆動手段を設け、上記制御装置の制御により、上記
クラッチ駆動手段がクラッチを切断動作させたとき、上
記ロック駆動手段がロック手段をロック動作させる一
方、同上クラッチ駆動手段がクラッチを接続動作させた
とき、同上ロック駆動手段がロック手段をロック解除動
作させるようにし、上記クラッチの断接動作を検出する
異常検出センサーと、ロック手段のロック動作、ロック
解除動作を検出する異常検出センサーのうち、少なくと
もいずれか一方のセンサーを設け、制御装置の「手動走
行モード」で、上記クラッチの接続動作と、ロック手段
のロック解除動作のうちの少なくともいずれか一方が達
成されていないとの上記センサーの検出信号を上記制御
装置が入力したとき、この制御装置が、警告の表示およ
び／もしくは車両の発進不能を実行するようにした車両
の自動、手動切替式操舵装置。