JPH09156876A - Shake stopping device for crane - Google Patents
Shake stopping device for craneInfo
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- JPH09156876A JPH09156876A JP31830995A JP31830995A JPH09156876A JP H09156876 A JPH09156876 A JP H09156876A JP 31830995 A JP31830995 A JP 31830995A JP 31830995 A JP31830995 A JP 31830995A JP H09156876 A JPH09156876 A JP H09156876A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンの振止め
方法、より詳しくは、吊荷を懸架したトロリーを軌条に
沿って横行させるようにしたクレーンの振止め方法に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane vibration damping method, and more particularly to a crane vibration damping method in which a trolley with a suspended load is traversed along a rail.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、吊荷を懸架したトロリーを軌条
に沿って横行させるようにしたクレーンは、トロリーの
横行初期および停止時に吊荷が揺動する。すなわち、横
行初期においては、トロリーが先行する一方、停止時に
は、吊荷が慣性力により先行する。2. Description of the Related Art Generally, in a crane in which a trolley on which a suspended load is suspended is traversed along a rail, the suspended load swings when the trolley initially traverses and is stopped. That is, in the initial stage of traverse, the trolley precedes, while when stopped, the suspended load precedes due to inertial force.
【０００３】したがって、トロリー停止時における吊荷
の振れは、吊荷の定点への着床に支障を来たし、その結
果、荷役効率の低下を来すことになる。ところで、この
種のクレーンにおける吊荷の振止め方法として、二つの
方法が知られている。第１の方法は、初期状態で吊荷の
振れが零であると仮定し、目標位置での吊荷の振れが零
になるように最適制御理論（最短時間制御）を適用して
計算して制御信号を作成し、この制御信号に基づいてト
ロリーの横行速度を制御する方法である。Therefore, the swing of the suspended load when the trolley is stopped interferes with the landing of the suspended load at a fixed point, and as a result, the cargo handling efficiency is reduced. By the way, two methods are known as a method for damping a suspended load in this type of crane. In the first method, assuming that the swing of the suspended load is zero in the initial state, the optimal control theory (shortest time control) is applied so that the swing of the suspended load at the target position becomes zero. This is a method of creating a control signal and controlling the traverse speed of the trolley based on this control signal.
【０００４】すなわち、トロリーの移動距離Ｌ、モータ
ー加速度ａＴ、最大速度ＶＴを計算機に入力してトロリ
ーの速度指令信号を作成し、この速度指令信号により横
行モーターを作動させる方法である。第２の方法は、吊
荷の振れ角、振れ角速度、目標位置からのズレ等を測定
し、これらをトロリーの速度制御時間中連続的にフィー
ドバックして横行モーターを制御し、目標位置において
振れが零になるよう制御する方法である。That is, this is a method in which the moving distance L of the trolley, the motor acceleration aT, and the maximum speed VT are input to a computer to create a speed command signal for the trolley, and the traverse motor is operated by this speed command signal. The second method measures the deflection angle of the suspended load, deflection angular velocity, deviation from the target position, etc., and feeds back these continuously during the speed control time of the trolley to control the traverse motor, and This is a method to control to zero.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の吊荷
の振止め方法には、いずれも、問題がある。すなわち、
第１の方法においては、トロリーの横行初期において吊
荷に振れ角が生じている場合、トロリーの停止時に残留
振れが残るため、定点への着床に時間がかかるという問
題がある。However, each of the above-described methods for stopping the suspended load has a problem. That is,
In the first method, when a swing angle is generated in the suspended load in the initial stage of traverse of the trolley, residual swing remains when the trolley is stopped, so that it takes time to land on a fixed point.
【０００６】一方、第２の方法においては、吊荷の着床
定点直上でトロリーを往復移動させるため、トロリーの
加速度および速度が前進方向と行進方向に繰り返し変化
するため、トロリーを駆動する横行索の弾性変形や横行
モーターの制御遅れが生じ、これを無視できない場合
は、制御できないという問題がある。On the other hand, in the second method, since the trolley is reciprocally moved just above the fixed landing point of the suspended load, the acceleration and speed of the trolley repeatedly change in the forward direction and the marching direction. There is a problem that the control cannot be performed if this cannot be neglected because of elastic deformation of and the control delay of the traverse motor.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、かかる従来の
問題を克服するためになされたものであって、軌条に沿
って横行するトロリーに吊荷を懸架して搬送するに際
し、クレーンに吊荷の振れ角及び振れ角速度測定装置、
トロリー横行速度測定装置、トロリー横行位置測定装
置、最適速度パターン制御計算装置および横行速度制御
装置を配設し、最適パターン制御計算装置により初期の
吊荷の振れ角が零と仮定した第１の最適速度制御信号を
作成し、この第１の最適速度制御信号を横行速度制御装
置に入力してトロリーの横行速度が加速振止め速度、最
高速度、減速振止め速度および低速度となるよう制御し
た後、振れ角及び振れ角速度測定装置とトロリー横行速
度測定装置およびトロリー横行位置測定装置からの信号
を最適速度パターン制御計算装置に入力して第２の最適
速度制御信号を作成し、この第２の最適速度制御信号を
横行速度制御装置に入力してトロリーの横行速度を加減
速した後、トロリーを停止するようにしたクレーンの振
止め方法を提供せんとするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to overcome the above-mentioned problems of the prior art, and when suspending and transporting a suspended load on a trolley traversing a rail, it is suspended by a crane. Load deflection angle and deflection angular velocity measuring device,
A trolley traverse speed measuring device, a trolley traverse position measuring device, an optimum speed pattern control calculation device and a traverse speed control device are provided, and the first optimum assuming that the initial swing angle of the suspended load is zero by the optimum pattern control calculation device. After creating a speed control signal and inputting this first optimum speed control signal to the traverse speed control device so that the traverse speed of the trolley becomes the acceleration swing speed, maximum speed, deceleration swing speed and low speed , The signals from the deflection angle and deflection angular velocity measuring device, the trolley traverse velocity measuring device, and the trolley traverse position measuring device are input to the optimum velocity pattern control calculation device to generate a second optimum velocity control signal, and the second optimum velocity control signal is generated. We do not provide a method for stabilizing the crane that stops the trolley after inputting the speed control signal to the traverse speed controller to accelerate / decelerate the traverse speed of the trolley. It is intended to.
【０００８】かゝるクレーンの振止め方法においては、
トロリーの横行初期において吊荷の振れが零と仮定して
トロリーの速度指令信号が作成され、この信号によりト
ロリーが横行される。そして、定点近傍において所定の
低速度が保持され、そこで、吊荷の振れ角および振れ角
速度が測定され、この測定信号に基づきトロリー横行速
度を必要に応じて増速した後、減速させてトロリーと吊
荷がほゞ一致したときトロリーを停止させる。[0008] In such a crane swing-off method,
In the initial stage of traverse of the trolley, the speed command signal of the trolley is created on the assumption that the swing of the suspended load is zero, and the trolley is traversed by this signal. Then, a predetermined low speed is maintained in the vicinity of the fixed point, the swing angle and the swing angular velocity of the suspended load are measured, and the trolley traverse speed is increased if necessary based on this measurement signal, and then decelerated and the trolley is operated. Stop the trolley when the suspended loads match.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について説明する。図１は本発明に係るク
レーンの振止め方法を実施するための系統図であり、ト
ロリー１は、トロリー１に連結した横行索６を横行ドラ
ム５に巻き取ったり、巻き戻したりすることにより軌条
２に沿って横行するようになっている。このドラム５
は、横行モーター１３によって回転させるようになって
いる。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a system diagram for carrying out the method for stabilizing a crane according to the present invention. A trolley 1 is constructed by winding a traverse rope 6 connected to the trolley 1 around a traverse drum 5 and rewinding it. It is designed to cross along 2. This drum 5
Is rotated by the traverse motor 13.
【００１０】７は最適速度パターン制御計算装置であ
り、入力装置８からの初期設定信号Ｖ1 、トロリー横行
速度測定装置９からの信号Ｖ2 、トロリー横行位置測定
装置１０からの信号Ｖ3 および振れ角及び振れ角速度測
定装置１１からの信号Ｖ4 が入力され最適速度制御信号
Ｖ5 ，Ｖ5 ′が作成され、これが横行速度制御装置１２
に入力されて横行モーター１３が制御されるようになっ
ている。Reference numeral 7 denotes an optimum speed pattern control calculation device, which includes an initial setting signal V 1 from the input device 8, a signal V 2 from the trolley traverse speed measuring device 9, a signal V 3 from the trolley traverse position measuring device 10, and a swing. The signal V 4 from the angular and deflection angular velocity measuring device 11 is input to generate optimum velocity control signals V 5 and V 5 ′, which are the traverse velocity control device 12.
Is input to control the traverse motor 13.
【００１１】上記の制御装置において、先ず、トロリー
１により吊荷４を吊索３で吊り上げて搬送する場合、入
力装置８からトロリー１の移動距離Ｌ、モータ加速度ａ
T 、最大速度ＶＴが初期設定信号Ｖ1 として最適速度パ
ターン制御計算装置７に入力される。このとき、吊荷４
に振れ角θが生じていたとしてもこれを零としておく。In the above control device, first, when the suspended load 4 is hoisted and transported by the trolley 1, the moving distance L of the trolley 1 from the input device 8 and the motor acceleration a.
T and the maximum speed VT are input to the optimum speed pattern control calculation device 7 as the initial setting signal V 1 . At this time, the suspended load 4
Even if the deflection angle θ is generated, it is set to zero.
【００１２】次に、この最適速度パターン制御計算装置
７により第１の最適速度制御信号Ｖ5 が作成され、この
第１の最高速度制御信号Ｖ5 が横行速度制御装置１２に
入力され横行モーター１３を制御してトロリー１の横行
速度を調整する。具体的には、図２（ａ）に示すよう
に、加速振れ止め速度ａ、最高速度ｂ、減速振止め速度
ｃおよび低速度ｄとなるようにトロリー１の横行速度が
調整される。Next, the optimum speed pattern control calculation device 7 produces a first optimum speed control signal V 5 , and the first maximum speed control signal V 5 is inputted to the traverse speed control device 12 and the traverse motor 13 is supplied. To adjust the traverse speed of the trolley 1. Specifically, as shown in FIG. 2A, the traverse speed of the trolley 1 is adjusted so as to have an acceleration steady rest speed a, a maximum speed b, a deceleration steady speed c, and a low speed d.
【００１３】次いで、この低速度ｄの最終段階におい
て、振れ角及び振れ角速度測定装置１１からの信号
Ｖ4 、具体的には、振れ角θ0 と振れ角速度θ0 ′が信
号Ｖ4 として最適速度パターン制御計算装置７に入力さ
れ、第２の最適速度制御信号Ｖ5 ′が作成される。この
第２の最適速度制御信号Ｖ5 ′が横行速度制御装置１２
に入力されて横行モーター１３を制御し、トロリー１の
横行速度を調整する。Next, in the final stage of this low speed d, the signal V 4 from the shake angle and shake angular velocity measuring device 11, specifically, the shake angle θ 0 and the shake angular velocity θ 0 ′ are the optimum speeds as the signal V 4. It is input to the pattern control calculation device 7 and the second optimum speed control signal V 5 'is created. This second optimum speed control signal V 5 ′ is used for the traverse speed control device 12
Is input to control the traverse motor 13 to adjust the traverse speed of the trolley 1.
【００１４】すなわち、図２（ａ）に示すように、増速
および減速を行なう停止位置合せ振止め速度ｅとなるよ
うに速度調整を行なうのである。なお、トロリー横行速
度測定装置９やトロリー横行位置測定装置１０は、横行
モーター１３の回転速度や回転数から測定される公知の
ものを使用している。また、振れ角及び振れ角速度測定
装置１１は、例えば、ＣＣＤカメラ等の視覚センサーか
らの信号を画像処理装置に入力して画像処理することが
行なわれるようになっている。図２（ｂ）は、図２
（ａ）に示したトロリー１の横行速度に合せた吊荷４の
振れ角θ0 の状態を示すものである。That is, as shown in FIG. 2 (a), the speed is adjusted so that the stop position adjusting vibration speed e is set to accelerate and decelerate. As the trolley traverse speed measuring device 9 and the trolley traverse position measuring device 10, known devices that are measured from the rotation speed and the rotation speed of the traverse motor 13 are used. Further, the shake angle and shake angular velocity measuring device 11 is adapted to perform image processing by inputting a signal from a visual sensor such as a CCD camera to an image processing device. 2 (b) is shown in FIG.
The state of the swing angle θ 0 of the suspended load 4 matched with the traverse speed of the trolley 1 shown in (a) is shown.
【００１５】[0015]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によるクレーンの振止め方法によれば、トロリー横行初
期において吊荷に振れが生じていたとしても停止位置に
おいて振れが停止するようにトロリー速度が自動的に調
整されるため、省力化と併せて荷役効率の向上が計れる
ようになる。As is clear from the above description, according to the crane swing-off method of the present invention, even if swinging of the suspended load occurs in the initial stage of the traverse of the trolley, the swing of the trolley is stopped at the stop position. Since the speed is automatically adjusted, not only labor saving but also improvement of cargo handling efficiency can be achieved.
【図１】本発明に係るクレーンの振止め方法を実施する
ための系統図である。FIG. 1 is a system diagram for carrying out a crane swing-off method according to the present invention.
【図２】(a),(b) 本発明に係るクレーンの振止め方法の
作用説明図である。2 (a) and 2 (b) are explanatory views of the operation of the crane swing-off method according to the present invention.
１ トロリー ２ 軌条 ４ 吊荷 ７ 最適速度パ
ターン制御計算装置 ９ トロリー横行速度測定装置 １０ トロリー横
行位置測定装置 １１ 吊荷の振れ角及び振れ角速度測定装置 １２ 横行速度制御装置 θ0 吊荷の振
れ角 Ｖ2 ，Ｖ3 ，Ｖ4 信号 Ｖ5 第１の最
適速度制御信号 Ｖ5 ′ 第２の最適速度制御信号 ＶＴ 最高速度1 Trolley 2 Rail 4 Suspended load 7 Optimal speed pattern control calculation device 9 Trolley traverse speed measuring device 10 Trolley traverse position measuring device 11 Suspended load deflection angle and deflection angular velocity measurement device 12 Transverse velocity control device θ 0 Suspended load deflection angle V 2 , V 3 , V 4 signal V 5 First optimum speed control signal V 5 ′ Second optimum speed control signal VT Maximum speed
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 江澤 一明 東京都中央区築地５丁目６番４号 三井造 船株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (72) Inventor Kazuaki Ezawa 5-6-4 Tsukiji, Chuo-ku, Tokyo Mitsui Engineering & Shipbuilding Co., Ltd.
Claims (1)
懸架して搬送するに際し、クレーンに吊荷の振れ角及び
振れ角速度測定装置、トロリー横行速度測定装置、トロ
リー横行位置測定装置、最適速度パターン制御計算装置
および横行速度制御装置を配設し、最適パターン制御計
算装置により初期の吊荷の振れ角が零と仮定した第１の
最適速度制御信号を作成し、この第１の最適速度制御信
号を横行速度制御装置に入力してトロリーの横行速度が
加速振止め速度、最高速度、減速振止め速度および低速
度となるよう制御した後、振れ角及び振れ角速度測定装
置とトロリー横行速度測定装置およびトロリー横行位置
測定装置からの信号を最適速度パターン制御計算装置に
入力して第２の最適速度制御信号を作成し、この第２の
最適速度制御信号を横行速度制御装置に入力してトロリ
ーの横行速度を加減速した後、トロリーを停止するよう
にしたクレーンの振止め方法。1. When suspending and transporting a suspended load on a trolley traversing along a rail, a crane measures a swing angle and a swing angular velocity of the suspended load, a trolley traverse speed measuring device, a trolley traverse position measuring device, and an optimum speed. A pattern control calculation device and a traverse speed control device are provided, and the optimum pattern control calculation device creates a first optimum speed control signal assuming that the initial swing angle of the suspended load is zero, and the first optimum speed control signal is generated. After inputting a signal to the traverse speed control device to control the traverse speed of the trolley to be the acceleration swing speed, maximum speed, deceleration swing speed and low speed, the swing angle and swing angular velocity measuring device and the trolley traverse velocity measuring device And a signal from the trolley traverse position measuring device is input to the optimum speed pattern control calculation device to generate a second optimum speed control signal, and the second optimum speed control signal is generated. A method of stopping the crane in which the trolley is stopped after inputting it to the traverse speed control device to accelerate or decelerate the traverse speed of the trolley.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31830995A JPH09156876A (en) | 1995-12-06 | 1995-12-06 | Shake stopping device for crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31830995A JPH09156876A (en) | 1995-12-06 | 1995-12-06 | Shake stopping device for crane |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09156876A true JPH09156876A (en) | 1997-06-17 |
Family
ID=18097767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31830995A Withdrawn JPH09156876A (en) | 1995-12-06 | 1995-12-06 | Shake stopping device for crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09156876A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11255474A (en) * | 1998-03-13 | 1999-09-21 | Yaskawa Electric Corp | Swing prevention control device for crane |
| CN110228754A (en) * | 2018-11-27 | 2019-09-13 | 东南大学 | A kind of industrial overhead crane control method and system of adaptive speed planning |
| EP4059875A4 (en) * | 2019-11-12 | 2024-03-20 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co., Ltd. | Crane and crane control method |
-
1995
- 1995-12-06 JP JP31830995A patent/JPH09156876A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11255474A (en) * | 1998-03-13 | 1999-09-21 | Yaskawa Electric Corp | Swing prevention control device for crane |
| CN110228754A (en) * | 2018-11-27 | 2019-09-13 | 东南大学 | A kind of industrial overhead crane control method and system of adaptive speed planning |
| CN110228754B (en) * | 2018-11-27 | 2020-06-23 | 东南大学 | Industrial crane control method and system capable of achieving self-adaptive speed planning |
| EP4059875A4 (en) * | 2019-11-12 | 2024-03-20 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co., Ltd. | Crane and crane control method |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030304 |