JPH09140689A - X-ray photographing system and control method therefor - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a X-ray photographing system provided by combining an X-ray photographing equipment capable of fluoroscoping and X-ray photographing a patient from multiple directions with the other X-ray equipment and a diagnostic apparatus, etc., and control method therefor. SOLUTION: The X-ray equipment comprises X-rays radiation members 51 and 52 and X-rays photographing members 54 and 55 disposed on a C-letter arm 55 slidable inside a slide support member 62. The C-letter arm 55 is held on a column 56 through a rotating support 63 and the column 56 is supported movably in the lateral direction, in the body axis of an examinee P and rotatably by means of a truck 57 installed on the ceiling. The movement is regulated by a designation by an operation panel 72 based on the information previously stored. Thereby on using combining the other equipment, the movement between the photographing position and a retreated position can be performed without hitting an obstacle during the movement.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、Ｘ線撮影装置撮影
システム及びその制御方法に係り、特に、多方向から患
者のＸ線透視及びＸ線撮影を行うことが可能なＸ線撮影
装置と他のＸ線装置、診断装置等とを組み合わせたＸ線
撮影システム及びその制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an X-ray imaging apparatus imaging system and a control method thereof, and more particularly to an X-ray imaging apparatus capable of performing X-ray fluoroscopy and X-ray imaging of a patient from multiple directions. The present invention relates to an X-ray imaging system in which the X-ray device, the diagnostic device, etc. are combined and a control method thereof.

【０００２】[0002]

【従来の技術】近年、インターペンショナルラジオロジ
ィ（以下ＩＶＲという）と呼ばれる技術が著しく普及
し、血管内へカテーテルを導入して血管系のみならず非
血管系疾患の治療を行う手段が開発され利用されてい
る。このＩＶＲの普及に伴い、循環器のＸ線撮影を行う
Ｘ線撮影装置と、他のＸ線撮影装置、例えば、回転立体
撮影装置、ＣＴ装置等を同時に使用してＸ線検査・治療
を行う場合が増加している。そのため、同一のＸ線撮影
室に複数のＸ線撮影装置を設置する必要が有り、前記複
数のＸ線撮影装置はそれぞれ、天井面や床面に固定され
て使用されているのが一般的である。2. Description of the Related Art In recent years, a technique called "interventional radiology" (hereinafter referred to as "IVR") has remarkably spread, and means for treating a vascular system as well as a non-vascular system by introducing a catheter into a blood vessel has been developed. It's being used. With the spread of this IVR, X-ray inspection / treatment is performed by simultaneously using an X-ray imaging apparatus that performs X-ray imaging of a circulatory organ and another X-ray imaging apparatus such as a rotary stereoscopic imaging apparatus and a CT apparatus. The cases are increasing. Therefore, it is necessary to install a plurality of X-ray imaging apparatuses in the same X-ray imaging room, and each of the plurality of X-ray imaging apparatuses is generally fixed and used on the ceiling surface or the floor surface. is there.

【０００３】しかし、Ｘ線検査・治療は、ＩＶＲのみで
はなく循環器系のＸ線撮影を行うＸ線撮影装置や他のＸ
線撮影装置を単独で使用して行われる場合もある。この
ような場合、Ｘ線撮影室にストレッチャー等により運ば
れてきた被検者は、検診台に移し変えられ、所定のＸ線
撮影装置に検診台の動きにより被検者のＸ線検査部位
が、Ｘ線撮影装置のＸ線撮像部に位置決めされてＸ線検
査・治療を受けることになる。However, the X-ray examination / treatment is not limited to the IVR but is performed by an X-ray imaging apparatus for performing X-ray imaging of the circulatory system or another X-ray
In some cases, the radiography apparatus is used alone. In such a case, the subject carried to the X-ray imaging room by a stretcher or the like is transferred to the examination table, and the X-ray examination site of the subject is moved by the movement of the examination table to a predetermined X-ray imaging apparatus. However, the patient is positioned in the X-ray imaging unit of the X-ray imaging apparatus and undergoes X-ray inspection / treatment.

【０００４】また、引き続いて他のＸ線撮影装置を使用
したＸ線検査・治療を行う場合、被検者は、一旦ストレ
ッチャーに移され、検診台と共に使用するＸ線撮影装置
の近傍に運ばれ、そこで再度、検診台に移され、所定の
Ｘ線撮影装置に検診台の動きにより被検者のＸ線検査部
位が、Ｘ線撮影装置のＸ線撮像部に位置決めされてＸ線
検査・治療を受けることになる。Further, when the X-ray examination / treatment is subsequently performed using another X-ray imaging apparatus, the subject is temporarily moved to a stretcher and moved to the vicinity of the X-ray imaging apparatus used together with the examination table. Then, it is transferred to the examination table again, and the X-ray examination site of the subject is positioned by the X-ray examination unit of the X-ray examination apparatus by the movement of the examination examination table on the predetermined X-ray examination apparatus. You will be treated.

【０００５】そして、最近、Ｘ線撮影室内のスペースを
有効に利用するために、天井面に設置された循環器のＸ
線撮影を行うＸ線撮影装置を、天井面に設置された天井
レールに沿って、手動または電動によりＸ線検査、治療
に邪魔にならない位置に退避させ、床面に設置された他
のＸ線撮影装置を、床面に設置した床面レールに沿っ
て、手動または電動により検査に必要な位置に移動させ
ることができる技術が提案されている。Recently, in order to effectively use the space in the X-ray imaging room, the X of the circulator installed on the ceiling surface
The X-ray imaging device that performs X-ray imaging is manually or electrically retracted along the ceiling rail installed on the ceiling surface to a position that does not interfere with X-ray inspection and treatment, and other X-rays installed on the floor surface. A technique has been proposed in which an imaging device can be moved manually or electrically to a position required for inspection along a floor rail installed on the floor.

【０００６】なお、回転立体撮影装置に関する従来技術
として、例えば、特開平０６−２６９４３６号公報等に
記載された技術が知られている。As a conventional technique relating to a rotary stereoscopic photographing device, for example, a technique described in Japanese Patent Laid-Open No. 06-269436 is known.

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】前述した従来技術は、
使用しないＸ線撮影装置が、使用中の他のＸ線撮影装置
のＸ線検査・治療の邪魔になり、また、術者が被検者に
十分に接近することができない。このため、使用してい
ない、例えば、天井面に設置された循環器のＸ線撮影を
行うＸ線撮影装置の移動を手動または電動により行う
が、その際に、他のＸ線撮影装置や壁面に衝突させない
ように十分な注意を払う必要があり、また、移動のため
の多くの時間を費やすことになる。さらに、使用しない
装置が床面に設置されたＸ線撮影装置等の場合、その移
動の操作性が悪く、その都度、退避位置や検査位置を確
認しながら行う移動を行う必要がある。DISCLOSURE OF THE INVENTION Problems to be Solved by the Invention
The unused X-ray imaging apparatus interferes with the X-ray inspection / treatment of the other X-ray imaging apparatus in use, and the operator cannot get close enough to the subject. For this reason, the X-ray imaging apparatus that is not in use, for example, the X-ray imaging of the circulatory system installed on the ceiling surface is moved manually or electrically, but at that time, another X-ray imaging apparatus or a wall surface is moved. You must take great care not to collide with it and you will spend a lot of time traveling. Further, when the unused device is an X-ray imaging device or the like installed on the floor surface, the operability of the movement is poor, and it is necessary to perform the movement while checking the retracted position and the inspection position each time.

【０００８】前述したように従来技術は、使用しないＸ
線撮影装置等の撮影位置から退避位置への移動、その逆
である退避位置から検査位置への移動の操作に多くの時
間と神経を費やすことになり、Ｘ線検査・治療の迅速化
を図ることが困難であるという問題点を有している。As described above, the prior art does not use X
A lot of time and nerves are spent on the operation of moving the radiographic apparatus or the like from the imaging position to the retreat position, and vice versa, to speed up the X-ray inspection / treatment. It is difficult to do so.

【０００９】本発明の目的は、前述した従来技術の問題
点を解決し、天井面に設置されたＸ線撮影装置と、他の
Ｘ線撮影装置とを同一なＸ線撮影室に設置して、組み合
わせて使用する場合においても、また、これらのＸ線撮
影装置を単独で使用する場合においても、操作性が良
く、被検者の広範囲なＸ線検査・治療部位を確保するこ
とができる循環器のＸ線撮影を行うＸ線撮影装置を提供
し、この循環器のＸ線撮影を行うＸ線撮影装置を他のＸ
線撮影装置、診断装置と組み合わせたＸ線撮影システム
及びその制御方法を提供することにある。An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art by installing the X-ray imaging apparatus installed on the ceiling surface and another X-ray imaging apparatus in the same X-ray imaging room. Circulation that is easy to operate and can secure a wide range of X-ray examination / treatment sites for the subject even when used in combination or when these X-ray imaging devices are used alone. An X-ray imaging apparatus for performing X-ray imaging of a circulatory organ is provided, and an X-ray imaging apparatus for performing X-ray imaging of this circulatory organ is used for other X-ray imaging.
An object of the present invention is to provide an X-ray imaging system combined with a radiographic apparatus and a diagnostic apparatus and a control method thereof.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】本発明によれば前記目的
は、被検査者を乗せるベッドの長軸方向と短軸方向との
軸の一方の軸方向にＸ線撮影装置を配置し、他方の軸方
向に他の医療診断装置を配置したＸ線撮影システムにお
いて、前記Ｘ線撮影装置を前記一方の軸方向上で移動さ
せる第１の移動手段を天井に配置し、前記他の医療診断
装置を前記他の軸方向上で移動させる他の移動手段を床
に配置することにより達成される。According to the present invention, the object is to arrange an X-ray imaging apparatus in one of the major axis direction and the minor axis direction of the bed on which the person to be inspected is placed, and the other. In the X-ray imaging system in which the other medical diagnostic apparatus is arranged in the axial direction of the above, the first moving means for moving the X-ray imaging apparatus in the one axial direction is arranged on the ceiling, and the other medical diagnostic apparatus is arranged. It is achieved by arranging another moving means for moving the above-mentioned other axial direction on the floor.

【００１１】また、前記目的は、前記Ｘ線撮影装置を、
天井面に水平な面内で、少なくとも２つの方向に直線移
動可能に天井面に設置された走行用の台車と、該台車に
天井面に水平な面内で回転可能に設けられた支柱と、該
支柱に回転自在に支持されるＣ字型アームと、該Ｃ字型
に設けたＸ線照射手段と、前記Ｃ字型アームの前記Ｘ線
照射手段と対向する位置に設けられた撮像手段と、前記
台車の直線移動位置と前記支柱の回転角度とを検出する
位置検出手段と、前記台車の直線移動位置と前記支柱の
回転角度とを記憶する記憶手段と、前記台車と前記支柱
とを記憶した位置へ駆動制御する制御手段とを備えるこ
とにより達成される。Further, the object is to provide the X-ray imaging apparatus,
A traveling carriage installed on the ceiling so as to be linearly movable in at least two directions in a surface horizontal to the ceiling, and a column provided on the carriage so as to be rotatable in the surface horizontal to the ceiling. A C-shaped arm rotatably supported by the supporting column, an X-ray irradiating means provided in the C-shaped arm, and an imaging means provided at a position facing the X-ray irradiating means of the C-shaped arm. Position detecting means for detecting a linear movement position of the carriage and a rotation angle of the support, storage means for storing the linear movement position of the carriage and a rotation angle of the support, and storing the carriage and the support It is achieved by providing a control means for controlling the drive to the above position.

【００１２】また、前記目的は、前記台車の直線移動位
置と前記支柱の回転角度とを前記記憶手段への記憶を、
前記支柱をパワーアシストを受け、あるいは、パワーア
シストを受けることなく手動により移動させながら行う
ようにすることにより、また、前記Ｃ字型アームを、支
柱の一端に固定された回転支持部とスライド支持部とに
よって、回転可能に、また、Ｃ字型部に沿ってスライド
可能に支持することにより、さらに、前記スライド支持
部を、回転支持部に支持される回転中心部に切欠部を設
けて構成し、Ｃ字型アームがスライド支持部内をスライ
ドしたとき、撮影手段のＣ字型アームからの出っ張り部
が前記切欠部内に位置するようにすることにより達成さ
れる。The object is to store the linear movement position of the carriage and the rotation angle of the column in the storage means.
The C-shaped arm is supported by a rotation support portion fixed to one end of the support column and a slide support by performing the power support on the support column or by manually moving the support column without receiving the power assist. By rotatably and slidably along the C-shaped portion, the slide support portion is further provided with a cutout portion at a rotation center portion supported by the rotation support portion. However, when the C-shaped arm slides in the slide support, the protrusion of the photographing means from the C-shaped arm is located in the cutout.

【００１３】また、前記目的は、前記走行台車の直線移
動と、前記支柱の回転を操作するための操作器を、少な
くとも２個所に設け、そのうちの１個所を前記支柱上と
することにより達成される。Further, the above object is achieved by providing at least two operating devices for operating the linear movement of the traveling carriage and the rotation of the supporting column, one of which is on the supporting column. It

【００１４】また、前記目的は、前記他の医療診断装置
を床面上に床面と水平な面内で移動可能とし、前記他の
医療診断装置の床面上の移動位置を記憶し、この記憶さ
れた位置に、前記他の医療診断装置を移動させる制御手
段を前記Ｘ線撮影装置に備えることにより達成される。Further, the above-mentioned object is that the other medical diagnostic device can be moved on the floor surface in a plane horizontal to the floor surface, and the moving position on the floor surface of the other medical diagnostic device is stored. This is achieved by providing the X-ray imaging apparatus with control means for moving the other medical diagnostic apparatus to the stored position.

【００１５】また、前記目的は、前記Ｘ線撮影装置の撮
影のための移動の指示に基づき、前記他の医療診断装置
が、前記ベッド位置における前記アームの回転範囲外の
退避エリアに前記他の方向に移動し、次に、Ｘ線撮影装
置が前記一方の方向に移動して前記撮影のための位置に
移動するように制御することにより達成される。[0015] Further, the above-mentioned object is based on an instruction to move the X-ray imaging apparatus for imaging, and the other medical diagnostic apparatus sets the other medical diagnostic apparatus in an evacuation area outside the rotation range of the arm at the bed position. Direction, and then control the X-ray imaging device to move in the one direction to a position for the imaging.

【００１６】また、前記目的は、前記Ｘ線撮影装置は、
移動の指示に基づいて移動し、前記他の医療診断装置
は、前記Ｘ線撮影装置の移動に基づきこのＸ線撮影装置
から所定以上を距離を置いて移動するように制御するこ
とにより達成される。Further, the above-mentioned object is that the X-ray imaging apparatus is
It is achieved by moving according to a movement instruction and controlling the other medical diagnostic apparatus so as to move at a predetermined distance or more from the X-ray imaging apparatus based on the movement of the X-ray imaging apparatus. .

【００１７】さらに、前記目的は、前記Ｘ線撮影装置に
対する退避の指示により、前記Ｘ線撮影装置のアームが
所定の回転位置に移動して、Ｘ線撮影装置が退避位置へ
の移動を終了すると、前記Ｘ線撮影装置が退避位置にあ
ることを表示し、また、前記Ｘ線撮影装置が移動中、前
記他の医療診断装置の移動を禁止され、Ｘ線撮影装置が
退避位置に達したとき、前記他の医療診断装置の移動の
禁止を解除するようにすることにより達成される。Further, the object is that when the arm of the X-ray imaging apparatus is moved to a predetermined rotation position and the X-ray imaging apparatus finishes moving to the retreat position in response to a retraction instruction to the X-ray imaging apparatus. , Indicating that the X-ray imaging apparatus is in the retracted position, and that the other medical diagnostic apparatus is prohibited from moving while the X-ray imaging apparatus is moving and the X-ray imaging apparatus reaches the retracted position. This is achieved by removing the prohibition of movement of the other medical diagnostic device.

【００１８】前述したように構成される本発明のＸ線撮
影装置システムは、例えば、Ｘ線撮影装置を他の医療診
断装置、例えば、回転立体撮影装置と同一の部屋に設置
してこれと組み合せて使用するシステムに適用した場
合、Ｘ線撮影装置を使用せずに回転立体撮影装置単独で
行うＸ線検査の際に、Ｘ線撮影装置を検査の障害となら
ない位置へ容易に退避させることができる。すなわち、
天井レールが被検者の体軸方向と直交する向きに配設さ
れ、天井レール内に設置された内部レールに沿って、Ｘ
線撮影装置が被検者長手方向と直角に移動可能であるの
で、検診台の被検者長手方向の動作により、Ｘ線撮影装
置に邪魔されることなく、回転立体撮影装置のＸ線撮影
域の被検者への位置決めを行うことが可能である。この
ため、被検者の頭頂部から足先までの範囲を、Ｘ線検査
・治療の対象部位とすることができる。In the X-ray imaging apparatus system of the present invention configured as described above, for example, the X-ray imaging apparatus is installed in the same room as another medical diagnostic apparatus, for example, a rotary stereoscopic imaging apparatus and combined with this. When applied to a system that is used as an X-ray imaging system, it is possible to easily evacuate the X-ray imaging device to a position that does not hinder the inspection during an X-ray inspection performed by the rotating stereoscopic imaging device alone without using the X-ray imaging device. it can. That is,
The ceiling rail is arranged in a direction orthogonal to the body axis direction of the subject, and X is provided along the inner rail installed in the ceiling rail.
Since the X-ray imaging device is movable at right angles to the longitudinal direction of the subject, the X-ray imaging area of the rotary stereoscopic imaging device is not disturbed by the operation of the examination table in the longitudinal direction of the subject without being disturbed by the X-ray imaging device. Can be positioned on the subject. Therefore, the range from the crown of the subject to the toes can be set as the target site of the X-ray examination / treatment.

【００１９】また、内部レール及び台車の直線移動位置
と支柱の水平な面内での回転位置とを制御手段内の記憶
手段に記憶させておき、制御手段が、操作器からの移動
の指示により、これらの情報を使用してＸ線撮影装置の
移動、すなわち、Ｘ線撮影装置の撮影位置から退避位置
への移動、退避位置から撮影位置への移動を行う場合、
Ｘ線撮影装置とＸ線検査室の壁面、回転立体撮影装置と
の衝突がないように移動させることができる。例えば、
Ｘ線撮影装置が退避位置にあるときに、撮影位置へ移動
するように制御手段に指示が与えられると、制御手段
は、記憶された動作順と動作位置とにより、天井レール
に沿った内部レールによる台車の直線移動と支柱の回転
とを制御して、Ｘ線撮影装置を撮影位置へ電動移動させ
る。このため、本発明は、退避位置と撮影位置との間の
Ｘ線撮影装置の移動を操作性良く短時間で行わせること
ができ、Ｘ線検査・治療の迅速化をはかることができ
る。Further, the linear movement positions of the inner rail and the bogie and the rotational position of the support column in the horizontal plane are stored in the storage means in the control means, and the control means receives the movement instruction from the operation device. , When the X-ray imaging apparatus is moved using these information, that is, the X-ray imaging apparatus is moved from the imaging position to the retracted position or from the retracted position to the imaging position,
It is possible to move the X-ray imaging apparatus, the wall surface of the X-ray examination room, and the rotary stereoscopic imaging apparatus without collision. For example,
When the control unit is instructed to move to the imaging position when the X-ray imaging apparatus is in the retracted position, the control unit causes the inner rail along the ceiling rail to be stored according to the stored operation order and operation position. The X-ray imaging apparatus is electrically moved to the imaging position by controlling the linear movement of the dolly and the rotation of the support column. Therefore, according to the present invention, the X-ray imaging apparatus can be moved between the retracted position and the imaging position with good operability in a short time, and the X-ray inspection / treatment can be speeded up.

【００２０】[0020]

【発明の実施の形態】以下、本発明によるのＸ線撮影シ
ステムの実施形態を図面により詳細に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of an X-ray imaging system according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

【００２１】図１は本発明の一実施形態に使用する天井
懸垂式のＸ線撮影装置の構成を示す図である。図１にお
いて、５１はＸ線管装置、５２は絞り装置、５３はイメ
ージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ）、５４はテレビカメ
ラ、５５はＣ字型アーム、５６は支柱、５７は台車、５
８は天井レール、Ｔは検診台、Ｐは被検者、５９は天井
面、６０は内部レール、６１は床面、６２はスライド支
持部、６３は回転支持部、６４、６５はローラ、６６は
取付枠である。FIG. 1 is a diagram showing the construction of a ceiling-suspended X-ray imaging apparatus used in an embodiment of the present invention. In FIG. 1, 51 is an X-ray tube device, 52 is a diaphragm device, 53 is an image intensifier (II), 54 is a TV camera, 55 is a C-shaped arm, 56 is a column, 57 is a dolly,
8 is a ceiling rail, T is an examination table, P is an examinee, 59 is a ceiling surface, 60 is an inner rail, 61 is a floor surface, 62 is a slide support portion, 63 is a rotation support portion, 64 and 65 are rollers, 66. Is a mounting frame.

【００２２】図１において、Ｘ線管装置５１は、Ｘ線を
発生して被検者ＰにそのＸ線を照射するためのものであ
り、Ｘ線管装置５１の前面には、Ｘ線照射野を絞り込む
ための絞り装置５２が取り付けられている。イメージイ
ンテンシファイア５３は、被検者Ｐを透過したＸ線を光
学像に変換するためのものであり、テレビカメラ５４は
イメージインテンシファイア５３により変換された光学
像を撮像する。In FIG. 1, an X-ray tube device 51 is for generating X-rays and irradiating the subject P with the X-rays, and the front surface of the X-ray tube device 51 is irradiated with X-rays. A diaphragm device 52 for narrowing the field is attached. The image intensifier 53 is for converting X-rays transmitted through the subject P into an optical image, and the television camera 54 captures the optical image converted by the image intensifier 53.

【００２３】Ｃ字型アーム５５は、Ｃ字型状を成してお
り、その一端にＸ線管装置５１、絞り装置５２から成る
Ｘ線照射部、他端にイメージインテンシファイア５３及
びテレビカメラ５４から成るＸ線撮像部が支持、固定さ
れている。被検者Ｐが乗せられる検診台Ｔは、Ｘ線照射
部とＸ線撮像部とを結ぶ直線の中心（Ｘ線照射中心）
に、被検者Ｐの撮影対象部位が位置するように高さ等の
位置が調整される。The C-shaped arm 55 has a C-shaped shape, and has an X-ray tube unit 51 and an X-ray irradiating unit including a diaphragm unit 52 at one end, and an image intensifier 53 and a television camera at the other end. An X-ray imaging unit 54 is supported and fixed. The examination table T on which the subject P is placed has a center of a straight line connecting the X-ray irradiation unit and the X-ray imaging unit (X-ray irradiation center).
Further, the position such as the height is adjusted so that the imaging target region of the subject P is positioned.

【００２４】前述のＣ字型アーム５５は、スライド支持
部６２によって、矢印Ｃ、Ｄの方向にスライド移動可能
に支持されており、このスライド支持部６２は、支柱５
６の一端に固定された回転支持部６３によって、矢印
Ｃ、Ｄに直交する方向に回転可能に支持されている。そ
して、Ｃ字型アーム５５は、これらのスライド移動及び
回転によって、被検者Ｐに対して角度付けされる。The above-mentioned C-shaped arm 55 is supported by a slide support portion 62 so as to be slidable in the directions of arrows C and D.
It is rotatably supported in a direction orthogonal to the arrows C and D by a rotation supporting portion 63 fixed to one end of the shaft 6. Then, the C-shaped arm 55 is angled with respect to the subject P by these sliding movements and rotations.

【００２５】支柱５６の他端は、台車５７により、回転
中心軸Ｚを中心として矢印Ａ及びＢの方向に回転可能に
支持されている。そして、Ｃ字型アーム５５を含むＸ線
撮影装置全体が、回転中心軸Ｚを中心として、図示しな
い公知の回転駆動機構により電動により回動可能となっ
ている。回転駆動機構は、例えば、支柱５６の回転中心
軸上に平歯車を設け、その平歯車に、サーボモータ軸に
固定した他の平歯車を噛み合わせた機構等であってもよ
い。このサーボモータは、後述するように、回転位置検
出のためのエンコーダ７０ａが組み込まれて構成され、
台車５７上に取付けられている。The other end of the column 56 is supported by a carriage 57 so as to be rotatable in the directions of arrows A and B about the rotation center axis Z. The entire X-ray imaging apparatus including the C-shaped arm 55 can be electrically driven about a rotation center axis Z by a known rotation drive mechanism (not shown). The rotary drive mechanism may be, for example, a mechanism in which a spur gear is provided on the rotation center axis of the support column 56 and another spur gear fixed to the servo motor shaft is meshed with the spur gear. As will be described later, this servo motor is configured by incorporating an encoder 70a for detecting a rotational position,
It is mounted on the carriage 57.

【００２６】台車５７には、複数個のローラ６４が設け
られており、それらのローラ６４は、内部レール６０を
ガイドとして、矢印Ｅ及びＦの方向に移動可能である。
台車５７は、この機構により被検者Ｐの体軸方向に直線
移動可能とされている。同様に、内部レール６０には、
複数個のローラ６５が設けられており、それらのローラ
６５は、天井レール５８をガイドとして、図１の紙面に
垂直な方向に前後に移動可能とされている。そして、内
部レール６０は、天井レール５８によって被検者Ｐの体
軸と直交する方向に直線移動可能に支持されている。The carriage 57 is provided with a plurality of rollers 64, and these rollers 64 are movable in the directions of arrows E and F with the inner rail 60 as a guide.
The carriage 57 is linearly movable in the body axis direction of the subject P by this mechanism. Similarly, the inner rail 60 has
A plurality of rollers 65 are provided, and these rollers 65 can be moved back and forth in a direction perpendicular to the paper surface of FIG. 1 with the ceiling rail 58 as a guide. The inner rail 60 is supported by the ceiling rail 58 so as to be linearly movable in a direction orthogonal to the body axis of the subject P.

【００２７】前述した台車５７及び内部レール６０の直
線移動は、図示しない公知の直線移動駆動機構によって
電動により移動可能となっている。この駆動機構は、例
えば、ラックとピニオンとによる機構等により構成さ
れ、ラックは固定側に、ピニオンは移動側に設けられた
サーボモータ軸に取付けられている。各サーボモータ
は、後述するように、移動位置検出用のエンコーダ７０
ｂ、７０ｃが組み込まれて構成されている。The linear movement of the carriage 57 and the inner rail 60 described above can be electrically driven by a known linear movement drive mechanism (not shown). This drive mechanism is composed of, for example, a mechanism including a rack and a pinion, and the rack is attached to a fixed side and the pinion is attached to a servomotor shaft provided on a moving side. Each servo motor has an encoder 70 for detecting a moving position, as will be described later.
b and 70c are incorporated.

【００２８】前述の天井レール５８には、複数個の取付
枠６６が固定されており、この取付枠６６が天井面５９
から突出して設置された図示しない吊下げボルトに固定
されている。Ｘ線撮影装置は、この吊下げボルトへの固
定によって、天井懸垂式としてＸ線検査室内に設置され
ることになる。A plurality of mounting frames 66 are fixed to the above-mentioned ceiling rail 58, and the mounting frames 66 are mounted on the ceiling surface 59.
It is fixed to a hanging bolt (not shown) that is installed so as to project from. The X-ray imaging apparatus will be installed in the X-ray examination room as a ceiling suspension type by being fixed to the suspension bolt.

【００２９】図２は本発明の一実施形態に使用するＸ線
撮影装置の制御系統を示すブロック図である。図２にお
いて、７０ａ、７０ｂ、７０ｃはサーボモータに組み込
まれたエンコーダ、７１は姿勢制御器、７２は操作器で
あり、他の符号は図１の場合と同一である。FIG. 2 is a block diagram showing the control system of the X-ray imaging apparatus used in one embodiment of the present invention. In FIG. 2, 70a, 70b, and 70c are encoders incorporated in the servo motor, 71 is an attitude controller, and 72 is an operating device. Other reference numerals are the same as those in FIG.

【００３０】図２において、エンコーダ７０ａは、支柱
５６を水平面内で回転させるサーボモータに組み込まれ
たエンコーダ、エンコーダ７０ｂは、台車５７を内部レ
ール６０に沿って直線移動させるサーボモータに組み込
まれたエンコーダ、エンコーダ７０ｃは、内部レール６
０を天井レール５８に沿って直線移動させるサーボモー
タに組み込まれたエンコーダである。各エンコーダ７０
ａ、７０ｂ、７０ｃは、それぞれが組み込まれたサーボ
モータによる移動位置を姿勢制御器７１へ知らせるよう
接続されている。In FIG. 2, an encoder 70a is an encoder incorporated in a servo motor for rotating the support column 56 in a horizontal plane, and an encoder 70b is an encoder incorporated in a servo motor for linearly moving the carriage 57 along the inner rail 60. , The encoder 70c is the inner rail 6
It is an encoder incorporated in a servo motor that linearly moves 0 along the ceiling rail 58. Each encoder 70
The a, 70b, and 70c are connected so as to notify the attitude controller 71 of the movement position by the servo motor in which they are incorporated.

【００３１】この姿勢制御器７１は、操作器７２からの
操作者による操作信号によって、前述したＣ字型アーム
５５の被検者Ｐに対する角度付け制御を行うと共に、支
柱５６の水平面内での回転、及び、台車５７、内部レー
ル６０の直線移動の位置を、操作器７２から入力された
操作信号によって駆動制御し、さらに、エンコーダ７０
ａ、７０ｂ、７０ｃからの位置検出信号を受けて、前記
支柱５６、台車５７、内部レール６０のそれぞれの位
置、及び、位置変化の過程を、操作器７２から記憶指示
信号が発生された場合に記憶するように構成されたもの
で、ＣＰＵ、記憶手段等を備えて構成される。そして、
姿勢制御器７１は、操作器７２を通じて入力される操作
者からの各種の操作指令を受けて、前述した位置の制御
を行う。The posture controller 71 controls the angle of the C-shaped arm 55 with respect to the subject P according to an operation signal from the operator 72, and also rotates the support column 56 in a horizontal plane. , And the position of linear movement of the trolley 57 and the inner rail 60 is drive-controlled by an operation signal input from the operation device 72, and further, the encoder 70
In response to the position detection signals from a, 70b, and 70c, the position of each of the pillar 56, the carriage 57, and the inner rail 60, and the process of changing the position, when a storage instruction signal is generated from the operation device 72. It is configured to store, and is configured to include a CPU, a storage unit, and the like. And
The attitude controller 71 receives various operation commands from the operator input through the operation device 72 and controls the position described above.

【００３２】次に、前述したように構成された本発明の
一実施形態によるＸ線撮影装置の動作を、公知の医療診
断装置である回転立体撮影装置と同一の部屋に設置して
組合せて使用できるようにしたシステムを例にして説明
する。Next, the operation of the X-ray imaging apparatus according to the embodiment of the present invention configured as described above is installed in the same room as the rotary stereoscopic imaging apparatus which is a known medical diagnostic apparatus and used in combination. An example of a system that enables the operation will be described.

【００３３】図３、図４は本発明の一実施形態によるＸ
線撮影システムの構成を説明する図であり、Ｘ線撮影装
置を回転立体撮影装置と組合せて配置した状態を示し、
図３（ｂ）は正面図、図３（ａ）は天井方向から見た平
面図、図５は本発明の他の実施形態によるＸ線撮影シス
テムの構成を説明する図であり、Ｘ線撮影装置を回転立
体撮影装置及び公知の医療診断装置であるＣＴ装置の両
者と組み合せて配置した状態を示す図である。図３〜図
５において、１０１はＸ線撮影装置、１０２はＣＴ装
置、１０３は回転立体撮影装置、１０５は床レールであ
り、他の符号は、図１の場合と同一である。3 and 4 show an X according to an embodiment of the present invention.
It is a figure explaining composition of an X-ray imaging system, showing a state where an X-ray imaging apparatus is arranged in combination with a rotary stereoscopic imaging apparatus,
3 (b) is a front view, FIG. 3 (a) is a plan view seen from the ceiling, and FIG. 5 is a diagram for explaining the configuration of an X-ray imaging system according to another embodiment of the present invention. It is a figure which shows the state which has arrange | positioned the apparatus by combining with both a rotary stereoscopic imaging apparatus and CT apparatus which is a well-known medical diagnostic apparatus. 3 to 5, 101 is an X-ray imaging apparatus, 102 is a CT apparatus, 103 is a rotary stereoscopic imaging apparatus, 105 is a floor rail, and other reference numerals are the same as those in FIG.

【００３４】図３において、Ｘ線撮影装置と共に使用さ
れる回転立体撮影装置１０３は、公知のように、床面６
１上に設置された床レール１０５上を被検者Ｐの体軸方
向に走行移動できるようになっている。そして、Ｘ線撮
影装置は、そのＸ線照射域を被検者Ｐに対して位置決め
し得る撮影位置にあり、支柱５６は、回転立体撮影装置
１０３と干渉しないよう、図１に示す状態から矢印Ａの
方向へ９０°回転移動された位置にある。Referring to FIG. 3, a rotary stereoscopic imaging apparatus 103 used together with an X-ray imaging apparatus includes a floor surface 6 as is well known.
It is configured such that the person P can travel and move in the body axis direction of the floor rail 105 installed on the floor 1. Then, the X-ray imaging apparatus is in an imaging position where the X-ray irradiation area can be positioned with respect to the subject P, and the support column 56 is indicated by an arrow from the state shown in FIG. It is in a position rotated by 90 ° in the direction of A.

【００３５】前述の状態において、Ｘ線管装置５１から
透視Ｘ線が照射され、被検者Ｐの透過Ｘ線がイメージイ
ンテンシファイア５３によって光学像に変換され、その
光学像がテレビカメラ５４によって撮像される。この撮
像された光学像は、図示しない公知のテレビモニタ上に
被検者ＰのＸ線透視像として表示される。医師等の術者
は、そのＸ線透視像をガイドにして、被検者Ｐの血管内
へカテーテルを挿入し、検査対象部位までカテーテルを
導入する。このとき、常に、カテーテル先端をテレビモ
ニタ上に表示しておくために、検診台Ｔを被検者Ｐの体
軸方向あるいは体軸と直交方向へ動作させて被検者Ｐの
位置決めが行われる。In the above-mentioned state, the X-ray tube device 51 irradiates a transparent X-ray, the transmitted X-ray of the subject P is converted into an optical image by the image intensifier 53, and the optical image is transmitted by the television camera 54. It is imaged. The captured optical image is displayed as an X-ray fluoroscopic image of the subject P on a known television monitor (not shown). An operator such as a doctor inserts the catheter into the blood vessel of the subject P using the X-ray fluoroscopic image as a guide, and introduces the catheter to the examination target site. At this time, in order to always display the catheter tip on the television monitor, the examination table T is moved in the body axis direction of the subject P or in the direction orthogonal to the body axis to position the subject P. .

【００３６】しかし、検診台Ｔの動作のみでは、被検者
ＰをＸ線照射域に位置決めすることができないこともあ
る。その場合、操作者は、操作器７２から姿勢制御器７
１へ指令を与える。姿勢制御器７１は、その指令を受け
て台車５７を図３に示す矢印Ｅ及びＦの方向に移動さ
せ、あるいは、内部レール６０を矢印Ｃ及びＤの方向に
移動させるように、それぞれの直線移動駆動機構に動作
信号を発して、Ｘ線撮影装置のＸ線照射域を被検者Ｐに
対して位置決めする。However, there are cases where the subject P cannot be positioned in the X-ray irradiation area only by operating the examination table T. In that case, the operator moves from the operation device 72 to the attitude controller 7
Give a command to 1. In response to the command, the posture controller 71 moves the carriage 57 in the directions of arrows E and F shown in FIG. 3, or moves the inner rail 60 in the directions of arrows C and D so as to move linearly. An operation signal is issued to the drive mechanism to position the X-ray irradiation area of the X-ray imaging apparatus with respect to the subject P.

【００３７】検査対象部位までのカテーテル導入が終了
した後、通常、検診台Ｔを被検者Ｐの体軸方向へ動作さ
せて、被検者Ｐの検査部位を回転立体撮影装置１０３の
Ｘ線撮影域へ位置決めする。さらに、その後、図示しな
い公知の造影剤注入装置からカテーテルを経て被検者Ｐ
に造影剤が注入され、回転立体撮影が行われる。After the introduction of the catheter to the examination site is completed, the examination table T is normally moved in the body axis direction of the examinee P, and the examination site of the examinee P is X-rayed by the rotary stereoscopic imaging apparatus 103. Position to the shooting area. Further, after that, a subject P
A contrast agent is injected into and the stereoscopic image is taken.

【００３８】この回転立体撮影装置１０３による撮影
時、Ｘ線撮影装置は使用されないが、Ｘ線撮影装置が撮
影位置にあると、イメージインテンシファイア５３、Ｘ
線管装置５１が被検者Ｐの近傍にあるため、回転立体撮
影装置１０３を使用している術者の手枝実行、操作者の
操作の障害となる。この障害を回避するため、Ｘ線撮影
装置は、図３（ａ）に退避位置として示す位置に移動さ
せられる。The X-ray photographing apparatus is not used during photographing by the rotary stereoscopic photographing apparatus 103, but when the X-ray photographing apparatus is in the photographing position, the image intensifiers 53, X are displayed.
Since the ray tube device 51 is located in the vicinity of the subject P, it hinders the operator's hand branch execution and the operator's operation using the rotational stereoscopic imaging device 103. In order to avoid this obstacle, the X-ray imaging apparatus is moved to the position shown as the retracted position in FIG.

【００３９】この撮影位置から退避位置への移動は、被
検者Ｐの検査前に、操作者が、操作器７２を操作しなが
ら、支柱５６の水平面内での回転移動（図３の矢印Ｂの
方向への移動）、台車５７の直線移動（図３の矢印Ｅあ
るいはＦの方向への移動）、内部レール６０の直線移動
（図３の矢印Ｃの方向への移動）を、検査室内の壁面１
０４、回転立体撮影装置１０３に衝突させないようにパ
ワーアシストを受けながら手動で動作させ、その動作順
と停止位置とを姿勢制御器７１内の記憶手段に記憶させ
ておき、実際の被検者Ｐの検査時、記憶されている動作
順と停止位置とを使用して制御される。This movement from the photographing position to the retracted position is performed by the operator rotating the support column 56 in the horizontal plane (arrow B in FIG. 3) while the operator P is operating the operator 72 before the inspection of the subject P. In the examination room, the linear movement of the carriage 57 (movement in the direction of arrow E or F in FIG. 3), and the linear movement of the inner rail 60 (movement in the direction of arrow C in FIG. 3). Wall 1
04, the robot 3 is manually operated while receiving power assist so as not to collide with the rotary stereoscopic imaging device 103, and the operation order and the stop position are stored in the storage means in the posture controller 71, and the actual subject P Is controlled using the stored motion sequence and stop position.

【００４０】すなわち、姿勢制御器７１は、被検者Ｐの
検査前に操作器７２から入力された各駆動モータへの動
作アクティブ信号の発生順と、エンコーダ７０ａ、７０
ｂ、７０ｃから発生される位置検出信号の変化過程と、
時間当りの変化率とにより、撮影位置から退避位置への
移動を記憶している。That is, the posture controller 71 generates the operation active signals to the respective drive motors input from the operator 72 before the examination of the subject P and the encoders 70a, 70a.
b, the change process of the position detection signal generated from 70c,
The movement from the shooting position to the retracted position is stored based on the rate of change per unit time.

【００４１】このため、回転立体撮影のために、Ｘ線撮
影装置を退避位置に移動させようとして、操作者が、操
作器７２上の図示しない退避位置移動スイッチを押す
と、姿勢制御器７１は、その操作信号を受けて、支柱５
６の回転移動用モータ、台車５７の直線移動用モータ及
び内部レール６０の直線移動用モータに動作信号を、予
め記憶された動作順に従って発生させて、Ｘ線撮影装置
を退避位置へ向って移動させる。それぞれのモータに組
み込まれているエンコーダ７０ａ、７０ｂ、７０ｃから
の位置検出信号が姿勢制御器７１に送信され、その位置
信号が、姿勢制御器７１が記憶している退避位置のもの
と同一となった時点で、姿勢制御器７１は、各動作用モ
ータに停止信号を与えてモータの回転を停止させる。こ
れらの動作により、Ｘ線撮影装置は、Ｘ線検査室の壁面
１０４に回転立体撮影装置１０３に衝突することなく、
撮影位置から退避位置へ移動することができる。Therefore, when the operator pushes a retracted position moving switch (not shown) on the operation device 72 to move the X-ray imaging apparatus to the retracted position for rotational stereoscopic imaging, the attitude controller 71 In response to the operation signal, the pillar 5
The X-ray imaging apparatus is moved toward the retracted position by generating operation signals in the rotational movement motor 6 of FIG. 6, the linear movement motor of the carriage 57, and the linear movement motor of the inner rail 60 in accordance with the operation order stored in advance. Let Position detection signals from the encoders 70a, 70b, 70c incorporated in the respective motors are transmitted to the attitude controller 71, and the position signals become the same as those at the retracted position stored in the attitude controller 71. At that time, the posture controller 71 gives a stop signal to each operation motor to stop the rotation of the motor. By these operations, the X-ray imaging apparatus does not collide with the rotary stereoscopic imaging apparatus 103 on the wall surface 104 of the X-ray examination room,
It is possible to move from the shooting position to the retracted position.

【００４２】また、Ｘ線撮影装置が退避位置にあると
き、操作者が操作器７２上の図示しない撮影位置移動ス
イッチを押すと、姿勢制御器７１は、記憶している撮影
位置から退避位置への移動と、逆の動作順により逆方向
への直線移動、回転動作を行う指令を、支柱５６の回転
移動用モータ、台車５７の直線移動用モータ及び内部レ
ール６０の直線移動用モータへ発し、Ｘ線撮影装置を予
め記憶された撮影位置へ移動させる。When the operator pushes a photographing position moving switch (not shown) on the operation unit 72 while the X-ray photographing apparatus is in the retracted position, the attitude controller 71 moves from the stored photographing position to the retracted position. And a command to perform a linear movement in the opposite direction and a rotational operation in the reverse operation order are issued to the rotational movement motor of the support column 56, the linear movement motor of the carriage 57, and the linear movement motor of the inner rail 60. The X-ray imaging apparatus is moved to a previously stored imaging position.

【００４３】本発明の一実施形態によれば、前述によ
り、Ｘ線撮影装置の撮影位置と退避位置との間の移動
を、部屋の壁面や回転立体撮影装置への衝突を気にせず
実施することができるので、各装置の移動に関する操作
を簡易にかつ正確に実行することができ、また、術者
が、Ｘ線検査・治療に専念することができ、迅速にかつ
正確なＸ線検査・治療を行うことができる。According to the embodiment of the present invention, as described above, the X-ray imaging apparatus is moved between the imaging position and the retracted position without worrying about the collision with the wall surface of the room or the rotary stereoscopic imaging apparatus. Therefore, it is possible to easily and accurately perform the operation related to the movement of each device, and the operator can devote himself / herself to the X-ray inspection / treatment, thereby quickly and accurately performing the X-ray inspection / treatment. Can be treated.

【００４４】また、Ｘ線撮影装置が撮影位置にある場
合、図４に示すように、回転立体撮影装置１０３を被検
者Ｐの体軸方向の頭側の奥に床レール１０５上を走行さ
せて、回転立体撮影装置１０３を退避させ、その後、支
柱５６を図３（ｂ）に示す状態から矢印Ｂに示す方向に
９０°回転させると、図４に示すように、Ｃ字形アーム
５５を被検者Ｐの頭側から差し入れることができる。こ
の状態においても、台車５７を図４の矢印Ｅ及びＦの方
向に移動させることができ、また、Ｃ字形アーム５５を
回転支持部６３により回転させ、また、スライド支持部
６２内をスライド移動させて、被検者Ｐに対して角度付
けすることができるので、検診台Ｔの被検者Ｐの長手方
向の動作範囲に加えてＸ線撮影装置を移動させての、被
検者へのＸ線照射域の位置決めが可能であり、被検者Ｐ
の広範囲な部位をＸ線検査・治療の対象とすることがで
きる。When the X-ray radiographing apparatus is in the radiographing position, as shown in FIG. 4, the rotary stereoscopic radiographing apparatus 103 is run on the floor rail 105 to the back of the subject P on the head side in the body axis direction. Then, the rotary stereoscopic imaging device 103 is retracted, and then the support column 56 is rotated 90 ° in the direction shown by the arrow B from the state shown in FIG. 3B, and the C-shaped arm 55 is covered as shown in FIG. It can be inserted from the head side of the examiner P. Even in this state, the carriage 57 can be moved in the directions of arrows E and F in FIG. 4, the C-shaped arm 55 is rotated by the rotation support portion 63, and the inside of the slide support portion 62 is slid. Since it can be angled with respect to the subject P, X-rays to the subject can be obtained by moving the X-ray imaging apparatus in addition to the operation range of the examination table T in the longitudinal direction of the subject P. Positioning of the radiation irradiation area is possible and subject P
A wide range of regions can be targeted for X-ray examination / treatment.

【００４５】前述した本発明の一実施形態は、Ｘ線撮影
装置の退避位置と撮影位置とをそれぞれ１つとして説明
したが、本発明は、複数の退避位置、撮影位置を記憶す
るようにすることが可能であり、これにより、より一層
の使い勝手の改良を図ることが可能である。In the above-described embodiment of the present invention, the X-ray radiographing apparatus has one retracted position and one radiographic position, but the present invention stores a plurality of retracted positions and radiographic positions. Therefore, it is possible to further improve the usability.

【００４６】例えば、回転立体撮影装置１０３の床面上
の走行移動をＸ線撮影装置の姿勢制御器７１を通して、
床走行位置の記憶、設定を行うようにすれば、回転立体
撮影装置１０３を自動的に移動させて、図４に示す状態
をＸ線撮影装置の撮影位置の１つとして、記憶及び再現
することが可能となる。For example, the traveling movement of the rotary stereoscopic imaging apparatus 103 on the floor is passed through the attitude controller 71 of the X-ray imaging apparatus,
If the floor running position is stored and set, the rotary stereoscopic imaging device 103 is automatically moved and the state shown in FIG. 4 is stored and reproduced as one of the imaging positions of the X-ray imaging device. Is possible.

【００４７】また、図５に示すように、１つの部屋にＸ
線撮影装置と回転立体撮影装置１０３とＣＴ装置１０２
とを設置した場合に、Ｘ線撮影装置を回転立体撮影装置
１０３と組合せて使用するための第１の撮影位置と、Ｘ
線撮影装置をＣＴ装置１０２と組合せて使用する第２の
撮影位置とを記憶させるようにすることにより、必要な
場合に、Ｘ線撮影装置を適宜な撮影位置へ、簡易に迅速
に設定することができる。さらに、ＣＴ装置１０２、回
転立体撮影装置１０３を単独で使用する場合、Ｘ線撮影
装置を、ＣＴ装置１０２、回転立体撮影装置１０３の使
用時に操作の障害とならない位置に自動的に退避させる
ことができるように、Ｘ線撮影装置の退避位置を設定、
記憶し、その位置へＸ線撮影装置を移動し得るようにし
ておくことができる。Further, as shown in FIG.
X-ray imaging device, rotary stereoscopic imaging device 103, and CT device 102
And X are installed, a first imaging position for using the X-ray imaging apparatus in combination with the rotary stereoscopic imaging apparatus 103, and X
By storing the second imaging position used in combination with the CT apparatus 102, the X-ray imaging apparatus can be easily and quickly set to an appropriate imaging position when necessary. You can Furthermore, when the CT apparatus 102 and the rotary stereoscopic imaging apparatus 103 are used independently, the X-ray imaging apparatus can be automatically retracted to a position that does not hinder the operation when the CT apparatus 102 and the rotary stereoscopic imaging apparatus 103 are used. Set the retracted position of the X-ray imaging device so that
It can be stored and the radiographic device can be moved to that position.

【００４８】また、本発明は、前述した操作器７２の他
に、支柱５６の水平回転移動、台車５７の直線移動、内
部レール６０の直線移動を行うための操作器を、例え
ば、支柱５７の下部等に別に設けるようにすることがで
きる。これにより、姿勢制御器７１への記憶の際の撮影
位置と退避位置との間の移動操作を、検査室内の壁面１
０４、回転立体撮影装置１０３にへ衝突させないよう
に、より容易に行うことが可能となる。In addition to the above-described operating device 72, the present invention also provides an operating device for performing horizontal rotational movement of the column 56, linear movement of the carriage 57, and linear movement of the inner rail 60, such as the column 57 of the column 57. It can be separately provided in the lower part or the like. As a result, the movement operation between the photographing position and the retracted position at the time of storage in the posture controller 71 is performed by the wall surface 1 in the examination room.
04, it is possible to more easily perform so as not to collide with the rotary stereoscopic imaging device 103.

【００４９】図６、図７は本発明の実施形態によるＸ線
撮影システムに使用する他の形態のＸ線撮影装置の構成
を示す正面図、及び斜視図である。FIGS. 6 and 7 are a front view and a perspective view showing the structure of an X-ray imaging apparatus of another form used in the X-ray imaging system according to the embodiment of the present invention.

【００５０】図６、図７に示すＸ線撮影装置は、支柱５
６に設けられている回転支持部６３とスライド支持部６
２との形状を前述した図１により説明したＸ線撮影装置
と相違させた例である。そして、この例は、スライド支
持部６２の回転支持部６３に支持される回転中心部に切
欠部６２’を設けたものである。これにより、Ｃ字型ア
ーム５５が、スライド支持部６２内を矢印Ｄの方向にス
ライドしたとき、テレビカメラ５４のＣ字型アーム５５
からの出っ張り部をスライド支持部６２の切欠部６２’
内に位置させることができる。The X-ray imaging apparatus shown in FIGS. 6 and 7 has a support 5
6 is provided with a rotation support portion 63 and a slide support portion 6
2 is different from the X-ray imaging apparatus described with reference to FIG. Further, in this example, a cutout portion 62 'is provided in the rotation center portion supported by the rotation support portion 63 of the slide support portion 62. As a result, when the C-shaped arm 55 slides in the slide support portion 62 in the direction of the arrow D, the C-shaped arm 55 of the television camera 54.
The protruding portion from the cutout portion 62 'of the slide support portion 62.
Can be located within.

【００５１】これにより、Ｘ線照射部とＸ線撮像部とを
結ぶ軸線を容易に水平にすることができ、このＸ線撮影
装置を、被検者Ｐの体側部から位置付ける場合に、被検
者Ｐの水平方向の撮影を行うことが可能になる。Thus, the axis connecting the X-ray irradiation unit and the X-ray imaging unit can be easily made horizontal, and when the X-ray imaging apparatus is positioned from the side of the body of the subject P, the examination is performed. The person P can be photographed in the horizontal direction.

【００５２】また、このＸ線撮影装置は、支柱５６に設
けられている回転支持部６３の底面とスライド支持部６
２の底面とが直線状になるようにし、その延長がＣ字型
アーム５５の接線方向と一致するようにるようにされて
いるので、全体の形状をスマートなものとしてデザイン
的に優れたものとすることができる。Further, in this X-ray photographing apparatus, the bottom surface of the rotation support portion 63 provided on the support column 56 and the slide support portion 6 are provided.
The bottom surface of 2 has a linear shape, and its extension is aligned with the tangential direction of the C-shaped arm 55, so the overall shape is smart and excellent in design. Can be

【００５３】次に、前述で説明した本発明の一実施形態
によるＸ線撮影システムを、Ｘ線撮影装置に回転立体撮
影装置と組合せて配置したものとして、各装置の位置の
設定動作をフローチャートを参照して説明する。Next, assuming that the X-ray imaging system according to the embodiment of the present invention described above is arranged in combination with the rotary stereoscopic imaging device in the X-ray imaging device, a flowchart for setting the position of each device will be described. It will be described with reference to FIG.

【００５４】なお、以下に説明する位置の設定動作は、
予め手動により各機器を移動させて各位置を記憶させて
おき、操作器７２からの指示に従って自動的に行われる
ものである。また、各機器の移動を行う場合、その動作
は、図示しない移動用の駆動源によりパワーアシストを
受けて行うようにしてもよい。さらに、Ｘ線透視及び撮
影前の撮影条件の設定、絞りによるＸ線照射視野の絞り
込みの設定は、予め行っておいてもよく、あるいは、検
査の途中でＸ線透視を行いながら行うようにしてもよ
い。The position setting operation described below
Each device is manually moved in advance to store each position, and the operation is automatically performed according to an instruction from the operation device 72. When each device is moved, the operation may be performed by receiving power assist from a driving source for movement (not shown). Further, the X-ray fluoroscopy and the setting of the imaging condition before the radiography and the setting of the narrowing down of the X-ray irradiation visual field by the diaphragm may be performed in advance, or may be performed while performing the X-ray fluoroscopy during the examination. Good.

【００５５】図８、図９はＸ線撮影装置が退避位置Ｂに
あって回転立体撮影装置１０３が撮影位置Ｃにあり、こ
の状態からＸ線撮影装置をセット位置Ａに移動させ、回
転立体撮影装置による撮影を行う場合の動作を説明する
フローチャートであり、以下、これについて説明する。8 and 9, the X-ray imaging apparatus is at the retracted position B and the rotary stereoscopic imaging apparatus 103 is at the imaging position C. From this state, the X-ray imaging apparatus is moved to the set position A to perform rotary stereoscopic imaging. It is a flow chart for explaining the operation when the image is taken by the apparatus, which will be described below.

【００５６】（１）被検者Ｐの検査の開始時、術者は、
まず、操作器７２上のオートポジションのセット位置Ａ
を示すボタンを押す。ボタンを押し続けることにより、
Ｃ字型アーム５５を支持している支柱５６は、天井に設
けられる移動機構によりレールに沿って長手方向及び横
方向に移動制御されると共に、回転機構により回転制御
される。なお、途中でボタンから手を離すと、その位置
で移動が停止する。これにより、不用意に室内に持ち込
まれている機器等との衝突を防止することができる（ス
テップ８０１〜８０４）。(1) At the start of the examination of the subject P, the operator:
First, the set position A of the automatic position on the operation device 72
Press the button indicating. By holding down the button,
The column 56 supporting the C-shaped arm 55 is controlled to move in the longitudinal and lateral directions along the rail by a moving mechanism provided on the ceiling, and is also controlled to rotate by a rotating mechanism. If you release the button on the way, the movement stops at that position. As a result, it is possible to prevent a collision with a device or the like that has been brought into the room carelessly (steps 801 to 804).

【００５７】（２）ステップ８０２〜８０４の移動によ
り、Ｘ線撮影装置が、予め記憶されているセット位置Ａ
に移動を完了すると、移動が完了したことを、例えば
“ピッ”という音を発生させ、また、図示しない表示器
上に表示灯を点灯させる等により術者に知らせる。術者
は、これにより、移動が完了したことを知り、操作器７
２のボタンから手を離す（ステップ８０５、８０６）。(2) The movement of steps 802 to 804 causes the X-ray imaging apparatus to move to the previously stored set position A.
When the movement is completed, the operator is notified of the completion of the movement by, for example, making a beep sound and turning on an indicator light on a display device (not shown). By this, the operator knows that the movement is completed, and the operator 7
Release the 2 button (steps 805 and 806).

【００５８】（３）Ｃ字型アームに設けられているイメ
ージインテンシファイア５３を、後述する処理により、
所定の位置に位置付けられている被検者Ｐに接近させ、
Ｘ線撮影装置の図示しないＸ線透視スイッチを押し、被
検者Ｐを透視しながらカテーテルを被検者Ｐの診断部ま
で導入する（ステップ８０７、８０８）。(3) The image intensifier 53 provided on the C-shaped arm is processed by the process described later.
Approach the subject P positioned at a predetermined position,
An X-ray fluoroscopic switch (not shown) of the X-ray imaging apparatus is pressed to introduce the catheter to the diagnostic part of the subject P while seeing through the subject P (steps 807 and 808).

【００５９】（４）一方、被検者Ｐの検査の開始時、被
検者Ｐは、検診台Ｔに乗せられ、検診台Ｔの天板の上下
方向、長手方向、横方向の操作を行って、被検者ＰをＸ
線撮影装置のＸ線照射領域に位置決めする。この位置決
めは、前述したステップ８０６の操作が行われるまでの
間に行われてもよく、また、ステップ８０６の終了後に
行われてもよい（ステップ８０９、８１０）。(4) On the other hand, at the start of the examination of the examinee P, the examinee P is put on the examination table T, and the top plate of the examination table T is operated vertically, longitudinally and laterally. And the subject P to X
Position in the X-ray irradiation area of the radiographic apparatus. This positioning may be performed before the operation of step 806 described above is performed, or may be performed after the end of step 806 (steps 809 and 810).

【００６０】（５）ステップ８０８によるカテーテルを
被検者Ｐの診断部への導入が済むと、被検者Ｐが乗せら
れている検診台Ｔの天板を長手方向に移動させて、被検
者Ｐを回転立体撮影装置のＸ線照射領域に送りこむ（ス
テップ８１１）。(5) After the catheter has been introduced into the diagnosis section of the examinee P in step 808, the top plate of the examination table T on which the examinee P is placed is moved in the longitudinal direction to perform the examination. The person P is sent to the X-ray irradiation area of the rotary stereoscopic imaging device (step 811).

【００６１】（６）回転立体撮影装置の図示しないＸ線
透視スイッチを押し、被検者Ｐの撮影位置を確認する。
このとき、検診台Ｔの天板を上下方向、長手方向、横方
向に移動させて被検者Ｐの撮影位置を確定する（ステッ
プ８１６、８１３）。(6) The X-ray fluoroscopic switch (not shown) of the rotary stereoscopic photographing device is pressed to confirm the photographing position of the subject P.
At this time, the top plate of the examination table T is moved in the vertical direction, the longitudinal direction, and the lateral direction to determine the imaging position of the subject P (steps 816 and 813).

【００６２】（７）被検者Ｐに造影剤注入器より造影剤
を注入し、検診台Ｔの天板を長手方向に位置決めして、
回転立体撮影装置のＸ線撮影ボタンを押して、回転立体
撮影を行い、回転立体撮影装置による撮影を終了する
（ステップ８１７、８１３、８１８、８１９）。(7) The contrast agent is injected into the subject P from the contrast agent injector, the top plate of the examination table T is positioned in the longitudinal direction,
The X-ray photographing button of the rotary stereoscopic photographing apparatus is pressed to perform rotary stereoscopic photographing, and the photographing by the rotary stereoscopic photographing apparatus is finished (steps 817, 813, 818, 819).

【００６３】（８）回転立体撮影装置による撮影が終了
すると、検診台Ｔの天板を長手方向に移動させて、被検
者Ｐを回転立体撮影装置から離し、さらに、天板を長手
方向、横方向に移動させて、Ｘ線撮影装置による透視位
置に位置決めして、Ｘ線撮影装置のＸ線透視スイッチを
押し、被検者Ｐを透視しながらカテーテルを被検者Ｐの
診断部から引き抜く（ステップ８１３、８１５、８２
０）。(8) When the photographing by the rotary stereoscopic photographing device is completed, the top plate of the examination table T is moved in the longitudinal direction to separate the subject P from the rotary stereoscopic photographing device, and the top plate is moved in the longitudinal direction. It is moved in the lateral direction and positioned at the fluoroscopic position of the X-ray imaging apparatus, the X-ray fluoroscopic switch of the X-ray imaging apparatus is pressed, and the catheter is pulled out from the diagnostic part of the patient P while seeing through the patient P. (Steps 813, 815, 82
0).

【００６４】（９）以上により、被検者Ｐの検査のため
の撮影が終了するので、術者は、操作器７２上のオート
ポジションスイッチの退避位置Ｂを示すボタンを押す。
ボタンを押し続けることにより、Ｃ字型アーム５５を支
持している支柱５６は、天井に設けられる移動機構によ
りレールに沿って長手方向及び横方向に移動制御される
と共に、回転機構により回転制御される（ステップ８２
１〜８２４）。(9) With the above, the radiographing for the examination of the subject P is completed, so the operator pushes the button indicating the retracted position B of the auto position switch on the operation device 72.
By continuously pressing the button, the column 56 supporting the C-shaped arm 55 is controlled to move in the longitudinal and lateral directions along the rail by the moving mechanism provided on the ceiling, and the rotation is controlled by the rotating mechanism. (Step 82
1-824).

【００６５】（10）ステップ８２２〜８２４の移動によ
り、Ｘ線撮影装置が、予め記憶されている退避位置Ｂに
移動を完了すると、移動が完了したことを、例えば“ピ
ッ”という音を発生させ、また、図示しない表示器上に
表示灯を点灯させる等により術者に知らせる。術者は、
これにより、移動が完了したことを知り、操作器７２の
ボタンから手を離す（ステップ８２５、８２６）。(10) When the X-ray imaging apparatus completes the movement to the retracted position B stored in advance by the movement of steps 822 to 824, the completion of the movement is notified by, for example, a beep sound. In addition, the operator is informed by lighting an indicator light on a display device (not shown). The surgeon
As a result, the user knows that the movement is completed, and releases the hand from the button of the operation device 72 (steps 825 and 826).

【００６６】（11）一方、回転立体撮影装置による撮影
の終了からステップ８２６までの間に、被検者Ｐを乗せ
ている検診台Ｔの天板は、上下方向、長手方向、横方向
の操作が行われて、被検者ＰをＸ線撮影装置のＸ線照射
領域から退避させて天板から降ろし、検査を終了する
（ステップ８２７、８２８）。(11) On the other hand, during the period from the end of the photographing by the rotary stereoscopic photographing device to the step 826, the top plate of the examination table T on which the subject P is placed is operated in the vertical direction, the longitudinal direction and the lateral direction. Is performed, the subject P is evacuated from the X-ray irradiation area of the X-ray imaging apparatus and is lowered from the top plate, and the examination is ended (steps 827 and 828).

【００６７】図１０、図１１はＸ線撮影装置が退避位置
Ｂにあって回転立体撮影装置１０３が撮影位置Ｃにあ
り、この状態からＸ線撮影装置を被検者Ｐの頭側からの
セット位置Ｄに移動させ、Ｘ線撮影装置による撮影を行
う場合の動作を説明するフローチャートであり、以下、
これについて説明する。10 and 11, the X-ray imaging apparatus is at the retracted position B and the rotary stereoscopic imaging apparatus 103 is at the imaging position C. From this state, the X-ray imaging apparatus is set from the head side of the subject P. 9 is a flowchart illustrating an operation when moving to a position D and performing imaging with an X-ray imaging apparatus.
This will be described.

【００６８】（１）被検者Ｐの検査の開始時、術者は、
まず、操作器７２上のオートポジションのセット位置Ｄ
を示すボタンを押す。ボタンを押し続けることにより、
回転立体撮影装置は、床レール１０５上を退避位置Ｅの
方向に移動制御される。この場合、回転立体撮影装置
が、退避位置Ｅに移動を完了したとき、移動の完了を知
らせるため、例えば“ピッ”という音を発生させるよう
にすることができる。これにより、術者等に、次にＣ字
型アーム５５を支持している支柱５６の移動が開始され
ることを知ることができ、支柱５６の移動に注意を払う
ことができる（ステップ１００１〜１００３）。(1) At the start of the examination of the subject P, the operator:
First, the set position D of the automatic position on the operation device 72
Press the button indicating. By holding down the button,
The rotational stereoscopic imaging device is controlled to move on the floor rail 105 in the direction of the retracted position E. In this case, when the rotary stereoscopic imaging device completes the movement to the retracted position E, for example, a beep sound can be generated to notify the completion of the movement. As a result, the operator or the like can know that the movement of the support column 56 supporting the C-shaped arm 55 will be started next, and can pay attention to the movement of the support column 56 (steps 1001 to 1001). 1003).

【００６９】（２）次に、Ｃ字型アーム５５を支持して
いる支柱５６は、天井に設けられる移動機構によりレー
ルに沿って長手方向及び横方向に移動制御されると共
に、回転機構により回転制御される。なお、途中でボタ
ンから手を離すと、その位置で移動が停止する。これに
より、不用意に室内に持ち込まれている機器等との衝突
を防止することができる（ステップ１００４〜１００
６）。(2) Next, the column 56 supporting the C-shaped arm 55 is controlled to move in the longitudinal and lateral directions along the rail by the moving mechanism provided on the ceiling, and is rotated by the rotating mechanism. Controlled. If you release the button on the way, the movement stops at that position. As a result, it is possible to prevent a collision with a device or the like that is inadvertently brought into the room (steps 1004 to 1004).
6).

【００７０】（３）ステップ１００４〜１００６の移動
により、Ｘ線撮影装置が、予め記憶されているセット位
置Ｄに移動を完了すると、移動が完了したことを、例え
ば“ピッ”という音を発生させ、また、図示しない表示
器上に表示灯を点灯させる等により術者に知らせる。術
者は、これにより、移動が完了したことを知り、操作器
７２のボタンから手を離す（ステップ１００７、１００
８）。(3) When the X-ray imaging apparatus completes the movement to the pre-stored set position D by the movements in steps 1004 to 1006, the completion of the movement is generated by, for example, a beep sound. In addition, the operator is informed by lighting an indicator light on a display device (not shown). By this, the operator knows that the movement is completed, and releases the button of the operation device 72 (steps 1007, 100).
8).

【００７１】（４）一方、被検者Ｐの検査の開始時、被
検者Ｐは、検診台Ｔに乗せられ、検診台Ｔの天板の上下
方向、長手方向、横方向の操作を行って、被検者ＰをＸ
線撮影装置のＸ線照射領域に位置決めする。この位置決
めは、前述したステップ１００８の操作が行われるまで
の間に行われてもよく、また、ステップ１００８の終了
後に行われてもよい（ステップ１０１１、１０１２）。(4) On the other hand, at the start of the examination of the examinee P, the examinee P is put on the examination table T and the top, bottom, longitudinal and lateral directions of the examination table T are operated. And the subject P to X
Position in the X-ray irradiation area of the radiographic apparatus. This positioning may be performed before the operation of step 1008 described above is performed, or may be performed after the end of step 1008 (steps 1011 and 1012).

【００７２】（５）Ｃ字型アーム５５に設けられている
イメージインテンシファイア５３を、被検者Ｐに接近さ
せ、Ｘ線撮影装置の図示しないＸ線透視スイッチを押
し、被検者Ｐを透視しながらカテーテルを被検者Ｐの診
断部まで導入する。このとき、カテーテルの先端を追う
ために、検診台Ｔの天板の移動による位置決めが繰り返
される（ステップ１００９、１０１０、１０１３）。(5) The image intensifier 53 provided on the C-shaped arm 55 is brought close to the subject P, and an X-ray fluoroscopic switch (not shown) of the X-ray imaging apparatus is pushed to remove the subject P. The catheter is introduced to the diagnostic part of the subject P while seeing through. At this time, in order to follow the distal end of the catheter, positioning by moving the top plate of the examination table T is repeated (steps 1009, 1010, 1013).

【００７３】（６）Ｃ字型アーム５５をスライドさせて
観察方向を傾斜させて、診断部位を最もよく観察するこ
とのできる角度にＸ線撮像系を被検者Ｐに対して角度付
けする（ステップ１０１４）。(6) The C-shaped arm 55 is slid to tilt the observation direction, and the X-ray imaging system is angled with respect to the subject P so that the diagnosis site can be observed best. Step 1014).

【００７４】（７）被検者Ｐに造影剤注入器より造影剤
を注入し、Ｘ線撮影装置のＸ線撮影ボタンを押して、Ｘ
線撮影を行い、Ｘ線撮影装置による撮影を終了する（ス
テップ１０１５〜１０１７）。(7) A contrast agent is injected into the subject P from the contrast agent injector, and the X-ray radiographing button of the X-ray radiographing apparatus is pressed to move the X-ray.
The radiographing is performed, and the radiographing by the X-ray photographing device is finished (steps 1015 to 1017).

【００７５】（８）Ｘ線撮影装置による撮影が終了する
と、Ｘ線撮影装置のＸ線透視スイッチを押し、被検者Ｐ
を透視しながらカテーテルを被検者Ｐの診断部から引き
抜く（ステップ１０１８）。(8) When the radiography by the X-ray radiographing apparatus is completed, the X-ray fluoroscopic switch of the X-ray radiographing apparatus is pushed, and the examinee P
The catheter is pulled out from the diagnostic part of the subject P while seeing through (step 1018).

【００７６】（９）以上により、被検者Ｐの検査のため
の撮影が終了するので、術者は、操作器７２上のオート
ポジションスイッチの退避位置Ｂを示すボタンを押す。
ボタンを押し続けることにより、Ｃ字型アーム５５を支
持している支柱５６は、天井に設けられる移動機構によ
りレールに沿って長手方向及び横方向に移動制御される
と共に、回転機構により回転制御される。また、回転立
体撮影装置は、床レール１０５上を撮影位置Ｃの方向に
床レール上を移動制御される（ステップ１０１８〜１０
２３）。(9) With the above, the radiographing for the examination of the subject P is completed, so the operator presses the button indicating the retracted position B of the auto position switch on the operation device 72.
By continuously pressing the button, the column 56 supporting the C-shaped arm 55 is controlled to move in the longitudinal and lateral directions along the rail by the moving mechanism provided on the ceiling, and the rotation is controlled by the rotating mechanism. It Further, the rotary stereoscopic photographing apparatus is controlled to move on the floor rail 105 in the direction of the photographing position C on the floor rail (steps 1018 to 1018).
23).

【００７７】（10）ステップ１０２０〜１０２２の移動
により、Ｘ線撮影装置が、予め記憶されている退避位置
Ｂに移動を完了し、回転立体撮影装置が、撮影位置Ｃに
移動を完了すると、これらの移動が完了したことを、例
えば“ピッ”という音を発生させ、また、図示しない表
示器上に表示灯を点灯させる等により術者に知らせる。
術者は、これにより、移動が完了したことを知り、操作
器７２のボタンから手を離す（ステップ１０２４〜１０
２７）。(10) When the X-ray imaging apparatus completes the movement to the pre-stored retracted position B by the movement in steps 1020 to 1022 and the rotary stereoscopic imaging apparatus completes the movement to the imaging position C, these The operator is notified of the completion of the movement by, for example, generating a beep sound and turning on a display lamp on a display device (not shown).
Thus, the operator knows that the movement is completed, and releases the button of the operation device 72 (steps 1024 to 10).
27).

【００７８】（11）一方、Ｘ線撮影装置による撮影の終
了からステップ１０２７までの間に、被検者Ｐを乗せて
いる検診台Ｔの天板は、上下方向、長手方向、横方向の
操作が行われて、被検者ＰをＸ線撮影装置のＸ線照射領
域から退避させて天板から降ろし、検査を終了する（ス
テップ１０２８、１０２９）。(11) On the other hand, during the period from the end of imaging by the X-ray imaging apparatus to step 1027, the top plate of the examination table T on which the subject P is placed is operated in the vertical, longitudinal and lateral directions. Is performed, the subject P is evacuated from the X-ray irradiation area of the X-ray imaging apparatus and is lowered from the top plate, and the examination is finished (steps 1028 and 1029).

【００７９】図１２は、さらに他の動作例として、２つ
のＸ線撮影装置を検査位置に移動させて撮影を行う場合
の動作を説明するフローチャートである。FIG. 12 is a flow chart for explaining an operation in the case where two X-ray imaging apparatuses are moved to the inspection position and imaging is performed, as still another operation example.

【００８０】以下に説明する例は、図８に示すフローの
ステップ８０６と８０７との間で、２つの撮影装置を任
意に検査位置に移動させて撮影を行うものとしている。In the example described below, it is assumed that between the steps 806 and 807 of the flow shown in FIG. 8, the two image pickup devices are arbitrarily moved to the inspection position for image pickup.

【００８１】（１）ステップ８０６で、Ｘ線撮影装置が
セット位置Ａに位置付けられた後、この状態から他のＸ
線撮影装置である回転立体撮影装置を撮影位置Ｃからさ
らに別の撮影位置に移動させて被検者の撮影を行おうと
するものとする。この場合、Ｘ線撮影装置の自動追尾ボ
タンを押し、回転立体撮影装置を新たなセット位置に移
動させる指示ボタンを押す（ステップ１２０１）。(1) In step 806, after the X-ray imaging apparatus is positioned at the set position A, another X-ray is taken from this state.
It is assumed that the rotational stereoscopic imaging device, which is a line imaging device, is moved from the imaging position C to another imaging position to capture an image of the subject. In this case, the automatic tracking button of the X-ray imaging apparatus is pressed, and the instruction button for moving the rotary stereoscopic imaging apparatus to the new set position is pressed (step 1201).

【００８２】（２）回転立体撮影装置が移動を開始する
と、この移動に伴う移動データを検知して、Ｘ線撮影装
置が回転立体撮影装置から一定の距離だけ離れるよう
に、Ｘ線撮影装置を移動退避させる（ステップ１２０
２）。(2) When the rotary stereoscopic photographing apparatus starts moving, the movement data associated with this movement is detected, and the X-ray photographing apparatus is moved so that the X-ray photographing apparatus is separated from the rotary stereoscopic photographing apparatus by a predetermined distance. Move and retract (step 120)
2).

【００８３】（３）回転立体撮影装置が新たな撮影位置
にセットされたことを信号音等により確認した後、Ｘ線
撮影装置の追尾ボタンを切り、回転撮影装置による撮影
を行う（ステップ１２０３）。(3) After confirming that the rotary stereoscopic photographing device has been set at a new photographing position by a signal sound or the like, the tracking button of the X-ray photographing device is turned off to perform photographing by the rotary photographing device (step 1203). .

【００８４】（４）また、ステップ８０６で、Ｘ線撮影
装置がセット位置Ａに位置付けられた後、この状態から
さらにＸ線撮影装置を別の撮影位置に移動させて被検者
の撮影を行おうとする場合、他のＸ線撮影装置の自動追
尾ボタンを押し、Ｘ線撮影装置を新たなセット位置に移
動させる指示ボタンを押す（ステップ１２０１）。(4) In step 806, after the X-ray imaging apparatus is positioned at the set position A, the X-ray imaging apparatus is further moved from this state to another imaging position to take an image of the subject. If the user wishes to do so, the automatic tracking button of another X-ray imaging apparatus is pressed, and the instruction button for moving the X-ray imaging apparatus to a new set position is pressed (step 1201).

【００８５】（５）Ｘ線撮影装置が移動を開始すると、
この移動に伴う移動データを検知して、回転立体撮影装
置がＸ線撮影装置から一定の距離だけ離れるように、回
転立体撮影装置を移動退避させる（ステップ１２０
２）。(5) When the X-ray imaging apparatus starts moving,
The movement data associated with this movement is detected, and the rotary stereoscopic photographing apparatus is moved and retracted so that the rotary stereoscopic photographing apparatus is separated from the X-ray photographing apparatus by a predetermined distance (step 120).
2).

【００８６】（６）Ｘ線撮影装置が新たな撮影位置にセ
ットされたことを信号音等により確認した後、回転立体
撮影装置の追尾ボタンを切り、Ｘ線装置による撮影を行
う（ステップ１２０３）。(6) After confirming that the X-ray imaging apparatus has been set at a new imaging position by a signal sound or the like, the tracking button of the rotary stereoscopic imaging apparatus is turned off and imaging is performed by the X-ray apparatus (step 1203). .

【００８７】前述した追尾動作は、動作モードとして予
め制御器７１内に組み込まれており、一方の装置の動作
に応じて、他方の装置の位置が相手装置から所定以上の
距離だけ離れるように制御するものであり、このモード
を設定することにより、必要な装置を手動等により移動
させた場合にも、他方の装置と衝突することを回避する
ことができ、常に、必要な装置を適確な撮影位置に位置
付けして撮影を行うことができる。The above-described tracking operation is incorporated in the controller 71 in advance as an operation mode, and the position of the other device is controlled so as to be separated from the other device by a predetermined distance or more in accordance with the operation of the one device. By setting this mode, it is possible to avoid collision with the other device even when the required device is moved manually, etc. It is possible to take a picture by positioning it at the shooting position.

【００８８】なお、前述では、ステップ８０６の後の移
動として説明したが、この移動の開始は、これに限ら
ず、２つの装置が任意の位置にあるときに行うことがで
きる。また、前述の追尾モードは、１つの部屋に設置さ
れるＸ線撮影装置が２台以上になった場合にも、１台の
装置の移動に伴って他の装置を移動させるようにするこ
とができる。In the above description, the movement after step 806 has been described, but the movement can be started without being limited to this, when the two devices are at arbitrary positions. Further, in the tracking mode described above, even when there are two or more X-ray imaging apparatuses installed in one room, another apparatus can be moved along with the movement of one apparatus. it can.

【００８９】また、前述した各動作例において、表示器
上の表示灯の点灯により、各機器の移動の完了を知らせ
るとしたが、表示器には、その他に、電源のオン、オフ
を示す表示、Ｘ線撮影の条件を示す表示、Ｘ線撮影装置
の配置関係を示す示す表示、移動中のＸ線撮影装置を示
す表示等のための表示器が設けられている。Further, in each of the above-described operation examples, the completion of the movement of each device is notified by turning on the indicator light on the display unit. However, the display unit also displays an indication of power ON / OFF. , A display for indicating a condition for X-ray imaging, a display for indicating a positional relationship of the X-ray imaging apparatus, a display for indicating a moving X-ray imaging apparatus, and the like.

【００９０】[0090]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、本
発明によるＸ線撮影装置を回転立体撮影装置、ＣＴ装置
等と組み合せて使用する場合にも、被検者の広い範囲の
部位を検査可能であり、しかも、撮影位置と退避位置と
の間の移動操作を、移動中に障害物に衝突させることな
く容易に行うことができるので、被検者のＸ線検査・治
療を操作性よく迅速に実施することができる。As described above, according to the present invention, even when the X-ray radiographing apparatus according to the present invention is used in combination with a rotary stereoscopic radiographing apparatus, a CT apparatus, etc., a wide range of parts of the subject can be detected. It is possible to inspect, and moreover, the movement operation between the imaging position and the retracted position can be easily performed without colliding with an obstacle during movement, so that the X-ray inspection / treatment of the subject is easy to operate. It can be done quickly and well.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施形態に使用する天井懸垂式のＸ線
撮影装置の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a ceiling-suspended X-ray imaging apparatus used in an embodiment of the present invention.

【図２】本発明の実施形態に使用するＸ線撮影装置の制
御系統を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a control system of the X-ray imaging apparatus used in the embodiment of the present invention.

【図３】Ｘ線撮影装置と回転立体撮影装置と組合せて構
成した本発明の一実施形態によるＸ線撮影システムの配
置を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an arrangement of an X-ray imaging system according to an embodiment of the present invention configured by combining an X-ray imaging apparatus and a rotary stereoscopic imaging apparatus.

【図４】Ｘ線撮影装置と回転立体撮影装置と組合せて構
成した本発明の一実施形態によるＸ線撮影システムの配
置を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an arrangement of an X-ray imaging system according to an embodiment of the present invention configured by combining an X-ray imaging apparatus and a rotary stereoscopic imaging apparatus.

【図５】Ｘ線撮影装置と回転立体撮影装置及びＣＴ装置
の両者と組み合せて構成した本発明の他の実施形態によ
るＸ線撮影システムの配置を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an arrangement of an X-ray imaging system according to another embodiment of the present invention, which is configured by combining an X-ray imaging apparatus, a rotary stereoscopic imaging apparatus, and a CT apparatus.

【図６】本発明の実施形態によるＸ線撮影システムに使
用する他の形態のＸ線撮影装置の構成を示す正面図であ
る。FIG. 6 is a front view showing a configuration of an X-ray imaging apparatus of another form used in the X-ray imaging system according to the embodiment of the present invention.

【図７】本発明の実施形態によるＸ線撮影システムに使
用する他の形態のＸ線撮影装置の構成を示す斜視図であ
る。FIG. 7 is a perspective view showing the configuration of an X-ray imaging apparatus of another form used in the X-ray imaging system according to the embodiment of the present invention.

【図８】Ｘ線撮影装置が退避位置にあって回転立体撮影
装置が撮影位置にあり、この状態からＸ線撮影装置をセ
ット位置に移動させ、回転立体撮影装置による撮影を行
う場合の動作を説明するフローチャート（その１）であ
る。FIG. 8 shows an operation when the X-ray imaging apparatus is at the retracted position and the rotary stereoscopic imaging apparatus is at the imaging position, and the X-ray imaging apparatus is moved from this state to the set position to perform imaging by the rotary stereoscopic imaging apparatus. It is a flowchart (1) demonstrated.

【図９】Ｘ線撮影装置が退避位置にあって回転立体撮影
装置が撮影位置にあり、この状態からＸ線撮影装置をセ
ット位置に移動させ、回転立体撮影装置による撮影を行
う場合の動作を説明するフローチャート（その２）であ
る。FIG. 9 shows the operation when the X-ray imaging apparatus is at the retracted position and the rotary stereoscopic imaging apparatus is at the imaging position, and the X-ray imaging apparatus is moved from this state to the set position to perform imaging by the rotary stereoscopic imaging apparatus. It is a flowchart (the 2) demonstrated.

【図１０】Ｘ線撮影装置が退避位置にあって回転立体撮
影装置が撮影位置にあり、この状態からＸ線撮影装置を
被検者の頭側からのセット位置に移動させ、Ｘ線撮影装
置による撮影を行う場合の動作を説明するフローチャー
ト（その１）である。FIG. 10: The X-ray imaging apparatus is at the retracted position and the rotary stereoscopic imaging apparatus is at the imaging position. From this state, the X-ray imaging apparatus is moved to the set position from the head side of the subject, and the X-ray imaging apparatus is moved. 6 is a flowchart (part 1) explaining an operation when performing image capturing according to FIG.

【図１１】Ｘ線撮影装置が退避位置にあって回転立体撮
影装置が撮影位置にあり、この状態からＸ線撮影装置を
被検者の頭側からのセット位置に移動させ、Ｘ線撮影装
置による撮影を行う場合の動作を説明するフローチャー
ト（その２）である。FIG. 11: The X-ray imaging apparatus is in the retracted position and the rotary stereoscopic imaging apparatus is in the imaging position. From this state, the X-ray imaging apparatus is moved to the set position from the head side of the subject, and the X-ray imaging apparatus is moved. 6 is a flowchart (No. 2) for explaining the operation in the case of performing shooting according to FIG.

【図１２】２つのＸ線撮影装置を検査位置に移動させて
撮影を行う場合の動作を説明するフローチャートであ
る。FIG. 12 is a flowchart illustrating an operation in which two X-ray imaging apparatuses are moved to an inspection position to perform imaging.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ｔ 検診台 Ｐ 被検者 ５１ Ｘ線管装置 ５２ 絞り装置 ５３ イメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ） ５４ テレビカメラ ５５ Ｃ字形アーム ５６ 支柱 ５７ 台車 ５８ 天井レール ５９ 天井面 ６０ 内部レール ６１ 床面 ６２ スライド支持部 ６３ 回転支持部 ６４、６５ ローラ ６６ 取付枠 ７０ａ、７０ｂ、７０ｃ サーボモータに組み込まれた
エンコーダ ７１ 姿勢制御器 ７２ 操作器 １０１ Ｘ線撮影装置 １０２ ＣＴ装置 １０３ 回転立体撮影装置 １０５ 床レールT examination table P subject 51 X-ray tube device 52 diaphragm device 53 image intensifier (II) 54 TV camera 55 C-shaped arm 56 pillar 57 car 58 ceiling rail 59 ceiling 60 inner rail 61 floor 62 slide Support unit 63 Rotation support unit 64, 65 Roller 66 Mounting frame 70a, 70b, 70c Encoder 71 incorporated in servo motor 71 Attitude controller 72 Manipulator 101 X-ray imaging apparatus 102 CT apparatus 103 Rotation stereoscopic imaging apparatus 105 Floor rail

Claims (11)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 被検査者を乗せるベッドの長軸方向と短
軸方向との軸の一方の軸方向にＸ線撮影装置を配置し、
他方の軸方向に他の医療診断装置を配置したＸ線撮影シ
ステムにおいて、前記Ｘ線撮影装置を前記一方の軸方向
上で移動させる第１の移動手段を天井に配置し、前記他
の医療診断装置を前記他の軸方向上で移動させる他の移
動手段を床に配置したことを特徴とするＸ線撮影システ
ム。1. An X-ray imaging apparatus is arranged in one of the major axis direction and the minor axis direction of a bed on which an examinee is placed,
In an X-ray imaging system in which another medical diagnostic device is arranged in the other axial direction, a first moving means for moving the X-ray imaging device in the one axial direction is arranged on the ceiling, and the other medical diagnostic device is arranged. An X-ray imaging system characterized in that another moving means for moving the device in the other axial direction is arranged on the floor. 【請求項２】 前記一方の軸方向上で移動するＸ線撮影
装置は、天井面に水平な面内で、少なくとも２つの方向
に直線移動可能に天井面に設置された走行用の台車と、
該台車に天井面に水平な面内で回転可能に設けられた支
柱と、該支柱に回転自在に支持されるＣ字型アームと、
該Ｃ字型に設けたＸ線照射手段と、前記Ｃ字型アームの
前記Ｘ線照射手段と対向する位置に設けられた撮像手段
と、前記台車の直線移動位置と前記支柱の回転角度とを
検出する位置検出手段と、前記台車の直線移動位置と前
記支柱の回転角度とを記憶する記憶手段と、前記台車と
前記支柱とを記憶した位置へ駆動制御する制御手段とを
備えることを特徴とする請求項１記載のＸ線撮影システ
ム。2. An X-ray imaging apparatus that moves in the one axial direction includes a traveling carriage that is linearly movable in at least two directions in a plane horizontal to the ceiling,
A pillar provided rotatably on the carriage in a plane horizontal to the ceiling surface, and a C-shaped arm rotatably supported by the pillar.
The C-shaped X-ray irradiation means, the imaging means provided at a position of the C-shaped arm facing the X-ray irradiation means, the linear movement position of the carriage and the rotation angle of the support column are set. A position detecting unit that detects the position, a storage unit that stores a linear movement position of the carriage and a rotation angle of the support column, and a control unit that drives and controls the carriage and the support column to a stored position. The X-ray imaging system according to claim 1. 【請求項３】 前記台車の直線移動位置と前記支柱の回
転角度とを前記記憶手段への記憶は、前記支柱をパワー
アシストを受け、または、パワーアシストを受けること
なく手動により移動させながら行うことを特徴とする請
求項２記載のＸ線撮影システム。3. The linear movement position of the carriage and the rotation angle of the support column are stored in the storage means while the support column is power-assisted or manually moved without being power-assisted. The X-ray imaging system according to claim 2. 【請求項４】 前記Ｃ字型アームは、支柱の一端に固定
された回転支持部とスライド支持部とによって、回転可
能に、また、Ｃ字型部に沿ってスライド可能に支持され
ていることを特徴とする請求項２または３記載のＸ線撮
影システム。4. The C-shaped arm is rotatably supported and slidable along the C-shaped portion by a rotation support portion and a slide support portion fixed to one end of a column. The X-ray imaging system according to claim 2 or 3. 【請求項５】 前記スライド支持部は、回転支持部に支
持される回転中心部に切欠部を備え、Ｃ字型アームがス
ライド支持部内をスライドしたとき、撮像手段のＣ字型
アームからの出っ張り部が前記切欠部内に位置すること
を特徴とする請求項２、３または４記載のＸ線撮影シス
テム。5. The slide support part has a cutout part in a rotation center part supported by the rotation support part, and when the C-shaped arm slides in the slide support part, the protrusion of the imaging means from the C-shaped arm. The X-ray imaging system according to claim 2, 3 or 4, wherein a part is located in the cutout part. 【請求項６】 前記走行台車の直線移動と、前記支柱の
回転を操作するための操作器を、少なくとも２個所に設
け、そのうちの１個所を前記支柱上としたことを特徴と
する請求項１ないし５のうち１記載のＸ線撮影システ
ム。6. An operating device for operating the linear movement of the traveling carriage and the rotation of the supporting column is provided at at least two places, and one of them is on the supporting column. An X-ray imaging system according to any one of 1 to 5. 【請求項７】 前記他の医療診断装置を床面上に床面と
水平な面内で移動可能とし、前記他の医療診断装置の床
面上の移動位置を記憶し、この記憶された位置に、前記
他の医療診断装置を移動させる制御手段を前記Ｘ線撮影
装置に備えることを特徴とする請求項１ないし６のうち
１記載のＸ線撮影システム。7. The other medical diagnostic apparatus is movable on the floor in a plane horizontal to the floor, and the moving position of the other medical diagnostic apparatus on the floor is stored, and the stored position is stored. 7. The X-ray imaging system according to claim 1, wherein the X-ray imaging apparatus further comprises control means for moving the other medical diagnostic apparatus. 【請求項８】 被検査者を乗せるベッドを共用し、前記
ベッドの長軸方向と短軸方向との軸の一方の軸方向に移
動する第１の移動手段に回転可能に支持されたアームに
Ｘ線照射部とＸ線撮影部が取り付けられたＸ線撮影装置
と、前記ベッドに対し他の方向に移動する他の移動手段
により移動される他の医療診断装置とを備えるＸ線撮影
システムの制御方法において、前記Ｘ線撮影装置の撮影
のための移動の指示に基づき、前記他の医療診断装置
が、前記ベッド位置における前記アームの回転範囲外の
退避エリアに前記他の方向に移動し、次に、Ｘ線撮影装
置が前記一方の方向に移動して前記撮影のための位置に
移動するように制御されることを特徴とするＸ線撮影シ
ステムの制御方法。8. An arm rotatably supported by a first moving means that shares a bed on which a person to be inspected is placed and moves in one axial direction of the long axis direction and the short axis direction of the bed. An X-ray imaging system including an X-ray imaging apparatus having an X-ray irradiation unit and an X-ray imaging unit attached thereto, and another medical diagnostic apparatus that is moved by another moving unit that moves in a different direction with respect to the bed. In the control method, based on a movement instruction for imaging of the X-ray imaging apparatus, the other medical diagnostic apparatus moves in the other direction to a retreat area outside the rotation range of the arm at the bed position, Next, the control method of the X-ray imaging system, wherein the X-ray imaging apparatus is controlled to move in the one direction and move to the position for the imaging. 【請求項９】 被検査者を乗せるベッドを共用し、前記
ベッドの長軸方向と短軸方向との軸の一方の軸方向に移
動する第１の移動手段に回転可能に支持されたアームに
Ｘ線照射部とＸ線撮影部が取り付けられたＸ線撮影装置
と、前記ベッドに対し他の方向に移動する他の移動手段
により移動される他の医療診断装置とを備えるＸ線撮影
システムの制御方法において、前記Ｘ線撮影装置は、移
動の指示に基づいて移動し、前記他の医療診断装置は、
前記Ｘ線撮影装置の移動に基づきこのＸ線撮影装置から
所定以上を距離を置いて移動するように制御されること
を特徴とするＸ線撮影システムの制御方法。9. An arm rotatably supported by a first moving means that shares a bed on which a person to be inspected is placed and moves in one axial direction of the long axis direction and the short axis direction of the bed. An X-ray imaging system including an X-ray imaging apparatus having an X-ray irradiation unit and an X-ray imaging unit attached thereto, and another medical diagnostic apparatus that is moved by another moving unit that moves in a different direction with respect to the bed. In the control method, the X-ray imaging apparatus moves based on a movement instruction, and the other medical diagnosis apparatus includes:
A method of controlling an X-ray imaging system, characterized in that the X-ray imaging apparatus is controlled to move at a predetermined distance or more from the X-ray imaging apparatus based on the movement of the X-ray imaging apparatus. 【請求項１０】 被検査者を乗せるベッドを共用し、前
記ベッドの長軸方向と短軸方向との軸の一方の軸方向に
移動する第１の移動手段に回転可能に支持されたアーム
にＸ線照射部とＸ線撮影部が取り付けられたＸ線撮影装
置と、前記ベッドに対し他の方向に移動する他の移動手
段により移動される他の医療診断装置とを備えるＸ線撮
影システムの制御方法において、前記Ｘ線撮影装置に対
する退避の指示により、前記Ｘ線撮影装置のアームが所
定の回転位置に移動して、Ｘ線撮影装置が退避位置への
移動を終了すると、前記Ｘ線撮影装置が退避位置にある
ことを表示することを特徴とするＸ線撮影システムの制
御方法。10. An arm rotatably supported by a first moving means that shares a bed on which an examinee is placed and moves in one axial direction of the long axis direction and the short axis direction of the bed. An X-ray imaging system equipped with an X-ray irradiation unit and an X-ray imaging unit, and another medical diagnostic device that is moved by another moving unit that moves in a different direction with respect to the bed. In the control method, when the arm of the X-ray imaging apparatus is moved to a predetermined rotation position and the X-ray imaging apparatus finishes moving to the retreat position in response to a retraction instruction to the X-ray imaging apparatus, the X-ray imaging is performed. A method for controlling an X-ray imaging system, characterized by displaying that the device is in a retracted position. 【請求項１１】 前記Ｘ線撮影装置が移動中、前記他の
医療診断装置の移動が禁止され、Ｘ線撮影装置が退避位
置に達したとき、前記他の医療診断装置の移動の禁止が
解除されることを特徴とする請求項１０記載のＸ線撮影
システムの制御方法。11. The movement of the other medical diagnostic apparatus is prohibited while the X-ray imaging apparatus is moving, and the movement prohibition of the other medical diagnostic apparatus is released when the X-ray imaging apparatus reaches the retracted position. The method for controlling an X-ray imaging system according to claim 10, wherein the method is performed.