JPH0913A - 移動農機の自動旋回制御装置 - Google Patents
移動農機の自動旋回制御装置Info
- Publication number
- JPH0913A JPH0913A JP15073095A JP15073095A JPH0913A JP H0913 A JPH0913 A JP H0913A JP 15073095 A JP15073095 A JP 15073095A JP 15073095 A JP15073095 A JP 15073095A JP H0913 A JPH0913 A JP H0913A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machine body
- value
- farm road
- machine
- farm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【目的】 一段低い圃場から傾斜面を上がって農道に乗
り上げる際に、機体による農道への乗り上げ時点を確実
に検出する。 【構成】 圃場33の終端部において1つの作業工程が
終了した後、その終端部から機体15を更に前進させ、
傾斜した法面35を上がって農道34に乗り上げる際、
傾斜センサ28により機体15の前後方向の傾斜角を検
出し、このときの検出値Θが前上り状態の第1の基準値
Θ1 以上であって、かつその第1の基準値Θ1 以上の検
出値が一定距離L1 以上継続した後、検出値Θの微分値
ΔΘが所定値ΔΘ1 以下となった時点を機体15の農道
34への乗り上げ点と判断する。そして、この乗り上げ
た農道34において、機体15の向きを自動的に反転さ
せる。
り上げる際に、機体による農道への乗り上げ時点を確実
に検出する。 【構成】 圃場33の終端部において1つの作業工程が
終了した後、その終端部から機体15を更に前進させ、
傾斜した法面35を上がって農道34に乗り上げる際、
傾斜センサ28により機体15の前後方向の傾斜角を検
出し、このときの検出値Θが前上り状態の第1の基準値
Θ1 以上であって、かつその第1の基準値Θ1 以上の検
出値が一定距離L1 以上継続した後、検出値Θの微分値
ΔΘが所定値ΔΘ1 以下となった時点を機体15の農道
34への乗り上げ点と判断する。そして、この乗り上げ
た農道34において、機体15の向きを自動的に反転さ
せる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、移動農機における自動
旋回制御装置に関し、詳しくは1つの作業工程が終了し
てから次の作業工程に移行するために、機体の向きを自
動的に略々180度反転した方向に旋回制御を行う移動
農機の自動旋回制御装置に関する。
旋回制御装置に関し、詳しくは1つの作業工程が終了し
てから次の作業工程に移行するために、機体の向きを自
動的に略々180度反転した方向に旋回制御を行う移動
農機の自動旋回制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】一般に、コンバイン等の移動農機におけ
る方向自動制御装置にあっては、穀稈の株元部に当接し
て作動する方向センサを走行機体の前下部に設け、かつ
前記方向センサの穀稈検出信号に基づきサイドクラッチ
を適時断接し、これにより走行機体の方向を自動的に修
正するように構成されている。
る方向自動制御装置にあっては、穀稈の株元部に当接し
て作動する方向センサを走行機体の前下部に設け、かつ
前記方向センサの穀稈検出信号に基づきサイドクラッチ
を適時断接し、これにより走行機体の方向を自動的に修
正するように構成されている。
【0003】すなわち、前記方向センサ等からの検出情
報に基づき、機体を左右一対の走行装置を駆動させるこ
とにより、1つの刈取工程が終了してから機体をこれと
略々平行な次の刈取工程に移行するために、機体の向き
を自動的に略々180度反転した方向に旋回制御を行う
ようにしている。
報に基づき、機体を左右一対の走行装置を駆動させるこ
とにより、1つの刈取工程が終了してから機体をこれと
略々平行な次の刈取工程に移行するために、機体の向き
を自動的に略々180度反転した方向に旋回制御を行う
ようにしている。
【0004】ところで、一段低いところに設けられ、周
囲を農道で囲まれるように区画された圃場において、農
作物の栽培面である圃場をコンバイン等の移動農機の旋
回動作によって荒らすことなく、また枕地での手植えや
手刈り等の補助作業を不要にするために、1つの刈取工
程毎に機体を農道に乗り上げ、この農道上で機体の旋回
を行ってから次の刈取工程に移行するという旋回方式が
未来型農法として提唱されている。
囲を農道で囲まれるように区画された圃場において、農
作物の栽培面である圃場をコンバイン等の移動農機の旋
回動作によって荒らすことなく、また枕地での手植えや
手刈り等の補助作業を不要にするために、1つの刈取工
程毎に機体を農道に乗り上げ、この農道上で機体の旋回
を行ってから次の刈取工程に移行するという旋回方式が
未来型農法として提唱されている。
【0005】そして、このような未来型農法に対処すべ
く、上述のようにコンバイン等を無人で走行させかつ旋
回させる案が提案されている。
く、上述のようにコンバイン等を無人で走行させかつ旋
回させる案が提案されている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかし、一段低い位置
に設けられ周囲を農道で囲まれた区画圃場において、コ
ンバイン等を無人で走行させ、かつ傾斜面を上がって農
道に乗り上げてから機体を旋回させるようにした場合、
農道の地面が固いことから正確な旋回動作が可能となる
利点があるが、機体が農道に乗り上げた時点を正確に把
握することが困難であるため、従来はラジコン(rad
io control)制御等によるリモートコントロ
ールに頼らざるを得なかった。
に設けられ周囲を農道で囲まれた区画圃場において、コ
ンバイン等を無人で走行させ、かつ傾斜面を上がって農
道に乗り上げてから機体を旋回させるようにした場合、
農道の地面が固いことから正確な旋回動作が可能となる
利点があるが、機体が農道に乗り上げた時点を正確に把
握することが困難であるため、従来はラジコン(rad
io control)制御等によるリモートコントロ
ールに頼らざるを得なかった。
【0007】この発明は、斯かる課題を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、一段低い圃
場から傾斜面を上がって農道に乗り上げ、この農道にお
いて機体を自動的に旋回させる際に、機体による農道へ
の乗り上げ時点を確実に検出することのできる移動農機
における自動旋回制御装置を提供することにある。
なされたもので、その目的とするところは、一段低い圃
場から傾斜面を上がって農道に乗り上げ、この農道にお
いて機体を自動的に旋回させる際に、機体による農道へ
の乗り上げ時点を確実に検出することのできる移動農機
における自動旋回制御装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明は、左右一対の走行装置(14,14)を備
えた機体(15)と、前記機体(15)の走行距離を検
出する距離センサ(23)と、を備え、周囲を農道(3
4)で囲まれるように区画された圃場(33)におい
て、1つの作業工程が終了した後、前記機体(15)を
前進させて傾斜した法面(35)を経由して前記農道
(34)に乗り上げ、この農道(34)において前記機
体(15)をこれと略々平行な次の作業工程に移行する
ために、機体(15)の向きを自動的に略々180度反
転した方向に旋回制御を行う移動農機の自動旋回制御装
置において、前記機体(15)の前後方向の傾斜角を検
出する傾斜角検出手段(28)と、該傾斜角検出手段
(28)による検出値(Θ)が前上り状態の第1の基準
値(Θ1 )以上であって、かつその第1の基準値(Θ
1 )以上の検出値が一定距離(L1 )以上継続した後、
前記検出値(Θ)の微分値(ΔΘ)が所定値(ΔΘ1 )
以下となった時点を機体(15)の農道(34)への乗
り上げ点と判断する制御部(24)と、を備えたことを
特徴とする。
め、本発明は、左右一対の走行装置(14,14)を備
えた機体(15)と、前記機体(15)の走行距離を検
出する距離センサ(23)と、を備え、周囲を農道(3
4)で囲まれるように区画された圃場(33)におい
て、1つの作業工程が終了した後、前記機体(15)を
前進させて傾斜した法面(35)を経由して前記農道
(34)に乗り上げ、この農道(34)において前記機
体(15)をこれと略々平行な次の作業工程に移行する
ために、機体(15)の向きを自動的に略々180度反
転した方向に旋回制御を行う移動農機の自動旋回制御装
置において、前記機体(15)の前後方向の傾斜角を検
出する傾斜角検出手段(28)と、該傾斜角検出手段
(28)による検出値(Θ)が前上り状態の第1の基準
値(Θ1 )以上であって、かつその第1の基準値(Θ
1 )以上の検出値が一定距離(L1 )以上継続した後、
前記検出値(Θ)の微分値(ΔΘ)が所定値(ΔΘ1 )
以下となった時点を機体(15)の農道(34)への乗
り上げ点と判断する制御部(24)と、を備えたことを
特徴とする。
【0009】また、本発明は、左右一対の走行装置(1
4,14)を備えた機体(15)と、前記機体(15)
の走行距離を検出する距離センサ(23)と、を備え、
周囲を農道(34)で囲まれるように区画された圃場
(33)において、1つの作業工程が終了した後、前記
機体(15)を前進させて傾斜した法面(35)を経由
して前記農道(34)に乗り上げ、この農道(34)に
おいて前記機体(15)をこれと略々平行な次の作業工
程に移行するために、機体(15)の向きを自動的に略
々180度反転した方向に旋回制御を行う移動農機の自
動旋回制御装置において、前記機体(15)の前後方向
の傾斜角を検出する傾斜角検出手段(28)と、該傾斜
角検出手段(28)による検出値(Θ)が前上り状態の
第1の基準値(Θ1 )以上であって、かつその第1の基
準値(Θ1 )以上の検出値が一定距離(L1 )以上継続
した後、前記検出値(Θ)が第2の基準値(Θ2 )以下
となった時点を機体(15)の農道(34)への乗り上
げ点と判断する制御部(24)と、を備えたことを特徴
とする。
4,14)を備えた機体(15)と、前記機体(15)
の走行距離を検出する距離センサ(23)と、を備え、
周囲を農道(34)で囲まれるように区画された圃場
(33)において、1つの作業工程が終了した後、前記
機体(15)を前進させて傾斜した法面(35)を経由
して前記農道(34)に乗り上げ、この農道(34)に
おいて前記機体(15)をこれと略々平行な次の作業工
程に移行するために、機体(15)の向きを自動的に略
々180度反転した方向に旋回制御を行う移動農機の自
動旋回制御装置において、前記機体(15)の前後方向
の傾斜角を検出する傾斜角検出手段(28)と、該傾斜
角検出手段(28)による検出値(Θ)が前上り状態の
第1の基準値(Θ1 )以上であって、かつその第1の基
準値(Θ1 )以上の検出値が一定距離(L1 )以上継続
した後、前記検出値(Θ)が第2の基準値(Θ2 )以下
となった時点を機体(15)の農道(34)への乗り上
げ点と判断する制御部(24)と、を備えたことを特徴
とする。
【0010】
【作用】以上の構成により、本発明によれば、周囲を農
道(34)で囲まれるように区画された圃場(33)に
おいて、1つの作業工程が終了した後、その圃場(3
3)の端部にて機体(15)の旋回動作を行うときは、
農作物を荒らすおそれがあるので、機体(15)を一旦
前記農道(34)に乗り上げ、その農道(34)におい
て機体(15)の旋回を行うこととすれば、農作物を荒
らすこともなく、かつ地面が固いため正確に旋回を行う
ことができる。
道(34)で囲まれるように区画された圃場(33)に
おいて、1つの作業工程が終了した後、その圃場(3
3)の端部にて機体(15)の旋回動作を行うときは、
農作物を荒らすおそれがあるので、機体(15)を一旦
前記農道(34)に乗り上げ、その農道(34)におい
て機体(15)の旋回を行うこととすれば、農作物を荒
らすこともなく、かつ地面が固いため正確に旋回を行う
ことができる。
【0011】このために、圃場(33)の終端部におい
て1つの作業工程が終了した後、その終端部から機体
(15)を更に前進させ、傾斜した法面(35)を上が
って前記農道(34)に乗り上げ、この乗り上げた農道
(34)において前記機体(15)の向きを自動的に反
転させるものであるが、前記法面(35)を上がる際、
傾斜角検出手段(28)により機体(15)の前後方向
の傾斜角を検出し、このときの検出値(Θ)が前上り状
態の第1の基準値(Θ1 )以上であって、かつその第1
の基準値(Θ1 )以上の検出値が一定距離(L1 )以上
継続した後、前記検出値(Θ)の微分値(ΔΘ)が所定
値(ΔΘ1 )以下となった時点を機体(15)の農道
(34)への乗り上げ点と判断するようにしている。
て1つの作業工程が終了した後、その終端部から機体
(15)を更に前進させ、傾斜した法面(35)を上が
って前記農道(34)に乗り上げ、この乗り上げた農道
(34)において前記機体(15)の向きを自動的に反
転させるものであるが、前記法面(35)を上がる際、
傾斜角検出手段(28)により機体(15)の前後方向
の傾斜角を検出し、このときの検出値(Θ)が前上り状
態の第1の基準値(Θ1 )以上であって、かつその第1
の基準値(Θ1 )以上の検出値が一定距離(L1 )以上
継続した後、前記検出値(Θ)の微分値(ΔΘ)が所定
値(ΔΘ1 )以下となった時点を機体(15)の農道
(34)への乗り上げ点と判断するようにしている。
【0012】すなわち、本発明においては、機体(1
5)の傾斜角(Θ)と走行距離(L)との双方を検出し
ながら、前記農道(34)への乗り上げ時点を自動的に
検出するようにしたので、簡単な構成にて確実な検出が
可能となる。
5)の傾斜角(Θ)と走行距離(L)との双方を検出し
ながら、前記農道(34)への乗り上げ時点を自動的に
検出するようにしたので、簡単な構成にて確実な検出が
可能となる。
【0013】なお、上述したカッコ内の符号は図面を参
照するために示すものであって、本発明の構成をなんら
限定するものではない。
照するために示すものであって、本発明の構成をなんら
限定するものではない。
【0014】
【実施例】以下、図面に基づき本発明の実施例を説明す
る。
る。
【0015】図1は、本発明の自動旋回制御装置を備え
たコンバインの外観斜視図であり、同図において、コン
バイン10は、機体15の上部に運転席26を有すると
共に、機体15の前方に装備され穀稈を引き起こして刈
り取る昇降自在な刈取部11と、該刈取部11にて刈り
取られた穀稈を横倒れ姿勢にした状態で挟持搬送するフ
ィードチェーン12と、該フィードチェーン12により
搬送された穀稈を収容し脱穀する脱穀部13と、前記機
体15を支持する左右一対のクローラ走行装置14,1
4とを備えている。
たコンバインの外観斜視図であり、同図において、コン
バイン10は、機体15の上部に運転席26を有すると
共に、機体15の前方に装備され穀稈を引き起こして刈
り取る昇降自在な刈取部11と、該刈取部11にて刈り
取られた穀稈を横倒れ姿勢にした状態で挟持搬送するフ
ィードチェーン12と、該フィードチェーン12により
搬送された穀稈を収容し脱穀する脱穀部13と、前記機
体15を支持する左右一対のクローラ走行装置14,1
4とを備えている。
【0016】前記クローラ走行装置14,14は、エン
ジンからの動力を変速して伝達する駆動部としてのトラ
ンスミッション20を介して駆動されると共に、その出
力プーリ32と同軸に回転数検出ギヤ22を設けてい
る。そして、この回転数検出ギヤ22の近傍に、距離セ
ンサとしての電磁ピックアップ23を設け、この電磁ピ
ックアップ23により回転数検出ギヤ22の回転数を検
出して、前記クローラ走行装置14,14の走行距離を
検出している。
ジンからの動力を変速して伝達する駆動部としてのトラ
ンスミッション20を介して駆動されると共に、その出
力プーリ32と同軸に回転数検出ギヤ22を設けてい
る。そして、この回転数検出ギヤ22の近傍に、距離セ
ンサとしての電磁ピックアップ23を設け、この電磁ピ
ックアップ23により回転数検出ギヤ22の回転数を検
出して、前記クローラ走行装置14,14の走行距離を
検出している。
【0017】前記刈取部11の前部には、穀稈を分草す
るデバイダ16,17と、穀稈の有無を検出しながら自
動操向刈取りを可能とする左右の方向センサ18,19
が設けられていて、また、刈取部11の高さ制御や左右
サイドクラッチによる操向制御は、ソレノイドバルブ2
5により各種の油圧アクチュエータを介して行われる。
るデバイダ16,17と、穀稈の有無を検出しながら自
動操向刈取りを可能とする左右の方向センサ18,19
が設けられていて、また、刈取部11の高さ制御や左右
サイドクラッチによる操向制御は、ソレノイドバルブ2
5により各種の油圧アクチュエータを介して行われる。
【0018】更に、前記機体15の重心位置付近には、
該機体15の偏位角を検出するジャイロスコープ等の角
速度センサ21や、機体15の前後傾斜を検出する傾斜
角検出手段としての傾斜センサ28が設けられている
他、前記デバイダ16の近傍には刈高センサ27が設け
られている。
該機体15の偏位角を検出するジャイロスコープ等の角
速度センサ21や、機体15の前後傾斜を検出する傾斜
角検出手段としての傾斜センサ28が設けられている
他、前記デバイダ16の近傍には刈高センサ27が設け
られている。
【0019】前記デバイダ16,17の高さは、図2に
示すように、リフトリンク29の角度を検出するリンク
ポテンショメータ30により、リフトシリンダ31を作
動させて適正に制御される。
示すように、リフトリンク29の角度を検出するリンク
ポテンショメータ30により、リフトシリンダ31を作
動させて適正に制御される。
【0020】ここで、図3に基づき、前記方向センサ1
8,19による自動操向刈取りについて簡単に説明して
おく。
8,19による自動操向刈取りについて簡単に説明して
おく。
【0021】同図に示すように、方向センサ18,19
は内側に突出するセンサアーム18a,19aを有して
いて、例えば、未刈り側センサ18は、センサアーム1
8aが図示しないスプリングにより反時計方向に付勢さ
れており、センサアーム18aが回動範囲(イ)にある
場合は方向センサ18内のスイッチSA のみがオン状態
となり、また回動範囲(ハ)にある場合は方向センサ1
8内のスイッチSB のみがオン状態となり、更にその間
の回動範囲(ロ)にある場合は方向センサ18内の両ス
イッチSA ,SB が共にオフ状態となるように構成され
ている。
は内側に突出するセンサアーム18a,19aを有して
いて、例えば、未刈り側センサ18は、センサアーム1
8aが図示しないスプリングにより反時計方向に付勢さ
れており、センサアーム18aが回動範囲(イ)にある
場合は方向センサ18内のスイッチSA のみがオン状態
となり、また回動範囲(ハ)にある場合は方向センサ1
8内のスイッチSB のみがオン状態となり、更にその間
の回動範囲(ロ)にある場合は方向センサ18内の両ス
イッチSA ,SB が共にオフ状態となるように構成され
ている。
【0022】一方、既刈り側センサ19は、センサアー
ム19aが図示しないスプリングにより時計方向に付勢
されており、センサアーム19aが回動範囲(イ)にあ
る場合は方向センサ19内のスイッチSC のみがオン状
態となり、また回動範囲(ハ)にある場合は方向センサ
19内のスイッチSD のみがオン状態となり、更にその
間の回動範囲(ロ)にある場合は方向センサ19内の両
スイッチSC ,SD が共にオフ状態となるように構成さ
れている。
ム19aが図示しないスプリングにより時計方向に付勢
されており、センサアーム19aが回動範囲(イ)にあ
る場合は方向センサ19内のスイッチSC のみがオン状
態となり、また回動範囲(ハ)にある場合は方向センサ
19内のスイッチSD のみがオン状態となり、更にその
間の回動範囲(ロ)にある場合は方向センサ19内の両
スイッチSC ,SD が共にオフ状態となるように構成さ
れている。
【0023】これにより、例えば条刈り状態で、未刈り
側センサ18のセンサアーム18aが穀稈に当接せず回
動範囲(イ)になると、スイッチSA がオンし、油圧回
路を介して右サイドクラッチを間欠的に切断してコンバ
イン10を既刈り側方向に修正する。このようにして、
コンバイン10は、穀稈列に沿って滑らかに操向するこ
とが可能となる。
側センサ18のセンサアーム18aが穀稈に当接せず回
動範囲(イ)になると、スイッチSA がオンし、油圧回
路を介して右サイドクラッチを間欠的に切断してコンバ
イン10を既刈り側方向に修正する。このようにして、
コンバイン10は、穀稈列に沿って滑らかに操向するこ
とが可能となる。
【0024】なお、前記方向センサ18,19により、
その検出信号から穀稈の刈取工程の終端に達したか否か
を判別できるようになっている。すなわち、コンバイン
10が刈取工程の終端部に達すると、刈取部11に導入
される穀稈が途切れて前記方向センサ18,19からの
スイツチ出力でこの状態を検出することができる。
その検出信号から穀稈の刈取工程の終端に達したか否か
を判別できるようになっている。すなわち、コンバイン
10が刈取工程の終端部に達すると、刈取部11に導入
される穀稈が途切れて前記方向センサ18,19からの
スイツチ出力でこの状態を検出することができる。
【0025】そして、コンバイン10は、これら方向セ
ンサ18,19、角速度センサ21、電磁ピックアップ
(距離センサ)23からの検出情報に基づき、クローラ
走行装置14,14を変速駆動するトランスミッション
20を介して左右サイドクラッチが操作されることで、
機体15の向きが自動的に旋回制御される。
ンサ18,19、角速度センサ21、電磁ピックアップ
(距離センサ)23からの検出情報に基づき、クローラ
走行装置14,14を変速駆動するトランスミッション
20を介して左右サイドクラッチが操作されることで、
機体15の向きが自動的に旋回制御される。
【0026】この実施例では、図4に示すように、一段
低いところに圃場33が形成され、その両側に傾斜した
法面35を有すると共に、周囲を農道34で囲まれるよ
うに区画された区画圃場33において、コンバイン10
により1列毎に穀稈を刈取る場合(条刈り)を例として
説明する。
低いところに圃場33が形成され、その両側に傾斜した
法面35を有すると共に、周囲を農道34で囲まれるよ
うに区画された区画圃場33において、コンバイン10
により1列毎に穀稈を刈取る場合(条刈り)を例として
説明する。
【0027】この刈取工程において、コンバイン10は
1つの刈取工程を終了したら、前記法面35を上がって
農道34に乗り上げ、この農道34において前記機体1
5をこれと略々平行な次の刈取工程に移行するために、
図4の矢印〜のように、機体15の向きを角度90
度づつ2回に分けて旋回して、自動的に略々180度反
転した方向に旋回を行う。
1つの刈取工程を終了したら、前記法面35を上がって
農道34に乗り上げ、この農道34において前記機体1
5をこれと略々平行な次の刈取工程に移行するために、
図4の矢印〜のように、機体15の向きを角度90
度づつ2回に分けて旋回して、自動的に略々180度反
転した方向に旋回を行う。
【0028】本発明においては、傾斜角検出手段として
の前記傾斜センサ28による検出値が前上り状態の第1
の基準値以上であって、かつその第1の基準値以上の検
出値が一定距離以上継続した後、前記検出値の微分値が
所定値以下となった時点を機体15の農道への乗り上げ
点と判断する制御部を備えていることを特徴としてい
る。
の前記傾斜センサ28による検出値が前上り状態の第1
の基準値以上であって、かつその第1の基準値以上の検
出値が一定距離以上継続した後、前記検出値の微分値が
所定値以下となった時点を機体15の農道への乗り上げ
点と判断する制御部を備えていることを特徴としてい
る。
【0029】前述した図1に示すように、コンバイン1
0には制御部としてのマイクロコンピータ(以下、「マ
イコン」と略称する)24が搭載されており、このマイ
コン24によって機体15の各種演算、動作制御等、例
えば、車速演算、距離演算、角度演算、基準角演算、刈
り高さ制御、旋回制御、車速制御、オーガ制御、警報制
御、出力制御等が自動的に行われる。
0には制御部としてのマイクロコンピータ(以下、「マ
イコン」と略称する)24が搭載されており、このマイ
コン24によって機体15の各種演算、動作制御等、例
えば、車速演算、距離演算、角度演算、基準角演算、刈
り高さ制御、旋回制御、車速制御、オーガ制御、警報制
御、出力制御等が自動的に行われる。
【0030】図5(a)は、コンバイン10の機体15
が、圃場33から法面35を上がって農道34に乗り上
げるまでの状態を示しており、図5(b)は、機体15
が圃場33から法面35を上がって農道34に乗り上げ
るまでの機体15の傾斜角Θを示しており、図5(c)
は、前記傾斜角Θの微分値ΔΘを示している。
が、圃場33から法面35を上がって農道34に乗り上
げるまでの状態を示しており、図5(b)は、機体15
が圃場33から法面35を上がって農道34に乗り上げ
るまでの機体15の傾斜角Θを示しており、図5(c)
は、前記傾斜角Θの微分値ΔΘを示している。
【0031】図5(b)で明らかなように、区間A〜B
間は、機体15が法面35を上る際、機体15の前端部
が法面35を上り始めるが後端部がまだ圃場33にある
状態を示しており、区間B〜C間は、機体15の全体が
法面35上にあって該法面35を上がっている状態を示
しており、区間C〜D間は、機体15が法面35から農
道34に乗り上げるまでの途中の状態を示している。
間は、機体15が法面35を上る際、機体15の前端部
が法面35を上り始めるが後端部がまだ圃場33にある
状態を示しており、区間B〜C間は、機体15の全体が
法面35上にあって該法面35を上がっている状態を示
しており、区間C〜D間は、機体15が法面35から農
道34に乗り上げるまでの途中の状態を示している。
【0032】以上において、本実施例では、傾斜センサ
28にて検出された検出値Θが、機体15が前上り状態
の第1の基準値Θ1 以上であって、かつその第1の基準
値Θ1 以上の検出値が、距離センサとしての電磁ピック
アップ23からの検出情報に基づいて距離L1 以上継続
した後、更に前記検出値Θの微分値ΔΘが所定値ΔΘ1
以下となった時点(図5(c)のE点)を、機体15の
農道34への乗り上げ点と判断している。なお、機体1
5が前上り状態か否かは、検出値Θが走行距離Lと共に
増加しているか否か、または、前記検出値Θの微分値が
「正」であるか否かにより判別することができる。
28にて検出された検出値Θが、機体15が前上り状態
の第1の基準値Θ1 以上であって、かつその第1の基準
値Θ1 以上の検出値が、距離センサとしての電磁ピック
アップ23からの検出情報に基づいて距離L1 以上継続
した後、更に前記検出値Θの微分値ΔΘが所定値ΔΘ1
以下となった時点(図5(c)のE点)を、機体15の
農道34への乗り上げ点と判断している。なお、機体1
5が前上り状態か否かは、検出値Θが走行距離Lと共に
増加しているか否か、または、前記検出値Θの微分値が
「正」であるか否かにより判別することができる。
【0033】図6は、機体15が農道34に乗り上げた
時点を判断する際の制御フローチャートを示す図であ
り、以下、これについて説明する。
時点を判断する際の制御フローチャートを示す図であ
り、以下、これについて説明する。
【0034】ステップ51においては、傾斜センサ28
による検出値Θの大きさを判断し、このときの検出値Θ
が予め設定された第1の基準値Θ1 よりも大きければ、
ステップ52に進む。このステップ52では、機体15
が予め設定した法面35の最低長さに相当する走行距離
L1 以上を走行したか否かを判断し、L1 以上であれ
ば、ステップ53において法面フラグFLGN を立て、
L1 以下ならステップ57においてリターンを行う。
による検出値Θの大きさを判断し、このときの検出値Θ
が予め設定された第1の基準値Θ1 よりも大きければ、
ステップ52に進む。このステップ52では、機体15
が予め設定した法面35の最低長さに相当する走行距離
L1 以上を走行したか否かを判断し、L1 以上であれ
ば、ステップ53において法面フラグFLGN を立て、
L1 以下ならステップ57においてリターンを行う。
【0035】また、ステップ51において、検出値Θが
予め設定された第1の基準値Θ1 よりも小さければ、通
常の作業状態と農道34に乗り上げた状態に分けられる
ので、ステップ54において法面フラグFLGN を判断
する。そして、法面フラグが1の場合は、ステップ55
に移行し、ここで前記検出値Θの微分値ΔΘの大きさを
判断する。このときの微分値ΔΘは機体15の前端部が
農道34に乗り上げた瞬間に負の最大となるので(図5
(c)のE点参照)、このときの微分値ΔΘが予め設定
した値ΔΘ1 以下であれば、ステップ56に移行する。
このステップ56では、法面フラグFLGN を0にリセ
ットすると共に、農道FLGNDを1にセットして、農道
34への乗り上げ検出が成立する。なお、この農道FL
GNDは次工程のプログラムで使用する。
予め設定された第1の基準値Θ1 よりも小さければ、通
常の作業状態と農道34に乗り上げた状態に分けられる
ので、ステップ54において法面フラグFLGN を判断
する。そして、法面フラグが1の場合は、ステップ55
に移行し、ここで前記検出値Θの微分値ΔΘの大きさを
判断する。このときの微分値ΔΘは機体15の前端部が
農道34に乗り上げた瞬間に負の最大となるので(図5
(c)のE点参照)、このときの微分値ΔΘが予め設定
した値ΔΘ1 以下であれば、ステップ56に移行する。
このステップ56では、法面フラグFLGN を0にリセ
ットすると共に、農道FLGNDを1にセットして、農道
34への乗り上げ検出が成立する。なお、この農道FL
GNDは次工程のプログラムで使用する。
【0036】一方、ステップ54において、法面フラグ
FLGN が0の場合は、作業中または農道検出以降の場
合であり、また、ステップ55において、微分値ΔΘが
予め設定した値ΔΘ1 以下でなければ、農道検出以降の
場合であるので、ステップ57においてリターンを行
う。
FLGN が0の場合は、作業中または農道検出以降の場
合であり、また、ステップ55において、微分値ΔΘが
予め設定した値ΔΘ1 以下でなければ、農道検出以降の
場合であるので、ステップ57においてリターンを行
う。
【0037】また、本発明においては、傾斜角検出手段
としての前記傾斜センサ28による検出値が前上り状態
の第1の基準値以上であって、かつその第1の基準値以
上の検出値が一定距離以上継続した後、前記検出値が第
2の基準値以下となった時点を機体の農道への乗り上げ
点と判断する制御部を備えていることを特徴としてい
る。
としての前記傾斜センサ28による検出値が前上り状態
の第1の基準値以上であって、かつその第1の基準値以
上の検出値が一定距離以上継続した後、前記検出値が第
2の基準値以下となった時点を機体の農道への乗り上げ
点と判断する制御部を備えていることを特徴としてい
る。
【0038】すなわち、この実施例においても、前述し
た図1のマイコン24によって機体15の走行ならびに
旋回制御等が自動的に行われる。
た図1のマイコン24によって機体15の走行ならびに
旋回制御等が自動的に行われる。
【0039】本実施例では、傾斜センサ28にて検出さ
れた検出値Θが、機体15が前上り状態の第1の基準値
Θ1 以上であって、かつその第1の基準値Θ1 以上の検
出値が、距離センサとしての電磁ピックアップ23から
の検出情報に基づいて距離L1 以上継続した後、更に前
記検出値Θが第2の基準値Θ2 以下となった時点(図5
(b)のF点)を、機体15の農道34への乗り上げ点
と判断している。
れた検出値Θが、機体15が前上り状態の第1の基準値
Θ1 以上であって、かつその第1の基準値Θ1 以上の検
出値が、距離センサとしての電磁ピックアップ23から
の検出情報に基づいて距離L1 以上継続した後、更に前
記検出値Θが第2の基準値Θ2 以下となった時点(図5
(b)のF点)を、機体15の農道34への乗り上げ点
と判断している。
【0040】図7は、機体15が農道34に乗り上げた
時点を判断する際の制御フローチャートを示す図であ
り、以下、これについて説明する。
時点を判断する際の制御フローチャートを示す図であ
り、以下、これについて説明する。
【0041】ステップ61においては、傾斜センサ28
による検出値Θの大きさを判断し、このときの検出値Θ
が予め設定された第1の基準値Θ1 よりも大きければ、
ステップ62に進む。このステップ62では、機体15
が予め設定した法面35の最低長さに相当する走行距離
L1 以上を走行したか否かを判断し、L1 以上であれ
ば、ステップ63において法面フラグFLGN を立て、
L1 以下ならステップ67においてリターンを行う。
による検出値Θの大きさを判断し、このときの検出値Θ
が予め設定された第1の基準値Θ1 よりも大きければ、
ステップ62に進む。このステップ62では、機体15
が予め設定した法面35の最低長さに相当する走行距離
L1 以上を走行したか否かを判断し、L1 以上であれ
ば、ステップ63において法面フラグFLGN を立て、
L1 以下ならステップ67においてリターンを行う。
【0042】また、ステップ61において、検出値Θが
予め設定された第1の基準値Θ1 よりも小さければ、通
常の作業状態と農道34に乗り上げた状態に分けられる
ので、ステップ64において法面フラグFLGN を判断
する。そして、法面フラグが1の場合は、ステップ65
に移行し、ここで前記検出値Θの大きさを判断し、この
検出値Θが第2の基準値Θ2 よりも小さければ、この時
点が機体15が農道34に乗り上げた瞬間であるので
(図5(b)のF点参照)、ステップ66に移行する。
このステップ66では、法面フラグFLGN を0にリセ
ットすると共に、農道FLGNDを1にセットして、農道
34への乗り上げ検出が成立する。なお、この農道FL
GNDは次工程のプログラムで使用する。
予め設定された第1の基準値Θ1 よりも小さければ、通
常の作業状態と農道34に乗り上げた状態に分けられる
ので、ステップ64において法面フラグFLGN を判断
する。そして、法面フラグが1の場合は、ステップ65
に移行し、ここで前記検出値Θの大きさを判断し、この
検出値Θが第2の基準値Θ2 よりも小さければ、この時
点が機体15が農道34に乗り上げた瞬間であるので
(図5(b)のF点参照)、ステップ66に移行する。
このステップ66では、法面フラグFLGN を0にリセ
ットすると共に、農道FLGNDを1にセットして、農道
34への乗り上げ検出が成立する。なお、この農道FL
GNDは次工程のプログラムで使用する。
【0043】一方、ステップ64において、法面フラグ
FLGN が0の場合は、作業中または農道検出以降の場
合であり、また、ステップ65において、検出値Θが予
め設定した値Θ2 よりも大きければ、農道検出以降の場
合であるので、ステップ67においてリターンを行う。
FLGN が0の場合は、作業中または農道検出以降の場
合であり、また、ステップ65において、検出値Θが予
め設定した値Θ2 よりも大きければ、農道検出以降の場
合であるので、ステップ67においてリターンを行う。
【0044】次いで、図8は、コンバインにおいて、グ
レンタンクの穀粒量を連続的に検出しながら刈取り脱穀
を行う場合の制御フローチャートを示す。
レンタンクの穀粒量を連続的に検出しながら刈取り脱穀
を行う場合の制御フローチャートを示す。
【0045】この実施例では、貯蔵された穀粒量が予め
定めた値を超えた場合、自動的にエンジン停止等を行う
ようにしたものであり、このコンバインはグレンタンク
の穀粒量を連続的にアナログ値で検出するセンサを備え
ている。そして、1つの条刈り工程ごとにグレンタンク
の穀粒量を検出して、前工程の検出値との差分を加え、
これを次工程の予測値とし、この予測値が予め定めた値
を超えたとき、旋回地点まで機体を移動させた後、走行
停止、オーガ上昇、エンジン停止等の動作を所定間隔に
て実行するようにしたものである。
定めた値を超えた場合、自動的にエンジン停止等を行う
ようにしたものであり、このコンバインはグレンタンク
の穀粒量を連続的にアナログ値で検出するセンサを備え
ている。そして、1つの条刈り工程ごとにグレンタンク
の穀粒量を検出して、前工程の検出値との差分を加え、
これを次工程の予測値とし、この予測値が予め定めた値
を超えたとき、旋回地点まで機体を移動させた後、走行
停止、オーガ上昇、エンジン停止等の動作を所定間隔に
て実行するようにしたものである。
【0046】すなわち、ステップ70において、1つの
刈取り工程が終了したか否かを判断し、終了したならス
テップ71においてグレンセンサによる穀粒量の読み込
みを行い、ステップ72に進む。このステップ72で、
現在の穀粒の貯蔵量G0 と予め設定した基準値Gとの比
較を行う。そして、貯蔵量G0 が基準値Gを超えている
場合は、ステップ73において、現在の貯蔵量G0 に前
工程の検出値G-1との差分(G0 −G-1)を加え(G1
=2G0 −G-1)、ステップ74に進む。
刈取り工程が終了したか否かを判断し、終了したならス
テップ71においてグレンセンサによる穀粒量の読み込
みを行い、ステップ72に進む。このステップ72で、
現在の穀粒の貯蔵量G0 と予め設定した基準値Gとの比
較を行う。そして、貯蔵量G0 が基準値Gを超えている
場合は、ステップ73において、現在の貯蔵量G0 に前
工程の検出値G-1との差分(G0 −G-1)を加え(G1
=2G0 −G-1)、ステップ74に進む。
【0047】このステップ74では、前記により求めた
予測値G1 とグレンタンクの限界貯蔵量G10との比較を
行い、予測値G1 の方が大きければ、ステップ75に進
んで、走行停止、オーガ上昇、エンジン停止を行う。
予測値G1 とグレンタンクの限界貯蔵量G10との比較を
行い、予測値G1 の方が大きければ、ステップ75に進
んで、走行停止、オーガ上昇、エンジン停止を行う。
【0048】また、ステップ72において現在の貯蔵量
G0 が基準値Gよりも小さい場合、および、ステップ7
4において予測値G1 が限界貯蔵量G10よりも小さい場
合は、ステップ76に移行し、ここで現在の貯蔵量G0
を前工程の検出値G-1に更新する。
G0 が基準値Gよりも小さい場合、および、ステップ7
4において予測値G1 が限界貯蔵量G10よりも小さい場
合は、ステップ76に移行し、ここで現在の貯蔵量G0
を前工程の検出値G-1に更新する。
【0049】次に、本実施例の作用を説明する。
【0050】コンバイン10により、一段低いところに
設けられた圃場33において、自動操向制御により穀稈
の刈取作業を行う場合を例として説明すると、1つの刈
取工程において機体15が圃場33の終端に達すると、
穀稈が検出されなくなるため、コンバイン10の方向セ
ンサ18,19によりこれを検知し、次いで、機体15
は傾斜した法面35を上がって農道34に乗り上げるべ
く前進を開始する。
設けられた圃場33において、自動操向制御により穀稈
の刈取作業を行う場合を例として説明すると、1つの刈
取工程において機体15が圃場33の終端に達すると、
穀稈が検出されなくなるため、コンバイン10の方向セ
ンサ18,19によりこれを検知し、次いで、機体15
は傾斜した法面35を上がって農道34に乗り上げるべ
く前進を開始する。
【0051】そして、機体15が法面35を上がって農
道34に乗り上げたか否かは、傾斜センサ28にて検出
された検出値Θが、図5(b)における前上り状態の第
1の基準値Θ1 以上であって、かつその第1の基準値Θ
1 以上の検出値が距離L1 以上継続した後、更に前記検
出値Θの微分値ΔΘが、図5(c)における所定値ΔΘ
1 以下となった時を、機体15の農道34への乗り上げ
点と判断する。
道34に乗り上げたか否かは、傾斜センサ28にて検出
された検出値Θが、図5(b)における前上り状態の第
1の基準値Θ1 以上であって、かつその第1の基準値Θ
1 以上の検出値が距離L1 以上継続した後、更に前記検
出値Θの微分値ΔΘが、図5(c)における所定値ΔΘ
1 以下となった時を、機体15の農道34への乗り上げ
点と判断する。
【0052】こうして、農道34への乗り上げを終了し
たら、次に、この農道34にて機体15の自動旋回を行
う。これは、図4に示すように、機体15を方向に所
定距離前進させた後、次の刈取工程に移行するために略
々90度の角度(図では左回り)を旋回し、次いで機体
15を方向に所定距離前進させた後、同方向に略々9
0度の角度を旋回し、次の刈取工程の刈り始め地点に向
けて機体15を方向に前進させる。なお、このときの
旋回動作の基準角は、機体15に装備した前記角速度セ
ンサ21による偏位角を演算することにより行われる。
たら、次に、この農道34にて機体15の自動旋回を行
う。これは、図4に示すように、機体15を方向に所
定距離前進させた後、次の刈取工程に移行するために略
々90度の角度(図では左回り)を旋回し、次いで機体
15を方向に所定距離前進させた後、同方向に略々9
0度の角度を旋回し、次の刈取工程の刈り始め地点に向
けて機体15を方向に前進させる。なお、このときの
旋回動作の基準角は、機体15に装備した前記角速度セ
ンサ21による偏位角を演算することにより行われる。
【0053】次いで、機体15は傾斜した法面35を下
がり、圃場33の始端に到達したら、前記と同様にして
自動操向制御により穀稈の刈取り作業を行う。そして、
機体15が圃場33の他端側に達したら、前記方向セン
サ18,19によりこれを検知し、続いて、機体15は
前記と反対側の傾斜した法面35を上がって農道34に
乗り上げるべく前進を開始する。更に、前記と同様にし
て、機体15の農道34への乗り上げ点を判断し、その
農道34にて機体15の自動旋回を行う。
がり、圃場33の始端に到達したら、前記と同様にして
自動操向制御により穀稈の刈取り作業を行う。そして、
機体15が圃場33の他端側に達したら、前記方向セン
サ18,19によりこれを検知し、続いて、機体15は
前記と反対側の傾斜した法面35を上がって農道34に
乗り上げるべく前進を開始する。更に、前記と同様にし
て、機体15の農道34への乗り上げ点を判断し、その
農道34にて機体15の自動旋回を行う。
【0054】
【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、機
体が一段低い圃場から農道へ乗り上げる際、機体の傾斜
角を検出し、この検出値が基準値以上であって、かつそ
の基準値以上が一定距離以上継続した後、前記検出値の
微分値が所定値以下となった時点を機体の農道への乗り
上げ点と判断したことにより、比較的簡易な構成で確実
に農道検出ができ、また、その後に行われる機体の自動
旋回のタイミングを誤ることなく適切にとることができ
るので、機体が農道から転落したり転倒したりするおそ
れを回避することができる。
体が一段低い圃場から農道へ乗り上げる際、機体の傾斜
角を検出し、この検出値が基準値以上であって、かつそ
の基準値以上が一定距離以上継続した後、前記検出値の
微分値が所定値以下となった時点を機体の農道への乗り
上げ点と判断したことにより、比較的簡易な構成で確実
に農道検出ができ、また、その後に行われる機体の自動
旋回のタイミングを誤ることなく適切にとることができ
るので、機体が農道から転落したり転倒したりするおそ
れを回避することができる。
【図1】本発明に係る自動旋回制御装置を備えたコンバ
インの外観斜視図である。
インの外観斜視図である。
【図2】刈取り部のリフトリンク機構を示す図である。
【図3】デバイダの近傍に設けられた方向センサの詳細
を示す図である。
を示す図である。
【図4】区画圃場の配置を示す図である。
【図5】(a)は、機体が圃場から法面を上がって農道
に乗り上げるまでの状態を示す図である。(b)は、機
体が圃場から法面を上がって農道に乗り上げるまでの機
体の傾斜角を示す図である。(c)は、前記傾斜角の微
分値を示す図である。
に乗り上げるまでの状態を示す図である。(b)は、機
体が圃場から法面を上がって農道に乗り上げるまでの機
体の傾斜角を示す図である。(c)は、前記傾斜角の微
分値を示す図である。
【図6】機体が農道に乗り上げた時点を判断する際の制
御フローチャートを示す図である。
御フローチャートを示す図である。
【図7】機体が農道に乗り上げた時点を判断する際の、
他の実施例の制御フローチャートを示す図である。
他の実施例の制御フローチャートを示す図である。
【図8】グレンタンクの穀粒量を連続的に検出しなが
ら、刈取り脱穀を行う場合の制御フローチャートを示す
図である。
ら、刈取り脱穀を行う場合の制御フローチャートを示す
図である。
10 コンバイン 14 クローラ走行装置 15 機体 16 デバイダ(左) 17 デバイダ(右) 18 方向センサ(左) 18a センサアーム 19 方向センサ(右) 19a センサアーム 23 電磁ピックアップ 24 マイコン 28 傾斜センサ 33 圃場 34 農道 35 法面
Claims (2)
- 【請求項1】 左右一対の走行装置を備えた機体と、 前記機体の走行距離を検出する距離センサと、を備え、 周囲を農道で囲まれるように区画された圃場において、
1つの作業工程が終了した後、前記機体を前進させて傾
斜した法面を経由して前記農道に乗り上げ、この農道に
おいて前記機体をこれと略々平行な次の作業工程に移行
するために、機体の向きを自動的に略々180度反転し
た方向に旋回制御を行う移動農機の自動旋回制御装置に
おいて、 前記機体の前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出手段
と、 該傾斜角検出手段による検出値が前上り状態の第1の基
準値以上であって、かつその第1の基準値以上の検出値
が一定距離以上継続した後、前記検出値の微分値が所定
値以下となった時点を機体の農道への乗り上げ点と判断
する制御部と、を備えた、 ことを特徴とする移動農機の自動旋回制御装置。 - 【請求項2】 左右一対の走行装置を備えた機体と、 前記機体の走行距離を検出する距離センサと、を備え、 周囲を農道で囲まれるように区画された圃場において、
1つの作業工程が終了した後、前記機体を前進させて傾
斜した法面を経由して前記農道に乗り上げ、この農道に
おいて前記機体をこれと略々平行な次の作業工程に移行
するために、機体の向きを自動的に略々180度反転し
た方向に旋回制御を行う移動農機の自動旋回制御装置に
おいて、 前記機体の前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出手段
と、 該傾斜角検出手段による検出値が前上り状態の第1の基
準値以上であって、かつその第1の基準値以上の検出値
が一定距離以上継続した後、前記検出値が第2の基準値
以下となった時点を機体の農道への乗り上げ点と判断す
る制御部と、を備えた、 ことを特徴とする移動農機の自動旋回制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15073095A JPH0913A (ja) | 1995-06-16 | 1995-06-16 | 移動農機の自動旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15073095A JPH0913A (ja) | 1995-06-16 | 1995-06-16 | 移動農機の自動旋回制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0913A true JPH0913A (ja) | 1997-01-07 |
Family
ID=15503166
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15073095A Ceased JPH0913A (ja) | 1995-06-16 | 1995-06-16 | 移動農機の自動旋回制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0913A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4945207A (en) * | 1987-08-12 | 1990-07-31 | Fanuc Ltd. | Assist gas control method |
JP2009072147A (ja) * | 2007-09-21 | 2009-04-09 | Kubota Corp | 作業車の姿勢制御装置 |
WO2015133585A1 (ja) * | 2014-03-07 | 2015-09-11 | ヤンマー株式会社 | 農作物収穫装置 |
JP2015170223A (ja) * | 2014-03-07 | 2015-09-28 | ヤンマー株式会社 | 農作物収穫装置 |
JP2018085960A (ja) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | 井関農機株式会社 | 農用作業機 |
-
1995
- 1995-06-16 JP JP15073095A patent/JPH0913A/ja not_active Ceased
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4945207A (en) * | 1987-08-12 | 1990-07-31 | Fanuc Ltd. | Assist gas control method |
JP2009072147A (ja) * | 2007-09-21 | 2009-04-09 | Kubota Corp | 作業車の姿勢制御装置 |
WO2015133585A1 (ja) * | 2014-03-07 | 2015-09-11 | ヤンマー株式会社 | 農作物収穫装置 |
JP2015170223A (ja) * | 2014-03-07 | 2015-09-28 | ヤンマー株式会社 | 農作物収穫装置 |
JP2018085960A (ja) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | 井関農機株式会社 | 農用作業機 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102394967B1 (ko) | 콤바인 | |
JP6643094B2 (ja) | 圃場作業車両 | |
CN112189227A (zh) | 地图信息生成***以及作业援助*** | |
JP7345534B2 (ja) | 自動走行システム | |
JP6241394B2 (ja) | 作業車両 | |
JP7471359B2 (ja) | 圃場作業機 | |
AU2020408764A1 (en) | Work vehicle | |
JP2020058384A (ja) | 圃場作業車両 | |
JP2019097503A (ja) | 走行作業機 | |
JP2024096780A (ja) | 圃場作業車両 | |
JPH0913A (ja) | 移動農機の自動旋回制御装置 | |
JP2019097504A (ja) | 走行作業機 | |
JP2020072740A (ja) | コンバイン | |
JP2018001867A (ja) | 作業車両 | |
KR20210030256A (ko) | 작업 차량 | |
JP2547504Y2 (ja) | コンバインの走行方向制御装置 | |
JP7526333B2 (ja) | 作業車両用の自動走行システム及び作業車両の制御方法 | |
JPH025705Y2 (ja) | ||
JP2584738Y2 (ja) | 移動農機の自動直進制御装置 | |
JP3200514B2 (ja) | 刈取作業機の昇降装置 | |
JP2586351B2 (ja) | 刈取機の方向制御装置 | |
JP2023151046A (ja) | 作業車両 | |
JP3203129B2 (ja) | 刈取作業機の昇降装置 | |
JP2574249B2 (ja) | コンバインの方向制御装置 | |
JPS6112172Y2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A045 | Written measure of dismissal of application |
Effective date: 20040427 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A045 |