JPH09135621A - 芝刈り作業車の旋回補助装置 - Google Patents
芝刈り作業車の旋回補助装置Info
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- JPH09135621A JPH09135621A JP7298655A JP29865595A JPH09135621A JP H09135621 A JPH09135621 A JP H09135621A JP 7298655 A JP7298655 A JP 7298655A JP 29865595 A JP29865595 A JP 29865595A JP H09135621 A JPH09135621 A JP H09135621A
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- Japan
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- turning
- wheel
- grounding
- ground surface
- lawnmower
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60S9/00—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks
- B60S9/14—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for both lifting and manoeuvring
- B60S9/16—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for both lifting and manoeuvring for operating only on one end of vehicle
- B60S9/20—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for both lifting and manoeuvring for operating only on one end of vehicle with fluid-pressure lift
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 芝を傷めることなく最小の旋回半径で作業車
をUターン旋回させることができる、芝刈り作業車の旋
回補助装置を提供する。 【解決手段】 芝刈り作業車をUターン旋回させる際に
は、油圧シリンダ37のロッド41を突出させて接地手
段42を地表面Gに接地させ、Uターン旋回の旋回中心
Pに最も近い車輪7Lを地表面Gから浮き上がらせる。
そして、車輪7Lを浮き上がらせた状態で、Uターン旋
回の旋回中心Pと同軸とされた接地手段42を支点とし
てUターン旋回する。これにより、車輪7Lの接地部分
におけるスリップにより芝を傷めることなく、芝刈り作
業車をUターン旋回させることができる。
をUターン旋回させることができる、芝刈り作業車の旋
回補助装置を提供する。 【解決手段】 芝刈り作業車をUターン旋回させる際に
は、油圧シリンダ37のロッド41を突出させて接地手
段42を地表面Gに接地させ、Uターン旋回の旋回中心
Pに最も近い車輪7Lを地表面Gから浮き上がらせる。
そして、車輪7Lを浮き上がらせた状態で、Uターン旋
回の旋回中心Pと同軸とされた接地手段42を支点とし
てUターン旋回する。これにより、車輪7Lの接地部分
におけるスリップにより芝を傷めることなく、芝刈り作
業車をUターン旋回させることができる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、芝刈り作業車の旋
回補助装置に関し、より詳しくは、ゴルフ場の芝刈り作
業を行う作業車がUターン旋回する際に、旋回中心に最
も近い車輪の接地部分に生じるスリップによって芝を傷
めることが無いように、前記車輪を地表面から持ち上げ
た状態で芝刈り作業車をUターン旋回させる装置に関す
る。
回補助装置に関し、より詳しくは、ゴルフ場の芝刈り作
業を行う作業車がUターン旋回する際に、旋回中心に最
も近い車輪の接地部分に生じるスリップによって芝を傷
めることが無いように、前記車輪を地表面から持ち上げ
た状態で芝刈り作業車をUターン旋回させる装置に関す
る。
【0002】
【従来の技術】近年、ゴルフ場の各ホールの芝刈り作業
を無人で行うことができる、自律走行型の芝刈り作業車
が提案されているが、ゴルフ場の芝刈り作業において
は、順目に芝を刈った刈り条と逆目に芝を刈った刈り条
とが交互に、かつ一定の幅で正確に並ぶように芝刈り作
業を行う必要がある。また、芝刈り作業を効率的に行う
ために、芝刈り作業車は、最小の旋回半径でUターン旋
回することができるばかりでなく、迅速に次の刈り条に
移動することができる優れた旋回性能を持たなければな
らない。
を無人で行うことができる、自律走行型の芝刈り作業車
が提案されているが、ゴルフ場の芝刈り作業において
は、順目に芝を刈った刈り条と逆目に芝を刈った刈り条
とが交互に、かつ一定の幅で正確に並ぶように芝刈り作
業を行う必要がある。また、芝刈り作業を効率的に行う
ために、芝刈り作業車は、最小の旋回半径でUターン旋
回することができるばかりでなく、迅速に次の刈り条に
移動することができる優れた旋回性能を持たなければな
らない。
【0003】そこで、前輪と後輪とを逆相方向に転舵す
ることにより旋回半径を減少させることができる、いわ
ゆる4輪操舵機構を備えた自動走行式芝刈り作業車が特
開平1−108909号公報等に記載されている。
ることにより旋回半径を減少させることができる、いわ
ゆる4輪操舵機構を備えた自動走行式芝刈り作業車が特
開平1−108909号公報等に記載されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、芝刈り
作業車がUターン旋回する際の旋回半径を小さくすれば
するほど、芝刈り作業車の車輪が旋回中心に接近するの
で、車輪が地表面に接する部分の内、旋回中心に近い部
分と旋回中心から遠い部分との周速の差が大きくなり、
Uターン旋回の際に車輪の接地部分に生じるスリップが
著しくなって芝を傷めてしまう。そして、Uターン旋回
時に車輪によって傷められた芝は、数日を経た後に茶色
く変色し、外観が大きく損なわれる。特に、芝刈り作業
車がUターン旋回を繰り返し、往復走行しながら芝を刈
るようにされているホールにおいては、芝刈り作業車が
Uターン旋回した部分ごとに芝が茶色く変色した部分が
出現し、極めて見苦しくなってしまう。
作業車がUターン旋回する際の旋回半径を小さくすれば
するほど、芝刈り作業車の車輪が旋回中心に接近するの
で、車輪が地表面に接する部分の内、旋回中心に近い部
分と旋回中心から遠い部分との周速の差が大きくなり、
Uターン旋回の際に車輪の接地部分に生じるスリップが
著しくなって芝を傷めてしまう。そして、Uターン旋回
時に車輪によって傷められた芝は、数日を経た後に茶色
く変色し、外観が大きく損なわれる。特に、芝刈り作業
車がUターン旋回を繰り返し、往復走行しながら芝を刈
るようにされているホールにおいては、芝刈り作業車が
Uターン旋回した部分ごとに芝が茶色く変色した部分が
出現し、極めて見苦しくなってしまう。
【0005】そこで、本発明の目的は、従来技術が有す
る問題点を解消し、芝を傷めることなく最小の旋回半径
で芝刈り作業車をUターン旋回させることができる旋回
補助装置を提供することにある。
る問題点を解消し、芝を傷めることなく最小の旋回半径
で芝刈り作業車をUターン旋回させることができる旋回
補助装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明の芝刈り作業車の
旋回補助装置は、芝刈り作業車がUターン旋回する際の
旋回中心に最も近い車輪を支持する部分に取り付けられ
た支持手段と、この支持手段により支持されて地表面に
対して昇降自在とされ、かつ地表面に接地可能とされた
接地手段と、この接地手段を昇降させる、前記接地手段
と前記支持手段との間に介装された昇降手段とを備えて
いる。そして、前記接地手段は、その中心が前記作業車
がUターン旋回する際の旋回中心と一致するように地表
面に接地させられる。また、前記昇降手段は、前記接地
手段を降下させて接地させた後、前記車輪が地表面から
浮き上がるように、前記接地手段を支点として前記支持
手段を上昇させる。すなわち、本発明の作業車の旋回補
助装置は、芝刈り作業車がUターン旋回する際に、旋回
中心に最も近い車輪を地表面から浮き上がらせるので、
Uターン旋回時に車輪が接地する部分に生じるスリップ
をなくすことができ、芝を傷めることが無い。
旋回補助装置は、芝刈り作業車がUターン旋回する際の
旋回中心に最も近い車輪を支持する部分に取り付けられ
た支持手段と、この支持手段により支持されて地表面に
対して昇降自在とされ、かつ地表面に接地可能とされた
接地手段と、この接地手段を昇降させる、前記接地手段
と前記支持手段との間に介装された昇降手段とを備えて
いる。そして、前記接地手段は、その中心が前記作業車
がUターン旋回する際の旋回中心と一致するように地表
面に接地させられる。また、前記昇降手段は、前記接地
手段を降下させて接地させた後、前記車輪が地表面から
浮き上がるように、前記接地手段を支点として前記支持
手段を上昇させる。すなわち、本発明の作業車の旋回補
助装置は、芝刈り作業車がUターン旋回する際に、旋回
中心に最も近い車輪を地表面から浮き上がらせるので、
Uターン旋回時に車輪が接地する部分に生じるスリップ
をなくすことができ、芝を傷めることが無い。
【0007】
【発明の実施の形態】以下、本発明による一実施形態の
芝刈り作業車の旋回補助装置を、図面を参照して詳細に
説明する。
芝刈り作業車の旋回補助装置を、図面を参照して詳細に
説明する。
【0008】まず、図1を参照して本実施形態の旋回補
助装置を備えた芝刈り作業車のシャシー構造について概
説すると、この芝刈り作業車1はゴルフ場の芝を刈る自
律走行型芝刈り作業車で、GPS航法と地磁気センサ、
および車輪の回転数を測定するエンコーダ等を用いた位
置認識と、刈り跡センサによる倣い走行、および走行プ
ログラムによる経路選択等の組み合わせにより、無人
で、かつ自動的にゴルフ場の各ホールの芝を刈ることが
できるようにされている。
助装置を備えた芝刈り作業車のシャシー構造について概
説すると、この芝刈り作業車1はゴルフ場の芝を刈る自
律走行型芝刈り作業車で、GPS航法と地磁気センサ、
および車輪の回転数を測定するエンコーダ等を用いた位
置認識と、刈り跡センサによる倣い走行、および走行プ
ログラムによる経路選択等の組み合わせにより、無人
で、かつ自動的にゴルフ場の各ホールの芝を刈ることが
できるようにされている。
【0009】シャシフレーム2の後部に搭載されたエン
ジン3が発生する駆動力は、プロペラシャフト4を介し
てHST型変速機5に伝達され変速された後、フロント
アクスルケース6に内蔵された差動歯車を介して左右の
前輪7を駆動する。同時に、前記フロントアクスルケー
ス6に一体に設けられたギヤボックス8を介して後方に
取り出された駆動力は、プロペラシャフト9を介してリ
ヤアクスルケース10に内蔵された差動歯車に伝達さ
れ、左右の後輪11を駆動する。すなわち、この作業車
1は一対の前輪7および一対の後輪11を駆動して走行
する、4輪駆動型の芝刈り作業車である。そして、前記
シャシフレーム2の前方には、図示されない懸架機構に
より芝刈り作業機12が懸架されている。
ジン3が発生する駆動力は、プロペラシャフト4を介し
てHST型変速機5に伝達され変速された後、フロント
アクスルケース6に内蔵された差動歯車を介して左右の
前輪7を駆動する。同時に、前記フロントアクスルケー
ス6に一体に設けられたギヤボックス8を介して後方に
取り出された駆動力は、プロペラシャフト9を介してリ
ヤアクスルケース10に内蔵された差動歯車に伝達さ
れ、左右の後輪11を駆動する。すなわち、この作業車
1は一対の前輪7および一対の後輪11を駆動して走行
する、4輪駆動型の芝刈り作業車である。そして、前記
シャシフレーム2の前方には、図示されない懸架機構に
より芝刈り作業機12が懸架されている。
【0010】前記リヤアクスルケース10の左右両端部
には、図2に示したように、キングピン軸の廻りに揺動
可能とされた、左右一対のベベルナックル13R、13
Lが支持されている。そして、これらのベベルナックル
13R、13Lに内蔵された歯車駆動機構により駆動さ
れる左右のハブ14には、それぞれ後輪11R、11L
が取り付けられている。また、リヤアクスルケース10
の前端には、支軸15により軸支されて水平面内で車体
の幅方向に揺動自在とされたコントロールプレート16
が取り付けられている。そして、このコントロールプレ
ート16の先端には、左右一対のタイロッド17の一端
が接続されている。また、これらのタイロッド17の他
端は、それぞれ左右のベベルナックル13R、13Lに
接続され、もってアッカーマン転舵機構が構成されてい
る。
には、図2に示したように、キングピン軸の廻りに揺動
可能とされた、左右一対のベベルナックル13R、13
Lが支持されている。そして、これらのベベルナックル
13R、13Lに内蔵された歯車駆動機構により駆動さ
れる左右のハブ14には、それぞれ後輪11R、11L
が取り付けられている。また、リヤアクスルケース10
の前端には、支軸15により軸支されて水平面内で車体
の幅方向に揺動自在とされたコントロールプレート16
が取り付けられている。そして、このコントロールプレ
ート16の先端には、左右一対のタイロッド17の一端
が接続されている。また、これらのタイロッド17の他
端は、それぞれ左右のベベルナックル13R、13Lに
接続され、もってアッカーマン転舵機構が構成されてい
る。
【0011】また、リヤアクスルケース10の後端部
と、右側のベベルナックル13Rの上部に固着されたア
ーム18との間には、後輪転舵用油圧シリンダ19が介
装されている。これにより、この後輪転舵用油圧シリン
ダ19を伸張させると左右の後輪11R、11Lはリヤ
アクスルケース10に対して相対的に右側に転舵され、
反対に後輪転舵用油圧シリンダ19を短縮させると左右
の後輪11R、11Lはリヤアクスルケース10に対し
て相対的に左側に転舵される。なお、この作業車1は後
輪11を転舵し操向する構成とされているので、後輪1
1を右側に転舵すると作業車1は左旋回し、後輪11を
左側に転舵すると作業車1は右旋回する。
と、右側のベベルナックル13Rの上部に固着されたア
ーム18との間には、後輪転舵用油圧シリンダ19が介
装されている。これにより、この後輪転舵用油圧シリン
ダ19を伸張させると左右の後輪11R、11Lはリヤ
アクスルケース10に対して相対的に右側に転舵され、
反対に後輪転舵用油圧シリンダ19を短縮させると左右
の後輪11R、11Lはリヤアクスルケース10に対し
て相対的に左側に転舵される。なお、この作業車1は後
輪11を転舵し操向する構成とされているので、後輪1
1を右側に転舵すると作業車1は左旋回し、後輪11を
左側に転舵すると作業車1は右旋回する。
【0012】さらに、リヤアクスルケース10の左端に
取り付けられた舵角センサ20を作動させる揺動レバー
21と、左側のベベルナックル13Lの上部に固着され
たレバー22とが、ロッド23により接続されている。
これにより、左後輪11Lのリヤアクスルケース10に
対する相対舵角、すなわち、図3に示したように、リヤ
アクスルケース10の長手方向の軸線RCと左後輪11
Lの回転軸線WLとがなす角度α°を、舵角センサ20
により検出することができる。
取り付けられた舵角センサ20を作動させる揺動レバー
21と、左側のベベルナックル13Lの上部に固着され
たレバー22とが、ロッド23により接続されている。
これにより、左後輪11Lのリヤアクスルケース10に
対する相対舵角、すなわち、図3に示したように、リヤ
アクスルケース10の長手方向の軸線RCと左後輪11
Lの回転軸線WLとがなす角度α°を、舵角センサ20
により検出することができる。
【0013】一方、図2に示したようにリヤアクスルケ
ース10の後端部と車体側ブラケット25との間には、
リヤアクスルケース揺動用油圧シリンダ26が介装され
ている。そして、このリヤアクスルケース揺動用油圧シ
リンダ26を伸縮させることにより、リヤアクスルケー
ス10を、上下方向に延びる揺動軸27の廻りに、転舵
方向に揺動させることができるようになっている。
ース10の後端部と車体側ブラケット25との間には、
リヤアクスルケース揺動用油圧シリンダ26が介装され
ている。そして、このリヤアクスルケース揺動用油圧シ
リンダ26を伸縮させることにより、リヤアクスルケー
ス10を、上下方向に延びる揺動軸27の廻りに、転舵
方向に揺動させることができるようになっている。
【0014】この芝刈り作業車1を右側にUターン旋回
させる場合には、まず、前記リヤアクスルケース揺動用
油圧シリンダ26を一杯に伸張させ、図3に示したよう
にリヤアクスルケース10自体を揺動軸27の廻りに角
度θ°だけ揺動させる。次いで、後輪転舵用油圧シリン
ダ19を短縮させると、前記コントロールプレート16
と左右一対のタイロッド17とにより構成されたアッカ
ーマン転舵機構の作用により、左後輪11Lにはα°、
右後輪11Rにはβ°の相対舵角が生じる。これによ
り、左右の後輪11R、11Lは左側一杯に転舵され、
図3に示したように、左後輪11Lの回転軸線WLおよ
び右後輪11Rの回転軸線WRは、共に左右一対の前輪
7R、7Lの回転軸線FCと、点Pにおいて交差する。
したがって、この芝刈り作業車1は前記点Pを旋回中心
として右側にUターン旋回する。
させる場合には、まず、前記リヤアクスルケース揺動用
油圧シリンダ26を一杯に伸張させ、図3に示したよう
にリヤアクスルケース10自体を揺動軸27の廻りに角
度θ°だけ揺動させる。次いで、後輪転舵用油圧シリン
ダ19を短縮させると、前記コントロールプレート16
と左右一対のタイロッド17とにより構成されたアッカ
ーマン転舵機構の作用により、左後輪11Lにはα°、
右後輪11Rにはβ°の相対舵角が生じる。これによ
り、左右の後輪11R、11Lは左側一杯に転舵され、
図3に示したように、左後輪11Lの回転軸線WLおよ
び右後輪11Rの回転軸線WRは、共に左右一対の前輪
7R、7Lの回転軸線FCと、点Pにおいて交差する。
したがって、この芝刈り作業車1は前記点Pを旋回中心
として右側にUターン旋回する。
【0015】次に、本実施形態の旋回補助装置について
説明すると、図3に示したように、フロントアクスルケ
ース6の両端には、左右一対の旋回補助装置30R、3
0Lがそれぞれ取り付けられている。両者は全く同一の
構造を有しているので、左側の旋回補助装置30Lにつ
いて、図4を参照して説明する。図4に示したように、
左前輪7Lを回転自在に支持するハブ28には、旋回補
助装置30Lの支持手段31を形成する円盤状の基体部
分32が、ハブ28と共にホイール29を挟み込むよう
に複数のボルトBにより強固に螺着されている。また、
前記基体部分32からは、芝刈り作業車1の幅方向外側
に向かって延びる円柱状の支持柱33が、左前輪7Lの
回転軸線FCと同軸に延設されている。そして、前記支
持柱33の先端には、ベアリング34が外嵌され、かつ
一対のスナップリング35、36により、支持柱33の
軸線方向に変位不能に係止されている。
説明すると、図3に示したように、フロントアクスルケ
ース6の両端には、左右一対の旋回補助装置30R、3
0Lがそれぞれ取り付けられている。両者は全く同一の
構造を有しているので、左側の旋回補助装置30Lにつ
いて、図4を参照して説明する。図4に示したように、
左前輪7Lを回転自在に支持するハブ28には、旋回補
助装置30Lの支持手段31を形成する円盤状の基体部
分32が、ハブ28と共にホイール29を挟み込むよう
に複数のボルトBにより強固に螺着されている。また、
前記基体部分32からは、芝刈り作業車1の幅方向外側
に向かって延びる円柱状の支持柱33が、左前輪7Lの
回転軸線FCと同軸に延設されている。そして、前記支
持柱33の先端には、ベアリング34が外嵌され、かつ
一対のスナップリング35、36により、支持柱33の
軸線方向に変位不能に係止されている。
【0016】一方、旋回補助装置30Lの昇降手段とし
ての油圧シリンダ37には、円筒状のハウジング38が
一体に形成されている。そして、このハウジング38を
前記ベアリング34に外嵌し、かつスナップリング39
を用いてベアリング34を抜け止めすることにより、油
圧シリンダ37は、前記回転軸線FCの廻りに相対回転
自在に前記支持柱33に取り付けられている。前記油圧
シリンダ37には一対の油圧配管40が接続され、前記
後輪転舵用油圧シリンダ19およびリヤアクスルケース
揺動用油圧シリンダ26に圧油を供給する油圧源から、
圧油が供給されるようになっている。また、油圧シリン
ダ37のロッド41は、前記回転軸線FCに対して直交
する方向に延びている。そして、油圧配管40に圧油を
供給することにより、ロッド41を出没させることがで
きるようになっている。
ての油圧シリンダ37には、円筒状のハウジング38が
一体に形成されている。そして、このハウジング38を
前記ベアリング34に外嵌し、かつスナップリング39
を用いてベアリング34を抜け止めすることにより、油
圧シリンダ37は、前記回転軸線FCの廻りに相対回転
自在に前記支持柱33に取り付けられている。前記油圧
シリンダ37には一対の油圧配管40が接続され、前記
後輪転舵用油圧シリンダ19およびリヤアクスルケース
揺動用油圧シリンダ26に圧油を供給する油圧源から、
圧油が供給されるようになっている。また、油圧シリン
ダ37のロッド41は、前記回転軸線FCに対して直交
する方向に延びている。そして、油圧配管40に圧油を
供給することにより、ロッド41を出没させることがで
きるようになっている。
【0017】油圧シリンダ37のロッド41の先端に
は、旋回補助装置30の接地手段42が取り付けられて
いる。この接地手段42は、ロッド41の先端に固着さ
れた固定円盤43と、この固定円盤43に相対回転自在
に軸支された接地円盤44とを有している。そして、両
者の相対回転の回転軸線は、ロッド41の軸線Cと同軸
とされ、かつ芝刈り作業車1がUターン旋回する際の旋
回中心Pと一致するようにされている。また、両者の間
には複数のローラ45が介装され、前記接地円盤44が
接地した状態で前記固定円盤43に荷重が負荷された場
合でも、固定円盤43が接地円盤44に対して滑らかに
回転できるようにされている。また、接地円盤44の外
径は、地表面Gに接地し、かつ固定円盤43から荷重が
負荷されても、その接地圧により芝を傷めることがない
ように設定されている。
は、旋回補助装置30の接地手段42が取り付けられて
いる。この接地手段42は、ロッド41の先端に固着さ
れた固定円盤43と、この固定円盤43に相対回転自在
に軸支された接地円盤44とを有している。そして、両
者の相対回転の回転軸線は、ロッド41の軸線Cと同軸
とされ、かつ芝刈り作業車1がUターン旋回する際の旋
回中心Pと一致するようにされている。また、両者の間
には複数のローラ45が介装され、前記接地円盤44が
接地した状態で前記固定円盤43に荷重が負荷された場
合でも、固定円盤43が接地円盤44に対して滑らかに
回転できるようにされている。また、接地円盤44の外
径は、地表面Gに接地し、かつ固定円盤43から荷重が
負荷されても、その接地圧により芝を傷めることがない
ように設定されている。
【0018】次に、上述のように構成された本実施形態
の旋回補助装置30の作動について説明する。図4に示
したように、油圧シリンダ37はベアリング34を介し
て支持柱33の先端に取り付けられている。これによ
り、作業車1の走行に伴って前輪7Lが回転しても、油
圧シリンダ37自体が支持柱33と一体に回転すること
はない。また、油圧シリンダ37のロッド41は、その
先端に取り付けられた接地手段42の重量によって、常
に地表面Gに向かって延びる。これにより、接地手段4
2は、図5に示したように、地表面Gに対向した状態で
油圧シリンダ37のロッド41により懸架される。
の旋回補助装置30の作動について説明する。図4に示
したように、油圧シリンダ37はベアリング34を介し
て支持柱33の先端に取り付けられている。これによ
り、作業車1の走行に伴って前輪7Lが回転しても、油
圧シリンダ37自体が支持柱33と一体に回転すること
はない。また、油圧シリンダ37のロッド41は、その
先端に取り付けられた接地手段42の重量によって、常
に地表面Gに向かって延びる。これにより、接地手段4
2は、図5に示したように、地表面Gに対向した状態で
油圧シリンダ37のロッド41により懸架される。
【0019】芝刈り作業車1を右側にUターン旋回させ
る際には、まず、リヤアクスルケース揺動用油圧シリン
ダ26を一杯に伸張させ、図3に示したようにリヤアク
スルケース10を進行方向左側にθ°だけ揺動させる。
その後、後輪転舵用油圧シリンダ19を一杯に短縮させ
て左右の後輪11L、11Rを転舵し、左後輪11Lお
よび右後輪11Rの相対転舵角をα°およびβ°とす
る。この時、左後輪11Lの相対転舵角がα°に近づい
たことを前記舵角センサ20が検出すると、図示されな
い制御手段は、右前輪7R側の旋回補助装置30Rの油
圧シリンダ37を作動させてロッド41を突出させ、接
地手段42を地表面Gに接地させる。この時、接地手段
42は、その固定円盤43と接地円盤44との相対回転
の軸線と作業車1の旋回中心Pとが一致するように、地
表面Gに接地する。
る際には、まず、リヤアクスルケース揺動用油圧シリン
ダ26を一杯に伸張させ、図3に示したようにリヤアク
スルケース10を進行方向左側にθ°だけ揺動させる。
その後、後輪転舵用油圧シリンダ19を一杯に短縮させ
て左右の後輪11L、11Rを転舵し、左後輪11Lお
よび右後輪11Rの相対転舵角をα°およびβ°とす
る。この時、左後輪11Lの相対転舵角がα°に近づい
たことを前記舵角センサ20が検出すると、図示されな
い制御手段は、右前輪7R側の旋回補助装置30Rの油
圧シリンダ37を作動させてロッド41を突出させ、接
地手段42を地表面Gに接地させる。この時、接地手段
42は、その固定円盤43と接地円盤44との相対回転
の軸線と作業車1の旋回中心Pとが一致するように、地
表面Gに接地する。
【0020】接地手段42が接地した後、油圧シリンダ
37のロッド41をさらに突出させると、旋回補助装置
30の支持手段31がフロントアクスルケース6を持ち
上げるので、芝刈り作業車1の右前輪7Rは、図6に示
したように地表面Gから浮き上がる。これにより、フロ
ントアクスルケース6は地表面に対して傾斜するが、フ
ロントアクスルケース6はローリング方向に揺動可能に
シャシフレーム2に支持されているので、作業車1の車
体が地表面Gに対して傾斜することはない。また、右前
輪7Rおよび左前輪7Lに駆動力を分配する、フロント
アクスルケース6に内蔵された差動歯車に差動制限機構
を設けることにより、接地している左前輪7Lに駆動力
が伝達されなくなることを防止することができる。
37のロッド41をさらに突出させると、旋回補助装置
30の支持手段31がフロントアクスルケース6を持ち
上げるので、芝刈り作業車1の右前輪7Rは、図6に示
したように地表面Gから浮き上がる。これにより、フロ
ントアクスルケース6は地表面に対して傾斜するが、フ
ロントアクスルケース6はローリング方向に揺動可能に
シャシフレーム2に支持されているので、作業車1の車
体が地表面Gに対して傾斜することはない。また、右前
輪7Rおよび左前輪7Lに駆動力を分配する、フロント
アクスルケース6に内蔵された差動歯車に差動制限機構
を設けることにより、接地している左前輪7Lに駆動力
が伝達されなくなることを防止することができる。
【0021】芝刈り作業車1は、地表面Gに接地してい
る左前輪7L、および左右の後輪11R、11Lの駆動
反力により、旋回中心Pすなわち接地手段42の回転中
心Cを中心としてUターン旋回する。このとき、接地手
段42には、右前輪7Rに負荷される輪重とほぼ等しい
荷重が負荷されるが、固定円盤43と接地円盤44との
間には複数のローラ45が介装されているので、固定円
盤43は接地円盤44に対してスムーズに回転すること
ができる。これにより、芝刈り作業車1は、右前輪7R
が接地している時と全く同様に、旋回中心Pを中心とし
て右側にUターン旋回することができる。しかしなが
ら、芝刈り作業車1は、旋回中心Pに最も近い右前輪7
Rを地表面Gから浮き上がらせた状態でUターン旋回す
るので、右前輪7Rの接地部分におけるスリップにより
芝を傷めることが無い。
る左前輪7L、および左右の後輪11R、11Lの駆動
反力により、旋回中心Pすなわち接地手段42の回転中
心Cを中心としてUターン旋回する。このとき、接地手
段42には、右前輪7Rに負荷される輪重とほぼ等しい
荷重が負荷されるが、固定円盤43と接地円盤44との
間には複数のローラ45が介装されているので、固定円
盤43は接地円盤44に対してスムーズに回転すること
ができる。これにより、芝刈り作業車1は、右前輪7R
が接地している時と全く同様に、旋回中心Pを中心とし
て右側にUターン旋回することができる。しかしなが
ら、芝刈り作業車1は、旋回中心Pに最も近い右前輪7
Rを地表面Gから浮き上がらせた状態でUターン旋回す
るので、右前輪7Rの接地部分におけるスリップにより
芝を傷めることが無い。
【0022】そして、芝刈り作業車1の進行方向が完全
に反転したことが、芝刈り作業車1のマストMの上端に
設けられた磁気方位センサDによって検出されると、油
圧シリンダ37のロッド41は油圧シリンダ37内に引
き込まれ、右前輪7Rが降下して地表面Gに接地する。
そして、接地手段42は油圧シリンダ37のロッド41
によってさらに引き上げられ、地表面Gから浮き上が
る。
に反転したことが、芝刈り作業車1のマストMの上端に
設けられた磁気方位センサDによって検出されると、油
圧シリンダ37のロッド41は油圧シリンダ37内に引
き込まれ、右前輪7Rが降下して地表面Gに接地する。
そして、接地手段42は油圧シリンダ37のロッド41
によってさらに引き上げられ、地表面Gから浮き上が
る。
【0023】すなわち、本実施形態の旋回補助装置30
は、芝刈り作業車1がUターン旋回する際に、Uターン
旋回の旋回中心Pに最も近い車輪を地表面Gから浮き上
がらせるものであるから、Uターン旋回の旋回中心Pに
最も近い車輪の接地部分におけるスリップにより、芝を
傷めることが無い。また、油圧シリンダ37のロッド4
1の下端に接続された固定円盤43と地表面Gに接地す
る接地円盤44とが、複数のローラ45の作用により滑
らかに相対回転するので、芝刈り作業車1のUターン旋
回の際に接地手段42が芝を傷めることが無い。さら
に、本実施形態の旋回補助装置30は、芝刈り作業車1
の車輪を回転自在に支持するハブに取り付ける構造とさ
れているので、芝刈り作業車1のシャシー構造を変更す
ることなく、容易に取り付けることができる。
は、芝刈り作業車1がUターン旋回する際に、Uターン
旋回の旋回中心Pに最も近い車輪を地表面Gから浮き上
がらせるものであるから、Uターン旋回の旋回中心Pに
最も近い車輪の接地部分におけるスリップにより、芝を
傷めることが無い。また、油圧シリンダ37のロッド4
1の下端に接続された固定円盤43と地表面Gに接地す
る接地円盤44とが、複数のローラ45の作用により滑
らかに相対回転するので、芝刈り作業車1のUターン旋
回の際に接地手段42が芝を傷めることが無い。さら
に、本実施形態の旋回補助装置30は、芝刈り作業車1
の車輪を回転自在に支持するハブに取り付ける構造とさ
れているので、芝刈り作業車1のシャシー構造を変更す
ることなく、容易に取り付けることができる。
【0024】以上、本発明による一実施形態の芝刈り作
業車の旋回補助装置について詳しく説明したが、本発明
は上述した実施形態によって限定されるものではなく、
種々の変更が可能であることは言うまでもない。例え
ば、上述した実施形態においては、転舵されない車輪を
浮き上がらせるようにされているが、Uターン旋回の旋
回中心に最も近い車輪であるならば、転舵される車輪を
浮き上がらせることとしても良い。また、上述した実施
形態においては、芝刈り作業車の車輪を回転自在に支持
するハブに支持手段を取り付けているが、フロントアク
スルケースに支持手段を固着するとともに、この支持手
段を車輪を迂回して延びるように配設しても良い。ま
た、上述した実施形態においては、接地手段が固定円盤
と接地円盤との組み合わせとされているが、接地手段
を、例えば先端が地表面に突き刺さる円錐状の部材等、
様々な形態とすることもできる。
業車の旋回補助装置について詳しく説明したが、本発明
は上述した実施形態によって限定されるものではなく、
種々の変更が可能であることは言うまでもない。例え
ば、上述した実施形態においては、転舵されない車輪を
浮き上がらせるようにされているが、Uターン旋回の旋
回中心に最も近い車輪であるならば、転舵される車輪を
浮き上がらせることとしても良い。また、上述した実施
形態においては、芝刈り作業車の車輪を回転自在に支持
するハブに支持手段を取り付けているが、フロントアク
スルケースに支持手段を固着するとともに、この支持手
段を車輪を迂回して延びるように配設しても良い。ま
た、上述した実施形態においては、接地手段が固定円盤
と接地円盤との組み合わせとされているが、接地手段
を、例えば先端が地表面に突き刺さる円錐状の部材等、
様々な形態とすることもできる。
【0025】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の芝刈り作業車の旋回補助装置は、芝刈り作業を行う作
業車がUターン旋回する際に、Uターン旋回の旋回中心
に最も近い車輪を地表面から浮き上がらせるものである
から、Uターン旋回の旋回中心Pに最も近い車輪の接地
部分におけるスリップにより、芝を傷めることが無い。
これにより、芝刈り作業車がUターン旋回を繰り返し、
往復走行しながらゴルフ場の芝を刈る場合でも、Uター
ン旋回した部分ごとに芝が傷んで茶色く変色した部分が
出現することがないから、ゴルフ場の外観を美しく保つ
ことができる。
の芝刈り作業車の旋回補助装置は、芝刈り作業を行う作
業車がUターン旋回する際に、Uターン旋回の旋回中心
に最も近い車輪を地表面から浮き上がらせるものである
から、Uターン旋回の旋回中心Pに最も近い車輪の接地
部分におけるスリップにより、芝を傷めることが無い。
これにより、芝刈り作業車がUターン旋回を繰り返し、
往復走行しながらゴルフ場の芝を刈る場合でも、Uター
ン旋回した部分ごとに芝が傷んで茶色く変色した部分が
出現することがないから、ゴルフ場の外観を美しく保つ
ことができる。
【図1】本発明による旋回補助装置を適用する芝刈り作
業車のシャシ構造を模式的に示した側面図。
業車のシャシ構造を模式的に示した側面図。
【図2】図1中に示したリヤアクスルケースの平面図。
【図3】図1に示した作業車が右側にUターンする状態
を示した平面図。
を示した平面図。
【図4】本発明による一実施形態の旋回補助装置の要部
を破断して示す正面図。
を破断して示す正面図。
【図5】図4に示した旋回補助装置を備えたフロントア
クスルケースの正面図。
クスルケースの正面図。
【図6】図4に示した旋回補助装置の作動を説明するフ
ロントアクスルケースの正面図。
ロントアクスルケースの正面図。
1 作業車 2 シャシフレーム 3 エンジン 4、9 プロペラシャフト 5 HST変速機 6 フロントアクスルケース 7 前輪 8 ギヤボックス 10 リヤアクスルケース 11 後輪 12 芝刈り作業機 13 ベベルナックル 14 ハブ 15 支軸 16 コントロールプレート 17 タイロッド 18 レバー 19 後輪転舵用油圧シリンダ 20 舵角センサ 26 リヤアクスル揺動用油圧シリンダ 27 リヤアクスルケースの揺動軸 28 ハブ 29 ホイール 30 旋回補助装置 31 支持手段 32 基体部分 33 支持柱 34 ベアリング 35、36 スナップリング 37 油圧シリンダ 40 油圧配管 41 ロッド 42 接地手段 43 固定円盤 44 接地円盤 45 ローラ C ロッド軸線 P 旋回中心 FC フロントアクスルケース軸線 RC リヤアクスルケース軸線 WL 左後輪の回転軸線 WR 右後輪の回転軸線
Claims (4)
- 【請求項1】芝刈り作業車がUターン旋回する際の旋回
中心に最も近い車輪を支持する部分に取り付けられた支
持手段と、この支持手段により支持されて地表面に対し
て昇降自在とされ、かつ地表面に接地可能とされた接地
手段と、この接地手段を昇降させる、前記接地手段と前
記支持手段との間に介装された昇降手段とを備え、前記
接地手段は、地表面に接地したときにその中心が前記旋
回中心と一致するように配設され、かつ前記昇降手段
は、前記接地手段を降下させて接地させた後、前記接地
手段を支点として前記支持手段を上昇させ、前記車輪を
地表面から浮き上がらせることを特徴とする芝刈り作業
車の旋回補助装置。 - 【請求項2】前記接地手段が、地表面に接地する接地部
材と、この接地部材が接地したときに地表面に平行に前
記接地部材に対して相対回転可能な回転部材とを有し、
かつ地表面に接地したときに、前記回転部材の回転中心
と前記旋回中心とが一致するように配設されていること
を特徴とする請求項1に記載の芝刈り作業車の旋回補助
装置。 - 【請求項3】前記支持手段が、芝刈り作業車の車輪を回
転自在に支持するハブに、前記車輪と一体に螺着される
基体部分と、この基体部分から前記芝刈り作業車の幅方
向外側に向かって延設された支持軸とを備えることを特
徴とする請求項1または2に記載の芝刈り作業車の旋回
補助装置。 - 【請求項4】前記昇降手段が、前記支持手段の支持軸
に、前記車輪の回転軸線の廻りに相対回転自在に取り付
けられた油圧シリンダとされ、かつこの油圧シリンダの
ピストンの先端に前記接地手段が取り付けられているこ
とを特徴とする請求項3に記載の芝刈り作業車の旋回補
助装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7298655A JPH09135621A (ja) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | 芝刈り作業車の旋回補助装置 |
US08/749,280 US5964308A (en) | 1995-11-16 | 1996-11-13 | Turn assisting mechanism for a vehicle |
EP96118230A EP0774388B1 (en) | 1995-11-16 | 1996-11-13 | Turn assisting mechanism for a vehicle |
DE69615785T DE69615785T2 (de) | 1995-11-16 | 1996-11-13 | Wendehilfsmechanismus für ein Fahrzeug |
CA002190411A CA2190411C (en) | 1995-11-16 | 1996-11-15 | Turn assisting mechanism for a vehicle |
US09/356,562 US6079510A (en) | 1995-11-16 | 1999-07-19 | Turn assisting mechanism for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7298655A JPH09135621A (ja) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | 芝刈り作業車の旋回補助装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09135621A true JPH09135621A (ja) | 1997-05-27 |
Family
ID=17862551
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7298655A Pending JPH09135621A (ja) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | 芝刈り作業車の旋回補助装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US5964308A (ja) |
EP (1) | EP0774388B1 (ja) |
JP (1) | JPH09135621A (ja) |
CA (1) | CA2190411C (ja) |
DE (1) | DE69615785T2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007015381A1 (ja) * | 2005-08-03 | 2007-02-08 | Tadao Kodera | 車両用吊上げ具 |
KR20200065448A (ko) * | 2018-11-30 | 2020-06-09 | 선진정공 주식회사 | 갯벌용 에어보트 |
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---|---|---|---|---|
JPH09135621A (ja) * | 1995-11-16 | 1997-05-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | 芝刈り作業車の旋回補助装置 |
US6325396B1 (en) * | 2000-09-11 | 2001-12-04 | Deere & Company | Steering assembly |
US6742617B2 (en) * | 2000-09-25 | 2004-06-01 | Skywalker Robotics, Inc. | Apparatus and method for traversing compound curved and other surfaces |
US7311329B2 (en) * | 2003-05-23 | 2007-12-25 | Pride Mobility Products Corporation | Anti-tip wheel for a wheelchair |
JP4438499B2 (ja) * | 2004-04-26 | 2010-03-24 | 株式会社豊田自動織機 | 旋回半径算出方法、該旋回半径算出方法を用いた操舵支援装置及び駐車支援装置、旋回半径算出プログラム及び記録媒体 |
US7481285B1 (en) * | 2005-04-01 | 2009-01-27 | Bobbie Savage | Lifting and steering assembly |
KR20080036200A (ko) * | 2005-07-22 | 2008-04-25 | 인피니트랙, 엘엘씨 | 스티어링 시스템, 스티어링 및 속도 조정 시스템 및 이와연관된 차량 |
US7182163B1 (en) * | 2005-10-27 | 2007-02-27 | Tommie Carroll Gipson | Positioning mechanism for a vehicle |
US7263955B1 (en) * | 2006-06-20 | 2007-09-04 | Sandra Corporation | Combustion powered linear actuator |
US7681674B1 (en) * | 2008-12-05 | 2010-03-23 | Loadmaster Engineering, Inc. | System for positioning transportable and relocatable heavy equipment |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3335810A (en) * | 1966-03-01 | 1967-08-15 | Owens Illinois Inc | Positive traction system for vehicles |
CA1294559C (en) * | 1987-04-15 | 1992-01-21 | Terutaka Takei | Working vehicle |
JPH01108909A (ja) | 1987-10-21 | 1989-04-26 | Kubota Ltd | 自動走行式芝刈り作業車の操向制御装置 |
US5295554A (en) * | 1991-12-31 | 1994-03-22 | Cullen Steven R | Steering system for an agricultural bagging machine |
US5409437A (en) * | 1993-07-19 | 1995-04-25 | Kolcraft Enterprises, Inc. | Infant walker |
JP2758825B2 (ja) * | 1994-02-22 | 1998-05-28 | 山形日本電気株式会社 | 自動搬送台車 |
JPH09135621A (ja) * | 1995-11-16 | 1997-05-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | 芝刈り作業車の旋回補助装置 |
-
1995
- 1995-11-16 JP JP7298655A patent/JPH09135621A/ja active Pending
-
1996
- 1996-11-13 DE DE69615785T patent/DE69615785T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1996-11-13 US US08/749,280 patent/US5964308A/en not_active Expired - Fee Related
- 1996-11-13 EP EP96118230A patent/EP0774388B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-11-15 CA CA002190411A patent/CA2190411C/en not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-07-19 US US09/356,562 patent/US6079510A/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007015381A1 (ja) * | 2005-08-03 | 2007-02-08 | Tadao Kodera | 車両用吊上げ具 |
KR20200065448A (ko) * | 2018-11-30 | 2020-06-09 | 선진정공 주식회사 | 갯벌용 에어보트 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0774388A1 (en) | 1997-05-21 |
CA2190411C (en) | 1999-01-26 |
US6079510A (en) | 2000-06-27 |
EP0774388B1 (en) | 2001-10-10 |
CA2190411A1 (en) | 1997-05-17 |
US5964308A (en) | 1999-10-12 |
DE69615785T2 (de) | 2002-04-18 |
DE69615785D1 (de) | 2001-11-15 |
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