JPH09135621A - 芝刈り作業車の旋回補助装置 - Google Patents
芝刈り作業車の旋回補助装置Info
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- JPH09135621A JPH09135621A JP7298655A JP29865595A JPH09135621A JP H09135621 A JPH09135621 A JP H09135621A JP 7298655 A JP7298655 A JP 7298655A JP 29865595 A JP29865595 A JP 29865595A JP H09135621 A JPH09135621 A JP H09135621A
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- Japan
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- turning
- wheel
- grounding
- ground surface
- lawnmower
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60S9/00—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks
- B60S9/14—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for both lifting and manoeuvring
- B60S9/16—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for both lifting and manoeuvring for operating only on one end of vehicle
- B60S9/20—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for both lifting and manoeuvring for operating only on one end of vehicle with fluid-pressure lift
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 芝を傷めることなく最小の旋回半径で作業車
をＵターン旋回させることができる、芝刈り作業車の旋
回補助装置を提供する。 【解決手段】 芝刈り作業車をＵターン旋回させる際に
は、油圧シリンダ３７のロッド４１を突出させて接地手
段４２を地表面Ｇに接地させ、Ｕターン旋回の旋回中心
Ｐに最も近い車輪７Ｌを地表面Ｇから浮き上がらせる。
そして、車輪７Ｌを浮き上がらせた状態で、Ｕターン旋
回の旋回中心Ｐと同軸とされた接地手段４２を支点とし
てＵターン旋回する。これにより、車輪７Ｌの接地部分
におけるスリップにより芝を傷めることなく、芝刈り作
業車をＵターン旋回させることができる。
をＵターン旋回させることができる、芝刈り作業車の旋
回補助装置を提供する。 【解決手段】 芝刈り作業車をＵターン旋回させる際に
は、油圧シリンダ３７のロッド４１を突出させて接地手
段４２を地表面Ｇに接地させ、Ｕターン旋回の旋回中心
Ｐに最も近い車輪７Ｌを地表面Ｇから浮き上がらせる。
そして、車輪７Ｌを浮き上がらせた状態で、Ｕターン旋
回の旋回中心Ｐと同軸とされた接地手段４２を支点とし
てＵターン旋回する。これにより、車輪７Ｌの接地部分
におけるスリップにより芝を傷めることなく、芝刈り作
業車をＵターン旋回させることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、芝刈り作業車の旋
回補助装置に関し、より詳しくは、ゴルフ場の芝刈り作
業を行う作業車がＵターン旋回する際に、旋回中心に最
も近い車輪の接地部分に生じるスリップによって芝を傷
めることが無いように、前記車輪を地表面から持ち上げ
た状態で芝刈り作業車をＵターン旋回させる装置に関す
る。
回補助装置に関し、より詳しくは、ゴルフ場の芝刈り作
業を行う作業車がＵターン旋回する際に、旋回中心に最
も近い車輪の接地部分に生じるスリップによって芝を傷
めることが無いように、前記車輪を地表面から持ち上げ
た状態で芝刈り作業車をＵターン旋回させる装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、ゴルフ場の各ホールの芝刈り作業
を無人で行うことができる、自律走行型の芝刈り作業車
が提案されているが、ゴルフ場の芝刈り作業において
は、順目に芝を刈った刈り条と逆目に芝を刈った刈り条
とが交互に、かつ一定の幅で正確に並ぶように芝刈り作
業を行う必要がある。また、芝刈り作業を効率的に行う
ために、芝刈り作業車は、最小の旋回半径でＵターン旋
回することができるばかりでなく、迅速に次の刈り条に
移動することができる優れた旋回性能を持たなければな
らない。
を無人で行うことができる、自律走行型の芝刈り作業車
が提案されているが、ゴルフ場の芝刈り作業において
は、順目に芝を刈った刈り条と逆目に芝を刈った刈り条
とが交互に、かつ一定の幅で正確に並ぶように芝刈り作
業を行う必要がある。また、芝刈り作業を効率的に行う
ために、芝刈り作業車は、最小の旋回半径でＵターン旋
回することができるばかりでなく、迅速に次の刈り条に
移動することができる優れた旋回性能を持たなければな
らない。
【０００３】そこで、前輪と後輪とを逆相方向に転舵す
ることにより旋回半径を減少させることができる、いわ
ゆる４輪操舵機構を備えた自動走行式芝刈り作業車が特
開平１−１０８９０９号公報等に記載されている。
ることにより旋回半径を減少させることができる、いわ
ゆる４輪操舵機構を備えた自動走行式芝刈り作業車が特
開平１−１０８９０９号公報等に記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、芝刈り
作業車がＵターン旋回する際の旋回半径を小さくすれば
するほど、芝刈り作業車の車輪が旋回中心に接近するの
で、車輪が地表面に接する部分の内、旋回中心に近い部
分と旋回中心から遠い部分との周速の差が大きくなり、
Ｕターン旋回の際に車輪の接地部分に生じるスリップが
著しくなって芝を傷めてしまう。そして、Ｕターン旋回
時に車輪によって傷められた芝は、数日を経た後に茶色
く変色し、外観が大きく損なわれる。特に、芝刈り作業
車がＵターン旋回を繰り返し、往復走行しながら芝を刈
るようにされているホールにおいては、芝刈り作業車が
Ｕターン旋回した部分ごとに芝が茶色く変色した部分が
出現し、極めて見苦しくなってしまう。
作業車がＵターン旋回する際の旋回半径を小さくすれば
するほど、芝刈り作業車の車輪が旋回中心に接近するの
で、車輪が地表面に接する部分の内、旋回中心に近い部
分と旋回中心から遠い部分との周速の差が大きくなり、
Ｕターン旋回の際に車輪の接地部分に生じるスリップが
著しくなって芝を傷めてしまう。そして、Ｕターン旋回
時に車輪によって傷められた芝は、数日を経た後に茶色
く変色し、外観が大きく損なわれる。特に、芝刈り作業
車がＵターン旋回を繰り返し、往復走行しながら芝を刈
るようにされているホールにおいては、芝刈り作業車が
Ｕターン旋回した部分ごとに芝が茶色く変色した部分が
出現し、極めて見苦しくなってしまう。
【０００５】そこで、本発明の目的は、従来技術が有す
る問題点を解消し、芝を傷めることなく最小の旋回半径
で芝刈り作業車をＵターン旋回させることができる旋回
補助装置を提供することにある。
る問題点を解消し、芝を傷めることなく最小の旋回半径
で芝刈り作業車をＵターン旋回させることができる旋回
補助装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の芝刈り作業車の
旋回補助装置は、芝刈り作業車がＵターン旋回する際の
旋回中心に最も近い車輪を支持する部分に取り付けられ
た支持手段と、この支持手段により支持されて地表面に
対して昇降自在とされ、かつ地表面に接地可能とされた
接地手段と、この接地手段を昇降させる、前記接地手段
と前記支持手段との間に介装された昇降手段とを備えて
いる。そして、前記接地手段は、その中心が前記作業車
がＵターン旋回する際の旋回中心と一致するように地表
面に接地させられる。また、前記昇降手段は、前記接地
手段を降下させて接地させた後、前記車輪が地表面から
浮き上がるように、前記接地手段を支点として前記支持
手段を上昇させる。すなわち、本発明の作業車の旋回補
助装置は、芝刈り作業車がＵターン旋回する際に、旋回
中心に最も近い車輪を地表面から浮き上がらせるので、
Ｕターン旋回時に車輪が接地する部分に生じるスリップ
をなくすことができ、芝を傷めることが無い。
旋回補助装置は、芝刈り作業車がＵターン旋回する際の
旋回中心に最も近い車輪を支持する部分に取り付けられ
た支持手段と、この支持手段により支持されて地表面に
対して昇降自在とされ、かつ地表面に接地可能とされた
接地手段と、この接地手段を昇降させる、前記接地手段
と前記支持手段との間に介装された昇降手段とを備えて
いる。そして、前記接地手段は、その中心が前記作業車
がＵターン旋回する際の旋回中心と一致するように地表
面に接地させられる。また、前記昇降手段は、前記接地
手段を降下させて接地させた後、前記車輪が地表面から
浮き上がるように、前記接地手段を支点として前記支持
手段を上昇させる。すなわち、本発明の作業車の旋回補
助装置は、芝刈り作業車がＵターン旋回する際に、旋回
中心に最も近い車輪を地表面から浮き上がらせるので、
Ｕターン旋回時に車輪が接地する部分に生じるスリップ
をなくすことができ、芝を傷めることが無い。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明による一実施形態の
芝刈り作業車の旋回補助装置を、図面を参照して詳細に
説明する。
芝刈り作業車の旋回補助装置を、図面を参照して詳細に
説明する。
【０００８】まず、図１を参照して本実施形態の旋回補
助装置を備えた芝刈り作業車のシャシー構造について概
説すると、この芝刈り作業車１はゴルフ場の芝を刈る自
律走行型芝刈り作業車で、ＧＰＳ航法と地磁気センサ、
および車輪の回転数を測定するエンコーダ等を用いた位
置認識と、刈り跡センサによる倣い走行、および走行プ
ログラムによる経路選択等の組み合わせにより、無人
で、かつ自動的にゴルフ場の各ホールの芝を刈ることが
できるようにされている。
助装置を備えた芝刈り作業車のシャシー構造について概
説すると、この芝刈り作業車１はゴルフ場の芝を刈る自
律走行型芝刈り作業車で、ＧＰＳ航法と地磁気センサ、
および車輪の回転数を測定するエンコーダ等を用いた位
置認識と、刈り跡センサによる倣い走行、および走行プ
ログラムによる経路選択等の組み合わせにより、無人
で、かつ自動的にゴルフ場の各ホールの芝を刈ることが
できるようにされている。
【０００９】シャシフレーム２の後部に搭載されたエン
ジン３が発生する駆動力は、プロペラシャフト４を介し
てＨＳＴ型変速機５に伝達され変速された後、フロント
アクスルケース６に内蔵された差動歯車を介して左右の
前輪７を駆動する。同時に、前記フロントアクスルケー
ス６に一体に設けられたギヤボックス８を介して後方に
取り出された駆動力は、プロペラシャフト９を介してリ
ヤアクスルケース１０に内蔵された差動歯車に伝達さ
れ、左右の後輪１１を駆動する。すなわち、この作業車
１は一対の前輪７および一対の後輪１１を駆動して走行
する、４輪駆動型の芝刈り作業車である。そして、前記
シャシフレーム２の前方には、図示されない懸架機構に
より芝刈り作業機１２が懸架されている。
ジン３が発生する駆動力は、プロペラシャフト４を介し
てＨＳＴ型変速機５に伝達され変速された後、フロント
アクスルケース６に内蔵された差動歯車を介して左右の
前輪７を駆動する。同時に、前記フロントアクスルケー
ス６に一体に設けられたギヤボックス８を介して後方に
取り出された駆動力は、プロペラシャフト９を介してリ
ヤアクスルケース１０に内蔵された差動歯車に伝達さ
れ、左右の後輪１１を駆動する。すなわち、この作業車
１は一対の前輪７および一対の後輪１１を駆動して走行
する、４輪駆動型の芝刈り作業車である。そして、前記
シャシフレーム２の前方には、図示されない懸架機構に
より芝刈り作業機１２が懸架されている。
【００１０】前記リヤアクスルケース１０の左右両端部
には、図２に示したように、キングピン軸の廻りに揺動
可能とされた、左右一対のベベルナックル１３Ｒ、１３
Ｌが支持されている。そして、これらのベベルナックル
１３Ｒ、１３Ｌに内蔵された歯車駆動機構により駆動さ
れる左右のハブ１４には、それぞれ後輪１１Ｒ、１１Ｌ
が取り付けられている。また、リヤアクスルケース１０
の前端には、支軸１５により軸支されて水平面内で車体
の幅方向に揺動自在とされたコントロールプレート１６
が取り付けられている。そして、このコントロールプレ
ート１６の先端には、左右一対のタイロッド１７の一端
が接続されている。また、これらのタイロッド１７の他
端は、それぞれ左右のベベルナックル１３Ｒ、１３Ｌに
接続され、もってアッカーマン転舵機構が構成されてい
る。
には、図２に示したように、キングピン軸の廻りに揺動
可能とされた、左右一対のベベルナックル１３Ｒ、１３
Ｌが支持されている。そして、これらのベベルナックル
１３Ｒ、１３Ｌに内蔵された歯車駆動機構により駆動さ
れる左右のハブ１４には、それぞれ後輪１１Ｒ、１１Ｌ
が取り付けられている。また、リヤアクスルケース１０
の前端には、支軸１５により軸支されて水平面内で車体
の幅方向に揺動自在とされたコントロールプレート１６
が取り付けられている。そして、このコントロールプレ
ート１６の先端には、左右一対のタイロッド１７の一端
が接続されている。また、これらのタイロッド１７の他
端は、それぞれ左右のベベルナックル１３Ｒ、１３Ｌに
接続され、もってアッカーマン転舵機構が構成されてい
る。
【００１１】また、リヤアクスルケース１０の後端部
と、右側のベベルナックル１３Ｒの上部に固着されたア
ーム１８との間には、後輪転舵用油圧シリンダ１９が介
装されている。これにより、この後輪転舵用油圧シリン
ダ１９を伸張させると左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌはリヤ
アクスルケース１０に対して相対的に右側に転舵され、
反対に後輪転舵用油圧シリンダ１９を短縮させると左右
の後輪１１Ｒ、１１Ｌはリヤアクスルケース１０に対し
て相対的に左側に転舵される。なお、この作業車１は後
輪１１を転舵し操向する構成とされているので、後輪１
１を右側に転舵すると作業車１は左旋回し、後輪１１を
左側に転舵すると作業車１は右旋回する。
と、右側のベベルナックル１３Ｒの上部に固着されたア
ーム１８との間には、後輪転舵用油圧シリンダ１９が介
装されている。これにより、この後輪転舵用油圧シリン
ダ１９を伸張させると左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌはリヤ
アクスルケース１０に対して相対的に右側に転舵され、
反対に後輪転舵用油圧シリンダ１９を短縮させると左右
の後輪１１Ｒ、１１Ｌはリヤアクスルケース１０に対し
て相対的に左側に転舵される。なお、この作業車１は後
輪１１を転舵し操向する構成とされているので、後輪１
１を右側に転舵すると作業車１は左旋回し、後輪１１を
左側に転舵すると作業車１は右旋回する。
【００１２】さらに、リヤアクスルケース１０の左端に
取り付けられた舵角センサ２０を作動させる揺動レバー
２１と、左側のベベルナックル１３Ｌの上部に固着され
たレバー２２とが、ロッド２３により接続されている。
これにより、左後輪１１Ｌのリヤアクスルケース１０に
対する相対舵角、すなわち、図３に示したように、リヤ
アクスルケース１０の長手方向の軸線ＲＣと左後輪１１
Ｌの回転軸線ＷＬとがなす角度α°を、舵角センサ２０
により検出することができる。
取り付けられた舵角センサ２０を作動させる揺動レバー
２１と、左側のベベルナックル１３Ｌの上部に固着され
たレバー２２とが、ロッド２３により接続されている。
これにより、左後輪１１Ｌのリヤアクスルケース１０に
対する相対舵角、すなわち、図３に示したように、リヤ
アクスルケース１０の長手方向の軸線ＲＣと左後輪１１
Ｌの回転軸線ＷＬとがなす角度α°を、舵角センサ２０
により検出することができる。
【００１３】一方、図２に示したようにリヤアクスルケ
ース１０の後端部と車体側ブラケット２５との間には、
リヤアクスルケース揺動用油圧シリンダ２６が介装され
ている。そして、このリヤアクスルケース揺動用油圧シ
リンダ２６を伸縮させることにより、リヤアクスルケー
ス１０を、上下方向に延びる揺動軸２７の廻りに、転舵
方向に揺動させることができるようになっている。
ース１０の後端部と車体側ブラケット２５との間には、
リヤアクスルケース揺動用油圧シリンダ２６が介装され
ている。そして、このリヤアクスルケース揺動用油圧シ
リンダ２６を伸縮させることにより、リヤアクスルケー
ス１０を、上下方向に延びる揺動軸２７の廻りに、転舵
方向に揺動させることができるようになっている。
【００１４】この芝刈り作業車１を右側にＵターン旋回
させる場合には、まず、前記リヤアクスルケース揺動用
油圧シリンダ２６を一杯に伸張させ、図３に示したよう
にリヤアクスルケース１０自体を揺動軸２７の廻りに角
度θ°だけ揺動させる。次いで、後輪転舵用油圧シリン
ダ１９を短縮させると、前記コントロールプレート１６
と左右一対のタイロッド１７とにより構成されたアッカ
ーマン転舵機構の作用により、左後輪１１Ｌにはα°、
右後輪１１Ｒにはβ°の相対舵角が生じる。これによ
り、左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌは左側一杯に転舵され、
図３に示したように、左後輪１１Ｌの回転軸線ＷＬおよ
び右後輪１１Ｒの回転軸線ＷＲは、共に左右一対の前輪
７Ｒ、７Ｌの回転軸線ＦＣと、点Ｐにおいて交差する。
したがって、この芝刈り作業車１は前記点Ｐを旋回中心
として右側にＵターン旋回する。
させる場合には、まず、前記リヤアクスルケース揺動用
油圧シリンダ２６を一杯に伸張させ、図３に示したよう
にリヤアクスルケース１０自体を揺動軸２７の廻りに角
度θ°だけ揺動させる。次いで、後輪転舵用油圧シリン
ダ１９を短縮させると、前記コントロールプレート１６
と左右一対のタイロッド１７とにより構成されたアッカ
ーマン転舵機構の作用により、左後輪１１Ｌにはα°、
右後輪１１Ｒにはβ°の相対舵角が生じる。これによ
り、左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌは左側一杯に転舵され、
図３に示したように、左後輪１１Ｌの回転軸線ＷＬおよ
び右後輪１１Ｒの回転軸線ＷＲは、共に左右一対の前輪
７Ｒ、７Ｌの回転軸線ＦＣと、点Ｐにおいて交差する。
したがって、この芝刈り作業車１は前記点Ｐを旋回中心
として右側にＵターン旋回する。
【００１５】次に、本実施形態の旋回補助装置について
説明すると、図３に示したように、フロントアクスルケ
ース６の両端には、左右一対の旋回補助装置３０Ｒ、３
０Ｌがそれぞれ取り付けられている。両者は全く同一の
構造を有しているので、左側の旋回補助装置３０Ｌにつ
いて、図４を参照して説明する。図４に示したように、
左前輪７Ｌを回転自在に支持するハブ２８には、旋回補
助装置３０Ｌの支持手段３１を形成する円盤状の基体部
分３２が、ハブ２８と共にホイール２９を挟み込むよう
に複数のボルトＢにより強固に螺着されている。また、
前記基体部分３２からは、芝刈り作業車１の幅方向外側
に向かって延びる円柱状の支持柱３３が、左前輪７Ｌの
回転軸線ＦＣと同軸に延設されている。そして、前記支
持柱３３の先端には、ベアリング３４が外嵌され、かつ
一対のスナップリング３５、３６により、支持柱３３の
軸線方向に変位不能に係止されている。
説明すると、図３に示したように、フロントアクスルケ
ース６の両端には、左右一対の旋回補助装置３０Ｒ、３
０Ｌがそれぞれ取り付けられている。両者は全く同一の
構造を有しているので、左側の旋回補助装置３０Ｌにつ
いて、図４を参照して説明する。図４に示したように、
左前輪７Ｌを回転自在に支持するハブ２８には、旋回補
助装置３０Ｌの支持手段３１を形成する円盤状の基体部
分３２が、ハブ２８と共にホイール２９を挟み込むよう
に複数のボルトＢにより強固に螺着されている。また、
前記基体部分３２からは、芝刈り作業車１の幅方向外側
に向かって延びる円柱状の支持柱３３が、左前輪７Ｌの
回転軸線ＦＣと同軸に延設されている。そして、前記支
持柱３３の先端には、ベアリング３４が外嵌され、かつ
一対のスナップリング３５、３６により、支持柱３３の
軸線方向に変位不能に係止されている。
【００１６】一方、旋回補助装置３０Ｌの昇降手段とし
ての油圧シリンダ３７には、円筒状のハウジング３８が
一体に形成されている。そして、このハウジング３８を
前記ベアリング３４に外嵌し、かつスナップリング３９
を用いてベアリング３４を抜け止めすることにより、油
圧シリンダ３７は、前記回転軸線ＦＣの廻りに相対回転
自在に前記支持柱３３に取り付けられている。前記油圧
シリンダ３７には一対の油圧配管４０が接続され、前記
後輪転舵用油圧シリンダ１９およびリヤアクスルケース
揺動用油圧シリンダ２６に圧油を供給する油圧源から、
圧油が供給されるようになっている。また、油圧シリン
ダ３７のロッド４１は、前記回転軸線ＦＣに対して直交
する方向に延びている。そして、油圧配管４０に圧油を
供給することにより、ロッド４１を出没させることがで
きるようになっている。
ての油圧シリンダ３７には、円筒状のハウジング３８が
一体に形成されている。そして、このハウジング３８を
前記ベアリング３４に外嵌し、かつスナップリング３９
を用いてベアリング３４を抜け止めすることにより、油
圧シリンダ３７は、前記回転軸線ＦＣの廻りに相対回転
自在に前記支持柱３３に取り付けられている。前記油圧
シリンダ３７には一対の油圧配管４０が接続され、前記
後輪転舵用油圧シリンダ１９およびリヤアクスルケース
揺動用油圧シリンダ２６に圧油を供給する油圧源から、
圧油が供給されるようになっている。また、油圧シリン
ダ３７のロッド４１は、前記回転軸線ＦＣに対して直交
する方向に延びている。そして、油圧配管４０に圧油を
供給することにより、ロッド４１を出没させることがで
きるようになっている。
【００１７】油圧シリンダ３７のロッド４１の先端に
は、旋回補助装置３０の接地手段４２が取り付けられて
いる。この接地手段４２は、ロッド４１の先端に固着さ
れた固定円盤４３と、この固定円盤４３に相対回転自在
に軸支された接地円盤４４とを有している。そして、両
者の相対回転の回転軸線は、ロッド４１の軸線Ｃと同軸
とされ、かつ芝刈り作業車１がＵターン旋回する際の旋
回中心Ｐと一致するようにされている。また、両者の間
には複数のローラ４５が介装され、前記接地円盤４４が
接地した状態で前記固定円盤４３に荷重が負荷された場
合でも、固定円盤４３が接地円盤４４に対して滑らかに
回転できるようにされている。また、接地円盤４４の外
径は、地表面Ｇに接地し、かつ固定円盤４３から荷重が
負荷されても、その接地圧により芝を傷めることがない
ように設定されている。
は、旋回補助装置３０の接地手段４２が取り付けられて
いる。この接地手段４２は、ロッド４１の先端に固着さ
れた固定円盤４３と、この固定円盤４３に相対回転自在
に軸支された接地円盤４４とを有している。そして、両
者の相対回転の回転軸線は、ロッド４１の軸線Ｃと同軸
とされ、かつ芝刈り作業車１がＵターン旋回する際の旋
回中心Ｐと一致するようにされている。また、両者の間
には複数のローラ４５が介装され、前記接地円盤４４が
接地した状態で前記固定円盤４３に荷重が負荷された場
合でも、固定円盤４３が接地円盤４４に対して滑らかに
回転できるようにされている。また、接地円盤４４の外
径は、地表面Ｇに接地し、かつ固定円盤４３から荷重が
負荷されても、その接地圧により芝を傷めることがない
ように設定されている。
【００１８】次に、上述のように構成された本実施形態
の旋回補助装置３０の作動について説明する。図４に示
したように、油圧シリンダ３７はベアリング３４を介し
て支持柱３３の先端に取り付けられている。これによ
り、作業車１の走行に伴って前輪７Ｌが回転しても、油
圧シリンダ３７自体が支持柱３３と一体に回転すること
はない。また、油圧シリンダ３７のロッド４１は、その
先端に取り付けられた接地手段４２の重量によって、常
に地表面Ｇに向かって延びる。これにより、接地手段４
２は、図５に示したように、地表面Ｇに対向した状態で
油圧シリンダ３７のロッド４１により懸架される。
の旋回補助装置３０の作動について説明する。図４に示
したように、油圧シリンダ３７はベアリング３４を介し
て支持柱３３の先端に取り付けられている。これによ
り、作業車１の走行に伴って前輪７Ｌが回転しても、油
圧シリンダ３７自体が支持柱３３と一体に回転すること
はない。また、油圧シリンダ３７のロッド４１は、その
先端に取り付けられた接地手段４２の重量によって、常
に地表面Ｇに向かって延びる。これにより、接地手段４
２は、図５に示したように、地表面Ｇに対向した状態で
油圧シリンダ３７のロッド４１により懸架される。
【００１９】芝刈り作業車１を右側にＵターン旋回させ
る際には、まず、リヤアクスルケース揺動用油圧シリン
ダ２６を一杯に伸張させ、図３に示したようにリヤアク
スルケース１０を進行方向左側にθ°だけ揺動させる。
その後、後輪転舵用油圧シリンダ１９を一杯に短縮させ
て左右の後輪１１Ｌ、１１Ｒを転舵し、左後輪１１Ｌお
よび右後輪１１Ｒの相対転舵角をα°およびβ°とす
る。この時、左後輪１１Ｌの相対転舵角がα°に近づい
たことを前記舵角センサ２０が検出すると、図示されな
い制御手段は、右前輪７Ｒ側の旋回補助装置３０Ｒの油
圧シリンダ３７を作動させてロッド４１を突出させ、接
地手段４２を地表面Ｇに接地させる。この時、接地手段
４２は、その固定円盤４３と接地円盤４４との相対回転
の軸線と作業車１の旋回中心Ｐとが一致するように、地
表面Ｇに接地する。
る際には、まず、リヤアクスルケース揺動用油圧シリン
ダ２６を一杯に伸張させ、図３に示したようにリヤアク
スルケース１０を進行方向左側にθ°だけ揺動させる。
その後、後輪転舵用油圧シリンダ１９を一杯に短縮させ
て左右の後輪１１Ｌ、１１Ｒを転舵し、左後輪１１Ｌお
よび右後輪１１Ｒの相対転舵角をα°およびβ°とす
る。この時、左後輪１１Ｌの相対転舵角がα°に近づい
たことを前記舵角センサ２０が検出すると、図示されな
い制御手段は、右前輪７Ｒ側の旋回補助装置３０Ｒの油
圧シリンダ３７を作動させてロッド４１を突出させ、接
地手段４２を地表面Ｇに接地させる。この時、接地手段
４２は、その固定円盤４３と接地円盤４４との相対回転
の軸線と作業車１の旋回中心Ｐとが一致するように、地
表面Ｇに接地する。
【００２０】接地手段４２が接地した後、油圧シリンダ
３７のロッド４１をさらに突出させると、旋回補助装置
３０の支持手段３１がフロントアクスルケース６を持ち
上げるので、芝刈り作業車１の右前輪７Ｒは、図６に示
したように地表面Ｇから浮き上がる。これにより、フロ
ントアクスルケース６は地表面に対して傾斜するが、フ
ロントアクスルケース６はローリング方向に揺動可能に
シャシフレーム２に支持されているので、作業車１の車
体が地表面Ｇに対して傾斜することはない。また、右前
輪７Ｒおよび左前輪７Ｌに駆動力を分配する、フロント
アクスルケース６に内蔵された差動歯車に差動制限機構
を設けることにより、接地している左前輪７Ｌに駆動力
が伝達されなくなることを防止することができる。
３７のロッド４１をさらに突出させると、旋回補助装置
３０の支持手段３１がフロントアクスルケース６を持ち
上げるので、芝刈り作業車１の右前輪７Ｒは、図６に示
したように地表面Ｇから浮き上がる。これにより、フロ
ントアクスルケース６は地表面に対して傾斜するが、フ
ロントアクスルケース６はローリング方向に揺動可能に
シャシフレーム２に支持されているので、作業車１の車
体が地表面Ｇに対して傾斜することはない。また、右前
輪７Ｒおよび左前輪７Ｌに駆動力を分配する、フロント
アクスルケース６に内蔵された差動歯車に差動制限機構
を設けることにより、接地している左前輪７Ｌに駆動力
が伝達されなくなることを防止することができる。
【００２１】芝刈り作業車１は、地表面Ｇに接地してい
る左前輪７Ｌ、および左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌの駆動
反力により、旋回中心Ｐすなわち接地手段４２の回転中
心Ｃを中心としてＵターン旋回する。このとき、接地手
段４２には、右前輪７Ｒに負荷される輪重とほぼ等しい
荷重が負荷されるが、固定円盤４３と接地円盤４４との
間には複数のローラ４５が介装されているので、固定円
盤４３は接地円盤４４に対してスムーズに回転すること
ができる。これにより、芝刈り作業車１は、右前輪７Ｒ
が接地している時と全く同様に、旋回中心Ｐを中心とし
て右側にＵターン旋回することができる。しかしなが
ら、芝刈り作業車１は、旋回中心Ｐに最も近い右前輪７
Ｒを地表面Ｇから浮き上がらせた状態でＵターン旋回す
るので、右前輪７Ｒの接地部分におけるスリップにより
芝を傷めることが無い。
る左前輪７Ｌ、および左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌの駆動
反力により、旋回中心Ｐすなわち接地手段４２の回転中
心Ｃを中心としてＵターン旋回する。このとき、接地手
段４２には、右前輪７Ｒに負荷される輪重とほぼ等しい
荷重が負荷されるが、固定円盤４３と接地円盤４４との
間には複数のローラ４５が介装されているので、固定円
盤４３は接地円盤４４に対してスムーズに回転すること
ができる。これにより、芝刈り作業車１は、右前輪７Ｒ
が接地している時と全く同様に、旋回中心Ｐを中心とし
て右側にＵターン旋回することができる。しかしなが
ら、芝刈り作業車１は、旋回中心Ｐに最も近い右前輪７
Ｒを地表面Ｇから浮き上がらせた状態でＵターン旋回す
るので、右前輪７Ｒの接地部分におけるスリップにより
芝を傷めることが無い。
【００２２】そして、芝刈り作業車１の進行方向が完全
に反転したことが、芝刈り作業車１のマストＭの上端に
設けられた磁気方位センサＤによって検出されると、油
圧シリンダ３７のロッド４１は油圧シリンダ３７内に引
き込まれ、右前輪７Ｒが降下して地表面Ｇに接地する。
そして、接地手段４２は油圧シリンダ３７のロッド４１
によってさらに引き上げられ、地表面Ｇから浮き上が
る。
に反転したことが、芝刈り作業車１のマストＭの上端に
設けられた磁気方位センサＤによって検出されると、油
圧シリンダ３７のロッド４１は油圧シリンダ３７内に引
き込まれ、右前輪７Ｒが降下して地表面Ｇに接地する。
そして、接地手段４２は油圧シリンダ３７のロッド４１
によってさらに引き上げられ、地表面Ｇから浮き上が
る。
【００２３】すなわち、本実施形態の旋回補助装置３０
は、芝刈り作業車１がＵターン旋回する際に、Ｕターン
旋回の旋回中心Ｐに最も近い車輪を地表面Ｇから浮き上
がらせるものであるから、Ｕターン旋回の旋回中心Ｐに
最も近い車輪の接地部分におけるスリップにより、芝を
傷めることが無い。また、油圧シリンダ３７のロッド４
１の下端に接続された固定円盤４３と地表面Ｇに接地す
る接地円盤４４とが、複数のローラ４５の作用により滑
らかに相対回転するので、芝刈り作業車１のＵターン旋
回の際に接地手段４２が芝を傷めることが無い。さら
に、本実施形態の旋回補助装置３０は、芝刈り作業車１
の車輪を回転自在に支持するハブに取り付ける構造とさ
れているので、芝刈り作業車１のシャシー構造を変更す
ることなく、容易に取り付けることができる。
は、芝刈り作業車１がＵターン旋回する際に、Ｕターン
旋回の旋回中心Ｐに最も近い車輪を地表面Ｇから浮き上
がらせるものであるから、Ｕターン旋回の旋回中心Ｐに
最も近い車輪の接地部分におけるスリップにより、芝を
傷めることが無い。また、油圧シリンダ３７のロッド４
１の下端に接続された固定円盤４３と地表面Ｇに接地す
る接地円盤４４とが、複数のローラ４５の作用により滑
らかに相対回転するので、芝刈り作業車１のＵターン旋
回の際に接地手段４２が芝を傷めることが無い。さら
に、本実施形態の旋回補助装置３０は、芝刈り作業車１
の車輪を回転自在に支持するハブに取り付ける構造とさ
れているので、芝刈り作業車１のシャシー構造を変更す
ることなく、容易に取り付けることができる。
【００２４】以上、本発明による一実施形態の芝刈り作
業車の旋回補助装置について詳しく説明したが、本発明
は上述した実施形態によって限定されるものではなく、
種々の変更が可能であることは言うまでもない。例え
ば、上述した実施形態においては、転舵されない車輪を
浮き上がらせるようにされているが、Ｕターン旋回の旋
回中心に最も近い車輪であるならば、転舵される車輪を
浮き上がらせることとしても良い。また、上述した実施
形態においては、芝刈り作業車の車輪を回転自在に支持
するハブに支持手段を取り付けているが、フロントアク
スルケースに支持手段を固着するとともに、この支持手
段を車輪を迂回して延びるように配設しても良い。ま
た、上述した実施形態においては、接地手段が固定円盤
と接地円盤との組み合わせとされているが、接地手段
を、例えば先端が地表面に突き刺さる円錐状の部材等、
様々な形態とすることもできる。
業車の旋回補助装置について詳しく説明したが、本発明
は上述した実施形態によって限定されるものではなく、
種々の変更が可能であることは言うまでもない。例え
ば、上述した実施形態においては、転舵されない車輪を
浮き上がらせるようにされているが、Ｕターン旋回の旋
回中心に最も近い車輪であるならば、転舵される車輪を
浮き上がらせることとしても良い。また、上述した実施
形態においては、芝刈り作業車の車輪を回転自在に支持
するハブに支持手段を取り付けているが、フロントアク
スルケースに支持手段を固着するとともに、この支持手
段を車輪を迂回して延びるように配設しても良い。ま
た、上述した実施形態においては、接地手段が固定円盤
と接地円盤との組み合わせとされているが、接地手段
を、例えば先端が地表面に突き刺さる円錐状の部材等、
様々な形態とすることもできる。
【００２５】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の芝刈り作業車の旋回補助装置は、芝刈り作業を行う作
業車がＵターン旋回する際に、Ｕターン旋回の旋回中心
に最も近い車輪を地表面から浮き上がらせるものである
から、Ｕターン旋回の旋回中心Ｐに最も近い車輪の接地
部分におけるスリップにより、芝を傷めることが無い。
これにより、芝刈り作業車がＵターン旋回を繰り返し、
往復走行しながらゴルフ場の芝を刈る場合でも、Ｕター
ン旋回した部分ごとに芝が傷んで茶色く変色した部分が
出現することがないから、ゴルフ場の外観を美しく保つ
ことができる。
の芝刈り作業車の旋回補助装置は、芝刈り作業を行う作
業車がＵターン旋回する際に、Ｕターン旋回の旋回中心
に最も近い車輪を地表面から浮き上がらせるものである
から、Ｕターン旋回の旋回中心Ｐに最も近い車輪の接地
部分におけるスリップにより、芝を傷めることが無い。
これにより、芝刈り作業車がＵターン旋回を繰り返し、
往復走行しながらゴルフ場の芝を刈る場合でも、Ｕター
ン旋回した部分ごとに芝が傷んで茶色く変色した部分が
出現することがないから、ゴルフ場の外観を美しく保つ
ことができる。
【図１】本発明による旋回補助装置を適用する芝刈り作
業車のシャシ構造を模式的に示した側面図。
業車のシャシ構造を模式的に示した側面図。
【図２】図１中に示したリヤアクスルケースの平面図。
【図３】図１に示した作業車が右側にＵターンする状態
を示した平面図。
を示した平面図。
【図４】本発明による一実施形態の旋回補助装置の要部
を破断して示す正面図。
を破断して示す正面図。
【図５】図４に示した旋回補助装置を備えたフロントア
クスルケースの正面図。
クスルケースの正面図。
【図６】図４に示した旋回補助装置の作動を説明するフ
ロントアクスルケースの正面図。
ロントアクスルケースの正面図。
１ 作業車 ２ シャシフレーム ３ エンジン ４、９ プロペラシャフト ５ ＨＳＴ変速機 ６ フロントアクスルケース ７ 前輪 ８ ギヤボックス １０ リヤアクスルケース １１ 後輪 １２ 芝刈り作業機 １３ ベベルナックル １４ ハブ １５ 支軸 １６ コントロールプレート １７ タイロッド １８ レバー １９ 後輪転舵用油圧シリンダ ２０ 舵角センサ ２６ リヤアクスル揺動用油圧シリンダ ２７ リヤアクスルケースの揺動軸 ２８ ハブ ２９ ホイール ３０ 旋回補助装置 ３１ 支持手段 ３２ 基体部分 ３３ 支持柱 ３４ ベアリング ３５、３６ スナップリング ３７ 油圧シリンダ ４０ 油圧配管 ４１ ロッド ４２ 接地手段 ４３ 固定円盤 ４４ 接地円盤 ４５ ローラ Ｃ ロッド軸線 Ｐ 旋回中心 ＦＣ フロントアクスルケース軸線 ＲＣ リヤアクスルケース軸線 ＷＬ 左後輪の回転軸線 ＷＲ 右後輪の回転軸線
Claims (4)
- 【請求項１】芝刈り作業車がＵターン旋回する際の旋回
中心に最も近い車輪を支持する部分に取り付けられた支
持手段と、この支持手段により支持されて地表面に対し
て昇降自在とされ、かつ地表面に接地可能とされた接地
手段と、この接地手段を昇降させる、前記接地手段と前
記支持手段との間に介装された昇降手段とを備え、前記
接地手段は、地表面に接地したときにその中心が前記旋
回中心と一致するように配設され、かつ前記昇降手段
は、前記接地手段を降下させて接地させた後、前記接地
手段を支点として前記支持手段を上昇させ、前記車輪を
地表面から浮き上がらせることを特徴とする芝刈り作業
車の旋回補助装置。 - 【請求項２】前記接地手段が、地表面に接地する接地部
材と、この接地部材が接地したときに地表面に平行に前
記接地部材に対して相対回転可能な回転部材とを有し、
かつ地表面に接地したときに、前記回転部材の回転中心
と前記旋回中心とが一致するように配設されていること
を特徴とする請求項１に記載の芝刈り作業車の旋回補助
装置。 - 【請求項３】前記支持手段が、芝刈り作業車の車輪を回
転自在に支持するハブに、前記車輪と一体に螺着される
基体部分と、この基体部分から前記芝刈り作業車の幅方
向外側に向かって延設された支持軸とを備えることを特
徴とする請求項１または２に記載の芝刈り作業車の旋回
補助装置。 - 【請求項４】前記昇降手段が、前記支持手段の支持軸
に、前記車輪の回転軸線の廻りに相対回転自在に取り付
けられた油圧シリンダとされ、かつこの油圧シリンダの
ピストンの先端に前記接地手段が取り付けられているこ
とを特徴とする請求項３に記載の芝刈り作業車の旋回補
助装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7298655A JPH09135621A (ja) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | 芝刈り作業車の旋回補助装置 |
| US08/749,280 US5964308A (en) | 1995-11-16 | 1996-11-13 | Turn assisting mechanism for a vehicle |
| EP96118230A EP0774388B1 (en) | 1995-11-16 | 1996-11-13 | Turn assisting mechanism for a vehicle |
| DE69615785T DE69615785T2 (de) | 1995-11-16 | 1996-11-13 | Wendehilfsmechanismus für ein Fahrzeug |
| CA002190411A CA2190411C (en) | 1995-11-16 | 1996-11-15 | Turn assisting mechanism for a vehicle |
| US09/356,562 US6079510A (en) | 1995-11-16 | 1999-07-19 | Turn assisting mechanism for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7298655A JPH09135621A (ja) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | 芝刈り作業車の旋回補助装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09135621A true JPH09135621A (ja) | 1997-05-27 |
Family
ID=17862551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7298655A Pending JPH09135621A (ja) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | 芝刈り作業車の旋回補助装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US5964308A (ja) |
| EP (1) | EP0774388B1 (ja) |
| JP (1) | JPH09135621A (ja) |
| CA (1) | CA2190411C (ja) |
| DE (1) | DE69615785T2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007015381A1 (ja) * | 2005-08-03 | 2007-02-08 | Tadao Kodera | 車両用吊上げ具 |
| KR20200065448A (ko) * | 2018-11-30 | 2020-06-09 | 선진정공 주식회사 | 갯벌용 에어보트 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09135621A (ja) * | 1995-11-16 | 1997-05-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | 芝刈り作業車の旋回補助装置 |
| US6325396B1 (en) * | 2000-09-11 | 2001-12-04 | Deere & Company | Steering assembly |
| US6742617B2 (en) * | 2000-09-25 | 2004-06-01 | Skywalker Robotics, Inc. | Apparatus and method for traversing compound curved and other surfaces |
| US7311329B2 (en) * | 2003-05-23 | 2007-12-25 | Pride Mobility Products Corporation | Anti-tip wheel for a wheelchair |
| JP4438499B2 (ja) * | 2004-04-26 | 2010-03-24 | 株式会社豊田自動織機 | 旋回半径算出方法、該旋回半径算出方法を用いた操舵支援装置及び駐車支援装置、旋回半径算出プログラム及び記録媒体 |
| US7481285B1 (en) * | 2005-04-01 | 2009-01-27 | Bobbie Savage | Lifting and steering assembly |
| KR20080036200A (ko) * | 2005-07-22 | 2008-04-25 | 인피니트랙, 엘엘씨 | 스티어링 시스템, 스티어링 및 속도 조정 시스템 및 이와연관된 차량 |
| US7182163B1 (en) * | 2005-10-27 | 2007-02-27 | Tommie Carroll Gipson | Positioning mechanism for a vehicle |
| US7263955B1 (en) * | 2006-06-20 | 2007-09-04 | Sandra Corporation | Combustion powered linear actuator |
| US7681674B1 (en) * | 2008-12-05 | 2010-03-23 | Loadmaster Engineering, Inc. | System for positioning transportable and relocatable heavy equipment |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3335810A (en) * | 1966-03-01 | 1967-08-15 | Owens Illinois Inc | Positive traction system for vehicles |
| CA1294559C (en) * | 1987-04-15 | 1992-01-21 | Terutaka Takei | Working vehicle |
| JPH01108909A (ja) | 1987-10-21 | 1989-04-26 | Kubota Ltd | 自動走行式芝刈り作業車の操向制御装置 |
| US5295554A (en) * | 1991-12-31 | 1994-03-22 | Cullen Steven R | Steering system for an agricultural bagging machine |
| US5409437A (en) * | 1993-07-19 | 1995-04-25 | Kolcraft Enterprises, Inc. | Infant walker |
| JP2758825B2 (ja) * | 1994-02-22 | 1998-05-28 | 山形日本電気株式会社 | 自動搬送台車 |
| JPH09135621A (ja) * | 1995-11-16 | 1997-05-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | 芝刈り作業車の旋回補助装置 |
-
1995
- 1995-11-16 JP JP7298655A patent/JPH09135621A/ja active Pending
-
1996
- 1996-11-13 DE DE69615785T patent/DE69615785T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1996-11-13 US US08/749,280 patent/US5964308A/en not_active Expired - Fee Related
- 1996-11-13 EP EP96118230A patent/EP0774388B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-11-15 CA CA002190411A patent/CA2190411C/en not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-07-19 US US09/356,562 patent/US6079510A/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007015381A1 (ja) * | 2005-08-03 | 2007-02-08 | Tadao Kodera | 車両用吊上げ具 |
| KR20200065448A (ko) * | 2018-11-30 | 2020-06-09 | 선진정공 주식회사 | 갯벌용 에어보트 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0774388A1 (en) | 1997-05-21 |
| CA2190411C (en) | 1999-01-26 |
| US6079510A (en) | 2000-06-27 |
| EP0774388B1 (en) | 2001-10-10 |
| CA2190411A1 (en) | 1997-05-17 |
| US5964308A (en) | 1999-10-12 |
| DE69615785T2 (de) | 2002-04-18 |
| DE69615785D1 (de) | 2001-11-15 |
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