JPH09130903A - Motor controller - Google Patents

Motor controller

Info

Publication number
JPH09130903A
JPH09130903A JP7282824A JP28282495A JPH09130903A JP H09130903 A JPH09130903 A JP H09130903A JP 7282824 A JP7282824 A JP 7282824A JP 28282495 A JP28282495 A JP 28282495A JP H09130903 A JPH09130903 A JP H09130903A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
current
rotation speed
disconnection
motor control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP7282824A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP3320960B2 (en
Inventor
Yoshiaki Ezaki
芳明 江崎
Mikio Saito
幹夫 斉藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yamaha Motor Co Ltd
Original Assignee
Yamaha Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yamaha Motor Co Ltd filed Critical Yamaha Motor Co Ltd
Priority to JP28282495A priority Critical patent/JP3320960B2/en
Publication of JPH09130903A publication Critical patent/JPH09130903A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3320960B2 publication Critical patent/JP3320960B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/04—Cutting off the power supply under fault conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0061—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to electrical machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0069—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to the isolation, e.g. ground fault or leak current
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0092—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption with use of redundant elements for safety purposes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Control Of Direct Current Motors (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent erroneous function of a vehicle surely by avoiding erroneous detection of the open circuit of a motor control system. SOLUTION: The motor controller is constituted to control the driving current of motors 4, 5 based on the duty ratio of an on/off signal corresponding to the operation of a joystick 1a. The controller comprises motor current detecting sections 10, 11, speed sensors 12, 13 for detecting the rotational speed of motor, and a section 25 for determining open circuit of the motor control circuit by comparing a current value detected at the motor current detecting sections 10, 11 with a preset level. When the difference between the highest rotational speed in the motor characteristics data corresponding to the terminal voltage of motor determined by the duty ratio and the rotational speed detected by speed sensors 12, 13 deviates from a set value, a decision is made that a current can be fed to the motor.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、電動車椅子等のモ
ータの制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control device for an electric wheelchair or the like.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来から、電動車椅子等のモータにおい
て、例えば、ジョイスィックの傾倒操作に応じてモータ
の回転速度を制御する制御装置が知られている。この種
の制御装置では、ジョイスティックの傾倒角度に基づい
てデューティを変化させることによりモータ端子への印
加電圧を変化させ、これによってモータの回転速度を変
化させる、いわゆる電圧制御によりモータが制御される
ようになっている。2. Description of the Related Art Conventionally, in a motor for an electric wheelchair or the like, there has been known a control device for controlling a rotation speed of the motor in accordance with a tilting operation of a joystick. In this type of control device, the voltage applied to the motor terminals is changed by changing the duty based on the tilt angle of the joystick, thereby changing the rotation speed of the motor, so that the motor is controlled by so-called voltage control. It has become.

【０００３】ところで、上記のような電動車椅子の場合
には、方向制御のために左右それぞれの車輪が別々のモ
ータによって駆動される二輪独立駆動であるのが一般的
であり、制御系の配線等も各モータに対応して２系統設
けられている。そのため、一方の配線に断線が生じる
と、片方の車輪のみが停止し、これによって停止した側
の車輪を支点として電動車椅子が旋回動作する等、方向
制御が不能となって使用者が操作に戸惑うといった不都
合が生じる。By the way, in the case of the electric wheelchair as described above, it is general that the left and right wheels are two-wheel independent drive driven by separate motors for direction control. Also has two systems corresponding to each motor. Therefore, if one wire is broken, only one wheel stops, and the electric wheelchair turns around the stopped wheel as a fulcrum. Such inconvenience occurs.

【０００４】そのため、制御系の断線を速やかに検知し
て車両を停止させるとともに使用者に異常を速やかに報
知することが要求され、例えば、有効な手段として、モ
ータに駆動電流が流れ得る状態か否かの判断としてデュ
ーティ比がある設定値より大きいか否かを判断するとと
もにこのときの現実のモータの電流値を検出し、デュー
ティが設定値より大きいにも拘らず検出電流値が「０」
である場合には、制御系に断線が生じている、あるいは
異常が生じている虞れがあるとして車両を停止させるよ
うにしている。Therefore, it is required to promptly detect the disconnection of the control system to stop the vehicle and notify the user of the abnormality promptly. For example, as an effective means, whether the drive current can flow to the motor is required. As a determination of whether or not the duty ratio is larger than a certain set value, the current value of the actual motor at this time is detected, and the detected current value is "0" even if the duty is larger than the set value.
In this case, the vehicle is stopped on the assumption that the control system may be broken or abnormal.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】ところで、モータは回
転すると、発電効果によりモータ端子電圧に対して逆方
向の誘起電圧を発生するため、モータを含む回路全体で
は、理論上次式の関係が成立する。By the way, when a motor rotates, an induced voltage in the opposite direction to the motor terminal voltage is generated due to the power generation effect. Therefore, in the entire circuit including the motor, the following equation is theoretically established. To do.

【０００６】[0006]

【数１】 ＶB×Ｄ−ω′×ｋ0＝Ｒ×Ｉ ＶB；電源電圧 Ｄ；デューティ比 ω′；実モータ回転速度 ｋ0；係数 Ｒ；回路抵抗 Ｉ ；電流（モータを流れる電流） ここで、 ＶB×Ｄ＝ＶM ；モータ端子電圧 ω′×ｋ0＝ＶM′；モータ誘起電圧 であり、上記数１の式を変形すると、V B × D−ω ′ × k 0 = R × I V B ; power supply voltage D; duty ratio ω ′; actual motor rotation speed k 0 ; coefficient R; circuit resistance I; current (current flowing through the motor ) Here, V B × D = V M ; motor terminal voltage ω ′ × k 0 = V M ′; motor induced voltage, and if the above formula 1 is transformed,

【０００７】[0007]

【数２】ＶM−ＶM′＝Ｒ×Ｉ となる。この式からもわかるように、モータ端子電圧
（ＶM）で回転しているモータがある回転速度に達して
モータ誘起電圧（ＶM′）がモータ端子電圧と等しくな
ると、これによりモータに電流が流れなくなるといった
現象が生じる。例えば、緩い下り坂でモータトルクを必
要としない路面での走行の場合等にこのような現象が起
きる可能性が高い。この場合には、デューティ比が設定
値以上であるにも拘らず検出電流値が「０」となり、現
実には断線していなくても断線が検知されるような場合
がある。The [number 2] V M -V M '= R × I. As can be seen from this equation, the motor induced voltage reaches a rotation speed that the motor rotating at a motor terminal voltage (V M) (V M ' ) is equal to the motor terminal voltage, thereby a current to the motor The phenomenon that it stops flowing occurs. For example, such a phenomenon is highly likely to occur when traveling on a road surface that does not require motor torque on a gentle downhill. In this case, the detected current value becomes "0" even if the duty ratio is equal to or more than the set value, and the disconnection may be detected even if the disconnection is not actually made.

【０００８】本発明は、上記問題を解決するためになさ
れたものであり、モータの制御系における断線異常の誤
検知を回避して、車両における誤動作の発生を確実に防
止することができるモータの制御装置を提供することを
目的としている。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is possible to prevent erroneous detection of a disconnection abnormality in a control system of a motor and reliably prevent the occurrence of a malfunction in a vehicle. The purpose is to provide a control device.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】請求項１に係るモータの
制御装置は、速度指令手段の操作に応じたオンオフ信号
のデューティ比によりモータへの駆動電流を制御するよ
うにモータ制御回路が構成されたモータの制御装置にお
いて、上記モータに流れる電流を検出する電流検出手段
と、上記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段
と、上記モータに電流が流れ得る状態か否かを判定する
判定手段と、この判定手段において電流が流れ得る状態
であると判定された場合に、上記電流検出手段による検
出電流値に基づいて上記モータ制御回路の断線を判断す
る断線判断手段とを備え、上記判定手段が、上記デュー
ティ比により定まるモータ端子電圧に応じたモータ特性
における最高回転速度と上記回転速度検出手段による検
出回転速度との差に基づいて、モータに電流が流れ得る
状態にあるか否かを判定するように構成されてなるもの
である。In a motor control device according to a first aspect of the present invention, a motor control circuit is configured so as to control a drive current to the motor by a duty ratio of an on / off signal according to an operation of a speed command means. In the motor control device, a current detection means for detecting a current flowing through the motor, a rotation speed detection means for detecting a rotation speed of the motor, and a judgment means for judging whether or not a current can flow through the motor And a disconnection determining means for determining disconnection of the motor control circuit based on the current value detected by the current detecting means when the determining means determines that a current can flow. Is the difference between the maximum rotation speed in the motor characteristics according to the motor terminal voltage determined by the duty ratio and the rotation speed detected by the rotation speed detection means. Based on, is made is configured to determine whether the conditions that may current flows in the motor.

【００１０】請求項２に係るモータの制御装置は、速度
指令手段の操作に応じたオンオフ信号のデューティ比に
よりモータへの駆動電流を制御するようにモータ制御回
路が構成されたモータの制御装置において、上記モータ
に流れる電流を検出する電流検出手段と、上記モータの
回転速度を検出する回転速度検出手段と、上記モータに
電流が流れ得る状態か否かを判定する判定手段と、この
判定手段において電流が流れ得る状態であると判定され
た場合に、上記電流検出手段による検出電流値に基づい
て上記モータ制御回路の断線を判断する断線判断手段と
を備え、上記判定手段が、上記デューティ比により定ま
るモータ端子電圧と、上記回転速度検出手段による検出
回転速度と、上記モータ制御回路の回路抵抗とに基づい
てモータに流れる電流値を演算し、この電流値に基づい
て、モータに電流が流れ得る状態にあるか否かを判定す
るように構成されてなるものである。A motor control device according to a second aspect of the present invention is a motor control device in which a motor control circuit is configured to control a drive current to the motor according to a duty ratio of an on / off signal according to an operation of a speed command means. A current detection means for detecting a current flowing through the motor, a rotation speed detection means for detecting a rotation speed of the motor, a judgment means for judging whether or not a current can flow through the motor, and this judgment means. When it is determined that a current can flow, a disconnection determining means for determining disconnection of the motor control circuit based on the current value detected by the current detecting means is provided, and the determining means determines whether the duty ratio It flows to the motor based on the motor terminal voltage that is determined, the rotation speed detected by the rotation speed detection means, and the circuit resistance of the motor control circuit. Calculates the current values, on the basis of the current value is made is configured to determine whether the state of current can flow through the motor.

【００１１】これらの制御装置によれば、モータ端子電
圧とモータ誘起電圧が等しくなり得る運転状態下、つま
りモータに流れる電流が「０」となる可能性がある運転
状態下では断線の判断が行われず、これ以外の運転状態
下、つまり確実にモータに電流が流れているという運転
状態下でのみ検出電流値に基づいて断線の判断がなされ
る。そのため、緩い下り坂等、モータトルクを必要とし
ない路面での走行時等における断線の誤検知を確実に回
避することが可能となり、このような誤検知に起因した
車両の誤動作をより確実に防止することが可能となる。According to these control devices, the judgment of the disconnection is made under the operating condition where the motor terminal voltage and the motor induced voltage can be equal, that is, under the operating condition where the current flowing through the motor may be "0". Instead, the disconnection is determined based on the detected current value only under other operating conditions, that is, under operating conditions in which the current flows through the motor reliably. Therefore, it is possible to reliably avoid erroneous detection of disconnection when traveling on a road surface that does not require motor torque, such as a gentle downhill, and more reliably prevent vehicle malfunction due to such erroneous detection. It becomes possible to do.

【００１２】請求項３に係るモータの制御装置は、速度
指令手段の操作に応じたオンオフ信号のデューティ比に
よりモータへの駆動電流を制御するようにモータ制御回
路が構成されたモータの制御装置において、上記モータ
に流れる電流を検出する電流検出手段と、上記モータの
回転速度を検出する回転速度検出手段と、上記モータ制
御回路の断線を判断する断線判断手段とを備え、この断
線判断手段が、上記デューティ比により定まるモータ端
子電圧と、上記回転速度検出手段による検出回転速度
と、上記モータ制御回路の回路抵抗とに基づいてモータ
に流れる電流値を演算し、この演算値と上記電流検出手
段による検出電流値との差に基づいて上記モータ制御回
路の断線を判断するように構成されてなるものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided a motor control device in which a motor control circuit is configured to control a drive current to the motor according to a duty ratio of an on / off signal according to an operation of a speed command means. , A current detection means for detecting a current flowing through the motor, a rotation speed detection means for detecting a rotation speed of the motor, and a disconnection determination means for determining disconnection of the motor control circuit, the disconnection determination means, The current value flowing through the motor is calculated based on the motor terminal voltage determined by the duty ratio, the rotation speed detected by the rotation speed detecting means, and the circuit resistance of the motor control circuit, and the calculated value and the current detecting means are used. The motor control circuit is configured to judge the disconnection of the motor control circuit based on the difference from the detected current value.

【００１３】この制御装置によっても、断線の誤検知を
確実に防止でき、しかも、モータ制御回路における断線
のみならず、モータに異常に電流が流れる場合も判別す
ることが可能となる。This control device can surely prevent the erroneous detection of the wire breakage, and can detect not only the wire breakage in the motor control circuit but also the case where an abnormal current flows through the motor.

【００１４】請求項４に係るモータの制御装置は、請求
項１乃至３のいずれかに記載のモータの制御装置におい
て、断線であると判断し得る状態が一定時間以上継続す
る場合又は上記状態がモータ回転積算値が設定値以上と
なるまで継続する場合の少なくとも一方の条件が成立し
た場合に上記モータ制御回路に断線が生じていると判断
するように上記断線判断手段が構成されてなるものであ
る。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a motor control device according to any one of the first to third aspects, wherein the state in which it can be determined that the wire is broken continues for a certain time or more, or The disconnection determination means is configured to determine that the motor control circuit has a disconnection when at least one of the conditions for continuing the motor rotation integrated value to reach the set value or more is satisfied. is there.

【００１５】この制御装置によれば、より精度良くモー
タ制御回路における断線検知を行うことが可能となる。According to this control device, it becomes possible to detect disconnection in the motor control circuit more accurately.

【００１６】[0016]

【発明の実施の形態】まず、本発明の実施形態の説明に
入るまえにモータの特性について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First, the characteristics of a motor will be described before the description of the embodiments of the present invention.

【００１７】一般的なモータでは、モータの種類が定ま
ればモータ端子電圧（印加する電圧）により回転数とト
ルクの関係が自ずと定まり、ここで、モータに流れるべ
き電流とトルクとの間には比例関係が成立することか
ら、モータの種類が定まればモータ端子電圧により回転
数と電流との関係が自ずと定まることになる。In a general motor, if the type of the motor is determined, the relationship between the rotation speed and the torque is naturally determined by the motor terminal voltage (voltage to be applied). Since the proportional relationship is established, if the motor type is determined, the relationship between the rotation speed and the current is naturally determined by the motor terminal voltage.

【００１８】また、モータ端子電圧を一定に保持した場
合、モータの回転数が上昇すると、これに伴い誘起電圧
が上昇するため、モータに流れる電流は回転数の上昇に
伴い低下することになる。Further, when the motor terminal voltage is kept constant, when the rotation speed of the motor rises, the induced voltage rises accordingly, so that the current flowing through the motor decreases as the rotation speed rises.

【００１９】従って、この特性をモータ端子電圧が
Ｖ0、Ｖ0′（Ｖ0′＜Ｖ0）のときについてそれぞれ示す
と図３のようになる。Therefore, this characteristic is shown in FIG. 3 when the motor terminal voltages are V 0 and V 0 ′ (V 0 ′ <V 0 ), respectively.

【００２０】本発明は、このようなモータ特性に着目し
たものであり、以下、その具体的な第１の実施形態につ
いて図面に基づいて説明することにする。The present invention focuses on such a motor characteristic, and a specific first embodiment will be described below with reference to the drawings.

【００２１】図１は、本発明が適用される電動車椅子の
制御系を示すブロック図である。同図に示す電動車椅子
には、車椅子を操作するための操作パネル１と、電源部
３と、左右の車輪を回転させるための駆動系とが設けら
れ、これらがコントロールボード２に電気的に接続され
ている。また、異常時に作動するＬＥＤ等の表示手段１
４及びブザー等の警報手段１５が設けられ、これらが上
記コントロールボード２に続されている。FIG. 1 is a block diagram showing a control system of an electric wheelchair to which the present invention is applied. The electric wheelchair shown in the figure is provided with an operation panel 1 for operating the wheelchair, a power supply unit 3, and a drive system for rotating the left and right wheels, which are electrically connected to the control board 2. Has been done. In addition, display means 1 such as an LED that operates at the time of abnormality
4 and a warning means 15 such as a buzzer are provided, which are connected to the control board 2.

【００２２】上記操作パネル１には、乗員が操作するた
めのジョイスティック１ａ（速度指令手段）及びメイン
スイッチ１ｂが配設されている。ジョイスティック１ａ
は、電動車椅子の走行を操作するもので、その基部を支
点として傾倒可能となってなっており、乗員の操作に応
じて傾倒方向及び傾倒角度に関する信号を出力するよう
になっている。一方、上記メインスイッチ１ｂは、コン
トロールボード２への電源供給のオンオフを操作するも
ので、上記電源部３とコントロールボード２の間に介設
されている。The operation panel 1 is provided with a joystick 1a (speed command means) for the passenger to operate and a main switch 1b. Joystick 1a
Is a device for operating the running of an electric wheelchair, and can be tilted with its base as a fulcrum, and outputs a signal regarding a tilting direction and a tilting angle according to an operation of an occupant. On the other hand, the main switch 1b operates to turn on / off the power supply to the control board 2, and is provided between the power supply section 3 and the control board 2.

【００２３】上記駆動系は、左右の車輪をそれぞれ回転
させるモータ４，５と、これらのモータ４，５に駆動電
流を供給するモータ制御部６，７と、上記モータ４，５
とモータ制御部６，７の間にそれぞれ介設されるリレー
８，９とから構成されており、上記モータ制御部６，７
からの供給電流レベル及びリレー８，９のオンオフが後
記ＣＰＵ２０により制御されるようになっている。The drive system includes motors 4 and 5 for rotating the left and right wheels, motor control units 6 and 7 for supplying drive currents to the motors 4 and 5, and the motors 4 and 5.
And the relays 8 and 9 interposed between the motor control units 6 and 7, respectively.
The supply current level from the CPU and the ON / OFF of the relays 8 and 9 are controlled by the CPU 20 described later.

【００２４】また、上記モータ４，５には、パルスエン
コーダや光センサ等からなる速度センサ１２，１３（回
転速度検出手段）がそれぞれ配設されており、モータの
回転速度を検出して、その速度に応じたパルス信号を出
力するようになっている。さらに、上記駆動系にはモー
タ４，５を流れる電流を検出するモータ電流検出部１
０，１１（電流検出手段）が設けられている。このモー
タ電流検出部１０，１１は、例えば、電流検出抵抗両端
の電圧を検出してその電圧レベルの信号を出力するよう
になっている。Further, the motors 4 and 5 are provided with speed sensors 12 and 13 (rotational speed detecting means), each of which is composed of a pulse encoder, an optical sensor, etc., and detects the rotational speed of the motor to detect the rotational speed. It is designed to output a pulse signal according to the speed. Further, the drive system has a motor current detector 1 for detecting currents flowing through the motors 4 and 5.
0 and 11 (current detection means) are provided. The motor current detectors 10 and 11 are adapted to detect the voltage across the current detection resistor and output a signal of that voltage level, for example.

【００２５】上記コントロールボード２には、入出力イ
ンターフェース４０〜４７（以下、ＩＦ４０〜４７とい
う）及びＣＰＵ２０が備えられており、上記ジョイステ
ィック１ａ、メインスイッチ１ｂ、モータ制御部６，
７、リレー８，９、速度センサ１２，１３、表示手段１
４及び警報手段１５がＩＦ４０〜４７を介してＣＰＵ２
０に電気的に接続されている。The control board 2 is provided with input / output interfaces 40 to 47 (hereinafter referred to as IFs 40 to 47) and a CPU 20. The joystick 1a, the main switch 1b, the motor controller 6,
7, relays 8 and 9, speed sensors 12 and 13, display means 1
4 and alarm means 15 through the IF 40-47 CPU2
It is electrically connected to 0.

【００２６】上記ＣＰＵ２０には、ジョイスティック１
ａの操作に応じて上記駆動系を制御するためのジョイス
ティック入力部２１、指令速度計算部２２、ＰＷＭ波形
計算部２３及び実速度計算部２４が備えられている。The CPU 20 has a joystick 1
A joystick input unit 21, a command speed calculation unit 22, a PWM waveform calculation unit 23, and an actual speed calculation unit 24 for controlling the drive system according to the operation of a are provided.

【００２７】上記ジョイスティック入力部２１は、ＩＦ
４０を介して上記ジョイスティック１ａから入力される
信号から傾倒角（θ）を算出して指令速度計算部２２に
出力するものであり、指令速度計算部２２では、この傾
倒角（θ）に応じた車輪の回転速度、すなわち指令モー
タ回転速度（ω）を以下の式に基づいて演算してＰＷＭ
波形計算部２３に出力する。The joystick input section 21 has an IF
The tilt angle (θ) is calculated from the signal input from the joystick 1a via 40 and is output to the command speed calculation unit 22. The command speed calculation unit 22 responds to the tilt angle (θ). The wheel rotation speed, that is, the command motor rotation speed (ω) is calculated based on the following formula and PWM
It is output to the waveform calculator 23.

【００２８】[0028]

【数３】ω＝ｋ1×θ ｋ1；係数 なお、指令モータ回転速度（ω）は、実際には左右の車
輪に対応してそれぞれ演算されるが、上記の説明及び以
下の説明においては、説明の便宜上、とくに左右を区別
することなく説明することにする。[Expression 3] ω = k 1 × θ k 1 ; coefficient The command motor rotation speed (ω) is actually calculated corresponding to the left and right wheels, respectively, but in the above description and the following description, For convenience of description, the description will be made without distinguishing left and right.

【００２９】上記実速度計算部２４は、ＩＦ４５を介し
て上記速度センサ１２，１３から入力されるパルス信号
を用いて左右の駆動輪の実際の回転速度、すなわち実モ
ータ回転速度（ω′）を算出し、これをＰＷＭ波形計算
部２３及び後記異常判断部２５に出力するものである。The actual speed calculation unit 24 uses the pulse signals input from the speed sensors 12 and 13 via the IF 45 to determine the actual rotational speeds of the left and right driving wheels, that is, the actual motor rotational speed (ω '). The calculated value is output to the PWM waveform calculation unit 23 and the abnormality determination unit 25 described later.

【００３０】そして、上記ＰＷＭ波形計算部２３では、
上記指令速度計算部２２で求められた指令モータ回転速
度（ω）と、上記実速度計算部２４で算出された実モー
タ回転速度（ω′）とに基づき、下記数４の式に示す関
数Ｆを用いてデューティ比Ｄを算出する。Then, in the PWM waveform calculation section 23,
Based on the command motor rotation speed (ω) obtained by the command speed calculation unit 22 and the actual motor rotation speed (ω ′) calculated by the actual speed calculation unit 24, the function F shown in the following formula 4 is obtained. Is used to calculate the duty ratio D.

【００３１】[0031]

【数４】Ｄ＝Ｆ（ω，Δ（ω−ω′）） そして、ＰＷＭ波形計算部２３では、ＩＦ４２を介して
このデューティ比Ｄに応じたＰＷＭ波形制御信号をモー
タ制御部６，７に出力し、モータ４，５に供給する駆動
電流レベルを制御する。これによってモータ４，５の回
転速度が制御されるようになっている。このように、デ
ューティ比の設定に際して指令速度と実速度の２成分が
考慮されることにより、登坂走行等におけるジョイステ
ィック１ａの傾倒角と実際の車両の走行速度のずれが是
正されるようになっている。## EQU00004 ## D = F (.omega., .DELTA. (. Omega.-.omega. ')) Then, in the PWM waveform calculation unit 23, the PWM waveform control signal according to the duty ratio D is sent to the motor control units 6 and 7 via the IF 42. The level of the drive current that is output and supplied to the motors 4 and 5 is controlled. With this, the rotation speeds of the motors 4 and 5 are controlled. As described above, the two components of the command speed and the actual speed are taken into consideration when setting the duty ratio, so that the deviation between the tilt angle of the joystick 1a and the actual traveling speed of the vehicle during uphill traveling can be corrected. There is.

【００３２】上記ＣＰＵ２０には、さらに、車輪の制御
系の断線を検知するための判別手段及び断線判断手段と
しての異常判断部２５、電流計算部２６、タイマ２７及
びカウンタ２８等が備えられるとともに、上記異常判断
部２５において断線が検知された場合に、上記ＩＦ４
６，４７を介して上記表示手段１４及び警報手段１５を
作動させる表示手段駆動部２９及び警報手段駆動部３０
が備えられている。The CPU 20 is further provided with an abnormality determining section 25, a current calculating section 26, a timer 27, a counter 28, etc. as a determining means and disconnection determining means for detecting disconnection of the wheel control system. If a disconnection is detected in the abnormality determination unit 25, the IF4
Display means drive unit 29 and alarm means drive unit 30 for operating the display means 14 and the alarm means 15 via 6, 47
Is provided.

【００３３】上記異常判断部２５は、上記ＰＷＭ波形計
算部２３において算出されたデューティ比Ｄと電源部３
の電圧ＶBとから、上記従来例の数１の式に基づいてモ
ータ端子電圧ＶMを算出するとともに、予め記憶された
モータ４，５の特性データとこのモータ端子電圧ＶMと
に基づいてモータ４，５に電流が流れ得る状態にあるか
否かを判定する。The abnormality determining section 25 is configured to determine the duty ratio D calculated by the PWM waveform calculating section 23 and the power source section 3
From the voltage V B of the conventional example, the motor terminal voltage V M is calculated based on the equation of the above-mentioned conventional example 1, and based on the characteristic data of the motors 4 and 5 stored in advance and the motor terminal voltage V M. It is determined whether or not a current can flow through the motors 4 and 5.

【００３４】すなわち、異常判断部２５には、冒頭で説
明したようなモータ特性に関するデータが記憶されてお
り、算出されたモータ端子電圧ＶMに対応するモータ
４，５のモータ特性に基づきモータ４，５に流れる電流
が「０」になるときの回転速度、すなわちモータ端子電
圧ＶMでの最高モータ回転速度（ωa）を求める。そし
て、このモータ回転速度（ωa）と、上記実速度計算部
２４から入力される実モータ回転速度（ω′）との差を
求め、この差が所定値（α）以上である場合には、モー
タ４，５に電流が流れ得る状態にあると判定するように
なっている。That is, the abnormality judging section 25 stores the data on the motor characteristics as described at the beginning, and the motor 4 based on the motor characteristics of the motors 4 and 5 corresponding to the calculated motor terminal voltage V M. , the rotational speed at which the current flowing through the 5 becomes "0", i.e., determine the maximum motor rotational speed (omega a) in the motor terminal voltage V M. Then, the difference between this motor rotation speed (ω a ) and the actual motor rotation speed (ω ′) input from the above-mentioned actual speed calculation unit 24 is obtained, and if this difference is equal to or greater than the predetermined value (α), , The motors 4 and 5 are judged to be in a state in which a current can flow.

【００３５】異常判断部２５において電流が流れ得る状
態にあると判定した場合には、さらに、モータ電流検出
部１０，１１により検出される実モータ電流値（Ｉ）と
所定値（ｉ）とが比較される。この際、上記モータ電流
検出部１０，１１からＩＦ４４を介して入力される電圧
レベルの信号が上記電流計算部２６において変換される
ことにより上記実モータ電流値（Ｉ）が異常判断部２５
に入力されるようになっている。When the abnormality determining unit 25 determines that the current can flow, the actual motor current value (I) detected by the motor current detecting units 10 and 11 and the predetermined value (i) are further determined. Be compared. At this time, a voltage level signal input from the motor current detection units 10 and 11 via the IF 44 is converted by the current calculation unit 26 so that the actual motor current value (I) is determined by the abnormality determination unit 25.
To be entered.

【００３６】そして、実モータ電流値（Ｉ）が上記所定
値（ｉ）以下である場合には、この状態が一定時間継続
するか否かをタイマ２７及びカウンタ２８により計時
し、一定時間継続した場合には車輪の制御系に断線が生
じていると判断するようになっている。そして、断線が
生じていると判断した場合には、上記ＰＷＭ波形計算部
２３に指令モータ回転速度（ω）を「０」にセットする
ための信号を出力するとともに、上記リレー８，９をオ
フするための信号をＩＦ４３を介して出力し、さらに上
記表示手段１４及び警報手段１５を作動させるべく表示
手段駆動部２９及び警報手段駆動部３０に駆動信号を出
力するようになっている。When the actual motor current value (I) is equal to or less than the predetermined value (i), whether or not this state continues for a fixed time is measured by the timer 27 and the counter 28, and continued for the fixed time. In this case, it is determined that the wheel control system is broken. When it is determined that the disconnection has occurred, a signal for setting the command motor rotation speed (ω) to “0” is output to the PWM waveform calculation unit 23, and the relays 8 and 9 are turned off. A signal for doing so is output via the IF 43, and further a drive signal is output to the display means drive section 29 and the alarm means drive section 30 for operating the display means 14 and the alarm means 15.

【００３７】次に、以上のように構成された上記制御系
による車椅子の制御を図２のフローチャートを用いて説
明する。Next, the control of the wheelchair by the above control system constructed as described above will be explained with reference to the flow chart of FIG.

【００３８】このフローチャートの処理がスタートする
と、先ず、ジョイスティック１ａの傾倒角（θ）が検出
され、この傾倒角（θ）に基づいて指令モータ回転速度
（ω）が算出され、さらに、実モータ回転速度（ω′）
及び実モータ電流（Ｉ）がそれぞれ検出される（ステッ
プＳ１〜４）。When the process of this flowchart is started, first, the tilt angle (θ) of the joystick 1a is detected, the command motor rotation speed (ω) is calculated based on this tilt angle (θ), and the actual motor rotation is performed. Speed (ω ′)
And the actual motor current (I) are detected (steps S1 to S4).

【００３９】次いで、ステップＳ２で算出された指令モ
ータ回転速度（ω）とステップＳ３で検出された実モー
タ回転速度（ω′）とからデューティ比Ｄが算出され、
さらにこのデューティ比Ｄと電源電圧ＶBとからモータ
端子電圧ＶMが算出される（ステップＳ５，Ｓ６）。Then, the duty ratio D is calculated from the command motor rotation speed (ω) calculated in step S2 and the actual motor rotation speed (ω ') detected in step S3.
Further, the motor terminal voltage V M is calculated from the duty ratio D and the power supply voltage V B (steps S5 and S6).

【００４０】そして、ステップＳ６で算出されたモータ
端子電圧ＶMに対応するモータ特性に基づきモータ４，
５に流れる電流が「０」になるときのモータ回転速度
（ωａ）が求められ、このモータ回転速度（ωａ）と実
モータ回転速度（ω′）との差が所定値（α）以上か否
かが判断される（ステップＳ７，Ｓ８）。Then, based on the motor characteristics corresponding to the motor terminal voltage V M calculated in step S6, the motor 4,
The motor rotation speed (ω a ) when the current flowing through 5 becomes “0” is obtained, and the difference between this motor rotation speed (ω a ) and the actual motor rotation speed (ω ′) is greater than or equal to a predetermined value (α). It is determined whether or not (steps S7 and S8).

【００４１】ここで、所定値（α）以上の場合には、ス
テップＳ４で検出される実モータ電流（Ｉ）が所定値
（ｉ）以下か否かが判断され、所定値（ｉ）以下である
場合には、この状態が一定時間継続するか否かの計時が
開始され、一定時間継続した場合には、車輪の制御系に
断線が生じていると判断される（ステップＳ９〜１
１）。Here, if it is equal to or more than the predetermined value (α), it is judged whether or not the actual motor current (I) detected in step S4 is less than or equal to the predetermined value (i). In some cases, timing of whether or not this state continues for a certain period of time is started, and if it continues for a certain period of time, it is determined that the wheel control system is broken (steps S9 to 1).
1).

【００４２】こうして制御系に断線が生じていると判断
されると、次に、モータ４，５を停止させるべく指令モ
ータ回転速度（ω）を「０」にセットするための信号が
出力されるとともにリレー８，９をオフに切換えるため
の信号が出力され、さらに、乗員に車椅子の異常を報知
すべく表示手段１４及び警報手段１５を作動させるため
の信号が出力される（ステップＳ１２，１３）。When it is determined that the control system is broken, the signal for setting the command motor rotation speed (ω) to "0" to stop the motors 4 and 5 is output next. At the same time, a signal for switching off the relays 8, 9 is output, and further, a signal for operating the display means 14 and the alarm means 15 to notify the occupant of the abnormality of the wheelchair is output (steps S12, 13). .

【００４３】そして、ステップＳ１４においてシステム
終了の有無が判断され、車両が継続して運転される場合
にはステップＳ１にリターンされ、運転が中止される、
つまりメインスイッチ１ｂがオフに切換られると本フロ
ーチャートが終了する。Then, in step S14, it is determined whether or not the system is terminated, and if the vehicle is continuously driven, the process returns to step S1 to stop the driving.
That is, when the main switch 1b is turned off, this flowchart ends.

【００４４】一方、ステップＳ８でモータ回転速度（ω
a）と実モータ回転速度（ω′）との差が所定値（α）
よりも小さい場合には、断線の判断を行うことなくステ
ップＳ１５に移行されて通常制御が行われた後、ステッ
プＳ１４に移行される。On the other hand, in step S8, the motor rotation speed (ω
The difference between a ) and the actual motor rotation speed (ω ') is a predetermined value (α)
If it is smaller than the above, the process proceeds to step S15 without performing the determination of disconnection, the normal control is performed, and then the process proceeds to step S14.

【００４５】すなわち、モータ回転速度（ωa）と実モ
ータ回転速度（ω′）との差が所定値（α）よりも小さ
い場合は、モータ４，５に確実に電流が流れ得るような
モータ４，５の駆動状態にない、換言すればモータ電流
が「０」になり得るモータ４，５の駆動状態にあり、従
って、断線判別（ステップＳ９）が行われるとモータ
４，５が適切に駆動しているにも拘らず、断線と誤判断
される可能性が高い。そのため、上記のようにモータ回
転速度（ωa）と実モータ回転速度（ω′）との差が所
定値（α）よりも小さい場合は、ステップＳ９以後の断
線判別の処理を行うことなくステップＳ１５に移行する
ことで上記のような誤判断が回避される。That is, when the difference between the motor rotation speed (ω a ) and the actual motor rotation speed (ω ′) is smaller than the predetermined value (α), the motors 4 and 5 can surely flow current. 4, 5 in other words, in other words, the motors 4, 5 are in a driving state in which the motor current can be "0". Therefore, when the disconnection determination (step S9) is performed, the motors 4, 5 are properly operated. Despite being driven, there is a high possibility that it will be erroneously determined to be a disconnection. Therefore, when the difference between the motor rotation speed (ω a ) and the actual motor rotation speed (ω ′) is smaller than the predetermined value (α) as described above, the disconnection determination process after step S9 is not performed and the step is performed. By shifting to S15, the above erroneous determination is avoided.

【００４６】なお、ステップＳ９及びステップＳ１０で
の判断がＮＯの場合には、ステップＳ１５に移行されて
通常制御が行われた後、ステップＳ１４に移行される。If the determinations in step S9 and step S10 are NO, the process proceeds to step S15, the normal control is performed, and then the process proceeds to step S14.

【００４７】以上説明したように、上記実施形態の電動
車椅子の制御装置では、モータ４，５に確実に電流が流
れ得るようなモータ４，５の駆動状態を検知し、この駆
動状態下でのみモータ４，５の電流検出に基づいて制御
系の断線を判断するため、従来の装置に比べ精度よく断
線を検知することができる。そのため、断線の誤検知に
起因した車両の誤動作の発生をより確実に防止すること
ができる。As described above, the control device for the electric wheelchair according to the above-described embodiment detects the driving state of the motors 4 and 5 so that the electric current can surely flow to the motors 4 and 5, and only under this driving state. Since the disconnection of the control system is determined based on the current detection of the motors 4 and 5, the disconnection can be detected more accurately than the conventional device. Therefore, it is possible to more reliably prevent the malfunction of the vehicle due to the erroneous detection of the disconnection.

【００４８】特に、上記装置では、断線を判断する上記
ステップＳ９〜Ｓ１１の処理において、検出された実モ
ータ電流（Ｉ）が「０」であるかを判断するのではな
く、所定値（ｉ）以下であるか否かを判断するというよ
うに判断対象に幅が持たせられ、しかも、実モータ電流
（Ｉ）が所定値（ｉ）以下である状態、つまり断線が発
生している可能性が極めて高い状態であっても、直ちに
断線と判断することなく、そのような状態が一定時間継
続した場合にのみ断線と判断するようになっているの
で、センサ類の誤差や、モータ性能のバラツキ等に起因
して断線であると誤検知される可能性が低い。従って、
この点においても断線の検知精度をより良く高めること
ができるようになっている。In particular, in the above apparatus, in the processing of steps S9 to S11 for determining disconnection, it is not determined whether the detected actual motor current (I) is "0", but a predetermined value (i). There is a possibility that the judgment target is given a range such as whether or not it is below, and the actual motor current (I) is below a predetermined value (i), that is, a disconnection may occur. Even if the condition is extremely high, it is not judged as a wire break immediately, but it is judged as a wire break only when such a state continues for a certain period of time.Therefore, errors in sensors and variations in motor performance, etc. Is unlikely to be erroneously detected as a disconnection due to. Therefore,
Also in this respect, it is possible to improve the detection accuracy of disconnection.

【００４９】次に、本発明の第２の実施形態について説
明する。Next, a second embodiment of the present invention will be described.

【００５０】本発明の第２実施形態が適用される電動車
椅子は、異常判断部の機能が第１実施形態のものと異な
る以外は、基本的には第１実施形態と同一構成であり、
従って、以下の説明では、図１に示す装置において、第
１実施形態と機能が相違する部分についてのみ説明する
ことにする。The electric wheelchair to which the second embodiment of the present invention is applied has basically the same configuration as that of the first embodiment except that the function of the abnormality determining unit is different from that of the first embodiment.
Therefore, in the following description, only the parts of the device shown in FIG. 1 that differ in function from the first embodiment will be described.

【００５１】上記第２実施形態の異常判断部２５は、モ
ータ４，５に電流が流れ得る状態にあるか否かを判定
し、電流が流れ得る状態にある場合にのみモータ電流検
出部１０，１１による電流検出に基づいて制御系の断線
を判断する点で第１実施形態の異常判断部２５と機能が
共通するが、モータ端子電圧ＶMと実速度計算部２４か
ら入力される実モータ回転速度（ω′）とに基づいてモ
ータ４，５に流れる理論上の電流値を算出し、この電流
値に基づいてモータ４，５に電流が流れ得る状態にある
か否かを判定するように構成されている点で機能が相違
している。The abnormality judging section 25 of the second embodiment judges whether or not a current can flow through the motors 4, 5, and only when the current can flow through the motor current detecting section 10, Although it has a function in common with the abnormality determination unit 25 of the first embodiment in that the disconnection of the control system is determined based on the current detection by 11, the actual motor rotation input from the motor terminal voltage V M and the actual speed calculation unit 24. A theoretical current value flowing through the motors 4, 5 is calculated based on the speed (ω ′), and it is determined whether or not a current can flow through the motors 4, 5 based on this current value. The functions are different in that they are configured.

【００５２】すなわち、第２実施形態の異常判断部２５
では、上記ＰＷＭ波形計算部２３で算出されたデューテ
ィ比Ｄと電源部３の電圧ＶBとからモータ端子電圧ＶMを
算出し、このモータ端子電圧ＶMと、実速度計算部２４
から入力される実モータ回転速度（ω′）と、異常判断
部２５に予め記憶されている係数（ｋ0）及び回路抵抗
（Ｒ）とから以下の式に基づいて理論モータ電流値（Ｉ
C）を求める。That is, the abnormality judging section 25 of the second embodiment.
In, the duty ratio calculated in the PWM waveform calculation unit 23 and a voltage V B of the D and the power supply unit 3 calculates the motor terminal voltage V M, and the motor terminal voltage V M, the actual speed calculation unit 24
The theoretical motor current value (I) is calculated from the actual motor rotation speed (ω ′) input from the above, the coefficient (k 0 ) and the circuit resistance (R) stored in advance in the abnormality determination unit 25 based on the following equation.
C ) ask.

【００５３】[0053]

【数５】ＩC＝（ＶM−ω′×ｋ0）／Ｒ ＩC；理論モータ電流値 ＶM；モータ端子電圧 ω′；実モータ回転速度 ｋ0；係数 Ｒ；回路抵抗 そして、算出された理論モータ電流値ＩCが所定値
（Ｉ0）以上である場合に、モータ４，５に電流が流れ
得る状態にあると判定して、上記第１実施形態と同様に
実モータ電流値（Ｉ）と所定値（ｉ）との比較に基づい
て断線を判断するようになっている。Equation 5] I C = (V M -ω ' × k 0) / R I C; theoretical motor current value V M; motor terminal voltage omega'; actual motor speed k 0; coefficient R; circuit resistance and, calculated When the calculated theoretical motor current value I C is equal to or larger than the predetermined value (I 0 ), it is determined that the current can flow through the motors 4 and 5, and the actual motor current value is the same as in the first embodiment. The disconnection is determined based on the comparison between (I) and the predetermined value (i).

【００５４】次に、上記第２実施形態の制御系による車
椅子の制御を図２のフローチャートを用いて説明する。Next, control of the wheelchair by the control system of the second embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.

【００５５】このフローチャートの処理がスタートする
と、ステップＳ２１〜ステップＳ２６において、図１に
示す第１実施形態の制御フローのステップＳ１〜ステッ
プＳ６と同じ処理が行われる。When the process of this flowchart is started, the same processes as steps S1 to S6 of the control flow of the first embodiment shown in FIG. 1 are performed at steps S21 to S26.

【００５６】そして、ステップＳ２６で算出されたモー
タ端子電圧ＶMと、ステップＳ２３で求められた実モー
タ回転速度（ω′）とから理論モータ電流値（ＩC）が
算出され、この算出値が所定値（Ｉ0）以上か否かが判
断される（ステップＳ２７，Ｓ２８）。Then, the theoretical motor current value (I C ) is calculated from the motor terminal voltage V M calculated in step S26 and the actual motor rotation speed (ω ') calculated in step S23, and this calculated value is calculated. It is determined whether or not the value is equal to or larger than the predetermined value (I 0 ) (steps S27 and S28).

【００５７】そして、所定値（Ｉ0）以上の場合には、
以後、ステップＳ２９〜ステップＳ３４において、断線
を判断するための処理が第１実施形態のステップＳ９〜
ステップＳ１４と同じ処理内容で行われる。If it is equal to or larger than the predetermined value (I 0 ),
After that, in steps S29 to S34, the process for determining disconnection is performed in steps S9 to S9 of the first embodiment.
The same processing contents as in step S14 are performed.

【００５８】一方、所定値（Ｉ0）以下の場合には、ス
テップＳ３５において、第１実施形態のステップＳ１５
と同じ処理が行われるようになっている。すなわち、所
定値（Ｉ0）以下の場合は、現実のモータ電流も「０」
になり得るようなモータ４，５の駆動状態であり、従っ
て、断線判別（ステップＳ９）が行われると、モータ
４，５が適切に駆動しているにも拘らず断線と誤判断さ
れる可能性が高い。そのため、上記のように理論モータ
電流値（ＩC）が所定値（Ｉ0）以下の場合は、ステップ
Ｓ２９以後の断線判別の処理を行うことなくステップＳ
３５に移行することで上記のような誤判断が回避され
る。On the other hand, when it is less than the predetermined value (I 0 ), in step S35, step S15 of the first embodiment is performed.
The same processing as is done. That is, when the value is less than the predetermined value (I 0 ), the actual motor current is also “0”.
When the disconnection determination (step S9) is performed, the motors 4 and 5 can be erroneously determined to be disconnected even though the motors 4 and 5 are appropriately driven. It is highly likely. Therefore, when the theoretical motor current value (I C ) is equal to or less than the predetermined value (I 0 ) as described above, the disconnection determination process after step S29 is not performed and the step S29 is performed.
By shifting to 35, the above erroneous determination is avoided.

【００５９】以上説明したような第２実施形態の電動車
椅子の制御装置においても、モータ４，５に電流が流れ
得る状態にあるか否かが検知され、その駆動状態下での
みモータ４，５の電流検出に基づいて制御系の断線が判
断されるため、第１実施形態の装置同様に、断線の誤検
知をより確実に回避して、断線の検出精度を高めること
ができる。Also in the electric wheelchair control device of the second embodiment as described above, it is detected whether or not a current can flow through the motors 4, 5, and the motors 4, 5 are driven only under the driving condition. Since the disconnection of the control system is determined based on the detection of the current, the erroneous detection of the disconnection can be more surely avoided, and the detection accuracy of the disconnection can be improved, as in the device of the first embodiment.

【００６０】次に、本発明の第３の実施形態について説
明する。Next, a third embodiment of the present invention will be described.

【００６１】本発明の第３実施形態が適用される電動車
椅子も、異常判断部の機能が第１実施形態のものと異な
る以外は、基本的には第１実施形態と同一構成であり、
従って、以下の説明では、図１に示す装置において、第
１実施形態と機能が相違する部分についてのみ説明する
ことにする。The electric wheelchair to which the third embodiment of the present invention is applied also has basically the same configuration as that of the first embodiment except that the function of the abnormality determining unit is different from that of the first embodiment.
Therefore, in the following description, only the parts of the device shown in FIG. 1 that differ in function from the first embodiment will be described.

【００６２】第３実施形態の異常判断部２５は、ＰＷＭ
波形計算部２３で算出されたデューティ比Ｄと電源部３
の電圧ＶBとからモータ端子電圧ＶMを算出し、このモー
タ端子電圧ＶMと、実速度計算部２４から入力される実
モータ回転速度（ω′）とに基づき、第２実施形態で用
いた数５の式からモータ４，５に流れる理論モータ電流
（ＩC）を算出する。The abnormality judging section 25 of the third embodiment uses the PWM
The duty ratio D calculated by the waveform calculation unit 23 and the power supply unit 3
It calculates the motor terminal voltage V M from the voltage V B of, based on the motor terminal voltage V M, the actual motor speed input from the actual speed calculating portion 24 (omega '), use in the second embodiment The theoretical motor current (I C ) flowing through the motors 4 and 5 is calculated from the equation (5).

【００６３】そして、算出された理論モータ電流
（ＩC）と実モータ電流値（Ｉ）との差を算出し、この
差が所定値（ＩP）以上で、かつこの状態が一定時間継
続した場合に車輪の制御系に断線を含む何らかの異常が
生じていると判断するように異常判断部２５が構成され
ている。Then, the difference between the calculated theoretical motor current (I C ) and the actual motor current value (I) is calculated, and the difference is equal to or larger than the predetermined value (I P ) and this state continues for a certain time. In this case, the abnormality determination unit 25 is configured to determine that some abnormality including disconnection has occurred in the wheel control system.

【００６４】次に、上記第３実施形態の制御系による車
椅子の制御を図５のフローチャートを用いて説明する。Next, control of the wheelchair by the control system of the third embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.

【００６５】このフローチャートの処理がスタートする
と、ステップＳ４１〜ステップＳ４６において、図１に
示す第１実施形態の制御フローのステップＳ１〜ステッ
プＳ６と同じ処理が行われる。When the process of this flow chart is started, the same processes as steps S1 to S6 of the control flow of the first embodiment shown in FIG. 1 are performed in steps S41 to S46.

【００６６】そして、ステップＳ４６で算出されたモー
タ端子電圧ＶMと、ステップＳ４３で求められた実モー
タ回転速度（ω′）とから理論モータ電流値（ＩC）が
算出され、さらに、この理論モータ電流値（ＩC）と、
ステップＳ４４で検出された実モータ電流値（Ｉ）との
差が所定値（ＩP）以上であるか否かが判断される（ス
テップＳ４７，Ｓ４８）。Then, the theoretical motor current value (I C ) is calculated from the motor terminal voltage V M calculated in step S46 and the actual motor rotation speed (ω ') calculated in step S43, and this theoretical value is further calculated. The motor current value (I C ),
The difference between the actual motor current value detected in step S44 (I) whether a predetermined value (I P) or is determined (step S47, S48).

【００６７】ここで、所定値（ＩP）以上の場合には、
ステップＳ４９〜ステップＳ５３において第１実施形態
のステップＳ１０〜ステップＳ１４と同じ処理が行われ
る。Here, when the value is equal to or more than the predetermined value (I P ),
In steps S49 to S53, the same processing as steps S10 to S14 of the first embodiment is performed.

【００６８】理論モータ電流値（ＩC）と実モータ電流
値（Ｉ）との差が所定値（ＩP）以上となる場合として
は、先ず第１に、車輪の制御系に断線が生じた場合があ
る。すなわち、断線が生じると、実モータ回転速度
（ω′）が低下するため、デューティ比Ｄが増大してモ
ータ端子電圧（ＶM）が高くなり、これにより理論モー
タ電流値（ＩC）が高くなる。その一方、断線により実
モータ電流値（Ｉ）が「０」あるいはこれに極めて近い
値となるため、これにより理論モータ電流値（ＩC）と
実モータ電流値（Ｉ）との差が所定値（ＩP）以上とな
る。In the case where the difference between the theoretical motor current value (I C ) and the actual motor current value (I) exceeds the predetermined value (I P ), first, a disconnection occurs in the wheel control system. There are cases. That is, when disconnection occurs, since the actual motor speed (omega ') is lowered, higher motor terminal voltage (V M) is the duty ratio D is increased, thereby increasing the theoretical motor current value (I C) is Become. On the other hand, since the actual motor current value (I) becomes "0" or a value very close to this due to the wire breakage, the difference between the theoretical motor current value (I C ) and the actual motor current value (I) becomes a predetermined value. ( IP ) or more.

【００６９】第２に、車輪の制御系に断線以外の異常が
生じてモータ４，５に過剰に電流が流れる場合があり、
この場合には理論モータ電流値（ＩC）に対して実モー
タ電流値（Ｉ）が高くなり、理論モータ電流値（ＩC）
と実モータ電流値（Ｉ）との差が所定値（ＩP）以上と
なる。Secondly, an abnormality other than wire breakage may occur in the wheel control system and an excessive current may flow in the motors 4 and 5.
In this case, the actual motor current value (I C ) becomes higher than the theoretical motor current value (I C ) and the theoretical motor current value (I C )
And the actual motor current value (I) are equal to or more than a predetermined value ( IP ).

【００７０】従って、このような状態が一定時間継続す
るような場合には、車輪の制御系に異常が生じていると
判断される。なお、ステップＳ５０の処理では、上記の
ような断線以外の異常も含めて制御系の異常を判断する
ため、厳密には、第１実施例のステップＳ１１の処理と
は異なっている。Therefore, when such a state continues for a certain period of time, it is determined that an abnormality has occurred in the wheel control system. In the process of step S50, the abnormality of the control system is determined including the abnormality other than the disconnection as described above, and thus is strictly different from the process of step S11 of the first embodiment.

【００７１】一方、ステップＳ４８において、理論モー
タ電流値（ＩC）と実モータ電流値（Ｉ）との差が所定
値（ＩP）以下の場合には、ステップＳ５４において、
第１実施形態のステップＳ１５と同じ処理が行われるよ
うになっている。すなわち、モータ４，５が正常な駆動
状態である場合には、常に理論モータ電流値（ＩC）≒
実モータ電流値であり、上記理論モータ電流値（ＩC）
と実モータ電流値（Ｉ）との差は所定値（ＩP）以下と
なる。従って、この場合には、ステップＳ４９以後の処
理を行うことなくステップＳ５４に移行するようになっ
てる。On the other hand, if the difference between the theoretical motor current value (I C ) and the actual motor current value (I) is less than or equal to the predetermined value (I P ) in step S48, in step S54
The same process as step S15 of the first embodiment is performed. That is, when the motors 4 and 5 are in a normal driving state, the theoretical motor current value (I C ) ≈
The actual motor current value, which is the theoretical motor current value (I C ).
And the actual motor current value (I) is less than a predetermined value ( IP ). Therefore, in this case, the process proceeds to step S54 without performing the processes after step S49.

【００７２】以上説明したような第３実施形態の電動車
椅子の制御装置では、理論モータ電流値（ＩC）と実モ
ータ電流値（Ｉ）との差が所定値（ＩP）以上となる場
合に車輪の制御系の異常を検知するようになっているた
め、理論モータ電流値（ＩC）が適切に算出され、かつ
実モータ電流値（Ｉ）が適切に検出されている限り、車
両の走行状態、つまりモータ４，５の駆動状態に起因し
て制御系の異常が誤検知される虞れがない。従って、断
線等の異常の誤検知を確実に回避して、断線等の異常の
検出精度を高めることができる。In the electric wheelchair control device of the third embodiment as described above, when the difference between the theoretical motor current value (I C ) and the actual motor current value (I) is greater than or equal to the predetermined value (I P ). Since the abnormality of the wheel control system is detected in the vehicle, as long as the theoretical motor current value (I C ) is properly calculated and the actual motor current value (I) is properly detected, There is no possibility that an abnormality in the control system will be erroneously detected due to the running state, that is, the driving state of the motors 4 and 5. Therefore, it is possible to surely avoid erroneous detection of an abnormality such as a disconnection, and to improve the accuracy of detecting an abnormality such as a disconnection.

【００７３】特に、第３実施形態の電動車椅子の制御装
置によれば、上述のように、制御系の断線のみならず、
モータ４，５に過剰に電流が流れるといった異常状態を
も検知することができるため、断線以外の制御系の異常
を検知できる点で上記第１及び第２実施形態の制御装置
よりも有利である。Particularly, according to the control device for the electric wheelchair of the third embodiment, as described above, not only the disconnection of the control system,
Since it is possible to detect an abnormal state in which an excessive current flows to the motors 4 and 5, it is advantageous over the control devices of the first and second embodiments in that an abnormality of the control system other than disconnection can be detected. .

【００７４】なお、上記第１〜第３実施形態の制御装置
は本発明の制御装置の代表的な例であって、その具体的
な構成や制御内容は本発明の要旨を逸脱しない範囲で適
宜変更可能である。The control devices of the above-described first to third embodiments are typical examples of the control device of the present invention, and their specific configurations and control contents are appropriately set without departing from the scope of the present invention. It can be changed.

【００７５】例えば、上記各実施形態では、断線等が生
じている可能性が極めて高い状態、つまり第１，２実施
形態であれば実モータ電流値（Ｉ）が所定値（ｉ）以下
の状態が一定時間継続された場合に、制御系に断線が生
じていると判断するように異常判断部２５が構成されて
いるが、モータ回転積算値が設定値以上となるまで上記
状態が持続したときに制御系に断線が生じていると判断
するように異常判断部２５を構成してもよい。さらに、
断線等が生じている可能性が極めて高い状態が一定時間
継続された場合及びモータ回転積算値が設定値以上とな
るまで上記状態が持続したときの双方の条件が成立した
ときに断線が生じていると判断するようにしたり、ある
いは、これらの条件のいずれか一方が成立したときに断
線が生じていると判断するようにしてもよい。For example, in each of the above embodiments, there is a very high possibility that a wire breakage or the like has occurred, that is, in the first and second embodiments, the actual motor current value (I) is equal to or less than the predetermined value (i). The abnormality determination unit 25 is configured to determine that the control system has a wire break when is continued for a certain period of time. However, when the above state continues until the motor rotation integrated value becomes equal to or greater than the set value. The abnormality determination unit 25 may be configured to determine that the control system is disconnected. further,
A wire breakage will occur when both conditions are met, such as when there is a high possibility that a wire breakage has occurred, for a certain period of time, or when the above condition continues until the motor rotation integrated value exceeds the set value. It may be determined that there is a disconnection, or it may be determined that a disconnection has occurred when one of these conditions is met.

【００７６】また、上記第２，第３実施形態では、ＰＷ
Ｍ波形計算部２３で算出されたデューティ比Ｄと電源部
３の電圧ＶBとからモータ端子電圧ＶMを算出し、このモ
ータ端子電圧ＶMと、実速度計算部２４から入力される
実モータ回転速度（ω′）とに基づき、モータ４，５に
流れる理論モータ電流（ＩC）を上記数５の式から算出
するように異常判断部２５が構成されているが、例え
ば、デューティ比Ｄと実モータ回転速度（ω′）と理論
モータ電流（ＩC）とを対応づけたテーブルを予め異常
判断部２５に記憶しておき、このテーブルから理論モー
タ電流（ＩC）を求めるようにしてもよい。In the second and third embodiments, the PW
The motor terminal voltage V M is calculated from the duty ratio D calculated by the M waveform calculation unit 23 and the voltage V B of the power supply unit 3, and this motor terminal voltage V M and the actual motor input from the actual speed calculation unit 24. The abnormality determination unit 25 is configured to calculate the theoretical motor current (I C ) flowing through the motors 4 and 5 from the equation (5) based on the rotation speed (ω ′). A table in which the actual motor rotation speed (ω ′) and the theoretical motor current (I C ) are associated with each other is stored in advance in the abnormality determination unit 25, and the theoretical motor current (I C ) is obtained from this table. Good.

【００７７】[0077]

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
モータの制御装置によれば、デューティ比により定まる
モータ端子電圧に応じたモータ特性における最高回転速
度と回転速度検出手段による検出回転速度との差に基づ
いてモータに電流が流れ得る状態にあるか否かを判定
し、モータに電流が流れ得る状態にある場合にのみ電流
検出手段による検出電流値に基づいてモータ制御回路の
断線を判断するので、モータ端子電圧とモータ誘起電圧
が等しくなり得る運転状態下、つまりモータに流れる電
流が「０」となる可能性がある運転状態下での断線判断
を回避して、これ以外の運転状態下、つまり確実にモー
タに電流が流れているという運転状態下でのみ検出電流
値に基づいて断線の判断を行うことができる。そのた
め、下り坂等、モータトルクを必要としない路面での走
行時等における断線の誤検知を確実に回避することがで
き、このような誤検知に起因した車両の誤動作をより確
実に防止することができる。As described above, according to the motor control device of the first aspect, the maximum rotation speed in the motor characteristics corresponding to the motor terminal voltage determined by the duty ratio and the rotation speed detected by the rotation speed detecting means. It is determined whether or not a current can flow to the motor based on the difference between the motor control circuit and the motor, and only when the current can flow to the motor, disconnect the motor control circuit based on the current value detected by the current detection means. Since the judgment is made, the judgment of disconnection is avoided under the operating condition where the motor terminal voltage and the motor induced voltage can be equal to each other, that is, the operating condition in which the current flowing through the motor may be “0”, and the other operation is performed. It is possible to judge the disconnection based on the detected current value only under the operating condition that the current is flowing to the motor surely. Therefore, it is possible to reliably avoid erroneous detection of disconnection when traveling on a road surface that does not require motor torque, such as a downhill, and to more reliably prevent erroneous operation of the vehicle due to such erroneous detection. You can

【００７８】また、請求項２に記載のモータの制御装置
によれば、デューティ比により定まるモータ端子電圧
と、回転速度検出手段による検出回転速度と、モータ制
御回路の回路抵抗とに基づいてモータに流れる電流値を
演算し、この電流値に基づいて、モータに電流が流れ得
る状態にあるか否かを判定し、確実にモータに電流が流
れているという運転状態下でのみ検出電流値に基づいて
断線の判断を行うので、この装置においても請求項１の
制御装置同様に断線の誤検知を確実に回避することがで
きる。Further, according to the motor control device of the second aspect, the motor is controlled based on the motor terminal voltage determined by the duty ratio, the rotation speed detected by the rotation speed detecting means, and the circuit resistance of the motor control circuit. The current value flowing is calculated, and based on this current value, it is determined whether or not the current can flow to the motor. Based on the detected current value only under the operating condition that the current is flowing to the motor surely. Since the disconnection is determined based on the above, the erroneous detection of the disconnection can be surely avoided in this device as in the control device according to the first aspect.

【００７９】また、請求項３に記載のモータの制御装置
によれば、デューティ比により定まるモータ端子電圧
と、上記回転速度検出手段による検出回転速度と、上記
モータ制御回路の回路抵抗とに基づいてモータに流れる
電流値を演算し、この演算値と電流検出手段による検出
電流値との差に基づいてモータ制御回路の断線を判断す
るので、この装置によっても断線の誤検知を確実に防止
できる。しかも、この制御装置によれば、モータ制御回
路における断線のみならず、モータに異常に電流が流れ
る場合も判別することが可能となるという利点もある。Further, according to the motor control device of the third aspect, based on the motor terminal voltage determined by the duty ratio, the rotational speed detected by the rotational speed detecting means, and the circuit resistance of the motor control circuit. Since the value of the current flowing through the motor is calculated and the disconnection of the motor control circuit is determined based on the difference between the calculated value and the current value detected by the current detecting means, this device can also reliably prevent erroneous detection of the disconnection. Moreover, according to this control device, there is an advantage that not only the disconnection in the motor control circuit but also the case where an abnormal current flows in the motor can be determined.

【００８０】さらに、請求項４に係るモータの制御装置
によれば、断線であると判断し得る状態が一定時間以上
継続する場合又は上記状態がモータ回転積算値が設定値
以上となるまで継続する場合の少なくとも一方の条件が
成立した場合に断線と判断するので、断線等の異常検知
をより精度良く行うことができ、これにより誤検知の発
生を防止することができる。Further, according to the motor control device of the fourth aspect, when the state in which it can be judged that the wire is broken continues for a certain time or more, or the state continues until the motor rotation integrated value becomes the set value or more. In the case where at least one of the conditions is satisfied, it is determined that the wire is disconnected, so that the abnormality such as the wire disconnection can be detected more accurately, and the occurrence of erroneous detection can be prevented.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明が適用される電動車椅子の制御系の第１
実施形態を示すブロック図である。FIG. 1 is a first control system of an electric wheelchair to which the present invention is applied.
It is a block diagram showing an embodiment.

【図２】上記制御系による車椅子の制御動作を説明する
フローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating a control operation of a wheelchair by the control system.

【図３】モータの特性を示す特性線図である。FIG. 3 is a characteristic diagram showing characteristics of a motor.

【図４】第２実施形態の制御系による車椅子の制御動作
を説明するフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating a control operation of a wheelchair by the control system of the second embodiment.

【図５】第３実施形態の制御系による車椅子の制御動作
を説明するフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating a control operation of a wheelchair by the control system of the third embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 操作パネル １ａ ジョイスティック １ｂ メインスイッチ ２ コントロールボード ３ 電源部 ４，５ モータ ６，７ モータ制御部 ８，９ リレー８，９ １０，１１ モータ電流検出部 １２，１３ 速度センサ １４ 表示手段 １５ 警報手段 ２０ ＣＰＵ ２１ ジョイスティック入力部 ２２ 指令速度計算部 ２３ ＰＷＭ波形計算部 ２４ 実速度計算部 ２５ 異常判断部 ２６ 電流計算部 ２７ タイマ ２８ カウンタ ２９ 表示手段駆動部 ３０ 警報手段駆動部 ４０〜４６ ＩＦ（インターフェース） 1 Operation Panel 1a Joystick 1b Main Switch 2 Control Board 3 Power Supply Section 4,5 Motor 6,7 Motor Control Section 8,9 Relay 8,9 10,11 Motor Current Detection Section 12,13 Speed Sensor 14 Display Means 15 Alarm Means 20 CPU 21 Joystick input unit 22 Command speed calculation unit 23 PWM waveform calculation unit 24 Actual speed calculation unit 25 Abnormality judgment unit 26 Current calculation unit 27 Timer 28 Counter 29 Display means driving unit 30 Alarm means driving unit 40 to 46 IF (interface)

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｐ 5/17 Ｈ０２Ｐ 5/17 Ｈ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification number Office reference number FI technical display location H02P 5/17 H02P 5/17 H

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 速度指令手段の操作に応じたオンオフ信
号のデューティ比によりモータへの駆動電流を制御する
ようにモータ制御回路が構成されたモータの制御装置に
おいて、上記モータに流れる電流を検出する電流検出手
段と、上記モータの回転速度を検出する回転速度検出手
段と、上記モータに電流が流れ得る状態か否かを判定す
る判定手段と、この判定手段において電流が流れ得る状
態であると判定された場合に、上記電流検出手段による
検出電流値に基づいて上記モータ制御回路の断線を判断
する断線判断手段とを備え、上記判定手段が、上記デュ
ーティ比により定まるモータ端子電圧に応じたモータ特
性における最高回転速度と上記回転速度検出手段による
検出回転速度との差に基づいて、モータに電流が流れ得
る状態にあるか否かを判定するように構成されてなるこ
とを特徴とするモータの制御装置。1. A motor control device in which a motor control circuit is configured to control a drive current to a motor according to a duty ratio of an on / off signal according to an operation of a speed command means, and detects a current flowing through the motor. Current detection means, rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the motor, determination means for determining whether or not a current can flow through the motor, and determination that the current can flow through the determination means In the case where the current is detected, a disconnection determining means for determining disconnection of the motor control circuit based on the current value detected by the current detecting means is provided, and the determining means determines the motor characteristic according to the motor terminal voltage determined by the duty ratio. Whether or not a current can flow to the motor based on the difference between the maximum rotation speed in the above and the rotation speed detected by the above rotation speed detecting means. A control device for a motor, which is configured to determine 【請求項２】 速度指令手段の操作に応じたオンオフ信
号のデューティ比によりモータへの駆動電流を制御する
ようにモータ制御回路が構成されたモータの制御装置に
おいて、上記モータに流れる電流を検出する電流検出手
段と、上記モータの回転速度を検出する回転速度検出手
段と、上記モータに電流が流れ得る状態か否かを判定す
る判定手段と、この判定手段において電流が流れ得る状
態であると判定された場合に、上記電流検出手段による
検出電流値に基づいて上記モータ制御回路の断線を判断
する断線判断手段とを備え、上記判定手段が、上記デュ
ーティ比により定まるモータ端子電圧と、上記回転速度
検出手段による検出回転速度と、上記モータ制御回路の
回路抵抗とに基づいてモータに流れる電流値を演算し、
この電流値に基づいて、モータに電流が流れ得る状態に
あるか否かを判定するように構成されてなることを特徴
とするモータの制御装置。2. A motor control device in which a motor control circuit is configured to control a drive current to a motor according to a duty ratio of an on / off signal according to an operation of a speed command means, and detects a current flowing through the motor. Current detection means, rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the motor, determination means for determining whether or not a current can flow through the motor, and determination that the current can flow through the determination means In the case where the current is detected, the disconnection determination means for determining disconnection of the motor control circuit based on the current value detected by the current detection means is provided, and the determination means includes the motor terminal voltage determined by the duty ratio and the rotation speed. The current value flowing through the motor is calculated based on the rotation speed detected by the detection means and the circuit resistance of the motor control circuit,
A motor control device configured to determine whether or not a current can flow through the motor based on the current value. 【請求項３】 速度指令手段の操作に応じたオンオフ信
号のデューティ比によりモータへの駆動電流を制御する
ようにモータ制御回路が構成されたモータの制御装置に
おいて、上記モータに流れる電流を検出する電流検出手
段と、上記モータの回転速度を検出する回転速度検出手
段と、上記モータ制御回路の断線を判断する断線判断手
段とを備え、この断線判断手段が、上記デューティ比に
より定まるモータ端子電圧と、上記回転速度検出手段に
よる検出回転速度と、上記モータ制御回路の回路抵抗と
に基づいてモータに流れる電流値を演算し、この演算値
と上記電流検出手段による検出電流値との差に基づいて
上記モータ制御回路の断線を判断するように構成されて
なることを特徴とするモータの制御装置。3. A motor control device in which a motor control circuit is configured to control a drive current to a motor according to a duty ratio of an on / off signal according to an operation of a speed command means, and detects a current flowing through the motor. Current detection means, rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the motor, and disconnection determination means for determining disconnection of the motor control circuit, the disconnection determination means is a motor terminal voltage determined by the duty ratio. , A value of a current flowing through the motor is calculated based on the rotation speed detected by the rotation speed detecting means and a circuit resistance of the motor control circuit, and based on a difference between the calculated value and the current value detected by the current detecting means. A motor control device configured to determine a break in the motor control circuit. 【請求項４】 上記断線判断手段は、断線であると判断
し得る状態が一定時間以上継続する場合又は上記状態が
モータ回転積算値が設定値以上となるまで継続する場合
の少なくとも一方の条件が成立した場合に上記モータ制
御回路に断線が生じていると判断するように構成されて
なることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載
のモータの制御装置。4. The disconnection determining means has at least one of a condition in which a condition in which the disconnection can be determined continues for a certain period of time or a condition in which the condition continues until the motor rotation integrated value reaches a set value or more. The motor control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the motor control circuit is configured to determine that the motor control circuit has a disconnection when it is satisfied.
JP28282495A 1995-10-31 1995-10-31 Motor control device Expired - Lifetime JP3320960B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP28282495A JP3320960B2 (en) 1995-10-31 1995-10-31 Motor control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP28282495A JP3320960B2 (en) 1995-10-31 1995-10-31 Motor control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH09130903A true JPH09130903A (en) 1997-05-16
JP3320960B2 JP3320960B2 (en) 2002-09-03

Family

ID=17657563

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP28282495A Expired - Lifetime JP3320960B2 (en) 1995-10-31 1995-10-31 Motor control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3320960B2 (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007244028A (en) * 2006-03-06 2007-09-20 Jtekt Corp Motor controller and electric power steering system
JP2009071943A (en) * 2007-09-12 2009-04-02 Omron Corp Multi-phase ac motor driving device
KR101024496B1 (en) * 2006-05-08 2011-03-31 주식회사 만도 Apparatus for protecting speed sensor in vehicle
CN102442221A (en) * 2010-10-11 2012-05-09 北汽福田汽车股份有限公司 Method and device for selecting motor system
CN103847534A (en) * 2012-12-03 2014-06-11 北汽福田汽车股份有限公司 Electrical automobile control system and control method
CN103921691A (en) * 2014-02-19 2014-07-16 广州益维电动汽车有限公司 Driving circuit with electronic differential function and application of driving circuit
CN105375856A (en) * 2015-12-15 2016-03-02 刘志海 Small-sized portable motor driving system
CN106208847A (en) * 2016-09-08 2016-12-07 哈尔滨工程大学 Cavitation device driving method based on direct current generator

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105207535A (en) * 2015-10-20 2015-12-30 安微天虹机电设备制造有限公司 Intelligent control device for electric window openers

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007244028A (en) * 2006-03-06 2007-09-20 Jtekt Corp Motor controller and electric power steering system
KR101024496B1 (en) * 2006-05-08 2011-03-31 주식회사 만도 Apparatus for protecting speed sensor in vehicle
JP2009071943A (en) * 2007-09-12 2009-04-02 Omron Corp Multi-phase ac motor driving device
CN102442221A (en) * 2010-10-11 2012-05-09 北汽福田汽车股份有限公司 Method and device for selecting motor system
CN103847534A (en) * 2012-12-03 2014-06-11 北汽福田汽车股份有限公司 Electrical automobile control system and control method
CN103921691A (en) * 2014-02-19 2014-07-16 广州益维电动汽车有限公司 Driving circuit with electronic differential function and application of driving circuit
CN105375856A (en) * 2015-12-15 2016-03-02 刘志海 Small-sized portable motor driving system
CN106208847A (en) * 2016-09-08 2016-12-07 哈尔滨工程大学 Cavitation device driving method based on direct current generator

Also Published As

Publication number Publication date
JP3320960B2 (en) 2002-09-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0361726B1 (en) Motorized power steering apparatus
JP3461841B2 (en) Electric power steering control device
US20110205672A1 (en) Motor controller and electric power steering device
US20140077741A1 (en) Electric power steering apparatus
EP1752351B1 (en) Electric brake and electric brake control apparatus
WO1998058833A1 (en) Motor driven power steering device
US7128185B2 (en) Motor-driven power steering control apparatus
KR960005848B1 (en) Motor-driven power steering apparatus and the method thereof
JP5298478B2 (en) Electric power steering device
JPH062467B2 (en) Electric power steering device
JP3320960B2 (en) Motor control device
JPH01244976A (en) Torsional torque signal abnormality detecting method for electric power steering device
JPH01289765A (en) Self-check method of driving system for four-wheel steering system
JPH1159458A (en) Electric power steering device
JPH09286377A (en) Auxiliary power control device for motor-driven bicycle
JPH0520976U (en) Electric power steering device
JP2002249062A (en) Electric power steering controller
JP3684940B2 (en) Anomaly detection system
JPH11150976A (en) Control equipment of motor-operated power steering equipment
JP5991273B2 (en) Electric power steering control device
JP3716520B2 (en) Electric vehicle motor drive control device
JPH10310067A (en) Electric power steering device
JPH06219312A (en) Electrically driven power steering device
JP2864695B2 (en) Electric power steering device
JPH02290778A (en) Trouble judging device for motor-driven type power steering device for automobile

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110621

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110621

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120621

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120621

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130621

Year of fee payment: 11

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term