JPH09128045A - Route generating system for automatic traveling machine - Google Patents
Route generating system for automatic traveling machineInfo
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- JPH09128045A JPH09128045A JP7285827A JP28582795A JPH09128045A JP H09128045 A JPH09128045 A JP H09128045A JP 7285827 A JP7285827 A JP 7285827A JP 28582795 A JP28582795 A JP 28582795A JP H09128045 A JPH09128045 A JP H09128045A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は各種のセンサを有す
る自律航法装置を備えた自動走行機械、特に自動芝刈り
機の作業経路の生成方式に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic traveling machine equipped with an autonomous navigation system having various sensors, and more particularly to a system for generating a work path of an automatic lawnmower.
【０００２】[0002]
【従来の技術】光ファイバジャイロや車速センサ等の各
種のセンサを有する自律航法装置を備えて自動走行する
自動走行機械は本出願人により既に提案されている。こ
の種の自動走行機械は、走行すべき経路を予め測量した
地図情報等に基づいてオフラインによって生成し、機械
に対して教示する必要がある。図１４は、自動走行機械
である芝刈り機械１を用いて芝刈り作業を行なう状況を
示している。芝刈り機１は、カッターユニットＣＵを備
えて、経路Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3上を走行しつつ芝刈りを実行
する。カッターユニットＣＵによる芝の刈り幅をＷ1と
すると、芝生を一様に刈るためには、隣接する刈り幅を
オーバーラップさせて芝を刈る必要がある。すなわち、
経路Ｐ1と経路Ｐ2の間の経路間隔をＣ1とすると刈り幅
オーバーラップは符号ＯＬ1で示される量となる。この
経路Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3の生成は、平面で示される地図情報
によって作成される。したがって、水平な平坦値Ｆ1を
作業エリアとする場合には、設定された経路間隔に対応
する刈り幅オーバーラップ量を得ることができる。2. Description of the Related Art The present applicant has already proposed an automatic traveling machine equipped with an autonomous navigation device having various sensors such as an optical fiber gyro and a vehicle speed sensor. In this kind of automatic traveling machine, it is necessary to generate a route to be traveled off-line on the basis of map information or the like measured in advance, and to teach the machine. FIG. 14 shows a situation in which lawn mowing work is performed using the lawn mowing machine 1 which is an automatic traveling machine. The lawn mower 1 includes a cutter unit CU and executes lawn mowing while traveling on the paths P 1 , P 2 and P 3 . If the cutting width of the grass by the cutter unit CU is W 1 , it is necessary to overlap the adjacent cutting widths to cut the grass in order to evenly cut the lawn. That is,
When the route interval between the route P 1 and the route P 2 is C 1 , the cut width overlap is the amount indicated by the symbol OL 1 . The generation of the routes P 1 , P 2 and P 3 is created by the map information shown on the plane. Therefore, when the horizontal flat value F 1 is used as the work area, the cut width overlap amount corresponding to the set route interval can be obtained.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、図１５に示す
ように、作業エリアＦ2が傾斜角θをもつ起伏地の場合
には、その表面積が平坦値よりも広い（重力方向に経路
を生成する対象エリアを見た場合）ため、重力方向に等
間隔で経路を生成すると、起伏地の傾斜面に鉛直な方向
からその経路を見た場合、その経路の間隔は平坦値より
も傾斜面のほうが広くなる。このため、芝刈り機等の作
業機械では、その経路間隔Ｃ2が広くなることにより必
要な刈り幅オーバーラップがとれなくなる。刈り幅オー
バーラップＯＬ2は、自動走行機械の自動運転時にその
経路制御が一時的にずれても刈り残し部分を作らないた
めの予備エリアであるため、傾斜が変ってもこの刈り幅
オーバーラップを常に一定以上保っておく必要がある。
本発明は、これを解決するために、傾斜角に応じて経路
間隔を変えて経路を生成する方式を提供するものであ
る。However, as shown in FIG. 15, when the work area F 2 is an undulating land having an inclination angle θ, its surface area is wider than the flat value (the path is generated in the gravity direction). Therefore, if routes are generated at equal intervals in the gravity direction, then when looking at the route from a direction perpendicular to the slope of the undulation, the spacing of the route is greater than the flat value of the slope. It becomes wider. For this reason, in a working machine such as a lawn mower, the necessary cutting width overlap cannot be obtained because the path distance C 2 is widened. Mowing width overlap OL 2 is a reserve area that does not create uncut portion even if the route control is temporarily deviated during automatic operation of the automatic traveling machine. It is necessary to keep it above a certain level at all times.
In order to solve this, the present invention provides a method of generating a route by changing a route interval according to an inclination angle.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明が適用される自動
走行は、操舵輪と駆動輪を有する車体と、車体に装備さ
れる作業ユニットと、車体の姿勢を検知するセンサと、
車体の進行速度を検知するセンサと、予め与えられる地
図情報に基づいて車体の移動経路をプログラム制御する
自律航法装置と、ＧＰＳアンテナを有するＧＰＳ航法装
置とを備える。そして、本発明の経路生成方式は、オフ
ラインのパソコンを用いて、自動走行機械が作業対象エ
リアを走行することによって得られる測量データに基づ
いて、地図データを作成する処理と、地図データに基づ
いて自動走行機械の作業対象エリア内での走行経路と作
業の動作データを作成する処理を実行するものである。
そして、作業対象エリア内での作業経路は直線経路で生
成され、隣接する作業経路幅がオーバーラップ幅を有す
るように経路が生成される。また、作業対象エリア内に
起伏地が存在する場合には、起伏地の傾斜によるオーバ
ーラップ幅の変化を算出し、設定されたオーバーラップ
幅を確保する経路間隔が生成される。さらに、作業対象
エリアを複数の矩形のブロックに区切って、経路の自動
生成を行なうこともできる。In the automatic traveling to which the present invention is applied, a vehicle body having steered wheels and drive wheels, a work unit mounted on the vehicle body, a sensor for detecting the attitude of the vehicle body,
A sensor for detecting the traveling speed of the vehicle body, an autonomous navigation device for program-controlling the travel route of the vehicle body based on map information given in advance, and a GPS navigation device having a GPS antenna are provided. The route generation method of the present invention is based on the processing for creating map data based on the survey data obtained by the automatic traveling machine traveling in the work target area using an offline personal computer, and based on the map data. A process for creating a travel route and work operation data in the work target area of the automatic traveling machine is executed.
Then, the work route in the work target area is generated as a straight line route, and the route is generated so that the adjacent work route widths have an overlap width. In addition, when an undulating land exists in the work target area, a change in the overlap width due to the slope of the undulating land is calculated, and a route interval that secures the set overlap width is generated. Further, the work area can be divided into a plurality of rectangular blocks to automatically generate a route.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】図１は本発明を適用する自動走行
機械である移動作業機械の平面図、図２は側面図であ
る。自動走行機械である移動作業機械１は、例えば芝刈
り機であって、車体を構成するメインフレーム１０と、
メインフレーム１０を支持する２個の前輪２４と２個の
後輪２２を有する。フレーム１０の下部には、芝のカッ
ティングユニット７０，７２が配設され、フレーム１０
の上部にはエンジン３０が配設される。エンジンは油圧
ポンプ１００を駆動し、油圧ポンプ１００が発生する圧
油によって車輪の駆動及び操舵、芝刈りユニットの昇降
及びカッターの駆動等が実行される。FIG. 1 is a plan view of a mobile work machine which is an automatic traveling machine to which the present invention is applied, and FIG. 2 is a side view. The mobile work machine 1 that is an automatic traveling machine is, for example, a lawn mower, and includes a main frame 10 that forms a vehicle body,
It has two front wheels 24 and two rear wheels 22 that support the main frame 10. Grass cutting units 70 and 72 are disposed below the frame 10,
An engine 30 is provided above the refrigeration machine. The engine drives the hydraulic pump 100, and the pressure oil generated by the hydraulic pump 100 drives and steers the wheels, raises and lowers the lawn mowing unit, and drives the cutter.
【０００９】フレーム１０の両側には燃料タンク３２、
油圧ポンプの作動油のタンク３４等が配設される。フレ
ーム１０上にはオペレータ用の座席５０とステアリング
６０が配設され、有人運転時には、オペレータが乗車
し、運転を行なう。座席５０の周囲には、有人運転時の
操作レバー８０やアクセルペダル、ブレーキペダル等が
配設される。A fuel tank 32 is provided on each side of the frame 10.
A hydraulic pump tank 34 and the like for the hydraulic pump are provided. A seat 50 for an operator and a steering wheel 60 are arranged on the frame 10, and the operator gets on and operates during manned driving. Around the seat 50, an operation lever 80, an accelerator pedal, a brake pedal, and the like for manned driving are arranged.
【００１０】芝刈りユニット７０は、カッターブレード
を有し、図示しないアクチュエータにより回転駆動され
る。The lawn mowing unit 70 has a cutter blade and is rotationally driven by an actuator (not shown).
【００１１】フレーム１０の前部には、前部バンパー８
２がとりつけてあって、バンパスイッチ３２０と障害物
センサ３４０が設けてある。フレーム１０の後部には後
部バンパー８４がとりつけてあって、バンパスイッチ３
２０と障害物センサ３４０が設けてある。車輪２２，２
４には車速センサ４３０がとりつけてあって、各車輪の
回転数に基づいて車速を検出する。A front bumper 8 is provided at the front of the frame 10.
2 is attached, and a bumper switch 320 and an obstacle sensor 340 are provided. A rear bumper 84 is attached to the rear portion of the frame 10 and serves as a bumper switch 3
20 and an obstacle sensor 340 are provided. Wheels 22,2
A vehicle speed sensor 430 is attached to the vehicle No. 4 to detect the vehicle speed based on the rotation speed of each wheel.
【００１２】エンジン３０は油圧ポンプ１００を駆動
し、油圧ポンプ１００は、各車輪にとりつけた油圧モー
タを駆動する。また、芝刈りユニット７０，７２の上下
動も油圧シリンダにより操作され、芝刈りユニットにと
りつけたカッターも油圧モータで駆動される。ステアリ
ング６０やアクセルの操作も、マニュアル運転と自動運
転が選択でき、自動運転時には、油圧アクチュエータに
よってステアリングとアクセルワークが操作される。The engine 30 drives a hydraulic pump 100, and the hydraulic pump 100 drives a hydraulic motor mounted on each wheel. The vertical movement of the lawn mowing units 70 and 72 is also operated by the hydraulic cylinder, and the cutter attached to the lawn mowing unit is also driven by the hydraulic motor. As for the operation of the steering wheel 60 and the accelerator, either manual operation or automatic operation can be selected. During automatic operation, steering and accelerator work are operated by a hydraulic actuator.
【００１３】この移動作業機械１は自律による自動運転
に必要とする各種のセンサを装備する。まず、姿勢計測
センサは、機械の現在のピッチ角及びロール角を検知す
る。光ファイバージャイロは、機械のヨー角度を検知
し、操舵角センサは、ステアリングの操舵角を検知し
て、操舵輪の角度を算出する。車速センサは各車輪の回
転数から車速を算出し、走行制御角度センサは、機械の
制御角度を検出する。The mobile work machine 1 is equipped with various sensors required for autonomous automatic operation. First, the attitude measurement sensor detects the current pitch angle and roll angle of the machine. The optical fiber gyro detects the yaw angle of the machine, and the steering angle sensor detects the steering angle of the steering wheel to calculate the angle of the steered wheels. The vehicle speed sensor calculates the vehicle speed from the rotation speed of each wheel, and the traveling control angle sensor detects the control angle of the machine.
【００１４】その他にも、自動運転中に機械の周囲の障
害物を認識するセンサ３４０や機械のバンパが障害物に
触れたときに機械を非常停止するためのバンパースイッ
チ３２０も設けてある。この移動作業機械は、以上の各
センサからの情報を処理するコントローラ２００を搭載
し、自律航法によって無人による自動運転と芝刈り作業
等を実行することができる。In addition, a sensor 340 for recognizing an obstacle around the machine during automatic operation and a bumper switch 320 for emergency stop of the machine when the bumper of the machine touches the obstacle are also provided. This mobile work machine is equipped with a controller 200 that processes information from the above sensors, and can perform unmanned automatic operation and lawn mowing work by autonomous navigation.
【００１５】また、この移動作業機械は、ＧＰＳの受信
装置を装備して、ＧＰＳの受信装置を装備して、ＧＰＳ
を利用した航法も実行する機能を有する。フレーム１０
上に起立するＧＰＳアンテナ５００は宇宙空間のＧＰＳ
衛星からの電波を受信し、フレーム上に設置したＧＰＳ
の移動局装置へ送る。移動局装置は受信したＧＰＳ信号
から移動局の現在位置を絶対値として算出する。このア
ンテナポストを利用して、光学的なサインポスト５０５
を設けることができる。この移動作業機械が稼働するエ
リアの近傍にＧＰＳの固定局を配置し、この固定局から
の信号電波を受信することで、現在位置を補正し、精度
を向上することができる。Further, this mobile work machine is equipped with a GPS receiving device, and is equipped with a GPS receiving device.
It also has a function to execute navigation using. Frame 10
The GPS antenna 500 standing up is a GPS in outer space.
GPS that receives radio waves from satellites and is installed on the frame
To the mobile station device. The mobile station device calculates the current position of the mobile station as an absolute value from the received GPS signal. Using this antenna post, an optical sign post 505
Can be provided. By arranging a GPS fixed station near the area where this mobile work machine operates and receiving signal radio waves from this fixed station, the current position can be corrected and accuracy can be improved.
【００１６】図３は、固定局の構成を示すもので、ＧＰ
Ｓ受信と補正信号の発信を行なう装置６１０と、衛星か
らのＧＰＳ電波信号の受信用アンテナ６１５と、補正信
号の発信用アンテナ６２５を備える。フレーム１０に装
備されるＧＰＳの補正情報受信機５５０は、アンテナ５
６０を有し、固定局からの補正情報を受信する。ＧＰＳ
アンテナ５００が受信する衛星からの信号によって算出
した現在位置を固定局から受信する補正情報によって補
正することで、より正確な現在位置を得ることができ
る。FIG. 3 shows the structure of the fixed station.
A device 610 for receiving S and transmitting a correction signal, an antenna 615 for receiving a GPS radio wave signal from a satellite, and an antenna 625 for transmitting a correction signal are provided. The GPS correction information receiver 550 installed in the frame 10 is the antenna 5
60, and receives the correction information from the fixed station. GPS
By correcting the current position calculated by the signal from the satellite received by the antenna 500 with the correction information received from the fixed station, a more accurate current position can be obtained.
【００１７】図４は、本移動作業機械のシステム構成を
示すブロック図である。移動作業機械を駆動、操作する
機構としては、エンジン３０により駆動される油圧ポン
プ１００を備え、油圧ポンプから送られる圧油は操作用
シリンダ１１０を介して操舵輪２４の操舵角を制御す
る。操舵制御装置１２０は、操舵制御アクチュエータに
より駆動される操舵制御機構１２４を有し、制御量は操
舵各センサ１２６で検知される。有人運転時にはステア
リング６０で手動操作される。FIG. 4 is a block diagram showing the system configuration of the mobile work machine. A mechanism for driving and operating the mobile work machine includes a hydraulic pump 100 driven by an engine 30, and pressure oil sent from the hydraulic pump controls the steering angle of the steered wheels 24 via an operating cylinder 110. The steering control device 120 has a steering control mechanism 124 driven by a steering control actuator, and the control amount is detected by each steering sensor 126. When manned, the steering wheel 60 is manually operated.
【００１８】圧油は油圧モータ１３０へ送られ、全ての
車輪２２，２４を駆動する。走行制御装置１４０は、走
行制御アクチュエータ１４２により駆動される駆動制御
機構１４４を有し、制御量は走行制御角度センサ１４６
で検出される。具体的にはアクセル開度の角度が制御、
検出される。有人運転時にはアクセルペダルにより手動
操作される。The pressure oil is sent to the hydraulic motor 130 and drives all the wheels 22, 24. The travel control device 140 has a drive control mechanism 144 driven by a travel control actuator 142, and the control amount is controlled by a travel control angle sensor 146.
Is detected by Specifically, the angle of the accelerator opening is controlled,
Is detected. It is operated manually by the accelerator pedal during manned driving.
【００１９】圧油により駆動される油圧モータ１５０は
カッターユニット７０，７２のカッターを駆動する。カ
ッター駆動制御装置１６０は、カッター駆動アクチュエ
ータ１６２によって駆動される駆動制御機構１６４を有
し、制御量は動作確認センサ１６６で検知される。有人
運転時には操作レバー８０により手動操作される。圧油
により駆動される油圧シリンダ１７０は、芝刈りユニッ
ト７０を上下動させるカッター上下制御装置１８０は、
カッター駆動アクチュエータ１８２によって駆動される
駆動制御機構１８４を有し、制御量は動作確認センサ１
８６で検出される。有人運転時には操作レバー８０によ
り手動操作される。A hydraulic motor 150 driven by pressure oil drives the cutters of the cutter units 70 and 72. The cutter drive control device 160 has a drive control mechanism 164 driven by a cutter drive actuator 162, and the control amount is detected by an operation confirmation sensor 166. During manned operation, it is manually operated by the operation lever 80. The hydraulic cylinder 170 driven by pressure oil moves the lawn mowing unit 70 up and down, and the cutter up-and-down controller 180 moves up and down.
It has a drive control mechanism 184 driven by a cutter drive actuator 182, and the control amount is the operation confirmation sensor 1
Detected at 86. During manned operation, it is manually operated by the operation lever 80.
【００２０】コントローラ２００は、地図情報手段２１
０、作業パス生成手段２２０、軌道目標値手段２３０、
位置推定手段２４０、誤差補正手段２５０、目標速度・
方向演算手段２６０を備える。目標速度・方向演算手段
２６０の出力は運転指令手段を介して各機器の制御装置
へ送られる。スイッチボックス３３０のメインスイッチ
によりエンジン制御装置３１０を介してエンジンが始動
される。車体フレーム２０のバンパーに設けたバンパー
スイッチ３２０は、車体が障害物に接したことを検出し
てエンジンを止めて、非常停止を実行する。The controller 200 uses the map information means 21.
0, work path generating means 220, trajectory target value means 230,
Position estimation means 240, error correction means 250, target speed /
The direction calculation means 260 is provided. The output of the target speed / direction calculation means 260 is sent to the control device of each device via the operation command means. The engine is started via the engine control device 310 by the main switch of the switch box 330. The bumper switch 320 provided on the bumper of the vehicle body frame 20 detects that the vehicle body has contacted an obstacle, stops the engine, and executes an emergency stop.
【００２１】本移動作業機械は、無人移動、作業を実行
するために、種々のセンサを有する。障害物認識センサ
３４０は、超音波等を用いて周囲の障害物を検知する。
移動作業機械が装備する内界センサ４００は、姿勢計測
センサ４１０、光ファイバジャイロ４２０、車速センサ
４３０を有し、機械の進行方向や移動量を検知する。操
舵角センサ１２６は操舵角度を検知し、走行制御センサ
１４６はアクセル角度を検知する。移動作業機械１は、
これらのセンサの情報と、コントローラが備える地図情
報によって無人運転による自律走行と自動作業が可能で
ある。The mobile work machine has various sensors for performing unmanned movement and work. The obstacle recognition sensor 340 detects surrounding obstacles using ultrasonic waves or the like.
The inner field sensor 400 equipped on the mobile work machine has an attitude measurement sensor 410, an optical fiber gyro 420, and a vehicle speed sensor 430, and detects the traveling direction and the movement amount of the machine. The steering angle sensor 126 detects the steering angle, and the traveling control sensor 146 detects the accelerator angle. The mobile work machine 1
The information of these sensors and the map information of the controller enable autonomous driving and automatic work by unmanned driving.
【００２２】本移動作業機械１は、これらの内界センサ
４００に加えて、ＧＰＳセンサ５００を有する。このＧ
ＰＳセンサ５００は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して
現在位置を演算することができる。また、作業エリアの
近傍に設置した固定局からのＧＰＳ用データを受信する
装置５５０を有する。ＧＰＳ固定局６００は、ＧＰＳ衛
星からの信号を受信するアンテナ６１５と、受信したデ
ータから現在位置を絶対位置として算出するＧＰＳの固
定局６１０と、ＧＰＳの補正信号の送信機６２０と、送
信用アンテナ６２５を備え、移動作業機械に補正データ
を送信する。このＧＰＳシステムを備えることによっ
て、移動作業機械は自己の現在位置を正確に認識するこ
とができる。The mobile work machine 1 has a GPS sensor 500 in addition to these internal sensors 400. This G
The PS sensor 500 can receive a radio wave from a GPS satellite and calculate a current position. Further, it has a device 550 for receiving GPS data from a fixed station installed near the work area. The GPS fixed station 600 includes an antenna 615 that receives signals from GPS satellites, a GPS fixed station 610 that calculates the current position as an absolute position from the received data, a GPS correction signal transmitter 620, and a transmitting antenna. 625, and sends correction data to the mobile work machine. By including this GPS system, the mobile work machine can accurately recognize its current position.
【００２３】図５は、本発明の自動走行機械の経路生成
方式に使用するオフライン教示システムのハードウェア
構成を示し、図６はソフトウェア環境を示す。システム
のハードウェアは、パソコン本体８００と、ディスプレ
イ８１０、キーボード８２０、マウス８４０等を備え、
本体８００はフロッピーディスクドライブ８３０とハー
ドディスクドライブ８３２を有する。パソコン本体８０
０内には、ソフトウェアとしてＭＳ−ＤＯＳ８０２、Ｍ
Ｓ−ウインドウズ８０４、自動芝刈り機オフライン教示
システムプログラム８０６等が搭載されている。FIG. 5 shows a hardware configuration of an offline teaching system used in the route generation method of the automatic traveling machine of the present invention, and FIG. 6 shows a software environment. The system hardware includes a personal computer 800, a display 810, a keyboard 820, a mouse 840, etc.
The main body 800 has a floppy disk drive 830 and a hard disk drive 832. PC body 80
In 0, software as MS-DOS 802, M
S-Windows 804, an automatic lawnmower offline teaching system program 806, etc. are installed.
【００２４】図７は、地形データ作成用パソコン８００
を用いて自動芝刈り機のオフライン教示プログラムを作
成する処理のフローを示す。芝刈り機１は、作業対象と
なるエリアを有人運転により走行する。この走行にとも
ない、芝刈り機のコントローラ２００はＧＰＳ受信機５
１０からの現在位置のデータを利用して、走行エリアを
測量し、その測量データは、例えば、フロッピーディス
クに収容されて、パソコン８００に供給される。FIG. 7 shows a personal computer 800 for creating topographical data.
The flow of the processing which creates the off-line teaching program of the automatic lawnmower using is shown. The lawn mower 1 travels in an area to be worked by manned driving. With this traveling, the controller 200 of the lawnmower is moved to the GPS receiver 5
The traveling area is measured using the data of the current position from 10, and the measured data is stored in, for example, a floppy disk and supplied to the personal computer 800.
【００２５】パソコン８００は、この測量データに基づ
いて地図データの作成フェーズに移行し、地形データ８
５０を作成する。この地形データには障害物データ等も
含まれる。次に、この地形データ８５０から地図データ
８５２を作成する。地図データの作成が完了すると、こ
の地図データは作業指示作成のためのフェーズに送られ
る。このフェーズにおいては、作業機械の経路パス８５
４と作業のための動作データ８５６が作成される。作成
された動作データは、フロッピーディスク等のメディア
を介して芝刈り機のコントローラ２００へ供給される。
芝刈り機は供給された動作データに基づいて、自動走行
と自動作業を実行する。The personal computer 800 shifts to the map data preparation phase based on the survey data, and the topographic data 8
Create 50. This topographical data also includes obstacle data and the like. Next, map data 852 is created from this topographical data 850. When the creation of map data is completed, this map data is sent to the phase for creating work instructions. In this phase, the work machine path path 85
4 and operation data 856 for work are created. The created operation data is supplied to the controller 200 of the lawnmower via a medium such as a floppy disk.
The lawn mower performs automatic traveling and automatic work based on the supplied operation data.
【００２６】図８は操作のフロー図である。ステップＳ
Ｔ１０でスタートした処理は、ステップＳＴ１１でパソ
コン８００の電源をオンして、ステップＳＴ１２でオフ
ライン教示ソフト８０６を立ち上げる。ステップＳＴ１
３で芝刈り機が作業エリアを走行して得た測量データ／
障害物データをロードし、ステップＳＴ１４で動作デー
タ作成条件を入力する。ステップＳＴ１５で動作データ
８５６を作成し、ステップＳＴ１６で動作データの追
加、修正、変更等を行なう。ステップＳＴ１７で動作デ
ータの追加等の完了を確認し、ステップＳＴ１８で全動
作データの作成完了を確認する。ステップＳＴ１９で動
作データ８５６をメディアに登録し、ステップＳＴ２０
でフロッピーディスク等を介して芝刈り機への動作デー
タのロードを行なう。ステップＳＴ２１でオフライン教
示ソフト８０６を立ち下げ、ステップＳＴ２２でパソコ
ン８００を立ち下げて、ステップＳＴ２３で処理を完了
する。FIG. 8 is a flow chart of the operation. Step S
In the process started at T10, the power of the personal computer 800 is turned on at step ST11, and the offline teaching software 806 is started at step ST12. Step ST1
Survey data acquired by the lawnmower running in the work area at 3 /
Obstacle data is loaded, and operation data creation conditions are input in step ST14. In step ST15, the operation data 856 is created, and in step ST16, the operation data is added, modified or changed. In step ST17, the completion of addition of operation data is confirmed, and in step ST18 the completion of creation of all operation data is confirmed. In step ST19, the operation data 856 is registered in the medium, and in step ST20
The operation data is loaded to the lawn mower via a floppy disk. The offline teaching software 806 is shut down in step ST21, the personal computer 800 is shut down in step ST22, and the process is completed in step ST23.
【００２７】図９は動作データの生成処理のフロー図で
ある。ステップＳＴ５０でスタートした処理は、地図デ
ータ８５２、芝刈り機の性能データ８６０、経路生成条
件８６１をとり込んで、ステップＳＴ５１でスタート点
からの直線経路を決定する。ステップＳＴ５２で直線形
路上の最大傾斜角を算出する。ステップＳＴ５３で傾斜
角から刈り幅を算出し、ステップＳＴ５４で傾斜角から
隣接する刈り幅のオーバーラップ幅を算出する。ステッ
プＳＴ５５で刈り幅とオーバーラップ幅から芝刈り機の
経路間隔を算出し、ステップＳＴ５６で経路間隔に合わ
せた折り返しパターンを作成する。通常は、直線経路の
終点で、芝刈り機は半円弧の経路に沿って走行して折り
返す。この円弧の半径は経路間隔に応じて変更される。
ステップＳＴ５７で次の経路の生成の必要性をチェック
し、必要であれば、ステップＳＴ５８で折り返しパター
ンに継続して、次の直線経路の生成ステップ（ステップ
ＳＴ５２）へ戻る。全ての経路の生成を確認し、ステッ
プＳＴ５９で動作データ８５６の生成を終了する。FIG. 9 is a flow chart of the operation data generation process. The process started in step ST50 takes in map data 852, lawn mower performance data 860, and route generation conditions 861 and determines a straight route from the start point in step ST51. In step ST52, the maximum inclination angle on the straight road is calculated. In step ST53, the cutting width is calculated from the inclination angle, and in step ST54, the overlapping width of the adjacent cutting widths is calculated from the inclination angle. In step ST55, the path distance of the lawnmower is calculated from the cutting width and the overlap width, and in step ST56, a folding pattern that matches the path interval is created. Normally, at the end of a straight path, a lawn mower travels along a semi-circular path and turns back. The radius of this arc is changed according to the route interval.
In step ST57, the necessity of generation of the next route is checked, and if necessary, the folding pattern is continued in step ST58, and the process returns to the step of generating the next straight route (step ST52). After confirming the generation of all the routes, the generation of the operation data 856 ends in step ST59.
【００２８】図１０は、作業エリアＦ1内にマウンドＭ
を含むエリア内で、等間隔Ｌ1〜Ｌ4の直線経路Ｐ1〜Ｐ7
で芝刈り作業を行なう場合の例を示す。芝刈り機がマウ
ントＭの中腹を通る直線経路を走行しつつ刈る場合に
は、平面上のオーバーラップ幅ＯＬに比べて、傾斜面で
のオーバーラップ幅ＯＬ10は狭くなる。傾斜の条件によ
っては、このオーバーラップ幅Ｌ10が狭くなりすぎて、
芝の刈り残しを発生してしまう。FIG. 10 shows a mound M in the work area F 1 .
In the area including, the straight paths P 1 to P 7 at equal intervals L 1 to L 4
Here's an example of how to do lawn mowing work. When the lawnmower cuts while traveling on a straight path passing through the middle of the mount M, the overlap width OL 10 on the inclined surface is narrower than the overlap width OL on the plane. Depending on the inclination condition, this overlap width L 10 becomes too narrow,
It causes uncut grass.
【００２９】この問題を解決するために、本発明の経路
作成処理では傾斜面の条件を考慮に入れて、図１１に示
すように不等間隔の直線経路Ｐ1〜Ｐ4を設定する。直線
経路Ｐ1からＰ2へ折り返すためには、周回経路Ｒ1を通
過し、経路Ｐ2からＰ3へ折り返すためには、周回経路Ｒ
2を通過する。経路Ｐ1とＰ2の間隔Ｌ1と経路Ｐ2とＰ3の
間隔Ｌ2は等しくないので、折り返し経路Ｒ1，Ｒ2は等
しくならない。In order to solve this problem, in the route creating process of the present invention, the straight-line routes P 1 to P 4 of unequal intervals are set as shown in FIG. 11 in consideration of the condition of the inclined surface. In order to turn back from the straight path P 1 to P 2 , it passes through the round path R 1, and in order to turn back from the path P 2 to P 3 , the round path R 1.
Pass 2 Because the path distance L 2 of P 1 and P interval L 1 of 2 and path P 2 and P 3 are not equal, the folded path R 1, R 2 is not equal.
【００３０】図１２は、パソコン８００の画面８１０上
での経路生成の状況を示す図である。作業エリアＦ1で
作業機械の助走開始位置Ｓ1と経路スタート／エンドポ
イントＥ1が決められ、点線で示す直線の自動運転経路
Ｐが決められる。図中矩形で示すエリアＲ1は自動生成
される折り返しの運転パターンを示す。作業エリアＦ1
内には障害物Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3のデータが示されるので、
経路はこれらの障害物を避けて生成される。自動運転が
困難な経路は、破線で示すマニュアル運転経路Ｍ1が生
成される。以上のように、画面上に自動生成される自動
運転とマニュアル運転の経路をオペレータが確認しつ
つ、適切な修正等を施して最終的な動作データを作成す
る。FIG. 12 is a diagram showing the status of route generation on the screen 810 of the personal computer 800. Working approach start position of the work machine in the area F 1 S 1 and path start / end points E 1 is determined, the automatic driving directions P of the straight line shown by the dotted line is determined. An area R 1 indicated by a rectangle in the drawing shows an automatically generated turn-back operation pattern. Work area F 1
The data of obstacles T 1 , T 2 and T 3 are shown inside, so
Paths are created avoiding these obstacles. For a route where automatic driving is difficult, a manual driving route M 1 indicated by a broken line is generated. As described above, the operator confirms the routes of the automatic operation and the manual operation that are automatically generated on the screen, and while making appropriate corrections, the final operation data is created.
【００３１】図１３は、パソコンの画面表示の他の例を
示す。この処理にあっては、作業エリアＦ1を矩形のブ
ロックに区切る。この例では、ブロック１からブロック
９の９個のブロックに区切られる。そして、各ブロック
内で直線経路Ｐ1と折り返し経路Ｒ1が自動生成される。
ブロックから次のブロックへの移動や、ブロック内での
自動運転が困難なエリアはマニュアル運転経路Ｍ1で結
ばれる。作業エリアＦ1をブロック化することによっ
て、障害物Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3を含むエリアもブロック化さ
れ、このエリアを避けて、より合理的な移動経路を生成
することができる。FIG. 13 shows another example of the screen display of the personal computer. In this process, the work area F 1 is divided into rectangular blocks. In this example, the block is divided into nine blocks, block 1 to block 9. Then, the straight path P 1 and the return path R 1 are automatically generated in each block.
Areas where it is difficult to move from one block to the next or to operate automatically within a block are connected by a manual operation route M 1 . By blocking the work area F 1 , the area including the obstacles T 1 , T 2 , and T 3 is also blocked, and it is possible to avoid this area and generate a more rational moving route.
【００３２】[0032]
【発明の効果】本発明を適用する自動走行機械は、操舵
輪と駆動輪を有する車体と、車体に装備される作業ユニ
ットと、車体の姿勢を検知するセンサと、車体の進行速
度を検知するセンサと、予め与えられる地図情報に基づ
いて車体の移動経路をプログラム制御する自律航法装置
と、ＧＰＳアンテナを有するＧＰＳ航法装置とを備え
る。そして、この自動走行機械の移動経路を生成する方
式は、オフラインのパソコンを用いて、自動走行機械が
作業対象エリアを走行することによって得られる測量デ
ータに基づいて、地図データを作成する処理と、地図デ
ータに基づいて自動走行機械の作業対象エリア内での走
行経路と作業の動作データを作成する処理を実行するも
のである。The automatic traveling machine to which the present invention is applied has a vehicle body having steered wheels and drive wheels, a work unit mounted on the vehicle body, a sensor for detecting the attitude of the vehicle body, and a traveling speed of the vehicle body. It is provided with a sensor, an autonomous navigation device that program-controls a moving route of a vehicle body based on map information given in advance, and a GPS navigation device having a GPS antenna. Then, the method of generating the movement route of the automatic traveling machine is a process of creating map data based on the survey data obtained by the automatic traveling machine traveling in the work target area using an offline personal computer. A process of creating a travel route and work operation data in a work target area of the automatic traveling machine is executed based on the map data.
【００３３】本発明によれば、オフラインのパソコンの
画面上で作業エリアの表示と、エリアに合わせた経路を
自動的に生成することができるので、最適な経路の作成
と、チェックを画面上で行ない、経路生成の効率を向上
することができる。According to the present invention, the work area can be displayed on the screen of the offline personal computer and the route can be automatically generated according to the area. Therefore, the optimum route can be created and checked on the screen. It is possible to improve the efficiency of operation and route generation.
【図１】本発明の適用する芝刈り機の平面図。FIG. 1 is a plan view of a lawnmower to which the present invention is applied.
【図２】本発明の適用する芝刈り機の側面図。FIG. 2 is a side view of a lawnmower to which the present invention is applied.
【図３】ＧＰＳ固定局の概要を示す説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram showing an outline of a GPS fixed station.
【図４】芝刈り機の制御系のブロック図。FIG. 4 is a block diagram of a control system of the lawnmower.
【図５】オフラインによる経路生成方式に使用するハー
ドウェアの構成図。FIG. 5 is a block diagram of hardware used for an off-line route generation method.
【図６】オフラインによる経路生成方式に使用するソフ
トウェアの環境を示す説明図。FIG. 6 is an explanatory diagram showing an environment of software used for an offline route generation method.
【図７】オフラインによる経路生成の処理のフロー図。FIG. 7 is a flowchart of processing of path generation by offline.
【図８】オフラインによる経路生成の操作のフロー図。FIG. 8 is a flowchart of an operation of offline route generation.
【図９】オフラインによる経路生成の動作データ生成処
理フロー図。FIG. 9 is a flow chart of an operation data generation process for offline route generation.
【図１０】等間隔経路に基づいた刈り幅の状態を示す説
明図。FIG. 10 is an explanatory diagram showing a cutting width state based on evenly spaced routes.
【図１１】傾斜角を考慮した経路間隙を示す説明図。FIG. 11 is an explanatory diagram showing a path gap in consideration of a tilt angle.
【図１２】パソコン画面の表示例を示す説明図。FIG. 12 is an explanatory diagram showing a display example of a personal computer screen.
【図１３】パソコン画面の表示例を示す他の説明図。FIG. 13 is another explanatory diagram showing a display example of a personal computer screen.
【図１４】平坦地での経路を示す説明図。FIG. 14 is an explanatory diagram showing a route on a flat ground.
【図１５】起伏地での経路を示す説明図。FIG. 15 is an explanatory diagram showing a route on a undulating land.
１ 芝刈り機 １０ 車体 ２２ 後輪 ２４ 前輪 ３０ エンジン ７０，７２ 芝刈りユニット ２００ 制御装置 ４００ 内界センサ ５００ ＧＰＳアンテナ ５１０ ＧＰＳ受信機 ６００ ＧＰＳ固定局 ８００ パソコン ８１０ 表示装置 1 Lawn Mower 10 Car Body 22 Rear Wheel 24 Front Wheel 30 Engine 70,72 Lawn Mowing Unit 200 Controller 400 Internal Sensor 500 GPS Antenna 510 GPS Receiver 600 GPS Fixed Station 800 PC 810 Display Device
フロントページの続き (72)発明者 松田 有司 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器事業部内 (72)発明者 神谷 敬之 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器事業部内 (72)発明者 青野 俊宏 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 乙母 正美 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 清野 憲二 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 小林 和男 東京都千代田区神田駿河台四丁目６番地 株式会社日立製作所産業機器事業部内Front page continued (72) Inventor Yuji Matsuda 7-1-1 Higashi Narashino, Narashino City, Chiba Prefecture Hitachi Industrial Co., Ltd. Industrial Equipment Division (72) Inventor Takayuki Kamiya 7-1-1 Higashi Narashino, Narashino City, Chiba Prefecture (72) Inventor Toshihiro Aono 502 Jinritsucho, Tsuchiura-shi, Ibaraki Machinery Research Laboratories, Hitachi, Ltd. (72) Masami Otomo 7-11-1, Higashi-narashino, Narashino, Chiba Hitachi Keiyo Within Engineering Co., Ltd. (72) Kenji Kiyono 7-1-1 Higashi Narashino, Narashino City, Chiba Prefecture Hitachi Keiyo Engineering Co., Ltd. (72) Inventor Kazuo Kobayashi 4-6 Kanda Surugadai, Chiyoda-ku, Tokyo Hitachi Industrial Co., Ltd. Equipment Division
Claims (4)
装備される作業ユニットと、車体の姿勢を検知するセン
サと、車体の進行速度を検知するセンサと、予め与えら
れる地図情報に基づいて車体の移動経路をプログラム制
御する自律航法装置と、ＧＰＳアンテナを有するＧＰＳ
航法装置とを備えた自動走行機械の経路生成方式であっ
て、 オフラインのパソコンを用いて、自動走行機械が作業対
象エリアを走行することによって得られる測量データに
基づいて、地図データを作成する処理と、地図データに
基づいて自動走行機械の作業対象エリア内での走行経路
と作業の動作データを作成する処理を実行する自動走行
機械の経路生成方式。1. A vehicle having steering wheels and driving wheels, a work unit mounted on the vehicle, a sensor for detecting a posture of the vehicle, a sensor for detecting a traveling speed of the vehicle, and map information provided in advance. Autonomous navigation device for program-controlling the moving path of a vehicle body by using a GPS antenna having a GPS antenna
A route generation method for an automatic traveling machine equipped with a navigation device, a process for creating map data based on survey data obtained by traveling the work target area by the automatic traveling machine using an offline personal computer And a route generation method for an automatic traveling machine that executes a process of creating a traveling route and work operation data in a work target area of the automatic traveling machine based on map data.
路で生成され、隣接する作業経路幅がオーバーラップ幅
を有するように経路が生成される請求項１記載の自動走
行機械の経路生成方式。2. The route generation method for an automatic traveling machine according to claim 1, wherein the work route in the work target area is generated as a straight line route, and the routes are generated so that adjacent work route widths have an overlap width. .
合には、起伏地の傾斜によるオーバーラップ幅の変化を
算出し、設定されたオーバーラップ幅を確保する経路間
隔が生成される請求項２記載の自動走行機械の経路生成
方式。3. When an undulating land exists in the work target area, a change in the overlap width due to the inclination of the undulating land is calculated, and a route interval that secures the set overlap width is generated. 2. The route generation method of the automatic traveling machine described in 2.
に区切って、経路の自動生成を行なう請求項２記載の自
動走行機械の経路生成方式。4. The route generation method for an automatic traveling machine according to claim 2, wherein the work target area is divided into a plurality of rectangular blocks to automatically generate the route.
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