JPH09124298A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH09124298A JPH09124298A JP30333395A JP30333395A JPH09124298A JP H09124298 A JPH09124298 A JP H09124298A JP 30333395 A JP30333395 A JP 30333395A JP 30333395 A JP30333395 A JP 30333395A JP H09124298 A JPH09124298 A JP H09124298A
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- Japan
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- load
- guided vehicle
- automatic guided
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 積載している荷物の異常に基づく事故や故障
の発生を未然に防止することができる。 【解決手段】 車体１０とフォーク部１１とからなる無
人搬送車は、制御部１３により制御されて搬送作業を行
う。フォーク部１１のフォーク爪１４には、フォーク爪
の歪みを検出する歪みゲージ２０が取り付けられてい
る。歪みゲージ２０の検出する歪み量により、フォーク
爪１４に積載されている荷物の重量を検知することがで
き、荷物の重量によって制御部１３は荷物に異常が発生
していることを知ることができる。
の発生を未然に防止することができる。 【解決手段】 車体１０とフォーク部１１とからなる無
人搬送車は、制御部１３により制御されて搬送作業を行
う。フォーク部１１のフォーク爪１４には、フォーク爪
の歪みを検出する歪みゲージ２０が取り付けられてい
る。歪みゲージ２０の検出する歪み量により、フォーク
爪１４に積載されている荷物の重量を検知することがで
き、荷物の重量によって制御部１３は荷物に異常が発生
していることを知ることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工場や倉庫内等に
おいて荷物を自動的に搬送するフォークリフトタイプの
無人搬送車に関し、特に無人搬送車が搬送する荷物の異
常を検知できる無人搬送車に関する。
おいて荷物を自動的に搬送するフォークリフトタイプの
無人搬送車に関し、特に無人搬送車が搬送する荷物の異
常を検知できる無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場や倉庫内等において、主としてパレ
ット上に載せられた荷物を掬い、目的地まで走行して降
ろすフォークリフトタイプの無人搬送車が実用されてい
る。このタイプの無人搬送車には、上位コンピュータか
ら送信されてくる搬送指令に従い、指定された箇所に配
置されている荷物を指定された箇所まで搬送する自律走
行を行わせる制御装置が搭載されている。
ット上に載せられた荷物を掬い、目的地まで走行して降
ろすフォークリフトタイプの無人搬送車が実用されてい
る。このタイプの無人搬送車には、上位コンピュータか
ら送信されてくる搬送指令に従い、指定された箇所に配
置されている荷物を指定された箇所まで搬送する自律走
行を行わせる制御装置が搭載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように無人搬送車
は、自動的に荷物を搬送するので、荷物に異常があって
も看過され、そのために無人搬送車の故障や事故の発生
する可能性があった。例えば、上位コンピュータもしく
は無人搬送車の制御装置の誤作動により、本来の目的と
する荷物よりも重量の重い荷物を積載し、負荷が大き過
ぎてフォーク駆動装置や走行装置に故障を生じたり、無
人搬送車が転倒したりする事故の生ずる可能性があっ
た。また、搬送中に荷物が荷崩れを起こして、一部落下
する可能性があり、これをそのままにしておくと、落下
した物が搬送されないのはもちろんのこと、落下した物
に無人搬送車が衝突したり、障害物として検知して進行
できなくなったりする不具合が生ずる可能性があった。
は、自動的に荷物を搬送するので、荷物に異常があって
も看過され、そのために無人搬送車の故障や事故の発生
する可能性があった。例えば、上位コンピュータもしく
は無人搬送車の制御装置の誤作動により、本来の目的と
する荷物よりも重量の重い荷物を積載し、負荷が大き過
ぎてフォーク駆動装置や走行装置に故障を生じたり、無
人搬送車が転倒したりする事故の生ずる可能性があっ
た。また、搬送中に荷物が荷崩れを起こして、一部落下
する可能性があり、これをそのままにしておくと、落下
した物が搬送されないのはもちろんのこと、落下した物
に無人搬送車が衝突したり、障害物として検知して進行
できなくなったりする不具合が生ずる可能性があった。
【０００４】よって本発明の目的は、荷物の異常に基づ
く故障や事故の発生を防止することのできる無人搬送車
を提供することを目的とする。
く故障や事故の発生を防止することのできる無人搬送車
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、フォークリフトタイプの無
人搬送車であって、フォーク部に載せられた荷物の重量
を検出する重量検出手段を設けて無人搬送車を構成し
た。
に請求項１に記載の発明は、フォークリフトタイプの無
人搬送車であって、フォーク部に載せられた荷物の重量
を検出する重量検出手段を設けて無人搬送車を構成し
た。
【０００６】請求項２に記載の発明は、予め記憶されて
いる無人搬送車の許容積載重量と、重量検出手段の検出
した荷物の重量とを比較して、荷物の重量が許容積載重
量を超えている場合に異常と判断する制御手段を搭載し
て請求項１に記載の無人搬送車を構成した。
いる無人搬送車の許容積載重量と、重量検出手段の検出
した荷物の重量とを比較して、荷物の重量が許容積載重
量を超えている場合に異常と判断する制御手段を搭載し
て請求項１に記載の無人搬送車を構成した。
【０００７】請求項３に記載の発明は、荷物を積載して
搬送作業を行っている間に、重量検出手段の検出する荷
物の重量が変化した場合に異常と判断する制御手段を搭
載して請求項１に記載の無人搬送車を構成した。
搬送作業を行っている間に、重量検出手段の検出する荷
物の重量が変化した場合に異常と判断する制御手段を搭
載して請求項１に記載の無人搬送車を構成した。
【０００８】本発明は上記の構成としたので、次のよう
な作用を奏する。
な作用を奏する。
【０００９】請求項１に記載の発明に係る無人搬送車に
おいては、フォーク部に載せられた荷物の重量は、重量
検出手段により検出される。
おいては、フォーク部に載せられた荷物の重量は、重量
検出手段により検出される。
【００１０】請求項２に記載の発明に係る無人搬送車に
おいては、無人搬送車の許容積載重量が予め記憶されて
おり、重量検出手段の検出する荷物の重量と比較され
る。荷物の重量が許容積載重量を超えている場合には、
制御手段は何らかの異常が発生したものと判断する。
おいては、無人搬送車の許容積載重量が予め記憶されて
おり、重量検出手段の検出する荷物の重量と比較され
る。荷物の重量が許容積載重量を超えている場合には、
制御手段は何らかの異常が発生したものと判断する。
【００１１】請求項３に記載の発明に係る無人搬送車に
おいては、荷物を積載して走行や荷降などの搬送作業を
している間に重量検出手段の検出する荷物の重量が変化
した場合、制御手段は何らかの異常が発生したものと判
断する。
おいては、荷物を積載して走行や荷降などの搬送作業を
している間に重量検出手段の検出する荷物の重量が変化
した場合、制御手段は何らかの異常が発生したものと判
断する。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下図示の実施の形態について説
明する。
明する。
【００１３】図１は、本発明に係る無人搬送車の一つの
実施の形態を概略的に示す側面図である。
実施の形態を概略的に示す側面図である。
【００１４】同図において、フォークリフトタイプの無
人搬送車は、車体１０とフォーク部１１とからなる。車
体１０を走行駆動する走行駆動部１２は、制御部１３に
より制御される。フォーク部１１は、車体１０に対して
前後方向（図１視左右方向）に摺動可能であり、またフ
ォーク爪１４を昇降することにより、パレットに載せら
れた荷物Ｐを積み卸しすることができる。制御部１３
は、上位コンピュータからの搬送指令を通信装置１５を
介して受け取って、走行駆動部１２を制御して車体１０
を走行させるとともに、フォーク部１１を駆動して搬送
作業を行う。
人搬送車は、車体１０とフォーク部１１とからなる。車
体１０を走行駆動する走行駆動部１２は、制御部１３に
より制御される。フォーク部１１は、車体１０に対して
前後方向（図１視左右方向）に摺動可能であり、またフ
ォーク爪１４を昇降することにより、パレットに載せら
れた荷物Ｐを積み卸しすることができる。制御部１３
は、上位コンピュータからの搬送指令を通信装置１５を
介して受け取って、走行駆動部１２を制御して車体１０
を走行させるとともに、フォーク部１１を駆動して搬送
作業を行う。
【００１５】フォーク爪１４の根元部の近くには歪みゲ
ージ２０が取り付けられており、フォーク爪１４に生ず
る歪み量を検知する。積載されている重量が大きければ
大きいほどフォーク爪１４に生ずる歪み量も大きくなる
ので、歪みゲージ２０はフォーク爪１４に載せられてい
る重量を検出することができる。
ージ２０が取り付けられており、フォーク爪１４に生ず
る歪み量を検知する。積載されている重量が大きければ
大きいほどフォーク爪１４に生ずる歪み量も大きくなる
ので、歪みゲージ２０はフォーク爪１４に載せられてい
る重量を検出することができる。
【００１６】図２は図１に示した無人搬送車の制御構造
の主要部を示すブロック図である。制御部１３はＣＰ
Ｕ、ＲＯＭ、ＲＡＭからなり、各種データに演算を加え
て通信装置１５を介して搬送指令を実行するために走行
駆動部１２及びフォーク駆動部１５の駆動を制御する。
の主要部を示すブロック図である。制御部１３はＣＰ
Ｕ、ＲＯＭ、ＲＡＭからなり、各種データに演算を加え
て通信装置１５を介して搬送指令を実行するために走行
駆動部１２及びフォーク駆動部１５の駆動を制御する。
【００１７】制御部１３は歪みゲージ２０から歪み量の
データを受け取り、演算を施すことにより、フォーク爪
１４に積載されている重量を算出する。また、制御部１
３には、無人搬送車に積載が許容される重量である許容
積載重量を記憶している許容積載重量記憶部１７と、歪
みゲージ２０により検知された搬送開始時の荷物の重量
である初期積載重量を記憶している初期積載重量記憶部
１８とが接続されている。初期積載重量は、その搬送作
業が終了するまで記憶され、次の搬送作業が開始される
と更新される。さらに、制御部１３が何らかの異常を検
知した時に、作業員に異常が発生したことを知らせるた
めに、制御部１３には警報１９が接続されている。
データを受け取り、演算を施すことにより、フォーク爪
１４に積載されている重量を算出する。また、制御部１
３には、無人搬送車に積載が許容される重量である許容
積載重量を記憶している許容積載重量記憶部１７と、歪
みゲージ２０により検知された搬送開始時の荷物の重量
である初期積載重量を記憶している初期積載重量記憶部
１８とが接続されている。初期積載重量は、その搬送作
業が終了するまで記憶され、次の搬送作業が開始される
と更新される。さらに、制御部１３が何らかの異常を検
知した時に、作業員に異常が発生したことを知らせるた
めに、制御部１３には警報１９が接続されている。
【００１８】次に本実施の形態の作用について説明す
る。
る。
【００１９】通信装置１５を介して搬送指令を受け取っ
た制御部１３は、走行駆動部１２を制御して無人搬送車
を目的の荷物が置いてある箇所へ走行させる。次にフォ
ーク部１１を駆動して荷物Ｐをフォーク爪１４上に積載
する。この時、歪みゲージ２０により検知された積載重
量を、許容積載重量記憶部１７に記憶された許容積載重
量と比較するとともに、初期積載重量記憶部１８に初期
積載重量として記憶する。
た制御部１３は、走行駆動部１２を制御して無人搬送車
を目的の荷物が置いてある箇所へ走行させる。次にフォ
ーク部１１を駆動して荷物Ｐをフォーク爪１４上に積載
する。この時、歪みゲージ２０により検知された積載重
量を、許容積載重量記憶部１７に記憶された許容積載重
量と比較するとともに、初期積載重量記憶部１８に初期
積載重量として記憶する。
【００２０】もしも、初期積載重量が許容積載重量を超
えていた場合、上位コンピュータの搬送指令が間違って
いるか、制御部１３の制御に誤りがあったか、あるいは
手動で他の荷物が置いてあった等の異常が発生してお
り、いずれにせよ事故や故障の原因となるので、制御部
１３は直ちに作動を中止し、警報１５を鳴らす。
えていた場合、上位コンピュータの搬送指令が間違って
いるか、制御部１３の制御に誤りがあったか、あるいは
手動で他の荷物が置いてあった等の異常が発生してお
り、いずれにせよ事故や故障の原因となるので、制御部
１３は直ちに作動を中止し、警報１５を鳴らす。
【００２１】初期積載重量が許容積載重量の範囲内であ
った場合、制御部１３は搬送作業を継続し、目的地まで
走行して荷降を行う。その間、制御部１３は歪みゲージ
２０により検知される荷物の重量と、初期積載重量記憶
部１８に記憶された重量とを比較する。もちろん、走行
中や荷降中に検知される重量は慣性やショックによって
少々変動するが、その範囲を超えて重量が変化すること
がある。この場合、荷崩れや荷物の落下が起こったもの
と判断し、制御部１３は直ちに搬送作業を中止すると共
に、警報１５を作動させる。
った場合、制御部１３は搬送作業を継続し、目的地まで
走行して荷降を行う。その間、制御部１３は歪みゲージ
２０により検知される荷物の重量と、初期積載重量記憶
部１８に記憶された重量とを比較する。もちろん、走行
中や荷降中に検知される重量は慣性やショックによって
少々変動するが、その範囲を超えて重量が変化すること
がある。この場合、荷崩れや荷物の落下が起こったもの
と判断し、制御部１３は直ちに搬送作業を中止すると共
に、警報１５を作動させる。
【００２２】以上のようにこの実施の形態によると、歪
みゲージ２０によりフォーク爪１４に載せられている荷
物Ｐの重量を検知することにより、荷物Ｐの異常に基づ
く事故や故障の発生を未然に防止することができる。す
なわち、初期積載重量が許容積載重量を超えていた場合
に、無人搬送車が転倒したり、負荷が大きすぎて駆動部
が故障したりするのを防止することができる。また、初
期積載重量と荷物の現在重量とを搬送作業中に逐次比較
することにより、荷崩れや荷物の落下を重量の変化によ
り検出することができ、事故の発生を未然に防止するこ
とができる。
みゲージ２０によりフォーク爪１４に載せられている荷
物Ｐの重量を検知することにより、荷物Ｐの異常に基づ
く事故や故障の発生を未然に防止することができる。す
なわち、初期積載重量が許容積載重量を超えていた場合
に、無人搬送車が転倒したり、負荷が大きすぎて駆動部
が故障したりするのを防止することができる。また、初
期積載重量と荷物の現在重量とを搬送作業中に逐次比較
することにより、荷崩れや荷物の落下を重量の変化によ
り検出することができ、事故の発生を未然に防止するこ
とができる。
【００２３】以上本発明の実施の形態について説明した
が、本発明は上記実施の形態に限定されるものではな
く、本発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能で
あることは言うまでもない。
が、本発明は上記実施の形態に限定されるものではな
く、本発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能で
あることは言うまでもない。
【００２４】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載の発明に係
る無人搬送車によると、フォーク部に載せられた荷物の
重量を検出することにより、荷物の異常に基づく事故や
故障の発生を未然に防止することができる。
る無人搬送車によると、フォーク部に載せられた荷物の
重量を検出することにより、荷物の異常に基づく事故や
故障の発生を未然に防止することができる。
【００２５】請求項２に記載の発明に係る無人搬送車に
よると、初期積載重量が許容積載重量を超えていた場合
に、無人搬送車が転倒したり、負荷が大きすぎて駆動部
が故障したりするのを防止することができる。
よると、初期積載重量が許容積載重量を超えていた場合
に、無人搬送車が転倒したり、負荷が大きすぎて駆動部
が故障したりするのを防止することができる。
【００２６】請求項３に記載の発明に係る無人搬送車に
よると、搬送作業中の荷崩れや荷物の落下を荷物の重量
の変化により検出することができ、荷崩れや荷物の落下
による事故の発生を未然に防止することができる。
よると、搬送作業中の荷崩れや荷物の落下を荷物の重量
の変化により検出することができ、荷崩れや荷物の落下
による事故の発生を未然に防止することができる。
【図１】図１は、本発明に係る無人搬送車の一つの実施
の形態を概略的に示す側面図である。
の形態を概略的に示す側面図である。
【図２】図２は、図１の実施の形態の制御構造の主要部
分を示すブロック図である。
分を示すブロック図である。
１０ 車体 １１ フォーク部 １３ 制御部 １４ フォーク爪 ２０ 歪みゲージ
Claims (3)
- 【請求項１】 フォークリフトタイプの無人搬送車であ
って、フォーク部に載せられた荷物の重量を検出する重
量検出手段を設けたことを特徴とする無人搬送車。 - 【請求項２】 予め記憶されている無人搬送車の許容積
載重量と、重量検出手段の検出した荷物の重量とを比較
して、荷物の重量が許容積載重量を超えている場合に異
常と判断する制御手段を搭載した請求項１に記載の無人
搬送車。 - 【請求項３】 荷物を積載して搬送作業を行っている間
に、重量検出手段の検出する荷物の重量が変化した場合
に異常と判断する制御手段を搭載した請求項１に記載の
無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30333395A JPH09124298A (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30333395A JPH09124298A (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09124298A true JPH09124298A (ja) | 1997-05-13 |
Family
ID=17919722
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30333395A Pending JPH09124298A (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09124298A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001226095A (ja) * | 2000-02-14 | 2001-08-21 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークリフトの制御装置 |
| JP2004277085A (ja) * | 2003-03-14 | 2004-10-07 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークリフトのパレットロック装置 |
| WO2009156266A1 (de) * | 2008-06-27 | 2009-12-30 | Siemens Aktiengesellschaft | Steuerung für ein autonomes förderfahrzeug und verfahren zum betrieb eines autonomen förderfahrzeugs |
| WO2019050756A1 (en) * | 2017-09-07 | 2019-03-14 | Qualcomm Incorporated | DETECTION AND RESPONSE OF SEPARATE USEFUL LOAD OF A ROBOTIC VEHICLE |
| US11086316B2 (en) | 2017-09-07 | 2021-08-10 | Qualcomm Incorporated | Robotic vehicle insecure pay load detection and response |
| KR102289104B1 (ko) * | 2020-03-18 | 2021-08-12 | 주식회사 알씨엔 | 일체형 임베디드 제어기를 이용한 무인 지게차 제어 시스템 |
| KR102416201B1 (ko) * | 2021-03-04 | 2022-07-05 | 주식회사 알씨엔 | 유무인 전동 지게차를 위한 자율주행 제어 시스템 |
-
1995
- 1995-10-30 JP JP30333395A patent/JPH09124298A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001226095A (ja) * | 2000-02-14 | 2001-08-21 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークリフトの制御装置 |
| JP2004277085A (ja) * | 2003-03-14 | 2004-10-07 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークリフトのパレットロック装置 |
| WO2009156266A1 (de) * | 2008-06-27 | 2009-12-30 | Siemens Aktiengesellschaft | Steuerung für ein autonomes förderfahrzeug und verfahren zum betrieb eines autonomen förderfahrzeugs |
| CN102077150A (zh) * | 2008-06-27 | 2011-05-25 | 西门子公司 | 用于自主的运输车辆的控制***和用于运行自主的运输车辆的方法 |
| WO2019050756A1 (en) * | 2017-09-07 | 2019-03-14 | Qualcomm Incorporated | DETECTION AND RESPONSE OF SEPARATE USEFUL LOAD OF A ROBOTIC VEHICLE |
| US10948910B2 (en) | 2017-09-07 | 2021-03-16 | Qualcomm Incorporated | Robotic vehicle separated payload detection and response |
| US11086316B2 (en) | 2017-09-07 | 2021-08-10 | Qualcomm Incorporated | Robotic vehicle insecure pay load detection and response |
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| KR102416201B1 (ko) * | 2021-03-04 | 2022-07-05 | 주식회사 알씨엔 | 유무인 전동 지게차를 위한 자율주행 제어 시스템 |
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