JPH09123796A - 自動走行車両における走行制御装置 - Google Patents
自動走行車両における走行制御装置Info
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- JPH09123796A JPH09123796A JP7285719A JP28571995A JPH09123796A JP H09123796 A JPH09123796 A JP H09123796A JP 7285719 A JP7285719 A JP 7285719A JP 28571995 A JP28571995 A JP 28571995A JP H09123796 A JPH09123796 A JP H09123796A
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Landscapes
- Catching Or Destruction (AREA)
- Braking Elements And Transmission Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動走行中の走行車両の停止を確実に実行し
て安全を確保する。 【解決手段】 自動モード設定中に(S4、S6)、油
圧シリンダを作動させて、連動機構におけるリミットス
イッチがONの状態となっても(S7:yes 9、車速セ
ンサからのパルス信号が出力されているときには(S
8:yes )、車両に搭載したエンジン10から走行装置
への動力遮断が実現されず、且つブレーキが掛かった状
態と判断して、再度油圧シリンダを作動させて、走行ク
ラッチ接続とブレーキ解除とを実行した後(S9)、エ
ンジン停止(S10)させることにより、いわゆるエン
ジンブレーキにて走行車両を確実に停止させる。
て安全を確保する。 【解決手段】 自動モード設定中に(S4、S6)、油
圧シリンダを作動させて、連動機構におけるリミットス
イッチがONの状態となっても(S7:yes 9、車速セ
ンサからのパルス信号が出力されているときには(S
8:yes )、車両に搭載したエンジン10から走行装置
への動力遮断が実現されず、且つブレーキが掛かった状
態と判断して、再度油圧シリンダを作動させて、走行ク
ラッチ接続とブレーキ解除とを実行した後(S9)、エ
ンジン停止(S10)させることにより、いわゆるエン
ジンブレーキにて走行車両を確実に停止させる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、果樹園等における
自動走行型の薬剤散布機(スピードスプレヤ)等の自動
走行車両における走行制御装置に関するものである。
自動走行型の薬剤散布機(スピードスプレヤ)等の自動
走行車両における走行制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来から、果樹園等における自動走行型
の薬剤散布機(スピードスプレヤ)等においては、作業
者が走行車両に乗ったまま薬剤散布作業を実行すると、
作業者が薬剤を被ることがあり、健康上の害を伴うこと
があることを考慮して、走行車両を無人状態で走行させ
ながら薬剤散布を行うことが行われている。
の薬剤散布機(スピードスプレヤ)等においては、作業
者が走行車両に乗ったまま薬剤散布作業を実行すると、
作業者が薬剤を被ることがあり、健康上の害を伴うこと
があることを考慮して、走行車両を無人状態で走行させ
ながら薬剤散布を行うことが行われている。
【0003】この場合、作業経路(誘導経路)に沿って
地中に埋設した誘導ケーブルに交流電流を流し、この誘
導ケーブルから発生する交流磁界の強度の変化を走行車
両の前部等に装着した左右一対のピックアップコイル等
の磁気センサーにて検出し、この誘導ケーブルに対する
走行車両の横ずれの大きさに対応して発生する左右一対
の磁気センサーでの出力値(電圧値)の差を取って、横
ずれの大きさ(偏位量)と横ずれの方向(右か左かの判
別)とを求め、これらの検出結果から走行車両を誘導ケ
ーブルに沿って走行するように、走行車両における操舵
車輪の向きを変えて操舵制御することが行われている
(実開平2−84909号公報参照)。
地中に埋設した誘導ケーブルに交流電流を流し、この誘
導ケーブルから発生する交流磁界の強度の変化を走行車
両の前部等に装着した左右一対のピックアップコイル等
の磁気センサーにて検出し、この誘導ケーブルに対する
走行車両の横ずれの大きさに対応して発生する左右一対
の磁気センサーでの出力値(電圧値)の差を取って、横
ずれの大きさ(偏位量)と横ずれの方向(右か左かの判
別)とを求め、これらの検出結果から走行車両を誘導ケ
ーブルに沿って走行するように、走行車両における操舵
車輪の向きを変えて操舵制御することが行われている
(実開平2−84909号公報参照)。
【0004】一方、走行装置が四輪式等の車輪の走行車
両の場合には、操舵装置(ステアリング装置)と、エン
ジンからの動力を継断する走行クラッチ装置と、走行車
両の前進(後退)を停止させるブレーキ装置とを備えて
いるのが通常である。そこで、本出願人は先に、実開平
7−5307号公報や特開平7−33041号公報等に
おいて、自動走行車両の操作を手動(マニアル)操作す
る手動モードと無人で自動走行する自動モードとに切替
え可能に構成し、手動モード時には、走行クラッチペタ
ルとブレーキペタルとの両者をそれぞれ作業者のフット
ワークにて操作して、走行クラッチ作動アームのON・
OFF操作、及びブレーキ作動アームの制動操作を可能
に構成する一方、自動モード時には、1つのアクチュエ
ータと連動機構とを介して前記走行クラッチ作動アーム
及びブレーキ作動アームを、一斉に作動可能となるよう
に構成したものを提案した。
両の場合には、操舵装置(ステアリング装置)と、エン
ジンからの動力を継断する走行クラッチ装置と、走行車
両の前進(後退)を停止させるブレーキ装置とを備えて
いるのが通常である。そこで、本出願人は先に、実開平
7−5307号公報や特開平7−33041号公報等に
おいて、自動走行車両の操作を手動(マニアル)操作す
る手動モードと無人で自動走行する自動モードとに切替
え可能に構成し、手動モード時には、走行クラッチペタ
ルとブレーキペタルとの両者をそれぞれ作業者のフット
ワークにて操作して、走行クラッチ作動アームのON・
OFF操作、及びブレーキ作動アームの制動操作を可能
に構成する一方、自動モード時には、1つのアクチュエ
ータと連動機構とを介して前記走行クラッチ作動アーム
及びブレーキ作動アームを、一斉に作動可能となるよう
に構成したものを提案した。
【0005】このように、自動モード時において、1つ
のアクチュエータと連動機構とを介して前記走行クラッ
チ作動アーム及びブレーキ作動アームを、一斉に作動で
きるように構成すれば、無人による自動走行中に減速し
たい場合とか、万一誘導経路から走行機体が外れたこと
を感知して非常停止する場合に、走行クラッチをOFF
(動力切)にし、エンジンを停止させることなく、確実
にブレーキをかけることができ、自動走行モードを中断
させることがないというメリットがある。
のアクチュエータと連動機構とを介して前記走行クラッ
チ作動アーム及びブレーキ作動アームを、一斉に作動で
きるように構成すれば、無人による自動走行中に減速し
たい場合とか、万一誘導経路から走行機体が外れたこと
を感知して非常停止する場合に、走行クラッチをOFF
(動力切)にし、エンジンを停止させることなく、確実
にブレーキをかけることができ、自動走行モードを中断
させることがないというメリットがある。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、アクチ
ュエータを作動させて走行クラッチをOFF側に作動さ
せたつもりでも、連動機構の調整不良、走行クラッチの
摩耗・故障等により、実際に走行クラッチ箇所で動力が
つながっていると、一般にブレーキ容量が走行クラッチ
の容量より小さいから、エンジンの動力にて走行機体が
不用意に移動してしまう。この場合、ブレーキにより制
動作用が働いているから、当該ブレーキ装置が焼傷して
しまうという問題があった。
ュエータを作動させて走行クラッチをOFF側に作動さ
せたつもりでも、連動機構の調整不良、走行クラッチの
摩耗・故障等により、実際に走行クラッチ箇所で動力が
つながっていると、一般にブレーキ容量が走行クラッチ
の容量より小さいから、エンジンの動力にて走行機体が
不用意に移動してしまう。この場合、ブレーキにより制
動作用が働いているから、当該ブレーキ装置が焼傷して
しまうという問題があった。
【0007】本発明は、この技術的問題を解決して安全
に自動走行作業を実行できる自動走行車両を提供するこ
とを目的とするものである。
に自動走行作業を実行できる自動走行車両を提供するこ
とを目的とするものである。
【0008】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明の自動走行車両における走行制御装置は、走
行車両に搭載したエンジンから走行装置への動力伝達を
継断するための走行クラッチ装置と、走行装置を停止さ
せるブレーキ装置と、一つのアクチュエータにより前記
走行クラッチ装置とブレーキ装置とを一体的に作動させ
る連動機構と、車速センサと、自動操舵装置とを備え、
安全スイッチにて前記連動機構が作動したことを感知し
た場合において、前記車速センサから移動信号が出力さ
れた時には、前記アクチュエータを再度作動させて走行
クラッチ装置を介して動力接続させた後に、エンジンを
停止させるように制御する制御手段を設けたものであ
る。
め、本発明の自動走行車両における走行制御装置は、走
行車両に搭載したエンジンから走行装置への動力伝達を
継断するための走行クラッチ装置と、走行装置を停止さ
せるブレーキ装置と、一つのアクチュエータにより前記
走行クラッチ装置とブレーキ装置とを一体的に作動させ
る連動機構と、車速センサと、自動操舵装置とを備え、
安全スイッチにて前記連動機構が作動したことを感知し
た場合において、前記車速センサから移動信号が出力さ
れた時には、前記アクチュエータを再度作動させて走行
クラッチ装置を介して動力接続させた後に、エンジンを
停止させるように制御する制御手段を設けたものであ
る。
【0009】
【発明の実施の形態】次に、本発明を自動走行型の薬剤
散布機(スピードスプレヤ)に適用した実施形態につい
て説明する。スピードスプレヤの走行車両1の前部側に
ハンドル3を備えた運転操作部2を有し、走行車両1に
は薬液タンク4とその後部に噴霧部5とを備えている。
散布機(スピードスプレヤ)に適用した実施形態につい
て説明する。スピードスプレヤの走行車両1の前部側に
ハンドル3を備えた運転操作部2を有し、走行車両1に
は薬液タンク4とその後部に噴霧部5とを備えている。
【0010】噴霧部5は、走行車両1の下面を除く外周
面に適宜間隔で半径外向きに臨ませた多数の噴霧ノズル
6と、その半径外向きに風を送る送風機7が装着され、
前記噴霧ノズル6は走行車両1の左右及び上面との3区
画若しくは左右2区画ごとに噴霧の作業を実行するよう
に散布制御できるものである。符号8,8は左右前輪、
符号9,9は左右後輪であり、これらの4輪はエンジン
10からの動力が走行変速機構11を介して各々伝達さ
れて駆動できるいわゆる4輪駆動型であり、エンジン1
0からの動力をPTO出力変速伝達機構12を介して送
風機7を回転させ、また噴霧ノズル6に対する動噴ポン
プ13を駆動させる。
面に適宜間隔で半径外向きに臨ませた多数の噴霧ノズル
6と、その半径外向きに風を送る送風機7が装着され、
前記噴霧ノズル6は走行車両1の左右及び上面との3区
画若しくは左右2区画ごとに噴霧の作業を実行するよう
に散布制御できるものである。符号8,8は左右前輪、
符号9,9は左右後輪であり、これらの4輪はエンジン
10からの動力が走行変速機構11を介して各々伝達さ
れて駆動できるいわゆる4輪駆動型であり、エンジン1
0からの動力をPTO出力変速伝達機構12を介して送
風機7を回転させ、また噴霧ノズル6に対する動噴ポン
プ13を駆動させる。
【0011】ハンドル3付き操舵装置14は、図3に示
すような機械的または油圧系統を含むパワーステアリン
グ機構15であり、このパワーステアリング機構15は
油圧回路16における複動式の油圧シリンダ17にて作
動し、油圧シリンダ17が伸長するとき、平面視W字状
のベルクランク18を介して後輪9,9を左向きに変更
すると共に、連結ロッド19及び平面視V字状のベルク
ランク20を介して前輪8,8を右向きに変更する(油
圧シリンダ17が縮小するときには前輪は左向き後輪は
右向きに変更される)というように、前後4輪ともに向
きを変えて左右に回動変更できるいわゆる4輪操舵型で
ある。
すような機械的または油圧系統を含むパワーステアリン
グ機構15であり、このパワーステアリング機構15は
油圧回路16における複動式の油圧シリンダ17にて作
動し、油圧シリンダ17が伸長するとき、平面視W字状
のベルクランク18を介して後輪9,9を左向きに変更
すると共に、連結ロッド19及び平面視V字状のベルク
ランク20を介して前輪8,8を右向きに変更する(油
圧シリンダ17が縮小するときには前輪は左向き後輪は
右向きに変更される)というように、前後4輪ともに向
きを変えて左右に回動変更できるいわゆる4輪操舵型で
ある。
【0012】その油圧回路16を図4に示し、符号28
は、自動操舵用の油圧シリンダ17に対する電磁ソレノ
イド式の制御弁であり、符号29は走行クラッチ及びブ
レーキ作動のためのアクチュエータとしての油圧シリン
ダ30を制御する電磁ソレノイド式の制御弁、符号23
は手動操舵操作の場合に使用する制御弁である。制御弁
29、28は、油圧ポンプ22からの作動油送りの場合
に前記手動操舵用の制御弁23よりも上流から分岐した
油圧管31に接続し、しかも、走行クラッチ及びブレー
キ作動用の制御弁29は、自動操舵用の制御弁28より
も上流側になるよう直列状に連結する。
は、自動操舵用の油圧シリンダ17に対する電磁ソレノ
イド式の制御弁であり、符号29は走行クラッチ及びブ
レーキ作動のためのアクチュエータとしての油圧シリン
ダ30を制御する電磁ソレノイド式の制御弁、符号23
は手動操舵操作の場合に使用する制御弁である。制御弁
29、28は、油圧ポンプ22からの作動油送りの場合
に前記手動操舵用の制御弁23よりも上流から分岐した
油圧管31に接続し、しかも、走行クラッチ及びブレー
キ作動用の制御弁29は、自動操舵用の制御弁28より
も上流側になるよう直列状に連結する。
【0013】従って、走行クラッチ及びブレーキを作動
させるべく、制御弁29を中立位置以外の位置に作動さ
せるときには、その油圧シリンダ30が優先的に作動
し、操舵用の油圧シリンダ17の作動は二次的となる。
なお、手動操舵のときには、油圧ポンプ22から送られ
てきた油が制御弁23を介して油圧モータ21に送ら
れ、この油圧モータ21からの油送り量をハンドル3の
回動角度に比例するように作動させ、この油を前記ステ
アリング機構15に取付く複動式の油圧シリンダ17に
送る。自動操舵制御のときには油圧ポンプ22から制御
弁29の中立位置及び電磁ソレノイド式制御弁28を介
して油圧シリンダ17に作動油を送る。
させるべく、制御弁29を中立位置以外の位置に作動さ
せるときには、その油圧シリンダ30が優先的に作動
し、操舵用の油圧シリンダ17の作動は二次的となる。
なお、手動操舵のときには、油圧ポンプ22から送られ
てきた油が制御弁23を介して油圧モータ21に送ら
れ、この油圧モータ21からの油送り量をハンドル3の
回動角度に比例するように作動させ、この油を前記ステ
アリング機構15に取付く複動式の油圧シリンダ17に
送る。自動操舵制御のときには油圧ポンプ22から制御
弁29の中立位置及び電磁ソレノイド式制御弁28を介
して油圧シリンダ17に作動油を送る。
【0014】符号25は前輪8の操舵角度を検出できる
ポテンショメータ等の操舵角度センサであり、この場
合、左右車輪の向き角度の平均値を求めて検出しても良
い。なお、前輪と後輪とを別々の油圧シリンダ式パワー
ステアリング機構を介して連結して、前輪と後輪とを個
別的に操舵制御するようにしても良い。走行車両1の下
面には、その前部に左右一対の磁気センサ26a,26
bを設ける。この磁気センサ26a,26bは、導体を
コイル状に巻いたピックアップコイルであっても良い
し、ホール素子、ホールIC、磁気抵抗素子、磁気トラ
ンジスタであっても良く、交流電流発生装置にて誘導ケ
ーブル27に印加された適宜周波数の交流電流により、
当該誘導ケーブル27の周囲に発生する交流磁界の強度
を検出することができるものである。誘導ケーブル27
は果樹園の作業経路である誘導経路に沿って形成した溝
内に敷設するか、または地中に埋設する。
ポテンショメータ等の操舵角度センサであり、この場
合、左右車輪の向き角度の平均値を求めて検出しても良
い。なお、前輪と後輪とを別々の油圧シリンダ式パワー
ステアリング機構を介して連結して、前輪と後輪とを個
別的に操舵制御するようにしても良い。走行車両1の下
面には、その前部に左右一対の磁気センサ26a,26
bを設ける。この磁気センサ26a,26bは、導体を
コイル状に巻いたピックアップコイルであっても良い
し、ホール素子、ホールIC、磁気抵抗素子、磁気トラ
ンジスタであっても良く、交流電流発生装置にて誘導ケ
ーブル27に印加された適宜周波数の交流電流により、
当該誘導ケーブル27の周囲に発生する交流磁界の強度
を検出することができるものである。誘導ケーブル27
は果樹園の作業経路である誘導経路に沿って形成した溝
内に敷設するか、または地中に埋設する。
【0015】また、誘導経路に沿うように感知する手段
の他の実施例としては、誘導経路沿って設けた標識や木
立を超音波センサ、赤外線センサ等のセンサにより感知
するようなものであっても良い。次に、図5〜図8を参
照しながら、走行クラッチ装置とブレーキ装置との連動
機構について説明すると、符号60は、前記走行変速機
構11に関連して設けた従来から公知の構造の走行クラ
ッチ装置(図示せず)のためのクラッチペタル、符号6
1は、従来から公知の油圧式などのブレーキ機構(ブレ
ーキ装置)に対するブレーキペタルを示し、これらペタ
ル60,61は操縦部に設ける。
の他の実施例としては、誘導経路沿って設けた標識や木
立を超音波センサ、赤外線センサ等のセンサにより感知
するようなものであっても良い。次に、図5〜図8を参
照しながら、走行クラッチ装置とブレーキ装置との連動
機構について説明すると、符号60は、前記走行変速機
構11に関連して設けた従来から公知の構造の走行クラ
ッチ装置(図示せず)のためのクラッチペタル、符号6
1は、従来から公知の油圧式などのブレーキ機構(ブレ
ーキ装置)に対するブレーキペタルを示し、これらペタ
ル60,61は操縦部に設ける。
【0016】運転席のカバー板62の裏面にブラケット
64を介して支持させた軸受け筒65には支軸63が回
動自在に軸支され、この支軸63の一端には、前記ブレ
ーキペタル61の基部に固着したボス61aを回動自在
に被嵌すると共に、このブレーキペタル61に隣接して
配置する作動アーム67の筒状基部(ボス)67aはピ
ン66を介して支軸63に固着して一体的に回動するよ
うに構成する。
64を介して支持させた軸受け筒65には支軸63が回
動自在に軸支され、この支軸63の一端には、前記ブレ
ーキペタル61の基部に固着したボス61aを回動自在
に被嵌すると共に、このブレーキペタル61に隣接して
配置する作動アーム67の筒状基部(ボス)67aはピ
ン66を介して支軸63に固着して一体的に回動するよ
うに構成する。
【0017】前記軸受け筒65の他端から延びる支軸6
3には、前記クラッチペタル60の筒状基部60aとク
ラッチ装置に対する作動アーム68の筒状基部68aと
を相隣接させて各々回動自在に被嵌させる。前記作動ア
ーム67,68の各筒状の基部67a,68aにはブレ
ーキ装置及びクラッチ装置(図示せず)に対する作動杆
69,70が固着されている。
3には、前記クラッチペタル60の筒状基部60aとク
ラッチ装置に対する作動アーム68の筒状基部68aと
を相隣接させて各々回動自在に被嵌させる。前記作動ア
ーム67,68の各筒状の基部67a,68aにはブレ
ーキ装置及びクラッチ装置(図示せず)に対する作動杆
69,70が固着されている。
【0018】前記両作動アーム67,68の間には、カ
バー板62から運転席方向に突出する横断面略矩形中空
状のケース71を突設する。両作動アーム67,68の
先端には各々ローラ状の押圧部72,73を各々前記ケ
ース71の側面方向に突出させ、各押圧部72,73の
先端をケース71の左右両側面に穿設した溝孔71a,
71bから内部に臨ませる。また、クラッチペタル60
のアーム部60bの長手中途部下面を前記作動アーム6
7の押圧部72の上面に当接するように臨ませ、ブレー
キペタル61のアーム部61bの長手中途部下面を前記
作動アーム68の押圧部73の上面に当接するように臨
ませる(図5及び図7参照)。
バー板62から運転席方向に突出する横断面略矩形中空
状のケース71を突設する。両作動アーム67,68の
先端には各々ローラ状の押圧部72,73を各々前記ケ
ース71の側面方向に突出させ、各押圧部72,73の
先端をケース71の左右両側面に穿設した溝孔71a,
71bから内部に臨ませる。また、クラッチペタル60
のアーム部60bの長手中途部下面を前記作動アーム6
7の押圧部72の上面に当接するように臨ませ、ブレー
キペタル61のアーム部61bの長手中途部下面を前記
作動アーム68の押圧部73の上面に当接するように臨
ませる(図5及び図7参照)。
【0019】前記ケース71には、アクチュエータとし
ての油圧シリンダ30と、該油圧シリンダ30のピスト
ンロッド30aに連結した天秤アーム74と、該天秤ア
ーム74に連結して揺動回動する左右一対の揺動リンク
機構75とを内蔵する。揺動リンク機構75は次のよう
な構成である。即ち、補強板76からケース71の内面
に固着したブラケット77に取付く支持軸78には左右
一対の揺動アーム79,80の各筒状ボス79a,80
aを回動自在に被嵌し、各揺動アーム79,80の各先
端を前記作動アーム67,68のローラ状の押圧部7
2,73の上面に当接するように臨ませる。
ての油圧シリンダ30と、該油圧シリンダ30のピスト
ンロッド30aに連結した天秤アーム74と、該天秤ア
ーム74に連結して揺動回動する左右一対の揺動リンク
機構75とを内蔵する。揺動リンク機構75は次のよう
な構成である。即ち、補強板76からケース71の内面
に固着したブラケット77に取付く支持軸78には左右
一対の揺動アーム79,80の各筒状ボス79a,80
aを回動自在に被嵌し、各揺動アーム79,80の各先
端を前記作動アーム67,68のローラ状の押圧部7
2,73の上面に当接するように臨ませる。
【0020】一方の揺動アーム80の筒状ボス80aに
固着した連結アーム81の先端を前記天秤アーム74に
取付く一方のピン82に回動自在に枢着し、天秤アーム
74に取付く他方のピン83に連結したリンク84の他
端を連結ピン85を介して他方の揺動アーム79の長手
中途部に連結する。符号86は油圧シリンダ30のピス
トンロッド30aと天秤アーム74とを連結する中心ピ
ンであり、符号87は油圧シリンダ30の基端(上端)
を補強板76に取りついて支持するブラケットである。
なお、クラッチペタル60のアーム部60b及びブレー
キペタル61のアーム部61bの長手方向中途部にはそ
れぞれ上向き付勢ばね88を装架し、各ペタルに足の力
を作用させない状態では各々のアーム部60b,61b
が作動アーム68,67の押圧部73,72に当接しな
いようになっている(図8参照)。
固着した連結アーム81の先端を前記天秤アーム74に
取付く一方のピン82に回動自在に枢着し、天秤アーム
74に取付く他方のピン83に連結したリンク84の他
端を連結ピン85を介して他方の揺動アーム79の長手
中途部に連結する。符号86は油圧シリンダ30のピス
トンロッド30aと天秤アーム74とを連結する中心ピ
ンであり、符号87は油圧シリンダ30の基端(上端)
を補強板76に取りついて支持するブラケットである。
なお、クラッチペタル60のアーム部60b及びブレー
キペタル61のアーム部61bの長手方向中途部にはそ
れぞれ上向き付勢ばね88を装架し、各ペタルに足の力
を作用させない状態では各々のアーム部60b,61b
が作動アーム68,67の押圧部73,72に当接しな
いようになっている(図8参照)。
【0021】そして、図5及び図8に示すように、符号
90は前記走行クラッチ用の作動アーム68における筒
状基部68aから突出させた突起片であり、安全スイッ
チとしてのリミットスイッチ91は、走行クラッチ装置
がOFF(動力遮断)となるように作動アーム68が回
動するとき、前記突起片90が当接するなどして、油圧
シリンダ30による連動機構が作動したことを感知する
ように構成するものである。
90は前記走行クラッチ用の作動アーム68における筒
状基部68aから突出させた突起片であり、安全スイッ
チとしてのリミットスイッチ91は、走行クラッチ装置
がOFF(動力遮断)となるように作動アーム68が回
動するとき、前記突起片90が当接するなどして、油圧
シリンダ30による連動機構が作動したことを感知する
ように構成するものである。
【0022】なお、油圧シリンダ30による連動機構が
作動したことを感知するため、前記リミットスイッチ9
1等の安全スイッチを、油圧シリンダ30におけるピス
トンロッド30aの突出側先端に配置したり、連結アー
ム79または80の回動を感知する箇所に配置しても良
いし、安全スイッチとして、リミットスイッチのような
接触型の他、フォトインタラプタ等の非接触型のセンサ
を用いても良い。
作動したことを感知するため、前記リミットスイッチ9
1等の安全スイッチを、油圧シリンダ30におけるピス
トンロッド30aの突出側先端に配置したり、連結アー
ム79または80の回動を感知する箇所に配置しても良
いし、安全スイッチとして、リミットスイッチのような
接触型の他、フォトインタラプタ等の非接触型のセンサ
を用いても良い。
【0023】前記の構成において、手動(人力作動)で
走行クラッチ装置を作動させるときには、クラッチペタ
ル60を足で踏み込むと、そのアーム部60bの長手方
向の中途部下面にて走行クラッチ用の作動アーム68の
押圧部73を下向きに押圧することになり、作動アーム
68は支軸63を中心に下向きに回動する。この動きに
連動して作動杆70が回動して図示しない走行クラッチ
装置をOFF(動力遮断)する(図8参照)。同様にブ
レーキ装置を人力作動させるときにはブレーキペタル6
1を踏み込むことにより、作動アーム67の押圧部72
を下向きに押圧して回動させることにより実行すること
ができる。
走行クラッチ装置を作動させるときには、クラッチペタ
ル60を足で踏み込むと、そのアーム部60bの長手方
向の中途部下面にて走行クラッチ用の作動アーム68の
押圧部73を下向きに押圧することになり、作動アーム
68は支軸63を中心に下向きに回動する。この動きに
連動して作動杆70が回動して図示しない走行クラッチ
装置をOFF(動力遮断)する(図8参照)。同様にブ
レーキ装置を人力作動させるときにはブレーキペタル6
1を踏み込むことにより、作動アーム67の押圧部72
を下向きに押圧して回動させることにより実行すること
ができる。
【0024】次いで、自動モードにおいては、前記走行
クラッチ装置及びブレーキ装置を一体的に略同時に作動
させるための油圧シリンダ30のピストンロッド30a
が下向きに突出し、これにより天秤アーム74を下降動
させると、この天秤アーム74の一端のピン82を介し
て走行クラッチ用の連結アーム81を回動させ、これと
一体的に回動する揺動アーム80の先端で作動アーム6
8の押圧部73を下向きに押圧し、走行クラッチ用の作
動アーム68を下向き回動させてクラッチOFF作動さ
せる。このとき、天秤アーム74の他方の端部のピン8
3とリンク84及び連結ピン85を介して他方のブレー
キ用の揺動アーム79を下向き回動させ、該揺動アーム
79の先端部にてブレーキ用の作動アーム67の押圧部
72を下押し、作動アーム67の下向き回動にてブレー
キ動作を実行させるのである。
クラッチ装置及びブレーキ装置を一体的に略同時に作動
させるための油圧シリンダ30のピストンロッド30a
が下向きに突出し、これにより天秤アーム74を下降動
させると、この天秤アーム74の一端のピン82を介し
て走行クラッチ用の連結アーム81を回動させ、これと
一体的に回動する揺動アーム80の先端で作動アーム6
8の押圧部73を下向きに押圧し、走行クラッチ用の作
動アーム68を下向き回動させてクラッチOFF作動さ
せる。このとき、天秤アーム74の他方の端部のピン8
3とリンク84及び連結ピン85を介して他方のブレー
キ用の揺動アーム79を下向き回動させ、該揺動アーム
79の先端部にてブレーキ用の作動アーム67の押圧部
72を下押し、作動アーム67の下向き回動にてブレー
キ動作を実行させるのである。
【0025】この場合、ピストンロッド30aに取付く
中心ピン86を介して回動可能に揺動する天秤アーム7
4の動きにより、走行クラッチ用の揺動アーム80の回
動量(及び回動速度)とブレーキ用の揺動アーム79の
回動量(及び回動速度)とが異なるから、走行車両を停
止させる場合に走行クラッチOFFが先に動作し、次い
でブレーキが効き始めるという作動を可能にでき、急制
動時(緊急停止時)のエンジンストップを防止すること
ができる。
中心ピン86を介して回動可能に揺動する天秤アーム7
4の動きにより、走行クラッチ用の揺動アーム80の回
動量(及び回動速度)とブレーキ用の揺動アーム79の
回動量(及び回動速度)とが異なるから、走行車両を停
止させる場合に走行クラッチOFFが先に動作し、次い
でブレーキが効き始めるという作動を可能にでき、急制
動時(緊急停止時)のエンジンストップを防止すること
ができる。
【0026】これらの自動モードにおいては、作動アー
ム67,68が下向き回動してもクラッチペタル60や
ブレーキペタル61は回動しないから、操縦席における
作業者の足元の安全性を確保できるのである。なお、ブ
レーキ装置の連動部(図示せず)と前記作動杆69との
間で、ブレーキシューの摩耗に応じてストーロク調整す
ることにより、油圧シリンダ30の動きに関連させた揺
動アーム79等の箇所の調節は行う必要がない。以上の
構成は、薬剤散布機に限らず、その他の作業用の自動走
行車両に適用できることはいうまでもない。
ム67,68が下向き回動してもクラッチペタル60や
ブレーキペタル61は回動しないから、操縦席における
作業者の足元の安全性を確保できるのである。なお、ブ
レーキ装置の連動部(図示せず)と前記作動杆69との
間で、ブレーキシューの摩耗に応じてストーロク調整す
ることにより、油圧シリンダ30の動きに関連させた揺
動アーム79等の箇所の調節は行う必要がない。以上の
構成は、薬剤散布機に限らず、その他の作業用の自動走
行車両に適用できることはいうまでもない。
【0027】図9は噴霧部5の実施例を示し、薬液タン
ク4からの液状薬剤は、タンクドレイン弁32、フィル
タ33を介して動噴ポンプ13に入り、主弁34、パイ
プ35を介して薬液分配器36から左右及び中央(上)
の切換弁37,38,39を介して各方向の噴霧ノズル
6に噴出させるものであり、各切換弁37,38,39
には切換操作用モータ37a,38a,39aが設けら
れ、走行車両の走行方向と被散布物(樹木)との位置関
係により、所定の向きにのみ薬液を噴霧することを選択
することができる。なお、符号40は調圧弁、符号41
は補正噴霧用吐出パイプ42に接続した停止弁であり、
パイプ42の先端にホース(図示せず)を繋ぎ、薬液が
かからなかった樹木に手作業で噴霧する。
ク4からの液状薬剤は、タンクドレイン弁32、フィル
タ33を介して動噴ポンプ13に入り、主弁34、パイ
プ35を介して薬液分配器36から左右及び中央(上)
の切換弁37,38,39を介して各方向の噴霧ノズル
6に噴出させるものであり、各切換弁37,38,39
には切換操作用モータ37a,38a,39aが設けら
れ、走行車両の走行方向と被散布物(樹木)との位置関
係により、所定の向きにのみ薬液を噴霧することを選択
することができる。なお、符号40は調圧弁、符号41
は補正噴霧用吐出パイプ42に接続した停止弁であり、
パイプ42の先端にホース(図示せず)を繋ぎ、薬液が
かからなかった樹木に手作業で噴霧する。
【0028】次に、図10に示す制御手段の機能ブロッ
ク図を参照しながら、走行制御の動作について説明す
る。図10において、制御手段としての中央処理装置
(CPU)100は、マイクロコンピュータのソフトに
より走行車両の制御を実行するものであって、図示しな
いが読み書き可能メモリ(RAM)及び読み出し専用メ
モリ(ROM)等を備える。
ク図を参照しながら、走行制御の動作について説明す
る。図10において、制御手段としての中央処理装置
(CPU)100は、マイクロコンピュータのソフトに
より走行車両の制御を実行するものであって、図示しな
いが読み書き可能メモリ(RAM)及び読み出し専用メ
モリ(ROM)等を備える。
【0029】そして、CPU100の入力ポートには、
誘導ケーブル27からの磁気を検出する磁気センサ26
a,26bの端子と、前記安全スイッチとしてのリミッ
トスイッチ91の端子と、自動モード設定スイッチ94
の端子と、車速センサ92の端子とを、それぞれ接続し
て信号入力する。ここで、車速センサ92は、前記前輪
8または後輪9の車軸に関連させたものであり、図示し
ないが、車軸と一体的に回転するスリット円盤と、その
スリットの移動を感知するフォトインタラプタにより、
単位時間当たりの車軸の回転数を検出できるものや、車
軸の外周に突設した突起片が接近したことを感知する磁
気センサ等により構成されたものであり、いずれにして
も、走行車両が移動しているときには、車速センサ92
より所定のパルス信号が出力される。単位時間当たりの
パルス信号数により車速を演算して求める。従って、単
位時間当たりのパルス信号数が多いと車速は大きいこと
になる。
誘導ケーブル27からの磁気を検出する磁気センサ26
a,26bの端子と、前記安全スイッチとしてのリミッ
トスイッチ91の端子と、自動モード設定スイッチ94
の端子と、車速センサ92の端子とを、それぞれ接続し
て信号入力する。ここで、車速センサ92は、前記前輪
8または後輪9の車軸に関連させたものであり、図示し
ないが、車軸と一体的に回転するスリット円盤と、その
スリットの移動を感知するフォトインタラプタにより、
単位時間当たりの車軸の回転数を検出できるものや、車
軸の外周に突設した突起片が接近したことを感知する磁
気センサ等により構成されたものであり、いずれにして
も、走行車両が移動しているときには、車速センサ92
より所定のパルス信号が出力される。単位時間当たりの
パルス信号数により車速を演算して求める。従って、単
位時間当たりのパルス信号数が多いと車速は大きいこと
になる。
【0030】また、CPU100の出力ポートには、操
舵用の油圧シリンダ17を作動させる電磁制御弁28の
駆動回路95と、エンジン10の出力を調節すべく燃料
噴射量を調節する電子ガバナー93と、前記走行クラッ
チ装置及びブレーキ装置の連動機構を作動させる油圧シ
リンダ30の電磁制御弁28のための駆動回路96とを
接続する。なお、薬液噴霧のための各種センサや駆動回
路もCPU100の入出力インターフェイスに接続され
ているが、ここでは図示及び説明を省略する。
舵用の油圧シリンダ17を作動させる電磁制御弁28の
駆動回路95と、エンジン10の出力を調節すべく燃料
噴射量を調節する電子ガバナー93と、前記走行クラッ
チ装置及びブレーキ装置の連動機構を作動させる油圧シ
リンダ30の電磁制御弁28のための駆動回路96とを
接続する。なお、薬液噴霧のための各種センサや駆動回
路もCPU100の入出力インターフェイスに接続され
ているが、ここでは図示及び説明を省略する。
【0031】次に、図11に示すフローチャートを参照
しながら、走行制御の動作につて説明すると、オペレー
タ(作業者)が走行車両1の運転席2に搭乗して、運転
席におけるキースイッチを電源ON側に回動して(S
1)、制御装置100を待機状態にする(S2)。電源
投入時からエンジン作動までは、安全確保のため、作業
者の意思で種々の作業を手作業にて実行する必要がある
ので、手動にてエンジンを作動させる(S3)。次に、
自動モード設定スイッチ94がON(自動モード設定状
態)であるか否かを判別する(S4)。自動モード設定
スイッチ94がOFFの場合には(S4:no)、オペレ
ータは手動操作を実行する(S5)。
しながら、走行制御の動作につて説明すると、オペレー
タ(作業者)が走行車両1の運転席2に搭乗して、運転
席におけるキースイッチを電源ON側に回動して(S
1)、制御装置100を待機状態にする(S2)。電源
投入時からエンジン作動までは、安全確保のため、作業
者の意思で種々の作業を手作業にて実行する必要がある
ので、手動にてエンジンを作動させる(S3)。次に、
自動モード設定スイッチ94がON(自動モード設定状
態)であるか否かを判別する(S4)。自動モード設定
スイッチ94がOFFの場合には(S4:no)、オペレ
ータは手動操作を実行する(S5)。
【0032】オペレータが自動モード設定スイッチ94
をONにすれば(S4:yes )、その後はオペレータは
走行車両から下りて、無線遠隔操作装置97にて操作の
指示信号を出して、上述のように誘導ケーブル27に沿
って走行車両を走行させながら薬液の噴霧を実行すると
いう自動走行を実行する(S6)。この自動操向中に、
走行車両が誘導ケーブルから外れたり、オペレータの希
望により走行車両を停止させたい場合、前記無線遠隔操
作装置97から停止信号を送ると、油圧シリンダ30の
ピストンロッド30aが突出作動し、前述のように、突
起片90にてリミットスイッチ91がONの検出信号を
出す。
をONにすれば(S4:yes )、その後はオペレータは
走行車両から下りて、無線遠隔操作装置97にて操作の
指示信号を出して、上述のように誘導ケーブル27に沿
って走行車両を走行させながら薬液の噴霧を実行すると
いう自動走行を実行する(S6)。この自動操向中に、
走行車両が誘導ケーブルから外れたり、オペレータの希
望により走行車両を停止させたい場合、前記無線遠隔操
作装置97から停止信号を送ると、油圧シリンダ30の
ピストンロッド30aが突出作動し、前述のように、突
起片90にてリミットスイッチ91がONの検出信号を
出す。
【0033】リミットスイッチ91がONか否かを判断
し(S7)、リミットスイッチ91がONであれば(S
7:yes )、次に車速センサ92からのパルス信号が出
ているか否かを判別する(S8)。前記安全スイッチと
してのリミットスイッチ91がONであり(S7:yes
)、且つパルス信号有りと判定されたときには(S
8:yes )、走行クラッチ用の作動アーム68が回動し
ているにもかかわらず、現実には走行クラッチ装置によ
る動力遮断が実現されておらず、エンジンからの動力が
車軸に伝達されており、ブレーキ装置より制動をかけて
いるにも拘らず、走行車両が移動しているものと解釈す
る。従って、このような状態を放置しておくと、ブレー
キがかかったまま、走行車両が移動するから、走行車両
の停止が実現できず、且つブレーキ装置の焼損となる。
し(S7)、リミットスイッチ91がONであれば(S
7:yes )、次に車速センサ92からのパルス信号が出
ているか否かを判別する(S8)。前記安全スイッチと
してのリミットスイッチ91がONであり(S7:yes
)、且つパルス信号有りと判定されたときには(S
8:yes )、走行クラッチ用の作動アーム68が回動し
ているにもかかわらず、現実には走行クラッチ装置によ
る動力遮断が実現されておらず、エンジンからの動力が
車軸に伝達されており、ブレーキ装置より制動をかけて
いるにも拘らず、走行車両が移動しているものと解釈す
る。従って、このような状態を放置しておくと、ブレー
キがかかったまま、走行車両が移動するから、走行車両
の停止が実現できず、且つブレーキ装置の焼損となる。
【0034】そこで、CPU100からの指令信号に
て、まず油圧シリンダ30のピストンロッド30aを後
退させて、走行クラッチ接続とブレーキ解除を実行し
(S9)、その後、電子ガバナー93に指令信号を送っ
てエンジン停止させ(S10)、その後S1に戻るので
ある。この制御により、停止したエンジンに対する走行
クラッチ接続にて、いわゆるエンジンブレーキがかか
り、走行車両の停止が確実になると共に、ブレーキ装置
の焼損も防止できるのである。
て、まず油圧シリンダ30のピストンロッド30aを後
退させて、走行クラッチ接続とブレーキ解除を実行し
(S9)、その後、電子ガバナー93に指令信号を送っ
てエンジン停止させ(S10)、その後S1に戻るので
ある。この制御により、停止したエンジンに対する走行
クラッチ接続にて、いわゆるエンジンブレーキがかか
り、走行車両の停止が確実になると共に、ブレーキ装置
の焼損も防止できるのである。
【0035】なお、前記リミットスイッチ91がOFF
の場合(S7:no)、または、パルス信号無しと判定さ
れたときには(S8:no)、S6に戻って自動走行を継
続すれば良い。
の場合(S7:no)、または、パルス信号無しと判定さ
れたときには(S8:no)、S6に戻って自動走行を継
続すれば良い。
【0036】
【発明の作用・効果】以上、要するに本発明の自動走行
車両における走行制御装置は、走行車両に搭載したエン
ジンから走行装置への動力伝達を継断するための走行ク
ラッチ装置と、走行装置を停止させるブレーキ装置と、
一つのアクチュエータにより前記走行クラッチ装置とブ
レーキ装置とを一体的に作動させる連動機構と、車速セ
ンサと、自動操舵装置とを備え、安全スイッチにて前記
連動機構が作動したことを感知した場合において、前記
車速センサから移動信号が出力された時には、前記アク
チュエータを再度作動させて走行クラッチ装置を介して
動力接続させた後に、エンジンを停止させるように制御
する制御手段を設けたものであるから、走行クラッチ装
置とブレーキ装置とを一体的に作動させるべくアクチュ
エータを駆動しても、現実にはエンジンからの動力が走
装置に伝達されている状態を放置することなく、再度走
行クラッチ接続とブレーキ解除とを実行し、エンジンの
出力側と走行装置とを接続した状態でエンジンを停止さ
せることになり、ブレーキの焼損を防止しつつ、走行車
両の停止を確実に実行できるという効果を奏するのであ
る。
車両における走行制御装置は、走行車両に搭載したエン
ジンから走行装置への動力伝達を継断するための走行ク
ラッチ装置と、走行装置を停止させるブレーキ装置と、
一つのアクチュエータにより前記走行クラッチ装置とブ
レーキ装置とを一体的に作動させる連動機構と、車速セ
ンサと、自動操舵装置とを備え、安全スイッチにて前記
連動機構が作動したことを感知した場合において、前記
車速センサから移動信号が出力された時には、前記アク
チュエータを再度作動させて走行クラッチ装置を介して
動力接続させた後に、エンジンを停止させるように制御
する制御手段を設けたものであるから、走行クラッチ装
置とブレーキ装置とを一体的に作動させるべくアクチュ
エータを駆動しても、現実にはエンジンからの動力が走
装置に伝達されている状態を放置することなく、再度走
行クラッチ接続とブレーキ解除とを実行し、エンジンの
出力側と走行装置とを接続した状態でエンジンを停止さ
せることになり、ブレーキの焼損を防止しつつ、走行車
両の停止を確実に実行できるという効果を奏するのであ
る。
【図1】薬剤散布機の側面図である。
【図2】薬剤散布機の平面図である。
【図3】操舵装置の概略平面図である。
【図4】操舵装置等の制御油圧回路図である。
【図5】走行クラッチおよびブレーキ操作部の平断面図
である。
である。
【図6】図5のVI−VI線矢視側断面図である。
【図7】図6のVII −VII 矢視側面図である。
【図8】図5の VIII −VIII矢視側面図である。
【図9】噴霧部の機構ブロック図である。
【図10】制御手段の機能ブロック図である。
【図11】走行制御のフローチャートである。
1 走行車両 8,8 前輪 9,9 後輪 10 エンジン 11 走行変速機構 12 動力伝達機構 13 動噴ポンプ 14 操舵装置 16 油圧回路 17 油圧シリンダ 22 油圧ポンプ 23 制御弁 26a,26b 磁気センサー 27 誘導ケーブル 28 自動操舵用電磁制御弁 29 電磁制御弁 30 油圧シリンダ 91 リミットスイッチ 92 車速センサ 93 電子ガバナー 94 自動モード設定スイッチ 95,96 駆動回路 97 無線遠隔操作装置 100 制御装置
Claims (1)
- 【請求項1】 走行車両に搭載したエンジンから走行装
置への動力伝達を継断するための走行クラッチ装置と、
走行装置を停止させるブレーキ装置と、一つのアクチュ
エータにより前記走行クラッチ装置とブレーキ装置とを
一体的に作動させる連動機構と、車速センサと、自動操
舵装置とを備え、安全スイッチにて前記連動機構が作動
したことを感知した場合において、前記車速センサから
移動信号が出力された時には、前記アクチュエータを再
度作動させて走行クラッチ装置を介して動力接続させた
後に、エンジンを停止させるように制御する制御手段を
設けたことを特徴とする自動走行車両における走行制御
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7285719A JPH09123796A (ja) | 1995-11-02 | 1995-11-02 | 自動走行車両における走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7285719A JPH09123796A (ja) | 1995-11-02 | 1995-11-02 | 自動走行車両における走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09123796A true JPH09123796A (ja) | 1997-05-13 |
Family
ID=17695147
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7285719A Withdrawn JPH09123796A (ja) | 1995-11-02 | 1995-11-02 | 自動走行車両における走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09123796A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018096404A (ja) * | 2016-12-09 | 2018-06-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
-
1995
- 1995-11-02 JP JP7285719A patent/JPH09123796A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018096404A (ja) * | 2016-12-09 | 2018-06-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
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Legal Events
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