JPH09111596A - Prevention of weaving bar - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To keep the warp tension at each opening frame at a level appropriate for preventing each weaving bar when a loom is halted. SOLUTION: In an opening control unit 3 designed to make position control of plural opening frames by the corresponding motors 4 independent of one another based on a specified opening pattern in such a mode as to be synchronized with the main shaft 22 of a loom, a target warp tension effective for preventing weaving bar. When the loom is halted is set in advance for each of the opening frames. Then the loom is halted, each of the motors 4 is switched from the position control of the synchronous mode with the main shaft 22 into torque control and the motor 4 is driven by driving current corresponding to a warp tension. By the torque of the motor 4, each of the opening frames is driven independently to ensure a warp tension corresponding to each of the opening frames to be kept at the target level.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の技術分野】本発明は、織機の電動式の開口装置
に関し、特に織機の停止時における織段の防止に有効な
たて糸張力の制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric shedding device for a loom, and more particularly to a warp thread tension control method effective for preventing a weft bar when the loom is stopped.

【０００２】[0002]

【従来の技術】織機停止中の張力制御の技術として、特
開昭５４−１０６６６１号公報は、織機停止時にたて糸
張力を緩めることを開示しており、また特開平４−２２
８６４０号公報は、織機停止時のたて糸の張力を記憶
し、停止中にこのたて糸張力を維持することを開示して
いる。これらの技術によると、開口枠毎に開口量が異な
るので、たて糸の伸びを揃えることはできない。2. Description of the Related Art Japanese Unexamined Patent Publication No. 54-106661 discloses loosening the warp tension when the loom is stopped, as a technique for controlling the tension when the loom is stopped.
Japanese Patent No. 8640 discloses that the tension of the warp yarn when the loom is stopped is stored and the warp tension of the warp yarn is maintained during the stop. According to these techniques, since the opening amount differs for each opening frame, it is not possible to make the warp yarns even.

【０００３】一方、特開平３−１９３９５２号公報は、
織段防止手段として、織機の起動時に、たて糸を最大開
口の状態に設定して、たて糸の張力を上げて、たて糸を
張り上げた状態にし、その後、たて糸を閉口させて、た
て糸の張力を下げ、たて糸の伸びを抑えてから運転する
ことを開示している。このたて糸張り上げは、開口装置
のみで行えるとの示唆もある。On the other hand, Japanese Patent Laid-Open No. 3-193952 discloses that
As the weaving bar preventing means, at the time of starting the loom, the warp thread is set to the maximum opening state to increase the tension of the warp thread so that the warp thread is pulled up, and then the warp thread is closed to lower the tension of the warp thread, It is disclosed that the operation is performed after the warp yarn elongation is suppressed. There is also a suggestion that this warp thread tension can be performed only by the opening device.

【０００４】また、実開平４−３３６７６号公報は、織
機再起動に際して、織機停止中に張力が掛かっていない
たて糸の張力を高めるため、対応するヘルドを移動さ
せ、開口量を他の張力の高いたて糸開口量と同じにし
て、たて糸の伸びを全体に均一化させた後、開口を同期
させ、再始動することのほか、逆に開口量を他の張力の
低いたて糸開口量と同じにすること、織機再起動時の開
口ステップに応じてこの開口量を選択することを開示し
ている。In Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-33676, when the loom is restarted, in order to increase the tension of the warp thread which is not tensioned when the loom is stopped, the corresponding heald is moved and the opening amount is set to a higher value. After making the warp thread amount equal to the whole and making the warp thread even over the entire length, synchronize the opening and restart, and conversely make the opening amount the same as other low tension warp thread opening amounts. Discloses that the opening amount is selected according to the opening step when the loom is restarted.

【０００５】上記技術によると、織機停止中に生じるた
て糸の伸びは防止できない。高い張力を加えて長時間停
台すると、たて糸は伸びきってしまい、その後、いかな
る操作を行っても、伸びきったたて糸で生じるたて糸の
張力の低下は解消されず、結局、織段が発生する。According to the above technique, it is not possible to prevent the warp yarn from stretching when the loom is stopped. If a high tension is applied and the vehicle is stopped for a long time, the warp thread will be fully stretched, and no matter what operation is performed thereafter, the decrease in the tension of the warp thread caused by the fully stretched warp thread will not be resolved, and eventually a weaving bar will be generated. .

【０００６】[0006]

【発明の目的】したがって、本発明の目的は織機の電動
式開口装置に対する開口制御装置において、織機停止時
に各開口枠のたて糸張力をそれぞれ織段の防止に適切な
張力に保つことによって、開口枠毎のたて糸の張力の違
いによる織段の発生を未然に防止することである。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a shed control device for an electric shedding device of a loom by keeping the warp tension of each shed frame at a tension suitable for preventing wefts when the weaving machine is stopped. The purpose of this is to prevent the occurrence of a weaving bar due to the difference in the tension of each warp thread.

【０００７】[0007]

【発明の解決手段】上記目的の下に、本発明は、複数開
口枠を独立したモータにより所定の開口パターンに基づ
いて織機の主軸に同期した状態で位置制御する開口制御
装置において、織機停止時の織段防止に有効なたて糸の
目標張力を各開口枠毎に予め設定しておき、織機停止時
に各モータを主軸に対する同期状態の位置制御から各モ
ータのトルク制御に切り換えるとともに、目標張力に応
じた駆動電流によりモータを駆動し、このモータのトル
クにより開口枠を独立に駆動することによって、各開口
枠に対応するたて糸の張力を目標張力の値に保つように
している。ここで目標張力は、開口枠の駆動機構に応じ
て、計算により、あるいは実測により設定される。In view of the above object, the present invention relates to a shed control device for controlling the position of a plurality of shed frames in a state of being synchronized with a main shaft of a loom by an independent motor based on a predetermined shed pattern. The target tension of the warp yarn effective for preventing the weft bar is set in advance for each opening frame, and when the loom is stopped, each motor is switched from the position control in the synchronous state with respect to the main shaft to the torque control of each motor, and according to the target tension. By driving the motor by the driving current and independently driving the opening frame by the torque of the motor, the tension of the warp thread corresponding to each opening frame is maintained at the target tension value. Here, the target tension is set by calculation or actual measurement according to the drive mechanism of the opening frame.

【０００８】[0008]

【作用】織機運転前に、運転中の開口パターンと、織機
停止後の待機中での各開口枠毎のたて糸の目標張力、そ
の他制御に必要なデータとが設定され、開口制御装置に
記憶される。ここで、開口パターンとは、織機の主軸に
対する開口枠駆動用のモータの目標回転量をいう。Before operation of the loom, the opening pattern during operation, the target tension of the warp thread for each opening frame in standby after the loom is stopped, and other data necessary for control are set and stored in the opening control device. It Here, the shed pattern means a target rotation amount of a motor for driving the shed frame with respect to the main shaft of the loom.

【０００９】織機運転時に、開口制御装置は、予め設定
された開口パターンと、検出した織機主軸の回転角度に
より、各開口枠を駆動するモータの目標回転量とを求
め、所定の回転量となるようにモータの回転量を位置制
御によって制御する。During operation of the loom, the shedding control device obtains the target rotation amount of the motor for driving each shed frame from the preset shedding pattern and the detected rotation angle of the weaving machine spindle, and the predetermined rotation amount is obtained. Thus, the rotation amount of the motor is controlled by the position control.

【００１０】織機停止後、待機指令が入力されたとき、
開口制御装置は、各モータについて織機の主軸に対する
位置制御から各モータのトルク制御つまりたて糸に対す
る張力制御に切り換えた後、予め設定された制御データ
を基に計算された目標張力が得られるモータのトルクを
出力し、このトルクに対応する駆動電流によってモータ
を駆動して、各開口枠に対応するたて糸の張力を目標張
力の値に保持する。When a standby command is input after the loom is stopped,
The shedding control device switches the position control for the main shaft of the loom from each motor to torque control for each motor, that is, tension control for the warp thread, and then obtains the target tension calculated based on preset control data. Is output, and the motor is driven by the drive current corresponding to this torque to maintain the tension of the warp thread corresponding to each opening frame at the target tension value.

【００１１】このようにして、織機の停止後の待機中に
おいて、たて糸の張力は、開口枠毎に目標張力に設定さ
れ、維持される。この結果、例えば各開口枠毎の目標張
力を同一に設定すれば、たて糸の伸びが揃うため、その
後の再起動時における織段の発生が未然に防止できる。
なお、たて糸の目標張力は、開口ステップ、織機の停台
原因、停台時間、待機中の開口方向、糸種のうち少なく
とも１つに応じて設定するものとする。In this way, the tension of the warp threads is set and maintained at the target tension for each opening frame during the standby after the loom is stopped. As a result, for example, if the target tensions of the respective opening frames are set to be the same, the warp yarns are evenly stretched, so that the occurrence of a weft bar at the time of subsequent restart can be prevented.
The target tension of the warp thread is set according to at least one of the shedding step, the cause of the loom stoppage, the stoppage time, the opening direction during standby, and the yarn type.

【００１２】口合わせ指令や、再起動指令の入力によっ
て、待機指令が解除されたとき、開口制御装置は、張力
制御を解除した後、再び織機の主軸の回転角度に対する
位置制御を実行し、各開口枠を主軸に対する適切な開口
量に戻す。なお、設定するたて糸の目標張力は、全リピ
ートで同一の値として設定してもよく、また開口ステッ
プにより変化させてもよい。When the stand-by command is canceled by the input of the mouth-matching command or the restart command, the shedding control device cancels the tension control and then executes the position control for the rotation angle of the main shaft of the loom again. Return the aperture frame to the proper amount of aperture for the main axis. The target tension of the warp thread to be set may be set to the same value for all repeats, or may be changed by the opening step.

【００１３】[0013]

【実施例】図１は、電動開口装置１の概要を示してい
る。電動開口装置１は、例えば６枠の開口枠２ごとに対
応して、開口制御装置３を備えている。それぞれの開口
制御装置３は、内蔵している開口枠駆動用のモータ４に
よって、駆動機構としてのクランク機構、つまりクラン
ク５を回転させ、連結ロッド６を介してそれぞれの開口
枠２に上下運動を与え、開口枠２に取り付けられたヘル
ド８を介して多数のたて糸９に開口運動を与える。な
お、駆動機構は、クランク機構のほか、ラック・ピニオ
ン機構またはカム機構などによって構成することもでき
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT FIG. 1 shows an outline of an electric opening device 1. The electric opening device 1 includes an opening control device 3 for each of the six opening frames 2. Each opening control device 3 rotates a crank mechanism as a drive mechanism, that is, a crank 5 by a built-in opening frame driving motor 4, and vertically moves each opening frame 2 through a connecting rod 6. A plurality of warp threads 9 are given an opening movement via a heald 8 attached to the opening frame 2. The drive mechanism can be configured by a rack and pinion mechanism, a cam mechanism, or the like, in addition to the crank mechanism.

【００１４】次に、図２は、開口制御装置３を示し、ま
た図３は、開口制御装置３の内部の主要部分を示してい
る。これらの図で、開口指令手段１０に運転指令ｄまた
は待機指令ｅが入力されたとき、作動指令判別器１１
は、その指令内容を判別し、運転指令ｄのときにサイク
ル番号指示器１２を動作させ、待機指令ｅのときに切換
器３８に切換動作をさせ、また待機指令ｅの解除のとき
に再びサイクル番号指令器１２を動作させるとともに、
切換器３８に再び切換動作させる。Next, FIG. 2 shows the opening control device 3, and FIG. 3 shows a main part inside the opening control device 3. In these figures, when the operation command d or the standby command e is input to the opening command means 10, the operation command discriminator 11
Discriminates the content of the command, operates the cycle number indicator 12 at the time of the operation command d, causes the switch 38 to perform the switching operation at the time of the standby command e, and again when the standby command e is released. While operating the number commander 12,
The switching device 38 is caused to perform the switching operation again.

【００１５】織機の運転のために、開口指令手段１０に
運転指令ｄが入力されているとき、サイクル番号指示器
１２は、記憶器１３に記憶されている開口ステップｘを
読み取って、次の開口ステップｙに対応する信号を開口
パターン指定手段１５の内部の開口選択パターン発生器
１６に送り込む。ここで、開口選択パターン発生器１６
は、織機の主軸２２に連結されたエンコーダ２３によっ
て検出される織機の回転角θを入力し、その角度から１
リピート中のサイクルに対応した開口選択パターンＫｐ
とサイクル番号ｎとを出力し、開口パターン設定器１８
に送り込む他、サイクル番号ｎを記憶器１３にも送り込
んで、記憶されている開口ステップｘを更新させる。When the operation command d is input to the opening command means 10 for the operation of the loom, the cycle number indicator 12 reads the opening step x stored in the storage unit 13 and reads the next opening. The signal corresponding to step y is sent to the aperture selection pattern generator 16 inside the aperture pattern designating means 15. Here, the aperture selection pattern generator 16
Is the rotation angle θ of the loom detected by the encoder 23 connected to the main shaft 22 of the loom.
Aperture selection pattern Kp corresponding to the cycle during repeat
And the cycle number n are output, and the opening pattern setting device 18
In addition to the above, the cycle number n is also sent to the storage device 13 to update the stored opening step x.

【００１６】開口パターン設定器１８は、開口パターン
Ｋｓｉの信号を位置指令部２４に送り込む。ここで、位
置指令部２４は、織機主軸２２に連結されたエンコーダ
２３からの回転角θの信号に基づいて、織機の主軸２２
の回転に同期した状態で、目標回転量Ｐｏの信号を発生
し、これをオアゲート２５を介して駆動制御部２６の内
部の偏差検出部２７に送り込む。偏差検出部２７は、モ
ータ４に連結されたエンコーダ３１からの回転量Ｐｆの
信号と目標回転量Ｐｏの信号とを比較し、偏差回転量Δ
ｐの信号を速度制御部２８に送り込む。The aperture pattern setter 18 sends a signal of the aperture pattern Ksi to the position command section 24. Here, the position command unit 24 determines the main shaft 22 of the loom based on the signal of the rotation angle θ from the encoder 23 connected to the main shaft 22 of the loom.
A signal of the target rotation amount Po is generated in a state of being synchronized with the rotation of, and is sent to the deviation detection unit 27 inside the drive control unit 26 via the OR gate 25. The deviation detection unit 27 compares the signal of the rotation amount Pf from the encoder 31 connected to the motor 4 with the signal of the target rotation amount Po, and calculates the deviation rotation amount Δ.
The signal of p is sent to the speed control unit 28.

【００１７】速度制御部２８は、ベース速度設定器１７
からのベース速度Ｖｏの信号を入力して、これとモータ
４と同軸上に設けられたエンコーダ３１からのフィード
バック用の速度Ｖｆの信号と比較しながら、それらの偏
差をなくする方向の出力を発生し、これを切換器３８経
由で電流制御部２９に与える。なお、開口パターン設定
手段１５の内部のベース速度設定器１７は、回転角θの
信号と開口パターンＫｓｉの信号とを入力として、回転
角θや開口パターンＫｓｉに応じたベース速度Ｖｏを設
定する。The speed control unit 28 includes a base speed setter 17
The signal of the base speed Vo from is input, and the output in the direction of eliminating the deviation is generated while comparing this signal with the signal of the speed Vf for feedback from the encoder 31 provided coaxially with the motor 4. Then, this is supplied to the current control unit 29 via the switch 38. The base speed setting device 17 inside the opening pattern setting means 15 inputs the signal of the rotation angle θ and the signal of the opening pattern Ksi and sets the base speed Vo according to the rotation angle θ and the opening pattern Ksi.

【００１８】電流制御部２９は、電流検出器３０によっ
て検出されるモータ４の駆動電流Ｉｍと偏差回転量Δｐ
およびモータ４のフィードバック用速度Ｖｆにもとづい
て与えられる目標の電流とを比較しながらモータ４を駆
動する。この結果、モータ４は、偏差を解消する方向
に、所定の速度、電流のもとに回転し、その回転力をギ
ヤ３２を介してクランク５に伝達する。なお、クランク
５には、クランク位相を検出する位相検出器４２が連結
されており、この位相検出器４２はトルク信号発生器３
９、開口方向指令器３３にクランク位相ωを出力する。The current controller 29 controls the drive current Im of the motor 4 detected by the current detector 30 and the deviation rotation amount Δp.
Also, the motor 4 is driven while comparing it with a target current given based on the feedback speed Vf of the motor 4. As a result, the motor 4 rotates in the direction of eliminating the deviation at a predetermined speed and current, and transmits the rotational force to the crank 5 via the gear 32. A phase detector 42 for detecting a crank phase is connected to the crank 5, and the phase detector 42 is used for the torque signal generator 3.
9. Output the crank phase ω to the opening direction command device 33.

【００１９】織機の運転中に、停台原因ｑが発生する
と、織機は、停止動作に入り、完全に停止した後、所定
の位相で逆転して、待機状態となる。その後、図示しな
い織機制御装置から待機指令ｅ１が開口方向指令器３３
に出力される。この開口方向指令器３３は、予め設定さ
れているアルゴリズム等の規則と、各開口枠を駆動する
モータ４の位相信号、言い換えればクランク５の位相信
号ωとをもとに、トルク制御時の開口方向を決定し、開
口方向信号ｆを各開口制御装置のトルク信号発生器３９
に出力する。その後、一定時間経過してから図示しない
織機制御装置から待機指令ｅが開口指令手段１０に出力
される。開口指令手段１０は、待機指令ｅが入力される
と、切換器３８の入力を切り換えるとともにトルク信号
発生器３９を作動させる。このとき、トルク信号発生器
３９は、対応のモータ４を所定の目標電流Ｉｏで駆動す
ることにより、モータ４についてトルク制御を実行し
て、開口枠２の位置を変え、モータ４の出力トルクによ
りたて糸９の張力制御を実行する。When the cause q of the stoppage occurs during the operation of the loom, the loom enters a stopping operation, and after completely stopping, the loom reverses at a predetermined phase and enters a standby state. After that, a standby command e1 is issued from the loom controller (not shown) to the opening direction commander 33.
Is output to This opening direction command device 33 is based on a preset rule such as an algorithm and the phase signal of the motor 4 that drives each opening frame, in other words, the phase signal ω of the crank 5, based on the opening signal during torque control. The direction is determined and the opening direction signal f is supplied to the torque signal generator 39 of each opening control device.
Output to Then, after a certain period of time has passed, a standby command e is output from the loom control device (not shown) to the shedding command means 10. When the standby command e is input, the opening command means 10 switches the input of the switch 38 and operates the torque signal generator 39. At this time, the torque signal generator 39 drives the corresponding motor 4 with a predetermined target current Io to execute torque control on the motor 4 to change the position of the opening frame 2 and change the output torque of the motor 4. The tension control of the warp thread 9 is executed.

【００２０】なお、開口方向指令器３３は、各開口枠開
口位相ωを判断し、その待機状態における織り口の移動
を防止するように作用させることができる。例えば、待
機指令ｅ１出力時の開口状態が上口開口、下口開口の枠
数がアンバランスで上糸と下糸の張力差があったりする
と、張力差を解消するようにそれぞれの枠数を設定し予
め設定されたアルゴリズムに基づき、待機指令ｅ１出力
時の各開口枠の開口位相ωを読みとり、適切な開口方向
指令信号出力するものである。より好ましくはほぼそれ
ぞれの枠数を同数に設定しておけば良い。The opening direction commanding device 33 can judge each opening frame opening phase ω and act so as to prevent the movement of the cloth fell in the standby state. For example, when the opening state at the time of outputting the standby command e1 is the upper mouth opening and the number of frames of the lower mouth opening is unbalanced and there is a difference in tension between the upper thread and the lower thread, the number of frames is adjusted so that the tension difference is eliminated. Based on the set and preset algorithm, the opening phase ω of each opening frame when the standby command e1 is output is read and an appropriate opening direction command signal is output. More preferably, the number of frames should be set to the same number.

【００２１】図４は、トルク信号発生器３９をＣＰＵな
どの計算器３４、これに接続された設定器３５、メモリ
３６および停台時間更新用のタイマー３７などで構成し
た例を示している。設定器３５には、張力データとして
目標張力Ｔｓ、位置データとして織口ｘ１、たて糸送り
出し点ｘ２、ヘルドの位置ｘ３、重量データとして開口
枠の自重Ｆｍ、機構データとしてクランク５の径ｒ、閉
口時のクランク位相ωｏ、連結ロッドの長さＬ１などが
入力される。なお、駆動機構が、ラック・ピニオン機構
の場合、ギヤの外径、カム機構の場合、カムの有効径や
圧力角などが設定される。FIG. 4 shows an example in which the torque signal generator 39 comprises a calculator 34 such as a CPU, a setter 35 connected to the calculator 34, a memory 36, and a timer 37 for updating the stoppage time. In the setter 35, the target tension Ts as tension data, the cloth weave x1, the warp thread feeding point x2, the position x3 of the heald as position data, the weight Fm of the opening frame as weight data, the diameter r of the crank 5 as mechanism data, and the time of closing. The crank phase ωo, the connecting rod length L1 and the like are input. When the drive mechanism is a rack and pinion mechanism, the outer diameter of the gear is set, and when the drive mechanism is a cam mechanism, the effective diameter of the cam and the pressure angle are set.

【００２２】これらのデータは、設定器３５を介して計
算器３４に与えられ、メモリ３６に記憶される。計算器
３４は、待機指令ｅ、サイクル番号ｎの信号、停台原因
ｑのほか、停台時間更新タイマーから出力される停台時
間更新ｍの信号、開口方向指令器３３から出力される開
口方向指令ｆの信号、閉口時のクランク位相ωｏ、クラ
ンク位相ωなどを入力とし、たて糸の目標張力Ｔｓに対
応するモータ４の駆動トルクＴを計算し、この駆動トル
クＴの値に対応する目標電流Ｉｏを切換器３８経由で電
流制御部２９に出力する。そして計算器３４は、電流検
出器３０により出力中の電流Ｉｍを検出し、駆動トルク
Ｔに対応する目標電流Ｉｏと電流Ｉｍとを比較して、両
者の差としての電流偏差をなくするように電流制御を実
行する。この電流制御は、モータ４に対するトルク制御
であり、最終的にはそのモータ４に対応する開口枠２の
たて糸９についての張力制御にほかならない。These data are given to the calculator 34 via the setter 35 and stored in the memory 36. In addition to the standby command e, the signal of the cycle number n, and the cause of stop q, the calculator 34 outputs the signal of the stop time update m output from the stop time update timer and the opening direction output from the opening direction commander 33. The drive torque T of the motor 4 corresponding to the target tension Ts of the warp yarn is calculated by inputting the signal of the command f, the crank phase ωo at the time of closing, the crank phase ω, etc., and the target current Io corresponding to the value of this drive torque T is calculated. Is output to the current controller 29 via the switch 38. Then, the calculator 34 detects the current Im being output by the current detector 30, compares the target current Io corresponding to the drive torque T with the current Im, and eliminates the current deviation as the difference between the two. Perform current control. This current control is torque control for the motor 4, and is ultimately tension control for the warp thread 9 of the opening frame 2 corresponding to the motor 4.

【００２３】図５は、駆動系とたて糸張力の関係を示す
説明図である。以下の順でたて糸目標張力が対応するモ
ータトルクＴの計算式を求める。たて糸の目標張力Ｔｓ
の設定時に、開口枠２の垂直方向の作用力Ｆｘを下記の
関係式により求める。 Ｆｘ＝Ｆ１（Ｌ２，Ｔｓ，ｘ１，ｘ２，ｘ３）FIG. 5 is an explanatory diagram showing the relationship between the drive system and the warp thread tension. The calculation formula of the motor torque T corresponding to the warp target tension is calculated in the following order. Target tension Ts of warp thread
At the time of setting, the acting force Fx in the vertical direction of the opening frame 2 is obtained by the following relational expression. Fx = F1 (L2, Ts, x1, x2, x3)

【００２４】上記作用力Ｆｘの発生ために必要なモータ
４の駆動トルクＴを下記の関係式によって求める。なお
モータ４の駆動トルクＴは、モータの出力軸の位置でな
く、便宜上、クランク５の位置でのトルク値とする。た
だし、駆動機構によりクランク位相ωが不要の場合は、
それを省略する。 Ｔ＝Ｆ２（Ｆｘ，Ｆｍ，ω）The driving torque T of the motor 4 required to generate the acting force Fx is calculated by the following relational expression. The drive torque T of the motor 4 is a torque value at the position of the crank 5 for convenience, not at the position of the output shaft of the motor. However, if the crank phase ω is not required due to the drive mechanism,
Omit it. T = F2 (Fx, Fm, ω)

【００２５】これらから、駆動トルクＴに、Ｆｘを求め
る関係式を代入すると、次の関係式になる。 Ｔ＝Ｆ２（Ｆ１（Ｌ２，Ｔｓ，ｘ１，ｘ２，ｘ３），Ｆ
ｍ，ω）From these, by substituting the relational expression for obtaining Fx into the driving torque T, the following relational expression is obtained. T = F2 (F1 (L2, Ts, x1, x2, x3), F
m, ω)

【００２６】ところで、開口量Ｌ２は、直接、測定する
ことによって検出してもよいが、駆動機構から閉口時の
クランク位相ωｏからのモータ回転量αにより計算でき
る。ただしα＝ω−ωｏとする。Incidentally, the opening amount L2 may be detected by directly measuring it, but it can be calculated by the motor rotation amount α from the crank phase ωo when the drive mechanism closes. However, α = ω−ωo.

【００２７】 クランク機構 → Ｌ２＝Ｆ３（α，ｒ，Ｌ１） ラック・ピニオン機構 → Ｌ２＝Ｆ３（α，ｒ） よって、クランク機構について前記駆動トルクＴにこの
式を代入すると、駆動トルクＴは、下記の関係式によっ
て求められる。 Ｔ＝Ｆ２（Ｆ１（Ｆ３（ω−ωｏ，ｒ，Ｌ１），Ｔｓ，
ｘ１，ｘ２，ｘ３），Ｆｍ，θ）Crank mechanism → L2 = F3 (α, r, L1) Rack and pinion mechanism → L2 = F3 (α, r) Therefore, when this formula is substituted into the drive torque T of the crank mechanism, the drive torque T is It is calculated by the following relational expression. T = F2 (F1 (F3 (ω−ωo, r, L1), Ts,
x1, x2, x3), Fm, θ)

【００２８】このことにより、クランク位相ωとたて糸
の目標張力Ｔｓにより駆動トルクＴを計算できる。現実
的には、目標張力Ｔｓを設定したら、クランク位相ωに
対応した駆動トルクＴを全て計算した後、メモリ３６に
いったん記憶させ、必要時にクランク位相ωに応じた駆
動トルクＴを読み出す形式が望ましい。もちろん、これ
らの関係は、実測により設定することもできる。なお、
クランク位相ωは、クランク位相検出器４２により検出
しているが、モータ４同軸上のエンコーダ３１からの回
転量Ｐｆで代用することも可能である。As a result, the drive torque T can be calculated from the crank phase ω and the target tension Ts of the warp thread. In reality, it is desirable that after setting the target tension Ts, all the driving torques T corresponding to the crank phase ω are calculated, then temporarily stored in the memory 36, and the driving torque T corresponding to the crank phase ω is read when necessary. . Of course, these relationships can also be set by actual measurement. In addition,
Although the crank phase ω is detected by the crank phase detector 42, the rotation amount Pf from the encoder 31 coaxial with the motor 4 can be used as a substitute.

【００２９】糸補修後の口合わせ指令や、再起動指令の
入力によって、待機指令ｅが解除されたとき、開口指令
手段１０は、張力制御を解除し、再び位置制御を実行す
る。そのとき、まず、作動指令判別器１１は、移動指令
手段１９の内部の移動量設定器２０およびパルス発振器
２１を動作させる。移動量設定器２０は再起動時に、停
台原因ｑ発生前の開口運動を同期させながら連続させる
ために、通常の運転時の位置指令部２４に代わって、同
期再起動用の開口パターンＫｓｙの信号および回転角θ
の信号を入力して、設定回転量Ｐｓの信号を発生し、パ
ルス発振器２１に送り込む。When the stand-by command e is canceled by the input of the aligning command after the yarn repair or the restart command, the opening command means 10 cancels the tension control and executes the position control again. At that time, first, the operation command discriminator 11 operates the movement amount setting device 20 and the pulse oscillator 21 inside the movement command means 19. The movement amount setter 20 replaces the position command unit 24 during normal operation with the opening pattern Ksy for synchronous restart in order to synchronize and continue the opening motion before the occurrence of the stop cause q when restarting. Signal and rotation angle θ
Is input to generate a signal of the set rotation amount Ps and send it to the pulse oscillator 21.

【００３０】このようにして、パルス発振器２１は、設
定開口量Ｐｓに対応するパルス数の出力を発生し、これ
を駆動制御部２６に送り込む。In this way, the pulse oscillator 21 generates the output of the number of pulses corresponding to the set opening amount Ps and sends it to the drive control unit 26.

【００３１】図６は、開口制御装置３についての動作順
序を示している。まず最初に、１リピート中の１サイク
ルごとに各開口枠２について運転中の開口データおよび
停止後の待機中の張力データ、その他必要なデータが回
転角θとの関連で入力され、開口パターン設定器１８
や、トルク信号発生器３９などに入力される。FIG. 6 shows the operation sequence of the aperture control device 3. First, opening data for each opening frame 2 during operation, tension data during waiting after stopping, and other necessary data are input in relation to the rotation angle θ for each cycle of one repeat, and opening pattern setting is performed. Bowl 18
Or to the torque signal generator 39 or the like.

【００３２】この状態で、図示しない運転ボタンの操作
によって、運転指令ｄが与えられたとき、織機は、連続
運転状態となり、開口指令手段１０および開口パターン
指定手段１５は、主軸２２の回転と同期した状態で、位
置指令部２４に対して開口パターンＫｓｉの信号を与え
ることによって、開口パターンＫｓｉに従って６個の開
口枠２を順次駆動し、たて糸９に所定の開口運動を与え
る。In this state, when the operation command d is given by the operation of the operation button (not shown), the loom is in the continuous operation state, and the shedding command means 10 and the shedding pattern designating means 15 are synchronized with the rotation of the main shaft 22. In this state, by giving a signal of the opening pattern Ksi to the position command section 24, the six opening frames 2 are sequentially driven according to the opening pattern Ksi, and the warp thread 9 is given a predetermined opening movement.

【００３３】図８の（１）は、６個（Ｎｏ．１、２、・
・・6 ）の開口枠２についてよこ入れサイクル、開口サ
イクルとの関連で、開口パターンを示している。このよ
うに各開口枠２は、織物組織に従って、３回転１リピー
トの各サイクルで所定の順序により上下運動を繰り返す
ことによって、たて糸９に対して所定の開口運動を与え
る。In FIG. 8, (1) is six (No. 1, 2, ...
.. The opening pattern is shown for the opening frame 2 in 6) in relation to the weft insertion cycle and the opening cycle. In this way, each opening frame 2 imparts a predetermined opening movement to the warp thread 9 by repeating the vertical movement in a predetermined order in each cycle of three rotations and one repeat in accordance with the fabric structure.

【００３４】図６の他、図８の（２）に示すように、連
続運転中に、例えばよこ入れサイクル（ｎ＋１）つまり
開口サイクル（ｎ＋２）で停台原因ｑが発生したとき、
その信号が図示しない織機制御装置に与えられるため、
織機制御装置は、織機の主軸２２にブレーキをかけ、制
動回転時間を経て、次の開口サイクル（ｎ＋３）で、織
機の主軸２２を例えば２４０度で停止させた後、自動的
に逆転し、開口サイクル（ｎ＋２）に戻して、主軸２２
を例えば３００度程度の逆転停止角度である待機角度θ
ｓまで逆転させて待機状態としてから、開口方向指令器
３３に待機指令ｅ１、開口指令手段１０に待機指令ｅを
与える。In addition to FIG. 6, as shown in (2) of FIG. 8, when the stop cause q occurs during the continuous operation, for example, in the weft insertion cycle (n + 1), that is, the opening cycle (n + 2),
Since the signal is given to the loom controller not shown,
The loom controller brakes the main shaft 22 of the loom, and after the braking rotation time, stops the main shaft 22 of the loom at, for example, 240 degrees in the next opening cycle (n + 3), and then automatically reverses the opening and opens. Return to cycle (n + 2)
Is a standby angle θ that is a reverse rotation stop angle of about 300 degrees, for example.
After reversing to s for a standby state, a standby command e1 is given to the opening direction command device 33 and a standby command e is given to the opening command means 10.

【００３５】待機指令ｅが入力されたとき、開口指令手
段１０は、切換器３８を速度制御部２８に対する入力状
態からトルク信号発生器３９に対する入力状態に切り換
え、主軸２２に対する位置制御からトルク信号発生器３
９による張力制御モードに設定する。トルク信号発生器
３９は、サイクル番号ｎ、開口方向指令ｆ、クランク位
相ωを読み出し、それらの条件に応じて、目標張力Ｔｓ
を発生させるために必要な目標電流Ｉｏを発生し、電流
制御部２９を介してモータ４を回転させながら電流検出
器３０からの電流Ｉｍと目標電流Ｉｏとを比較して、所
定の電流値に調節する。When the standby command e is input, the opening command means 10 switches the switch 38 from the input state for the speed control unit 28 to the input state for the torque signal generator 39, and the torque signal is generated by the position control for the main shaft 22. Bowl 3
Set the tension control mode according to 9. The torque signal generator 39 reads the cycle number n, the opening direction command f, and the crank phase ω, and according to these conditions, the target tension Ts.
Target current Io necessary for generating the current is generated, and the current Im from the current detector 30 is compared with the target current Io while rotating the motor 4 via the current control unit 29 to obtain a predetermined current value. Adjust.

【００３６】したがって、このときのモータ４の回転出
力は、目標張力Ｔｓを与えるための駆動トルクＴを発生
している。モータ４の出力としての駆動トルクＴは、ク
ランク機構を介して対応の開口枠２を所定の方向に移動
させ、その移動方向の力によって、当該開口枠２のヘル
ド８に保持されているたて糸９に対し目標張力Ｔｓを与
える。したがって、待機指令ｅが入力された後に、各開
口枠２に対応するたて糸９は、目標張力Ｔｓに設定され
た状態となる。これらの一連の動作を連続的あるいは一
定時間間隔で繰り返し動作させれば、より精度が向上す
る。なぜなら、開口量、換言すればクランク位相ωによ
り開口枠２への作用力、たて糸張力が変わるからであ
る。Therefore, the rotation output of the motor 4 at this time generates the driving torque T for giving the target tension Ts. The drive torque T as the output of the motor 4 moves the corresponding opening frame 2 in a predetermined direction via the crank mechanism, and the warp thread 9 held in the heald 8 of the opening frame 2 by the force in the moving direction. A target tension Ts is given to. Therefore, after the standby command e is input, the warp thread 9 corresponding to each opening frame 2 is set to the target tension Ts. If these series of operations are performed continuously or repeatedly at fixed time intervals, the accuracy is further improved. This is because the acting force on the opening frame 2 and the warp thread tension change depending on the opening amount, in other words, the crank phase ω.

【００３７】なお、目標張力Ｔｓは、これまでの経験か
ら求められた値を設定したり、実際のたて糸の伸び、織
段の状況を見ながら適宜設定される。各開口枠毎に異な
る値を設定することも可能である。例えば、たて糸の糸
種に応じた張力設定が可能となり、特殊な織り組織に対
してもたて糸の伸びを揃えることが可能である。The target tension Ts is appropriately set by setting a value obtained from past experience, or by actually observing warp yarn elongation and weaving bar condition. It is also possible to set different values for each opening frame. For example, the tension can be set according to the type of warp yarn, and the elongation of the warp yarn can be made uniform with respect to a special weaving structure.

【００３８】目標張力Ｔｓは、織機の開口ステップ、開
口方向に応じて変えてもよい。このようにすると、開口
ステップに関係する要素（停止時の開口量、開口方向）
で生じる織段について張力変更により対策が可能とな
る。また、織機の停台原因、停台時間により設定値を変
えてもよい。停台原因、停台時間で生じる織段について
張力変更によって対策が可能となる。この点について、
図７とともに、後に記載する。The target tension Ts may be changed according to the shedding step and the shedding direction of the loom. By doing this, the elements related to the opening step (amount of opening when stopped, opening direction)
It is possible to take countermeasures by changing the tension of the weaving bar generated in. In addition, the set value may be changed depending on the cause of the loom stop and the stop time. Countermeasures can be taken by changing the tension for the cause of stoppage and the loom generated during stoppage time. in this regard,
It will be described later together with FIG. 7.

【００３９】図８の（１）は、各開口枠２の開口パター
ン、および開口サイクル（ｎ＋２）で停台し、張力制御
されたときの開口枠２のたて糸の位置を示している。こ
こでは、前に述べた開口方向指令器３３が作用して、Ｎ
ｏ．１、３、６の３つの開口枠２は、上方に開口するよ
うに、また残りＮｏ．２、４、５の３つの開口枠２は下
方に開口するように設定されている。このように、各開
口枠２は、たて糸９について目標張力Ｔｓに対応する開
口位置で、待機状態となる。FIG. 8 (1) shows the opening pattern of each opening frame 2 and the warp position of the opening frame 2 when the tension is controlled by stopping at the opening cycle (n + 2). In this case, the opening direction command device 33 described above acts and N
o. The three opening frames 2 of Nos. 1, 3, and 6 are open to the upper side, and the remaining No. The three opening frames 2 of 2, 4, 5 are set to open downward. In this way, each opening frame 2 is in the standby state at the opening position corresponding to the target tension Ts for the warp thread 9.

【００４０】停台原因ｑがたて糸切れやその他の停止原
因であって、たて糸切れを補修してその停止原因が除去
され、運転、寸動、逆転ボタンなどが操作されたら、待
機指令ｅがオフの状態になる。そこで、開口指令手段１
０は、切換器３８を切り換えて、張力制御を止め、速度
制御部２８からの出力を電流制御部２９に送られる状態
として、位置制御に戻すとともに、開口パターン設定器
１８からの開口パターンＫｓｙにもとづいて移動量設定
器２０を動作させることによって、開口位相（開口ステ
ップｘ、ｙ）を停台原因発生時の位相つまり開口サイク
ル（ｎ＋２）に戻し、開口パターン指定手段１５を正規
の位置制御モードに設定する。When the stop cause q is warp thread breakage or another cause of stop, the warp thread breakage is repaired and the cause of stoppage is removed, and when the operation, inching, reverse rotation button, etc. are operated, the standby command e is turned off. It becomes the state of. Therefore, the opening command means 1
When 0, the switch 38 is switched to stop the tension control, the output from the speed controller 28 is sent to the current controller 29, and the position control is returned to the opening pattern Ksy from the opening pattern setter 18. By operating the movement amount setting device 20, the opening phase (opening step x, y) is returned to the phase when the stop cause occurs, that is, the opening cycle (n + 2), and the opening pattern designating means 15 is moved to the normal position control mode. Set to.

【００４１】一方、停台原因ｑがよこ入れミスであれ
ば、逆転ボタンを操作して、上記と同様に、待機指令
ｅ、ｅ１を解除し、位置制御モードに戻すことにより、
前記のように位相合わせ後、織機を開口サイクル（ｎ＋
２）での開口状態まで逆転させてよこ入れサイクル（ｎ
＋１）の不良よこ糸を除去し、さらに織機を前の開口サ
イクル（ｎ＋１）の開口状態である運転開始位置まで逆
転し、運転ボタンを押して当該織機を再起動させる。こ
の間に、開口制御装置３は、主軸２２の回転に同期する
状態で複数の開口枠２に開口動作を与える。On the other hand, if the cause q of the stop is a misinsertion error, the reverse button is operated to release the standby commands e and e1 and return to the position control mode as described above.
After phasing as described above, the weaving machine is operated in the shedding cycle (n +
Reverse the open state in 2) to the weft insertion cycle (n
The defective weft yarn of (+1) is removed, the loom is further reversed to the operation start position which is the opened state of the previous shed cycle (n + 1), and the operation button is pressed to restart the loom. During this time, the opening control device 3 gives an opening operation to the plurality of opening frames 2 in a state of being synchronized with the rotation of the main shaft 22.

【００４２】なお、図７は、待機状態での停台時間中
に、停台時間の経過に応じて、駆動トルクＴ（目標張力
Ｔｓ）を変更するときのフローチャートを示しており、
初期の駆動トルクＴを出力した後、設定時間経過？の判
定を行い、設定時間経過時に通常、初期の駆動トルクＴ
よりも大きな変更駆動トルクＴを出力し、設定時間経過
でないときに、設定時間経過？の判断ステップに戻る。
そして、待機指令ｅオフの時点で、駆動トルクＴの変更
が終了する。FIG. 7 shows a flowchart for changing the driving torque T (target tension Ts) according to the elapsed stop time during the stand-by time in the standby state,
Is the set time elapsed after outputting the initial drive torque T? Is determined, and when the set time has elapsed, the initial drive torque T is usually set.
If the set drive time T is output and the set drive time T has not elapsed, the set drive time T has elapsed? It returns to the judgment step of.
Then, when the standby command e is turned off, the change of the drive torque T is completed.

【００４３】なお、前記実施例では織機が待機状態にな
ってから糸切れ補修が始まるまでの間、開口枠の張力制
御を実行しているが、織機停止中常に実行するようにし
ても良い。このためには、トルク信号発生器３９内部の
計算器３４に、エンコーダ２３からの主軸回転角信号
θ、開口パターン指定手段１５からの開口パターンＫｓ
が入力される。そして糸切れ補修が開始されて、開口指
令手段１０からの待機指令が解除されると、トルク信号
発生器３９は、主軸回転角θに応じて設定される目標張
力に基づき、駆動電流Ｉｏを主軸回転角θに応じて出力
する。この結果、例えばよこ入れミスが発生したとき
に、そのよこ入れミス糸除去のために織機を逆転する
と、主軸回転角θに応じて設定される張力に基づき、開
口枠が駆動される。そしてよこ入れミス糸が除去され織
機運転操作時に、開口枠は主軸回転角θに対応する位置
制御に戻される。また、例えば耳糸切れが発生したと
き、糸切れ補修作業が開始され糸切れ発生したボビンを
補修し易い位相に移動させた後の糸切れ補修作業に時間
がかかることがあったとしても、予め主軸回転角θ、補
修時間に応じて設定される張力に基づき張力制御が実行
される。なお、この補修時間は補修作業開始からの経過
時間である。以上のように上記主軸回転角θや補修時間
などの各種パラメータに応じた適切な張力設定に基づき
張力制御することでたて糸の伸びむらを防止することも
可能である。In the above embodiment, the tension control of the shed frame is executed from the time the loom is in the standby state until the thread breakage repair is started, but it may be always executed while the loom is stopped. For this purpose, the calculator 34 in the torque signal generator 39 is provided with a spindle rotation angle signal θ from the encoder 23 and an opening pattern Ks from the opening pattern designating means 15.
Is entered. When the thread breakage repair is started and the standby command from the opening command means 10 is released, the torque signal generator 39 causes the drive current Io to be supplied to the spindle based on the target tension set according to the spindle rotation angle θ. Output according to the rotation angle θ. As a result, for example, when a weft insertion error occurs, when the weaving machine is rotated in reverse to remove the weft insertion error yarn, the shed frame is driven based on the tension set according to the spindle rotation angle θ. When the weft insertion error yarn is removed and the loom is operated, the opening frame is returned to the position control corresponding to the spindle rotation angle θ. Further, for example, when selvage yarn breakage occurs, even if the yarn breakage repair work is started and the yarn breakage repair work after moving the bobbin in which the yarn breakage has occurred to a phase in which it is easy to repair may take time in advance. Tension control is executed based on the tension set according to the spindle rotation angle θ and the repair time. The repair time is the elapsed time from the start of repair work. As described above, it is also possible to prevent warp yarn unevenness by controlling the tension based on appropriate tension settings according to various parameters such as the spindle rotation angle θ and the repair time.

【００４４】[0044]

【他の実施例】図９の実施例は、張力制御系において、
開口枠２と連結ロッド６との間に歪みゲージなどの荷重
センサ４０を設け、この荷重センサ４０および増幅器４
１によって作用力Ｆを電気量として測定し、これから開
口枠２の作用力Ｆｘを間接的に実測し、これをフィード
バック信号として開口枠２のたて糸９について張力制御
を実施する例である。そうすれば、開口枠２の作用力Ｆ
ｘを実測して実際のたて糸張力を正確に把握してモータ
の駆動電流Ｉｏを計算するから、より精度の高い張力制
御が実行できる。[Other Embodiments] The embodiment of FIG.
A load sensor 40 such as a strain gauge is provided between the opening frame 2 and the connecting rod 6, and the load sensor 40 and the amplifier 4 are provided.
1 is an example in which the acting force F is measured as an electric quantity by 1, and the acting force Fx of the opening frame 2 is indirectly measured from this, and the tension control is performed on the warp thread 9 of the opening frame 2 by using this as a feedback signal. Then, the acting force F of the opening frame 2
Since x is actually measured and the actual warp thread tension is accurately grasped and the motor drive current Io is calculated, more accurate tension control can be executed.

【００４５】[0045]

【発明の効果】本発明では、織機運転中の開口パターン
とは無関係に、織機停止後の待機中のたて糸張力を自由
に設定できるため、織口の移動を防止しながら、たて糸
の伸びを揃えることができ、これによって、停止段が有
効に防止できる。特に、各開口枠毎にたて糸の張力が設
定できるため、たて糸の糸種に応じた張力設定が可能と
なり、これにより特殊なたて糸組織の織布に対しても、
停止段が確実に防止できる。According to the present invention, the warp thread tension can be freely set during the stand-by after the loom is stopped, regardless of the shed pattern during the loom operation, so that the warp threads are prevented from moving and the warp threads are evenly stretched. This makes it possible to effectively prevent the stop stage. In particular, since the tension of the warp thread can be set for each opening frame, it is possible to set the tension according to the thread type of the warp thread.
The stop stage can be reliably prevented.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】電動開口装置のブロック線図である。FIG. 1 is a block diagram of an electric opening device.

【図２】開口制御装置のブロック線図である。FIG. 2 is a block diagram of an aperture control device.

【図３】開口指令手段、開口パターン指定手段および移
動指令手段のブロック線図である。FIG. 3 is a block diagram of an opening instruction unit, an opening pattern designation unit, and a movement instruction unit;

【図４】トルク信号発生器のブロック線図である。FIG. 4 is a block diagram of a torque signal generator.

【図５】クランクのトルクと糸張力との関係の説明図で
ある。FIG. 5 is an explanatory diagram of a relationship between crank torque and thread tension.

【図６】動作のフローチャート図である。FIG. 6 is a flowchart of the operation.

【図７】停台時間により糸張力を変更するときのフロー
チャート図である。FIG. 7 is a flow chart when changing the thread tension depending on the stop time.

【図８】（１）は、よこ入れサイクル、開口サイクルに
対する６個の開口枠の開口運動パターンの説明図であ
り、また（２）は、織機の運転、停止、逆転、待機、た
て糸補修またはよこ入れ補修後の再起動に至る動作順序
の説明図である。そして、上記の（１）（２）は、回転
角θにより上下で対応している。FIG. 8 (1) is an explanatory view of the opening movement patterns of the six opening frames for the weft insertion cycle and the shed cycle, and (2) is the operation, stop, reverse rotation, standby, warp repair of the loom or It is explanatory drawing of the operation sequence leading to the restart after the horizontal insertion repair. Further, the above (1) and (2) correspond up and down by the rotation angle θ.

【図９】他の実施例の開口制御装置のブロック線図であ
る。FIG. 9 is a block diagram of an opening control device according to another embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 電動開口装置 ２ 開口枠 ３ 開口制御装置 ４ モータ ５ クランク ９ たて糸 １０ 開口指令手段 １５ 開口パターン指定手段 １９ 移動指令手段 ２２ 主軸 ２３ エンコーダ ２４ 位置指令部 ２６ 駆動制御部 ３３ 開口方向指令器 ３８ 切換器 ３９ トルク信号発生器 ４０ 荷重センサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Electric opening device 2 Opening frame 3 Opening control device 4 Motor 5 Crank 9 Warp thread 10 Opening command means 15 Opening pattern designating means 19 Movement command means 22 Spindle 23 Encoder 24 Position command section 26 Drive control section 33 Opening direction commander 38 Switcher 39 Torque signal generator 40 Load sensor

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 複数の開口枠を独立したモータにより駆
動する電動開口装置で、各開口枠を所定の開口パターン
に基づいて織機の主軸に同期した状態で位置制御する開
口制御装置において、 織機停止時の織段防止に有効なたて糸の目標張力を各開
口枠毎に予め設定しておき、織機停止時に各モータを主
軸に対する同期状態の位置制御から各モータのトルク制
御に切り換えるとともに、目標張力に応じた駆動電流に
よりモータを駆動し、このモータのトルクにより開口枠
を独立に駆動することによって、各開口枠に対応するた
て糸張力を目標張力に保つことを特徴とする織段防止方
法。1. An electric shedding device for driving a plurality of shed frames by independent motors, wherein the shed control device controls the positions of the respective shed frames in synchronism with the main shaft of the loom based on a predetermined shed pattern. The target tension of the warp yarn, which is effective in preventing the weft bar at that time, is set in advance for each opening frame, and when the loom is stopped, each motor is switched from the position control in the synchronous state to the main shaft to the torque control of each motor, and the target tension is set. A weaving bar preventing method characterized in that a warp thread tension corresponding to each opening frame is maintained at a target tension by driving a motor with a corresponding drive current and independently driving the opening frame with the torque of the motor.