JPH089721A - 無人走行型移植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 予備苗を複数段に積上げる格納部ｋを前輪３
と後輪４との前後間に配置し、エンジンＥを機体前部に
備えるとともに、前倒れ傾斜した苗載台５を有する植付
部２を機体後部に連設し、かつ、格納部ｋの予備苗を取
出して苗載台５に供給する苗供給装置Ｆを、格納部ｋの
後部に備え、さらに、格納部ｋの予備苗前部がエンジン
ボンネット３６上に位置するオーバーハング載置状態と
なるように、格納部ｋの予備苗支持構造を構成してあ
る。 【効果】 予備苗と原動部との配置関係を良く認識した
上で得られる、格納部とエンジンボンネットとを前後に
重複配置させる工夫により、必要な機能を悪化させるこ
となく、旋回走行や車庫への格納等で有利となる機体の
コンパクトが図れる合理的な無人走行型の移植機を提供
できた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、植付作業能率の向上と
労力軽減を図るべく、予備の苗を自動的に苗載台に供給
するようにした無人走行型移植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の移植機としては、特開平４‐２
７８００６号公報に示されたものが知られている。６条
の苗格納部の下端のキャリアを各条毎に苗載せ台に供給
する構造であり、１つの格納区画には複数段のキャリア
が積層貯留されている。この構造の移植機では、本来で
は操縦者が搭乗する部分に予備苗の格納部を設けて無人
走行する手段とすることにより、機体バランスを良好な
ものとしながら作業労力の軽減を図ってある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記移植機は、基本的
には乗用型移植機をベースにして設計してあるため、従
来よりも予備苗を多く搭載できる利点があるにせよ、無
人化した割りにはその機体寸法が大型であるように思
え、改善の余地がある。本発明の目的は、作業能率向上
と労力軽減が図れる無人走行型移植機を合理的に構成
し、よりコンパクトなものにする点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的の達成のために
本発明は、予備苗を複数段に積上げて格納する格納部を
前輪と後輪との前後間に配置し、エンジンを機体前部に
備えるとともに、前倒れ傾斜した苗載せ台を有する植付
部を機体後部に連設し、かつ、格納部の予備苗を取出し
て苗載せ台に供給する苗供給装置を、格納部の後部に備
え、さらに、格納部に格納された予備苗の前部がエンジ
ンボンネット上に位置するオーバーハング載置状態とな
るように、格納部の予備苗支持構造を構成してあること
を特徴とするものである。

【０００５】

【作用】上記特徴構成によれば、エンジンボンネット、
すなわち原動部と格納部とが前後方向にラップするもの
となり、その分機体としての前後寸法を短縮させること
ができるとともに、その分前輪を後方に寄せてホイール
ベースも短くすることが可能になる。従って、エンジン
の大幅な下方配置による泥の悪影響や、予備苗の上方配
置によって機体重心が高くなることなく、重量物である
予備苗を機体の前後中央部分に、かつ、重量物であるエ
ンジン格納部により近づけて機体前部に夫々配置して、
後方に突出配備される植付部との重量バランスを良好な
ものにしながら機体の小型化が行えるようになる。

【０００６】これは、前述した従来技術である公報の図
面第２図に示されたように、格納部（符号５）の最下端
の予備苗がほぼエンジンボンネット（符号３）上面高さ
に位置しており、原動部の高さを若干低くするか或いは
予備苗の高さを若干高くすることで、比較的容易に予備
苗とエンジンボンネットとを予備苗が上となる状態で前
後にラップさせることができる構造に起因している。

【０００７】

【発明の効果】その結果、格納部とエンジンボンネット
とを前後に重複配置させるという、予備苗と原動部との
配置関係を良く認識した上で得られる工夫により、必要
な機能を悪化させることなく、旋回走行や車庫への格納
等で有利となる機体のコンパクトが図れる合理的な無人
走行型の移植機を提供できた。

【０００８】

【実施例】以下に、本発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図２に図示しない苗補給車から予備の苗が補給
される田植機（移植機の一例）が示されている。この田
植機は、自動操縦あるいは無線操縦される４輪駆動型の
走行機体１の後部に複数条植え（この実施例では６条）
の苗植付部２をリンク機構８を介して昇降自在に連結す
るとともに、前輪３と後輪４間の上部に苗自動供給装置
Ｄを搭載している。機体１の前部にはエンジンＥが配置
されている。

【０００９】苗植付部２は、一定ストロークで往復横移
動する苗載せ台５にマット状に成育された６条分の苗Ｗ
を搭載し、苗載せ台５の下端からロータリ式の植付機構
６で１株ずつ苗を切出して整地フロート７で均された圃
場面に植付けていくように構成された一般的な構造のも
のが用いられている。苗自動供給装置Ｄは、条毎に予備
苗を４段に積上げ格納し、苗載せ台５の苗消費に伴って
各条に予備苗Ｗを自動供給する機能を備えており、以下
に説明する。

【００１０】キャリア１３は、図７に示すように、苗Ｗ
を収容し得る寸法の中抜き矩形の外枠１３ａと、これの
内部に支点ピン１４を介して天秤揺動自在に枢支連結し
た側壁付き平板状の内枠１３ｂとから成り、この内枠１
３ｂ上に苗Ｗが搭載支持される。ステンレス製の内枠１
３ｂには、これを傾斜させての苗排出時に滑りやすくす
るための凸状の縦溝１３ｃが複数並列形成されるととも
に、アルミ合金製の外枠１３ａには軽量化のための軽減
孔１３ｄが多数形成してある。

【００１１】図２〜図５に示すように、苗自動供給装置
Ｄは、条毎に予備苗を収容するキャリア１３を上下４段
に配置して格納する格納区画１０の複数を左右に並列配
備して成る苗格納部ｋと、格納区画ｋのキャリア１３内
の予備苗Ｗを苗載せ台５に供給する苗供給手段Ｆとを備
えて構成されている。

【００１２】苗格納部ｋは、６列の格納区画１０のうち
の左右中間２列の格納区画１０，１０を、予備苗Ｗが供
給されて空になった空キャリア１３ｋを積重ねて格納可
能な格納・回収区画９に構成されている。格納区画１０
は、キャリア１３を載付けて支持する左右一対で前後に
長い載置片１１，１１を格納枠１０ｆに備えて構成され
るとともに、格納・回収区画９の載置片１２，１２は、
前後支点Ｐ回りで上方へのみ退避移動可能で、かつ、載
置姿勢に付勢復帰されたワンウェイクラッチ構造の開閉
片１２に構成されている。

【００１３】さらに説明すると、格納区画１０における
キャリア１３の載置部は、左右の載置片１１，１１と、
平面視後向き略Ｖ字状の棒材で成る載置バー３３で構成
され、この載置バー３３左右の後端部は各載置片１１，
１１の前部下面に接続連結されている。又、載置バー３
３の前端は上方に折曲げられてキャリア１３のそれ以上
の前方移動を規制するストップ部３３ｓが形成されてい
る。上記の構造は、開閉片１２，１２を備えた格納・回
収区画９でも同様に採用されている。

【００１４】格納枠１０ｆを構成する前後の主支柱３
４，３５は載置片１１の前後を支持しており、載置バー
３３はエンジンボンネット３６の上方空間に突出した状
態となっている。従って、格納状態では予備苗Ｗの前部
はエンジンボンネット３６後部の上方に位置しており、
この前後ラップ配置によって機体前後寸法のコンパクト
化に寄与している。

【００１５】さらに、苗格納部ｋの構造を述べると、図
３〜図５、及び図８に示すように、左右一対の前後主支
柱３４，３５を、上横メンバ３７，３７と下横メンバ３
８，３８の左右両端にボルト止めするとともに、前後の
楕円パイプ３９，３９の左右に載置片１１，１１を固着
して成る中間フレーム４０を上横メンバ３７，３７と下
横メンバ３８，３８にボルト止めするユニット式に構成
されている。このユニット構造により、例えば８条用の
苗格納部ｋを使用する場合には、上横メンバ３７，３７
と下横メンバ３８，３８を８条用の長いものに代えると
ともに、２個の中間フレーム４０を加えることで構成で
きるのであり、予備苗Ｗの条数変更に対応し易い利点が
ある。

【００１６】苗供給手段Ｆは、キャリア１３を支持及び
解放可能な支持機構Ａと、この支持機構Ａを前後左右及
び上下に移動自在な複合移動機構Ｂと、支持機構Ａで支
持された状態のキャリア１３内の予備苗Ｗをキャリア１
３から取出し可能な取出し機構Ｃとを備えた３次元ロボ
ット構造に構成されている。

【００１７】詳述すると、図３〜図６に示すように、上
下のレール部である後側の上下の横メンバ３７，３８に
対して左右移動可能な上下の移動基部１７と、これらの
移動基部１７に対して上下移動可能な支持基部１８とが
設けられている。移動基部１７は、横メンバ３７，１８
に嵌合されたローラ１９を図示しない駆動装置で回転駆
動することで左右に移動自在であるとともに、支持基部
１８には、上下の移動基部１７，１７に亘って架設され
た左右一対のガイド支柱２０，２０と１本のネジ軸２１
が貫通され、モータ２２でネジ軸２１を回転駆動するこ
とで上下移動自在に構成されている。

【００１８】支持基部１８のアーム部１８Ａには、ロッ
ドレスシリンダ２３と伸縮シリンダ３２とによって前後
スライド移動可能な受け板２４が備えてあり、この受け
板２４は、傾動シリンダ２５の伸縮作動により、キャリ
ア１３を苗格納部ｋに対して出入れする水平な運搬姿勢
と、苗載せ台５に対して予備苗Ｗを滑落供給する後倒れ
傾斜した供給姿勢とに姿勢変更自在である。

【００１９】すなわち、伸縮シリンダ３２のピストンロ
ッド３２ａ先端を、ロッドレスシリンダ２３の移動片２
３ａに枢着してあり、両シリンダ２３，３２の伸縮によ
って受け板２４を前後に移動させる構造である。受け板
２４が苗格納部ｋにあるときには、載置片１１又は開閉
片１２上を摺接してスライドし、後方に（支持基部１８
側に）移動したときには、受け板２４を支承する移動基
体２７の前後左右の複数箇所のローラ２９が、支持基部
１８のレール部２６内を転動移動する。

【００２０】受け板２４は横支点Ｑ回りで揺動昇降可能
に移動基体２７に支承され、その側面視略Ｖ字状の作動
アーム３０と傾動シリンダ２５との連結により、傾動シ
リンダ２５の伸長作動で上昇し、短縮作動で下降するよ
う構成されるとともに、苗Ｗの載った内枠１３ｂを外枠
１３ａに対して持上げ傾動させる突上げシリンダ２８が
移動基体２７に取付けてある。

【００２１】次に、苗供給手段Ｆの作用を説明する。先
ず、図３に示すように、ロッドレスシリンダ２３を伸長
駆動して受け板２４を格納区画１０のキャリア１３の少
し下方の位置に進入させ、それからモータ２２を駆動し
て支持基部１８を、すなわち受け板２４を若干持ち上
げ、キャリア１３を受け板２４に載せ替える（受け板２
４の幅は、左右の載置片１１，１１間の幅よりも少し狭
くしてある）。

【００２２】次いで、ロッドレスシリンダ２３、及び伸
縮シリンダ３２を短縮駆動してキャリア１３の載った受
け板２４を後方移動し、それから傾動シリンダ２５を伸
長駆動させる。すると、図４に示すように、受け板２４
が支点Ｑ回りで上昇傾動してキャリア１３が急傾斜で後
倒れし、それから突き上げシリンダ２８が伸長作動して
そのピストンロッドである突起３１が内枠１３ｂを押し
上げ、予備苗Ｗが滑落移動して苗載せ台５に供給される
のである。

【００２３】予備苗Ｗが供給された後の空キャリア１３
ｋは傾動シリンダ２５の短縮駆動で水平姿勢に戻された
あと、モータ２２や移動基部１７の駆動移動によって左
右中央位置で下端の位置に移動され、格納・回収区画９
に戻される。すなわち、格納・回収区画９の下端の開閉
片１２，１２の直下位置に空キャリア１３ｋを進入さ
せ、それからモータ２２を駆動して空キャリア１３ｋを
上方に持ち上げ移動すると、開閉片１２，１２が上方揺
動して開き、空キャリア１３ｋの通過を許容するのであ
り、開閉片１２，１２が元の載置姿勢に戻った後、モー
タ２２を駆動して受け板２４を下降することで空キャリ
ア１３ｋを格納・回収区画９に載置回収できるのであ
る。

【００２４】そして、次に空キャリア１３ｋが回収され
てくると、先の空キャリア１３ｋと共に受け板２４で持
上げ移動されて、空キャリア１３ｋが直接上下に重なる
状態で積み上げられていくのであり、格納・回収区画９
には各納区画１０の段数以上（例えば１２段）に空キャ
リア１３ｋを積み重ね回収できるのである。

【００２５】以上、キャリア１３の取出し・予備苗供
給、及び空キャリア１３ｋの回収の一連の作用を繰替え
し行い、全ての予備苗（２４枚）が供給されると、全空
キャリア１３ｋの全て（又は、１６個といった大部分）
が２列の格納・回収区画９，９に回収されるようになる
（又は、残りの８個が格納・回収区画９の隣の格納区画
１０，１０に４個ずつ回収されるようになる）。つま
り、図１（イ）に示す格納部ｋの苗満載状態から、図１
（ロ）に示す空キャリア１３ｋがある程度回収された供
給途中状態を経て、図１（ハ）に示すように全ての予備
苗が供給され、中央２列の格納・回収区画９，９に全て
の空キャリア１３ｋが回収された状態が現出されるので
ある。

【００２６】以上の実施例では、受け板２４と、受け板
２４を支持する支持基部１８を上下移動させるモータ２
２等から支持機構Ａが、移動基部１７を左右移動させる
駆動装置（図示せず）とモータ２２とロッドレスシリン
ダ２３等から複合移動機構Ｂが、そして、傾動シリンダ
２５と突上げシリンダ２８等から取出し機構Ｃが夫々構
成されるものである。

【００２７】〔別実施例〕複合移動機構Ｂは、チェーン
駆動や油圧シリンダ駆動されるもの等、各種の機構が可
能であり、要するに前後左右、及び上下の３次元に駆動
移動できる構造であれば良いとともに、キャリア１３の
後壁を開閉自在に設け、キャリア１３の後傾斜移動に伴
って後壁を開放させることで、予備苗を苗載せ台５に滑
落供給させる取出し機構Ｃを構成するものでも良い。

【００２８】又、キャリア１３を掴んだり放したりが自
在な把持手段を設けて支持機構Ａを構成するとか、キャ
リア１３に鉄部分を、かつ、支持基部１８に電磁石を夫
々装備し、磁力でキャリアの支持及び解除を行う支持機
構Ａを構成するというものでも良い。

【００２９】格納・回収区画９を、固定の載置片１２の
上下間隔を、２段積みの空キャリア１３ｋを収納できる
長さに設定する構造や、最下端の載置片１２爪以外の載
置片１２をキャリアに干渉しない位置に退避させて、多
段に積層できる構造等、各種の構造が可能である。

【００３０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】苗格納部の背面図

【図２】田植機の全体側面図

【図３】苗供給手段を示す側面図

【図４】苗供給手段による苗供給状態を示す側面図

【図５】取出し機構による苗格納部からのキャリア取出
し状態を示す背面図

【図６】複合移動機構の概略構造を示す平面図

【図７】キャリアの構造を示す斜視図

【図８】苗格納部におけるキャリア搭載構造を示す平面
図

【符号の説明】

２ 植付部 ３ 前輪 ４ 後輪 ５ 苗載せ台 ３６ エンジンボンネット ｋ 格納部 Ｅ エンジン Ｆ 供給手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予備苗を複数段に積上げて格納する格納
   部（ｋ）を前輪（３）と後輪（４）との前後間に配置
   し、エンジン（Ｅ）を機体前部に備えるとともに、前倒
   れ傾斜した苗載せ台（５）を有する植付部（２）を機体
   後部に連設し、かつ、前記格納部（ｋ）の予備苗を取出
   して前記苗載せ台（５）に供給する苗供給装置（Ｆ）
   を、前記格納部（ｋ）の後部に備え、さらに、前記格納
   部（ｋ）に格納された予備苗の前部がエンジンボンネッ
   ト（３６）上に位置するオーバーハング載置状態となる
   ように、前記格納部（ｋ）の予備苗支持構造を構成して
   ある無人走行型移植機。