JPH089669A - Motor servo system - Google Patents
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- JPH089669A JPH089669A JP6141380A JP14138094A JPH089669A JP H089669 A JPH089669 A JP H089669A JP 6141380 A JP6141380 A JP 6141380A JP 14138094 A JP14138094 A JP 14138094A JP H089669 A JPH089669 A JP H089669A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/18—Controlling the angular speed together with angular position or phase
- H02P23/186—Controlling the angular speed together with angular position or phase of one shaft by controlling the prime mover
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明はモータサーボシステム
に関し、特にたとえばモータから出力されるＦＧ信号の
ような回転信号に基づいてモータの回転速度を制御す
る、モータサーボシステムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor servo system, and more particularly to a motor servo system for controlling the rotation speed of a motor based on a rotation signal such as an FG signal output from the motor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のこの種のモータサーボシステムで
は、設計時点で、モータの回転むらが最小になるように
サーボ特性が決められていた。2. Description of the Related Art In a conventional motor servo system of this type, at the time of designing, the servo characteristics were determined so as to minimize the rotation irregularity of the motor.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、ビデオテープ
レコーダにおいては、テープの供給リールの巻き径の違
いが原因でテープのトップとエンドとで負荷が大きく変
わるので、図６（Ａ）および（Ｂ）に示すようにテープ
のトップまたはエンドにおいてキャプスタンモータおよ
びシリンダモータの回転むらが大きくなるという問題点
があった。シリンダモータでは、具体的にはテープのト
ップとエンドとの間で負荷が１０±３ｇの範囲で変化す
る。However, in the video tape recorder, the load is largely changed between the top and the end of the tape due to the difference in the winding diameter of the tape supply reel. Therefore, as shown in FIGS. ), There is a problem that the rotation unevenness of the capstan motor and the cylinder motor becomes large at the top or end of the tape. In the cylinder motor, specifically, the load changes between the top and the end of the tape within the range of 10 ± 3 g.
【０００４】また、シリンダモータやキャプスタンモー
タのサーボ系とメカ系（モータ）とのミスマッチによっ
て、図６（Ｃ）に示すようにテープの全長にわたって回
転むらが生じる場合があり、このような場合には個々の
モータの特性に応じてサーボ特性を調整する必要がある
ため、製造の際に手間がかかるという問題点があった。Further, due to a mismatch between the servo system of the cylinder motor or the capstan motor and the mechanical system (motor), uneven rotation may occur over the entire length of the tape as shown in FIG. 6C. In such a case, However, since it is necessary to adjust the servo characteristics according to the characteristics of each motor, there is a problem in that it takes time and effort during manufacturing.
【０００５】それゆえに、この発明の主たる目的は、容
易に回転むらを抑えることができる、モータサーボシス
テムを提供することである。Therefore, a main object of the present invention is to provide a motor servo system capable of easily suppressing rotational unevenness.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明は、モータから
出力される回転信号に基づいてモータの回転速度を制御
するモータサーボシステムであって、回転信号に基づい
てその周期を計測して周期データを得る周期計測手段、
周期データに基づいてモータの回転むらに相関する相関
データを得る検出手段、および相関データに基づいてサ
ーボシステムのゲインを調整する調整手段を備える、モ
ータサーボシステムである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is a motor servo system for controlling the rotation speed of a motor based on a rotation signal output from a motor, wherein the cycle is measured based on the rotation signal to obtain cycle data. Cycle measuring means for obtaining
A motor servo system is provided with a detection unit that obtains correlation data that correlates with the rotation unevenness of a motor based on cycle data, and an adjustment unit that adjusts the gain of the servo system based on the correlation data.
【０００７】[0007]
【作用】たとえばマイコンで構成される周期計測手段
が、たとえばキャプスタンモータから出力されるＦＧ信
号毎にそのＦＧ信号の周期データを求め、同じくマイコ
ンで構成される検出手段が、たとえば、周期データの値
と理論値との差の絶対値を加算することによって、回転
むら相関データを算出する。検出手段は、たとえばＦＧ
信号周期データをたとえば１００回サンプリングする毎
に回転むら相関データを算出する。マイコンで構成され
る調整手段では、たとえば、前回検出された回転むら相
関データＤ２より今回検出された回転むら相関データＤ
１の方が大きければ、たとえば修正ゲインΔＧを反転
し、反転した修正ゲインΔＧをたとえばメモリに書き込
み、書き込んだ修正ゲインΔＧと現在のゲインＧとを加
算して、ゲインＧを決定する。メモリ内容は、次回相関
データＤ２より相関データＤ１が大きくなることによっ
て修正ゲインΔＧが再び反転したとき、反転した修正ゲ
インΔＧに書き換えられる。したがって、ゲインＧは相
関データＤ１およびＤ２の比較結果が変わる毎にアップ
／ダウンする。これによって、ゲインＧは所定範囲内で
アップ／ダウンを繰り返す。したがって、次回検出され
る相関データが変化し、すなわち周期データが変化し、
これによって周期データは理論値に近づくため、キャプ
スタンモータの回転むらは極めて軽減される。For example, the cycle measuring means formed of a microcomputer obtains the cycle data of the FG signal for each FG signal output from the capstan motor, and the detecting means also formed of a microcomputer detects the cycle data of the cycle data. Rotation unevenness correlation data is calculated by adding the absolute value of the difference between the value and the theoretical value. The detection means is, for example, FG
Rotation unevenness correlation data is calculated every time the signal period data is sampled 100 times, for example. In the adjusting means composed of the microcomputer, for example, the rotation unevenness correlation data D2 detected this time from the rotation unevenness correlation data D2 detected last time.
If 1 is larger, for example, the correction gain ΔG is inverted, the inverted correction gain ΔG is written in, for example, a memory, and the written correction gain ΔG and the current gain G are added to determine the gain G. When the correction gain ΔG is inverted again due to the correlation data D1 becoming larger than the correlation data D2 next time, the memory content is rewritten to the inverted correction gain ΔG. Therefore, the gain G goes up / down every time the comparison result of the correlation data D1 and D2 changes. As a result, the gain G repeats up / down within a predetermined range. Therefore, the correlation data detected next time changes, that is, the cycle data changes,
As a result, the cycle data approaches the theoretical value, so that the rotation unevenness of the capstan motor is significantly reduced.
【０００８】[0008]
【発明の効果】この発明によれば、調整手段によってゲ
インを調整するので、容易に回転むらを軽減させること
ができる。この発明の上述の目的，その他の目的，特徴
および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細
な説明から一層明らかとなろう。According to the present invention, since the gain is adjusted by the adjusting means, it is possible to easily reduce the uneven rotation. The above-mentioned objects, other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the embodiments with reference to the drawings.
【０００９】[0009]
【実施例】図１を参照して、この実施例のビデオテープ
レコーダ１０は、ビデオテープ１２に記録された映像信
号を再生するためのシリンダ１４およびビデオテープ１
２を走行させるためのキャプスタンモータ１６を含む。
そして、シリンダモータ１４から再生されたＰＧ信号お
よびＦＧ信号がアンプ１８ａおよび１８ｂを介してマイ
コン２０に与えられ、キャプスタンモータ１６から再生
されたＦＧ信号がアンプ１８ｃを介してマイコン２０に
与えられる。マイコン２０はシリンダモータ１４からの
ＰＧ信号およびＦＧ信号に基づいて所定の処理をし、サ
ーボ回路２２ａに対してシリンダサーボ信号を出力する
とともに、キャプスタンモータ１６からのＦＧ信号に基
づいて所定の処理をし、サーボ回路２２ｂに対してキャ
プスタンサーボ信号を出力する。サーボ回路２２ａおよ
び２２ｂは、これらのシリンダサーボ信号およびキャプ
スタンサーボ信号に基づいてシリンダモータ１４および
キャプスタンモータ１６を駆動する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Referring to FIG. 1, a video tape recorder 10 of this embodiment includes a cylinder 14 for reproducing a video signal recorded on a video tape 12 and a video tape 1.
It includes a capstan motor 16 for driving the vehicle 2.
Then, the PG signal and the FG signal reproduced from the cylinder motor 14 are given to the microcomputer 20 via the amplifiers 18a and 18b, and the FG signal reproduced from the capstan motor 16 is given to the microcomputer 20 via the amplifier 18c. The microcomputer 20 performs a predetermined process based on the PG signal and the FG signal from the cylinder motor 14, outputs a cylinder servo signal to the servo circuit 22a, and performs a predetermined process based on the FG signal from the capstan motor 16. Then, the capstan servo signal is output to the servo circuit 22b. The servo circuits 22a and 22b drive the cylinder motor 14 and the capstan motor 16 based on the cylinder servo signal and the capstan servo signal.
【００１０】なお、マイコン２０はそのメモリの一部に
フリーランカウンタ（ＦＲＣ）２１を有し、このＦＲＣ
２１はたとえばマイコン２０のシステムクロックでイン
クリメントされる。したがって、たとえばＦＧ信号毎に
このＦＲＣ２１のカウント値をサンプリングすることに
よって、直前のＦＧ信号から現在のＦＧ信号までの時
間、すなわちＦＧ信号周期を計測することができる。な
お、この実施例では、シリンダモータ１４からのＦＧ信
号およびＰＧ信号の周期およびキャプスタンモータ１６
からのＦＧ信号周期を測定する必要があるため、ＦＲＣ
は３つ必要であるが、ここではその１つのみを図示して
いる。The microcomputer 20 has a free-run counter (FRC) 21 in a part of its memory.
21 is incremented by the system clock of the microcomputer 20, for example. Therefore, for example, by sampling the count value of the FRC 21 for each FG signal, the time from the immediately previous FG signal to the current FG signal, that is, the FG signal cycle can be measured. In this embodiment, the cycle of the FG signal and the PG signal from the cylinder motor 14 and the capstan motor 16
Since it is necessary to measure the FG signal period from
Are required, but only one is shown here.
【００１１】次に、図２に示すＦＧ割り込みルーチンを
参照してシリンダサーボ信号を出力するためのマイコン
２０の処理動作について説明する。まず、ステップＳ１
において上述の方法でＦＧ信号の周期を測定し、これを
測定値Ａとしてメモリ２０ａに書き込む。次に、ステッ
プＳ３において測定値Ａと理論値Ｂとの差の絶対値Ｃを
求め、これをメモリ２０ｂに書き込む。なお、理論値Ｂ
とは、回転むらがない場合の周期データをいう。その
後、ステップＳ５において今回求められた絶対値Ｃを以
前に求められた絶対値の総和Ｄ１に加算し、これを新た
な総和Ｄ１としてメモリ２０ｃに書き込む。続いて、ス
テップＳ７においてカウンタ２０ｄをインクリメント
し、ステップＳ９においてカウント値＞１００であるか
どうか判断する。すなわち、カウンタ２０ｄは、絶対値
Ｃを１００回加算したかどうかを示すカウンタである。
ここで“ＮＯ”であればステップＳ２３に移行するが、
“ＹＥＳ”であれば、ステップＳ１１においてカウンタ
２０ｄをリセットする。なお、シリンダモータ１４は１
秒間に３０回転し、ＦＧ信号は１回転につき１２回出力
されるため、絶対値Ｃを１００回加算するには１／３．
６秒（８．３回転）の時間が必要となる。Next, the processing operation of the microcomputer 20 for outputting a cylinder servo signal will be described with reference to the FG interrupt routine shown in FIG. First, step S1
At, the period of the FG signal is measured by the method described above, and the measured value A is written in the memory 20a. Next, in step S3, the absolute value C of the difference between the measured value A and the theoretical value B is obtained, and this is written in the memory 20b. The theoretical value B
Is the period data when there is no rotation irregularity. Then, in step S5, the absolute value C calculated this time is added to the sum D1 of the absolute values calculated previously, and this is written in the memory 20c as a new sum D1. Subsequently, the counter 20d is incremented in step S7, and it is determined in step S9 whether the count value> 100. That is, the counter 20d is a counter that indicates whether or not the absolute value C has been added 100 times.
If "NO" here, the process proceeds to step S23,
If "YES", the counter 20d is reset in step S11. The cylinder motor 14 is
It rotates 30 times per second, and the FG signal is output 12 times per rotation, so to add the absolute value C 100 times, 1/3.
It takes 6 seconds (8.3 rotations).
【００１２】その後、ステップＳ１３において今回求め
られた総和Ｄ１と前回求められかつメモリ２０ｅに書き
込まれている総和Ｄ２とを比較する。ここで、Ｄ１＞Ｄ
２であれば、ステップＳ１７において修正ゲインΔＧを
反転し、反転した修正ゲインΔＧをデータＤ３としてメ
モリ２０ｅに書き込んでステップＳ１５に移行するが、
Ｄ１≦Ｄ２であればそのままステップＳ１５に移行す
る。なお、或る実施例では、修正ゲインΔＧは、現在の
ゲインＧの１／２8 である。ステップＳ１５において
は、現在設定されているゲインＧにメモリ２０ｅのデー
タＤ３を加算し、これを新たなゲインＧとする。すなわ
ち、ステップＳ１５では、ステップＳ１３においてＤ１
≦Ｄ２となる限りゲインＧはアップまたはダウンし続
け、ステップＳ１３においてＤ１＞Ｄ２となると、次回
Ｄ１≦Ｄ２となるまでゲインＧはダウンまたはアップし
続ける。すなわち、回転むら相関データである総和Ｄ１
（およびＤ２）に基づいて、ゲインＧに修正ゲインΔＧ
が加算され、または減算される。Then, in step S13, the sum D1 obtained this time is compared with the sum D2 obtained last time and written in the memory 20e. Where D1> D
If it is 2, the correction gain ΔG is inverted in step S17, the inverted correction gain ΔG is written in the memory 20e as the data D3, and the process proceeds to step S15.
If D1 ≦ D2, the process directly proceeds to step S15. Note that in one embodiment, the modified gain ΔG is 1/2 8 of the current gain G. In step S15, the data D3 of the memory 20e is added to the currently set gain G, and this is set as a new gain G. That is, in step S15, D1 in step S13
As long as ≦ D2, the gain G continues to increase or decrease, and if D1> D2 in step S13, the gain G continues to decrease or increase until D1 ≦ D2 next time. That is, the sum D1 which is the rotation unevenness correlation data
Based on (and D2), the corrected gain ΔG is added to the gain G.
Are added or subtracted.
【００１３】続いて、ステップＳ２１において総和Ｄ１
を総和Ｄ２としてメモリ２０ｆに書き込み、ステップＳ
２３においてメモリ２０ｃを初期化する。その後、ステ
ップＳ２５およびＳ２７において通常の速度エラー算出
および位相エラー算出をし、ステップＳ２９において、
ステップＳ２５およびＳ２７において求められた速度エ
ラーおよび位相エラーを加算し、これを加算値Ｆとして
メモリ２０ｇに書き込む。そして、ステップＳ３１にお
いて加算値ＦにゲインＧを掛け、これをシリンダサーボ
信号とする。Then, in step S21, the total sum D1
Is written in the memory 20f as the sum D2, and the step S
At 23, the memory 20c is initialized. Then, in steps S25 and S27, normal velocity error calculation and phase error calculation are performed, and in step S29,
The speed error and the phase error obtained in steps S25 and S27 are added, and this is written in the memory 20g as the added value F. Then, in step S31, the added value F is multiplied by a gain G, and this is used as a cylinder servo signal.
【００１４】続いて、キャプスタンサーボ信号を出力す
るためのマイコン２０の処理を図３に示すが、これは図
２に示す処理とほぼ同様であるので、同様のステップに
ついては同じステップ番号を付し、重複する説明は省略
する。ステップＳ３においては異なる理論値Ｂ′が用い
られ、ステップＳ３３においては、ステップＳ２５にお
いて算出された速度エラーとステップＳ１５において算
出されたゲインＧとを掛け合わせることによってキャプ
スタンサーボ信号が求められる。また、測定値Ａ′，絶
対値Ｃ′，総和Ｄ１′，Ｄ２′およびＤ３′ならびに速
度エラーは、それぞれメモリ２０ｈ〜２０ｎに書き込ま
れ、ステップＳ７においてはカウンタ２０ｐがインクリ
メントされる。さらに、キャプスタンモータ１６は１秒
間に２回転し、ＦＧ信号は１回転につき３００回出力さ
れるため、ステップＳ５において絶対値を１００回加算
するには１／６秒（１／３回転）の時間が必要となる。Next, the process of the microcomputer 20 for outputting the capstan servo signal is shown in FIG. 3. Since this is almost the same as the process shown in FIG. 2, the same step numbers are given to the same steps. However, redundant description will be omitted. In step S3, a different theoretical value B'is used, and in step S33, the capstan servo signal is obtained by multiplying the speed error calculated in step S25 and the gain G calculated in step S15. The measured value A ', the absolute value C', the sums D1 ', D2' and D3 'and the speed error are written in the memories 20h to 20n, respectively, and the counter 20p is incremented in step S7. Furthermore, since the capstan motor 16 rotates twice per second and the FG signal is output 300 times per rotation, it takes 1/6 second (1/3 rotation) to add the absolute value 100 times in step S5. It takes time.
【００１５】続いて、図４（Ａ）および（Ｂ）を参照し
て、ビデオテープレコーダ１０の動作について説明す
る。まず、図４（Ａ）に示すように、ゲインＧをアップ
することによって今回求められた総和Ｄ１が前回求めら
れた総和Ｄ２よりも小さければ、さらにゲインＧをアッ
プする。このようにしてゲインＧをアップし続けた後求
められた総和Ｄ１が前回求められた総和Ｄ２よりも大き
くなると、修正ゲインΔＧを反転して現在のゲインＧに
加算し、これによってゲインＧをダウンさせる。その後
は、ゲインＧのアップおよびダウンを繰り返すことによ
ってサーボ回路２２ａまたは２２ｂに与えられるゲイン
Ｇは所定の範囲内で変動する。Next, the operation of the video tape recorder 10 will be described with reference to FIGS. 4 (A) and 4 (B). First, as shown in FIG. 4A, if the sum D1 obtained this time is smaller than the sum D2 obtained last time by increasing the gain G, the gain G is further increased. When the total sum D1 obtained after continuing to increase the gain G in this way becomes larger than the total sum D2 obtained last time, the correction gain ΔG is inverted and added to the current gain G, thereby decreasing the gain G. Let After that, the gain G given to the servo circuit 22a or 22b fluctuates within a predetermined range by repeating up and down of the gain G.
【００１６】また、図４（Ｂ）に示すようにゲインＧを
アップさせることによって今回の総和Ｄ１が前回の総和
Ｄ２よりも大きくなると、修正ゲインΔＧを反転させる
ことによってゲインＧをダウンさせる。その後、今回の
総和Ｄ１が前回の総和Ｄ２よりも小さくなる限りゲイン
Ｇをダウンし続け、今回の総和Ｄ１が前回の総和Ｄ２よ
りも大きくなった時点で、再び修正ゲインΔＧを反転し
ゲインＧをアップさせる。これ以降は、ゲインＧのアッ
プおよびダウンが繰り返されサーボ回路２２ａまたは２
２ｂに与えられるゲインＧは所定範囲内で変化する。Further, as shown in FIG. 4B, when the current total sum D1 becomes larger than the previous total sum D2 by increasing the gain G, the correction gain ΔG is inverted to decrease the gain G. After that, the gain G is continuously decreased as long as the current total sum D1 is smaller than the previous total sum D2, and when the current total sum D1 is larger than the previous total sum D2, the correction gain ΔG is inverted and the gain G is changed. Let it up. After that, the gain G is repeatedly increased and decreased, and the servo circuit 22a or 2
The gain G given to 2b changes within a predetermined range.
【００１７】このように今回の総和Ｄ１と前回の総和Ｄ
２とを比較してゲインＧをアップまたはダウンさせるこ
とによって、次回に算出される総和が変化し、すなわち
測定値Ａが変化する。これによって測定値Ａが理論値Ｂ
に近づき、シリンダモータ１４およびキャプスタンモー
タ１６は図５に示すように所定範囲内で回転むらを生じ
ながら回転する。したがって、シリンダモータ１４およ
びキャプスタンモータ１６の回転むらは極めて軽減され
る。Thus, the total sum D1 of this time and the total sum D of the previous time
By comparing 2 with the gain G up or down, the sum calculated next time changes, that is, the measurement value A changes. As a result, the measured value A is the theoretical value B
As shown in FIG. 5, the cylinder motor 14 and the capstan motor 16 rotate in a predetermined range while causing uneven rotation. Therefore, the uneven rotation of the cylinder motor 14 and the capstan motor 16 is significantly reduced.
【００１８】この実施例によれば、ＦＧ信号の周期と理
論値との差の絶対値を検出することによってゲインＧが
調整されるので、サーボ系とメカ系のミスマッチや負荷
の変化によるシリンダモータ１４およびキャプスタンモ
ータ１６の回転むらを容易に軽減させることができる。
なお、この実施例では、ビデオテープレコーダを用いて
この発明を説明したが、この発明はビデオテープレコー
ダに限らず、ＣＤプレーヤ，レーザディスクプレーヤお
よびミニディスクのスピンドルモータやディジタルオー
ディオテープレコーダのキャプスタンモータおよびシリ
ンダモータやカセットテープレコーダのキャプスタンモ
ータなどに適用できることはもちろんである。また、こ
の実施例では、修正ゲインΔＧ＝１／２8 としたが、２
のべき指数としては、ゲインＧを調整することによって
回転むらが検出されない値として６≦ｎ≦８のいずれか
を選択してもよい。さらに、この実施例では絶対値Ｃを
１００個加算することとしたが、加算する個数Ｎとして
は、総和Ｄ１が平均化されない値として１００≦Ｎ≦１
０００の範囲で選択することができる。According to this embodiment, the gain G is adjusted by detecting the absolute value of the difference between the cycle of the FG signal and the theoretical value, so the cylinder motor due to the mismatch between the servo system and the mechanical system or the change in the load. It is possible to easily reduce uneven rotation of the capstan motor 14 and the capstan motor 16.
In this embodiment, the present invention has been described by using the video tape recorder, but the present invention is not limited to the video tape recorder, but may be a CD motor, a laser disk player, a mini disk spindle motor, or a digital audio tape recorder capstan. Of course, it can be applied to a motor, a cylinder motor, a capstan motor of a cassette tape recorder, and the like. Further, in this embodiment, the correction gain ΔG = 1/2 8 is set, but 2
As the exponent of power, any of 6 ≦ n ≦ 8 may be selected as a value in which the uneven rotation is not detected by adjusting the gain G. Furthermore, in this embodiment, 100 absolute values C are added, but the number N to be added is 100 ≦ N ≦ 1 as a value at which the sum D1 is not averaged.
It can be selected in the range of 000.
【００１９】さらにまた、この実施例ではＦＧ周期デー
タを１００回サンプリングする毎に総和Ｄ１を求めるよ
うにしたが、この発明はこの場合に限らず、ＦＧ周期デ
ータを１回サンプリングする毎に１００個分の絶対値の
総和Ｄ１を求める場合にも適用できることはもちろんで
ある。ただし、ＦＧ信号を１回サンプリングする毎に総
和Ｄ１を求める場合には、修正ゲインΔＧにおける
“２”のべき指数を、ＦＧ周期データを１００回サンプ
リングする毎に総和Ｄ１を求める場合に比べて１増やす
必要がある。なぜならば、総和Ｄ１の検出周期が１／１
００となるため、修正ゲインΔＧの幅を小さくしないと
ゲインＧが急激に変化し、ゲインＧの変動による回転む
らが検出される恐れがあるからである。Furthermore, in this embodiment, the total sum D1 is calculated every 100 times sampling of the FG cycle data, but the present invention is not limited to this case, and 100 data is sampled every time the FG cycle data is sampled once. Of course, it can be applied to the case of obtaining the total sum D1 of the absolute values of minutes. However, in the case where the total sum D1 is obtained each time the FG signal is sampled once, the power exponent of “2” in the correction gain ΔG is 1 Need to increase. Because the detection cycle of the sum D1 is 1/1
This is because, if the width of the modified gain ΔG is not reduced, the gain G changes abruptly, and uneven rotation due to the variation of the gain G may be detected.
【図１】この発明の一実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】図１実施例の動作の一部を示すフロー図であ
る。FIG. 2 is a flowchart showing a part of the operation of the embodiment in FIG.
【図３】図１実施例の動作の一部を示すフロー図であ
る。FIG. 3 is a flowchart showing a part of the operation of FIG. 1 embodiment.
【図４】（Ａ）および（Ｂ）は図１実施例の動作の一部
を示す図解図である。4A and 4B are schematic views showing a part of the operation of the embodiment in FIG.
【図５】図１実施例の動作の一部を示す図解図である。FIG. 5 is an illustrative view showing a part of the operation of the embodiment in FIG. 1;
【図６】（Ａ）〜（Ｃ）は従来技術の動作の一部を示す
図解図である。6A to 6C are schematic views showing a part of the operation of the conventional technique.
１０ …ビデオテープレコーダ １４ …シリンダモータ １６ …キャプスタンモータ ２０ …マイコン ２２ａ，２２ｂ …サーボ回路 10 ... Video tape recorder 14 ... Cylinder motor 16 ... Capstan motor 20 ... Microcomputer 22a, 22b ... Servo circuit
Claims (5)
前記モータの回転速度を制御するモータサーボシステム
であって、 前記回転信号に基づいてその周期を計測して周期データ
を得る周期計測手段、 前記周期データに基づいて前記モータの回転むらに相関
する相関データを得る検出手段、および前記相関データ
に基づいて前記サーボシステムのゲインを調整する調整
手段を備える、モータサーボシステム。1. A motor servo system for controlling a rotation speed of a motor based on a rotation signal output from a motor, wherein the cycle measuring means obtains cycle data by measuring the cycle based on the rotation signal. A motor servo system comprising: a detection unit that obtains correlation data that correlates with the rotation unevenness of the motor based on the cycle data; and an adjustment unit that adjusts the gain of the servo system based on the correlation data.
論値との差の絶対値を計算する計算手段、およびＮ個の
前記絶対値を加算することによって前記相関データを算
出する算出手段を含む、請求項１記載のモータサーボシ
ステム。2. The detecting means calculates the absolute value of the difference between the value of the periodic data and the theoretical value, and the calculating means calculates the correlation data by adding N absolute values. The motor servo system according to claim 1, further comprising:
今回の前記相関データとを比較する比較手段、および前
記比較手段の比較結果に応じて所定の修正ゲインΔＧを
ゲインＧに加算または減算する手段を含む、請求項１ま
たは２記載のモータサーボシステム。3. The adjusting means adds or subtracts a predetermined correction gain ΔG to a gain G according to a comparison means for comparing the previous correlation data with the current correlation data, and a comparison result of the comparing means. 3. The motor servo system according to claim 1, further comprising:
の相関データより前記今回の相関データが大きいとき前
記修正ゲインΔＧを反転させる反転手段、前記反転手段
で反転された前記修正ゲインΔＧを次回の反転までホー
ルドするホールド手段、前記ホールド手段にホールドさ
れた前記修正ゲインΔＧを前記ゲインＧに加算する加算
手段を含む、請求項３記載のモータサーボシステム。4. The adding or subtracting means reverses the correction gain ΔG when the current correlation data is larger than the previous correlation data, and the correction gain ΔG inverted by the inversion means next time. 4. The motor servo system according to claim 3, further comprising holding means for holding until the reversal of the above, and addition means for adding the modified gain ΔG held by the holding means to the gain G.
２n （ｎ＝６〜９）である、請求項４記載のモータサー
ボシステム。5. The corrected gain ΔG is 1 / g of the gain G.
The motor servo system according to claim 4, wherein 2 n (n = 6 to 9).
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