JPH0891260A - Installing device of wheel - Google Patents
Installing device of wheelInfo
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- JPH0891260A JPH0891260A JP6231281A JP23128194A JPH0891260A JP H0891260 A JPH0891260 A JP H0891260A JP 6231281 A JP6231281 A JP 6231281A JP 23128194 A JP23128194 A JP 23128194A JP H0891260 A JPH0891260 A JP H0891260A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両組立ラインなどに
おいて車輪を車輪取付ハンドによって取付ける車輪の取
付装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a wheel mounting device for mounting a wheel by a wheel mounting hand in a vehicle assembly line or the like.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、車輪の取付装置としては、車輪取
付ハンドに、ソケットを介してナットを支持するナット
ランナーが設けられていると共に、車輪の外周をクラン
プする外周クランプ部が設けられ、上記車輪取付ハンド
を車軸方向に移動させ、センタピンを車輪ハブの中心孔
に嵌合して車輪の位置決めを行った状態で、車輪のハブ
ボルト取付孔にハブボルトを挿入し、次いでナットラン
ナーによりハブボルトにハブナットを締付けることで車
輪をハブに装着するようにしたものが知られている。そ
して、車輪取付ハンドによる車輪のクランプは、ハブボ
ルト取付孔にハブボルトが挿入された時点で解除され、
ハブボルトに対するハブナットの締付けにより該ハブナ
ットと共に移動する車輪の車軸方向への移動を可能にし
ている。この場合、ソケットは、ハブナットがハブボル
トに嵌まり易いように、ナットランナーに対して車軸方
向に移動可能な遊嵌状態で支持されている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a wheel mounting device, a wheel mounting hand is provided with a nut runner for supporting a nut through a socket and an outer peripheral clamp portion for clamping the outer periphery of the wheel. With the wheel mounting hand moved in the axle direction and the center pin fitted into the center hole of the wheel hub to position the wheel, insert the hub bolt into the hub bolt mounting hole of the wheel, and then use the nut runner to attach the hub nut to the hub bolt. It is known that the wheel is attached to the hub by tightening. Then, the wheel clamp by the wheel mounting hand is released when the hub bolt is inserted into the hub bolt mounting hole,
By tightening the hub nut with respect to the hub bolt, the wheel that moves together with the hub nut can be moved in the axial direction. In this case, the socket is supported in a loosely fit state in which the hub nut is movable in the axial direction with respect to the nut runner so that the hub nut is easily fitted into the hub bolt.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
車輪の取付装置では、ハブボルト取付孔にハブボルトが
挿入された時点で車輪のクランプが解除されるため、ナ
ットランナーによるハブナットの最終的な締付け時のト
ルクにより車輪が回転してソケットに捩じりモーメント
が作用することがあり、これによって、ソケットの軸線
とナットランナーの軸線とが略くの字状に折れ曲がり、
ソケットがハブナットの角部に角当たりして該ハブナッ
トに傷が付くといった欠点を有している。However, in the above-described conventional wheel mounting device, the wheel clamp is released when the hub bolt is inserted into the hub bolt mounting hole, so that when the hub nut is finally tightened by the nut runner. The torque may cause the wheel to rotate and a torsion moment to act on the socket, which causes the socket axis and the nut runner axis to bend in a substantially V shape,
It has a drawback that the socket hits a corner portion of the hub nut and scratches the hub nut.
【0004】そこで、外周クランプ部を先部側に有する
車輪取付ハンドを、支持体に対してエアの給排可能なエ
アシリンダを介して車軸方向に移動可能に設け、車輪取
付時にエアシリンダにエアを供給して車輪取付ハンドを
支持体に対して車軸方向に前進移動させ、車輪のボルト
孔がハブボルトに挿入される直前にエアシリンダからエ
アを排出して、車輪取付ハンドを、車輪を外周クランプ
部によりクランプした状態で、車軸方向に移動可能なフ
ローティング状態にすることによって、ハブナット締付
時における車輪の車軸方向への移動を可能とする車輪の
取付装置が提案されている(実開平1−87088号公
報参照)。これにより、ハブナットの最終的な締付け時
のトルクによる車輪の回転が規制されてソケットの捩じ
れが回避され、ハブナットの角部に対する傷付きが防止
される。Therefore, a wheel mounting hand having an outer peripheral clamp portion on the front side is provided so as to be movable in the axle direction through an air cylinder capable of supplying and discharging air to the support, and the air cylinder is mounted on the air cylinder when the wheel is mounted. Is supplied to move the wheel mounting hand forward relative to the support body in the axial direction, air is discharged from the air cylinder immediately before the wheel bolt hole is inserted into the hub bolt, and the wheel mounting hand is clamped on the outer circumference of the wheel. There has been proposed a wheel mounting device that enables a wheel to move in the axle direction when the hub nut is tightened by placing the wheel in a floating state in which the wheel is clamped by a portion (actual flat 1- 87088). As a result, the rotation of the wheel due to the torque when the hub nut is finally tightened is restricted, twisting of the socket is avoided, and damage to the corners of the hub nut is prevented.
【0005】上記従来のセンタピンにより車輪の位置決
めを行うセンターピンタイプの車輪の取付装置において
も、上記提案のものと同様に、車輪をクランプしたまま
で車輪取付ハンドをフローティング状態にできるように
したいのであるが、上記提案のものの車輪取付ハンド
は、その基部側の支持体との間でフローティング状態と
なるため、センターピンタイプのもののように車輪取付
ハンドの基部側において車輪に対して位置決めするもの
では、位置決め精度を図る上で車輪取付ハンドの基部側
をフローティング状態にする構成を採用することができ
ず、かかる点で対策を講じる必要があった。Also in the center pin type wheel mounting device for positioning the wheel by the conventional center pin, it is desired to make the wheel mounting hand in a floating state while the wheel is clamped similarly to the above-mentioned proposal. However, since the wheel mounting hand of the above-mentioned proposal is in a floating state with the support on the base side, it is not positioned with respect to the wheel on the base side of the wheel mounting hand like the center pin type. However, in order to improve the positioning accuracy, it is not possible to adopt a configuration in which the base side of the wheel mounting hand is in a floating state, and it is necessary to take measures in this respect.
【0006】本発明はかかる諸点に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、車輪取付ハンド先部側に
おいて外周クランプ部のみをフローティング状態にする
ことで、車輪取付ハンドの基部側における位置ずれを防
止して車輪に対する位置決めを確実に行うとともに、ナ
ットランナーによるハブナットの締付けを確実に行える
ようにすることにある。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to place only the outer peripheral clamp portion on the tip side of the wheel mounting hand in a floating state so that the position of the wheel mounting hand on the base side. The purpose of this is to prevent misalignment and ensure positioning with respect to the wheels, and to securely tighten the hub nut with the nut runner.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項1記載の発明が講じた解決手段は、車輪を車
輪取付ハンドによって保持すると共に、車輪のハブボル
ト取付孔に挿通されたハブボルトに対し、上記車輪取付
ハンドに設けられたナットランナーによってハブナット
を締め付けて車輪を取付ける車輪の取付装置として、上
記車輪取付ハンドに、車輪の外周をクランプする外周ク
ランプ部を車軸方向に移動可能に設ける。そして、上記
ハブボルト取付孔にハブボルトを挿通するときに上記外
周クランプ部を拘束した状態で車軸方向に移動させる一
方、上記ナットランナーによりハブナットを締め付ける
ときに上記外周クランプ部の拘束を解除して該外周クラ
ンプ部をフリー状態で車軸方向に移動させる移動手段を
設ける構成としたものである。In order to achieve the above-mentioned object, a solution means provided by the invention as set forth in claim 1 is to hold a wheel by a wheel mounting hand and to use a hub bolt inserted into a hub bolt mounting hole of the wheel. On the other hand, as a wheel mounting device for mounting a wheel by tightening a hub nut with a nut runner provided on the wheel mounting hand, an outer peripheral clamp portion for clamping the outer periphery of the wheel is provided on the wheel mounting hand so as to be movable in the axial direction. When the hub bolt is inserted into the hub bolt mounting hole, the outer peripheral clamp is constrained to move in the axial direction, while the hub runner is tightened by the nut runner, the constraint of the outer peripheral clamp is released to remove the outer perimeter. The configuration is such that a moving means for moving the clamp portion in the free axis direction is provided.
【0008】請求項2記載の発明が講じた解決手段は、
請求項1記載の発明の構成要件に加えて、車輪取付ハン
ドに、車輪ハブの中心孔に嵌合して車輪の位置決めを行
うセンターピンを設ける構成としたものである。[0008] The solving means taken by the invention of claim 2 is
In addition to the constituent features of the invention according to claim 1, the wheel mounting hand is provided with a center pin that is fitted into the center hole of the wheel hub to position the wheel.
【0009】さらに、請求項3記載の発明が講じた解決
手段は、請求項1記載の発明の構成要件に加えて、ハブ
ボルト取付孔の位相とハブボルトの位相とのずれによる
互いの干渉時に外周クランプ部を車軸方向干渉回避側に
移動させるシリンダを設ける構成としたものである。Further, in addition to the constituent features of the invention described in claim 1, the solution means taken by the invention described in claim 3 is an outer peripheral clamp when they interfere with each other due to the shift of the phase of the hub bolt mounting hole and the phase of the hub bolt. The cylinder is configured to move the portion toward the interference avoidance side in the axle direction.
【0010】[0010]
【作用】上記の構成により、請求項1記載の発明では、
外周クランプ部は、ナットランナーによりハブナットを
締め付けるときに、移動手段による拘束が解除されてフ
リー状態となり、車輪外周をクランプしたままで車軸方
向に移動する。このため、ハブナットの最終的な締付け
時のトルクによる車輪の回転が規制されてソケットがナ
ットランナーに対して略くの字状の折れ曲がることはな
く、ハブナットの角部に対する傷付きが確実に防止され
る。また、ナットランナーによるハブナット締付け時に
外周クランプ部が車輪取付ハンドの先部側において車軸
方向に移動可能なフローティング状態となるので、車輪
取付ハンドの基部側においてセンタピンなどにより位置
決めする際の車輪に対する位置ずれが確実に防止され
る。しかも、ナットランナーによるハブナット締付け時
にハブナットの締め付けに伴い車輪が外周クランプ部と
共に車軸方向に移動することから、ナットランナーによ
るハブナットの締付けが確実に行える。With the above construction, in the invention according to claim 1,
When the hub runner is tightened by the nut runner, the outer peripheral clamp portion is released from the restraint by the moving means and is in a free state, and moves in the axle direction while the wheel outer periphery is clamped. For this reason, the rotation of the wheel due to the torque when the hub nut is finally tightened is restricted, and the socket does not bend in a V shape with respect to the nut runner, and scratches on the corners of the hub nut are reliably prevented. It In addition, when the hub runner is tightened by the nut runner, the outer peripheral clamp part is in a floating state that can move in the axle direction on the tip side of the wheel mounting hand, so the position shift with respect to the wheel when positioning with the center pin on the base side of the wheel mounting hand Is reliably prevented. Moreover, when the hub nut is tightened by the nut runner, the wheel moves together with the outer peripheral clamp portion in the axle direction when the hub nut is tightened, so that the hub nut can be securely tightened by the nut runner.
【0011】請求項2記載の発明では、車輪取付ハンド
に、車輪ハブの中心孔に嵌合して車輪の位置決めを行う
センターピンが設けられているので、車輪取付ハンド先
端側における外周クランプ部のみのフローティングによ
って、基部側でのセンタピンによる位置決めが車輪に対
して位置ずれすることなく確実に行える。According to the second aspect of the present invention, since the wheel mounting hand is provided with the center pin for fitting the center hole of the wheel hub to position the wheel, only the outer peripheral clamp portion on the tip side of the wheel mounting hand is provided. By the floating, the positioning by the center pin on the base side can be surely performed without being displaced with respect to the wheel.
【0012】さらに、請求項3記載の発明では、シリン
ダにより、車輪のハブボルト取付孔の位相とハブボルト
の位相とのずれによる互いの干渉時に外周クランプ部が
車軸方向干渉回避側に移動するので、ハブボルト取付孔
とハブボルトとの干渉時における外周クランプ部を拘束
した状態での移動手段による車輪取付ハンドの無理な車
軸方向ハブ側への侵入が防止できる。Further, according to the third aspect of the present invention, since the cylinder causes the outer peripheral clamp portion to move toward the axle-direction interference avoiding side at the time of mutual interference due to the shift between the phase of the hub bolt mounting hole of the wheel and the phase of the hub bolt. When the mounting hole and the hub bolt interfere with each other, it is possible to prevent the wheel mounting hand from being forcibly intruded into the hub side in the axial direction by the moving means while the outer peripheral clamp portion is restrained.
【0013】[0013]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に
説明する。尚、本実施例に示す車両組立ラインは車両の
左右に対称に各種ロボットが配置されているので、主と
して車両の左側部分の組付けについて説明する。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. Since various robots are symmetrically arranged on the left and right sides of the vehicle in the vehicle assembly line according to the present embodiment, the assembly of the left side portion of the vehicle will be mainly described.
【0014】車両組立ラインの、車両に関して左側部分
の概略構成を示す図1〜図4において、1は自動車の車
体で、第1のステーションP1において車輪Wが車輪取
付ロボット2によって取付けられ、それから次の第2ス
テーションP2において作業者によってチェックされる
ようになっている。3は車輪Wの取付位置を検出する取
付位置検出ロボットで、該取付位置検出ロボット3によ
って検出された車体1の取付位置に、車輪Wが車輪取付
ロボット2によって取付けられる。1 to 4 showing the schematic structure of the left side portion of the vehicle assembly line with respect to the vehicle, reference numeral 1 is the body of the automobile, and the wheel W is attached by the wheel attachment robot 2 at the first station P1. It is designed to be checked by the operator at the second station P2. Reference numeral 3 denotes a mounting position detection robot that detects the mounting position of the wheel W, and the wheel W is mounted by the wheel mounting robot 2 at the mounting position of the vehicle body 1 detected by the mounting position detection robot 3.
【0015】上記車輪取付ロボット2は、リンク機構2
aを介して車輪取付ハンド2bが設けられ、その車輪取
付ハンド2bは、図5〜図8に示すように、先端部の中
央に車輪ハブW1の中心孔に嵌合し車輪Wをロボット2
に対し位置決めするセンターピン7A,7B,7Cが交
換可能に取付けられるセンターピン取付部4を備え、そ
の周囲に5個のナットランナー5,…、および車輪Wの
外周面をクランプする外周クランプ部としての3個の車
輪保持手段6,…が放射状に設けられている。そして、
上記センターピン取付部4は、複数種類の車輪Wに対応
した複数種類のセンターピン7A,7B,7Cを交換可
能に取付けることができるように構成されている。これ
によって、車輪取付ロボット2は、自動車(車輪)の種
類に応じてセンターピン7A,7B,7Cを交換し、複
数種類の車輪Wを、その種類にかかわりなく、車体1
(車軸)に自動的に取付けることができるようになって
いる。The wheel mounting robot 2 has a link mechanism 2
A wheel mounting hand 2b is provided via a, and the wheel mounting hand 2b is fitted into the center hole of the wheel hub W1 at the center of the tip end thereof as shown in FIGS.
A center pin mounting portion 4 to which center pins 7A, 7B, and 7C for positioning with respect to each other are exchangeably mounted, and five nut runners 5, ..., And an outer peripheral clamping portion for clamping the outer peripheral surface of the wheel W are provided around the center pin mounting portion 4. The three wheel holding means 6, ... Are radially provided. And
The center pin mounting portion 4 is configured so that a plurality of types of center pins 7A, 7B, 7C corresponding to a plurality of types of wheels W can be replaceably mounted. As a result, the wheel mounting robot 2 replaces the center pins 7A, 7B, 7C according to the type of vehicle (wheel), and the wheels W of a plurality of types are irrespective of their types.
(Axle) can be installed automatically.
【0016】上記センターピン取付部4は、センターピ
ン7A,7B,7Cの上端部に嵌合するセンターピン用
ソケット11と、該センターピン用ソケット11に上端
部が嵌合せしめられたセンターピン7A,7B,7Cの
係合凹部7a,…に係脱可能に係合する係合部材12a
を有し該センターピン用ソケット11に取付部材12b
を介して取付固定されているシリンダ手段12とを備え
ている。The center pin mounting portion 4 has a center pin socket 11 fitted to the upper ends of the center pins 7A, 7B and 7C, and a center pin 7A having the upper end fitted to the center pin socket 11. , 7B, 7C engaging recesses 7a, ...
Having a mounting member 12b on the center pin socket 11
And a cylinder means 12 that is fixedly mounted via.
【0017】上記センターピン用ソケット11は、昇降
ロッド13の下端部に結合されている。昇降ロッド13
の上端部は、アーム部材14の先端部が係合する係合孔
16aを有しベース台15に対して昇降する昇降部材1
6に連結されている。そして、アーム部材14の上下方
向の回動によって、昇降ロッド13が昇降するようにな
っている。アーム部材14もその中間部分がベース台1
5にブラケット17Aを介して回動可能に軸支され、ア
ーム部材14の基端部とベース台15の別のブラケット
17Bとの間にシリンダ手段18が介装され、そして該
シリンダ手段18の伸縮動作によってアーム部材14を
上下方向に回動するようになっている。ブラケット17
Aには、アーム部材14の回動を検出する近接スイッチ
19が取付具20を介して取付けられている。The center pin socket 11 is connected to the lower end of the elevating rod 13. Lifting rod 13
The upper end portion of the raising / lowering member 1 has an engaging hole 16a with which the tip end portion of the arm member 14 engages, and moves up and down with respect to the base 15.
6. Then, as the arm member 14 rotates in the vertical direction, the elevating rod 13 moves up and down. The arm member 14 also has an intermediate portion at the base 1.
5 is rotatably supported by a bracket 17A, a cylinder means 18 is interposed between the base end of the arm member 14 and another bracket 17B of the base 15, and the cylinder means 18 can be expanded and contracted. The arm member 14 is rotated in the vertical direction by the operation. Bracket 17
A proximity switch 19 for detecting the rotation of the arm member 14 is attached to A via an attachment 20.
【0018】上記各ナットランナー5は、図10にも示
すように、センターピン取付部4のセンターピン用ソケ
ット11の周囲に位置するナットランナー用ソケット2
1に連係され、該ナットランナー用ソケット21を回転
することで、車輪ハブW1のハブボルト取付孔を通じて
適用されるハブボルト22に、ナットランナー用ソケッ
ト21により保持したハブナット23を締付け、それに
よって車輪Wを車体1の所定位置(車軸)に取付固定す
るようになっている。上記ナットランナー用ソケット2
1は、センターピン用ソケット11の周囲に対応するナ
ットランナー5の先端部5aに対して軸線方向に摺動可
能にかつ回転一体に内嵌合されており、その先端におい
てナットランナー5先端部の軸線に対してナットランナ
ー用ソケット21の軸線が略くの字状に折れ曲り可能に
支持されて、ハブナット23がハブボルト22に嵌まり
易いようにしている。As shown in FIG. 10, each of the nut runners 5 has a nut runner socket 2 located around the center pin socket 11 of the center pin mounting portion 4.
The hub nut 22 held by the nut runner socket 21 is fastened to the hub bolt 22 applied through the hub bolt mounting hole of the wheel hub W1 by rotating the nut runner socket 21 in association with the wheel runner 1. The vehicle body 1 is mounted and fixed at a predetermined position (axle). Socket 2 for the above nutrunner
1 is axially slidably and rotatably integrally fitted in the tip portion 5a of the nut runner 5 corresponding to the periphery of the center pin socket 11, and the tip of the nut runner 5 tip portion is The axis of the nut runner socket 21 is supported so as to be bent in a substantially V shape with respect to the axis, so that the hub nut 23 can be easily fitted into the hub bolt 22.
【0019】一方、図9にも示すように、上記各車輪保
持手段6は、車輪Wの半径方向に移動可能な第1可動部
材31と、該第1可動部材31に連係され、該第1可動
部材31を車輪Wの半径方向に移動させるクランプシリ
ンダ32と、第1可動部材31に車軸方向に移動可能に
設けられ、車輪Wの外周面に当接する当接片33が装設
された第2可動部材34と、該第2可動部材34に連係
され、該第2可動部材34を車軸方向に移動させるよう
に伸縮する伸縮シリンダ35とを備え、車輪Wに当接し
て該車輪Wをクランプする当接片33の位置を、車輪W
の大きさに応じて移動させることができるようになって
いる。ベース台15と第1可動部材31との間には第1
ガイド部材36a,36bが、第1可動部材31と第2
可動部材34との間には第2ガイド部材37a,37b
が介設され、第1及び第2可動部材31,34の移動が
案内されるように構成されている。上記クランプシリン
ダ32および伸縮シリンダ35は、圧油の給排により伸
縮する油圧シリンダよりなる。さらに、上記伸縮シリン
ダ35は、上記車輪Wのハブボルト取付孔にハブボルト
22を挿通するときに上記第2可動部材34(当接片3
3)を拘束した状態で車軸方向ハブ側に移動させる一
方、上記各ナットランナー5によりハブナット23を締
め付けるときに図示しないヘッド側室およびロッド側室
の圧油をそれぞれドレンして上記第2可動部材34の拘
束を解除することで該第2可動部材34をフリー状態に
して車軸方向に移動させる移動手段として構成されてい
る。そして、上記第1可動部材31と当接片33との間
には、上記車輪Wのハブボルト取付孔の位相とハブボル
ト22の位相とのずれによる互いの干渉時に当接片33
を第2可動部材34と共に車軸方向干渉回避側つまり車
軸方向反ハブ側に移動させるように収縮する,一定圧が
付与された低圧シリンダ38が設けられている。On the other hand, as also shown in FIG. 9, each of the wheel holding means 6 is connected to the first movable member 31 which is movable in the radial direction of the wheel W, and the first movable member 31. A clamp cylinder 32 that moves the movable member 31 in the radial direction of the wheel W, and a contact piece 33 that is provided on the first movable member 31 so as to be movable in the axial direction and that abuts on the outer peripheral surface of the wheel W. The second movable member 34 and the telescopic cylinder 35, which is linked to the second movable member 34 and expands and contracts so as to move the second movable member 34 in the axle direction, contact the wheel W and clamp the wheel W. The position of the contact piece 33
It can be moved according to the size of. Between the base 15 and the first movable member 31, the first
The guide members 36a and 36b include the first movable member 31 and the second movable member 31.
The second guide members 37a and 37b are provided between the movable member 34 and the movable member 34.
Are provided so as to guide the movement of the first and second movable members 31 and 34. The clamp cylinder 32 and the telescopic cylinder 35 are hydraulic cylinders that expand and contract by supplying and discharging pressure oil. Further, when the hub bolt 22 is inserted into the hub bolt mounting hole of the wheel W, the telescopic cylinder 35 causes the second movable member 34 (the contact piece 3).
3) is moved to the hub side in the axle direction while being restrained, and when tightening the hub nut 23 by each of the nut runners 5, the pressure oil of the head side chamber and the rod side chamber (not shown) is drained to drain the second movable member 34. It is configured as a moving unit that moves the second movable member 34 in the axle direction by releasing the restraint. Then, between the first movable member 31 and the abutment piece 33, the abutment piece 33 is generated when the phases of the hub bolt attachment holes of the wheel W and the phase of the hub bolt 22 interfere with each other when they interfere with each other.
There is provided a low pressure cylinder 38 to which a constant pressure is applied, which contracts so as to move together with the second movable member 34 in the axle direction interference avoidance side, that is, the axle direction anti-hub side.
【0020】41は3種類のセンターピン7A,7B,
7Cを収納保持しているストッカーで、車輪Wを第1の
ステーションP1付近の所定の車輪受渡位置にまで搬送
する車輪搬送コンベア手段42と、車輪Wの取付けに必
要な数のハブナット23を充填したナットパレット43
を第1のステーションP1付近の所定のナット受渡位置
にまで搬送するパレット搬送コンベア手段44との交叉
点付近に配設されている。Reference numeral 41 designates three types of center pins 7A, 7B,
In a stocker that stores and holds 7C, wheel transport conveyor means 42 for transporting the wheels W to a predetermined wheel delivery position near the first station P1 and the number of hub nuts 23 required for mounting the wheels W are filled. Nut pallet 43
Is arranged near the intersection with the pallet conveyor means 44 for conveying the sheet to a predetermined nut delivery position near the first station P1.
【0021】ストッカー41は、図11〜図13に詳細
を示すように、ベース台45の上に支柱46を介して固
定台47が取付けられ、該固定台47に対し可動台48
がX方向及びY方向に二次元的に移動可能にフローティ
ング支持されている。As shown in detail in FIGS. 11 to 13, the stocker 41 has a fixed base 47 mounted on a base base 45 via columns 46, and a movable base 48 with respect to the fixed base 47.
Is floatingly supported so as to be two-dimensionally movable in the X and Y directions.
【0022】可動台48上には、センターピン7A〜7
Cが外嵌せしめられる中空の嵌合ピン部材50A〜50
Cが突設せしめられている。各嵌合ピン部材50A〜5
0Cの下方において、先端係合部51a,…を有する係
合ピン部材51,…が、可動台48に回動軸52,…に
ついて回動可能に軸支されている。係合ピン部材51,
…の上部は、嵌合ピン部材50A〜50Cの内部に挿入
されており、該係合ピン部材51,…の先端係合部51
a,…が、嵌合ピン部材50A〜50Cの側面部の貫通
孔50a,…を通じて外部に突出し、センターピン7A
〜7Cの内部係合部7a,…に係脱可能に係合するよう
に構成されている。このように、係合ピン部材51,…
の先端係合部51a,…がセンターピン7A〜7Cの内
部係合部7a,…に係脱可能に係合することによって、
センターピン7A〜7Cがストッカー41に係止される
ようになっている。Center pins 7A to 7A are mounted on the movable base 48.
Hollow fitting pin members 50A to 50 to which C is fitted
C is projected. Each fitting pin member 50A-5
Under the 0C, the engaging pin members 51, ... Having the tip engaging portions 51a, ... Are rotatably supported by the movable base 48 about the rotating shafts 52 ,. Engagement pin member 51,
The upper part of ... Is inserted into the fitting pin members 50A to 50C, and the tip end engaging portion 51 of the engaging pin members 51 ,.
, a protrudes to the outside through the through holes 50a, ... In the side surface portions of the fitting pin members 50A to 50C, and the center pin 7A.
.. to 7C are engaged with the internal engaging portions 7a, ... Removably. In this way, the engagement pin members 51, ...
Of the center pins 7A to 7C are detachably engaged with the tip engaging portions 51a, ...
The center pins 7A to 7C are locked to the stocker 41.
【0023】一方、係合ピン部材51,…の下端部は嵌
合ピン部材50A〜50Cの配列方向に延びる可動ロッ
ド部材52に枢着され、該可動ロッド部材52と、可動
台48の上下方向に延びる部分48aとの間にシリンダ
手段54が介設されている。そして、シリンダ手段54
の伸縮動作による可動ロッド部材52の進退により、各
係合ピン部材51,…が回動軸51,…について回動せ
しめられ、各係合ピン部材51,…によりセンターピン
7A〜7Cを係止したりその係止を解除したりするよう
になっている。On the other hand, the lower ends of the engagement pin members 51, ... Are pivotally attached to a movable rod member 52 extending in the arrangement direction of the fitting pin members 50A to 50C, and the movable rod member 52 and the movable base 48 are vertically moved. The cylinder means 54 is interposed between the portion 48a and the portion 48a. And the cylinder means 54
.. are moved forward and backward by the expansion and contraction of the movable rod member 52, so that the engagement pin members 51, ... Are rotated about the rotation shafts 51 ,. It is designed to be released and its lock released.
【0024】固定台47にはガイドレール55が配設さ
れ、該ガイドレール55にスライダ部材56の下部がス
ライド可能に係合し、該スライダ部材56の上部が、可
動台48に固設され上記ガイドレール55と略直交する
方向に延びる別のガイドレール57にスライド可能に係
合し、それによって可動台48が固定台47に対しX方
向及びY方向に二次元的に移動可能に構成されている。
固定台47とスライダ部材56と、及び固定台47と可
動台48のガイドレール57との間には、それぞれスプ
リング58,…,59,…が介装され、可動台48を固
定台47に対しフローティング支持するようになってい
る。60A〜60Cはぞれぞれセンターピン7A〜7C
の、嵌合ピン部材50A〜50Cよりの嵌脱をチェック
する近接スイッチである。A guide rail 55 is disposed on the fixed base 47, a lower portion of the slider member 56 is slidably engaged with the guide rail 55, and an upper portion of the slider member 56 is fixedly mounted on the movable base 48. Slidingly engaged with another guide rail 57 extending in a direction substantially orthogonal to the guide rail 55, whereby the movable base 48 is configured to be two-dimensionally movable in the X and Y directions with respect to the fixed base 47. There is.
Springs 59, ..., 59 are interposed between the fixed base 47 and the slider member 56, and between the fixed base 47 and the guide rail 57 of the movable base 48, and the movable base 48 is fixed to the fixed base 47. It is designed to support floating. 60A to 60C are center pins 7A to 7C, respectively
Is a proximity switch for checking the engagement / disengagement from the fitting pin members 50A to 50C.
【0025】61はロボット車輪取付ハンド2bを有す
る車輪取付ロボット2の制御位置を確認して保証する車
輪取付装置の位置保証装置としてのマスターワークで、
図14〜図17に示すように、固定台62と、該固定台
62に、X方向及びY方向に二次元的に移動可能に支持
された移動台63とを備える。固定台62は、その両側
部に1対の取手64,64が対向位置に取付けられ、中
央部に筒状部材65が取付固定されている。Reference numeral 61 denotes a master work as a position assurance device for a wheel attachment device that confirms and assures the control position of the wheel attachment robot 2 having the robot wheel attachment hand 2b.
As shown in FIGS. 14 to 17, a fixed base 62 and a movable base 63 supported by the fixed base 62 so as to be two-dimensionally movable in the X and Y directions. The fixed base 62 has a pair of handles 64, 64 attached to opposite sides of the fixed base 62, and a tubular member 65 fixedly attached to the center thereof.
【0026】移動台63の中央部には、固定台62の筒
状部材65を貫通する別の筒状部材66が取付固定さ
れ、該筒状部材66にはボールスプライン(図示せず)
を介して軸部材67が取付けられている。軸部材67
は、一端部に、車輪取付ハンド2bのセンターピン取付
部4のセンターピン用ソケット11が係脱可能に係合す
る係合部材93がフランジ部材69を介して取付けら
れ、他端部に、後述するマスターワーク置台92の0点
設定部92aに係合する係合部材68が取付固定されて
いる。フランジ部材69と移動台63との間にはスプリ
ング70が介装されている。Another tubular member 66 penetrating the tubular member 65 of the fixed table 62 is attached and fixed to the central portion of the movable table 63, and a ball spline (not shown) is attached to the tubular member 66.
A shaft member 67 is attached via. Shaft member 67
The engaging member 93 with which the center pin socket 11 of the center pin attaching portion 4 of the wheel attaching hand 2b is detachably engaged is attached to one end via the flange member 69, and the other end will be described later. An engaging member 68 that engages with the zero point setting portion 92a of the master work table 92 is attached and fixed. A spring 70 is interposed between the flange member 69 and the moving base 63.
【0027】移動台63は、略平行に配設された軸部材
81,81に取付固定され、該軸部材81,81に固設
されたスライダ82,…が中間部材83,…にスライド
可能に係合している。また、中間部材83,…には別の
スライダ84が固設され、該スライダ84が、上記軸部
材81,81と略直交する方向に延び固定台62に固設
されたレール部材85,85にスライド可能に係合して
いる。また、軸部材81,81の一方には、延長部材8
6が突設されると共に、上記延長部材86による延長方
向とは略直交する方向において、軸部材81と固定台6
2との間にスプリング87,87が介装されている。The movable table 63 is attached and fixed to shaft members 81, 81 arranged substantially in parallel, and sliders 82, ... Fixed on the shaft members 81, 81 are slidable on intermediate members 83 ,. Engaged. Further, another slider 84 is fixedly mounted on the intermediate member 83, and the slider 84 is extended on a rail member 85, 85 fixed to the fixed base 62 so as to extend in a direction substantially orthogonal to the shaft members 81, 81. It is slidably engaged. Further, the extension member 8 is provided on one of the shaft members 81, 81.
6 is provided in a protruding manner, and the shaft member 81 and the fixed base 6 are provided in a direction substantially orthogonal to the extension direction of the extension member 86.
Springs 87, 87 are interposed between the two.
【0028】上記固定台62にはL字形状の支持部材8
8が突設され、該支持部材88に、測定方向が略直交す
る1対のダイヤルゲージ89,90が取付けられてい
る。ダイヤルゲージ89,90の測定針部89a,90
aは、延長部材86の先端部に当接している。尚、91
は車輪Wの種類に応じて重量を調整する重量ウェイトで
ある。An L-shaped support member 8 is attached to the fixed base 62.
8, a pair of dial gauges 89 and 90 whose measuring directions are substantially orthogonal to each other are attached to the supporting member 88. Measuring needle portions 89a, 90 of dial gauges 89, 90
a is in contact with the tip of the extension member 86. Incidentally, 91
Is a weight weight for adjusting the weight according to the type of the wheel W.
【0029】92はマスターワーク61が載置されるマ
スターワーク置台で、該マスターワーク置台92にマス
ターワーク61が載置され、図17に示すように、係合
部材68がマスターワーク置台92の0点設定部92a
に嵌合せしめられると、ダイヤルゲージ89,90がい
ずれも0点を示すようになっている。それによって連結
部材93に車輪取付ハンド2bのセンターピン用ソケッ
ト11を係合させることで、固定台62に対する移動台
63の変位量をダイヤルゲージ89,90によって測定
することができる。Reference numeral 92 denotes a master work table on which the master work 61 is placed. The master work 61 is placed on the master work table 92. As shown in FIG. Point setting unit 92a
When the dial gauges 89 and 90 are engaged with each other, both dial gauges 89 and 90 show 0 points. Accordingly, by engaging the center pin socket 11 of the wheel mounting hand 2b with the connecting member 93, the displacement amount of the movable table 63 with respect to the fixed table 62 can be measured by the dial gauges 89 and 90.
【0030】また、上記マスターワーク61をマスター
ワーク置台92より取外し、係合部材68を車輪取付ハ
ンド2bのセンターピン用ソケット11に係合させて車
輪取付ハンド2bに把持させ、フランジ部材69を車輪
ハブW1のハブボルト22に係合させれば、それらの係
合関係により、車輪ハブW1の、車輪取付ロボット2に
対する位置を検出することもできる。尚、フランジ部材
69の周縁部69aには、車輪ハブW1のハブボルト2
2に対応して開孔が形成され、該開孔にブッシュ71を
介してハブボルト22が係合されるようになっている。Further, the master work 61 is removed from the master work stand 92, the engaging member 68 is engaged with the center pin socket 11 of the wheel mounting hand 2b to be gripped by the wheel mounting hand 2b, and the flange member 69 is mounted on the wheel. If the hub bolts 22 of the hub W1 are engaged with each other, the position of the wheel hub W1 with respect to the wheel mounting robot 2 can be detected based on the engagement relationship between them. The peripheral edge 69a of the flange member 69 has a hub bolt 2 of the wheel hub W1.
An opening is formed corresponding to No. 2, and the hub bolt 22 is engaged with the opening via the bush 71.
【0031】101はハブナット23を、車輪Wを取付
けるために供給するハブナットの供給装置で、図18〜
図21に示すように、上記ハブナット23を供給するナ
ットフィーダ102,102と、該ナットフィーダ10
2,102からハブナット23を車輪ハブW1への組付
け角度に対応するようにナットホルダー103及びナッ
トリフター114を介して受取りX方向及びY方向に移
動可能であるナットセッター141と、該ナットセッタ
ー141からハブナット23がナットパレット43に移
載され該ハブナット23が移載されたナットパレット4
3を搬送するパレット搬送コンベア手段44とを備え
る。Reference numeral 101 designates a hub nut supply device for supplying the hub nut 23 to mount the wheels W, as shown in FIGS.
As shown in FIG. 21, nut feeders 102, 102 for supplying the hub nut 23 and the nut feeder 10 are provided.
A nut setter 141 that can receive and move the hub nut 23 from 2, 102 via the nut holder 103 and the nut lifter 114 so as to correspond to the mounting angle to the wheel hub W1, and the nut setter 141. From the hub nut 23 to the nut pallet 43, and the hub nut 23 is transferred to the nut pallet 4
And a pallet transport conveyor means 44 for transporting 3.
【0032】ナットフィーダ102は、通路102aを
通じてハブナット23を所定位置に供給するようになっ
ている。ナットホルダー103は、昇降台104のレー
ル部材105,105にスライド可能に係合したスライ
ダ106,…を有する可動台107と、該可動台107
上のレール部材108にスライド可能に係合するスライ
ダ109,109を有するナットクランプ部材110,
110とを有する。ナットクランプ部材110,110
のシリンダ取付部110a,110a間にはシリンダ手
段111が介設され、該シリンダ手段111の伸縮動作
によりナットクランプ部材110が開閉し、ナットフィ
ーダ102から供給されるハブナット23を保持するよ
うになっている。The nut feeder 102 is adapted to supply the hub nut 23 to a predetermined position through the passage 102a. The nut holder 103 includes a movable base 107 having a slider 106, which is slidably engaged with the rail members 105 of the elevating base 104, and the movable base 107.
A nut clamp member 110 having sliders 109, 109 slidably engaged with the upper rail member 108,
110 and. Nut clamp member 110, 110
Cylinder means 111 is interposed between the cylinder mounting portions 110a and 110a of the cylinder, and the nut clamp member 110 is opened and closed by the expansion and contraction of the cylinder means 111 to hold the hub nut 23 supplied from the nut feeder 102. There is.
【0033】可動台107の上には、ナットクランプ部
材110,110のクランプ部110b,110bの間
に対応して、ハブナット23の移動を規制するナットス
トッパ112が配設され、上記シリンダ取付部110
a,110aに対応してストッパ113,113が配設
されている。A nut stopper 112 for restricting the movement of the hub nut 23 is disposed on the movable table 107 in correspondence with the clamp portions 110b, 110b of the nut clamp members 110, 110.
Stoppers 113 and 113 are arranged corresponding to a and 110a.
【0034】上記ナットクランプ部材110,110の
下方にはナットリフター114が配設され、該ナットリ
フター114は、シリンダ手段114aによりリフター
ロッド114bを上昇させて、クランプ部110b,1
10bに保持されているハブナット23を上昇させ、ナ
ットセッター141におけるナット保持部材142のナ
ット保持部142aに磁石144を介して吸着保持させ
るようになっている。A nut lifter 114 is arranged below the nut clamp members 110, 110. The nut lifter 114 raises the lifter rod 114b by the cylinder means 114a to clamp the clamp parts 110b, 1b.
The hub nut 23 held by 10b is lifted up and held by the nut holding portion 142a of the nut holding member 142 of the nut setter 141 via the magnet 144.
【0035】上記可動台107は下方に連結部107a
が突設され、該連結部107aに、昇降台104の下方
延長部104a,104bに取付けられた1対のシリン
ダ手段117A,117Bが連結され、該シリンダ手段
117A,117Bによって可動台107を移動させる
ようになっている。その移動範囲は、1対のストッパ1
18,118によって規制されている。The movable base 107 has a connecting portion 107a downwardly.
And a pair of cylinder means 117A, 117B attached to the lower extension portions 104a, 104b of the lifting table 104 are connected to the connecting portion 107a, and the movable table 107 is moved by the cylinder means 117A, 117B. It is like this. The range of movement is a pair of stoppers 1.
It is regulated by 18,118.
【0036】昇降台104にはスライダ121が固定さ
れ、該スライダ121が、スライド台122の上下方向
のレール部材123にスライド可能に係合している。そ
して、昇降台104の取付部104cと、スライド台1
21との間にはシリンダ手段124が介設され、その伸
縮動作によって昇降台104を昇降できるように構成さ
れている。A slider 121 is fixed to the lifting table 104, and the slider 121 is slidably engaged with a vertical rail member 123 of a slide table 122. Then, the mounting portion 104c of the lifting table 104 and the slide table 1
Cylinder means 124 is interposed between the cylinder 21 and 21 so that the elevating table 104 can be moved up and down by its expanding and contracting operation.
【0037】スライド台121はスライダ131が固設
され、該スライダ131がベース台132のレール部材
133にスライド可能に係合している。スライド台12
1とベース台132との間には、シリンダ手段134が
介装され、該シリンダ手段134の伸縮動作によってス
ライド台121がスライドするようになっている。そし
て、そのスライド範囲は、ストッパ135,135によ
って一定の範囲内となるように規制されている。136
A,136B及び137,138はそれぞれ近接スイッ
チで、昇降台104及び可動台107、スライド台12
2が特定位置にあることを検出するものである。A slider 131 is fixed to the slide base 121, and the slider 131 is slidably engaged with a rail member 133 of the base base 132. Slide stand 12
Cylinder means 134 is interposed between 1 and the base stand 132, and the slide stand 121 slides by the expansion and contraction operation of the cylinder means 134. Then, the sliding range is regulated by the stoppers 135, 135 so as to be within a certain range. 136
A, 136B and 137, 138 are proximity switches, respectively, which are the lifting table 104, the movable table 107, and the slide table 12.
It detects that 2 is in a specific position.
【0038】上記ナットセッター141は、図22及び
図23に示すように、円周方向に複数のナット保持部1
42a,…が配設されたナット保持部材142を有す
る。ナット保持部材142は、昇降部材143の下端部
が取付けられている。そして、ナット保持部材142が
X方向及びY方向に二次元的に直交移動することで、各
ナット保持部142a,…がナットリフター114の上
方部位まで移動し、ナットリフター114の上昇動作に
より各ナット保持部142a,…にハブナット23が磁
石144によって順次吸着保持されるようになってい
る。昇降部材143にはスライダ145,145が取付
けられ、該スライダ145がベース台146に設けられ
た上下方向のレール部材147にスライド可能に係合し
ている。As shown in FIGS. 22 and 23, the nut setter 141 includes a plurality of nut holders 1 in the circumferential direction.
42a, ... Has a nut holding member 142. The nut holding member 142 is attached to the lower end portion of the elevating member 143. Then, the nut holding member 142 moves two-dimensionally in the X direction and the Y direction at right angles, whereby the nut holding portions 142a, ... Move to the upper part of the nut lifter 114, and the nut lifter 114 moves upward to move the nuts. The hub nut 23 is sequentially attracted to and held by the holding portions 142a ,. Sliders 145, 145 are attached to the elevating member 143, and the slider 145 is slidably engaged with a vertical rail member 147 provided on a base 146.
【0039】また、ナット保持部材142の上方には、
アクチュエータ148,148が配設され、該アクチュ
エータ148の可動ロッド148a,148aの下端部
にプレート部材149,149が取付固定されている。
プレート部材149,149には、ナット保持部材14
2のナット保持部142a…に対応して、ロッド部材1
50,…が下方に突設され、アクチュエータ148,1
48を作動させてプレート部材149,149従ってロ
ッド部材150,…を下方に変位させることで、ナット
保持部142a,…に磁石144,…によって吸着保持
されているナット23,…をナットパレット43に対し
て落下させることができるように構成されている。15
1,…はナット保持部142a…におけるナット23の
有無を検出する近接スイッチである。尚、ナットパレッ
ト43には、車両1台についての4つの車輪に対応する
4組のハブナット23がセットされるようになってい
る。Further, above the nut holding member 142,
Actuators 148 and 148 are provided, and plate members 149 and 149 are attached and fixed to the lower ends of the movable rods 148a and 148a of the actuator 148.
The plate members 149, 149 include the nut holding member 14
2 corresponding to the nut holding portions 142a ...
50, ... are projected downward and the actuators 148,1
48 is actuated to displace the plate members 149, 149 and thus the rod members 150, ... downward, so that the nuts 23, ... Suctioned and held by the magnets 144 ,. It is configured so that it can be dropped. 15
Reference numerals 1, ... Are proximity switches for detecting the presence or absence of the nut 23 in the nut holding portions 142a. Incidentally, four sets of hub nuts 23 corresponding to four wheels of one vehicle are set on the nut pallet 43.
【0040】上記のように構成すれば、まず、車輪取付
ハンド2b(車輪取付ロボット2)によって、1つの車
輪Wを車体1(車軸)に取付けるのに必要な数だけハブ
ナット23,…が、ナット供給装置101を構成するパ
レット搬送コンベア手段44のナット受渡位置でナット
パレット43より受取られ、それから、車輪搬送コンベ
ア手段42の所定の位置より車輪Wが受取られ、各車輪
保持手段6によって車輪Wがクランプ保持される。そし
て、位置検出ロボット3により検出された車体1の取付
位置まで、車輪Wと共にハブナット23,…が搬送さ
れ、センターピン7A〜7Cを車輪ハブW1の中心孔に
嵌合して車輪Wの位置決めを行った状態で、車輪ハブW
1のハブボルト取付孔にハブボルト22を挿入し、ナッ
トランナー5,…の駆動によりナットランナー用ソケッ
ト21,…を回転させることで、ハブナット23,…が
ハブボルト22,…に締め付けられる。その場合、各車
輪保持手段6の当接片33は、ナットランナー5による
ハブナット締付け時に、伸縮シリンダ35による拘束が
解除されて車輪Wをクランプしたままで第2可動部材3
4と共に車軸方向にフリーに移動し、ハブナット23の
締付けに伴い車輪Wが車軸方向ハブ側に移動する。According to the above-mentioned structure, first, the hub nuts 23, ... Are provided in the required number for mounting one wheel W on the vehicle body 1 (axle) by the wheel mounting hand 2b (wheel mounting robot 2). The wheel W is received from the nut pallet 43 at the nut delivery position of the pallet transfer conveyor means 44 that constitutes the supply device 101, and then the wheel W is received from the predetermined position of the wheel transfer conveyor means 42. Clamp is held. Then, the hub nuts 23, ... Are conveyed together with the wheels W to the mounting position of the vehicle body 1 detected by the position detection robot 3, and the center pins 7A to 7C are fitted into the center holes of the wheel hub W1 to position the wheels W. Wheel hub W in the as-is state
By inserting the hub bolt 22 into the hub bolt mounting hole 1 and rotating the nut runner sockets 21, ... By driving the nut runners 5, ..., The hub nuts 23 ,. In that case, the contact piece 33 of each wheel holding means 6 is released from the restraint by the telescopic cylinder 35 when the hub nut is tightened by the nut runner 5, and the second movable member 3 is held while the wheel W is clamped.
4, the wheel W moves freely in the axle direction, and the wheel W moves to the hub side in the axle direction as the hub nut 23 is tightened.
【0041】このように、当接片33は、各ナットラン
ナー5によりハブナット23を締め付けるときに、伸縮
シリンダ35(移動手段)による拘束が解除されてフリ
ー状態となって、車輪Wの外周面をクランプしたままで
第2可動部材34と共に車軸方向に移動するので、ハブ
ナット23の最終的な締付け時のトルクによる車輪Wの
回転が規制されてナットランナー用ソケット21がナッ
トランナー5の先端部5aに対して略くの字状の折れ曲
がることはなく、ハブナット23の角部に対する傷付き
を確実に防止することができる。また、ナットランナー
5によるハブナット締付け時に当接片33が第2可動部
材34と共に車輪取付ハンド2bの先部側において車軸
方向に移動可能なフローティング状態となるので、車輪
取付ハンド2bの基部側においてセンタピン7A〜7C
により位置決めする際の車輪Wに対する位置ずれを確実
に防止することができる。しかも、ナットランナー5に
よるハブナット締付け時にハブナット23の締め付けに
伴い車輪Wが当接片33および第2可動部材34と共に
車軸方向に移動することから、ナットランナー5による
ハブナット23の締付けを確実に行うことができる。As described above, when the hub runner 23 is tightened by the nut runners 5, the abutment piece 33 is released from the restraint by the telescopic cylinder 35 (moving means) and becomes free, so that the outer peripheral surface of the wheel W is fixed. Since the wheel W moves in the axle direction together with the second movable member 34 while being clamped, the rotation of the wheel W due to the torque when the hub nut 23 is finally tightened is restricted, and the nut runner socket 21 is attached to the tip portion 5 a of the nut runner 5. On the other hand, there is no bending in a substantially V shape, and it is possible to reliably prevent the corner portion of the hub nut 23 from being damaged. Further, when the nut runner 5 tightens the hub nut, the contact piece 33 becomes a floating state in which it can move in the axle direction on the front side of the wheel mounting hand 2b together with the second movable member 34, so that the center pin on the base side of the wheel mounting hand 2b. 7A-7C
Thus, it is possible to reliably prevent the positional deviation with respect to the wheel W when the positioning is performed. Moreover, when the hub nut 23 is tightened by the nut runner 5, the wheel W moves in the axle direction together with the abutment piece 33 and the second movable member 34 when the hub nut 23 is tightened. Therefore, the hub runner 23 is securely tightened by the nut runner 5. You can
【0042】また、定圧シリンダ38により、車輪Wの
ハブボルト取付孔の位相とハブボルト22の位相とのず
れによる互いの干渉時に当接片33が第2可動部材34
と共に車軸方向干渉回避側に移動するので、ハブボルト
取付孔とハブボルト22との干渉時における当接片33
および第2可動部材34を拘束した状態での伸縮シリン
ダ35による車輪取付ハンド2bの無理な車軸方向ハブ
側への侵入を防止して、取付ハンド2bの破損を確実に
防止できる。Further, the constant pressure cylinder 38 causes the contact piece 33 to move the contact piece 33 to the second movable member 34 when they interfere with each other due to the shift of the phase of the hub bolt mounting hole of the wheel W and the phase of the hub bolt 22.
Since it moves to the axle side interference avoidance side together with it, the contact piece 33 when the hub bolt mounting hole and the hub bolt 22 interfere with each other.
Also, it is possible to prevent the wheel mounting hand 2b from unreasonably entering the hub side in the axle direction by the telescopic cylinder 35 with the second movable member 34 being restrained, and to prevent the mounting hand 2b from being damaged.
【0043】[0043]
【発明の効果】以上の如く、請求項1記載の発明におけ
る車輪の取付装置によれば、ナットランナーによるハブ
ナットの締付時に車輪外周をクランプした状態で外周ク
ランプ部のみを車軸方向に移動させるので、ハブナット
の最終的な締付け時のトルクによる車輪の回転を規制し
てハブナットの角部に対する傷付きを確実に防止しつ
つ、車輪取付ハンドの基部側での車輪に対する位置ずれ
を確実に防止することができるとともに、ナットランナ
ーによるハブナットの締付けを確実に行うことができ
る。As described above, according to the wheel mounting device of the first aspect of the present invention, only the outer peripheral clamp portion is moved in the axle direction while the outer periphery of the wheel is clamped when the hub nut is tightened by the nut runner. , The rotation of the wheel due to the torque when the hub nut is finally tightened is regulated to prevent scratches on the corners of the hub nut, and the positional displacement of the wheel mounting hand with respect to the base side of the wheel is reliably prevented. In addition, the hub nut can be securely tightened by the nut runner.
【0044】請求項2記載の発明における車輪の取付装
置によれば、車輪取付ハンド基部側のセンターピンによ
って、車輪に対して位置ずれすることなく確実に位置決
めすることができる。According to the wheel mounting apparatus of the second aspect of the present invention, the center pin on the wheel mounting hand base side can surely position the wheel without displacement.
【0045】さらに、請求項3記載の発明における車輪
の取付装置によれば、車輪のハブボルト取付孔とハブボ
ルトとの互いの干渉を外周クランプ部の車軸方向干渉回
避側への移動により回避するので、車輪取付ハンドの無
理な車軸方向ハブ側への侵入を防止して取付ハンドの破
損を確実に防止できる。Further, according to the wheel mounting device of the third aspect of the present invention, mutual interference between the hub bolt mounting hole of the wheel and the hub bolt is avoided by moving the outer peripheral clamp portion toward the axle side interference avoidance side. It is possible to prevent damage to the mounting hand by preventing the wheel mounting hand from entering the hub side in the axial direction.
【図1】本発明の実施例に係る車体組立ラインの一部を
省略して示す概略平面図である。FIG. 1 is a schematic plan view showing a car body assembly line according to an embodiment of the present invention with a part thereof omitted.
【図2】車両組立ラインの一部を省略して示す概略正面
図である。FIG. 2 is a schematic front view showing a vehicle assembly line with a part thereof omitted.
【図3】車両組立ラインの一部を省略して示す概略側面
図である。FIG. 3 is a schematic side view showing a vehicle assembly line with a part thereof omitted.
【図4】車輪取付ロボットの概略正面図である。FIG. 4 is a schematic front view of a wheel mounting robot.
【図5】車輪取付ロボットの車輪取付ハンドの断面図で
ある。FIG. 5 is a sectional view of a wheel mounting hand of the wheel mounting robot.
【図6】車輪取付ハンドのセンターピン取付部付近の断
面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view near a center pin attachment portion of a wheel attachment hand.
【図7】車輪取付ハンドのアーム部材付近の平面図であ
る。FIG. 7 is a plan view of the vicinity of an arm member of a wheel mounting hand.
【図8】センターピン取付部の要部平面図である。FIG. 8 is a plan view of a main part of a center pin mounting part.
【図9】車輪取付ハンドの外周クランプ部付近の断面図
である。FIG. 9 is a cross-sectional view of the vicinity of the outer peripheral clamp portion of the wheel mounting hand.
【図10】ナットランナーのナットランナー用ソケット
付近の断面図である。FIG. 10 is a cross-sectional view of the nut runner and its vicinity in the nut runner socket.
【図11】センターピンを収納保持するストッカーの正
面図である。FIG. 11 is a front view of a stocker that stores and holds a center pin.
【図12】同平面図である。FIG. 12 is a plan view of the same.
【図13】同側面図である。FIG. 13 is a side view of the same.
【図14】マスターワークの概略断面図である。FIG. 14 is a schematic sectional view of a master work.
【図15】同底面図である。FIG. 15 is a bottom view of the same.
【図16】マスターワークのダイヤルゲージを設けた付
近の側面図である。FIG. 16 is a side view of the vicinity of a master work where a dial gauge is provided.
【図17】O点設定の説明図である。FIG. 17 is an explanatory diagram of O point setting.
【図18】ハブナットの供給装置の正面図である。FIG. 18 is a front view of the hub nut supply device.
【図19】同平面図である。FIG. 19 is a plan view of the same.
【図20】同側面図である。FIG. 20 is a side view of the same.
【図21】同要部側面図である。FIG. 21 is a side view of the relevant part.
【図22】ナットセッターの要部断面図である。FIG. 22 is a cross-sectional view of essential parts of the nut setter.
【図23】同一部断面底面図である。FIG. 23 is a bottom view of the same portion in section.
1 車体 2b 車輪取付ハンド 5 ナットランナー 6 車輪保持手段(外周クランプ部) 7A〜7C センターピン 35 伸縮シリンダ(移動手段) 38 定圧シリンダ(シリンダ) W 車輪 W1 車輪ハブ 1 vehicle body 2b wheel mounting hand 5 nut runner 6 wheel holding means (outer peripheral clamp part) 7A to 7C center pin 35 telescopic cylinder (moving means) 38 constant pressure cylinder (cylinder) W wheel W1 wheel hub
Claims (3)
と共に、車輪のハブボルト取付孔に挿通されたハブボル
トに対し、上記車輪取付ハンドに設けられたナットラン
ナーによってハブナットを締め付けて車輪を取付ける車
輪の取付装置において、 上記車輪取付ハンドには、車輪の外周をクランプする外
周クランプ部が車軸方向に移動可能に設けられていると
ともに、 上記ハブボルト取付孔にハブボルトを挿通するときに上
記外周クランプ部を拘束した状態で車軸方向に移動させ
る一方、上記ナットランナーによりハブナットを締め付
けるときに上記外周クランプ部の拘束を解除して該外周
クランプ部をフリー状態で車軸方向に移動させる移動手
段が設けられていることを特徴とする車輪の取付装置。1. A wheel mounting device for mounting a wheel while holding the wheel by a wheel mounting hand and tightening a hub nut on a hub bolt inserted into a hub bolt mounting hole of the wheel by a nut runner provided in the wheel mounting hand. In the wheel mounting hand, an outer peripheral clamp portion that clamps the outer periphery of the wheel is provided movably in the axle direction, and the outer peripheral clamp portion is restrained when the hub bolt is inserted into the hub bolt mounting hole. And a moving means for releasing the restraint of the outer peripheral clamp portion and moving the outer peripheral clamp portion in the free wheel axial direction when the hub nut is tightened by the nut runner. And a wheel mounting device.
心孔に嵌合して車輪の位置決めを行うセンターピンが設
けられている請求項1記載の車輪の取付装置。2. The wheel mounting device according to claim 1, wherein the wheel mounting hand is provided with a center pin which is fitted in a center hole of the wheel hub to position the wheel.
トの位相とのずれによる互いの干渉時に外周クランプ部
を車軸方向干渉回避側に移動させるシリンダが設けられ
ている請求項1記載の車輪の取付装置。3. The wheel mounting device according to claim 1, further comprising a cylinder for moving the outer peripheral clamp portion toward the axial direction interference avoidance side when the hub bolt mounting hole and the hub bolt are out of phase with each other due to the mutual interference. .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6231281A JPH0891260A (en) | 1994-09-27 | 1994-09-27 | Installing device of wheel |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6231281A JPH0891260A (en) | 1994-09-27 | 1994-09-27 | Installing device of wheel |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0891260A true JPH0891260A (en) | 1996-04-09 |
Family
ID=16921151
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6231281A Withdrawn JPH0891260A (en) | 1994-09-27 | 1994-09-27 | Installing device of wheel |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0891260A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010064182A (en) * | 2008-09-10 | 2010-03-25 | Honda Motor Co Ltd | Workpiece mounting system and workpiece mounting method |
US9592611B2 (en) | 2008-09-03 | 2017-03-14 | Honda Motor Co., Ltd. | Workpiece mounting system, workpiece mounting method, sunroof unit holding device, and sunroof unit holding method |
-
1994
- 1994-09-27 JP JP6231281A patent/JPH0891260A/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9592611B2 (en) | 2008-09-03 | 2017-03-14 | Honda Motor Co., Ltd. | Workpiece mounting system, workpiece mounting method, sunroof unit holding device, and sunroof unit holding method |
JP2010064182A (en) * | 2008-09-10 | 2010-03-25 | Honda Motor Co Ltd | Workpiece mounting system and workpiece mounting method |
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Legal Events
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