JPH0890363A - ネジ締め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ドライバの芯ブレを防止し、ネジＮの締着不
足および過剰締着を防止し、ネジＮの吸着ミスおよびワ
ークにおけるネジ欠品の発生を防止すること。 【構成】 ネジ搬送装置１により搬送されたネジＮを吸
着する吸着パイプ２内を吸引する真空吸引装置３と、前
記吸着パイプ２内に同軸的に介挿された略三角形断面を
成すドライバ軸４１０とネジＮの頭部に係合する先端部
４１１とから成るドライバ４１を有する締着装置４と、
真空吸引経路３１に配設された真空センサ５１と判別回
路５２とからなり真空圧を監視する真空監視装置５と、
駆動モータに一体的に固着された上下動部材６０に配設
されたセンサ６１と前記吸着パイプ２に一体的に固着さ
れ前記センサ６１に対向して配設された対向部材６２と
から成る高さ検出機構６と、前記ドライバ４１による前
記ネジの締付トルクを検出して、トルクを監視するトル
ク監視装置９とから成るネジ締め装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、真空吸着したネジの最
適な締着を可能にするネジ締め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の第１のネジ締め装置は、図１０に
示すようにネジを締着するためのドライバＤのドライバ
軸Ｓに、吸着パイプＫの内壁との間の真空吸引通路Ｐを
形成するために対向する円周側壁を穿設して平行面Ｔを
形成するものがあった。

【０００３】従来の第２のネジ締め装置は、図１１に示
すように締着装置Ｆが、コントローラＣからの駆動入力
に従いモータＭによってギヤＧを介して駆動されるドラ
イバＤによって同一締着動作に従いネジＮを回転駆動し
て締着するものであった。

【０００４】従来の第３のネジ締め装置は、図１２に示
すように吸着パイプＫ内に吸着吸入されたネジＮの外周
端ＮＧと前記吸着パイプＫの内周壁ＫＩとの点状の接触
によりシールされるものであった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の第１のネジ
締め装置は、前記ドライバＤの前記ドライバ軸Ｓの対向
する前記円周側壁に前記平行面Ｔを形成するものである
ので、前記平行面Ｔを形成するための加工熱による変形
および高周波焼入れによる熱変形によって、芯ずれが発
生し、ドライバの芯ブレが発生して、ネジＮの安定な締
着が行われないとともに、異常加熱が発生することがあ
るという問題が有った。

【０００６】上記従来の第２のネジ締め装置は、前記締
着装置Ｆが、前記コントローラＣからの駆動入力に従い
前記ドライバＤによって同一締着動作に従い前記ネジＮ
を回転駆動して締着するものであるので、前記ネジＮの
初期高さおよび姿勢その他によって、ネジＮの締着不足
および過剰締着等が発生するとともに、品質不良が発生
するという問題が有った。

【０００７】上記従来の第３のネジ締め装置は、前記ネ
ジＮの前記外周端と前記吸着パイプＫの前記内周壁との
点状の接触によりシールするものであるため、前記吸着
パイプ内の充分な真空が得られず、ネジＮの吸着ミスが
発生し、ワークの所定箇所におけるネジ欠品が発生する
という問題があった。

【０００８】そこで本発明者らは、ドライバのドライバ
軸を略三角形の断面にして、前記ドライバの円周上の３
点で吸着パイプの内周壁に摺動させるという本発明の第
１の技術的思想に着目し、前記ドライバの上下動に応じ
て上下動する上下動部材の位置を検出することにより締
着されたネジの高さをチェックするという本発明の第２
の技術的思想に着眼するとともに、ネジの締着前に吸着
パイプの先端のセット部にネジがセットされた時のシー
ル状態に基づく真空度をチェックするという本発明の第
３の技術的思想に着目するとともに、更に研究開発を重
ねた結果、ドライバの芯ブレを防止し、ネジＮの締着不
足および過剰締着を防止し、ネジＮの吸着ミスおよびワ
ークにおけるネジ欠品の発生を防止するという目的を達
成する本発明に到達した。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明（請求項１に記載
の第１発明）のネジ締め装置は、搬送されたネジを吸着
する吸着パイプと吸着パイプ内に搬送されたネジを吸着
セットするために吸引経路を介して吸着パイプ内を真空
吸引する真空吸引装置と、吸着パイプ内にセットされた
ネジを、上下動するとともに回転するドライバにより締
着する締着装置と、から成るネジ締め装置において、前
記ドライバが、略三角形断面を成すドライバ軸と該ドラ
イバ軸の先端に配設され前記ネジの頭部に係合して回転
駆動する先端部とから成るものである。

【００１０】本発明（請求項２に記載の第２発明）のネ
ジ締め装置は、搬送されたネジを吸着する吸着パイプと
吸着パイプ内に搬送されたネジを吸着セットするために
吸引経路を介して吸着パイプ内を真空吸引する真空吸引
装置と、吸着パイプ内にセットされたネジを、上下動す
るとともに回転するドライバにより締着する締着装置
と、から成るネジ締め装置において、前記ドライバの上
下動に応じて上下動する上下動部材の位置を検出するこ
とにより、締着されたネジの高さを検出する高さ検出機
構を備えたものである。

【００１１】本発明（請求項３に記載の第３発明）のネ
ジ締め装置は、搬送されたネジを吸着する吸着パイプと
吸着パイプ内に搬送されたネジを吸着セットするために
吸引経路を介して吸着パイプ内を真空吸引する真空吸引
装置と、吸着パイプ内にセットされたネジを、上下動す
るとともに回転するドライバにより締着する締着装置
と、から成るネジ締め装置において、吸着パイプの先端
のセット部にネジがセットされた時のシール状態に基づ
く真空圧を検出する真空監視装置を備えたものである。

【００１２】

【作用】上記構成より成る第１発明のネジ締め装置は、
前記真空吸引装置により前記吸引経路を介して前記吸着
パイプ内を真空吸引して吸着パイプ内に搬送されたネジ
が吸着セットされ、締着装置が、略三角形断面を成す前
記ドライバ軸と該ドライバ軸の先端に配設され前記ネジ
の頭部に係合して回転駆動する前記先端部とから成ると
ともに、回転上下動する前記ドライバにより前記吸着パ
イプ内にセットされた前記ネジを締着するものである。

【００１３】上記構成より成る第２発明のネジ締め装置
は、前記真空吸引装置により前記吸引経路を介して前記
吸着パイプ内を真空吸引して吸着パイプ内に搬送された
ネジが吸着セットされ、締着装置が、回転上下動する前
記ドライバにより前記吸着パイプ内にセットされた前記
ネジを締着するもので、この時前記高さ検出機構が、前
記ドライバの上下動に応じて上下動する上下動部材の位
置を検出することにより、締着されたネジの高さを検出
して、異常な高さのものについてはそれに応じた対応を
するものである。

【００１４】上記構成より成る第３発明のネジ締め装置
は、前記真空吸引装置により前記吸引経路を介して前記
吸着パイプ内を真空吸引して吸着パイプ内に搬送された
ネジが吸着セットされ、締着装置が、回転上下動する前
記ドライバにより前記吸着パイプ内にセットされた前記
ネジを締着するもので、前記真空監視装置が、前記吸着
パイプの先端の前記セット部に前記ネジがセットされた
時のシール状態に基づく真空圧を検出して、真空圧が異
常な場合はそれに応じた対応をするものである。

【００１５】

【発明の効果】上記作用を奏する第１発明のネジ締め装
置は、略三角形断面を成す前記ドライバ軸を備えた前記
ドライバにより前記吸着パイプ内にセットされた前記ネ
ジを締着するので、前記ドライバの芯ブレの発生が防止
され、ネジの安定な締着を可能にするとともに、異常加
熱の発生を防止するという効果を奏する。

【００１６】上記作用を奏する第２発明のネジ締め装置
は、前記高さ検出機構が、前記ドライバの上下動に応じ
て上下動する前記上下動部材の位置を検出することによ
り、締着されたネジの高さを検出して、異常な高さのも
のについてはそれに応じた対応をするので、ネジの締着
不足および過剰締着を防止するとともに、品質を向上す
るという効果を奏する。

【００１７】上記作用を奏する第３発明のネジ締め装置
は、前記真空監視装置が、前記吸着パイプの先端の前記
セット部に前記ネジがセットされた時のシール状態に基
づく真空圧を検出して、真空圧が異常な場合はそれに応
じた対応をするので、ネジＮの吸着ミスおよびワークに
おけるネジ欠品の発生を防止するとともに、品質を向上
するという効果を奏する。

【００１８】

【実施例】以下本発明の実施例につき、図面を用いて説
明する。

【００１９】（第１実施例）第１実施例のネジ締め装置
は、図１ないし図９に示すように、第１ないし第３発明
の実施例であり、ネジを搬送するネジ搬送装置１と、搬
送されたネジＮを吸着する吸着パイプ２と、該吸着パイ
プ２内を吸引する真空吸引装置３と、前記吸着パイプ２
内に同軸的に介挿された略三角形断面を成すドライバ軸
４１０とネジＮの頭部に係合する先端部４１１とから成
るドライバ４１を有する締着装置４と、真空吸引経路３
１に配設された真空センサ５１と判別回路５２とからな
り真空圧を監視する真空監視装置５と、前記駆動モータ
に一体的に固着された上下動部材６０に配設されたセン
サ６１と前記吸着パイプ２に一体的に固着され前記セン
サ６１に対向して配設された対向部材６２とから成る高
さ検出機構６と、前記締着装置４を把持するＸ−Ｙ型ロ
ボット７０で構成される移動機構７と、前記判別回路５
２からの信号に基づき移動機構７に制御信号を出力する
制御回路８と、前記ドライバ４１による前記ネジの締付
トルクを検出して、トルクを監視するトルク監視装置９
とから成る。

【００２０】前記搬送装置１は、図１および図２に示す
ように多数のネジを収容するホッパー１４と、レールサ
ポート１５Ｃにより支持されたシュートレール１５Ｒと
押え板１５Ｐとから成り、前記ホッパー１４から斜めに
ネジを供給するシュート１５とから成り、前記吸着パイ
プ２を構成するキャッチャ２Ｃに順次ネジを搬送する。

【００２１】前記締着装置４は、図１および図２に示す
ようにロボット７０の側部に固着したベース４Ｂに対し
てキャッチャリフタ４６により上下動可能に配設した駆
動モータ４４と、駆動モータ４４の下部に一体的に配設
されたケース本体４３内下部に介挿され駆動モータ４４
により駆動軸を介して回転駆動されるドライバ４１と、
前記ケース本体４３の下部に配設され、前記ドライバ４
１が介挿された前記吸着パイプ２を構成するチューブ４
５とから成る。

【００２２】前記ドライバ４１は、図３および図４に示
すように外周壁を１２０度毎に直線的に穿設された３個
の平坦面４１２と、該平坦面の間に前記吸着パイプ２の
内周面を摺動する小面積の摺動部４１３が３箇所形成さ
れた略三角形断面を成すドライバ軸４１０を有し、前記
吸着パイプ２の内周面との間に３個の三日月状の通路４
１４が形成されている。

【００２３】また前記ドライバ４１の先端部４１１は、
図３に示すように外側壁の成す角度を、前記ネジＮの頭
部に形成され、前記ドライバ４１の前記先端部４１１が
係合する凹部ＮＣの内壁面の成す角度より小さく形成さ
れている。

【００２４】前記吸着パイプ２は、前記ケース本体４３
の下部に配設され前記シュートレール１５Ｒと同様に前
記ベース４Ｂにより支持された細いチューブ４５によっ
て構成され、該チューブ４５の下端に配設されたキャッ
チャ２Ｃを備え、図１に示されるようにキャッチャ２Ｃ
の開口部２Ｏを介してシュートレール１５Ｒから供給さ
れたネジを受け入れるＬ字状の受け部２Ｒとから成る。

【００２５】図５に示すように前記吸着パイプ２を構成
するチューブ４５の先端内周壁にセット部を構成する環
状の肩部４５１を形成して、吸着された前記ネジの頭部
と前記肩部４５１とが環状の面シールを構成するように
構成されている。

【００２６】前記高さ検出機構６は、図１に示すように
前記ベース４Ｂに対してキャッチャリフタ４６により上
下動可能に支持された前記駆動モータ４４と前記ケース
本体４３との間に固着されたフランジに固着された前記
上下動部材６０を構成する第１のバー部材に固着された
センサ６１を構成するマイクロスイッチと、前記ベース
４Ｂに対して固着された前記吸着パイプ２を構成する前
記チューブ４５に固着されたアーム部材によって固着さ
れた第２のバー部材６２０の先端に配設された円盤部に
形成され前記マイクロスイッチに係合する対向部材６２
を構成する円形凹部によって構成され、前記駆動モータ
４４と前記ケース本体４３と前記チューブ４５との位置
関係によって決定される前記ドライバ４１の下端の位置
を、前記マイクロスイッチと円形凹部との係合により、
前記ドライバ４１が低速で下降するとともに高速回転し
て締着されたネジの高さとして検出し得る構成より成る
ものである。

【００２７】前記トルク監視装置９は、図７および図９
に示すように駆動モータ４４の回転数を減速するギア４
４Ｇに出力軸とドライバ４１との間に配設されたトルク
センサ９１により前記ドライバ４１による前記ネジＮの
締付トルクを検出して、検出した締付トルクが図８に示
すように設定された締付トルクに到達したら、コントロ
ーラ９２が締着停止信号を出力して、前記ドライバ４１
による前記ネジＮのネジ締め動作を完了し得る構成より
成る。

【００２８】前記真空吸引装置３は、図６に示されるよ
うに元圧管理センサからの信号に基づき制御バルブによ
って制御された圧縮空気源３０Ａからの圧縮空気により
サクションポンプが回転され真空吸引する真空発生装置
３０と、該真空発生装置３０に連絡した中央部３２Ｃと
外周部３２Ｐとを環状のフィルタエレメント３２Ｅで分
離するフィルタ３２と、一端がフィルタ３２の外周部３
２Ｐに連絡するとともに、他端がケース本体４３の下部
に連絡したホース３１Ｈによって形成される吸引経路３
１とから成る。

【００２９】吸着パイプの先端のセット部にネジがセッ
トされた時のシール状態に基づく真空圧を検出する真空
監視装置５は、図６に示すように前記ホース３１Ｈによ
って形成される前記吸引経路３１内の真空状態を検出す
る真空センサ５１と、該真空センサ５１によって検出し
た真空状態のレベルを判別する判別回路５２とから成る
ものである。

【００３０】前記真空センサ５１は、図６に示すように
ディジタル方式の圧力センサであり、前記吸引経路３１
内の適宜箇所に配設されて、真空レベルを検出できる構
成より成る。

【００３１】前記判別回路５２は、図６および図７に示
すように前記真空センサ５１によって検出された真空レ
ベルが前記セット部に前記ネジＮが吸着されているかど
うかを判断するための第１の基準値以上かどうかを判別
するとともに、前記吸着パイプ２のセット部に正規の姿
勢でセットされ面シールが構成されているかどうかを判
断するための第２の基準値以上かどうかを判別し、前記
第１の基準値以下の場合は出力装置５３により警報信号
を出力してランプを点灯させて、前記制御回路8 に停止
信号を出力するとともに、前記第２の基準値以上の場合
は、ワークの作業位置に移動するための移動信号を出力
し得る構成より成る。

【００３２】前記制御回路８は、図７に示すようにロボ
ットコントローラで構成され、前記判別回路５２から出
力される信号に応じて作業位置および停止退避位置に相
当する座標信号を出力し得る構成より成る。

【００３３】前記移動機構７は、Ｘ−Ｙ型ロボット７０
で構成され、前記真空センサ５１によって検出された真
空レベルにより、制御回路８からの座標信号に基づき、
ワークに対する作業を行う作業位置および停止退避位置
に締着装置４を移動させ得る構成より成る。

【００３４】上記構成より成る第１実施例のネジ締め装
置は、前記搬送装置１が、前記ホッパー１４内に収容さ
れた多数のネジを、前記レールサポート１５Ｃにより支
持された前記シュートレール１５Ｒと押え板１５Ｐとか
ら成る前記シュート１５により、前記ホッパー１４から
斜めにネジを供給し、前記吸着パイプ２を構成する前記
キャッチャ２Ｃに順次ネジを搬送する。

【００３５】前記締着装置４は、ロボット７０の側部に
固着したベース４Ｂに対してキャッチャリフタ４６によ
り上下動可能に配設された前記駆動モータ４４により、
該駆動モータ４４の下部に一体的に配設された前記ケー
ス本体４３内下部に介挿された駆動軸を介して回転駆動
されるドライバ４１によって、前記ケース本体４３の下
部に配設された前記吸着パイプ２を構成する前記チュー
ブ４５の下端に配設された前記キャッチャー２Ｃに搬送
されたネジに係合して回転させる。

【００３６】前記ドライバ４１は、図３および図４に示
すように前記外周壁が１２０度毎に直線的に穿設され前
記吸着パイプ２の内周面との間に３個の三日月状の通路
を形成する前記３個の平坦面４１２の間に１２０度間隔
で３箇所形成された小面積の摺動部４１３が、前記吸着
パイプ２の内周面上を摺動するので、３箇所の摺動部４
１３よりドライバ軸心に向かう摺動反力が同時に作用す
るため、３つの摺動反力が相殺され釣り合うのでドライ
バ軸４１０にアンバランスな作用力が発生しない。

【００３７】また前記ドライバ４１の先端部４１１は、
図３に示すように外側壁の成す角度を、前記ネジＮの頭
部に形成された凹部ＮＣの内壁面の成す角度より小さく
形成されているので、前記先端部の先端が、前記ネジＮ
の頭部に形成された前記凹部ＮＣの底部の最下部に確実
に当接するものである。

【００３８】前記吸着パイプ２は、前記ベース４Ｂによ
り支持され、前記ケース本体４３の下部に配設され前記
細いチューブ４５の下端に配設された前記キャッチャ２
Ｃの前記Ｌ字状の受け部２Ｒにより、図１に示されるよ
うに開口部２Ｏを介してシュートレール１５Ｒから供給
されたネジを受け入れるものである。

【００３９】前記吸着パイプ２を構成するチューブ４５
の先端内周壁に形成されたセット部を構成する前記環状
の前記肩部４５１が、図５に示すように吸着された前記
ネジの頭部と環状の面シールを形成する。

【００４０】前記高さ検出機構６は、前記駆動モータ４
４と前記ケース本体４３と前記チューブ４５との位置関
係によって決定される前記ドライバ４１の下端の位置
を、前記マイクロスイッチと円形凹部との係合により、
前記ドライバ４１が低速で下降するとともに高速回転す
ることにより締着されたネジの高さを前記センサ６１を
構成するマイクロスイッチが検出して、検出した高さが
例えば基準高さである１mmに対して大きく下回ったり上
回ったりする場合は高さ異常として検出するものであ
る。

【００４１】前記トルク監視装置９は、前記高さ検出機
構６によって検出されたネジの高さが基準値の１mmの許
容範囲内の場合は、前記ドライバ４１が中速回転で回転
されるとともに下降され前記ネジが着座するといったん
前記ドライバ４１の回転が停止され、その後ふたたび前
記ドライバ４１によって前記ネジ４１が回転され図７お
よび図９に示すように前記トルクセンサ９１により前記
ドライバ４１による前記ネジＮの締付トルクを検出し
て、検出した締付トルクが図８に示すように設定された
締付トルクに到達したら、前記ドライバ４１による前記
ネジＮのネジ締め動作を完了する。

【００４２】前記真空吸引装置３は、図６および図７に
示されるように元圧管理センサからの信号に基づき制御
バルブによって制御された圧縮空気源３０Ａからの圧縮
空気によりサクションポンプが回転され前記真空発生装
置３０が、該真空発生装置３０に連絡した中央部３２Ｃ
と外周部３２Ｐとを分離する前記フィルタ３２および一
端がフィルタ３２の外周部３２Ｐに連絡するとともに、
他端が前記ケース本体４３の下部に連絡した前記吸引経
路３１を構成する前記ホース３１Ｈを介して、前記ケー
ス本体４３内を真空吸引する。

【００４３】前記真空監視装置５を構成する前記真空セ
ンサ５１は、前記吸引経路３１内の適宜箇所に配設され
たディジタル方式の圧力センサであり、前記吸引経路３
１内の真空状態を検出して、前記セット部にセットされ
た前記ネジの状態（有無、姿勢）を検出する。

【００４４】前記真空監視装置５を構成する前記判別回
路５２は、前記真空センサ５１によって検出された真空
状態が前記セット部に前記ネジＮが吸着されているかど
うかを判断するための第１の基準値以上かどうかを判別
するとともに、前記吸着パイプ２のセット部に正規の姿
勢でセットされ面シールが構成されているかどうかを判
断するための第２の基準値以上かどうかを判別し、前記
第１の基準値以下の場合は出力装置５３により警報信号
を出力してランプを点灯させて、前記制御回路8 に停止
信号を出力するとともに、前記第２の基準値以上の場合
は、ワークの作業位置に移動するための移動信号を出力
する。

【００４５】前記制御回路８は、ロボットコントローラ
で構成され、前記判別回路６１から出力される信号に応
じて作業位置および停止退避位置に相当する座標信号を
出力する。

【００４６】前記移動機構７は、Ｘ−Ｙ型ロボット７０
で構成され、前記真空センサ５１によって検出された真
空レベルにより、制御回路８からの座標信号に基づき、
ワークに対する作業を行う作業位置および停止退避位置
に締着装置４を移動させる。

【００４７】上記作用を奏する第１実施例のネジ締め装
置は、略三角形断面を成す前記ドライバ軸４１０を備え
た前記ドライバ４１により前記吸着パイプ２内にセット
された前記ネジを締着するので、１２０度間隔で３箇所
形成された小面積の摺動部４１３が、前記吸着パイプ２
の内周面上を摺動するので、３箇所の摺動部４１３より
ドライバ軸心に向かう摺動反力が同時に作用するため、
３つの摺動反力が相殺され釣り合うのでドライバ軸４１
０にアンバランスな作用力が発生しないため、前記ドラ
イバの芯ブレの発生が防止され、ネジの安定な締着を可
能にするとともに、異常加熱の発生を防止するという効
果を奏する。また、本第１実施例装置においては、１２
０度間隔で３面を形成したので、従来装置において対向
する平行面を形成するための同一方向における両面から
の加工に伴う加工熱による変形および、それに伴うドラ
イバの芯ブレを防止するという効果を奏する。

【００４８】また第１実施例のネジ締め装置は、前記高
さ検出機構６が、前記ドライバの上下動に応じて上下動
する前記上下動部材の位置を前記マイクロスイッチによ
って検出することにより、締着されたネジの高さを精確
に検出するとともに、異常な高さのものについては高さ
の調整またはネジの交換等のそれに応じた対応をするの
で、ネジの締着不足および過剰締着を防止するととも
に、品質を向上するという効果を奏する。

【００４９】さらに第１実施例のネジ締め装置は、前記
真空監視装置５が、前記吸着パイプ２の先端の前記セッ
ト部に前記ネジがセットされた時のシール状態に基づく
真空圧を検出して、真空圧が異常な場合は締着の中止お
よびネジの補充等のそれに応じた対応をするので、ネジ
Ｎの吸着ミスおよびワークにおけるネジ欠品の発生を防
止するとともに、品質を向上するという効果を奏する。

【００５０】また第１実施例のネジ締め装置は、前記ド
ライバ４１の先端部４１１が、図３に示すように外側壁
の成す角度を、前記ネジＮの頭部に形成された凹部ＮＣ
の内壁面の成す角度より小さく形成されているので、前
記先端部４１１の先端が、前記ネジＮの頭部に形成され
た前記凹部ＮＣの底部の最下部に確実に当接するので、
前記高さ検出機構６によるネジの高さを精確に検出する
ことを可能にするという効果を奏する。

【００５１】さらに第１実施例のネジ締め装置は、前記
トルク監視装置９が、前記高さ検出機構６によって検出
されたネジの高さが基準値の１mmの許容範囲内の場合
は、前記ドライバ４１が中速回転で回転されるとともに
下降され前記ネジが着座するといったん前記ドライバ４
１の回転が停止され、その後ふたたび前記ドライバ４１
によって前記ネジ４１が回転され設定された締付トルク
に到達したら、前記ドライバ４１による前記ネジＮのネ
ジ締め動作を完了するので、設定した締付トルクによる
ネジ締めを実現して、品質を向上するという効果を奏す
る。

【００５２】また第１実施例のネジ締め装置は、前記吸
着パイプ２を構成する前記チューブ４５の先端内周壁に
セット部を構成する環状の肩部４５１を形成して、吸着
された前記ネジの頭部と前記肩部４５１とが環状の面シ
ールを形成するように構成されているので、前記セット
部にセットされた前記ネジの状態（有無、姿勢）によっ
て、前記面シール状態に変化が生ずるため、前記ネジの
状態を精確に検出することが出来るという効果を奏す
る。

【００５３】さらに第１実施例のネジ締め装置は、 前
記第１の基準値以下の場合は前記出力装置５３により警
報信号を出力してランプを点灯させて、前記制御回路8
に停止信号を出力するとともに、前記第２の基準値以上
の場合は、ワークの作業位置に移動するための移動信号
を前記移動機構７に出力して移動させる

【００５４】上述の実施例は、説明のために例示したも
ので、本発明としてはそれらに限定されるものでは無
く、特許請求の範囲、発明の詳細な説明および図面の記
載から当業者が認識することができる本発明の技術的思
想に反しない限り、変更および付加が可能である。

【００５５】上述の実施例においては、移動機構の一例
としてＸ−Ｙ型ロボットについて説明したが、本発明と
しては、それ以外にもスカラ型、関節型のロボットでも
利用可能で、ロボット以外の移動用専用機も利用可能で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例装置の締着装置およびネジ
搬送装置を示す側面図である。

【図２】本第１実施例装置を示す斜視図である。

【図３】本第１実施例装置のドライバおよびネジを示す
部分拡大側面図である。

【図４】本第１実施例装置のドライバおよびチューブを
示す横断面図である。

【図５】本第１実施例装置のドライバおよびチューブを
示す縦断面図である。

【図６】第１実施例装置の真空吸引装置他を示す空気回
路図である。

【図７】第１実施例装置全体システムを示すブロック図
である。

【図８】第１実施例装置のドライバのトルク制御を示す
説明図である。

【図９】第１実施例装置のトルク監視装置を示すブロッ
ク図である。

【図１０】従来の第１のネジ締め装置を示す横断面図で
ある。

【図１１】従来の第２のネジ締め装置を示すブロック図
である。

【図１２】従来の第３のネジ締め装置を示す縦断面図で
ある。

【符号の説明】

１ ネジ搬送装置 ２ 吸着パイプ ３ 真空吸引装置 ４ 締着装置 ５ 真空監視装置 ６ 高さ検出機構 ７ 移動機構 ８ 制御回路 ９ トルク監視装置 ３１ 真空吸引経路 ４１ ドライバ ４１０ ドライバ軸 ４１１ 先端部 ５１ 真空センサ ５２ 判別回路 ６０ 上下動部材 ６１ センサ ６２ 対向部材 ７０ Ｘ−Ｙ型ロボット

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送されたネジを吸着する吸着パイプと
   吸着パイプ内に搬送されたネジを吸着セットするために
   吸引経路を介して吸着パイプ内を真空吸引する真空吸引
   装置と、 吸着パイプ内にセットされたネジを、上下動するととも
   に回転するドライバにより締着する締着装置と、 から成るネジ締め装置において、 前記ドライバが、略三角形断面を成すドライバ軸と該ド
   ライバ軸の先端に配設され前記ネジの頭部に係合して回
   転駆動する先端部とから成ることを特徴とするネジ締め
   装置。
2. 【請求項２】 搬送されたネジを吸着する吸着パイプと
   吸着パイプ内に搬送されたネジを吸着セットするために
   吸引経路を介して吸着パイプ内を真空吸引する真空吸引
   装置と、 吸着パイプ内にセットされたネジを、上下動するととも
   に回転するドライバにより締着する締着装置と、 から成るネジ締め装置において、 前記ドライバの上下動に応じて上下動する上下動部材の
   位置を検出することにより、締着されたネジの高さを検
   出する高さ検出機構を備えたことを特徴とするネジ締め
   装置。
3. 【請求項３】 搬送されたネジを吸着する吸着パイプと
   吸着パイプ内に搬送されたネジを吸着セットするために
   吸引経路を介して吸着パイプ内を真空吸引する真空吸引
   装置と、 吸着パイプ内にセットされたネジを、上下動するととも
   に回転するドライバにより締着する締着装置と、 から成るネジ締め装置において、 吸着パイプの先端のセット部にネジがセットされた時の
   シール状態に基づく真空圧を検出する真空監視装置を備
   えたことを特徴とするネジ締め装置。
4. 【請求項４】 請求項２において、 前記ドライバの先端部の外側壁の成す角度を、前記ネジ
   の頭部に形成され前記ドライバの前記先端部が係合する
   凹部の内壁面の成す角度より小さくしたことを特徴とす
   るネジ締め装置。
5. 【請求項５】 請求項３において、 前記吸着パイプの先端内周壁に肩部を形成して、前記ネ
   ジの頭部と前記肩部とが面シールを構成するようにした
   ことを特徴とするネジ締め装置。
6. 【請求項６】 請求項２において、 前記ドライバによる前記ネジの締付トルクを検出して、
   設定トルクに到達したかどうかをチェックするトルク監
   視装置を備えたことを特徴とするネジ締め装置。
7. 【請求項７】 請求項５において、 前記真空検出装置が、吸引経路に配設され、吸引経路内
   の真空レベルを検出する真空センサと、 該真空センサが検出した真空レベルに基づき前記肩部に
   おけるネジの有無および着座状態について判別する判別
   回路と、 該判別回路からの出力信号に基づき警報または表示等を
   行う出力装置と、前記判別回路からの移動信号により前
   記締着装置を停止位置に移動させる移動機構とから成る
   ことを特徴とするネジ締め装置。