JPH0890363A - ネジ締め装置 - Google Patents
ネジ締め装置Info
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- JPH0890363A JPH0890363A JP6254521A JP25452194A JPH0890363A JP H0890363 A JPH0890363 A JP H0890363A JP 6254521 A JP6254521 A JP 6254521A JP 25452194 A JP25452194 A JP 25452194A JP H0890363 A JPH0890363 A JP H0890363A
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- JP
- Japan
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- screw
- suction pipe
- vacuum
- driver
- suction
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- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ドライバの芯ブレを防止し、ネジNの締着不
足および過剰締着を防止し、ネジNの吸着ミスおよびワ
ークにおけるネジ欠品の発生を防止すること。 【構成】 ネジ搬送装置1により搬送されたネジNを吸
着する吸着パイプ2内を吸引する真空吸引装置3と、前
記吸着パイプ2内に同軸的に介挿された略三角形断面を
成すドライバ軸410とネジNの頭部に係合する先端部
411とから成るドライバ41を有する締着装置4と、
真空吸引経路31に配設された真空センサ51と判別回
路52とからなり真空圧を監視する真空監視装置5と、
駆動モータに一体的に固着された上下動部材60に配設
されたセンサ61と前記吸着パイプ2に一体的に固着さ
れ前記センサ61に対向して配設された対向部材62と
から成る高さ検出機構6と、前記ドライバ41による前
記ネジの締付トルクを検出して、トルクを監視するトル
ク監視装置9とから成るネジ締め装置。
足および過剰締着を防止し、ネジNの吸着ミスおよびワ
ークにおけるネジ欠品の発生を防止すること。 【構成】 ネジ搬送装置1により搬送されたネジNを吸
着する吸着パイプ2内を吸引する真空吸引装置3と、前
記吸着パイプ2内に同軸的に介挿された略三角形断面を
成すドライバ軸410とネジNの頭部に係合する先端部
411とから成るドライバ41を有する締着装置4と、
真空吸引経路31に配設された真空センサ51と判別回
路52とからなり真空圧を監視する真空監視装置5と、
駆動モータに一体的に固着された上下動部材60に配設
されたセンサ61と前記吸着パイプ2に一体的に固着さ
れ前記センサ61に対向して配設された対向部材62と
から成る高さ検出機構6と、前記ドライバ41による前
記ネジの締付トルクを検出して、トルクを監視するトル
ク監視装置9とから成るネジ締め装置。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、真空吸着したネジの最
適な締着を可能にするネジ締め装置に関する。
適な締着を可能にするネジ締め装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の第1のネジ締め装置は、図10に
示すようにネジを締着するためのドライバDのドライバ
軸Sに、吸着パイプKの内壁との間の真空吸引通路Pを
形成するために対向する円周側壁を穿設して平行面Tを
形成するものがあった。
示すようにネジを締着するためのドライバDのドライバ
軸Sに、吸着パイプKの内壁との間の真空吸引通路Pを
形成するために対向する円周側壁を穿設して平行面Tを
形成するものがあった。
【0003】従来の第2のネジ締め装置は、図11に示
すように締着装置Fが、コントローラCからの駆動入力
に従いモータMによってギヤGを介して駆動されるドラ
イバDによって同一締着動作に従いネジNを回転駆動し
て締着するものであった。
すように締着装置Fが、コントローラCからの駆動入力
に従いモータMによってギヤGを介して駆動されるドラ
イバDによって同一締着動作に従いネジNを回転駆動し
て締着するものであった。
【0004】従来の第3のネジ締め装置は、図12に示
すように吸着パイプK内に吸着吸入されたネジNの外周
端NGと前記吸着パイプKの内周壁KIとの点状の接触
によりシールされるものであった。
すように吸着パイプK内に吸着吸入されたネジNの外周
端NGと前記吸着パイプKの内周壁KIとの点状の接触
によりシールされるものであった。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の第1のネジ
締め装置は、前記ドライバDの前記ドライバ軸Sの対向
する前記円周側壁に前記平行面Tを形成するものである
ので、前記平行面Tを形成するための加工熱による変形
および高周波焼入れによる熱変形によって、芯ずれが発
生し、ドライバの芯ブレが発生して、ネジNの安定な締
着が行われないとともに、異常加熱が発生することがあ
るという問題が有った。
締め装置は、前記ドライバDの前記ドライバ軸Sの対向
する前記円周側壁に前記平行面Tを形成するものである
ので、前記平行面Tを形成するための加工熱による変形
および高周波焼入れによる熱変形によって、芯ずれが発
生し、ドライバの芯ブレが発生して、ネジNの安定な締
着が行われないとともに、異常加熱が発生することがあ
るという問題が有った。
【0006】上記従来の第2のネジ締め装置は、前記締
着装置Fが、前記コントローラCからの駆動入力に従い
前記ドライバDによって同一締着動作に従い前記ネジN
を回転駆動して締着するものであるので、前記ネジNの
初期高さおよび姿勢その他によって、ネジNの締着不足
および過剰締着等が発生するとともに、品質不良が発生
するという問題が有った。
着装置Fが、前記コントローラCからの駆動入力に従い
前記ドライバDによって同一締着動作に従い前記ネジN
を回転駆動して締着するものであるので、前記ネジNの
初期高さおよび姿勢その他によって、ネジNの締着不足
および過剰締着等が発生するとともに、品質不良が発生
するという問題が有った。
【0007】上記従来の第3のネジ締め装置は、前記ネ
ジNの前記外周端と前記吸着パイプKの前記内周壁との
点状の接触によりシールするものであるため、前記吸着
パイプ内の充分な真空が得られず、ネジNの吸着ミスが
発生し、ワークの所定箇所におけるネジ欠品が発生する
という問題があった。
ジNの前記外周端と前記吸着パイプKの前記内周壁との
点状の接触によりシールするものであるため、前記吸着
パイプ内の充分な真空が得られず、ネジNの吸着ミスが
発生し、ワークの所定箇所におけるネジ欠品が発生する
という問題があった。
【0008】そこで本発明者らは、ドライバのドライバ
軸を略三角形の断面にして、前記ドライバの円周上の3
点で吸着パイプの内周壁に摺動させるという本発明の第
1の技術的思想に着目し、前記ドライバの上下動に応じ
て上下動する上下動部材の位置を検出することにより締
着されたネジの高さをチェックするという本発明の第2
の技術的思想に着眼するとともに、ネジの締着前に吸着
パイプの先端のセット部にネジがセットされた時のシー
ル状態に基づく真空度をチェックするという本発明の第
3の技術的思想に着目するとともに、更に研究開発を重
ねた結果、ドライバの芯ブレを防止し、ネジNの締着不
足および過剰締着を防止し、ネジNの吸着ミスおよびワ
ークにおけるネジ欠品の発生を防止するという目的を達
成する本発明に到達した。
軸を略三角形の断面にして、前記ドライバの円周上の3
点で吸着パイプの内周壁に摺動させるという本発明の第
1の技術的思想に着目し、前記ドライバの上下動に応じ
て上下動する上下動部材の位置を検出することにより締
着されたネジの高さをチェックするという本発明の第2
の技術的思想に着眼するとともに、ネジの締着前に吸着
パイプの先端のセット部にネジがセットされた時のシー
ル状態に基づく真空度をチェックするという本発明の第
3の技術的思想に着目するとともに、更に研究開発を重
ねた結果、ドライバの芯ブレを防止し、ネジNの締着不
足および過剰締着を防止し、ネジNの吸着ミスおよびワ
ークにおけるネジ欠品の発生を防止するという目的を達
成する本発明に到達した。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明(請求項1に記載
の第1発明)のネジ締め装置は、搬送されたネジを吸着
する吸着パイプと吸着パイプ内に搬送されたネジを吸着
セットするために吸引経路を介して吸着パイプ内を真空
吸引する真空吸引装置と、吸着パイプ内にセットされた
ネジを、上下動するとともに回転するドライバにより締
着する締着装置と、から成るネジ締め装置において、前
記ドライバが、略三角形断面を成すドライバ軸と該ドラ
イバ軸の先端に配設され前記ネジの頭部に係合して回転
駆動する先端部とから成るものである。
の第1発明)のネジ締め装置は、搬送されたネジを吸着
する吸着パイプと吸着パイプ内に搬送されたネジを吸着
セットするために吸引経路を介して吸着パイプ内を真空
吸引する真空吸引装置と、吸着パイプ内にセットされた
ネジを、上下動するとともに回転するドライバにより締
着する締着装置と、から成るネジ締め装置において、前
記ドライバが、略三角形断面を成すドライバ軸と該ドラ
イバ軸の先端に配設され前記ネジの頭部に係合して回転
駆動する先端部とから成るものである。
【0010】本発明(請求項2に記載の第2発明)のネ
ジ締め装置は、搬送されたネジを吸着する吸着パイプと
吸着パイプ内に搬送されたネジを吸着セットするために
吸引経路を介して吸着パイプ内を真空吸引する真空吸引
装置と、吸着パイプ内にセットされたネジを、上下動す
るとともに回転するドライバにより締着する締着装置
と、から成るネジ締め装置において、前記ドライバの上
下動に応じて上下動する上下動部材の位置を検出するこ
とにより、締着されたネジの高さを検出する高さ検出機
構を備えたものである。
ジ締め装置は、搬送されたネジを吸着する吸着パイプと
吸着パイプ内に搬送されたネジを吸着セットするために
吸引経路を介して吸着パイプ内を真空吸引する真空吸引
装置と、吸着パイプ内にセットされたネジを、上下動す
るとともに回転するドライバにより締着する締着装置
と、から成るネジ締め装置において、前記ドライバの上
下動に応じて上下動する上下動部材の位置を検出するこ
とにより、締着されたネジの高さを検出する高さ検出機
構を備えたものである。
【0011】本発明(請求項3に記載の第3発明)のネ
ジ締め装置は、搬送されたネジを吸着する吸着パイプと
吸着パイプ内に搬送されたネジを吸着セットするために
吸引経路を介して吸着パイプ内を真空吸引する真空吸引
装置と、吸着パイプ内にセットされたネジを、上下動す
るとともに回転するドライバにより締着する締着装置
と、から成るネジ締め装置において、吸着パイプの先端
のセット部にネジがセットされた時のシール状態に基づ
く真空圧を検出する真空監視装置を備えたものである。
ジ締め装置は、搬送されたネジを吸着する吸着パイプと
吸着パイプ内に搬送されたネジを吸着セットするために
吸引経路を介して吸着パイプ内を真空吸引する真空吸引
装置と、吸着パイプ内にセットされたネジを、上下動す
るとともに回転するドライバにより締着する締着装置
と、から成るネジ締め装置において、吸着パイプの先端
のセット部にネジがセットされた時のシール状態に基づ
く真空圧を検出する真空監視装置を備えたものである。
【0012】
【作用】上記構成より成る第1発明のネジ締め装置は、
前記真空吸引装置により前記吸引経路を介して前記吸着
パイプ内を真空吸引して吸着パイプ内に搬送されたネジ
が吸着セットされ、締着装置が、略三角形断面を成す前
記ドライバ軸と該ドライバ軸の先端に配設され前記ネジ
の頭部に係合して回転駆動する前記先端部とから成ると
ともに、回転上下動する前記ドライバにより前記吸着パ
イプ内にセットされた前記ネジを締着するものである。
前記真空吸引装置により前記吸引経路を介して前記吸着
パイプ内を真空吸引して吸着パイプ内に搬送されたネジ
が吸着セットされ、締着装置が、略三角形断面を成す前
記ドライバ軸と該ドライバ軸の先端に配設され前記ネジ
の頭部に係合して回転駆動する前記先端部とから成ると
ともに、回転上下動する前記ドライバにより前記吸着パ
イプ内にセットされた前記ネジを締着するものである。
【0013】上記構成より成る第2発明のネジ締め装置
は、前記真空吸引装置により前記吸引経路を介して前記
吸着パイプ内を真空吸引して吸着パイプ内に搬送された
ネジが吸着セットされ、締着装置が、回転上下動する前
記ドライバにより前記吸着パイプ内にセットされた前記
ネジを締着するもので、この時前記高さ検出機構が、前
記ドライバの上下動に応じて上下動する上下動部材の位
置を検出することにより、締着されたネジの高さを検出
して、異常な高さのものについてはそれに応じた対応を
するものである。
は、前記真空吸引装置により前記吸引経路を介して前記
吸着パイプ内を真空吸引して吸着パイプ内に搬送された
ネジが吸着セットされ、締着装置が、回転上下動する前
記ドライバにより前記吸着パイプ内にセットされた前記
ネジを締着するもので、この時前記高さ検出機構が、前
記ドライバの上下動に応じて上下動する上下動部材の位
置を検出することにより、締着されたネジの高さを検出
して、異常な高さのものについてはそれに応じた対応を
するものである。
【0014】上記構成より成る第3発明のネジ締め装置
は、前記真空吸引装置により前記吸引経路を介して前記
吸着パイプ内を真空吸引して吸着パイプ内に搬送された
ネジが吸着セットされ、締着装置が、回転上下動する前
記ドライバにより前記吸着パイプ内にセットされた前記
ネジを締着するもので、前記真空監視装置が、前記吸着
パイプの先端の前記セット部に前記ネジがセットされた
時のシール状態に基づく真空圧を検出して、真空圧が異
常な場合はそれに応じた対応をするものである。
は、前記真空吸引装置により前記吸引経路を介して前記
吸着パイプ内を真空吸引して吸着パイプ内に搬送された
ネジが吸着セットされ、締着装置が、回転上下動する前
記ドライバにより前記吸着パイプ内にセットされた前記
ネジを締着するもので、前記真空監視装置が、前記吸着
パイプの先端の前記セット部に前記ネジがセットされた
時のシール状態に基づく真空圧を検出して、真空圧が異
常な場合はそれに応じた対応をするものである。
【0015】
【発明の効果】上記作用を奏する第1発明のネジ締め装
置は、略三角形断面を成す前記ドライバ軸を備えた前記
ドライバにより前記吸着パイプ内にセットされた前記ネ
ジを締着するので、前記ドライバの芯ブレの発生が防止
され、ネジの安定な締着を可能にするとともに、異常加
熱の発生を防止するという効果を奏する。
置は、略三角形断面を成す前記ドライバ軸を備えた前記
ドライバにより前記吸着パイプ内にセットされた前記ネ
ジを締着するので、前記ドライバの芯ブレの発生が防止
され、ネジの安定な締着を可能にするとともに、異常加
熱の発生を防止するという効果を奏する。
【0016】上記作用を奏する第2発明のネジ締め装置
は、前記高さ検出機構が、前記ドライバの上下動に応じ
て上下動する前記上下動部材の位置を検出することによ
り、締着されたネジの高さを検出して、異常な高さのも
のについてはそれに応じた対応をするので、ネジの締着
不足および過剰締着を防止するとともに、品質を向上す
るという効果を奏する。
は、前記高さ検出機構が、前記ドライバの上下動に応じ
て上下動する前記上下動部材の位置を検出することによ
り、締着されたネジの高さを検出して、異常な高さのも
のについてはそれに応じた対応をするので、ネジの締着
不足および過剰締着を防止するとともに、品質を向上す
るという効果を奏する。
【0017】上記作用を奏する第3発明のネジ締め装置
は、前記真空監視装置が、前記吸着パイプの先端の前記
セット部に前記ネジがセットされた時のシール状態に基
づく真空圧を検出して、真空圧が異常な場合はそれに応
じた対応をするので、ネジNの吸着ミスおよびワークに
おけるネジ欠品の発生を防止するとともに、品質を向上
するという効果を奏する。
は、前記真空監視装置が、前記吸着パイプの先端の前記
セット部に前記ネジがセットされた時のシール状態に基
づく真空圧を検出して、真空圧が異常な場合はそれに応
じた対応をするので、ネジNの吸着ミスおよびワークに
おけるネジ欠品の発生を防止するとともに、品質を向上
するという効果を奏する。
【0018】
【実施例】以下本発明の実施例につき、図面を用いて説
明する。
明する。
【0019】(第1実施例)第1実施例のネジ締め装置
は、図1ないし図9に示すように、第1ないし第3発明
の実施例であり、ネジを搬送するネジ搬送装置1と、搬
送されたネジNを吸着する吸着パイプ2と、該吸着パイ
プ2内を吸引する真空吸引装置3と、前記吸着パイプ2
内に同軸的に介挿された略三角形断面を成すドライバ軸
410とネジNの頭部に係合する先端部411とから成
るドライバ41を有する締着装置4と、真空吸引経路3
1に配設された真空センサ51と判別回路52とからな
り真空圧を監視する真空監視装置5と、前記駆動モータ
に一体的に固着された上下動部材60に配設されたセン
サ61と前記吸着パイプ2に一体的に固着され前記セン
サ61に対向して配設された対向部材62とから成る高
さ検出機構6と、前記締着装置4を把持するX−Y型ロ
ボット70で構成される移動機構7と、前記判別回路5
2からの信号に基づき移動機構7に制御信号を出力する
制御回路8と、前記ドライバ41による前記ネジの締付
トルクを検出して、トルクを監視するトルク監視装置9
とから成る。
は、図1ないし図9に示すように、第1ないし第3発明
の実施例であり、ネジを搬送するネジ搬送装置1と、搬
送されたネジNを吸着する吸着パイプ2と、該吸着パイ
プ2内を吸引する真空吸引装置3と、前記吸着パイプ2
内に同軸的に介挿された略三角形断面を成すドライバ軸
410とネジNの頭部に係合する先端部411とから成
るドライバ41を有する締着装置4と、真空吸引経路3
1に配設された真空センサ51と判別回路52とからな
り真空圧を監視する真空監視装置5と、前記駆動モータ
に一体的に固着された上下動部材60に配設されたセン
サ61と前記吸着パイプ2に一体的に固着され前記セン
サ61に対向して配設された対向部材62とから成る高
さ検出機構6と、前記締着装置4を把持するX−Y型ロ
ボット70で構成される移動機構7と、前記判別回路5
2からの信号に基づき移動機構7に制御信号を出力する
制御回路8と、前記ドライバ41による前記ネジの締付
トルクを検出して、トルクを監視するトルク監視装置9
とから成る。
【0020】前記搬送装置1は、図1および図2に示す
ように多数のネジを収容するホッパー14と、レールサ
ポート15Cにより支持されたシュートレール15Rと
押え板15Pとから成り、前記ホッパー14から斜めに
ネジを供給するシュート15とから成り、前記吸着パイ
プ2を構成するキャッチャ2Cに順次ネジを搬送する。
ように多数のネジを収容するホッパー14と、レールサ
ポート15Cにより支持されたシュートレール15Rと
押え板15Pとから成り、前記ホッパー14から斜めに
ネジを供給するシュート15とから成り、前記吸着パイ
プ2を構成するキャッチャ2Cに順次ネジを搬送する。
【0021】前記締着装置4は、図1および図2に示す
ようにロボット70の側部に固着したベース4Bに対し
てキャッチャリフタ46により上下動可能に配設した駆
動モータ44と、駆動モータ44の下部に一体的に配設
されたケース本体43内下部に介挿され駆動モータ44
により駆動軸を介して回転駆動されるドライバ41と、
前記ケース本体43の下部に配設され、前記ドライバ4
1が介挿された前記吸着パイプ2を構成するチューブ4
5とから成る。
ようにロボット70の側部に固着したベース4Bに対し
てキャッチャリフタ46により上下動可能に配設した駆
動モータ44と、駆動モータ44の下部に一体的に配設
されたケース本体43内下部に介挿され駆動モータ44
により駆動軸を介して回転駆動されるドライバ41と、
前記ケース本体43の下部に配設され、前記ドライバ4
1が介挿された前記吸着パイプ2を構成するチューブ4
5とから成る。
【0022】前記ドライバ41は、図3および図4に示
すように外周壁を120度毎に直線的に穿設された3個
の平坦面412と、該平坦面の間に前記吸着パイプ2の
内周面を摺動する小面積の摺動部413が3箇所形成さ
れた略三角形断面を成すドライバ軸410を有し、前記
吸着パイプ2の内周面との間に3個の三日月状の通路4
14が形成されている。
すように外周壁を120度毎に直線的に穿設された3個
の平坦面412と、該平坦面の間に前記吸着パイプ2の
内周面を摺動する小面積の摺動部413が3箇所形成さ
れた略三角形断面を成すドライバ軸410を有し、前記
吸着パイプ2の内周面との間に3個の三日月状の通路4
14が形成されている。
【0023】また前記ドライバ41の先端部411は、
図3に示すように外側壁の成す角度を、前記ネジNの頭
部に形成され、前記ドライバ41の前記先端部411が
係合する凹部NCの内壁面の成す角度より小さく形成さ
れている。
図3に示すように外側壁の成す角度を、前記ネジNの頭
部に形成され、前記ドライバ41の前記先端部411が
係合する凹部NCの内壁面の成す角度より小さく形成さ
れている。
【0024】前記吸着パイプ2は、前記ケース本体43
の下部に配設され前記シュートレール15Rと同様に前
記ベース4Bにより支持された細いチューブ45によっ
て構成され、該チューブ45の下端に配設されたキャッ
チャ2Cを備え、図1に示されるようにキャッチャ2C
の開口部2Oを介してシュートレール15Rから供給さ
れたネジを受け入れるL字状の受け部2Rとから成る。
の下部に配設され前記シュートレール15Rと同様に前
記ベース4Bにより支持された細いチューブ45によっ
て構成され、該チューブ45の下端に配設されたキャッ
チャ2Cを備え、図1に示されるようにキャッチャ2C
の開口部2Oを介してシュートレール15Rから供給さ
れたネジを受け入れるL字状の受け部2Rとから成る。
【0025】図5に示すように前記吸着パイプ2を構成
するチューブ45の先端内周壁にセット部を構成する環
状の肩部451を形成して、吸着された前記ネジの頭部
と前記肩部451とが環状の面シールを構成するように
構成されている。
するチューブ45の先端内周壁にセット部を構成する環
状の肩部451を形成して、吸着された前記ネジの頭部
と前記肩部451とが環状の面シールを構成するように
構成されている。
【0026】前記高さ検出機構6は、図1に示すように
前記ベース4Bに対してキャッチャリフタ46により上
下動可能に支持された前記駆動モータ44と前記ケース
本体43との間に固着されたフランジに固着された前記
上下動部材60を構成する第1のバー部材に固着された
センサ61を構成するマイクロスイッチと、前記ベース
4Bに対して固着された前記吸着パイプ2を構成する前
記チューブ45に固着されたアーム部材によって固着さ
れた第2のバー部材620の先端に配設された円盤部に
形成され前記マイクロスイッチに係合する対向部材62
を構成する円形凹部によって構成され、前記駆動モータ
44と前記ケース本体43と前記チューブ45との位置
関係によって決定される前記ドライバ41の下端の位置
を、前記マイクロスイッチと円形凹部との係合により、
前記ドライバ41が低速で下降するとともに高速回転し
て締着されたネジの高さとして検出し得る構成より成る
ものである。
前記ベース4Bに対してキャッチャリフタ46により上
下動可能に支持された前記駆動モータ44と前記ケース
本体43との間に固着されたフランジに固着された前記
上下動部材60を構成する第1のバー部材に固着された
センサ61を構成するマイクロスイッチと、前記ベース
4Bに対して固着された前記吸着パイプ2を構成する前
記チューブ45に固着されたアーム部材によって固着さ
れた第2のバー部材620の先端に配設された円盤部に
形成され前記マイクロスイッチに係合する対向部材62
を構成する円形凹部によって構成され、前記駆動モータ
44と前記ケース本体43と前記チューブ45との位置
関係によって決定される前記ドライバ41の下端の位置
を、前記マイクロスイッチと円形凹部との係合により、
前記ドライバ41が低速で下降するとともに高速回転し
て締着されたネジの高さとして検出し得る構成より成る
ものである。
【0027】前記トルク監視装置9は、図7および図9
に示すように駆動モータ44の回転数を減速するギア4
4Gに出力軸とドライバ41との間に配設されたトルク
センサ91により前記ドライバ41による前記ネジNの
締付トルクを検出して、検出した締付トルクが図8に示
すように設定された締付トルクに到達したら、コントロ
ーラ92が締着停止信号を出力して、前記ドライバ41
による前記ネジNのネジ締め動作を完了し得る構成より
成る。
に示すように駆動モータ44の回転数を減速するギア4
4Gに出力軸とドライバ41との間に配設されたトルク
センサ91により前記ドライバ41による前記ネジNの
締付トルクを検出して、検出した締付トルクが図8に示
すように設定された締付トルクに到達したら、コントロ
ーラ92が締着停止信号を出力して、前記ドライバ41
による前記ネジNのネジ締め動作を完了し得る構成より
成る。
【0028】前記真空吸引装置3は、図6に示されるよ
うに元圧管理センサからの信号に基づき制御バルブによ
って制御された圧縮空気源30Aからの圧縮空気により
サクションポンプが回転され真空吸引する真空発生装置
30と、該真空発生装置30に連絡した中央部32Cと
外周部32Pとを環状のフィルタエレメント32Eで分
離するフィルタ32と、一端がフィルタ32の外周部3
2Pに連絡するとともに、他端がケース本体43の下部
に連絡したホース31Hによって形成される吸引経路3
1とから成る。
うに元圧管理センサからの信号に基づき制御バルブによ
って制御された圧縮空気源30Aからの圧縮空気により
サクションポンプが回転され真空吸引する真空発生装置
30と、該真空発生装置30に連絡した中央部32Cと
外周部32Pとを環状のフィルタエレメント32Eで分
離するフィルタ32と、一端がフィルタ32の外周部3
2Pに連絡するとともに、他端がケース本体43の下部
に連絡したホース31Hによって形成される吸引経路3
1とから成る。
【0029】吸着パイプの先端のセット部にネジがセッ
トされた時のシール状態に基づく真空圧を検出する真空
監視装置5は、図6に示すように前記ホース31Hによ
って形成される前記吸引経路31内の真空状態を検出す
る真空センサ51と、該真空センサ51によって検出し
た真空状態のレベルを判別する判別回路52とから成る
ものである。
トされた時のシール状態に基づく真空圧を検出する真空
監視装置5は、図6に示すように前記ホース31Hによ
って形成される前記吸引経路31内の真空状態を検出す
る真空センサ51と、該真空センサ51によって検出し
た真空状態のレベルを判別する判別回路52とから成る
ものである。
【0030】前記真空センサ51は、図6に示すように
ディジタル方式の圧力センサであり、前記吸引経路31
内の適宜箇所に配設されて、真空レベルを検出できる構
成より成る。
ディジタル方式の圧力センサであり、前記吸引経路31
内の適宜箇所に配設されて、真空レベルを検出できる構
成より成る。
【0031】前記判別回路52は、図6および図7に示
すように前記真空センサ51によって検出された真空レ
ベルが前記セット部に前記ネジNが吸着されているかど
うかを判断するための第1の基準値以上かどうかを判別
するとともに、前記吸着パイプ2のセット部に正規の姿
勢でセットされ面シールが構成されているかどうかを判
断するための第2の基準値以上かどうかを判別し、前記
第1の基準値以下の場合は出力装置53により警報信号
を出力してランプを点灯させて、前記制御回路8 に停止
信号を出力するとともに、前記第2の基準値以上の場合
は、ワークの作業位置に移動するための移動信号を出力
し得る構成より成る。
すように前記真空センサ51によって検出された真空レ
ベルが前記セット部に前記ネジNが吸着されているかど
うかを判断するための第1の基準値以上かどうかを判別
するとともに、前記吸着パイプ2のセット部に正規の姿
勢でセットされ面シールが構成されているかどうかを判
断するための第2の基準値以上かどうかを判別し、前記
第1の基準値以下の場合は出力装置53により警報信号
を出力してランプを点灯させて、前記制御回路8 に停止
信号を出力するとともに、前記第2の基準値以上の場合
は、ワークの作業位置に移動するための移動信号を出力
し得る構成より成る。
【0032】前記制御回路8は、図7に示すようにロボ
ットコントローラで構成され、前記判別回路52から出
力される信号に応じて作業位置および停止退避位置に相
当する座標信号を出力し得る構成より成る。
ットコントローラで構成され、前記判別回路52から出
力される信号に応じて作業位置および停止退避位置に相
当する座標信号を出力し得る構成より成る。
【0033】前記移動機構7は、X−Y型ロボット70
で構成され、前記真空センサ51によって検出された真
空レベルにより、制御回路8からの座標信号に基づき、
ワークに対する作業を行う作業位置および停止退避位置
に締着装置4を移動させ得る構成より成る。
で構成され、前記真空センサ51によって検出された真
空レベルにより、制御回路8からの座標信号に基づき、
ワークに対する作業を行う作業位置および停止退避位置
に締着装置4を移動させ得る構成より成る。
【0034】上記構成より成る第1実施例のネジ締め装
置は、前記搬送装置1が、前記ホッパー14内に収容さ
れた多数のネジを、前記レールサポート15Cにより支
持された前記シュートレール15Rと押え板15Pとか
ら成る前記シュート15により、前記ホッパー14から
斜めにネジを供給し、前記吸着パイプ2を構成する前記
キャッチャ2Cに順次ネジを搬送する。
置は、前記搬送装置1が、前記ホッパー14内に収容さ
れた多数のネジを、前記レールサポート15Cにより支
持された前記シュートレール15Rと押え板15Pとか
ら成る前記シュート15により、前記ホッパー14から
斜めにネジを供給し、前記吸着パイプ2を構成する前記
キャッチャ2Cに順次ネジを搬送する。
【0035】前記締着装置4は、ロボット70の側部に
固着したベース4Bに対してキャッチャリフタ46によ
り上下動可能に配設された前記駆動モータ44により、
該駆動モータ44の下部に一体的に配設された前記ケー
ス本体43内下部に介挿された駆動軸を介して回転駆動
されるドライバ41によって、前記ケース本体43の下
部に配設された前記吸着パイプ2を構成する前記チュー
ブ45の下端に配設された前記キャッチャー2Cに搬送
されたネジに係合して回転させる。
固着したベース4Bに対してキャッチャリフタ46によ
り上下動可能に配設された前記駆動モータ44により、
該駆動モータ44の下部に一体的に配設された前記ケー
ス本体43内下部に介挿された駆動軸を介して回転駆動
されるドライバ41によって、前記ケース本体43の下
部に配設された前記吸着パイプ2を構成する前記チュー
ブ45の下端に配設された前記キャッチャー2Cに搬送
されたネジに係合して回転させる。
【0036】前記ドライバ41は、図3および図4に示
すように前記外周壁が120度毎に直線的に穿設され前
記吸着パイプ2の内周面との間に3個の三日月状の通路
を形成する前記3個の平坦面412の間に120度間隔
で3箇所形成された小面積の摺動部413が、前記吸着
パイプ2の内周面上を摺動するので、3箇所の摺動部4
13よりドライバ軸心に向かう摺動反力が同時に作用す
るため、3つの摺動反力が相殺され釣り合うのでドライ
バ軸410にアンバランスな作用力が発生しない。
すように前記外周壁が120度毎に直線的に穿設され前
記吸着パイプ2の内周面との間に3個の三日月状の通路
を形成する前記3個の平坦面412の間に120度間隔
で3箇所形成された小面積の摺動部413が、前記吸着
パイプ2の内周面上を摺動するので、3箇所の摺動部4
13よりドライバ軸心に向かう摺動反力が同時に作用す
るため、3つの摺動反力が相殺され釣り合うのでドライ
バ軸410にアンバランスな作用力が発生しない。
【0037】また前記ドライバ41の先端部411は、
図3に示すように外側壁の成す角度を、前記ネジNの頭
部に形成された凹部NCの内壁面の成す角度より小さく
形成されているので、前記先端部の先端が、前記ネジN
の頭部に形成された前記凹部NCの底部の最下部に確実
に当接するものである。
図3に示すように外側壁の成す角度を、前記ネジNの頭
部に形成された凹部NCの内壁面の成す角度より小さく
形成されているので、前記先端部の先端が、前記ネジN
の頭部に形成された前記凹部NCの底部の最下部に確実
に当接するものである。
【0038】前記吸着パイプ2は、前記ベース4Bによ
り支持され、前記ケース本体43の下部に配設され前記
細いチューブ45の下端に配設された前記キャッチャ2
Cの前記L字状の受け部2Rにより、図1に示されるよ
うに開口部2Oを介してシュートレール15Rから供給
されたネジを受け入れるものである。
り支持され、前記ケース本体43の下部に配設され前記
細いチューブ45の下端に配設された前記キャッチャ2
Cの前記L字状の受け部2Rにより、図1に示されるよ
うに開口部2Oを介してシュートレール15Rから供給
されたネジを受け入れるものである。
【0039】前記吸着パイプ2を構成するチューブ45
の先端内周壁に形成されたセット部を構成する前記環状
の前記肩部451が、図5に示すように吸着された前記
ネジの頭部と環状の面シールを形成する。
の先端内周壁に形成されたセット部を構成する前記環状
の前記肩部451が、図5に示すように吸着された前記
ネジの頭部と環状の面シールを形成する。
【0040】前記高さ検出機構6は、前記駆動モータ4
4と前記ケース本体43と前記チューブ45との位置関
係によって決定される前記ドライバ41の下端の位置
を、前記マイクロスイッチと円形凹部との係合により、
前記ドライバ41が低速で下降するとともに高速回転す
ることにより締着されたネジの高さを前記センサ61を
構成するマイクロスイッチが検出して、検出した高さが
例えば基準高さである1mmに対して大きく下回ったり上
回ったりする場合は高さ異常として検出するものであ
る。
4と前記ケース本体43と前記チューブ45との位置関
係によって決定される前記ドライバ41の下端の位置
を、前記マイクロスイッチと円形凹部との係合により、
前記ドライバ41が低速で下降するとともに高速回転す
ることにより締着されたネジの高さを前記センサ61を
構成するマイクロスイッチが検出して、検出した高さが
例えば基準高さである1mmに対して大きく下回ったり上
回ったりする場合は高さ異常として検出するものであ
る。
【0041】前記トルク監視装置9は、前記高さ検出機
構6によって検出されたネジの高さが基準値の1mmの許
容範囲内の場合は、前記ドライバ41が中速回転で回転
されるとともに下降され前記ネジが着座するといったん
前記ドライバ41の回転が停止され、その後ふたたび前
記ドライバ41によって前記ネジ41が回転され図7お
よび図9に示すように前記トルクセンサ91により前記
ドライバ41による前記ネジNの締付トルクを検出し
て、検出した締付トルクが図8に示すように設定された
締付トルクに到達したら、前記ドライバ41による前記
ネジNのネジ締め動作を完了する。
構6によって検出されたネジの高さが基準値の1mmの許
容範囲内の場合は、前記ドライバ41が中速回転で回転
されるとともに下降され前記ネジが着座するといったん
前記ドライバ41の回転が停止され、その後ふたたび前
記ドライバ41によって前記ネジ41が回転され図7お
よび図9に示すように前記トルクセンサ91により前記
ドライバ41による前記ネジNの締付トルクを検出し
て、検出した締付トルクが図8に示すように設定された
締付トルクに到達したら、前記ドライバ41による前記
ネジNのネジ締め動作を完了する。
【0042】前記真空吸引装置3は、図6および図7に
示されるように元圧管理センサからの信号に基づき制御
バルブによって制御された圧縮空気源30Aからの圧縮
空気によりサクションポンプが回転され前記真空発生装
置30が、該真空発生装置30に連絡した中央部32C
と外周部32Pとを分離する前記フィルタ32および一
端がフィルタ32の外周部32Pに連絡するとともに、
他端が前記ケース本体43の下部に連絡した前記吸引経
路31を構成する前記ホース31Hを介して、前記ケー
ス本体43内を真空吸引する。
示されるように元圧管理センサからの信号に基づき制御
バルブによって制御された圧縮空気源30Aからの圧縮
空気によりサクションポンプが回転され前記真空発生装
置30が、該真空発生装置30に連絡した中央部32C
と外周部32Pとを分離する前記フィルタ32および一
端がフィルタ32の外周部32Pに連絡するとともに、
他端が前記ケース本体43の下部に連絡した前記吸引経
路31を構成する前記ホース31Hを介して、前記ケー
ス本体43内を真空吸引する。
【0043】前記真空監視装置5を構成する前記真空セ
ンサ51は、前記吸引経路31内の適宜箇所に配設され
たディジタル方式の圧力センサであり、前記吸引経路3
1内の真空状態を検出して、前記セット部にセットされ
た前記ネジの状態(有無、姿勢)を検出する。
ンサ51は、前記吸引経路31内の適宜箇所に配設され
たディジタル方式の圧力センサであり、前記吸引経路3
1内の真空状態を検出して、前記セット部にセットされ
た前記ネジの状態(有無、姿勢)を検出する。
【0044】前記真空監視装置5を構成する前記判別回
路52は、前記真空センサ51によって検出された真空
状態が前記セット部に前記ネジNが吸着されているかど
うかを判断するための第1の基準値以上かどうかを判別
するとともに、前記吸着パイプ2のセット部に正規の姿
勢でセットされ面シールが構成されているかどうかを判
断するための第2の基準値以上かどうかを判別し、前記
第1の基準値以下の場合は出力装置53により警報信号
を出力してランプを点灯させて、前記制御回路8 に停止
信号を出力するとともに、前記第2の基準値以上の場合
は、ワークの作業位置に移動するための移動信号を出力
する。
路52は、前記真空センサ51によって検出された真空
状態が前記セット部に前記ネジNが吸着されているかど
うかを判断するための第1の基準値以上かどうかを判別
するとともに、前記吸着パイプ2のセット部に正規の姿
勢でセットされ面シールが構成されているかどうかを判
断するための第2の基準値以上かどうかを判別し、前記
第1の基準値以下の場合は出力装置53により警報信号
を出力してランプを点灯させて、前記制御回路8 に停止
信号を出力するとともに、前記第2の基準値以上の場合
は、ワークの作業位置に移動するための移動信号を出力
する。
【0045】前記制御回路8は、ロボットコントローラ
で構成され、前記判別回路61から出力される信号に応
じて作業位置および停止退避位置に相当する座標信号を
出力する。
で構成され、前記判別回路61から出力される信号に応
じて作業位置および停止退避位置に相当する座標信号を
出力する。
【0046】前記移動機構7は、X−Y型ロボット70
で構成され、前記真空センサ51によって検出された真
空レベルにより、制御回路8からの座標信号に基づき、
ワークに対する作業を行う作業位置および停止退避位置
に締着装置4を移動させる。
で構成され、前記真空センサ51によって検出された真
空レベルにより、制御回路8からの座標信号に基づき、
ワークに対する作業を行う作業位置および停止退避位置
に締着装置4を移動させる。
【0047】上記作用を奏する第1実施例のネジ締め装
置は、略三角形断面を成す前記ドライバ軸410を備え
た前記ドライバ41により前記吸着パイプ2内にセット
された前記ネジを締着するので、120度間隔で3箇所
形成された小面積の摺動部413が、前記吸着パイプ2
の内周面上を摺動するので、3箇所の摺動部413より
ドライバ軸心に向かう摺動反力が同時に作用するため、
3つの摺動反力が相殺され釣り合うのでドライバ軸41
0にアンバランスな作用力が発生しないため、前記ドラ
イバの芯ブレの発生が防止され、ネジの安定な締着を可
能にするとともに、異常加熱の発生を防止するという効
果を奏する。また、本第1実施例装置においては、12
0度間隔で3面を形成したので、従来装置において対向
する平行面を形成するための同一方向における両面から
の加工に伴う加工熱による変形および、それに伴うドラ
イバの芯ブレを防止するという効果を奏する。
置は、略三角形断面を成す前記ドライバ軸410を備え
た前記ドライバ41により前記吸着パイプ2内にセット
された前記ネジを締着するので、120度間隔で3箇所
形成された小面積の摺動部413が、前記吸着パイプ2
の内周面上を摺動するので、3箇所の摺動部413より
ドライバ軸心に向かう摺動反力が同時に作用するため、
3つの摺動反力が相殺され釣り合うのでドライバ軸41
0にアンバランスな作用力が発生しないため、前記ドラ
イバの芯ブレの発生が防止され、ネジの安定な締着を可
能にするとともに、異常加熱の発生を防止するという効
果を奏する。また、本第1実施例装置においては、12
0度間隔で3面を形成したので、従来装置において対向
する平行面を形成するための同一方向における両面から
の加工に伴う加工熱による変形および、それに伴うドラ
イバの芯ブレを防止するという効果を奏する。
【0048】また第1実施例のネジ締め装置は、前記高
さ検出機構6が、前記ドライバの上下動に応じて上下動
する前記上下動部材の位置を前記マイクロスイッチによ
って検出することにより、締着されたネジの高さを精確
に検出するとともに、異常な高さのものについては高さ
の調整またはネジの交換等のそれに応じた対応をするの
で、ネジの締着不足および過剰締着を防止するととも
に、品質を向上するという効果を奏する。
さ検出機構6が、前記ドライバの上下動に応じて上下動
する前記上下動部材の位置を前記マイクロスイッチによ
って検出することにより、締着されたネジの高さを精確
に検出するとともに、異常な高さのものについては高さ
の調整またはネジの交換等のそれに応じた対応をするの
で、ネジの締着不足および過剰締着を防止するととも
に、品質を向上するという効果を奏する。
【0049】さらに第1実施例のネジ締め装置は、前記
真空監視装置5が、前記吸着パイプ2の先端の前記セッ
ト部に前記ネジがセットされた時のシール状態に基づく
真空圧を検出して、真空圧が異常な場合は締着の中止お
よびネジの補充等のそれに応じた対応をするので、ネジ
Nの吸着ミスおよびワークにおけるネジ欠品の発生を防
止するとともに、品質を向上するという効果を奏する。
真空監視装置5が、前記吸着パイプ2の先端の前記セッ
ト部に前記ネジがセットされた時のシール状態に基づく
真空圧を検出して、真空圧が異常な場合は締着の中止お
よびネジの補充等のそれに応じた対応をするので、ネジ
Nの吸着ミスおよびワークにおけるネジ欠品の発生を防
止するとともに、品質を向上するという効果を奏する。
【0050】また第1実施例のネジ締め装置は、前記ド
ライバ41の先端部411が、図3に示すように外側壁
の成す角度を、前記ネジNの頭部に形成された凹部NC
の内壁面の成す角度より小さく形成されているので、前
記先端部411の先端が、前記ネジNの頭部に形成され
た前記凹部NCの底部の最下部に確実に当接するので、
前記高さ検出機構6によるネジの高さを精確に検出する
ことを可能にするという効果を奏する。
ライバ41の先端部411が、図3に示すように外側壁
の成す角度を、前記ネジNの頭部に形成された凹部NC
の内壁面の成す角度より小さく形成されているので、前
記先端部411の先端が、前記ネジNの頭部に形成され
た前記凹部NCの底部の最下部に確実に当接するので、
前記高さ検出機構6によるネジの高さを精確に検出する
ことを可能にするという効果を奏する。
【0051】さらに第1実施例のネジ締め装置は、前記
トルク監視装置9が、前記高さ検出機構6によって検出
されたネジの高さが基準値の1mmの許容範囲内の場合
は、前記ドライバ41が中速回転で回転されるとともに
下降され前記ネジが着座するといったん前記ドライバ4
1の回転が停止され、その後ふたたび前記ドライバ41
によって前記ネジ41が回転され設定された締付トルク
に到達したら、前記ドライバ41による前記ネジNのネ
ジ締め動作を完了するので、設定した締付トルクによる
ネジ締めを実現して、品質を向上するという効果を奏す
る。
トルク監視装置9が、前記高さ検出機構6によって検出
されたネジの高さが基準値の1mmの許容範囲内の場合
は、前記ドライバ41が中速回転で回転されるとともに
下降され前記ネジが着座するといったん前記ドライバ4
1の回転が停止され、その後ふたたび前記ドライバ41
によって前記ネジ41が回転され設定された締付トルク
に到達したら、前記ドライバ41による前記ネジNのネ
ジ締め動作を完了するので、設定した締付トルクによる
ネジ締めを実現して、品質を向上するという効果を奏す
る。
【0052】また第1実施例のネジ締め装置は、前記吸
着パイプ2を構成する前記チューブ45の先端内周壁に
セット部を構成する環状の肩部451を形成して、吸着
された前記ネジの頭部と前記肩部451とが環状の面シ
ールを形成するように構成されているので、前記セット
部にセットされた前記ネジの状態(有無、姿勢)によっ
て、前記面シール状態に変化が生ずるため、前記ネジの
状態を精確に検出することが出来るという効果を奏す
る。
着パイプ2を構成する前記チューブ45の先端内周壁に
セット部を構成する環状の肩部451を形成して、吸着
された前記ネジの頭部と前記肩部451とが環状の面シ
ールを形成するように構成されているので、前記セット
部にセットされた前記ネジの状態(有無、姿勢)によっ
て、前記面シール状態に変化が生ずるため、前記ネジの
状態を精確に検出することが出来るという効果を奏す
る。
【0053】さらに第1実施例のネジ締め装置は、 前
記第1の基準値以下の場合は前記出力装置53により警
報信号を出力してランプを点灯させて、前記制御回路8
に停止信号を出力するとともに、前記第2の基準値以上
の場合は、ワークの作業位置に移動するための移動信号
を前記移動機構7に出力して移動させる
記第1の基準値以下の場合は前記出力装置53により警
報信号を出力してランプを点灯させて、前記制御回路8
に停止信号を出力するとともに、前記第2の基準値以上
の場合は、ワークの作業位置に移動するための移動信号
を前記移動機構7に出力して移動させる
【0054】上述の実施例は、説明のために例示したも
ので、本発明としてはそれらに限定されるものでは無
く、特許請求の範囲、発明の詳細な説明および図面の記
載から当業者が認識することができる本発明の技術的思
想に反しない限り、変更および付加が可能である。
ので、本発明としてはそれらに限定されるものでは無
く、特許請求の範囲、発明の詳細な説明および図面の記
載から当業者が認識することができる本発明の技術的思
想に反しない限り、変更および付加が可能である。
【0055】上述の実施例においては、移動機構の一例
としてX−Y型ロボットについて説明したが、本発明と
しては、それ以外にもスカラ型、関節型のロボットでも
利用可能で、ロボット以外の移動用専用機も利用可能で
ある。
としてX−Y型ロボットについて説明したが、本発明と
しては、それ以外にもスカラ型、関節型のロボットでも
利用可能で、ロボット以外の移動用専用機も利用可能で
ある。
【図1】本発明の第1実施例装置の締着装置およびネジ
搬送装置を示す側面図である。
搬送装置を示す側面図である。
【図2】本第1実施例装置を示す斜視図である。
【図3】本第1実施例装置のドライバおよびネジを示す
部分拡大側面図である。
部分拡大側面図である。
【図4】本第1実施例装置のドライバおよびチューブを
示す横断面図である。
示す横断面図である。
【図5】本第1実施例装置のドライバおよびチューブを
示す縦断面図である。
示す縦断面図である。
【図6】第1実施例装置の真空吸引装置他を示す空気回
路図である。
路図である。
【図7】第1実施例装置全体システムを示すブロック図
である。
である。
【図8】第1実施例装置のドライバのトルク制御を示す
説明図である。
説明図である。
【図9】第1実施例装置のトルク監視装置を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図10】従来の第1のネジ締め装置を示す横断面図で
ある。
ある。
【図11】従来の第2のネジ締め装置を示すブロック図
である。
である。
【図12】従来の第3のネジ締め装置を示す縦断面図で
ある。
ある。
1 ネジ搬送装置 2 吸着パイプ 3 真空吸引装置 4 締着装置 5 真空監視装置 6 高さ検出機構 7 移動機構 8 制御回路 9 トルク監視装置 31 真空吸引経路 41 ドライバ 410 ドライバ軸 411 先端部 51 真空センサ 52 判別回路 60 上下動部材 61 センサ 62 対向部材 70 X−Y型ロボット
Claims (7)
- 【請求項1】 搬送されたネジを吸着する吸着パイプと
吸着パイプ内に搬送されたネジを吸着セットするために
吸引経路を介して吸着パイプ内を真空吸引する真空吸引
装置と、 吸着パイプ内にセットされたネジを、上下動するととも
に回転するドライバにより締着する締着装置と、 から成るネジ締め装置において、 前記ドライバが、略三角形断面を成すドライバ軸と該ド
ライバ軸の先端に配設され前記ネジの頭部に係合して回
転駆動する先端部とから成ることを特徴とするネジ締め
装置。 - 【請求項2】 搬送されたネジを吸着する吸着パイプと
吸着パイプ内に搬送されたネジを吸着セットするために
吸引経路を介して吸着パイプ内を真空吸引する真空吸引
装置と、 吸着パイプ内にセットされたネジを、上下動するととも
に回転するドライバにより締着する締着装置と、 から成るネジ締め装置において、 前記ドライバの上下動に応じて上下動する上下動部材の
位置を検出することにより、締着されたネジの高さを検
出する高さ検出機構を備えたことを特徴とするネジ締め
装置。 - 【請求項3】 搬送されたネジを吸着する吸着パイプと
吸着パイプ内に搬送されたネジを吸着セットするために
吸引経路を介して吸着パイプ内を真空吸引する真空吸引
装置と、 吸着パイプ内にセットされたネジを、上下動するととも
に回転するドライバにより締着する締着装置と、 から成るネジ締め装置において、 吸着パイプの先端のセット部にネジがセットされた時の
シール状態に基づく真空圧を検出する真空監視装置を備
えたことを特徴とするネジ締め装置。 - 【請求項4】 請求項2において、 前記ドライバの先端部の外側壁の成す角度を、前記ネジ
の頭部に形成され前記ドライバの前記先端部が係合する
凹部の内壁面の成す角度より小さくしたことを特徴とす
るネジ締め装置。 - 【請求項5】 請求項3において、 前記吸着パイプの先端内周壁に肩部を形成して、前記ネ
ジの頭部と前記肩部とが面シールを構成するようにした
ことを特徴とするネジ締め装置。 - 【請求項6】 請求項2において、 前記ドライバによる前記ネジの締付トルクを検出して、
設定トルクに到達したかどうかをチェックするトルク監
視装置を備えたことを特徴とするネジ締め装置。 - 【請求項7】 請求項5において、 前記真空検出装置が、吸引経路に配設され、吸引経路内
の真空レベルを検出する真空センサと、 該真空センサが検出した真空レベルに基づき前記肩部に
おけるネジの有無および着座状態について判別する判別
回路と、 該判別回路からの出力信号に基づき警報または表示等を
行う出力装置と、前記判別回路からの移動信号により前
記締着装置を停止位置に移動させる移動機構とから成る
ことを特徴とするネジ締め装置。
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