JPH0889010A - Automatic transmission structure of working vehicle - Google Patents
Automatic transmission structure of working vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は農用トラクタ等の作業車
における走行系の自動変速構造に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic transmission structure for a traveling system in a work vehicle such as an agricultural tractor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】前述のような作業車の自動変速構造にお
いて、例えば実開昭５８‐２１２３７号公報に開示され
ているように、機体に掛かる作業負荷を検出する作業負
荷センサーを備えて、作業負荷が設定値に維持されるよ
うに、走行用の無段変速装置を変速アクチュエータによ
り自動的に変速操作する自動変速手段を備えているもの
がある。2. Description of the Related Art In an automatic gear shift structure for a work vehicle as described above, a work load sensor for detecting a work load applied to a machine body is provided as disclosed in, for example, Japanese Utility Model Laid-Open No. 58-21237. Some of them are provided with an automatic shifting means for automatically shifting the continuously variable transmission for traveling by a shift actuator so that the load is maintained at a set value.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】前述のような作業車で
は、エンジンの回転数や作業装置の回転数（前記公報の
構造では脱穀装置の扱胴の回転数）を作業負荷として検
出することにより、走行用の無段変速装置を変速操作し
ているものが多くある。これにより、例えばエンジンの
回転数や作業装置の回転数が高くなって作業負荷が軽く
なったと判断されると、走行用の無段変速装置が高速側
に変速操作されることになる。In the work vehicle as described above, by detecting the engine speed and the working device speed (the working cylinder speed of the threshing device in the structure of the above publication) as the work load. In many cases, a continuously variable transmission for traveling is operated to change gears. As a result, for example, when it is determined that the engine load or the work device rotation speed has increased and the work load has been lightened, the traveling continuously variable transmission is shifted to the high speed side.
【０００４】このように、走行用の無段変速装置が高速
側に変速操作された場合に地面の凹凸が多いと、凹凸の
多い地面を作業車が高速で走行することになるので、機
体の振動が激しいものになる。本発明は、作業負荷に応
じて走行用の無段変速装置を自動的に変速操作する自動
変速手段を備えた作業車の自動変速構造において、凹凸
の多い地面を作業車が高速で走行するような事態を防止
することを目的としている。As described above, when the continuously variable transmission for traveling is gear-shifted to the high speed side, if the ground has many irregularities, the work vehicle will travel at high speed on the ground with many irregularities. The vibration becomes severe. The present invention relates to an automatic speed change structure for a work vehicle equipped with an automatic speed change means for automatically changing the speed of a continuously variable transmission for traveling according to a work load, so that the work vehicle travels at a high speed on a ground with many irregularities. The purpose is to prevent such situations.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな作業車の自動変速構造において、次のように構成す
ることにある。つまり、 〔１〕走行用の無段変速装置を変速操作する変速アクチ
ュエータと、機体に掛かる作業負荷を検出する作業負荷
センサーとを備えて、作業負荷センサーの検出値が設定
値に維持されるように、変速アクチュエータにより無段
変速装置を自動的に変速操作する自動変速手段を備える
と共に、機体に連結された対地作業装置の姿勢変化の大
きさ又は頻度を検出する姿勢変化検出手段を備え、姿勢
変化検出手段の検出に基づいて対地作業装置の姿勢変化
の大きさ又は頻度が大きければ、自動変速手段による無
段変速装置の変速範囲の上限位置を自動的に低速側に変
更操作する減速手段を備えてある。A feature of the present invention resides in the following structure in the automatic speed change structure for a work vehicle as described above. That is, [1] a shift actuator that shifts the continuously variable transmission for traveling is provided, and a work load sensor that detects the work load on the machine body is provided so that the detection value of the work load sensor is maintained at the set value. In addition, the automatic transmission means for automatically shifting the continuously variable transmission by the transmission actuator is provided, and the attitude change detection means for detecting the magnitude or frequency of the attitude change of the ground work device connected to the machine body is provided. If the magnitude or frequency of the posture change of the ground work device based on the detection of the change detection means is large, the speed reduction means for automatically changing the upper limit position of the shift range of the continuously variable transmission by the automatic transmission means to the low speed side is selected. It is prepared.
【０００６】〔２〕前項〔１〕の構成において、対地作
業装置を機体に対してローリング操作するローリングア
クチュエータと、機体に対する対地作業装置の左右角度
を検出する角度検出手段と、角度検出手段の検出値が設
定値に維持されるように、ローリングアクチュエータに
より対地作業装置をローリング操作するローリング制御
手段を備えて、姿勢変化検出手段をローリング制御手段
による対地作業装置のローリング操作の大きさ又は頻度
を検出するものに構成してある。[2] In the configuration of the above item [1], a rolling actuator for rolling the ground work device with respect to the machine body, an angle detection means for detecting a left-right angle of the ground work device with respect to the machine body, and a detection of the angle detection means. In order to maintain the value at the set value, the rolling actuator is equipped with rolling control means for rolling the ground working apparatus by the rolling actuator, and the posture change detecting means detects the magnitude or frequency of the rolling operation of the ground working apparatus by the rolling control means. It is configured to do.
【０００７】〔３〕前項〔１〕の構成において、対地作
業装置を機体に対して昇降操作する昇降アクチュエータ
と、対地作業装置の作業深さを検出する作業深さ検出手
段、作業深さ検出手段の検出値が設定値に維持されるよ
うに、昇降アクチュエータにより対地作業装置を昇降操
作する昇降制御手段を備えて、姿勢変化検出手段を昇降
制御手段による対地作業装置の昇降操作の大きさ又は頻
度を検出するものに構成してある。[3] In the configuration of the above item [1], an elevating actuator for vertically moving the ground work device relative to the machine body, a work depth detection means for detecting the work depth of the ground work device, and a work depth detection means. In order to maintain the detected value of the above-mentioned value at the set value, a lifting / lowering control means for lifting / lowering the ground working apparatus by the lifting / lowering actuator is provided, and the size or frequency of the lifting / lowering operation of the ground working apparatus by the lifting / lowering control means for the attitude change detection means. Is configured to detect.
【０００８】[0008]
〔Ｉ〕対地作業装置の作業状態で機体を走行させた場
合、地面の凹凸が多いと対地作業装置が地面の凹凸に沿
って振れる状態となり、地面の凹凸が少ないと対地作業
装置の姿勢はあまり変化することはない。そこで前項
〔１〕のように構成すれば、自動変速手段により走行用
の無段変速装置を自動的に変速操作しながらの走行中に
おいて、対地作業装置の姿勢変化の大きさ又は頻度が大
きいと地面の凹凸が多いと判断されて、自動変速手段に
よる無段変速装置の変速範囲の上限位置が低速側に変更
操作される。[I] When the machine is run in the working state of the ground work device, the ground work device swings along the unevenness of the ground when there are many irregularities on the ground, and the posture of the ground work device is not so great when the unevenness of the ground is small. It doesn't change. Therefore, if configured as in the above item [1], the magnitude or frequency of the posture change of the ground work device is large during traveling while automatically shifting the continuously variable transmission for traveling by the automatic transmission means. It is determined that there are many irregularities on the ground, and the upper limit position of the shift range of the continuously variable transmission by the automatic shifting means is changed to the low speed side.
【０００９】これにより、自動変速手段による走行時の
走行速度が全体的に抑えられて、凹凸の多い地面を高速
で走行することによる機体の振動が抑えられる。このよ
うに変速範囲の上限位置が低速側に変更操作されても、
自動変速状態はそのまま作動している。これにより、変
速範囲の上限位置が低速側に変更操作されていても作業
負荷が大きくなれば、走行用の無段変速装置がこの上限
位置からさらに低速側に変速操作されることになるの
で、エンジンの停止等が未然に防止される。As a result, the traveling speed at the time of traveling by the automatic transmission means is suppressed as a whole, and the vibration of the machine body due to traveling at a high speed on the uneven ground is suppressed. In this way, even if the upper limit position of the shift range is changed to the low speed side,
The automatic speed change state is still operating. As a result, even if the upper limit position of the shift range is changed to the low speed side, if the work load becomes large, the continuously variable transmission for traveling will be further shifted from the upper limit position to the lower speed side. The engine is prevented from stopping.
【００１０】地面の凹凸を検出する構成として、地面か
ら対地作業装置までの高さを超音波センサー等により検
出し、この検出値の変化に基づいて地面の凹凸を検出す
ることも考えられる。しかし、超音波センサー等は検出
範囲が狭いので、対地作業装置の全幅に亘って地面の凹
凸を検出することは難しい。又、超音波センサー等では
検出値の精度が良すぎるので、連続的に検出される検出
値のサンプリング等の処理を行う必要がある。これに対
して前項〔１〕のように、対地作業装置は全幅に亘る地
面の凹凸に基づいて姿勢変化するので、対地作業装置の
姿勢変化を検出すれば、対地作業装置の全幅に亘って地
面の凹凸を検出できるのであり、対地作業装置の全幅に
亘る地面の凹凸をサンプリング及び平均化した状態で得
ることができる。As a structure for detecting the unevenness of the ground, it is possible to detect the height from the ground to the ground working device by an ultrasonic sensor or the like and detect the unevenness of the ground based on the change in the detected value. However, since the ultrasonic sensor and the like have a narrow detection range, it is difficult to detect the unevenness of the ground over the entire width of the ground work device. Further, since the accuracy of the detection value is too good with an ultrasonic sensor or the like, it is necessary to perform processing such as sampling of the detection value continuously detected. On the other hand, as in the previous section [1], the ground work device changes its posture based on the unevenness of the ground over the entire width. Therefore, if the posture change of the ground work device is detected, the ground work device extends over the entire width. The unevenness of the ground can be detected, and the unevenness of the ground over the entire width of the ground work device can be obtained in a sampled and averaged state.
【００１１】〔ＩＩ〕前項〔２〕及び〔３〕のように構
成すると、前項〔１〕の構成の場合と同様に前項〔Ｉ〕
に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のよ
うな「作用」を備えている。作業車においては機体に連
結される対地作業装置を、ローリングアクチュエータに
よりローリング操作するローリング制御手段（昇降アク
チュエータにより昇降操作する昇降制御手段）を備えて
いるものがある。この場合、地面の凹凸が多いと、対地
作業装置が地面の凹凸に応じてローリングアクチュエー
タによりローリング操作されるのであり、昇降アクチュ
エータにより昇降操作される。[II] When the constitutions as in the preceding paragraphs [2] and [3] are adopted, as in the case of the constitution in the preceding paragraph [1], the preceding paragraph [I]
In addition to this, the following "action" is provided. 2. Description of the Related Art Some work vehicles include a ground control device connected to a machine body and provided with rolling control means for performing a rolling operation by a rolling actuator (elevation control means for performing an elevation operation by an elevation actuator). In this case, when there are many irregularities on the ground, the ground work device is rolled by the rolling actuator in accordance with the irregularities on the ground, and is vertically moved by the elevating actuator.
【００１２】これにより、前項〔２〕及び〔３〕のよう
に構成すると、地面の凹凸が多いことに基づいて対地作
業装置がローリング操作（昇降操作）されると、ローリ
ング制御手段用の角度検出手段（昇降制御手段用の作業
深さ検出手段）の検出値が変化するので、この角度検出
手段（作業深さ検出手段）の検出値により、地面の凹凸
の多少を判断できる。従って、ローリング制御手段用と
しての既存の角度検出手段及び昇降制御手段用としての
既存の作業深さ検出手段を、対地作業装置の姿勢変化検
出手段に兼用できる。With this configuration, according to the above-mentioned [2] and [3], when the ground work device is operated for rolling (elevating operation) due to the large unevenness of the ground, the angle detection for the rolling control means is performed. Since the detection value of the means (working depth detecting means for the elevating control means) changes, it is possible to determine the degree of unevenness of the ground based on the detection value of this angle detecting means (working depth detecting means). Therefore, the existing angle detecting means for the rolling control means and the existing working depth detecting means for the elevating control means can also be used as the attitude change detecting means of the ground work device.
【００１３】[0013]
【発明の効果】請求項１のように構成すると、作業負荷
に応じて走行用の無段変速装置を自動的に変速操作する
自動変速手段を備えた作業車の自動変速構造において、
凹凸の多い地面を作業車が高速で走行するような事態を
未然に回避して、作業車の乗り心地を向上させることが
できた。又、凹凸の多い地面を作業車が高速で走行しな
ければ、対地作業装置自身の振れも抑えられるので、対
地作業装置による作業も精度及び仕上がり良く行われる
ようになる。そして、地面の凹凸を対地作業装置の姿勢
変化により検出しているので、対地作業装置の全幅に亘
り地面の凹凸が的確に検出されることになり、変速範囲
の上限位置の低速側への変更操作が的確に行われるよう
になる。According to the first aspect of the invention, in the automatic shifting structure of the working vehicle, which is provided with the automatic shifting means for automatically shifting the continuously variable transmission for traveling according to the work load,
It was possible to improve the ride comfort of the work vehicle by avoiding the situation where the work vehicle travels at high speed on uneven ground. Further, unless the work vehicle travels at a high speed on the ground with many irregularities, the ground work device itself can be prevented from swinging, so that the work with the ground work device can be performed with good precision and finish. Since the unevenness of the ground is detected by the attitude change of the ground work device, the unevenness of the ground is accurately detected over the entire width of the ground work device, and the upper limit position of the gear shift range is changed to the low speed side. The operation will be performed accurately.
【００１４】請求項２及び３のように構成すると、請求
項１のように構成した場合と同様に前述の請求項１の
「発明の効果」を備えている。そして、請求項２及び３
のように構成すれば、ローリング制御手段用の角度検出
手段及び昇降制御手段用の作業深さ検出手段を、対地作
業装置の姿勢変化検出手段に兼用できるので、構造の簡
素化が図れる。According to the second aspect and the third aspect, similar to the case of the first aspect, the above-mentioned "effect of the invention" is provided. And claims 2 and 3
According to this structure, the angle detecting means for the rolling control means and the working depth detecting means for the ascending / descending control means can also be used as the attitude change detecting means of the ground work device, so that the structure can be simplified.
【００１５】[0015]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１）図１に示すように、前輪１及び後輪２で支持され
た機体の前部にエンジン３、機体の後部に操縦部４及び
ミッションケース５を備えて、作業車の一例である農用
トラクタを構成している。図２及び図１に示すように、
左右一対のロアリンク１５及び一本のトップリンク１６
により、ロータリ耕耘装置１０（対地作業装置に相当）
が昇降自在に連結されている。ミッションケース５の上
部に単動型のリフトシリンダ１７（昇降アクチュエータ
に相当）が配置されて、リフトシリンダ１７により上下
に揺動駆動される左右一対のリフトアーム１８とロアリ
ンク１５とが、リフトロッド１９及び複動型のローリン
グシリンダ２０（ローリングアクチュエータに相当）を
介して連結されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. (1) As shown in FIG. 1, an agricultural vehicle, which is an example of a work vehicle, is provided with an engine 3 at the front of the machine supported by front wheels 1 and rear wheels 2 and a control section 4 and a mission case 5 at the rear of the machine. It constitutes a tractor. As shown in FIGS. 2 and 1,
A pair of left and right lower links 15 and one top link 16
The rotary tiller 10 (corresponding to the ground work device)
Is connected so that it can move up and down. A single-acting lift cylinder 17 (corresponding to an elevating actuator) is arranged above the mission case 5, and a pair of left and right lift arms 18 and a lower link 15, which are vertically driven to swing by the lift cylinder 17, form a lift rod. 19 and a double-acting rolling cylinder 20 (corresponding to a rolling actuator).
【００１６】これにより、図３に示すようにリフトシリ
ンダ１７に対する３位置切換式の昇降制御弁２１を操作
して、リフトシリンダ１７及びリフトアーム１８により
ロータリ耕耘装置１０の全体を昇降操作する。そして、
ローリングシリンダ２０に対する３位置切換式のローリ
ング制御弁２２を操作して、ローリングシリンダ２０に
よりロータリ耕耘装置１０を、リフトロッド１９との連
結点周りにローリング操作する。As a result, as shown in FIG. 3, the three-position switching type lift control valve 21 for the lift cylinder 17 is operated to lift and lower the entire rotary tiller 10 by the lift cylinder 17 and the lift arm 18. And
The rolling control valve 22 of the three-position switching type with respect to the rolling cylinder 20 is operated to roll the rotary tiller 10 around the connection point with the lift rod 19 by the rolling cylinder 20.
【００１７】この農用トラクタでは、ロータリ耕耘装置
１０を圃場面Ｇから設定高さに維持して、耕耘深さ（作
業深さに相当）を一定に保つ自動耕深制御手段（昇降制
御手段に相当）、機体に対するロータリ耕耘装置１０の
高さを設定位置に維持するポジション制御手段、並びに
ロータリ耕耘装置１０の左右の傾斜を設定姿勢に維持す
るローリング制御手段が、制御装置１４に備えられてい
る。図３及び図２に示すように、ロータリ耕耘装置１０
に上下揺動自在に設けられた後部カバー１０ａの上下角
度を検出する耕深センサー２３（作業深さ検出手段に相
当）が備えられている。これにより制御装置１４の自動
耕深制御手段によって、耕深センサー２３の検出値（耕
耘深さ）が、機体に設けられたポテンショメータ型式の
耕深設定器２４で設定される設定耕耘深さとなるよう
に、昇降制御弁２１が操作されてリフトシリンダ１７及
びリフトアーム１８によりロータリ耕耘装置１０が自動
的に昇降操作される。In this agricultural tractor, the automatic tilling depth control means (corresponding to the ascending / descending control means) which maintains the rotary tiller 10 at a set height from the field scene G and keeps the tilling depth (corresponding to the working depth) constant. ), Position control means for maintaining the height of the rotary tiller 10 at a set position with respect to the machine body, and rolling control means for maintaining the left and right inclinations of the rotary tiller 10 in a set posture are provided in the controller 14. As shown in FIGS. 3 and 2, the rotary tiller 10
Further, a plowing depth sensor 23 (corresponding to working depth detecting means) for detecting the vertical angle of the rear cover 10a provided so as to be vertically swingable is provided. As a result, by the automatic tilling depth control means of the control device 14, the detection value (tilting depth) of the tilling depth sensor 23 becomes the set tilling depth set by the tiller depth setting device 24 of the potentiometer type provided on the airframe. Then, the lift control valve 21 is operated, and the lift cylinder 17 and the lift arm 18 automatically move the rotary tiller 10 up and down.
【００１８】リフトアーム１８の基部に機体に対するリ
フトアーム１８の上下角度を検出する角度センサー２５
が備えられている。これにより制御装置１４のポジショ
ン制御手段によって、角度センサー２５の検出値が機体
に設けられたポジション設定器２６で設定される目標値
となるように、昇降制御弁２１が操作されてリフトシリ
ンダ１７によりリフトアーム１８が上下に揺動操作され
る。従って、ロータリ耕耘装置１０が圃場面Ｇより上方
に位置している場合、作業者がポジション設定器２６を
操作することによってポジション制御手段により、機体
に対するロータリ耕耘装置１０の位置を任意に上下に変
更操作することができる。そして、ポジション設定器２
６によりロータリ耕耘装置１０を圃場面Ｇに接する位置
にまで下降操作すると、自動耕深制御手段が作動する状
態に自動的に切り換わり、耕深センサー２３の検出値
（耕耘深さ）が耕深設定器２４の設定耕耘深さとなるよ
うにロータリ耕耘装置１０が自動的に昇降操作される。An angle sensor 25 for detecting the vertical angle of the lift arm 18 with respect to the body is provided at the base of the lift arm 18.
Is provided. As a result, the position control means of the controller 14 operates the lift control valve 21 so that the lift cylinder 17 controls the lift control valve 21 so that the detected value of the angle sensor 25 becomes the target value set by the position setter 26 provided on the machine body. The lift arm 18 is vertically rocked. Therefore, when the rotary tiller 10 is located above the field scene G, the operator operates the position setter 26 to change the position of the rotary tiller 10 with respect to the machine body by the position control means. It can be operated. And the position setter 2
When the rotary tilling device 10 is operated to descend to a position in contact with the field scene G by 6, the automatic tilling depth control means is automatically switched to the operating state, and the detection value (tilting depth) of the tilling depth sensor 23 becomes the tilling depth. The rotary tiller 10 is automatically moved up and down to reach the set tilling depth of the setter 24.
【００１９】図３及び図２に示すようにローリングシリ
ンダ２０の伸縮量を検出するストロークセンサー２７
（角度検出手段に相当）、機体の左右の傾斜を検出する
重錘式の傾斜センサー２８が備えられている。これによ
り制御装置１４のローリング制御手段によって、傾斜セ
ンサー２８による機体の傾斜、及びストロークセンサー
２７による機体に対するロータリ耕耘装置１０の傾斜に
基づいて、機体に設けられた傾斜設定器２９で設定され
る設定姿勢となるようにローリング制御弁２２が操作さ
れて、ローリングシリンダ２０によりロータリ耕耘装置
１０が自動的にローリング操作される。As shown in FIGS. 3 and 2, a stroke sensor 27 for detecting the expansion / contraction amount of the rolling cylinder 20.
A weight-type tilt sensor 28 (corresponding to angle detection means) for detecting the left and right tilts of the machine body is provided. As a result, the rolling control means of the control device 14 sets the inclination setter 29 provided on the vehicle body based on the inclination of the vehicle body by the inclination sensor 28 and the inclination of the rotary tiller 10 with respect to the vehicle body by the stroke sensor 27. The rolling control valve 22 is operated to be in the posture, and the rolling cylinder 20 automatically performs the rolling operation of the rotary tiller 10.
【００２０】図３に示すように、この農用トラクタは走
行用として静油圧式の無段変速装置６を装備しており、
無段変速装置６は中立停止位置Ｎを挟んで、前進側Ｆ及
び後進側Ｒに無段階に変速操作可能に構成されている。
無段変速装置６の斜板（図示せず）の角度を変更操作し
て無段変速装置６を変速操作する複動型の変速シリンダ
７（変速アクチュエータに相当）、変速シリンダ７に作
動油を給排操作してこれを伸縮操作する電磁操作式の制
御弁８、変速シリンダ７の伸縮位置を検出するポテンシ
ョメータ９が備えられている。機体の操縦部４に、中立
停止位置Ｎを挟んで前進側Ｆ及び後進側Ｒに操作自在な
無段変速装置６用の変速レバー１１、後述する自動変速
状態及び手動変速状態を選択するモメンタリ型の切換ス
イッチ１２が備えられており、変速レバー１１及び切換
スイッチ１２の操作位置、ポテンショメータ９の検出値
が制御装置１４に入力されている。As shown in FIG. 3, this agricultural tractor is equipped with a hydrostatic continuously variable transmission 6 for traveling,
The continuously variable transmission 6 is configured to be capable of continuously shifting gears between the forward drive side F and the reverse drive side R across the neutral stop position N.
A double-acting type shift cylinder 7 (corresponding to a shift actuator) that shifts the continuously variable transmission 6 by changing the angle of a swash plate (not shown) of the continuously variable transmission 6 and hydraulic oil to the shift cylinder 7. An electromagnetically-operated control valve 8 for supplying / discharging and expanding / contracting the same is provided, and a potentiometer 9 for detecting the expansion / contraction position of the transmission cylinder 7. A gear shift lever 11 for a continuously variable transmission 6 that is operable on a forward drive side F and a reverse drive side R with a neutral stop position N sandwiched in a control section 4 of the body, and a momentary type that selects an automatic shift state and a manual shift state described later. The changeover switch 12 is provided, and the operating positions of the speed change lever 11 and the changeover switch 12 and the detected values of the potentiometer 9 are input to the control device 14.
【００２１】（２）次に、この農用トラクタの走行時の
制御について説明する。図４及び図５に示すように、切
換スイッチ１２が手動変速状態に操作されていると（ス
テップＳ１）、ランプ３１が消えて（ステップＳ２）、
手動変速状態が設定される。これにより、変速レバー１
１の操作に伴い制御装置１４によって制御弁８及び変速
シリンダ７が操作され、変速レバー１１の操作位置に対
応するように無段変速装置６が変速操作される（ステッ
プＳ３）。(2) Next, the control during traveling of this agricultural tractor will be described. As shown in FIGS. 4 and 5, when the changeover switch 12 is operated in the manual shift state (step S1), the lamp 31 is extinguished (step S2),
The manual shift state is set. As a result, the shift lever 1
The control device 8 operates the control valve 8 and the shift cylinder 7 in accordance with the operation of No. 1, and the continuously variable transmission 6 is shifted so as to correspond to the operation position of the shift lever 11 (step S3).
【００２２】次に切換スイッチ１２が自動変速状態に操
作されていると（ステップＳ１）、ランプ３１が点灯し
て（ステップＳ５）、自動変速状態が設定される。この
ように自動変速状態が設定されるのは、変速レバー１１
が前進側Ｆに操作されている場合のみであり（ステップ
Ｓ４）、切換スイッチ１２が自動変速状態に操作されて
いても変速レバー１１が後進側Ｒに操作されていると
（ステップＳ４）、切換スイッチ１２を自動変速状態に
残した状態で、ステップＳ２に移行して手動変速状態が
設定される。Next, when the changeover switch 12 is operated to the automatic shift state (step S1), the lamp 31 is turned on (step S5), and the automatic shift state is set. The automatic shift state is set in this way only when the shift lever 11
Is operated to the forward drive side F (step S4), and the shift lever 11 is operated to the reverse drive side R even if the changeover switch 12 is operated to the automatic shift state (step S4). With the switch 12 left in the automatic shift state, the process proceeds to step S2 and the manual shift state is set.
【００２３】これにより、変速レバー１１を後進側Ｒに
操作している場合は、切換スイッチ１２の操作位置に関
係なく手動変速状態が設定されて、変速レバー１１の操
作位置により無段変速装置６を変速操作する状態とな
る。そして、切換スイッチ１２を自動変速状態に操作し
た状態で変速レバー１１を後進側Ｒに操作して手動変速
状態が設定されていても、切換スイッチ１２を手動変速
状態に操作しない限り（自動変速状態に残している限
り）、変速レバー１１を前進側Ｆに操作すれば自動変速
状態が再び設定される。As a result, when the speed change lever 11 is operated to the reverse side R, the manual speed change state is set regardless of the operation position of the changeover switch 12, and the continuously variable transmission 6 is set according to the operation position of the speed change lever 11. Is in a state in which a gear shift operation is performed. Then, even if the shift lever 11 is operated to the reverse side R while the changeover switch 12 is operated to the automatic shift state and the manual shift state is set, as long as the changeover switch 12 is not operated to the manual shift state (the automatic shift state (As long as it is left), the automatic shift state is set again by operating the shift lever 11 to the forward drive side F.
【００２４】図３に示すように、ロータリ耕耘装置１０
の作業状態を選択する作業スイッチ３０が備えられてお
り、この作業状態に応じて作業者が作業スイッチ３０を
深耕位置、標準位置、浅耕位置及び代かき位置に操作す
る。これにより、切換スイッチ１２により自動変速状態
が設定されている場合、作業スイッチ３０の操作位置
（深耕位置、標準位置、浅耕位置及び代かき位置）に応
じて、後述する旋回速度位置Ｖ１、すきこみ速度位置Ｖ
２、荒れ地上限位置Ｖ３、待機速度位置Ｖ４、増速操作
比Ａ１及び減速操作比Ａ２が無段変速装置６用に設定さ
れる（ステップＳ６）。As shown in FIG. 3, a rotary tiller 10 is provided.
Is provided with a work switch 30 for selecting the work state, and the operator operates the work switch 30 to the deep plowing position, the standard position, the shallow plowing position and the scraping position according to the work state. As a result, when the automatic shift state is set by the changeover switch 12, a turning speed position V1, which will be described later, and swallowing are performed in accordance with the operating position (deep tilling position, standard position, shallow tilling position and scraping position) of the work switch 30. Speed position V
2, wasteland upper limit position V3, standby speed position V4, speed increasing operation ratio A1 and deceleration operation ratio A2 are set for the continuously variable transmission 6 (step S6).
【００２５】図３に示すアクセルペダル３２の操作位置
に応じて、エンジン３の回転数の目標値Ｍ１（アクセル
ペダル３２の操作位置に対応するエンジン３の無負荷時
の回転数から設定値を差し引いた回転数）（設定値に相
当）が設定されて（ステップＳ９）、エンジン３の回転
数Ｍ（検出値に相当）が、図３の回転数センサー１３
（作業負荷センサーに相当）により検出され（ステップ
Ｓ１０）、目標値Ｍ１及び検出された回転数Ｍが制御装
置１４に入力されて、検出された回転数Ｍと目標値Ｍ１
とが比較される（ステップＳ１１）。According to the operation position of the accelerator pedal 32 shown in FIG. 3, a target value M1 of the engine speed of the engine 3 (the set value is subtracted from the engine speed of the engine 3 corresponding to the operation position of the accelerator pedal 32 under no load). (Corresponding to the set value) is set (step S9), the rotational speed M of the engine 3 (corresponding to the detected value) is set to the rotational speed sensor 13 of FIG.
The target value M1 and the detected rotation speed M are detected by (corresponding to a work load sensor) (step S10), and the detected rotation speed M and the target value M1 are input to the control device 14.
And are compared (step S11).
【００２６】この場合、検出された回転数Ｍが目標値Ｍ
１よりも低ければ、機体に掛かる作業負荷が大きいと判
断される。これにより、ステップＳ６で事前に設定され
ている減速操作比Ａ２、検出された回転数Ｍと目標値Ｍ
１との差及び回転数Ｍの変化率に基づいて、制御装置１
４及び変速シリンダ７により無段変速装置６が低速側に
変速操作される（ステップＳ１２）。検出された回転数
Ｍが目標値Ｍ１に一致している場合には、無段変速装置
６が現在の変速位置に残される。In this case, the detected rotational speed M is the target value M.
If it is lower than 1, it is determined that the work load on the machine body is large. As a result, the deceleration operation ratio A2, the detected rotational speed M and the target value M which are preset in step S6 are set.
1 based on the difference from 1 and the rate of change of the rotational speed M.
The continuously variable transmission 6 is operated to shift to the low speed side by the 4 and the shift cylinder 7 (step S12). When the detected rotation speed M matches the target value M1, the continuously variable transmission 6 is left at the current gear position.
【００２７】逆に、検出された回転数Ｍが目標値Ｍ１よ
りも高ければ、機体に掛かる作業負荷が小さいと判断さ
れる。これにより、ステップＳ６で事前に設定されてい
る増速操作比Ａ１、検出された回転数Ｍと目標値Ｍ１と
の差及び回転数Ｍの変化率に基づいて、制御装置１４及
び変速シリンダ７により無段変速装置６が高速側に変速
操作される（ステップＳ１３）。この場合、変速レバー
１１の操作位置が無段変速装置６の変速範囲の上限位置
Ｖとなっており、無段変速装置６が上限位置Ｖ（変速レ
バー１１の操作位置）を越えて高速側に変速操作される
ような場合には（ステップＳ１４）、無段変速装置６は
上限位置Ｖ（変速レバー１１の操作位置）に保持される
（ステップＳ１５）（以上、自動変速手段に相当）。On the contrary, if the detected rotational speed M is higher than the target value M1, it is judged that the work load on the machine is small. Thus, based on the speed increasing operation ratio A1, the difference between the detected rotational speed M and the target value M1 and the rate of change of the rotational speed M, which are set in advance in step S6, the control device 14 and the shift cylinder 7 are controlled. The continuously variable transmission 6 is operated to shift to the high speed side (step S13). In this case, the operation position of the speed change lever 11 is the upper limit position V of the speed change range of the continuously variable transmission 6, and the continuously variable transmission 6 goes beyond the upper limit position V (the operation position of the speed change lever 11) to the high speed side. When a gear shift operation is performed (step S14), the continuously variable transmission 6 is held at the upper limit position V (the operation position of the gear shift lever 11) (step S15) (the above corresponds to the automatic gear shift means).
【００２８】（３）次に前述の自動変速状態で機体を走
行させている場合において、圃場面Ｇに凹凸がある状態
での制御について説明する。以上のようにして自動変速
状態を設定して機体を走行させながら、ロータリ耕耘装
置１０により耕耘作業を行う場合、前項（１）で説明し
た自動耕深制御手段のよるロータリ耕耘装置１０の自動
的な昇降操作、及び、ローリング制御手段によるロータ
リ耕耘装置１０の自動的なローリング操作を行ってい
る。このように自動耕深制御手段によりロータリ耕耘装
置１０が自動的に昇降操作される場合、その昇降操作の
頻度Ｎ（設定時間内での昇降操作の回数）が制御装置１
４で検出されており（ステップＳ１６）（姿勢変化検出
手段に相当）、検出された頻度Ｎと設定値Ｎ１とが比較
される（ステップＳ１７）。(3) Next, a description will be given of control in the case where the farm scene G has irregularities when the machine body is traveling in the automatic shift state described above. When the tilling work is performed by the rotary tilling device 10 while the machine is traveling with the automatic shifting state set as described above, when the rotary tilling device 10 is automatically operated by the automatic tilling depth control means described in (1) above. The vertical tilling operation and the automatic rolling operation of the rotary tiller 10 by the rolling control means are performed. In this way, when the rotary tiller 10 is automatically moved up and down by the automatic tilling depth control means, the frequency N of the up and down operations (the number of up and down operations within the set time) is controlled by the controller 1.
4 is detected (step S16) (corresponding to attitude change detection means), and the detected frequency N is compared with the set value N1 (step S17).
【００２９】この場合に、検出された頻度Ｎが設定値Ｎ
１よりも小さいと（ステップＳ１７）、圃場面Ｇの凹凸
が少なくロータリ耕耘装置１０があまり頻繁に昇降操作
されない状態と判断されて、ステップＳ１４，Ｓ１５に
おける無段変速装置６用の上限位置Ｖは、変速レバー１
１の操作位置に設定されたままとなる（ステップＳ１
８）。逆に検出された頻度Ｎが設定値Ｎ１以上であると
（ステップＳ１７）、圃場面Ｇの凹凸が多くロータリ耕
耘装置１０が頻繁に昇降操作されている状態と判断され
て、ステップＳ１４，Ｓ１５における無段変速装置６用
の上限位置Ｖが、ステップＳ６で事前に設定されている
荒れ地上限位置Ｖ３に設定される（ステップＳ１９）
（減速手段に相当）。そして、次に検出される頻度Ｎが
設定値Ｎ１よりも小さい状態に復帰すると、ステップＳ
１８により上限位置Ｖが再び変速レバー１１の操作位置
に設定される。In this case, the detected frequency N is the set value N
If it is smaller than 1 (step S17), it is determined that the rotary field 10 is not moved up and down frequently because the unevenness of the field scene G is small, and the upper limit position V for the continuously variable transmission 6 in steps S14 and S15 is , Shift lever 1
The operation position 1 remains set (step S1).
8). On the contrary, when the detected frequency N is equal to or higher than the set value N1 (step S17), it is determined that the rotary tiller 10 is frequently moved up and down due to the unevenness of the field scene G, and the steps S14 and S15 are performed. The upper limit position V for the continuously variable transmission 6 is set to the wasteland upper limit position V3 preset in step S6 (step S19).
(Corresponding to deceleration means). Then, when the frequency N detected next time returns to a state where it is smaller than the set value N1, step S
The upper limit position V is again set to the operation position of the shift lever 11 by 18.
【００３０】この荒れ地上限位置Ｖ３は、ロータリ耕耘
装置１０により耕耘作業を行いながら自動変速状態で機
体を走行させる際の通常の走行速度よりも低速側に設定
されているので、前述のように上限位置Ｖを変速レバー
１１の操作位置から荒れ地上限位置Ｖ３に置き換える
と、自動変速状態での変速範囲が全体的に低速側に抑え
られることになる。作業スイッチ３０の深耕位置での荒
れ地上限位置Ｖ３、標準位置での荒れ地上限位置Ｖ３、
浅耕位置での荒れ地上限位置Ｖ３及び代かき位置での荒
れ地上限位置Ｖ３は、この順序で少しずつ高速側となっ
ている。This wasteland upper limit position V3 is set to a lower speed side than the normal traveling speed when the machine is traveling in the automatic shifting state while performing the plowing work by the rotary tilling device 10, so that the upper limit is set as described above. When the position V is replaced with the wasteland upper limit position V3 from the operation position of the speed change lever 11, the speed change range in the automatic speed change state is suppressed to the low speed side as a whole. Wasteland upper limit position V3 at the deep plowing position of the work switch 30, wasteland upper limit position V3 at the standard position,
The wasteland upper limit position V3 at the shallow plowing position and the wasteland upper limit position V3 at the scraping position are gradually higher in this order.
【００３１】（４）次に前述の自動変速状態で機体を走
行させている場合において、畦際での旋回時の制御につ
いて説明する。前述のように、自動変速状態を設定して
圃場の一辺に沿って耕耘作業を行い機体が畦際に達する
と、ロータリ耕耘装置１０を圃場面Ｇから大きく上昇操
作し、機体の旋回操作を行って再びロータリ耕耘装置１
０を圃場面Ｇにまで下降操作して、次の耕耘作業に入
る。(4) Next, a description will be given of the control at the time of turning at the edge of the ridge while the aircraft is traveling in the above-described automatic speed change state. As described above, when the automatic shifting state is set and the tilling work is performed along one side of the field and the vehicle reaches the edge of the ridge, the rotary tiller 10 is largely lifted from the field scene G to perform the turning operation of the vehicle. And again rotary tiller 1
0 is moved down to the field scene G, and the next tilling work is started.
【００３２】自動変速状態で機体が畦際に達すると、作
業者は図３に示すポジション設定器２６を操作して、自
動耕深制御手段により昇降操作されているロータリ耕耘
装置１０を、ポジション制御手段により圃場面Ｇから大
きく上昇操作する。このようにロータリ耕耘装置１０が
上昇操作されると（ステップＳ７）、図６に示すように
変速レバー１１の操作位置に関係なく、無段変速装置６
が制御装置１４及び変速シリンダ７により、ステップＳ
６で事前に設定されている旋回速度位置Ｖ１にまで減速
操作されて保持される（ステップＳ２０）。これによ
り、旋回速度位置Ｖ１に対応する低速において、作業者
がハンドル操作を行い機体を畦際で旋回させる。この場
合、作業スイッチ３０の深耕位置での旋回速度位置Ｖ
１、標準位置での旋回速度位置Ｖ１、浅耕位置での旋回
速度位置Ｖ１及び代かき位置での旋回速度位置Ｖ１は、
この順序で少しずつ高速側となっている。When the machine reaches the edge in the automatic shifting state, the operator operates the position setter 26 shown in FIG. 3 to control the position of the rotary tiller 10 which is vertically moved by the automatic tilling depth control means. A large ascending operation is performed from the field scene G by means. When the rotary cultivator 10 is operated in this manner (step S7), the continuously variable transmission 6 is irrespective of the operation position of the speed change lever 11 as shown in FIG.
Is controlled by the control device 14 and the shift cylinder 7 in step S
In step 6, the vehicle is decelerated to the turning speed position V1 set in advance and held (step S20). As a result, at a low speed corresponding to the turning speed position V1, the operator operates the handle to turn the machine body on the edge. In this case, the turning speed position V at the deep plowing position of the work switch 30
1. The turning speed position V1 at the standard position, the turning speed position V1 at the shallow tilling position, and the turning speed position V1 at the substitute position are
In this order, the speed is gradually increasing.
【００３３】畦際での旋回が終了して次の耕耘作業に入
る場合に、作業者がポジション設定器２６を操作してロ
ータリ耕耘装置１０を圃場面Ｇにまで下降操作すると、
ポジション制御手段の作動する状態から自動耕深制御手
段の作動する状態に切り換わり、この自動耕深制御手段
によりロータリ耕耘装置１０の耕深センサー２３の検出
値（耕耘深さ）が、耕深設定器２４の設定耕耘深さにな
るまで、ロータリ耕耘装置１０が自動的に下降操作され
ていく。When the operator operates the position setter 26 to lower the rotary tiller 10 to the field scene G when the turn at the edge is completed and the next tillage work is started,
The operating state of the position control means is switched to the operating state of the automatic plowing depth control means, and the detection value (plowing depth) of the plowing depth sensor 23 of the rotary tilling device 10 is set by the automatic plowing depth control means. The rotary tiller 10 is automatically lowered until the set tilling depth of the vessel 24 is reached.
【００３４】以上のようにしてロータリ耕耘装置１０を
下降操作した場合、ロータリ耕耘装置１０の後部カバー
１０ａが圃場面Ｇに接地したことが、耕深センサー２３
により検出されると（ステップＳ２１）、変速レバー１
１の操作位置に関係なく、無段変速装置６が制御装置１
４及び変速シリンダ７により、ステップＳ６で事前に設
定されているすきこみ速度位置Ｖ２にまで減速操作され
るのであり（ステップＳ２２）、耕深センサー２３の検
出値（耕耘深さ）が耕深設定器２４の設定耕耘深さにな
るまで、すきこみ速度位置Ｖ２が保持される（ステップ
Ｓ２３）。When the rotary tiller 10 is lowered as described above, the rear cover 10a of the rotary tiller 10 is grounded on the field scene G.
Is detected by the gear shift lever 1 (step S21).
Regardless of the operating position of No. 1, the continuously variable transmission 6 is
4 and the shift cylinder 7 decelerate to the plucking speed position V2 preset in step S6 (step S22), and the detection value (plow depth) of the plowing depth sensor 23 is set to plowing depth. The plow speed position V2 is maintained until the set tilling depth of the vessel 24 is reached (step S23).
【００３５】この場合、作業スイッチ３０の深耕位置で
のすきこみ速度位置Ｖ２、標準位置でのすきこみ速度位
置Ｖ２、浅耕位置でのすきこみ速度位置Ｖ２及び代かき
位置でのすきこみ速度位置Ｖ２は、この順序で少しずつ
高速側となっており、深耕位置での旋回速度位置Ｖ１よ
りもすきこみ速度位置Ｖ２が低速に、標準位置での旋回
速度位置Ｖ１よりもすきこみ速度位置Ｖ２が低速に、浅
耕位置での旋回速度位置Ｖ１よりもすきこみ速度位置Ｖ
２が低速に、並びに代かき位置での旋回速度位置Ｖ１よ
りもすきこみ速度位置Ｖ２が低速に設定されている。In this case, the plow speed position V2 at the deep plowing position of the work switch 30, the plow speed position V2 at the standard position, the plow speed position V2 at the shallow plowing position, and the pluck speed position V2 at the surrogate position. Are gradually increasing in this order, and the plow speed position V2 is lower than the turning speed position V1 at the deep plowing position, and the plow speed position V2 is lower than the turning speed position V1 at the standard position. In addition, the swallowing speed position V is lower than the turning speed position V1 at the shallow plowing position.
2 is set to a low speed, and the feeding speed position V2 is set to be lower than the turning speed position V1 at the substitute position.
【００３６】以上のように、無段変速装置６をすきこみ
速度位置Ｖ２に保持した状態で、自動耕深制御手段によ
りロータリ耕耘装置１０の耕深センサー２３の検出値
（耕耘深さ）が、耕深設定器２４の設定耕耘深さになる
まで、ロータリ耕耘装置１０が自動的に下降操作される
と、ステップＳ２３から図５のステップＳ９に移行し、
エンジン３の回転数Ｍに基づいて無段変速装置６が自動
的に変速操作され始め、次の耕耘作業に入る。As described above, with the continuously variable transmission 6 held at the plow speed position V2, the detection value (plow depth) of the tillage depth sensor 23 of the rotary tiller 10 is determined by the automatic tillage depth control means. When the rotary tiller 10 is automatically lowered to the set tilling depth of the tiller depth setting device 24, the process proceeds from step S23 to step S9 in FIG.
The continuously variable transmission 6 automatically starts shifting based on the rotation speed M of the engine 3, and the next tilling operation is started.
【００３７】（５）次に前述の自動変速状態で機体を走
行させている場合において、主クラッチ３３（図１参
照）を切り操作して機体を一時停止させた場合について
説明する。自動変速状態を設定しての耕耘作業中におい
て、ミッションケース５内の副変速装置（ギヤ変速式）
（図示せず）の変速操作を行う場合、作業者は図３のク
ラッチペダル３４を踏み操作して図１の主クラッチ３３
を切り操作し、機体を一時停止させた状態で副変速装置
の変速操作を行う。(5) Next, a case will be described in which the main clutch 33 (see FIG. 1) is disengaged to temporarily stop the machine while the machine is traveling in the automatic shift state described above. Auxiliary transmission (gear shift type) in the mission case 5 during cultivating work with the automatic shift state set.
When performing a gear shifting operation (not shown), the operator depresses the clutch pedal 34 of FIG. 3 to operate the main clutch 33 of FIG.
Turn off the switch to perform gear shifting operation of the auxiliary transmission while the machine is temporarily stopped.
【００３８】このように主クラッチ３３が切り操作され
て機体が一時停止すると、図７に示すように変速レバー
１１の操作位置に関係なく、無段変速装置６が制御装置
１４及び変速シリンダ７により、ステップＳ６で事前に
設定されている待機速度位置Ｖ４にまで減速操作されて
保持される（ステップＳ２４）。そして、副変速装置の
変速操作が終了し、作業者がクラッチペダル３４を戻し
て主クラッチ３３を入り操作した場合（ステップＳ２
５）、すぐに図５のステップＳ９に移行してエンジン３
の回転数Ｍに基づく無段変速装置６の自動的な変速操作
が再開されるのではなく、設定時間の間だけ無段変速装
置６が待機速度位置Ｖ４に保持されて、機体が待機速度
位置Ｖ４の低速で前進し始めるのであり（ステップＳ２
６）、この後に図５のステップＳ９に移行して、エンジ
ン３の回転数Ｍに基づく無段変速装置６の自動的な変速
操作が再開される。When the main clutch 33 is disengaged in this way and the aircraft temporarily stops, as shown in FIG. 7, the continuously variable transmission 6 is operated by the control device 14 and the transmission cylinder 7 regardless of the operation position of the transmission lever 11. , Is decelerated to the standby speed position V4 preset in step S6 and held (step S24). Then, when the shift operation of the auxiliary transmission device is completed and the operator releases the clutch pedal 34 and operates the main clutch 33 (step S2).
5), immediately shift to step S9 in FIG.
The automatic speed change operation of the continuously variable transmission 6 based on the number of revolutions M of the vehicle is not restarted, but the continuously variable transmission 6 is held at the standby speed position V4 for a set time, and the aircraft is kept at the standby speed position. It begins to move forward at a low speed of V4 (step S2
6) After that, the process proceeds to step S9 in FIG. 5, and the automatic speed change operation of the continuously variable transmission 6 based on the rotation speed M of the engine 3 is restarted.
【００３９】この場合、作業スイッチ３０の深耕位置で
の待機速度位置Ｖ４、標準位置での待機速度位置Ｖ４、
浅耕位置での待機速度位置Ｖ４及び代かき位置での待機
速度位置Ｖ４は、この順序で少しずつ高速側となってお
り、各待機速度位置Ｖ４は前述の各すきこみ速度位置Ｖ
２よりも充分に低速に設定されている。In this case, the standby speed position V4 at the deep plowing position of the work switch 30, the standby speed position V4 at the standard position,
The standby speed position V4 at the shallow plowing position and the standby speed position V4 at the skimming position are gradually on the high speed side in this order, and each standby speed position V4 is the above-mentioned each swallowing speed position V.
It is set sufficiently slower than 2.
【００４０】〔別実施例〕図５のステップＳ９〜Ｓ１５
では、エンジン３の回転数Ｍにより機体に掛かる作業負
荷を検出するように構成しているが、これに代えて無段
変速装置６の下手側の走行系の伝動軸に発生する軸トル
クや、機体の後部に連結される対地作業装置から機体に
掛かる牽引負荷により機体に掛かる作業負荷を検出し、
この軸トルクや牽引負荷に基づいて無段変速装置６を変
速操作するように構成してもよい。静油圧式の無段変速
装置６に代えて、中立停止位置Ｎを持つベルト式の無段
変速装置や、中立停止位置Ｎを持つテーパーコーン式の
無段変速装置を使用してもよい。[Other Embodiment] Steps S9 to S15 of FIG.
Is configured to detect the work load applied to the machine body by the rotational speed M of the engine 3, but instead of this, the axial torque generated in the transmission shaft of the traveling system on the lower side of the continuously variable transmission 6, The work load on the machine is detected by the towing load on the machine from the ground work device connected to the rear of the machine,
The continuously variable transmission 6 may be configured to perform a gear shift operation based on the shaft torque or the traction load. Instead of the hydrostatic continuously variable transmission 6, a belt continuously variable transmission having a neutral stop position N or a taper cone continuously variable transmission having a neutral stop position N may be used.
【００４１】図５のステップＳ１７，Ｓ１９では、圃場
面Ｇの凹凸が多い場合に無段変速装置６の上限位置Ｖを
予め設定された荒れ地上限位置Ｖ３に設定するように構
成しているが、これに代えて圃場面Ｇの凹凸が多いと判
断される際の直前の変速レバー１１の操作位置から、設
定量だけ低速側の位置を上限位置Ｖに設定したり、前述
の変速レバー１１の操作位置から設定比率だけ低速側の
位置を上限位置Ｖに設定するように構成してもよい。In steps S17 and S19 of FIG. 5, the upper limit position V of the continuously variable transmission 6 is set to a preset wasteland upper limit position V3 when the unevenness of the field scene G is large. Instead of this, from the operating position of the speed change lever 11 immediately before when it is determined that there are many unevennesses in the field scene G, the position on the low speed side is set to the upper limit position V by a set amount, or the speed change lever 11 described above is operated. The position on the low speed side may be set to the upper limit position V by the set ratio from the position.
【００４２】図５のステップＳ１７，Ｓ１９では、自動
耕深制御手段（昇降制御手段）により、ロータリ耕耘装
置１０が自動的に昇降操作される際の昇降操作の頻度Ｎ
に基づいて、上限位置Ｖを荒れ地上限位置Ｖ３に設定し
ているが、これに代えて自動耕深制御手段による一つの
昇降操作量の大きさや、設定時間内での昇降操作の平均
偏差、ローリング制御手段によるロータリ耕耘装置１０
のローリング操作の頻度、一つのローリング操作量の大
きさ、設定時間内でのローリング操作の平均偏差等に基
づいて、上限位置Ｖを荒れ地上限位置Ｖ３に設定するよ
うに構成してもよい。In steps S17 and S19 of FIG. 5, the frequency N of the raising / lowering operations when the rotary tiller 10 is automatically raised / lowered by the automatic tilling depth control means (elevation control means).
Based on the above, the upper limit position V is set to the wasteland upper limit position V3, but instead of this, the size of one lifting operation amount by the automatic plowing depth control means, the average deviation of the lifting operation within the set time, and rolling. Rotary tilling device 10 by control means
The upper limit position V may be set to the wasteland upper limit position V3 based on the rolling operation frequency, the size of one rolling operation amount, the average deviation of the rolling operations within the set time, and the like.
【００４３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are given in the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configurations of the accompanying drawings by the entry.
【図１】農用トラクタの全体側面図1] Overall side view of an agricultural tractor
【図２】ロータリ耕耘装置の連結状態を示す農用トラク
タの後部の斜視図FIG. 2 is a perspective view of the rear part of the agricultural tractor showing the connected state of the rotary tiller.
【図３】無段変速装置や変速レバー等の連係状態を示す
図FIG. 3 is a diagram showing a linked state of a continuously variable transmission, a shift lever, and the like.
【図４】走行時の制御の流れの前半を示す図FIG. 4 is a diagram showing the first half of the flow of control during traveling.
【図５】走行時の制御の流れの後半を示す図FIG. 5 is a diagram showing the latter half of the flow of control during traveling.
【図６】走行時の制御において旋回時の制御の流れを示
す図FIG. 6 is a diagram showing a flow of control during turning in control during traveling.
【図７】走行時の制御において主クラッチの切り操作時
の制御の流れを示す図FIG. 7 is a diagram showing a flow of control when disengaging a main clutch in control during traveling.
【符号の説明】 ６ 無段変速装置 ７ 変速アクチュエータ １０ 対地作業装置 １３ 作業負荷センサー １７ 昇降アクチュエータ ２０ ローリングアクチュエータ ２３ 作業深さ検出手段 ２７ 角度検出手段 Ｍ 検出値 Ｍ１ 目標値 Ｎ 頻度 Ｖ 上限位置[Explanation of symbols] 6 continuously variable transmission device 7 speed change actuator 10 ground work device 13 work load sensor 17 lifting actuator 20 rolling actuator 23 working depth detection means 27 angle detection means M detection value M1 target value N frequency V upper limit position
Claims (3)
する変速アクチュエータ（７）と、機体に掛かる作業負
荷を検出する作業負荷センサー（１３）とを備えて、前
記作業負荷センサー（１３）の検出値（Ｍ）が設定値
（Ｍ１）に維持されるように、前記変速アクチュエータ
（７）により前記無段変速装置（６）を自動的に変速操
作する自動変速手段を備えると共に、 機体に連結された対地作業装置（１０）の姿勢変化の大
きさ又は頻度を検出する姿勢変化検出手段を備え、 前記姿勢変化検出手段の検出に基づいて前記対地作業装
置（１０）の姿勢変化の大きさ又は頻度（Ｎ）が大きけ
れば、前記自動変速手段による前記無段変速装置（６）
の変速範囲の上限位置（Ｖ）を自動的に低速側に変更操
作する減速手段を備えてある作業車の自動変速構造。1. A work load sensor (13) comprising: a speed change actuator (7) for speed-changing a traveling continuously variable transmission (6); and a work load sensor (13) for detecting a work load applied to an airframe. The automatic transmission means for automatically shifting the continuously variable transmission (6) by the shift actuator (7) is provided so that the detected value (M) of 13) is maintained at the set value (M1). An attitude change detecting means for detecting the magnitude or frequency of the attitude change of the ground working apparatus (10) connected to the machine body is provided, and the attitude change of the ground working apparatus (10) is detected based on the detection of the attitude change detecting means. If the size or frequency (N) is large, the continuously variable transmission (6) by the automatic transmission means
The automatic speed change structure for a work vehicle, which is provided with a speed reduction means for automatically changing the upper limit position (V) of the speed change range to the low speed side.
てローリング操作するローリングアクチュエータ（２
０）と、機体に対する前記対地作業装置（１０）の左右
角度を検出する角度検出手段（２７）と、前記角度検出
手段（２７）の検出値が設定値に維持されるように、前
記ローリングアクチュエータ（２０）により前記対地作
業装置（１０）をローリング操作するローリング制御手
段を備えて、 前記姿勢変化検出手段を前記ローリング制御手段による
対地作業装置（１０）のローリング操作の大きさ又は頻
度を検出するものに構成してある請求項１記載の作業車
の自動変速構造。2. A rolling actuator (2) for rolling the ground work device (10) with respect to an airframe.
0), an angle detection means (27) for detecting the left-right angle of the ground working device (10) with respect to the machine body, and the rolling actuator so that the detection value of the angle detection means (27) is maintained at a set value. (20) is provided with rolling control means for rolling the ground working apparatus (10), and the posture change detecting means detects the magnitude or frequency of the rolling operation of the ground working apparatus (10) by the rolling control means. The automatic speed change structure for a work vehicle according to claim 1, wherein the automatic speed change mechanism is configured as one.
て昇降操作する昇降アクチュエータ（１７）と、前記対
地作業装置（１０）の作業深さを検出する作業深さ検出
手段（２３）、前記作業深さ検出手段（２３）の検出値
が設定値に維持されるように、前記昇降アクチュエータ
（１７）により前記対地作業装置（１０）を昇降操作す
る昇降制御手段を備えて、 前記姿勢変化検出手段を前記昇降制御手段による対地作
業装置（１０）の昇降操作の大きさ又は頻度（Ｎ）を検
出するものに構成してある請求項１記載の作業車の自動
変速構造。3. A lifting actuator (17) for lifting and lowering the ground working device (10) with respect to a machine body, and working depth detection means (23) for detecting a working depth of the ground working device (10). The attitude change is provided with an elevating control means for elevating the ground working device (10) by the elevating actuator (17) so that the detection value of the working depth detecting means (23) is maintained at a set value. 2. The automatic speed change structure for a work vehicle according to claim 1, wherein the detection means is configured to detect the magnitude or frequency (N) of the lifting operation of the ground work device (10) by the lifting control means.
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|---|---|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004278058A (en) * | 2003-03-13 | 2004-10-07 | Yamaha Motor Co Ltd | Snow blower |
| JP2009150554A (en) * | 2009-02-16 | 2009-07-09 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | Moving agricultural machine |
| JP2011502234A (en) * | 2007-10-31 | 2011-01-20 | キャタピラー インコーポレイテッド | Propulsion system with continuously variable transmission |
| JP2013068289A (en) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Iseki & Co Ltd | Working vehicle |
-
1994
- 1994-09-26 JP JP22920994A patent/JP3519798B2/en not_active Expired - Fee Related
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