JPH0880845A - Small-sized inspection robot - Google Patents
Small-sized inspection robotInfo
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- JPH0880845A JPH0880845A JP6219648A JP21964894A JPH0880845A JP H0880845 A JPH0880845 A JP H0880845A JP 6219648 A JP6219648 A JP 6219648A JP 21964894 A JP21964894 A JP 21964894A JP H0880845 A JPH0880845 A JP H0880845A
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば原子力発電所の
格納容器内等のきわめて狭隘な場所を点検する小型点検
ロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a small inspection robot for inspecting a very narrow space such as a containment vessel of a nuclear power plant.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、原子力発電所の格納容器内を
点検するための小型点検ロボットとして、チェーン駆動
方式、摩擦伝動方式のものが知られている。図９は、チ
ェーン駆動方式の小型点検ロボットの一例を示すもの
で、同図に示すように、チェーン駆動方式の小型点検ロ
ボットの場合、軌道６に取り付けられたチェーン６０に
よってロボット本体１００が駆動される。2. Description of the Related Art Conventionally, as a small inspection robot for inspecting the inside of a containment vessel of a nuclear power plant, a chain drive type and a friction transmission type have been known. FIG. 9 shows an example of a small chain-drive type inspection robot. As shown in FIG. 9, in the case of a small chain-drive type inspection robot, the robot body 100 is driven by the chain 60 attached to the track 6. It
【０００３】また、図１０およひび図１１は、摩擦伝動
方式の小型点検ロボットの一例を示すもので、同図に示
すように、摩擦伝動方式の小型点検ロボットにおいて
は、軌道６と駆動車輪２２間に摩擦力を与える機構とし
て、１個の押し付け車輪２４が、２個の駆動車輪２２の
中間位置に、軌道６の走行壁部を挟み込むように設けら
れている。押し付け車輪２４は、スプリング２６によっ
て、軌道６に押し付けられており、通常、摩擦力を得る
ために、この押し付け車輪２４および駆動車輪２２は、
ショア硬度60度前後のウレタン系ゴム材により構成され
ている。Further, FIGS. 10 and 11 show an example of a friction transmission type small inspection robot. As shown in FIG. 10, in the friction transmission type small inspection robot, a track 6 and drive wheels are provided. As a mechanism for applying a frictional force between the two 22, one pressing wheel 24 is provided at an intermediate position between the two drive wheels 22 so as to sandwich the traveling wall portion of the track 6. The urging wheel 24 is urged against the track 6 by means of a spring 26, and normally in order to obtain a frictional force, the urging wheel 24 and the drive wheel 22 are
It is made of urethane rubber with a shore hardness of around 60 degrees.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】以上のような従来の小
型点検ロボットのうち、図９に示したチェーン駆動機構
の小型点検ロボットでは、狭隘な格納容器内等に３次元
的に曲がりくねって配設された軌道に、連続したチェー
ンを張りめぐらす必要があり、設置する上での制約条件
が多いという問題があった。また、生産コストが高くな
るという問題、チェーンとスプロケットによる駆動のた
め微妙な揺れが発生しカメラによる画像の揺れが点検画
像処理結果に悪影響を与えるという問題、チェーン駆動
用のスプロケットを点検ロボット駆動装置内に設ける必
要があるため、駆動部の小型化が困難となり装置全体が
大きくなるという問題等があった。Among the conventional small-sized inspection robots described above, the small-sized inspection robot having the chain drive mechanism shown in FIG. 9 is arranged three-dimensionally in a narrow storage container or the like. There was a problem in that it was necessary to stretch a continuous chain on the established track, and there were many restrictions on the installation. In addition, there is a problem that the production cost becomes high, a slight shake occurs due to the drive by the chain and sprocket, and the shake of the image by the camera adversely affects the inspection image processing result, the inspection of the chain drive sprocket Robot drive device Since it has to be provided inside, there is a problem that it is difficult to reduce the size of the driving unit and the size of the entire device becomes large.
【０００５】一方、車輪と軌道間の摩擦伝達による駆動
方式の点検ロボットにおいては、図９の「Ｙ」に示す部
分に該当する駆動力の伝達部分が、図１０および図１１
に示すように、１個の押し付け車輪２４と２個の駆動車
輪２２を、スプリング２６等により軌道６の走行壁部に
押し付ける構成としているが、格納容器内でのメンテナ
ンスが困難であるという耐放射性の環境上の制約より、
耐久性を有する車輪特性と摩擦力の向上というお互いに
対立する特性を実現させなければならず、ショア硬度60
度前後のウレタン系ゴムによる押し付け車輪では押し付
け力を増すと押し付け車輪の寿命が極端に短くなり、ま
た反対に押し付け車輪の押し付け力を緩くして寿命を延
ばそうとすると、摩擦力が低下して垂直部や垂直に近い
軌道ルートでは軌道と車輪間において滑りを生じ易く安
定した走行ができないという問題があった。On the other hand, in the drive type inspection robot by the friction transmission between the wheel and the track, the portion for transmitting the driving force corresponding to the portion indicated by "Y" in FIG. 9 is shown in FIGS.
As shown in FIG. 1, one pressing wheel 24 and two driving wheels 22 are configured to be pressed against the traveling wall portion of the track 6 by the springs 26 and the like, but the radiation resistance that maintenance inside the storage container is difficult is difficult. From the environmental constraints of
The characteristics of the wheels, which have durability and the improvement of frictional force, must be realized.
If the pressing wheel made of urethane-based rubber of around 100 degrees increases the pressing force, the life of the pressing wheel becomes extremely short. There is a problem in that stable running cannot be performed easily due to slippage between the track and the wheels on a track route that is close to a part or a vertical line.
【０００６】本発明は、かかる従来の事情に対処してな
されたもので、連続したチェーン等を使用することな
く、垂直軌道部等においても安定した走行が可能であ
り、かつ、耐久性を合わせ持った小型点検ロボットを提
供しようとするものである。The present invention has been made in consideration of such a conventional situation, and enables stable running even in a vertical track portion without using a continuous chain, etc., and also has durability. It aims to provide a small inspection robot that they have.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明
は、少なくとも駆動力を得るための駆動車輪と、軌道を
挟んで前記駆動車輪と対向する位置に配設された押し付
け車輪とを具備し、前記軌道に沿って走行するよう構成
された小型点検ロボットにおいて、前記駆動車輪をウレ
タン系ゴム材から構成するとともに、前記押し付け車輪
をエンジニアリングプラスチック材から構成したことを
特徴とする。According to the present invention, there is provided a driving wheel for obtaining at least a driving force, and a pressing wheel arranged at a position facing the driving wheel with a track interposed therebetween. In the small inspection robot configured to travel along the track, the drive wheels are made of urethane rubber material and the pressing wheels are made of engineering plastic material.
【０００８】請求項２記載の本発明は、請求項１記載の
小型点検ロボットにおいて、前記ウレタン系ゴム材はシ
ョア硬度が90度程度であり、前記エンジニアリングプラ
スチック材はショア硬度が90度程度で圧縮耐荷重が3000
（Ｎ）以上であり、かつ、前記軌道が表面に硬質アルマ
イト処理を施されたアルミニウム材から構成されている
ことを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the compact inspection robot according to the first aspect, the urethane rubber material has a Shore hardness of about 90 degrees, and the engineering plastic material has a Shore hardness of about 90 degrees and is compressed. Load capacity is 3000
(N) or more, and the track is made of an aluminum material whose surface is subjected to hard alumite treatment.
【０００９】請求項３記載の本発明は、請求項１記載の
小型点検ロボットにおいて、前記軌道の急勾配部の少な
くとも一部であって、前記駆動車輪と接触する部位に、
ウレタン系ゴム材を配設したことを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the small inspection robot according to the first aspect, at least a part of the steep slope portion of the track, which is in contact with the drive wheel,
It is characterized in that a urethane rubber material is provided.
【００１０】請求項４記載の本発明は、請求項１記載の
小型点検ロボットにおいて、前記軌道の急勾配部の少な
くとも一部にラックを配設するとともに、このラックに
噛み合って回転し駆動力を得るためのピニオンを配設し
たことを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the small inspection robot according to the first aspect, a rack is disposed on at least a part of the steep slope portion of the track, and the rack is engaged with the rack to rotate to generate a driving force. A pinion for obtaining is provided.
【００１１】[0011]
【作用】本発明の小型点検ロボットでは、軌道に連続し
たチェーンを配設する必要が無く、装置の小形化、低コ
スト化を図ることができる。また、耐久性を有するエン
ジニアリングプラスチック材の押し付け車輪が、摩擦力
の高いウレタンゴム製駆動車輪を軌道に確実に密着させ
るため、耐久性を落とすことなく軌道との間に垂直走行
に要する十分な摩擦力を生じさせることが可能となる。In the small inspection robot of the present invention, it is not necessary to dispose a continuous chain on the track, so that the apparatus can be downsized and the cost can be reduced. In addition, the durable engineering plastic material press wheels ensure that the urethane rubber drive wheels, which have high frictional forces, closely contact the track, so there is sufficient friction required for vertical running with the track without lowering durability. It is possible to generate force.
【００１２】さらに、上記ウレタン系ゴム材としてショ
ア硬度が90度程度のものを使用し、エンジニアリングプ
ラスチック材としてショア硬度が90度程度で圧縮耐荷重
が3000（Ｎ）以上のものを使用し、かつ、軌道を、表面
に硬質アルマイト処理を施されたアルミニウム材から構
成することによって、より耐久性および走行安定性に優
れた小型点検ロボットを得ることができる。Further, the urethane rubber material having a Shore hardness of about 90 degrees is used, and the engineering plastic material having a Shore hardness of about 90 degrees and a compression load of 3000 (N) or more is used. By constructing the track from an aluminum material whose surface is hard anodized, it is possible to obtain a small inspection robot having more excellent durability and running stability.
【００１３】また、駆動車輪と軌道との接触部にウレタ
ン系ゴム材を配設することにより、ゴム同士の密着性が
高まり、さらに摩擦力の増加が顕著となり、点検ロボッ
ト本体の重量が増加したような場合でも、垂直部等の登
坂走行を安定化することができる。さらに、噛み合い歯
を有するラックアンドピニオンを使用すれば、垂直部等
の登坂走行をより安定化することができる。Further, by disposing the urethane rubber material in the contact portion between the drive wheel and the track, the adhesion between the rubbers is enhanced, the frictional force is remarkably increased, and the weight of the inspection robot main body is increased. Even in such a case, it is possible to stabilize the uphill traveling of the vertical portion and the like. Further, by using a rack and pinion having meshing teeth, it is possible to further stabilize the uphill traveling of the vertical portion and the like.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明の詳細を、実施例について図面
を参照して説明する。図１、図２、図３は、本発明の一
実施例の小型点検ロボットの構成を示す平面図、側面図
および正面図である。The details of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1, FIG. 2, and FIG. 3 are a plan view, a side view, and a front view showing the configuration of a small inspection robot according to an embodiment of the present invention.
【００１５】これらの図において、１は点検ロボット本
体の制御を実施する制御筐体であり、制御筐体１に並列
して温度の採取に必要な赤外線カメラ４や目視点検に必
要な図示しない視覚カメラあるいは異常音の採取に必要
なコンデンサーマイク１０、および俯仰機構３等が雲台
２に取り付けられている。In these figures, reference numeral 1 denotes a control casing for controlling the inspection robot body, which is arranged in parallel with the control casing 1 to provide an infrared camera 4 for collecting temperature and a visual indicator (not shown) required for visual inspection. A camera or a condenser microphone 10 required for collecting abnormal sound, a depression mechanism 3, and the like are attached to the platform 2.
【００１６】そして、雲台２によって図２に示す旋回動
作（ａ）を行い、俯仰機構３によって図３に示す俯仰動
作（ｂ）を行うよう構成されている。また、雲台機構２
の上部には、衝突防止用バンパー５ａが取り付けられ、
制御筐体１の上部には、衝突防止用の後部バンパー５
ｂ、点検ロボットの駆動機構Ｘ、トロリーシュー７が取
り付けられており、軌道６上をガイドとしてトロリーシ
ュー７および図示しないトロリー線より給電して駆動機
構Ｘにより走行駆動するよう構成されている。The platform 2 is configured to perform the turning operation (a) shown in FIG. 2, and the elevation mechanism 3 is configured to perform the elevation operation (b) shown in FIG. Also, the platform mechanism 2
A bumper 5a for collision prevention is attached to the upper part of
On the upper part of the control housing 1, there is a rear bumper 5 for collision prevention.
b, a drive mechanism X of the inspection robot, and a trolley shoe 7 are attached, and the track mechanism 6 is configured to be driven by the drive mechanism X by supplying power from the trolley shoe 7 and a trolley wire (not shown).
【００１７】図４は、駆動機構Ｘの詳細を示す平面図で
あり、同図において２０は駆動ギヤ、２１は取り付け
板、２２は駆動車輪である。駆動ギヤ２０は図示しない
駆動用モータにより回動し、ショア固さ90度以上のウレ
タン系ゴムからなる２個の駆動車輪２２に駆動力を伝え
るよう構成されている。また、駆動ギヤ２０、駆動車輪
２２は、図示しないベアリング及びピン等により、取り
付け板２１に係止されている。FIG. 4 is a plan view showing the details of the drive mechanism X. In FIG. 4, 20 is a drive gear, 21 is a mounting plate, and 22 is a drive wheel. The drive gear 20 is rotated by a drive motor (not shown), and is configured to transmit the drive force to two drive wheels 22 made of urethane rubber having a Shore hardness of 90 degrees or more. The drive gear 20 and the drive wheels 22 are locked to the mounting plate 21 by bearings, pins, and the like, which are not shown.
【００１８】また、軌道６を挟み、上記駆動車輪２２に
対向するように、エンジニアリングプラスチック材から
なる２個の押し付け車輪２３が設けられている。この押
し付け車輪２３は、駆動車輪２２を軌道６に押し付ける
ためのもので、金具２４およびレバー２５を介して、ス
プリング２６により軌道６に押圧されるよう構成されて
いる。スプリング２６による押圧力は、ネジ軸２７及び
ナット２８によって調整可能に構成されている。これら
の押し付け車輪２３等も、図示しないベアリングおよび
ピン等により回動可能に係止されている。Two pressing wheels 23 made of an engineering plastic material are provided so as to face the drive wheels 22 with the track 6 interposed therebetween. The pressing wheel 23 is for pressing the drive wheel 22 to the track 6, and is configured to be pressed to the track 6 by the spring 26 via the metal fitting 24 and the lever 25. The pressing force of the spring 26 is adjustable by the screw shaft 27 and the nut 28. These pressing wheels 23 and the like are also rotatably locked by bearings, pins and the like not shown.
【００１９】また、同図において２９は金具であり、こ
の金具によって、ネジ軸２７を係止するとともに、走行
車輪３０ａおよび３０ｂを係止し、小型点検ロボット本
体全体の自重を、走行車輪３０ａおよび３０ｂで軌道６
の溝部に支持するよう構成されている。Further, in the figure, reference numeral 29 denotes a metal fitting, which locks the screw shaft 27 and the traveling wheels 30a and 30b, and the weight of the entire small inspection robot main body is reduced by the traveling wheels 30a and 30b. Orbit 6 at 30b
It is configured to be supported in the groove portion.
【００２０】なお、軌道６は、表面に硬質アルマイト処
理を施したアルミニウム材料の鋳物材から構成されてい
る。上記実施例において、小型点検ロボット本体の重量
がＷ（Ｎ）の時、垂直軌道部を安定して登坂可能とする
ための牽引力をＦ（Ｎ）、点検ロボットが摩擦伝動する
ときの摩擦ロスをＬ（Ｎ）、安定した垂直登坂を考慮し
安全率を２倍とすると Ｆ＝２（Ｗ＋Ｌ） また、ショア固さ90度のエンジニアリングプラスチック
製材料を使用した駆動車輪２２と、硬質アルマイト処理
を施したアルミニウム製軌道６との組み合わせによる摩
擦係数をμとしたときに、押し付け車輪２３に生じる押
し付け力ＰＳ（Ｎ）は ＰＳ＝Ｆ／μ となり、このＰＳに見合う押し付け力を発生できるよ
う、スプリング２６や、レバー２５のテコ比を決定する
ことにより、前記した垂直登坂ができる駆動力を得るこ
とができる。The track 6 is made of a cast material of an aluminum material whose surface is hard alumite treated. In the above embodiment, when the weight of the main body of the small inspection robot is W (N), the traction force for making it possible to stably climb the vertical track portion is F (N), and the friction loss when the inspection robot is frictionally transmitted. L (N), assuming a stable vertical climb and doubling the safety factor F = 2 (W + L) In addition, drive wheels 22 made of engineering plastic material with a shore hardness of 90 degrees and hard alumite treatment are applied. When the friction coefficient due to the combination with the aluminum track 6 is μ, the pressing force PS (N) generated on the pressing wheel 23 is PS = F / μ, so that the spring 26 can generate a pressing force commensurate with this PS. Alternatively, by determining the lever ratio of the lever 25, it is possible to obtain the driving force capable of performing the vertical climb as described above.
【００２１】また、このとき、押し付け車輪２３の有効
幅をＢ（ｃｍ）、押し付け車輪２３の外径をＤ（ｃ
ｍ）、ウレタン材料の弾性率をＥ（Ｎ／ｃｍ2 ）とする
と、押し付け車輪に働く最大圧縮応力ＰMAX はヘルツの
応力式により ＰMAX ＝０．５９（２・ＰＳ／Ｂ／Ｄ／Ｅ）1/2 となる。このため、押し付け車輪２３を構成するエンジ
ニアリングプラスチック製材料の強度を、この圧縮強度
以上とすることにより、前記した駆動車輪の摩擦力と押
し付け車輪の耐久性を兼ね備えたものとすることができ
る。なお、このようなエンジニアリングプラスチック製
材料は、格納容器内の点検等を行う小型点検ロボットの
場合、例えば、圧縮荷重3000（Ｎ）以上とすることが好
ましい。At this time, the effective width of the pressing wheel 23 is B (cm), and the outer diameter of the pressing wheel 23 is D (c).
m), and the elastic modulus of the urethane material is E (N / cm 2 ), the maximum compressive stress P MAX acting on the pressing wheel is P MAX = 0.59 (2 · PS / B / D / E according to the Hertzian stress formula. ) 1/2 . Therefore, by making the strength of the engineering plastic material forming the pressing wheel 23 equal to or higher than the compressive strength, it is possible to provide both the frictional force of the drive wheel and the durability of the pressing wheel. In the case of a small inspection robot that inspects the inside of the storage container, it is preferable that the engineering plastic material has a compressive load of 3000 (N) or more.
【００２２】以上のように、本実施例によれば、垂直軌
道部を登坂するような場合でも、小型点検ロボット本体
が滑り落ちてこないように、軌道６と駆動車輪２２との
間の摩擦力を高めることができ、かつ耐久性を有する。As described above, according to this embodiment, the frictional force between the track 6 and the drive wheel 22 is prevented so that the small inspection robot body does not slip down even when climbing the vertical track portion. Can be improved and has durability.
【００２３】次に、他の実施例について説明する。図５
および図６は、軌道６の垂直軌道へつながる垂直部入口
軌道６ａに、駆動車輪２２の幅寸法と同様な径寸法を有
するショア固さ90度以上のウレタンゴム４０を等ピッチ
間隔で埋め込み、駆動車輪２２および押し付け車輪２４
との密着性を高めるようにした実施例を示している。こ
のようなウレタンゴム４０は、特に垂直軌道や、垂直入
り口部などの滑りを考慮する必要がある軌道を対象に取
り付けるもので、水平部の軌道６とは境界部“Ｂ”で分
離された軌道構成となっている。Next, another embodiment will be described. Figure 5
6 and FIG. 6, the urethane rubber 40 having a Shore hardness of 90 degrees or more and having a diameter dimension similar to the width dimension of the driving wheel 22 is embedded in the vertical portion inlet raceway 6a connected to the vertical raceway of the raceway 6 at equal pitch intervals to drive. Wheel 22 and pressing wheel 24
An example is shown in which the adhesiveness with is improved. Such a urethane rubber 40 is attached especially to a vertical track or a track that needs to take into account slippage at a vertical entrance or the like, and is separated from the horizontal track 6 at a boundary "B". It is composed.
【００２４】このように、垂直部につながる垂直部入口
軌道６ａに、ウレタンゴム４０を等ピッチ間隔で埋め込
むことにより、駆動車輪２２とウレタンゴム４０とのウ
レタンゴム同士の密着により、さらに摩擦伝動力を増す
ことができる。In this way, by embedding the urethane rubber 40 in the vertical portion inlet track 6a connected to the vertical portion at equal pitch intervals, the urethane rubber 40 and the urethane rubber 40 are in close contact with each other. Can be increased.
【００２５】さらに、図７および図８は、軌道６の垂直
部入口軌道６ａおよび垂直部出口軌道６ｂの駆動車輪２
２が当接される側に、噛み合いギヤを有するラック５０
をボルト５１により固定し、このラック５０と噛み合う
ピニオン５２を、小型点検ロボット本体の駆動車輪２２
の近傍に取り付けた実施例を示している。Further, FIGS. 7 and 8 show that the drive wheels 2 of the vertical section inlet track 6a and the vertical section exit track 6b of the track 6 are shown.
A rack 50 having a meshing gear on the side where 2 is abutted
Is fixed with bolts 51, and the pinion 52 that meshes with the rack 50 is connected to the drive wheels 22 of the small inspection robot body.
The example attached to the vicinity of is shown.
【００２６】このように、ラック５０とピニオン５２を
用いることにより、さらに確実な伝動を得ることがで
き、特に小型点検ロボット本体の重量が重い場合等に有
効である。As described above, by using the rack 50 and the pinion 52, more reliable transmission can be obtained, which is particularly effective when the weight of the small inspection robot body is heavy.
【００２７】[0027]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、連
続したチェーン等を使用することなく、垂直軌道部等に
おいても安定した走行が可能であり、かつ、耐久性を合
わせ持った小型点検ロボットを提供することができる。As described above, according to the present invention, it is possible to perform stable running even on a vertical track portion without using a continuous chain or the like, and a small-sized inspection having durability. A robot can be provided.
【００２８】また、Ｒ軌道や垂直部軌道にウレタンゴム
を配設することにより、より摩擦係数を高めることがで
き、任意の位置の摩擦性能を増加させることが可能とな
り、点検ロボットの登坂重量増加に対しても容易に対応
できる。Further, by disposing urethane rubber on the R orbit and the vertical part orbit, the friction coefficient can be further increased, and the friction performance at any position can be increased, and the climbing weight of the inspection robot can be increased. Can be easily dealt with.
【００２９】さらに、Ｒ軌道や垂直部軌道にラックとピ
ニオンを採用すれば、登坂をより確実にでき、摩擦伝動
による部分とラック、ピニオンによる部分と併用するこ
とができるためより登坂重量を要求される場合において
も廉価で確実性のある小型点検ロボットを提供すること
ができる。Further, if a rack and a pinion are adopted for the R track and the vertical track, the climbing can be performed more reliably, and the part by friction transmission and the part by the rack and pinion can be used together, so that a higher climbing weight is required. In this case, it is possible to provide a small-sized and reliable small-sized inspection robot even in the case where the inspection robot is used.
【図１】本発明の小型点検ロボットの一実施例を示す平
面図。FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of a small inspection robot of the present invention.
【図２】図１の小型点検ロボットの側面図。FIG. 2 is a side view of the small inspection robot shown in FIG.
【図３】図１の小型点検ロボットの正面図。3 is a front view of the small inspection robot of FIG. 1. FIG.
【図４】図１の要部構成を拡大して示す図。FIG. 4 is an enlarged view showing a configuration of a main part of FIG.
【図５】他の実施例の軌道を示す側面図。FIG. 5 is a side view showing a track of another embodiment.
【図６】図５の軌道の断面図。6 is a cross-sectional view of the track of FIG.
【図７】さらに他の実施例の軌道を示す側面図。FIG. 7 is a side view showing a track of still another embodiment.
【図８】図７の軌道の断面図8 is a sectional view of the orbit of FIG.
【図９】従来の小型点検ロボットの構成を示す側面図。FIG. 9 is a side view showing the configuration of a conventional small inspection robot.
【図１０】従来の小型点検ロボットの構成を示す平面
図。FIG. 10 is a plan view showing the configuration of a conventional small inspection robot.
【図１１】図１０の要部構成を示す断面図。11 is a cross-sectional view showing the configuration of the main part of FIG.
１ 制御筐体 ６ 軌道 ２０ 駆動ギヤ ２２ 駆動車輪 ２３ 押し付け車輪 1 Control Enclosure 6 Orbit 20 Drive Gear 22 Drive Wheel 23 Push Wheel
Claims (4)
と、軌道を挟んで前記駆動車輪と対向する位置に配設さ
れた押し付け車輪とを具備し、前記軌道に沿って走行す
るよう構成された小型点検ロボットにおいて、 前記駆動車輪をウレタン系ゴム材から構成するととも
に、前記押し付け車輪をエンジニアリングプラスチック
材から構成したことを特徴とする小型点検ロボット。1. A drive wheel for obtaining at least a driving force, and a pressing wheel arranged at a position facing the drive wheel with a track interposed therebetween, and configured to travel along the track. A small inspection robot, characterized in that the drive wheels are made of urethane rubber material and the pressing wheels are made of engineering plastic material.
度程度であり、前記エンジニアリングプラスチック材は
ショア硬度が90度程度で圧縮耐荷重が3000（Ｎ）以上で
あり、かつ、前記軌道が表面に硬質アルマイト処理を施
されたアルミニウム材から構成されていることを特徴と
する請求項１記載の小型点検ロボット。2. The urethane rubber material has a Shore hardness of 90.
The engineering plastic material has a Shore hardness of about 90 degrees, a compression load of 3000 (N) or more, and the raceway is made of an aluminum material whose surface is hard-anodized. The small inspection robot according to claim 1, wherein:
あって、前記駆動車輪と接触する部位に、ウレタン系ゴ
ム材を配設したことを特徴とする請求項１記載の小型点
検ロボット。3. The small-sized inspection robot according to claim 1, wherein a urethane rubber material is arranged at a portion of at least a part of the steep slope of the track that comes into contact with the drive wheel.
ラックを配設するとともに、このラックに噛み合って回
転し駆動力を得るためのピニオンを配設したことを特徴
とする請求項１記載の小型点検ロボット。4. A rack is provided on at least a part of a steep slope portion of the track, and a pinion for engaging with the rack and rotating to obtain a driving force is provided. Small inspection robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6219648A JPH0880845A (en) | 1994-09-14 | 1994-09-14 | Small-sized inspection robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6219648A JPH0880845A (en) | 1994-09-14 | 1994-09-14 | Small-sized inspection robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0880845A true JPH0880845A (en) | 1996-03-26 |
Family
ID=16738815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6219648A Pending JPH0880845A (en) | 1994-09-14 | 1994-09-14 | Small-sized inspection robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0880845A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012101675A (en) * | 2010-11-10 | 2012-05-31 | Nikkari Co Ltd | Vibration suppression structure of double rail carrier |
| CN114407033A (en) * | 2022-01-07 | 2022-04-29 | 湖南工程学院 | A hang rail and patrol and examine supplementary climbing mechanism of robot for outdoor heavy grade operation |
-
1994
- 1994-09-14 JP JP6219648A patent/JPH0880845A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012101675A (en) * | 2010-11-10 | 2012-05-31 | Nikkari Co Ltd | Vibration suppression structure of double rail carrier |
| CN114407033A (en) * | 2022-01-07 | 2022-04-29 | 湖南工程学院 | A hang rail and patrol and examine supplementary climbing mechanism of robot for outdoor heavy grade operation |
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