JPH0872760A - クローラ式運搬車両 - Google Patents
クローラ式運搬車両Info
- Publication number
- JPH0872760A JPH0872760A JP21163594A JP21163594A JPH0872760A JP H0872760 A JPH0872760 A JP H0872760A JP 21163594 A JP21163594 A JP 21163594A JP 21163594 A JP21163594 A JP 21163594A JP H0872760 A JPH0872760 A JP H0872760A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- crawler
- crawlers
- vehicle body
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 傾斜を有する走行路を蛇行することなく、搬
送面を水平に維持しながら走行できるクローラ式運搬車
両を提供する。 【構成】 車両本体６に、クローラ１をそれぞれ坑道
（走行路）Ｔの傾斜に合わせて上下に揺動させるクレイ
ドル機構13と、車両本体６の傾斜角センサ21と、傾斜角
センサ21により検出された傾斜角に応じてクローラ１の
走行装置の速度を制御して傾斜角を零に制御する制御装
置を備えて構成する。 【効果】 クレイドル機構13によってクローラ１は坑道
Ｔ（走行路）の傾斜に合わせて揺動されることにより、
クローラ１の運搬面10を水平に維持でき、被運搬物の落
下を防止できる。また、クローラ１の揺動により車両本
体６が坑道Ａの最低部から左右にずれると、クローラ１
の走行装置の速度が制御され本体６が中央に戻されるこ
とにより、クローラ１の運搬面10を水平に維持できる。
送面を水平に維持しながら走行できるクローラ式運搬車
両を提供する。 【構成】 車両本体６に、クローラ１をそれぞれ坑道
（走行路）Ｔの傾斜に合わせて上下に揺動させるクレイ
ドル機構13と、車両本体６の傾斜角センサ21と、傾斜角
センサ21により検出された傾斜角に応じてクローラ１の
走行装置の速度を制御して傾斜角を零に制御する制御装
置を備えて構成する。 【効果】 クレイドル機構13によってクローラ１は坑道
Ｔ（走行路）の傾斜に合わせて揺動されることにより、
クローラ１の運搬面10を水平に維持でき、被運搬物の落
下を防止できる。また、クローラ１の揺動により車両本
体６が坑道Ａの最低部から左右にずれると、クローラ１
の走行装置の速度が制御され本体６が中央に戻されるこ
とにより、クローラ１の運搬面10を水平に維持できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クローラ式運搬車両に
関するものである。
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の上記クローラ式運搬車両は、基本
的には、車両本体に左右のクローラを独立してそれぞれ
駆動させる２台の走行装置を備え、左右のクローラを独
立して駆動し、走行方向および走行速度を変化させてい
る。
的には、車両本体に左右のクローラを独立してそれぞれ
駆動させる２台の走行装置を備え、左右のクローラを独
立して駆動し、走行方向および走行速度を変化させてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の構
成では、クローラの回転軸は車両本体に固定位置で支持
されているため、傾斜のある走行路を走行するとき、車
両本体の運搬面が水平にならず、被運搬物が落下する危
険があり、また被運搬物の重心がずれて、左右のクロー
ラの一部が走行路から浮いてしまい、被運搬物の重量に
よってその場で停止したり、急激に蛇行したりするとい
う問題が発生した。
成では、クローラの回転軸は車両本体に固定位置で支持
されているため、傾斜のある走行路を走行するとき、車
両本体の運搬面が水平にならず、被運搬物が落下する危
険があり、また被運搬物の重心がずれて、左右のクロー
ラの一部が走行路から浮いてしまい、被運搬物の重量に
よってその場で停止したり、急激に蛇行したりするとい
う問題が発生した。
【０００４】本発明は上記問題を解決するものであり、
傾斜のある走行路を蛇行することなく、運搬面を水平に
維持しながら走行できるクローラ式運搬車両を提供する
ことを目的とするものである。
傾斜のある走行路を蛇行することなく、運搬面を水平に
維持しながら走行できるクローラ式運搬車両を提供する
ことを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
第１発明のクローラ式運搬車両は、左右のクローラをそ
れぞれ独立して駆動させる２台の走行装置を備えたクロ
ーラ式運搬車両であって、車両本体に、前記クローラを
それぞれ走行路の傾斜に合わせて上下に揺動させるクレ
イドル機構と、車両本体の傾斜角センサと、前記傾斜角
センサにより検出された傾斜角に応じて前記走行装置の
速度を制御して傾斜角を零に制御する制御装置を備えた
ことを特徴とするものである。
第１発明のクローラ式運搬車両は、左右のクローラをそ
れぞれ独立して駆動させる２台の走行装置を備えたクロ
ーラ式運搬車両であって、車両本体に、前記クローラを
それぞれ走行路の傾斜に合わせて上下に揺動させるクレ
イドル機構と、車両本体の傾斜角センサと、前記傾斜角
センサにより検出された傾斜角に応じて前記走行装置の
速度を制御して傾斜角を零に制御する制御装置を備えた
ことを特徴とするものである。
【０００６】また第２発明のクローラ式運搬車両は、上
記第１発明のクローラ式運搬車両であって、クローラに
複式浮動転輪を備えたことを特徴とするものである。
記第１発明のクローラ式運搬車両であって、クローラに
複式浮動転輪を備えたことを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】上記第１発明の構成により、クレイドル機構に
よってクローラは走行路の傾斜に合わせて揺動され、傾
斜のある走行路を走行している間にも車両の運搬面は水
平に維持され、被運搬物の落下が防止される。また、ク
ローラの揺動により車両が走行路から左右にずれると、
傾斜角センサにより傾斜角が検出され、この傾斜角に応
じて走行装置の速度が制御されて傾斜角が零に制御さ
れ、車両は走行路の中心へ戻され、走行路の中央を走行
し、車両の運搬面は水平に維持される。
よってクローラは走行路の傾斜に合わせて揺動され、傾
斜のある走行路を走行している間にも車両の運搬面は水
平に維持され、被運搬物の落下が防止される。また、ク
ローラの揺動により車両が走行路から左右にずれると、
傾斜角センサにより傾斜角が検出され、この傾斜角に応
じて走行装置の速度が制御されて傾斜角が零に制御さ
れ、車両は走行路の中心へ戻され、走行路の中央を走行
し、車両の運搬面は水平に維持される。
【０００８】また第２発明の構成により、クローラの複
式浮動転輪によって、走行路に穴があっても、車体がこ
の穴に落ち込むことが防止され、被運搬物の落下が防止
される。
式浮動転輪によって、走行路に穴があっても、車体がこ
の穴に落ち込むことが防止され、被運搬物の落下が防止
される。
【０００９】
【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の一実施例を示すクローラ式運搬車
両の側面図、図２および図３は図１のクローラ式運搬車
両の矢視図である。
する。図１は本発明の一実施例を示すクローラ式運搬車
両の側面図、図２および図３は図１のクローラ式運搬車
両の矢視図である。
【００１０】クローラ１は、起動輪２と遊動輪３間にゴ
ム製のクローラベルト４を張設し、クローラベルト４内
の起動輪２と遊動輪３間に、クローラベルト４の自重を
支え転動する上転輪５と、車両本体６の全重量を支えク
ローラベルト４上を転動する複式浮動転輪７を設けてい
る。
ム製のクローラベルト４を張設し、クローラベルト４内
の起動輪２と遊動輪３間に、クローラベルト４の自重を
支え転動する上転輪５と、車両本体６の全重量を支えク
ローラベルト４上を転動する複式浮動転輪７を設けてい
る。
【００１１】また、左右の各起動輪２の軸には、減速機
８が連結され、減速機８に駆動モータ９が連結されてい
る。この駆動モータ９と減速機８により走行装置が構成
されている。車両本体６の上面には被運搬物であるセグ
メント10を支持する運搬面11が設けられ、また上面の前
後端にそれぞれ設けたバッテリ12が載置されており、こ
のバッテリ12から駆動モータ９へ給電される。また、運
搬面11には防振ゴムマット13が敷き詰められている。
８が連結され、減速機８に駆動モータ９が連結されてい
る。この駆動モータ９と減速機８により走行装置が構成
されている。車両本体６の上面には被運搬物であるセグ
メント10を支持する運搬面11が設けられ、また上面の前
後端にそれぞれ設けたバッテリ12が載置されており、こ
のバッテリ12から駆動モータ９へ給電される。また、運
搬面11には防振ゴムマット13が敷き詰められている。
【００１２】また図３に示すように、遊動輪３は両端が
本体６に支持された回転軸3Aにより回転しているが、図
２に示すように、起動輪２部には本体６より支持材14が
垂設され、この支持材14に設けられた回転軸15回りに上
下方向に回動し、起動輪２を上下方向に移動自在に支持
するクレイドル機構16が設けられ、よってクローラ１は
遊動輪３の回転軸3Aを中心にして図１に矢印Ｘで示すよ
うに上下に揺動されるようになっている。
本体６に支持された回転軸3Aにより回転しているが、図
２に示すように、起動輪２部には本体６より支持材14が
垂設され、この支持材14に設けられた回転軸15回りに上
下方向に回動し、起動輪２を上下方向に移動自在に支持
するクレイドル機構16が設けられ、よってクローラ１は
遊動輪３の回転軸3Aを中心にして図１に矢印Ｘで示すよ
うに上下に揺動されるようになっている。
【００１３】よって、図２，図３に示すように、セグメ
ント10が連続して敷設された傾斜のあるトンネル坑道Ｔ
を走行する場合（走行路の中心は坑道Ｔの最低部とな
る）、左右のクローラ１は、クレイドル機構16により坑
道Ｔの傾斜に合わせて揺動され、運搬面11が水平に維持
され、さらに運搬面11が水平に維持されることにより、
被運搬物であるセグメント10の重心がずれて、クローラ
ベルト４が坑道面から浮き上がり、車両が停止したり、
急激に蛇行するなどの不具合が防止される。
ント10が連続して敷設された傾斜のあるトンネル坑道Ｔ
を走行する場合（走行路の中心は坑道Ｔの最低部とな
る）、左右のクローラ１は、クレイドル機構16により坑
道Ｔの傾斜に合わせて揺動され、運搬面11が水平に維持
され、さらに運搬面11が水平に維持されることにより、
被運搬物であるセグメント10の重心がずれて、クローラ
ベルト４が坑道面から浮き上がり、車両が停止したり、
急激に蛇行するなどの不具合が防止される。
【００１４】また車両本体６の前方および後方の中心部
にそれぞれ、左右方向の本体６の傾斜を検出する傾斜角
センサ21Ａ，21Ｂが設けられ、この傾斜角センサ21Ａ，
21Ｂの傾斜角Θ1 ，Θ2 の信号は、走行装置の制御装置
22に入力されている。
にそれぞれ、左右方向の本体６の傾斜を検出する傾斜角
センサ21Ａ，21Ｂが設けられ、この傾斜角センサ21Ａ，
21Ｂの傾斜角Θ1 ，Θ2 の信号は、走行装置の制御装置
22に入力されている。
【００１５】傾斜角センサ21Ａ，21Ｂの傾斜角Θ1 ，Θ
2 は、図４に示す傾斜角センサ21Ａ，21Ｂ位置での本体
６の走行路（坑道Ｔ）の中心からの変位量ｅ1 ，ｅ2 に
概略比例することから、本体６の前方Ｌ（任意量）の位
置での変位量Ｅが算出される。
2 は、図４に示す傾斜角センサ21Ａ，21Ｂ位置での本体
６の走行路（坑道Ｔ）の中心からの変位量ｅ1 ，ｅ2 に
概略比例することから、本体６の前方Ｌ（任意量）の位
置での変位量Ｅが算出される。
【００１６】制御装置22は、上記変位量Ｅを演算して、
この変位量Ｅが”０”となるように、左右の駆動モータ
９の回転速度信号に差を付けて、それぞれの駆動モータ
９へ出力している。
この変位量Ｅが”０”となるように、左右の駆動モータ
９の回転速度信号に差を付けて、それぞれの駆動モータ
９へ出力している。
【００１７】よって、車両本体６が坑道Ｔの最低部（走
行路の中心）を走行中は定速度で走行し、車両本体６が
坑道Ｔの最低部を右にずれると、右の駆動モータ９の速
度が上昇し、右の起動輪２の速度が上昇し、かつ左の駆
動モータ９の速度が下降し、左の起動輪２の速度が下降
して、車両本体６は左へ操舵されて坑道Ｔの最低部に戻
り、逆に坑道Ｔの最低部を左にずれると、左の駆動モー
タ９の速度が上昇し、左の起動輪２の速度が上昇し、か
つ右の駆動モータ９の速度が下降し、右の起動輪２の速
度が下降して、車両本体６は右へ操舵されて坑道Ｔの最
低部に戻る。
行路の中心）を走行中は定速度で走行し、車両本体６が
坑道Ｔの最低部を右にずれると、右の駆動モータ９の速
度が上昇し、右の起動輪２の速度が上昇し、かつ左の駆
動モータ９の速度が下降し、左の起動輪２の速度が下降
して、車両本体６は左へ操舵されて坑道Ｔの最低部に戻
り、逆に坑道Ｔの最低部を左にずれると、左の駆動モー
タ９の速度が上昇し、左の起動輪２の速度が上昇し、か
つ右の駆動モータ９の速度が下降し、右の起動輪２の速
度が下降して、車両本体６は右へ操舵されて坑道Ｔの最
低部に戻る。
【００１８】このように、クレイドル機構14によってク
ローラ１は坑道Ｔ（走行路）の傾斜に合わせて駆動され
ることにより、運搬面10を水平に維持することができ、
被運搬物（セグメント10）の落下を防止することができ
る。また被運搬物であるセグメント10の重心がずれて、
クローラベルト４が坑道面から浮き上がり、停止した
り、急激に蛇行することなく、傾斜のある走行路を走行
できる。さらに、クローラ１の揺動により車両本体６が
坑道Ｔの最低部（走行路の中心）から左右にずれると、
傾斜角センサ21Ａ，21Ｂにより傾斜角Θ1 ，Θ2 が検出
され、この傾斜角Θ1 ，Θ2 に応じてクローラ１のそれ
ぞれの駆動モータ９の速度が制御され、左右のクローラ
１の速度が制御されて傾斜角が零に制御されることによ
り、車両は坑道Ｔの中央を走行できるとともに、運搬面
10を水平に維持することができ、よって被運搬物（セグ
メント10）が坑道Ｔの側面に接触する事態を回避でき、
被運搬物（セグメント10）の落下を防止することができ
る。 さらに、クローラ１の複式浮動転輪７によって、
クローラ１が坑道Ｔ（走行路）に敷設されたセグメント
10間の隙間（穴）に落ち込むことを防止でき、被運搬物
（セグメント10）の落下を防止することができる。
ローラ１は坑道Ｔ（走行路）の傾斜に合わせて駆動され
ることにより、運搬面10を水平に維持することができ、
被運搬物（セグメント10）の落下を防止することができ
る。また被運搬物であるセグメント10の重心がずれて、
クローラベルト４が坑道面から浮き上がり、停止した
り、急激に蛇行することなく、傾斜のある走行路を走行
できる。さらに、クローラ１の揺動により車両本体６が
坑道Ｔの最低部（走行路の中心）から左右にずれると、
傾斜角センサ21Ａ，21Ｂにより傾斜角Θ1 ，Θ2 が検出
され、この傾斜角Θ1 ，Θ2 に応じてクローラ１のそれ
ぞれの駆動モータ９の速度が制御され、左右のクローラ
１の速度が制御されて傾斜角が零に制御されることによ
り、車両は坑道Ｔの中央を走行できるとともに、運搬面
10を水平に維持することができ、よって被運搬物（セグ
メント10）が坑道Ｔの側面に接触する事態を回避でき、
被運搬物（セグメント10）の落下を防止することができ
る。 さらに、クローラ１の複式浮動転輪７によって、
クローラ１が坑道Ｔ（走行路）に敷設されたセグメント
10間の隙間（穴）に落ち込むことを防止でき、被運搬物
（セグメント10）の落下を防止することができる。
【００１９】なお、本実施例では、車両本体６が坑道Ｔ
の最低部を右にずれると、右の駆動モータ９の速度を上
昇させ、左の駆動モータ９の速度を下降させ、また坑道
Ｔの最低部を左にずれると、左の駆動モータ９の速度を
上昇させ、右の駆動モータ９の速度を下降させている
が、一方の駆動モータ９の速度を上昇、あるいは下降さ
せるだけでも、同様に車両本体６を坑道Ｔの最低部に戻
すことができる。
の最低部を右にずれると、右の駆動モータ９の速度を上
昇させ、左の駆動モータ９の速度を下降させ、また坑道
Ｔの最低部を左にずれると、左の駆動モータ９の速度を
上昇させ、右の駆動モータ９の速度を下降させている
が、一方の駆動モータ９の速度を上昇、あるいは下降さ
せるだけでも、同様に車両本体６を坑道Ｔの最低部に戻
すことができる。
【００２０】
【発明の効果】以上のように第１発明によれば、クレイ
ドル機構によってクローラは走行路の傾斜に合わせて揺
動されることにより、運搬面を水平に維持でき、被運搬
物の落下を防止することができ、停止したり、急激に蛇
行することなく、傾斜のある走行路を走行できる。さら
に、クローラの揺動により車両が走行路から左右にずれ
ると、傾斜角センサにより傾斜角が検出され、この傾斜
角に応じて走行装置の速度が制御されて傾斜角が零に制
御されることにより、運搬面を水平に維持でき、被運搬
物が走行路の側面に接触する事態や被運搬物が落下する
事態を回避することができる。
ドル機構によってクローラは走行路の傾斜に合わせて揺
動されることにより、運搬面を水平に維持でき、被運搬
物の落下を防止することができ、停止したり、急激に蛇
行することなく、傾斜のある走行路を走行できる。さら
に、クローラの揺動により車両が走行路から左右にずれ
ると、傾斜角センサにより傾斜角が検出され、この傾斜
角に応じて走行装置の速度が制御されて傾斜角が零に制
御されることにより、運搬面を水平に維持でき、被運搬
物が走行路の側面に接触する事態や被運搬物が落下する
事態を回避することができる。
【００２１】また第２発明によれば、クローラの複式浮
動転輪によって、走行路に穴があっても、車体がこの穴
に落ち込むことを防止でき、被運搬物の落下を防止する
ことができる。
動転輪によって、走行路に穴があっても、車体がこの穴
に落ち込むことを防止でき、被運搬物の落下を防止する
ことができる。
【図１】本発明の一実施例におけるクローラ式運搬車両
の外観側面図である。
の外観側面図である。
【図２】図１のＡ，Ｂ矢視図である。
【図３】図１のＣ矢視図である。
【図４】図１のクローラ式運搬車両の操舵動作を説明す
る説明図である。
る説明図である。
１ クローラ ２ 起動輪 ３ 遊動輪 ４ クローラベルト ５ 上転輪 ６ 車両本体 ７ 複式浮動転輪 ８ 減速機 ９ 駆動モータ 10 セグメント（被運搬物） 11 運搬面 12 バッテリ 13 防振ゴムマット 16 クレイドル機構 21Ａ，21Ｂ 傾斜角センサ 22 制御装置 Ｔ トンネル坑道
Claims (2)
- 【請求項１】 左右のクローラをそれぞれ独立して駆動
させる２台の走行装置を備えたクローラ式運搬車両であ
って、 車両本体に、前記クローラをそれぞれ走行路の傾斜に合
わせて上下に揺動させるクレイドル機構と、車両本体の
傾斜角センサと、前記傾斜角センサにより検出された傾
斜角に応じて前記走行装置の速度を制御して傾斜角を零
に制御する制御装置を備えたことを特徴とするクローラ
式運搬車両。 - 【請求項２】 請求項１記載のクローラ式運搬車両であ
って、 クローラに複式浮動転輪を備えたことを特徴とするクロ
ーラ式運搬車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21163594A JP3361625B2 (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | クローラ式運搬車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21163594A JP3361625B2 (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | クローラ式運搬車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0872760A true JPH0872760A (ja) | 1996-03-19 |
| JP3361625B2 JP3361625B2 (ja) | 2003-01-07 |
Family
ID=16609052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21163594A Expired - Fee Related JP3361625B2 (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | クローラ式運搬車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3361625B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008171986A (ja) * | 2007-01-11 | 2008-07-24 | Toagosei Co Ltd | 基体表面上の有機被膜の除去方法及び除去装置 |
| KR101841197B1 (ko) * | 2016-05-30 | 2018-03-22 | 고려대학교 산학협력단 | 하중 측정을 통한 속도 조절이 가능한 이동체용 트랙 시스템 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4997599B2 (ja) * | 2007-09-18 | 2012-08-08 | 国立大学法人 宮崎大学 | 管体内自走装置 |
-
1994
- 1994-09-06 JP JP21163594A patent/JP3361625B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008171986A (ja) * | 2007-01-11 | 2008-07-24 | Toagosei Co Ltd | 基体表面上の有機被膜の除去方法及び除去装置 |
| KR101841197B1 (ko) * | 2016-05-30 | 2018-03-22 | 고려대학교 산학협력단 | 하중 측정을 통한 속도 조절이 가능한 이동체용 트랙 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3361625B2 (ja) | 2003-01-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5229442B2 (ja) | 無人搬送車体 | |
| KR102167310B1 (ko) | 6륜 접지 자동경로차량 | |
| US7152882B2 (en) | Mobile carriage | |
| CN110080508B (zh) | 抹平机器人 | |
| JPH09128052A (ja) | 自走式搬送車 | |
| JP2002019629A (ja) | トランスファクレーンの走行装置（ＴｒａｖｅｌｌｉｎｇｄｅｖｉｃｅｏｆＴｒａｎｓｆｅｒＣｒａｎｅ） | |
| CN107922020B (zh) | 行进设备及其控制方法 | |
| JP3361625B2 (ja) | クローラ式運搬車両 | |
| JP2890036B2 (ja) | ４クローラ型車両の姿勢制御機構 | |
| CN109562797B (zh) | 行驶体 | |
| US6859684B2 (en) | Method of controlling table angle of transport robot | |
| JP4321886B2 (ja) | 重量物搬送車 | |
| CN210713854U (zh) | 抹平机器人及其滚筒装置 | |
| JPS63297165A (ja) | 運搬用無人車 | |
| JP2757619B2 (ja) | 自走台車装置 | |
| JPH042127Y2 (ja) | ||
| JP2715177B2 (ja) | 移動車 | |
| JP2636092B2 (ja) | 高所作業台車 | |
| JPS631661Y2 (ja) | ||
| JPH0794778B2 (ja) | ターンテーブルにおける車両の誘導装置 | |
| KR19980058764U (ko) | 무인반송차 | |
| JPH0816245A (ja) | 無人搬送車及び無人搬送車走行方法 | |
| JP2010095141A (ja) | 荷物搬送車 | |
| JP4211431B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2022028343A (ja) | 走行装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000905 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |