JPH0871961A - 不整地移動ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 不整地においても積荷のもとで安定状態で高
速移動できる「不整地ロボット」を提供することを目的
とする。 【構成】 移動ロボットの本体は、作業台、駆動機構、
脚機構、旋回機構、制御装置などからなり、駆動機構は
垂直軌道面をもつ無限軌道と駆動輪とからなるとともに
作業台に複列配置して懸架され、前記複数の脚機構は無
限軌道の外表面に間隔をもって脚固定具を介して一体に
立設され、前記脚機構は無限軌道の外縁側にて立脚相を
呈するとともに、内縁側にて遊脚相を呈するように本体
の移動を制御する制御装置を備えたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は不整地においても安定状
態にて高速移動できる不整地移動ロボットに関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】不整地移動ロボットは、不整地表面、泥
濘地、水底等を移動するものである。キャタピラを備え
た移動ロボットはキャタピラと地面との動摩擦により走
行されるが、摩擦の少い泥濘地においては滑りの発生に
より高速移動を阻害し、また、砂地等では砂塵の巻き上
げなどを発生させたりする。

【０００３】多関節を有し多脚を備えた移動ロボットで
は、動物の脚の運動のように、比較的小本数の脚を中心
部の回りに回転させながら、関節の屈折および延伸と、
脚の伸縮などの複雑な動作を用いて接地脚と地面との静
止摩擦により、不整地地面を移動するようにされている
（特開平３−９２２７５号公報）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
多関節を有し多脚を備えた移動ロボットでは、移動動作
のために立脚相にある脚の伸縮、多数関節の屈折および
延伸の動作、多数脚の回転動作などの複雑動作を正確に
制御する必要があり、移動動作における構成要素の制御
のために時間を要するので移動ロボットを高速移動させ
ることができない。しかも、構造を複雑化させているの
で、充分な信頼性を備えることは困難を伴なうものであ
る。

【０００５】脚はＬ字状を呈しており脚半径が大きく重
量的である脚機構を大きな円周上に回転させるので、そ
の駆動トルクも増大して、駆動装置を大型化、かつ消費
動力を増大させてしまう。さらに、上記Ｌ字状脚である
ために高荷重を支持しうる構造は大型化してしまうの
で、移動ロボットの積荷重量は小重量に制約されてしま
い、また、移動ロボットの大型化は望めそうにない。

【０００６】本発明は上記の事情に鑑みなされたもの
で、比較的簡易な構造および制御のもとで、不整地にお
いても積荷重量を増大させて安定状態にて高速移動でき
る不整地移動ロボットを提供することを目的としてい
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、不整地を移動走行しうる移動ロボットで
あって、上記移動ロボットの本体は、作業台、駆動機
構、脚機構、旋回機構、制御装置などからなり、駆動機
構は垂直軌道面をもつ無限軌道と駆動輪とからなるとと
もに作業台に複列配置して懸架され、前記複数の脚機構
は無限軌道の外表面に間隔をもって脚固定具を介して一
体に立設され、前記脚機構は無限軌道の外縁側にて立脚
相を呈するとともに、内縁側にて遊脚相を呈するように
本体の移動を制御する制御装置を備えたことを特徴とし
ている。

【０００８】また本発明は、無限軌道に立設された脚機
構は、上部脚、中部脚および下部脚とからなり、上部脚
の内面に中部脚を、中部脚の内面に下部脚をそれぞれね
じ部を介して順次挿着され、下部脚の座板に設けた圧力
センサを用いて地面形状に応じた接地時における接地圧
を検出させて中部脚および／または下部脚の回転により
脚機構の全体長さを伸縮自在に制御したことを特徴とし
ている。

【０００９】また本発明は、旋回機構は駆動機構の長手
方向の中心部にある基準輪の軸を主軸とし、扇形セグメ
ント状からなる前部旋回機構および後部旋回機構は支持
部材の上部に設置され、上記両旋回機構の扇形の中心は
主軸に位置されるとともに、上記両旋回機構は作業台の
下部に付設した伝動手段と噛合わせたことを特徴として
いる。

【００１０】また本発明は、本体は制御装置の指令によ
り前進動作、後進動作、旋回動作、斜行動作、回転動作
を選択して動作され、移動することを特徴とするもので
ある。

【００１１】本発明は、不整地を移動走行しうる移動ロ
ボットであって、上記移動ロボットの本体は、作業台、
駆動機構、脚機構、制御装置などからなり、駆動機構は
垂直軌道面をもつ無限軌道と駆動輪とからなるとともに
作業台に複列配置して懸架され、前記複数の脚機構は無
限軌道の外表面に間隔をもって脚固定具を介して一体に
立設され、作業台上の両側部には環状をなし高低差を形
成した前記脚機構の案内機構が付設され、前記脚機構は
無限軌道の外縁側にて立脚相を呈するとともに、内縁側
にて遊脚相を呈するように本体の移動を制御する制御装
置を備えたことを特徴としている。

【００１２】また、本発明は、無限軌道に立設された脚
機構は、上部脚、中部脚および下部脚とからなり、上部
脚の内面に中部脚を、中部脚の内面に下部脚をそれぞれ
弾性材を介して順次挿着され、中部脚および／または下
部脚の弾性移動により脚機構の全体長さを伸縮自在とし
たことを特徴とするものである。

【００１３】

【作用】上記のように構成した本発明によれば、駆動機
構を駆動させた場合、移動過程において外縁側に位置し
た脚機構は不整地地面に対して立脚相の状態のもとで脚
の全体長さを変化させて地面と接触し、内縁側に位置し
た脚機構は遊脚相の状態で脚の全体長さを縮少させて地
面から遊離させて駆動輪の無限軌道の軌道面上を駆動さ
せることにより駆動力が発生して本体の推進が行われ
る。そして、本体は制御装置の指令により前進動作、後
進動作、旋回動作、斜行動作、回転動作を選択して動作
され、不整地においても本体の積荷を含む全荷重を安定
支持して高速移動することができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。図１は、本発明の一実施例を示す斜視図、図２
は本発明の一実施例を示す全体構成図、図３は図２の２
−２矢視平面図、図４は図２の４−４矢視平面図、図５
は同駆動機構の平面図、図６は同脚機構の組立断面図、
図７は図６の部分図、図８は同脚機構の要部組立図、図
９は同制御装置の系統図である。

【００１５】図１〜８において、１０は移動ロボットの
本体を示し、作業台１２上には積荷を搭載し、作業台１
２の下部に懸架された駆動機構１４の無限軌道２２の外
表面には複数の脚機構３０などが立設されている。

【００１６】駆動機構１４は２系列に複列平行配置され
た駆動機構１４Ｌ，１４Ｒにより構成され、それぞれ、
前部モータ１９により駆動される前部駆動輪１８、後部
モータ２１により駆動される後部駆動輪２０ならびに中
央部に位置された基準輪１６を備えており、いずれも支
持部材１５により垂直方向に支持されている。

【００１７】１８ａは前部駆動輪１８の支持ブロック、
２０ａは後部駆動輪２０の支持ブロック、１５ａは側部
支持材、１５ｂは横支持材をそれぞれしめし、いずれも
支持部材１５の一部を構成して、駆動機構１４の剛性を
強めている。

【００１８】上記駆動機構１４には直立した前部駆動輪
１８、基準輪１６ならびに後部駆動輪２０に一連となっ
て係合する無限軌道２２が垂直軌道面を形成して設けら
れ、前部駆動輪１８、後部駆動輪２０の駆動トルクが伝
動され後述する脚機構３０を移動方向に順次移送させる
ことにより本体１０の推進移動に供せられる。

【００１９】２４は張力保持機構であり、前部駆動輪１
８、基準輪１６ならびに後部駆動輪２０のそれぞれの中
間部に配設され、弾性手段などを用いて無限軌道２２の
張力保持を行なわせている。

【００２０】３０は脚機構をしめし、上述したように、
無限軌道２２の外表面に所要の間隔をもって脚固定具３
８を介して一体に複数に立設されている。脚機構３０は
上部脚３２、中部脚３４および下部脚３６とから分割し
て構成されており、上部脚３２の内面に中部脚３４を、
中部脚３４の内面に下部脚３６をそれぞれ挿着できて、
脚機構３０の全体長さを伸縮自在ならしめている。

【００２１】上部脚３４は頂部にボールベアリング３３
を備えて支持部材１５の下面と摺動自在に当接され、内
面にはねじ山３２ｃが螺設されて中部脚３４の外面に螺
設されたねじ谷３４ｃと嵌合される。３２ｂは縦溝を示
し、中部脚３４の頂部に備えたモータ３４ａの外皮に設
けた突起材３４ｃと嵌合される。３２ａは内側頂部に設
けたモータ駆動装置を示す。

【００２２】中部脚３４の内面にはねじ山３４ｄが螺設
されて下部脚３６の外面に螺設されたねじ谷３６ｃと嵌
合される。３４ｅは縦溝を示し、下部脚３６の頂部に備
えたモータ３６ａの外皮に設けた突起材３６ｂと嵌合さ
れる。下部脚３６の底部はボールジョイン３６ｄを介し
て座板３７が付設されるとともに、座板３７の裏面には
圧力センサ３７ａが組込まれて、脚機構３０の接地時に
おける接地圧を検出する。

【００２３】５６はブラシュ支柱を示し、支持部材１５
に立設されており、複数のブラシュ５４が配設されると
ともに無限軌道２２の内面に形成された複数のブラッシ
ュガイド溝５４ａと摺接され電気回路が形成される。上
記モータ３４ａおよび３６ａとしては、いずれもステッ
ピングモータが好適であり、上記モータ駆動装置３２ａ
からの駆動パルス信号により、上記モータ３４ａおよび
３６ａを作動させ、正または逆回転作動のもとで、中部
脚３４、下部脚３６の作動長さを変化させることによ
り、脚機構３０の全体長さを伸縮自在とならしめてい
る。

【００２４】４０は旋回機構を示し、２系列からなる駆
動機構１４Ｌ，１４Ｒの頂部に付設され、本体１０の進
行方向を正方向に対し左右方向に旋回させるために、駆
動機構１４Ｌ，１４Ｒを操舵するものである。

【００２５】旋回機構４０の主軸４２は作業台１２およ
び駆動機構４０の長さ方向のほゞ中心部にある基準輪１
６の軸とし、支持部材１５の上部に設置され主軸４２を
中心として前部駆動輪１８側には前部旋回機構４６を、
後部駆動輪２０側には後部旋回機構４８が夫々設けられ
ている。

【００２６】前部旋回機構４６、後部旋回機構４８は、
いずれも扇形セグメント状をなし扇形の中心には主軸４
２に位置され扇形セグメントの外縁部は歯車４６ａ，４
８ａが夫々、形成され、作業台１２の下部に付設された
モータ５０，５２の伝動手段であるピニオン５０ａ，５
２ａと噛合って、モータ５０，５２の駆動により駆動機
構１４Ｌ，１４Ｒの前部および後部を旋回させることに
よって操舵される。上記モータ５０，５２としてはステ
ッピングモータを用いることが好適である。

【００２７】２６は制御装置をしめし、作業台１２の下
部にて駆動機構１４Ｌ，１４Ｒの中間部に配設されてお
り、本体１０の動力源、制御部などを有している。図９
は、本実施例における制御装置の系統図である。図９に
おいて制御装置２６は駆動機構１４Ｌ，１４Ｒを構成し
ている前部モータ１９、後部モータ２１、無限軌道に付
設した脚機構３０、詳しくはモータ駆動装置３２ａ、中
部脚モータ３４ａ、下部脚モータ３６ａならびに旋回機
構４０のモータ５０，５２の動作を制御し、本体１０の
前進、後進、左旋回、右旋回、斜行、回転動作などの操
舵を可能とさせている。

【００２８】エンコーダ１９ａ，２１ａはそれぞれ前部
モータ１９、後部モータ２１に設けられ、その出力信号
１９ｂ，２１ｂは、上記モータ１９，２１の単位角変位
信号として制御装置２６に夫々入力される。遠隔信号な
どによる指令Ｃが制御装置２６に与えられると、出力信
号１９ｃ，２１ｃは前部モータ１９および後部モータ２
１に入力されて、その回転数が制御される。

【００２９】前部モータ１９および後部モータ２１の回
転に伴い前部駆動輪１８、後部駆動輪２０および基準輪
１６は無限軌道２２の垂直軌道面上を駆動することとな
る。

【００３０】制御装置２６からの出力信号３０ｃは無限
軌道２２に複数に立設された脚機構３０入力されて、各
脚機構３０の全体長さを伸縮させ、各脚機構３０が立脚
相または遊脚相の状態をとるように、モータ駆動装置３
２ａに指令される。かかる動作のもとで、無限軌道２２
の外縁側では移送されてくる脚機構３０は立脚相を呈す
るようにされ、内縁側では移送されてくる脚機構３０は
遊脚相を呈するように制御されて、上記駆動輪１８，２
０の無限軌道２２の軌道面上を駆動することにより駆動
力が発生し、上記脚機構３０を移動方向に順次移送させ
ることにより本体１０の推進移動が行われる。

【００３１】制御装置２６からの出力信号５０ａ，５２
ａは前部旋回機構４６、後部旋回機構４８のモータ５
０，５２に入力されて駆動機構１４Ｌ，１４Ｒの旋回さ
せて本体１０を操舵させる。

【００３２】図１０は本実施例における前進動作の状態
を示す説明図であり、図１０（ａ）は、位置（ａ）にお
ける動作、図１０（ｂ）は、位置（ａ）から位置（ｂ）
まで移動した動作、図１０（ｃ）は位置（ｂ）から位置
（ｃ）まで前進した動作を夫々示している。

【００３３】駆動機構１４のうちの駆動機構１４Ｌの動
作のみを示したものであり、これと対称に配列された駆
動機構１４Ｒについては対称な動作を行うので重複して
説明することを省略している。図１０中、１，２，３…
１４，１５，１６とあるは無限軌道に立設された脚機構
３０の各脚機構を簡単にするため上記数字をもって順次
示したものであり、×印を付したものは、立脚相の状態
にある脚機構を、×印を付して無いものは遊脚相の状態
にある脚機構を示したものである。また、前部駆動輪１
８、後部駆動輪２０は矢印Ａ方向に駆動され、基準輪１
６はＡ方向に回転される。

【００３４】図１０（ａ）において、脚機構３０は、
１，２…６，７のものは立脚相の状態にあり、８，９…
１５，１６のものは遊脚相の状態にあってかかる状態の
もとで駆動輪１８，２０の駆動により駆動が発生し上記
脚機構３０を移動方向に順次移送させることにより本体
１０の推進移動が行なわれる。

【００３５】図１０（ｂ）において、本体１０が位置
（ａ）から位置（ｂ）に前進移動するさいに、脚機構３
０の１６のものが新たに立脚相に回転移動されてくると
ともに、上記７のものは立脚相から離れて遊脚相へと移
行し、１６，１…５，６のものは立脚相の状態に、７，
８…１４，１５のものは遊脚相の状態となって駆動輪１
８，２０の駆動がなされ、本体１０の推進が継続され
る。

【００３６】図１０（ｃ）において、本体１０が位置
（ｂ）から位置（ｃ）に前進移動するさいに、脚機構３
０の１５のものが新たに立脚相に回転移動されてくると
ともに、上記６のものは立脚相から離れて遊脚相へと移
行、１５，１６…４，５のものは立脚相の状態に、６，
８…１３，１４のものは遊脚相の状態となって、駆動輪
１８，２０の駆動がなされ、本体１０の推進移動が継続
される。

【００３７】以上述べたような動作を連続して繰返すこ
とにより、駆動輪１８，２０は無限軌道２２の軌道面上
を駆動することにより本体１０の前進動作が達成され
る。

【００３８】図１１は図１０にもとづく本実施例におけ
る前進動作を示す説明図であり、図１１（ａ）は、駆動
機構１４の動作、図１１（ｂ）は図１１（ａ）の側面
図、図１１（ｃ）は、位置（ｃ）まで前進したさいの側
面図、図１１（ｄ）は、図１１（ｂ）の正面図である。

【００３９】図１１（ａ）において、駆動機構１４の駆
動機構１４Ｌは駆動輪１８，２０は矢印Ａ方向に、駆動
機構１４Ｒは矢印Ａ′方向に夫々、対称となるように駆
動され、本体１０の推進が行われ前進動作される。

【００４０】図１１（ｂ）において、駆動機構１４Ｌの
脚機構３０の一部は移動過程において不整地地面Ｇに対
して立脚相の状態のもとで各々の脚の全体長さを変化さ
せて地面Ｇと接触し、本体１０の全荷重を支持し、本体
１０の長手方向を安定支持することができる。

【００４１】図１１（ｃ）において、本体１０が前進
し、その移動過程において不整地地面Ｇの地形が変化し
ても、立脚相の状態のもとで各々の脚の全体長さを変化
させて地面Ｇと接触し、本体１０の長手方向を安定支持
することができる。

【００４２】図１１（ｄ）において不整地地面Ｇ′が本
体１０の巾方向において高さが変化していても、駆動機
構１４Ｌ，１４Ｒの脚機構３０は立脚相の状態のもとで
各々の脚の全体長さを変化させて地面Ｇ′と接触し、本
体１０の全荷重を支持し、本体１０の幅方向を安定支持
することができる。

【００４３】したがって、本体１０は、不整地地面Ｇ，
Ｇ′に対しても積荷を含む全荷重を確実に支持し、しか
も、本体１０の長手方向、巾方向を安定支持できて、不
整地を前進動作することができ、かくして積荷に不都合
な姿勢を与えることも回避することができる。

【００４４】上述したように、図１１は本体１０の前進
動作について説明したものであるが、本体１０の後進動
作は次のような動作によって達成できる。

【００４５】図１２は本実施例における後進動作を示す
説明図である。図１２において、駆動機構１４の駆動機
構１４Ｌは駆動輪１８，２０の回転方向は矢印Ｂ方向
に、駆動機構１４Ｒは矢印Ｂ′方向に夫々、対称となる
ように駆動されることによって本体１０の推進が行われ
後進動作される。脚機構３０の移動過程は図１０（ａ）
に示したものと反対方向に移動することの他の動作は同
一である。

【００４６】図１３は本実施例における旋回動作を示す
説明図であり、図１３（ａ）は右旋回動作、図１３
（ｂ）は左旋回動作を示す説明図である。

【００４７】図１３（ａ）、図１３（ｂ）において、脚
機構３０の移動過程は図１０（ａ）に示したものと同じ
動作が行われる。図１３（ａ）において、駆動機構１４
Ｌと駆動機構１４Ｒとの移動速度、移動距離に差異をも
たせており、駆動機構１４Ｌの駆動輪１８，２０の回転
速度は、駆動機構１４Ｒの駆動輪１８，２０の回転速度
よりも大きくして回転させることにより、本体１０は矢
印Ｒに示すごとく右旋回動作される。図１３（ｂ）にお
いて、駆動機構１４Ｌの駆動輪１８，２０の回転速度
は、駆動機構１４Ｒの駆動輪１８，２０の回転速度より
も小さくして回転させることにより、本体１０は矢印Ｌ
に示すごとく左旋回動作される。

【００４８】図１４は、本実施例における斜向動作を示
す説明図であり、図１４（ａ）は右斜行動作、図１４
（ｂ）は左斜行動作を示す説明図である。斜向動作は、
上述したように上記旋回機構４０を作動させて、主軸４
２の回りに駆動機構１４Ｌ，１４Ｒを本体１０の前進方
向に対し所定角だけ斜向させて駆動機構１４Ｌ，１４Ｒ
を駆動させることにより達成できる。

【００４９】図１４（ａ）および図１４（ｂ）におい
て、駆動輪１８，２０の回転方向は図１１（ａ）に示し
たものと同一であり、駆動機構１４Ｌ，１４Ｒの駆動に
より本体１０の推進が行われ矢印ＲＳまたはＬＳ方向に
右斜行動作または左斜向動作される。

【００５０】図１５は、本発明における回転動作を示す
説明図であり、図１５（ａ）は右回転動作、図１５
（ｂ）は左回転動作を示す説明図である。回転動作は、
駆動機構１４Ｌ，１４Ｒの駆動方向を逆動作させること
により達成できる。

【００５１】図１５（ａ）において、駆動機構１４Ｌの
駆動輪１８，２０は矢印Ａ方向に駆動されるとともに、
駆動機構１４Ｒの駆動輪１８，２０は矢印Ｂ′方向に駆
動されて、駆動方向が逆動作となり、本体１０は、前進
および後進動作を行うことなく、本体１０の中心部の回
りに右回転動作される。

【００５２】図１５（ｂ）において、駆動機構１４Ｌの
駆動輪１８，２０は矢印Ｂ方向に駆動されるとともに、
駆動機構１４Ｒの駆動輪１８，２０は矢印Ａ′方向に駆
動されて、本体１０は中心部の回りに左回転動作され
る。図１３および図１５において、本体１０の旋回動作
または回転動作を行わせる場合、下部脚３６の底板３７
などに図示しない回動手段を付設し、上記動作に先立
ち、上記底板３７の中心の回りに回動するようなトルク
を付与することにより、抵抗力を伴う本体１０の旋回動
作または回転動作を円滑に開始させることが可能とな
る。図１６は本発明の他の実施例を示す全体構成図であ
り、図１６（ａ）は正面図、図１６（ｂ）は平面図、図
１６（ｃ）は側面図を夫々示し、図２に示す部材と共通
する部材には同一符号を付しており、重複して説明する
ことを省略している。

【００５３】図１７は、本発明の他の実施例を示す脚機
構の断面図である。

【００５４】図１６において、６０は移動ロボットの本
体を示し、作業台１２上の両側部には環状をなし高低差
を形成した案内機構６２が支持材６３を用いて付設され
ている。上記案内機構６２は無限軌道２２により回転移
動される脚機構３０′の頂部３０ａ′を案内路に沿って
環状に案内するとともに、高位部６４と低位部６４ａ′
に案内されることによって、上記脚機構３０′は遊脚相
および立脚相の状態を形成するようにされている。

【００５５】上記脚機構３０′は上部脚３２′中部脚３
４′および下部脚３６′とから分割して構成されてお
り、上部脚３２′の内部には弾性材３２″が、中部脚３
４′の内部には弾性材３４″が図示を省略した部材をも
って弾性的に結合させて、上記各脚が挿着されている。
上記脚機構３０′は遊脚相の状態では全体長さを延伸さ
せており立脚相の状態では地面形状に応じて弾性材３
２″，３４″により弾持され、全体長さを縮少させてい
る。このようにすれば、移動ロボットの構成を著しく簡
易とすることができて、しかも、外部環境の状況に対応
して、比較的高速度にて本体を移動させることができ
る。

【００５６】本発明による移動ロボットは上述したもの
の外に以下に示すようなものに多様に応用することが可
能である。 （１）宇宙分野 惑星探査ロボット （２）海洋分野 海底探査プラットホーム （３）土木・建設業 土砂運搬車、土砂掘削車、地中埋設物探知センサのプラ
ットホーム （４）林業 下草の伐採車、林間パトロール車、伐採木の運搬車 （５）農業 果実収穫車、田植え作業車 （６）漁業 干潟での作業車、移動生け簀、移動浮き桟橋 （７）鉱業 海上石油掘削プラントの移動プラットホーム （８）防衛 戦車、装甲車、輸送トラック、施設作業車 （９）運輸業 移動船、移動浮き桟橋、雪上車、災害救援車、移動橋 （１０）娯楽 遊具、遊技乗物

【００５７】

【発明の効果】このように、本発明によれば、不整地な
どの外部環境の状況に対応して比較的高速度にて本体を
移動させることができ、しかも、全方向にわたり、移動
できるので、不整地踏破性を著しく向上させることがで
きる。また、本体の積荷を含む全荷重を安定支持して移
動することが可能となるので、本体の所望の作業能力を
充分に発揮することができる。しかも、本体の移動のた
めの動力消費を少くすることができるので、積荷重量を
増大させて作業を行うことができる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す斜視図、

【図２】本発明の一実施例を示す全体構成図、

【図３】図２の２−２矢視平面図、

【図４】図２の４−４矢視平面図、

【図５】同駆動機構の平面図、

【図６】同脚機構の組立断面図、

【図７】図６の部分図、

【図８】同脚機構の要部組立図、

【図９】同制御装置の系統図、

【図１０】本実施例における前進動作の状態を示す説明
図、

【図１１】同前進動作を示す説明図、

【図１２】本実施例における後進動作を示す説明図、

【図１３】本実施例における旋回動作を示す説明図、

【図１４】本実施例における斜向動作を示す説明図、

【図１５】本実施例における回転動作を示す説明図。

【図１６】本発明の他の実施例を示す全体構成図。

【図１７】本発明の他の実施例を示す脚機構の断面図。

【符号の説明】

１０ 本体 １２ 作業台 １４ 駆動機構 １５ 支持部材 １６ 基準輪 １８ 前部駆動輪 ２０ 後部駆動輪 ２２ 無限軌道 ２６ 制御装置 ３０ 脚機構 ３２ 上部脚 ３４ 中部脚 ３６ 下部脚 ３７ 底板 ３８ 脚固定具 ４０ 旋回機構 ４２ 主軸 ４６ 前部旋回機構 ４８ 後部旋回機構

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 不整地を移動走行しうる移動ロボットで
   あって、上記移動ロボットの本体は、作業台、駆動機
   構、脚機構、旋回機構、制御装置などからなり、駆動機
   構は垂直軌道面をもつ無限軌道と駆動輪とからなるとと
   もに作業台に複列配置して懸架され、前記複数の脚機構
   は無限軌道の外表面に間隔をもって脚固定具を介して一
   体に立設され、前記脚機構は無限軌道の外縁側にて立脚
   相を呈するとともに、内縁側にて遊脚相を呈するように
   本体の移動を制御する制御装置を備えたことを特徴とす
   る不整地移動ロボット。
2. 【請求項２】 無限軌道に立設された脚機構は、上部
   脚、中部脚および下部脚とからなり、上部脚の内面に中
   部脚を、中部脚の内面に下部脚をそれぞれねじ部を介し
   て順次挿着され、下部脚の座板に設けた圧力センサを用
   いて地面形状に応じた接地時における接地圧を検出させ
   て中部脚および／または下部脚の回転により脚機構の全
   体長さを伸縮自在に制御したことを特徴とする請求項第
   １項に記載の不整地移動ロボット。
3. 【請求項３】 旋回機構は駆動機構の長手方向の中心部
   にある基準輪の軸を主軸とし、扇形セグメント状からな
   る前部旋回機構および後部旋回機構は支持部材の上部に
   設置され、上記両旋回機構の扇形の中心は主軸に位置さ
   れるとともに、上記両旋回機構は作業台の下部に付設し
   た伝動手段と噛合わせたことを特徴とする請求項第１項
   または第２項に記載の不整地移動ロボット。
4. 【請求項４】 本体は制御装置の指令により前進動作、
   後進動作、旋回動作、斜行動作、回転動作を選択して動
   作され、移動することを特徴とする請求項第１項、第２
   項または第３項に記載の不整地移動ロボット。
5. 【請求項５】 不整地を移動走行しうる移動ロボットで
   あって、上記移動ロボットの本体は、作業台、駆動機
   構、脚機構、制御装置などからなり、駆動機構は垂直軌
   道面をもつ無限軌道と駆動輪とからなるとともに作業台
   に複列配置して懸架され、前記複数の脚機構は無限軌道
   の外表面に間隔をもって脚固定具を介して一体に立設さ
   れ、作業台上の両側部には環状をなし高低差を形成した
   前記脚機構の案内機構が付設され、前記脚機構は無限軌
   道の外縁側にて立脚相を呈するとともに、内縁側にて遊
   脚相を呈するように本体の移動を制御する制御装置を備
   えたことを特徴とする不整地移動ロボット。
6. 【請求項６】 無限軌道に立設された脚機構は、上部
   脚、中部脚および下部脚とからなり、上部脚の内面に中
   部脚を、中部脚の内面に下部脚をそれぞれ弾性材を介し
   て順次挿着され、中部脚および／または下部脚の弾性移
   動により脚機構の全体長さを伸縮自在としたことを特徴
   とする請求項第５項に記載の不整地移動ロボット。