JPH0866834A - Parts-assembling robot and method for assembling parts by robot - Google Patents

Abstract

PURPOSE: To provide a means whereby positioning of the working tools of a robot can be simplified. CONSTITUTION: A brake fluid injection machine 22 has a cap clamper 81 mounted on a rotating arm via a floating device 84. During the removal of a cap 80 the floating device 84 is held floating, and after the cap 80 is clamped with the cap clamper 81 the floating device 84 is locked, so that the cap clamper 81 is set in the correct position. During the injection of brake fluid the position of the cap clamper 81 is varied by the rotation of the rotating arm, and after the injection the cap clamper 81 is restored to the correct position when the rotating arm is rotated in the opposite direction. Therefore, the need for positioning the cap clamper 81 in mounting the cap 80 is eliminated, and the positioning is simplified.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、部品着脱型ロボット及
びロボットによる部品着脱方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a component attaching / detaching robot and a component attaching / detaching method by the robot.

【０００２】[0002]

【従来の技術】一般に、機械装置(例えば、自動車)の生
産ラインにおいては、作業を自動化するために各種ロボ
ットが用いられが、かかるロボットとして例えば本体部
から付属部品を取り外した上で所定の作業を行い、この
後付属部品を再び本体部に取り付けるといった作業を行
うロボット、いわゆる部品着脱型ロボットが従来より知
られている。具体的には、例えば、まず液体タンクのキ
ャップを取り外し、次に液体タンクに所定の液体を注入
し、この後キャップを液体タンクに取り付けるといった
一連の作業を行う液体注入用ロボットが知られている。2. Description of the Related Art Generally, various robots are used for automating work in a production line of a mechanical device (for example, an automobile). As such a robot, for example, a predetermined work after removing accessory parts from a main body is performed. A so-called component removable robot has been known in the art, which performs the above-mentioned work and then attaches the attached parts to the main body again. Specifically, for example, a liquid injection robot is known that performs a series of operations such as first removing the cap of the liquid tank, then injecting a predetermined liquid into the liquid tank, and then attaching the cap to the liquid tank. .

【０００３】かかる液体注入用ロボットにおいては、キ
ャップの取り外しとキャップの取り付けとは１つのキャ
ップ着脱手段で行うことができるので、作業ツールとし
てはキャップ着脱手段と液体注入手段とが設けられるこ
とになる。そして、このような液体注入用ロボットにお
いては、一般に、１つの回動アームにキャップ着脱手段
と液体注入手段とを取り付け、該回動アームを回動させ
ることによって、キャップ着脱手段と液体注入手段のう
ちのいずれか一方を液体タンクと係合させることができ
るようになっている。In such a liquid injecting robot, since the cap can be removed and the cap can be attached by one cap attaching / detaching means, the cap attaching / detaching means and the liquid injecting means are provided as working tools. . In such a liquid injecting robot, generally, the cap attaching / detaching means and the liquid injecting means are attached to one rotating arm, and the rotating arm is rotated to thereby connect the cap attaching / detaching means and the liquid injecting means. Either one of them can be engaged with the liquid tank.

【０００４】具体的には、略鉛直方向に延びる軸線まわ
りに回動することができる回動アームにキャップ着脱手
段と液体注入手段とを取り付け、該回動アームを回動さ
せることによって、キャップ着脱手段と液体注入手段の
いずれか一方をタンクに係合させることができるように
した液体注入用ロボットが提案されている(例えば、特
開平５−９７０７９号公報参照)。Specifically, the cap attaching / detaching means and the liquid injecting means are attached to a rotating arm which can be rotated about an axis extending in a substantially vertical direction, and the rotating arm is rotated to attach / detach the cap. A liquid injecting robot has been proposed in which either one of the means and the liquid injecting means can be engaged with the tank (see, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 5-97079).

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、１つの
回動アームにキャップ着脱手段と液体注入手段とを取り
付け、該回動アームを回動させることによっていずれか
一方の作業ツールを液体タンクと係合させるようにした
液体注入用ロボットにおいては、キャップ着脱手段を液
体タンクと係合させてキャップを取り外すステップと、
液体注入手段を液体タンクと係合させて液体タンクに液
体を注入するステップと、再びキャップ着脱手段を液体
タンクと係合させてキャップを液体タンクに取り付ける
ステップのすべてについて、回動アームあるいは作業ツ
ールの位置決めを行わなければならないので、作業手順
が複雑化し、液体注入作業に非常な手間がかかるといっ
た問題がある。However, the cap attaching / detaching means and the liquid injecting means are attached to one rotating arm, and one of the working tools is engaged with the liquid tank by rotating the rotating arm. In the liquid injecting robot, the step of removing the cap by engaging the cap attaching / detaching means with the liquid tank,
With respect to all of the steps of engaging the liquid injecting means with the liquid tank to inject the liquid into the liquid tank and again engaging the cap attaching / detaching means with the liquid tank to attach the cap to the liquid tank, a rotating arm or a working tool Therefore, there is a problem in that the work procedure is complicated and the liquid injection work is very troublesome because the positioning of the liquid has to be performed.

【０００６】また、液体タンクに液体を注入した後、回
動アームを回動させたときに液体注入手段に付着してい
る液体が落下することがあるが、該液体が腐食性である
場合、例えば該液体が自動車のブレーキ液である場合
は、かかる液体の落下により液体タンクまわりの他の部
品に腐食が生じるといった問題がある。Further, after the liquid is injected into the liquid tank, the liquid adhering to the liquid injecting means may drop when the rotating arm is rotated, but when the liquid is corrosive, For example, when the liquid is brake fluid for automobiles, there is a problem that the fall of the liquid causes corrosion of other parts around the liquid tank.

【０００７】本発明は、上記従来の問題点を解決するた
めになされたものであって、部品着脱型ロボットに対し
て、回動アームあるいは作業ツールの位置決めを簡略化
することができる手段、さらには部品着脱型ロボットが
液体注入用ロボットである場合には、液体注入手段に付
着している液体の落下を防止することができる手段を提
供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and means for simplifying the positioning of a rotary arm or a work tool with respect to a component detachable robot, and further It is an object of the present invention to provide means for preventing the liquid adhering to the liquid injecting means from dropping when the component removable robot is a liquid injecting robot.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達するた
め、図１にその構成を示すように、第１の発明は、本体
部Ａに着脱可能に付設された付属部品Ｂをクランプして
本体部Ａに対して着脱させることができる付属部品着脱
手段Ｃと、付属部品Ｂが本体部Ａから取り外されている
ときに本体部Ａに対して所定の作業動作を行うことがで
きる動作手段Ｄと、付属部品着脱手段Ｃと動作手段Ｄと
を保持し、所定の方向に回動することによって、付属部
品着脱手段Ｃと動作手段Ｄのうちのいずれか一方を上記
本体部Ａに係合させることができる回動アームＥとが設
けられている部品着脱型ロボットであって、付属部品着
脱手段Ｃと回動アームＥの間と、動作手段Ｄと回動アー
ムＥの間とに、夫々、付属部品着脱手段Ｃ又は動作手段
Ｄと回動アームＥとの相対的な位置関係を変えることが
できるフローティング状態と、該位置関係が固定される
ロック状態とをとることができる第１,第２のフローテ
ィング機構Ｆ,Ｇが設けられ、第１のフローティング機
構Ｆをフローティング状態にして付属部品着脱手段Ｃに
付属部品Ｂをクランプさせた後、第１のフローティング
機構Ｆをロック状態にして付属部品着脱手段Ｃに付属部
品Ｂを取り外させ、次に回動アームＥを上記所定の回動
方向の一方の方向に回動させた上で第２のフローティン
グ機構Ｇをフローティング状態にして動作手段Ｄを本体
部Ａに係合させた後、第２のフローティング機構Ｇをロ
ック状態にして動作手段Ｄをして本体部Ａに対して上記
所定の作業動作を行わせ、さらに回動アームＥを上記回
動方向とは逆方向に回動させて元の姿勢に戻し、この後
付属部品着脱手段Ｃをして付属部品Ｂを本体部Ａに取り
付けさせる着脱制御手段Ｈが設けられていることを特徴
とする部品着脱型ロボットを提供する。In order to achieve the above object, as shown in the configuration of FIG. 1, the first aspect of the present invention is to clamp an accessory B detachably attached to a main body portion A to main body. Accessory attachment / detachment means C that can be attached / detached to / from the part A, and operation means D that can perform a predetermined work operation on the body part A when the accessory B is removed from the body part A. , Holding the accessory attaching / detaching means C and the operating means D and rotating them in a predetermined direction to engage one of the accessory attaching / detaching means C and the operating means D with the main body A. And a rotating arm E capable of moving, which is attached to and detached from the accessory attaching / detaching means C and the rotating arm E and between the operating means D and the rotating arm E, respectively. The component attaching / detaching means C or the operating means D and the rotating arm E The first and second floating mechanisms F and G, which can be in a floating state in which the relative positional relationship can be changed and in a locked state in which the relative positional relationship is fixed, are provided. After the attachment part B is clamped by the attachment / detachment means C, the first floating mechanism F is locked to remove the attachment part B from the attachment / detachment means C, and then the rotating arm E. Is rotated in one of the predetermined rotation directions, the second floating mechanism G is brought into a floating state, the operating means D is engaged with the main body portion A, and then the second floating mechanism G is moved. In the locked state, the operating means D is operated to cause the main body portion A to perform the predetermined work operation, and the rotating arm E is rotated in the direction opposite to the rotating direction to return to the original posture. There is provided a component attaching / detaching robot characterized by being provided with attachment / detachment control means H for returning and thereafter attaching the accessory B to the main body A by attaching / detaching the accessory C.

【０００９】第２の発明は、第１の発明にかかる部品着
脱型ロボットにおいて、本体部Ａが流体を保持する流体
タンクであり、付属部品Ｂが該流体タンクのキャップで
あって、付属部品着脱手段Ｃが上記キャップを着脱する
キャップ着脱手段であり、動作手段Ｄが流体タンクに流
体を注入する流体注入手段であることを特徴とする部品
着脱型ロボットを提供する。A second aspect of the present invention is the component removable robot according to the first aspect, wherein the main body A is a fluid tank for holding a fluid, and the accessory B is a cap for the fluid tank. A component attaching / detaching robot characterized in that means C is a cap attaching / detaching means for attaching / detaching the cap, and operating means D is a fluid injecting means for injecting a fluid into a fluid tank.

【００１０】第３の発明は、第２の発明にかかる部品着
脱型ロボットにおいて、流体タンクが自動車の車体に搭
載されたブレーキ液タンクであって、流体注入手段が、
ブレーキ液タンクにブレーキ液を注入するブレーキ液注
入手段であることを特徴とする部品着脱型ロボットを提
供する。According to a third aspect of the invention, in the component detachable robot according to the second aspect, the fluid tank is a brake fluid tank mounted on a vehicle body of an automobile, and the fluid injection means comprises:
Provided is a component removable robot, which is a brake fluid injection means for injecting brake fluid into a brake fluid tank.

【００１１】第４の発明は、第２又は第３の発明にかか
る部品着脱型ロボットにおいて、流体注入後に流体注入
手段の流体流出口を閉鎖する流出口閉鎖手段が設けられ
ていることを特徴とする部品着脱型ロボットを提供す
る。According to a fourth aspect of the invention, in the component removable robot according to the second or third aspect of the invention, there is provided an outlet closing means for closing the fluid outlet of the fluid injecting means after the fluid is injected. Provided is a component removable robot.

【００１２】第５の発明は、第１〜第４の発明のいずれ
か１つにかかる部品着脱型ロボットにおいて、回動アー
ムＥが水平方向に移動して本体部Ａに接近・離反するよ
うになっていることを特徴とする部品着脱型ロボットを
提供する。A fifth aspect of the present invention is the component detachable robot according to any one of the first to fourth aspects, wherein the rotating arm E moves in the horizontal direction to move toward and away from the main body A. We provide a robot with detachable parts, which is characterized by

【００１３】第６の発明は、第１〜第５の発明のいずれ
か１つにかかる部品着脱型ロボットにおいて、回動アー
ムＥが、略水平方向に延びる軸線まわりに回動するよう
になっていることを特徴とする部品着脱型ロボットを提
供する。According to a sixth aspect of the invention, in the component removable robot according to any one of the first to fifth aspects, the rotating arm E is configured to rotate about an axis extending in a substantially horizontal direction. Provided is a component attachable / detachable robot.

【００１４】第７の発明は、本体部に着脱可能に付設さ
れた付属部品をクランプして本体部に対して着脱させる
ことができる付属部品着脱手段と、付属部品が取り外さ
れているときに本体部に対して所定の作業動作を行うこ
とができる動作手段と、付属部品着脱手段と動作手段と
を保持し所定の方向に回動することによって付属部品着
脱手段と動作手段のうちのいずれか一方を本体部に係合
させることができる回動アームとが設けられているロボ
ットによる部品着脱方法であって、付属部品着脱手段と
回動アームの間と、動作手段と回動アームの間とに、夫
々、付属部品着脱手段又は動作手段と回動アームとの相
対的な位置関係を変えることができるフローティング状
態と、該位置関係が固定されるロック状態とをとること
ができる第１,第２のフローティング機構を設けた上
で、第１のフローティング機構をフローティング状態に
して付属部品着脱手段に付属部品をクランプさせた後、
第１のフローティング機構をロック状態にして付属部品
着脱手段に付属部品を取り外させ、次に回動アームを上
記所定の回動方向の一方の方向に回動させた上で第２の
フローティング機構をフローティング状態にして動作手
段を本体部に係合させた後、第２のフローティング機構
をロック状態にして動作手段をして本体部に対して上記
所定の作業動作を行わせ、この後回動アームを上記回動
方向と逆方向に回動させて元の姿勢に戻し、付属部品着
脱手段をして付属部品を本体部に取り付けさせるように
したことを特徴とするロボットによる部品着脱方法を提
供する。According to a seventh aspect of the present invention, an accessory attaching / detaching means capable of clamping an accessory attached to the main body so that the accessory can be attached to / detached from the main body, and the main body when the accessory is removed. Any one of the accessory attaching / detaching means and the operating means by holding the operating means capable of performing a predetermined work operation with respect to the unit, the accessory attaching / detaching means and the operating means, and rotating in a predetermined direction. A method of attaching / detaching a component by a robot, comprising: a rotating arm capable of engaging a main body with a rotating arm, wherein the attaching / detaching means is between the accessory attaching / detaching means and the rotating arm. , A floating state in which the relative positional relationship between the accessory attaching / detaching means or the operating means and the rotating arm can be changed, and a locked state in which the positional relationship is fixed, respectively, first and second After the floating mechanism is provided, the first floating mechanism is set in a floating state, and the accessory attaching / detaching means clamps the accessory.
With the first floating mechanism in the locked state, the accessory attaching / detaching means removes the accessory, and then the rotation arm is rotated in one of the predetermined rotation directions, and then the second floating mechanism is set. After the operation means is brought into the floating state and engaged with the main body portion, the second floating mechanism is brought into the locked state and the operation means is caused to perform the above-mentioned predetermined work operation with respect to the main body portion, and then the rotating arm. A method for attaching / detaching a component by a robot is characterized in that the component is rotated in a direction opposite to the above-mentioned rotation direction to return to the original posture, and accessory attachment / detachment means is used to attach the accessory to the main body. .

【００１５】[0015]

【実施例】以下、本発明の実施例を具体的に説明する。 ＜第１実施例＞まず、本発明にかかるロボットを備えた
自動車生産ラインの概要について説明する。図２に示す
ように、自動車生産ラインＰＬにおいては、所定の加工
ないしは作業が施されるワークである自動車の車体Ｗ
(図３参照)が、コンベア１によって矢印Ｈ₁方向にほぼ
一定の速度で搬送されるようになっている。そして、コ
ンベア１に沿って敷設された走行軌道２の上を、Ｈ₁方
向又はこれと逆方向に走行(移動)することができるロボ
ット３(部品着脱型ロボット)が設けられている。このロ
ボット３は、コンベア１によって搬送されている車体Ｗ
に進行方向前側から当接することによって該車体Ｗに同
期追従して走行軌道２の上をＨ₁方向に走行しつつ、車
体Ｗに搭載されたブレーキ液タンク１２２(図２５参照)
に、ブレーキ液供給装置４から供給されるブレーキ液を
注入するといった作業を自動的に行うようになってい
る。EXAMPLES Examples of the present invention will be specifically described below. <First Embodiment> First, an outline of an automobile production line equipped with a robot according to the present invention will be described. As shown in FIG. 2, in the automobile production line PL, a vehicle body W of an automobile, which is a work on which predetermined processing or work is performed.
(See FIG. 3) is conveyed by the conveyor 1 in the direction of the arrow H ₁ at a substantially constant speed. A robot 3 (component detachable robot) capable of traveling (moving) in the H ₁ direction or in the opposite direction on the traveling track 2 laid along the conveyor 1 is provided. The robot 3 has a vehicle body W that is being conveyed by a conveyor 1.
The brake fluid tank 122 mounted on the vehicle body W (see FIG. 25) while traveling in the H ₁ direction on the traveling track 2 synchronously following the vehicle body W by contacting the vehicle body W from the front side in the traveling direction.
In addition, the work of injecting the brake fluid supplied from the brake fluid supply device 4 is automatically performed.

【００１６】そして、自動車生産ラインＰＬに設けられ
た作業ステーション５の車体入口側の所定の位置には車
体Ｗの前端部の通過を検出する第１車体検出センサ６が
設けられている。この第１車体検出センサ６は、発光体
６aと受光体６bとを備えた普通の光電スイッチ式のセン
サである。同様に、作業ステーション５の車体出口側の
所定の位置にも、発光体７aと受光体７bとを備えた普通
の光電スイッチ式の第２車体検出センサ７が設けられて
いる。さらに、作業ステーション５には、ロボット３を
制御するロボット制御盤８と、各種インタロックを行う
インタロック盤９と、各種計測制御を行う計測制御盤１
０とが設けられている。また、自動車生産ラインＰＬに
は、モニタ用のＣＲＴ１１が付設されている。なお、１
２はＣ／θ柱であり、１３は部品台車である。なお、ロ
ボット制御盤８とインタロック盤９と計測制御盤１０と
からなる組立体は、特許請求の範囲に記載された「着脱
制御手段」を含むロボット３の総合的な制御装置であ
る。A first vehicle body detection sensor 6 for detecting passage of the front end of the vehicle body W is provided at a predetermined position on the vehicle body entrance side of the work station 5 provided on the automobile production line PL. The first vehicle body detection sensor 6 is an ordinary photoelectric switch type sensor having a light emitting body 6a and a light receiving body 6b. Similarly, at a predetermined position on the vehicle body exit side of the work station 5, an ordinary photoelectric switch type second vehicle body detection sensor 7 including a light emitting body 7a and a light receiving body 7b is provided. Further, in the work station 5, a robot control panel 8 for controlling the robot 3, an interlock panel 9 for performing various interlocks, and a measurement control panel 1 for performing various measurement controls.
0 and are provided. A CRT 11 for monitoring is attached to the automobile production line PL. 1
2 is a C / θ pillar, and 13 is a parts cart. The assembly consisting of the robot control board 8, the interlock board 9 and the measurement control board 10 is a comprehensive control device for the robot 3 including the "attachment / detachment control means" described in the claims.

【００１７】以下、自動車生産ラインＰＬに設けられた
ロボット３の全体的な構造及び機能について説明する。
図３〜図５に示すように、ロボット３にはその基部をな
す走行部１４が設けられ、この走行部１４は、後で説明
するように、走行軌道２に設けられたガイドレール１５
及びラック１６と係合して、ガイドレール１５の上をＺ
₁方向又はＺ₂方向に走行することができるようになって
いる。なお、以下では便宜上、図３中のＺ₁、Ｚ₂方向を
夫々「前」、「後」という。The overall structure and function of the robot 3 provided on the automobile production line PL will be described below.
As shown in FIGS. 3 to 5, the robot 3 is provided with a traveling portion 14 that forms the base thereof, and the traveling portion 14 is provided with a guide rail 15 provided on the traveling track 2 as described later.
And the rack 16 to engage the guide rail 15 with the Z
And it is capable of traveling in _one direction or the Z ₂ direction. In the following, for convenience, the Z ₁ and Z ₂ directions in FIG. 3 are referred to as “front” and “rear”, respectively.

【００１８】そして、ロボット３には、走行部１４に固
定された支持部材２５と、該支持部材２５によって支持
され後で説明するようにその姿勢を変えることができる
当接アーム２６とを備えた当接部１８が設けられてい
る。ここで、当接アーム２６は、コンベア１によって搬
送されている車体Ｗに対して前側から押圧・当接するこ
とができるようになっている。この当接アーム２６が車
体Ｗと当接しているときには、該車体Ｗからつまりはコ
ンベア１から、当接アーム２６と支持部材２５とを介し
て走行部１４に前向きの駆動力が加えられ、これによっ
て走行部１４(ロボット３)が車体Ｗに同期追従して走行
するようになっている。また、後で説明するように当接
アーム２６の車体Ｗへの当接状態ないしは当接姿勢に基
づいて、計測制御盤１０によって車体Ｗの姿勢、具体的
には平面視における車体Ｗの左右の傾き(右向きあるい
は左向きの度合)及び立面視における車体Ｗの左右の傾
き(右下がりあるいは左下がりの度合)が検出(認識)され
るようになっている。ここで、左右は前方に向かっての
左右を意味し、例えばロボット３は車体Ｗの右側に位置
していることになる。The robot 3 is provided with a support member 25 fixed to the traveling unit 14 and an abutment arm 26 supported by the support member 25 and capable of changing its posture as described later. A contact portion 18 is provided. Here, the contact arm 26 can press and contact the vehicle body W conveyed by the conveyor 1 from the front side. When the contact arm 26 is in contact with the vehicle body W, a forward driving force is applied to the traveling unit 14 from the vehicle body W, that is, the conveyor 1 through the contact arm 26 and the support member 25. Thus, the traveling unit 14 (robot 3) travels in synchronization with the vehicle body W. Further, as will be described later, based on the contact state or the contact attitude of the contact arm 26 with the vehicle body W, the measurement control panel 10 controls the attitude of the vehicle body W, specifically, the left and right directions of the vehicle body W in a plan view. The inclination (the degree of rightward or leftward) and the lateral inclination of the vehicle body W (the degree of downward rightward or downward leftward) in elevation are detected (recognized). Here, the left and right means left and right toward the front, for example, the robot 3 is located on the right side of the vehicle body W.

【００１９】また、ロボット３には、走行部１４と一体
的に形成された多関節型の作業部１７が設けられ、この
作業部１７は、車体Ｗに搭載されたブレーキ液タンク１
２２(図２５参照)にブレーキ液を注入するといった作業
を行うようになっている。具体的には、作業部１７に
は、作業部駆動装置１９と、該作業部駆動装置１９によ
って駆動される作業アーム２０と、該作業アーム２０の
先端部付近に連結された回動アーム２１と、該回動アー
ム２１に連結されたブレーキ液注入機２２とが設けられ
ている。ここで、作業アーム２０は第１関節部２３まわ
りに回動することができるようになっており、さらに回
動アーム２１は第２関節部２４まわりに回動することが
できるようになっている。図示していないが、作業アー
ム２０には、作業時に該作業アーム２０を車体Ｗに連結
ないしは接触させて車体Ｗの姿勢を固定し、作業性ない
しは作業精度を高める連結手段が設けられている。この
ように、走行部１４と当接部１８と作業部１７とが一体
的に形成されているのでロボット３の重量が比較的大き
くなる。しかしながら、後で説明するように、ロボット
３の重量がこのように大きいのにもかかわらず、ロボッ
ト３の車体Ｗへの同期追従時の走行抵抗が非常に小さ
く、このためコンベア１の負荷の増加が最小限に抑えら
れている。Further, the robot 3 is provided with an articulated working part 17 which is integrally formed with the traveling part 14, and the working part 17 is mounted on the vehicle body W.
22 (see FIG. 25) is used to inject the brake fluid. Specifically, the working unit 17 includes a working unit driving device 19, a working arm 20 driven by the working unit driving device 19, and a rotating arm 21 connected near the tip of the working arm 20. , And a brake fluid injector 22 connected to the rotating arm 21. Here, the working arm 20 can rotate about the first joint portion 23, and the rotating arm 21 can rotate about the second joint portion 24. . Although not shown, the work arm 20 is provided with a connecting means for connecting or contacting the work arm 20 with the vehicle body W during work to fix the posture of the vehicle body W and improve workability or work accuracy. As described above, since the traveling portion 14, the contact portion 18, and the working portion 17 are integrally formed, the weight of the robot 3 becomes relatively large. However, as will be described later, despite the heavy weight of the robot 3, the running resistance when the robot 3 synchronously follows the vehicle body W is very small, which increases the load on the conveyor 1. Is minimized.

【００２０】なお、作業部の作業内容は、このようなブ
レーキ液の注入に限られるものではないのはもちろんで
ある。例えば、図６に、作業部２８が、車体Ｗにスライ
ディングルーフ２９を取り付けるといった作業を行うよ
うになっているロボット３'を示す。このロボット３'に
おいては、作業部２８が矢印Ｈ₂方向に移動できるとと
もに矢印Ｈ₃方向に回動できるようになっていて、該作
業部２８によってスライディングルーフ２９が矢印Ｈ₄
で示すように車体Ｗの内部に挿入されて該車体Ｗに取り
付けられるようになっている。Of course, the work contents of the working unit are not limited to such injection of the brake fluid. For example, FIG. 6 shows a robot 3 ′ in which the working unit 28 is adapted to perform a work such as mounting the sliding roof 29 on the vehicle body W. In the robot 3 ', the working unit 28 is configured so as to be capable of rotating in the arrow H ₃ direction together can move in the arrow H ₂ direction, sliding roof 29 arrow H ₄ by the working unit 28
As shown by (4), it is inserted inside the vehicle body W and attached to the vehicle body W.

【００２１】以下、ロボット３の走行部１４の具体的な
構造及び機能について説明する。図７及び図８に示すよ
うに、走行部１４には、該走行部１４を自力で前方もし
くは後方に走行させ、又は車体Ｗとの同期追従走行時の
走行抵抗を低減させる走行用サーボモータ３０と、該走
行用サーボモータ３０の回転を減速させる減速機３１と
が設けられ、走行用サーボモータ３０によって生み出さ
れた駆動力は減速機３１によって減速されて減速機出力
軸３２に出力されるようになっている。この減速機出力
軸３２の駆動力は、後で説明するパウダクラッチ３３を
介して走行部出力軸３４に伝達されるようになっている
(ただし、パウダクラッチが完全に解放されている場合
は駆動力は伝達されない)。そして、この走行部出力軸
３４の先端部(下端部)には、走行軌道２のラック１６と
噛み合う走行用ピニオン３５が取り付けられている。The specific structure and function of the traveling unit 14 of the robot 3 will be described below. As shown in FIGS. 7 and 8, the traveling unit 14 has a traveling servomotor 30 for causing the traveling unit 14 to travel forward or backward by itself, or to reduce traveling resistance during synchronous follow-up traveling with the vehicle body W. And a speed reducer 31 for decelerating the rotation of the traveling servo motor 30. The driving force generated by the traveling servo motor 30 is reduced by the speed reducer 31 and output to the speed reducer output shaft 32. It has become. The driving force of the speed reducer output shaft 32 is transmitted to the traveling unit output shaft 34 via a powder clutch 33 described later.
(However, the driving force is not transmitted when the powder clutch is completely released). Then, a traveling pinion 35 that engages with the rack 16 of the traveling track 2 is attached to the tip (lower end) of the traveling unit output shaft 34.

【００２２】ここで、パウダクラッチ３３が完全に締結
(オン)されているときには、減速機出力軸３２と走行部
出力軸３４とが完全に連動し(連結され)、走行用サーボ
モータ３０を回転させると走行用ピニオン３５が回転
し、ラック１６からの反力によって走行部１４(ロボッ
ト３)がガイドレール１５の上を自力で走行する。この
場合、走行用サーボモータ３０の回転方向を切り替える
ことによって進行方向を切り替えることができる。他
方、パウダクラッチ３３が完全に解放(オフ)されている
ときには、減速機出力軸３２と走行部出力軸３４との間
の力学的係合が遮断され、走行用サーボモータ３０ない
しは減速機３１は、走行部本体の運動状態とは実質的に
は無関係となる。すなわち、走行用サーボモータ３０な
いしは減速機３１は走行部１４の走行抵抗には関与しな
くなる。なお、後で説明するように、パウダクラッチ３
３が完全には締結されず、不完全にないしは部分的に締
結されている場合は、その締結度に応じて減速機出力軸
３２の回転力が走行部出力軸３４に部分的に伝達され、
走行部１４の同期追従走行時における走行抵抗を低減す
ることができるようになっている。Here, the powder clutch 33 is completely engaged.
When it is (ON), the reduction gear output shaft 32 and the traveling unit output shaft 34 are completely interlocked (coupled), and when the traveling servomotor 30 is rotated, the traveling pinion 35 is rotated, and the rack 16 is removed. The traveling unit 14 (robot 3) travels on the guide rail 15 by its own reaction force. In this case, the traveling direction can be switched by switching the rotation direction of the traveling servomotor 30. On the other hand, when the powder clutch 33 is completely released (OFF), the mechanical engagement between the reduction gear output shaft 32 and the traveling unit output shaft 34 is cut off, and the traveling servomotor 30 or the reduction gear 31 becomes inoperative. , It is substantially unrelated to the motion state of the traveling unit body. That is, the traveling servomotor 30 or the speed reducer 31 does not participate in the traveling resistance of the traveling unit 14. As will be described later, the powder clutch 3
When 3 is not completely fastened but is incompletely or partially fastened, the rotational force of the reduction gear output shaft 32 is partially transmitted to the traveling unit output shaft 34 in accordance with the degree of fastening.
The running resistance of the running unit 14 during the synchronous follow-up running can be reduced.

【００２３】走行用サーボモータ３０のやや後方におい
て走行部１４には、該走行部１４の走行距離ないしは走
行部１４の位置(基準位置からの走行距離)を計測するエ
ンコーダ３７が設けられている。このエンコーダ３７の
回転軸３８の先端部(下端部)には、ラック１６と噛み合
うエンコーダ用ピニオン３９が取り付けられている。こ
こで、走行部１４(ロボット３)が走行するとその走行距
離に比例してエンコーダ用ピニオン３９ひいては回転軸
３８が回転し、この回転軸３８の回転数に基づいて走行
部１４の走行距離ないしは位置が計測される。A little behind the traveling servomotor 30, the traveling unit 14 is provided with an encoder 37 for measuring the traveling distance of the traveling unit 14 or the position of the traveling unit 14 (traveling distance from the reference position). An encoder pinion 39 that meshes with the rack 16 is attached to the tip (lower end) of the rotary shaft 38 of the encoder 37. Here, when the traveling unit 14 (robot 3) travels, the encoder pinion 39 and thus the rotating shaft 38 rotate in proportion to the traveling distance, and the traveling distance or position of the traveling unit 14 based on the rotation speed of the rotating shaft 38. Is measured.

【００２４】走行用サーボモータ３０のすぐ前側におい
て走行部１４には、作業部１７の作業アーム２０を旋回
駆動する旋回用サーボモータ４１と、該旋回用サーボモ
ータ４１の回転を減速させる減速機４２とが設けられて
いる。ここで、作業アーム２０は、旋回ベアリング４３
を介して走行部１４に取り付けられており、旋回用サー
ボモータ４１が回転すると、これに伴って作業アーム２
０が第１関節部２３(図３参照)を中心にして水平方向に
回動するようになっている(すなわち、鉛直方向の軸線
まわりに回動する)。Immediately in front of the traveling servo motor 30, the traveling portion 14 has a revolving servo motor 41 for revolving the working arm 20 of the working portion 17, and a speed reducer 42 for decelerating the rotation of the revolving servo motor 41. And are provided. Here, the working arm 20 includes a slewing bearing 43.
When the turning servomotor 41 rotates, the work arm 2 is attached.
0 rotates in the horizontal direction about the first joint portion 23 (see FIG. 3) (that is, rotates about the vertical axis).

【００２５】以下、パウダクラッチ３３の具体的な構造
及び機能について説明する。図９に示すように、パウダ
クラッチ３３には、走行部本体に固定され常時静止して
いる略リング形の固定クラッチ体４５と、該固定クラッ
チ体４５の中空部にこれと同心状に配置され減速機出力
軸３２と一体回転する略円柱形のシリンダ４６と、該シ
リンダ４６の内部空間にこれと同心状に配置され走行部
出力軸３４と一体回転する略円柱形(略円板状)のロータ
４７とが設けられている。そして、固定クラッチ体４５
の内部にはコイル４８が配設され、このコイル４８が導
線４９を介して直流電源に接続されたときには固定クラ
ッチ体４５が励磁されて電磁石となる。The specific structure and function of the powder clutch 33 will be described below. As shown in FIG. 9, the powder clutch 33 has a substantially ring-shaped fixed clutch body 45 which is fixed to the traveling portion main body and is always stationary, and a hollow portion of the fixed clutch body 45 which is concentrically arranged with the fixed clutch body 45. A substantially columnar cylinder 46 that rotates integrally with the speed reducer output shaft 32, and a substantially columnar (substantially disk-shaped) cylinder that is concentrically arranged in the internal space of the cylinder 46 and that rotates integrally with the traveling unit output shaft 34. And a rotor 47. Then, the fixed clutch body 45
A coil 48 is disposed inside the coil, and when the coil 48 is connected to a DC power source via a conductor 49, the fixed clutch body 45 is excited to become an electromagnet.

【００２６】シリンダ４６は、その外周面と固定クラッ
チ体４５の内周面との間に若干の隙間(磁路空隙)が保た
れるように形成・配置されている。また、シリンダ４６
の下側中心部はシール５０を介して走行部出力軸３４と
摺接し、シリンダ４６(減速機出力軸３２)とロータ４７
(走行部出力軸３４)とは、基本的には互いに相対回転可
能に係合している。なお、シリンダ４６の周部には磁束
遮断リング５１が埋め込まれている。そして、ロータ４
７は、その外周面とシリンダ４５の内周面との間に所定
の間隔の作動間隙が形成されるように形成・配置され、
該作動間隙に磁性粉体５２(いわゆるパウダ)が挿入され
ている。The cylinder 46 is formed and arranged so that a slight gap (magnetic path gap) is maintained between the outer peripheral surface of the cylinder 46 and the inner peripheral surface of the fixed clutch body 45. In addition, the cylinder 46
The lower center part of the lower part is in sliding contact with the traveling part output shaft 34 via the seal 50, and the cylinder 46 (reducer output shaft 32) and the rotor 47
Basically, the traveling section output shaft 34 and the traveling section output shaft 34 are engaged with each other so as to be rotatable relative to each other. A magnetic flux blocking ring 51 is embedded in the peripheral portion of the cylinder 46. And the rotor 4
7 is formed and arranged so that an operating gap of a predetermined interval is formed between its outer peripheral surface and the inner peripheral surface of the cylinder 45,
Magnetic powder 52 (so-called powder) is inserted into the working gap.

【００２７】ここで、コイル４８が通電されず固定クラ
ッチ体４５が全く励磁されていないときには、磁性粉体
５２は単なる粉体であって、シリンダ４６とロータ４７
とが互いに相対回転しているときには、シリンダ４６な
いしはロータ４７の遠心力によって磁性粉体５２がシリ
ンダ内周面側に押しやられ、シリンダ４６の内周面とロ
ータ４７の外周面との間に力学的係合は生じない。この
場合、減速機出力軸３２と走行部出力軸３４との間の力
学的係合が遮断され、両者は互いに相対回転自在とな
る。つまり、パウダクラッチ３３は解放されていること
になる。したがって、ロボット３が車体Ｗに同期追従し
ているときに、このようにパウダクラッチ３３を解放す
れば、前記したとおり走行用サーボモータ３０及び減速
機３１が走行抵抗に関与しなくなるので、ロボット３の
走行抵抗が非常に小さくなり、コンベア１の負荷が軽減
される。Here, when the coil 48 is not energized and the fixed clutch body 45 is not excited at all, the magnetic powder 52 is a simple powder, and the cylinder 46 and the rotor 47.
When and are rotating relative to each other, the magnetic powder 52 is pushed toward the inner peripheral surface of the cylinder by the centrifugal force of the cylinder 46 or the rotor 47, and the magnetic powder 52 is mechanically moved between the inner peripheral surface of the cylinder 46 and the outer peripheral surface of the rotor 47. No physical engagement occurs. In this case, the mechanical engagement between the reduction gear output shaft 32 and the traveling unit output shaft 34 is cut off, and the two become relatively rotatable with respect to each other. That is, the powder clutch 33 is released. Therefore, if the powder clutch 33 is released in this manner while the robot 3 is synchronously following the vehicle body W, the traveling servomotor 30 and the speed reducer 31 do not participate in the traveling resistance as described above. The running resistance of 1 becomes very small, and the load on the conveyor 1 is reduced.

【００２８】そして、コイル４８が所定の最大電圧でも
って通電されて固定クラッチ体４５が最大限に励磁され
たときには、該励磁によって破線５３で示すような磁束
経路が生じ、磁性粉体５２がこの磁束経路に沿って鎖状
につながって固体化し、その結合力によってシリンダ４
６の内周面とロータ４７の外周面とが完全に連結され
る。このとき、減速機出力軸３２と走行部出力軸３４と
が一体回転し、減速機出力軸３２の回転力が全面的に走
行部出力軸３４に伝達され、走行部１４(ロボット３)は
自力で走行可能となる。つまり、パウダクラッチ３３は
締結されていることになる。When the coil 48 is energized with a predetermined maximum voltage and the fixed clutch body 45 is excited to the maximum extent, a magnetic flux path shown by a broken line 53 is generated by the excitation, and the magnetic powder 52 is generated. Cylinder 4 is solidified by connecting in a chain along the magnetic flux path, and by the coupling force.
The inner peripheral surface of 6 and the outer peripheral surface of the rotor 47 are completely connected. At this time, the speed reducer output shaft 32 and the traveling unit output shaft 34 rotate integrally, the rotational force of the speed reducer output shaft 32 is completely transmitted to the traveling unit output shaft 34, and the traveling unit 14 (robot 3) operates by itself. It becomes possible to run. That is, the powder clutch 33 is engaged.

【００２９】また、コイル４８が上記最大電圧よりも低
い所定の中間的な電圧で通電されて固定クラッチ体４５
が中程度に励磁されたときには、該励磁によって比較的
弱い磁束経路が生じ、磁性粉体５２がこの磁束経路に沿
ってある程度固体化し、その結合力によってシリンダ４
５の内周面とロータ４７の外周面とがある程度連結され
る。このとき、シリンダ４６とロータ４７とがスリップ
状態となり、減速機出力軸３２の回転力の一部が走行部
出力軸３４に伝達される状態となる。この場合、走行部
出力軸３４の駆動力は(前進方向に駆動される場合)、走
行部１４を自力で走行させるには足りないが、走行部１
４が車体Ｗからの駆動力によって該車体Ｗに同期追従し
て移動しているときに走行部１４の走行抵抗を大幅に低
減させることができる。したがって、ロボット３が車体
Ｗに同期追従しているときに、このようにパウダクラッ
チ３３を半締結して走行用サーボモータ３０を前進方向
に駆動すれば、ロボット３の走行抵抗が大幅に低減され
るので、コンベア１の負荷が大幅に軽減される。Further, the coil 48 is energized with a predetermined intermediate voltage lower than the maximum voltage, and the fixed clutch body 45
Is moderately excited, a relatively weak magnetic flux path is generated by the excitation, the magnetic powder 52 solidifies to some extent along this magnetic flux path, and the coupling force thereof causes the cylinder 4 to move.
The inner peripheral surface of 5 and the outer peripheral surface of the rotor 47 are connected to some extent. At this time, the cylinder 46 and the rotor 47 are in a slip state, and a part of the rotational force of the speed reducer output shaft 32 is transmitted to the traveling unit output shaft 34. In this case, the driving force of the traveling unit output shaft 34 (when driven in the forward direction) is not enough to cause the traveling unit 14 to travel by itself, but the traveling unit 1
It is possible to greatly reduce the running resistance of the running unit 14 when the vehicle 4 is moving in synchronization with the vehicle W by the driving force from the vehicle W. Therefore, when the robot 3 is synchronously following the vehicle body W, if the powder clutch 33 is half-engaged and the traveling servomotor 30 is driven in the forward direction, the traveling resistance of the robot 3 is significantly reduced. Therefore, the load on the conveyor 1 is significantly reduced.

【００３０】以下、ロボット３の当接部１８の具体的な
構造及び機能について説明する。再び、図３〜図５に示
すように、当接部１８は、走行部１４に固定された支持
部材２５と、該支持部材２５によって支持された当接ア
ーム２６とで構成されている。そして、当接アーム２６
には、夫々支持部材２５によって支持された左右の水平
アーム５４,５５と、夫々左右の水平アーム５４,５５に
よって支持された左右の昇降アーム５６,５７とが設け
られている。ここで、両水平アーム５４,５５は、回転
軸歯車６７(図１０参照)を介して一直線状に連結され、
両水平アーム５４,５５からなる一直線状の組立体は、
回転軸歯車６７(図１０参照)の中心部まわりに水平方向
に旋回(回動)できるようになっている。すなわち、鉛直
方向の軸線まわりに回動できるようになっている。か
つ、両水平アーム５４,５５は夫々、詳しくは図示して
いないがスライド機構を備えていて、その軸線方向(伸
長方向)に移動(伸縮)できるようになっている。また、
両昇降アーム５６,５７も夫々、詳しくは図示していな
いがスライド機構を備えていて、その軸線方向(上下方
向)に移動(伸縮)できるようになっている。The specific structure and function of the contact portion 18 of the robot 3 will be described below. Again, as shown in FIGS. 3 to 5, the contact portion 18 is composed of a support member 25 fixed to the traveling portion 14 and a contact arm 26 supported by the support member 25. Then, the contact arm 26
The left and right horizontal arms 54 and 55 supported by the support member 25 and the left and right elevating arms 56 and 57 supported by the left and right horizontal arms 54 and 55, respectively. Here, both horizontal arms 54 and 55 are linearly connected via a rotary shaft gear 67 (see FIG. 10),
The linear assembly consisting of both horizontal arms 54, 55
The rotary shaft gear 67 (see FIG. 10) can be horizontally swung (rotated) around the center thereof. That is, it can be rotated about the vertical axis. Moreover, although not shown in detail, each of the horizontal arms 54 and 55 is provided with a slide mechanism so that it can move (extend and contract) in the axial direction (extension direction) thereof. Also,
Although not shown in detail, each of the elevating arms 56 and 57 is also provided with a slide mechanism, and can move (extend and contract) in the axial direction (vertical direction) thereof.

【００３１】また、当接アーム２６には、両水平アーム
５４,５５からなる組立体を回転軸歯車６７(図１０参
照)まわりに水平方向に回動させるための旋回モータ５
８と、夫々左右の水平アーム５４,５５をその軸線方向
(水平方向)に移動させるための左右の水平移動用モータ
５９,６０と、夫々左右の昇降アーム５６,５７を昇降移
動させるための左右の昇降モータ６１,６２とが設けら
れている。Further, the contact arm 26 has a swing motor 5 for horizontally rotating an assembly composed of both horizontal arms 54 and 55 around a rotary shaft gear 67 (see FIG. 10).
8 and the left and right horizontal arms 54 and 55, respectively, in the axial direction.
Left and right horizontal movement motors 59 and 60 for moving in the (horizontal direction) and left and right elevation motors 61 and 62 for raising and lowering the left and right elevation arms 56 and 57, respectively, are provided.

【００３２】さらに、左右の昇降アーム５６,５７の下
端部付近には夫々左右のボディセンサ６３,６４が設け
られ、また左右該昇降アーム５６,５７の下端部には夫
々左右の当接部材６５,６６が取り付けられている。こ
こで、左右のボディセンサ６３,６４は、左右の水平ア
ーム５４,５５が夫々車体Ｗの内側に向かって移動した
ときに、左右の当接部材６５,６６が車体Ｗの内部に入
っているか否かを検出するためのセンサである。左右の
当接部材６５,６６は、車体Ｗと直接当接して、車体側
の駆動力をロボット側に伝達する。Further, left and right body sensors 63, 64 are provided near the lower ends of the left and right lifting arms 56, 57, respectively, and left and right abutting members 65 are provided at the lower ends of the left and right lifting arms 56, 57, respectively. , 66 are attached. Here, the left and right body sensors 63, 64 are such that the left and right contact members 65, 66 are inside the vehicle body W when the left and right horizontal arms 54, 55 move toward the inside of the vehicle body W, respectively. It is a sensor for detecting whether or not. The left and right contact members 65, 66 directly contact the vehicle body W to transmit the driving force on the vehicle body side to the robot side.

【００３３】図１０にも示すように、左右の水平アーム
５４,５５は回転軸歯車６７によって一直線状に連結さ
れている。この回転軸歯車６７は、クラッチ７６が解放
(オフ)されているときには、その軸線まわりに水平方向
に自在に回動することができるようになっている。他
方、クラッチ７６が締結(オン)されているときには、旋
回モータ５８によって減速機７５を介して強制的に回動
させられるようになっている。旋回モータ５８は、左右
の水平アーム５４,５５からなる組立体を原点復帰させ
るためのモータ、すなわち０点合わせを行うためのモー
タである。ここで、当接アーム２６を車体Ｗに当接させ
る際、あるいは同期追従時にはクラッチ７６が解放さ
れ、左右の水平アーム５４,５５からなる組立体は自在
に水平方向に回動できる状態にあり、当接アーム２６は
自然に車体Ｗに当接することができる。そして、回転軸
歯車６７には旋回軸６８が連結され、この旋回軸６８の
旋回動作はタイミングベルト６９を介してエンコーダ７
０に伝達されるようになっている。ここで、左右の水平
アーム５４,５５からなる組立体が水平方向に回動する
と、すなわち回転軸歯車６７が水平方向に回動すると、
その回動動作がエンコーダ７０に伝達され、これに伴っ
てエンコーダ７０が水平アーム５４,５５ないしは回転
軸歯車６７の回動角すなわち平面視における車体Ｗの左
右の傾きを検出するようになっている。As shown in FIG. 10, the left and right horizontal arms 54 and 55 are connected in a straight line by a rotary shaft gear 67. This rotating shaft gear 67 is released by the clutch 76.
When it is (off), it can freely rotate in the horizontal direction around its axis. On the other hand, when the clutch 76 is engaged (turned on), the turning motor 58 is forcibly rotated via the speed reducer 75. The turning motor 58 is a motor for returning the assembly of the left and right horizontal arms 54, 55 to the origin, that is, a motor for zero-point alignment. Here, when the contact arm 26 is brought into contact with the vehicle body W, or during synchronous follow-up, the clutch 76 is released, and the assembly composed of the left and right horizontal arms 54 and 55 is in a state of being freely rotatable in the horizontal direction. The contact arm 26 can naturally contact the vehicle body W. A rotary shaft 68 is connected to the rotary shaft gear 67, and the rotary motion of the rotary shaft 68 is performed by the encoder 7 via a timing belt 69.
It is transmitted to 0. Here, when the assembly composed of the left and right horizontal arms 54 and 55 rotates in the horizontal direction, that is, when the rotary shaft gear 67 rotates in the horizontal direction,
The rotation operation is transmitted to the encoder 70, and the encoder 70 detects the rotation angle of the horizontal arms 54, 55 or the rotary shaft gear 67, that is, the left-right inclination of the vehicle body W in a plan view. .

【００３４】かくして、当接アーム２６は、水平アーム
５４,５５を回転軸歯車６７の中心部まわりに回動させ
るとともに水平アーム軸線方向に移動させ、さらに昇降
アームを上下方向に移動させることによって、当接部材
６５,６６を前側から車体Ｗに押圧・当接させ、これに
よって走行部１４(ロボット３)を車体Ｗに同期追従して
前向きに走行させるようになっている。Thus, the abutment arm 26 rotates the horizontal arms 54 and 55 around the center of the rotary shaft gear 67 and moves them in the horizontal arm axis direction, and further moves the elevating arm in the vertical direction. The abutting members 65, 66 are pressed and abutted against the vehicle body W from the front side, whereby the traveling unit 14 (robot 3) synchronously follows the vehicle body W and travels forward.

【００３５】以下、このように当接アーム２６を車体Ｗ
に当接させることによって、ロボット３を車体Ｗに同期
追従させる際の手順ないしはロボット３の動作について
説明する。すなわち、自動車生産ラインＰＬが稼動して
いるときには、車体Ｗがコンベア１によって次々と前向
きに搬送されてくるが、今回作業ステーション５でブレ
ーキ液を注入すべき車体Ｗが作業ステーション５に入る
前に、ロボット３が作業ステーション５の入口側の所定
の位置に停止状態で配置される。この位置は、第１車体
検出センサ６よりもやや前方に設定される。このとき、
パウダクラッチ３３のコイル４８には所定の最大限の電
圧がかけられ、パウダクラッチ３３は完全に締結された
状態にある。また、両水平アーム５４,５５は夫々その
軸線方向外向きに最大限に伸ばされた状態にある。すな
わち、両昇降アーム５６,５７が車体幅方向(左右方向)
に最大限に広げられ、両当接部材６５,６６が車体Ｗの
側面とは干渉し合わない状態にある。かつ、両昇降アー
ム５６,５７は、両当接部材６５,６６を車体Ｗの側部の
前ドア取り付け用開口部７７に差し込むことが可能な所
定の高さに位置するような伸縮状態とされている。な
お、図５においては、当接アーム２６はこのような状態
となっている。Hereinafter, the contact arm 26 is moved to the vehicle body W in this manner.
The procedure for causing the robot 3 to synchronously follow the vehicle body W by bringing the robot 3 into contact with the robot or the operation of the robot 3 will be described. That is, when the automobile production line PL is operating, the vehicle body W is sequentially conveyed forward by the conveyor 1, but before the vehicle body W to which the brake fluid should be injected at the work station 5 enters the work station 5 this time. The robot 3 is placed in a stopped state at a predetermined position on the entrance side of the work station 5. This position is set slightly ahead of the first vehicle body detection sensor 6. At this time,
A predetermined maximum voltage is applied to the coil 48 of the powder clutch 33, and the powder clutch 33 is completely engaged. Both horizontal arms 54 and 55 are in a state of being maximally extended outward in the axial direction thereof. That is, the two lifting arms 56 and 57 are arranged in the vehicle width direction (left and right direction).
Therefore, the contact members 65 and 66 do not interfere with the side surface of the vehicle body W. In addition, the both elevating arms 56, 57 are set in a telescopic state such that they are positioned at a predetermined height such that both abutting members 65, 66 can be inserted into the front door mounting opening 77 on the side portion of the vehicle body W. ing. In addition, in FIG. 5, the contact arm 26 is in such a state.

【００３６】そして、第１車体検出センサ６によって該
車体Ｗの前端部の通過が検出されたときに、走行用サー
ボモータ３０がオンされる。このとき、パウダクラッチ
３３が完全に締結されているので、走行用サーボモータ
３０の駆動力によって走行部１４(ロボット３)は前向き
に自力で走行する。この走行部１４の自力走行は、ロボ
ット３を車体Ｗに同期追従させる際のショックを低減す
るための助走であり、この走行速度は車体Ｗの搬送速度
よりや小さい値に設定される。この場合、ロボット３
は、車体Ｗの前方を車体Ｗの速度vよりはやや低い速度
v'で前向きに走行している。When the first vehicle body detection sensor 6 detects the passage of the front end of the vehicle body W, the traveling servomotor 30 is turned on. At this time, since the powder clutch 33 is completely engaged, the drive unit of the traveling servomotor 30 causes the traveling unit 14 (robot 3) to travel forward by itself. The self-propelled traveling of the traveling unit 14 is an approach run for reducing a shock when the robot 3 synchronously follows the vehicle body W, and the traveling speed is set to a value which is slightly smaller than the transport speed of the vehicle body W. In this case, the robot 3
Is a speed slightly lower than the speed v of the vehicle body W in front of the vehicle body W.
You are driving forward at v '.

【００３７】かくして、車体Ｗの速度vがロボット３の
速度v'よりもやや大きいので、車体Ｗは次第にロボット
３に追いついてゆくことになる。ここで、図１１に状態
を示すように、車体Ｗが、前後方向に関して当接アーム
２６の当接部材６５,６６を車体Ｗの前ドア取り付け用
開口部７７に差し込むことが可能な位置に達したとき
に、両水平移動用モータ５９,６０が駆動されて両水平
アーム５４,５５が縮み、すなわち両昇降アーム５６,５
７が互いに接近する方向(内向き)に移動し、これに伴っ
て両当接部材６５,６６が夫々左右の前ドア取り付け用
開口部７７に差し込まれる。Thus, since the speed v of the vehicle body W is slightly higher than the speed v'of the robot 3, the vehicle body W will gradually catch up with the robot 3. Here, as shown in the state of FIG. 11, the vehicle body W reaches a position where the contact members 65 and 66 of the contact arm 26 can be inserted into the front door mounting opening 77 of the vehicle body W in the front-rear direction. At this time, both horizontal movement motors 59, 60 are driven and both horizontal arms 54, 55 contract, that is, both lifting arms 56, 5
7 move toward each other (inward), and accordingly, both contact members 65, 66 are inserted into the left and right front door mounting openings 77, respectively.

【００３８】続いて、両昇降モータ６１,６２が駆動さ
れて両昇降アーム５６,５７が縮み、これに伴って両当
接部材６５,６６が上向きに移動させられて、図１４中
の矢印Ｒ₁で示すように、当接部材６５,６６が前ドア取
り付け用開口部７７の天井部７１すなわちレインレール
に当接する。この状態においても、車体Ｗはロボット３
よりも大きい速度で移動しているので、まもなく両当接
部材６５,６６は、図１２及び図１５に状態を示すよう
に、その上端部を天井部７１に当接させたまま後端部を
矢印Ｒ₂で示すようにセンタピラー７２の前端部に当接
させる。このように、両当接部材６５,６６が車体Ｗに
当接した後は、ロボット３と車体Ｗとは一体化して前向
きに移動することになる。Subsequently, the two lifting motors 61, 62 are driven to contract the two lifting arms 56, 57, and the abutting members 65, 66 are moved upward accordingly, and the arrow R in FIG. _As indicated by ₁ , the contact members 65 and 66 contact the ceiling portion 71 of the front door mounting opening 77, that is, the rain rail. Even in this state, the vehicle body W is not the robot 3
Since the two contact members 65 and 66 are moving at a speed higher than the above, the rear end portions of the contact members 65 and 66 are not in contact with the ceiling portion 71 at the upper end portions thereof as shown in FIGS. 12 and 15. It is brought into contact with the front end portion of the center pillar 72 as shown by an arrow R ₂ . As described above, after the contact members 65 and 66 contact the vehicle body W, the robot 3 and the vehicle body W are integrally moved to move forward.

【００３９】図１３に示すように、当接部材６５,６６
には前後方向に関して車体Ｗ(センタピラー７２)との当
接の有無を検出する第１近接スイッチ７３と、上下方向
に関して車体Ｗ(天井部７１)との当接の有無を検出する
第２近接スイッチ７４とが設けられ、両近接スイッチ７
３,７４は、車体Ｗに当接しているときには所定の当接
信号を出力するようになっている。なお、図１６に、か
かる状態におけるボディセンサ６３及び第１,第２近接
スイッチ７３,７４の車体Ｗに対する当接基準位置(ボデ
ィ計測基準位置)を示す。As shown in FIG. 13, abutting members 65, 66
Includes a first proximity switch 73 that detects the presence or absence of contact with the vehicle body W (center pillar 72) in the front-rear direction, and a second proximity switch that detects the presence or absence of contact with the vehicle body W (ceiling portion 71) in the vertical direction. A switch 74 is provided, and both proximity switches 7
The reference numerals 3 and 74 output a predetermined contact signal when they are in contact with the vehicle body W. Note that FIG. 16 shows the contact reference position (body measurement reference position) of the body sensor 63 and the first and second proximity switches 73, 74 with respect to the vehicle body W in this state.

【００４０】このようにして、当接アーム２６(当接部
材６５,６６)がセンタピラー７２に当接したとき、すな
わちロボット３が車体Ｗに対して同期追従を開始したと
きには、コイル４８への通電が停止されパウダクラッチ
３３は完全に遮断される。かかる同期追従手法によれ
ば、ロボット３を車体Ｗに同期追従させる際に、ロボッ
ト３が走行用サーボモータ３０によって駆動されて自力
で助走するので、ロボット３と車体Ｗとの相対速度が小
さくなり、ショックが非常に小さくなる。In this way, when the contact arm 26 (contact members 65 and 66) contacts the center pillar 72, that is, when the robot 3 starts synchronous tracking with respect to the vehicle body W, the coil 48 is moved to the coil 48. The energization is stopped and the powder clutch 33 is completely disengaged. According to such a synchronous follow-up method, when the robot 3 synchronously follows the vehicle body W, the robot 3 is driven by the traveling servomotor 30 and runs on its own, so that the relative speed between the robot 3 and the vehicle body W becomes small. , The shock is very small.

【００４１】また、ロボット３が車体Ｗに同期追従して
走行するときには、パウダクラッチ３３が遮断されるの
で、走行用サーボモータ３０ないしは減速機３１が走行
抵抗源とはならず、したがってロボット３を同期追従さ
せることによって生じる走行抵抗が非常に小さくなり、
コンベア１の負荷が軽減される。When the robot 3 travels in synchronization with the vehicle body W, the powder clutch 33 is disengaged, so that the traveling servomotor 30 or the speed reducer 31 does not serve as a traveling resistance source, and thus the robot 3 is driven. The running resistance caused by synchronous tracking becomes very small,
The load on the conveyor 1 is reduced.

【００４２】なお、ロボット３が車体Ｗに同期追従して
走行するときに、コイル４８に所定の中程度の電圧でも
って通電し、パウダクラッチ３３を部分的に締結された
状態とした上で走行用サーボモータ３０を前進側に駆動
し、走行用サーボモータ３０の駆動力を部分的に走行部
出力軸３４に伝達してロボット３(走行部１４)の走行を
助勢するようにしてもよい。このようにすれば、ロボッ
ト３の走行抵抗が極めて小さくなり、コンベア１の負荷
がさらに軽減される。When the robot 3 travels in synchronization with the vehicle body W, the coil 48 is energized with a predetermined medium voltage, and the powder clutch 33 is partially engaged before traveling. The driving servo motor 30 may be driven forward, and the driving force of the traveling servo motor 30 may be partially transmitted to the traveling unit output shaft 34 to assist the traveling of the robot 3 (traveling unit 14). By doing so, the running resistance of the robot 3 becomes extremely small, and the load on the conveyor 1 is further reduced.

【００４３】ところで、このように当接アーム２６が車
体Ｗに当接しているときには、該当接アーム２６の当接
状態すなわち当接アーム２６の姿勢に基づいて車体Ｗの
姿勢が検出されるようになっている。第１実施例では、
車体Ｗの姿勢としては、立面視における車体の左右の傾
きと、平面視における車体Ｗの左右の傾きとが検出され
るようになっている。このように検出された車体Ｗの姿
勢は、ロボット制御盤８で作業部１７を制御する際の制
御情報として利用される。By the way, when the contact arm 26 is in contact with the vehicle body W as described above, the attitude of the vehicle body W is detected based on the contact state of the contact arm 26, that is, the attitude of the contact arm 26. Has become. In the first embodiment,
As the posture of the vehicle body W, the lateral inclination of the vehicle body in the elevation view and the lateral inclination of the vehicle body W in the plan view are detected. The posture of the vehicle body W detected in this way is used as control information when the working unit 17 is controlled by the robot control panel 8.

【００４４】具体的には、立面視における車体Ｗの左右
の傾きは、およそ次のような手順ないしは手法で検出さ
れる。すなわち、図１７に示すように、左側当接部材６
５と右側当接部材６６のＦ₁,Ｆ₂方向すなわち上下方向
のずれdが計測され、このずれdから立面視における車体
Ｗの左右の傾きが検出される。ここで、ずれdは左側昇
降アーム５６を上昇させたときの左側昇降モータ６１の
駆動時間と、右側昇降アーム５７を上昇させたときの右
側昇降モータ６２の駆動時間の差から演算される。昇降
アーム５６,５７の上昇距離は、昇降モータ６１,６２の
駆動時間に比例するからである。なお、車体Ｗにこのよ
うな立面視における左右の傾きが生じる主な原因は、左
右のタイヤの空気圧のアンバランスである。Specifically, the lateral inclination of the vehicle body W in elevation is detected by the following procedure or method. That is, as shown in FIG. 17, the left contact member 6
5, the shift d between the right contact member 66 and the right contact member 66 in the F ₁ and F ₂ directions, that is, the vertical direction is measured, and the horizontal tilt of the vehicle body W in elevation is detected from this shift d. Here, the deviation d is calculated from the difference between the driving time of the left lifting motor 61 when the left lifting arm 56 is raised and the driving time of the right lifting motor 62 when the right lifting arm 57 is raised. This is because the ascending distance of the elevating arms 56 and 57 is proportional to the drive time of the elevating motors 61 and 62. The main cause of such a left-right inclination of the vehicle body W in an elevation view is an imbalance of air pressures of the left and right tires.

【００４５】他方、平面視における車体Ｗの左右傾き
は、およそ次のような手順ないしは手法で検出される。
すなわち、図１８に示すように、左右の水平アーム５
４,５５が車体Ｗに当接する際、車体Ｗが平面視で左右
に傾いていると、例えば矢印Ｂ₁,Ｂ₂で示すように両水
平アーム５４,５５が回転軸歯車６７(図１０参照)の中
心部を回動中心として回動する。その際の回動角がエン
コーダ７０で計測され、この回動角が平面視における車
体Ｗの左右の傾きγとなる。なお、図１８において、直
線Ｌ₁は前後方向を示し、直線Ｌ₂は車体Ｗの前後方向の
軸線を示している。このようにして、立面視及び平面視
における車体Ｗの左右の傾きが検出される。かかる検出
手法によれば、ロボット３を車体Ｗに同期追従させるた
めの当接アーム２６の姿勢に基づいて車体Ｗの姿勢が検
出ないしは認識されるので、車体Ｗの姿勢を検出するた
めのセンサを別途に設ける必要がない。したがって、ロ
ボット３の構造が大幅に簡素化される。On the other hand, the lateral inclination of the vehicle body W in plan view is detected by the following procedure or method.
That is, as shown in FIG. 18, the left and right horizontal arms 5
When the vehicle body W is tilted to the left and right in plan view when the vehicle body 4 and 55 come into contact with the vehicle body W, for example, as shown by arrows B ₁ and B ₂ , both horizontal arms 54 and 55 rotate the rotary shaft gear 67 (see FIG. 10). ) Rotate with the center of () as the center of rotation. The rotation angle at that time is measured by the encoder 70, and this rotation angle becomes the lateral inclination γ of the vehicle body W in a plan view. In FIG. 18, the straight line L ₁ indicates the front-rear direction, and the straight line L ₂ indicates the front-rear direction axis of the vehicle body W. In this way, the left and right inclinations of the vehicle body W in the elevation view and the plan view are detected. According to such a detection method, the posture of the vehicle body W is detected or recognized based on the posture of the contact arm 26 for causing the robot 3 to synchronously follow the vehicle body W. Therefore, a sensor for detecting the posture of the vehicle body W is used. There is no need to provide it separately. Therefore, the structure of the robot 3 is greatly simplified.

【００４６】以下、ロボット３の作業部１７の具体的な
構造及び機能について説明する。図２〜図４及び図７に
示すように、作業部１７においては、旋回用サーボモー
タ４１を回動させることにより、作業アーム２０を第１
関節部２３を回動中心として水平方向(図２中の矢印Ｊ₁
方向)に回動させることができるようになっている。こ
こで、作業部１７がブレーキ液注入作業を行っていない
とき、すなわちロボット３が車体Ｗに同期追従する前あ
るいは今回ブレーキ液を注入すべき車体Ｗに対するブレ
ーキ液注入作業が終了してるときときには、作業アーム
２０は、図３中に仮想線で示されているような姿勢をと
り、このとき作業部１７はコンベア１によって搬送され
ている車体Ｗとは何ら干渉し合わない。他方、作業部１
７がブレーキ液注入作業を行っているときには、作業ア
ーム２０は図３中に実線で示されているような姿勢、す
なわちブレーキ液注入機２２が車体Ｗに搭載されたブレ
ーキ液タンク１２２(図２５参照)にブレーキ液を注入す
るのが可能な姿勢をとる。このように、基本的には作業
アーム２０を水平方向に回動させることによってブレー
キ液注入機２２を車体Ｗ(ブレーキ液タンク１２２)に接
近・離反させるようにしているので、作業部１７と車体
Ｗのボンネットとの干渉が生じない。The specific structure and function of the working unit 17 of the robot 3 will be described below. As shown in FIGS. 2 to 4 and 7, in the working unit 17, the working arm 20 is moved to the first position by rotating the turning servo motor 41.
With the joint portion 23 as the center of rotation, the horizontal direction (arrow J _{1 in} FIG.
Direction). Here, when the working unit 17 is not performing the brake fluid injection work, that is, before the robot 3 synchronously follows the vehicle body W or when the brake fluid injection work for the vehicle body W to which the brake fluid should be injected this time is completed, The working arm 20 takes a posture as shown by an imaginary line in FIG. 3, and at this time, the working unit 17 does not interfere with the vehicle body W conveyed by the conveyor 1 at all. On the other hand, working unit 1
7 is performing the brake fluid injection work, the working arm 20 has a posture as shown by the solid line in FIG. 3, that is, the brake fluid injection machine 22 is mounted on the vehicle body W (see FIG. 25). (See) and take a posture that allows injection of brake fluid. In this way, basically, the working arm 20 is pivoted in the horizontal direction to move the brake fluid injector 22 toward and away from the vehicle body W (brake fluid tank 122). No interference with W's hood.

【００４７】作業アーム２０の先端部付近に連結された
回動アーム２１は、アクチュエータ７９によって第２関
節部２４を回動中心として水平方向と水平面と直交する
方向とに回動することができるようになっている。な
お、後で説明するように回動アーム２１はその軸線まわ
りにも回動することができるようになっている。かくし
て、当接アーム２６の姿勢に基づいて検出された車体Ｗ
の姿勢に応じて、作業アーム２０を第１関節部２３まわ
りに好ましく回動させるとともに、回動アーム２１を第
２関節部２４まわりに好ましく回動させることによっ
て、回動アーム２１に連結されたブレーキ液注入機２２
を、車体Ｗに搭載されたブレーキ液タンク１２２と係合
する位置に高精度で配置することができる。The rotating arm 21 connected near the tip of the working arm 20 can be rotated about the second joint 24 by the actuator 79 in the horizontal direction and the direction orthogonal to the horizontal plane. It has become. As will be described later, the rotating arm 21 can also rotate about its axis. Thus, the vehicle body W detected based on the posture of the contact arm 26
The work arm 20 is preferably rotated around the first joint portion 23 and the rotation arm 21 is preferably rotated around the second joint portion 24 in accordance with the posture of FIG. Brake fluid injector 22
Can be arranged with high accuracy at a position that engages with the brake fluid tank 122 mounted on the vehicle body W.

【００４８】以下、ブレーキ液タンク１２２にブレーキ
液を注入するブレーキ液注入機２２の具体的な構造及び
機能について説明する。図１９〜図２１に示すように、
ブレーキ液注入機２２には、ブレーキ液タンク１２２
(図２５参照)のキャップ８０の着脱(キャップの取り付
けと取り外し)を行うキャップクランパ８１と、ブレー
キ液タンク１２２にブレーキ液を注入する注入ノズル８
２とが設けられている。なお、キャップ８０とブレーキ
液タンク１２２とは、夫々、特許請求の範囲に記載され
た「付属部品」と「本体部」とに相当する。また、キャップ
クランパ８１と注入ノズル８２とは、夫々、特許請求の
範囲に記載された「付属部品着脱手段」と「動作手段」とに
相当する。The specific structure and function of the brake fluid injector 22 for injecting the brake fluid into the brake fluid tank 122 will be described below. As shown in FIGS. 19 to 21,
The brake fluid injector 22 includes a brake fluid tank 122.
(See FIG. 25) A cap clamper 81 for attaching and detaching the cap 80 (attachment and detachment of the cap) and an injection nozzle 8 for injecting brake fluid into the brake fluid tank 122
2 and are provided. The cap 80 and the brake fluid tank 122 correspond to the "accessory" and the "main body" described in the claims, respectively. Further, the cap clamper 81 and the injection nozzle 82 respectively correspond to the "accessory attaching / detaching means" and the "operating means" described in the claims.

【００４９】ここで、キャップクランパ８１は、クラン
パ取付ブラケット８３に取り付けられ、このクランパ取
付ブラケット８３は第１フローティングデバイス８４を
介して基部ブラケット８５に連結され、さらにこの基部
ブラケット８５が前記の回動アーム２１に取り付けられ
ている。第１フローティングデバイス８４は、後で説明
するように、クランパ取付ブラケット８３と基部ブラケ
ット８５との間の相対的な位置関係を、所定の限度内で
３次元的に(図２４に示す諸方向に)自在に変化させるこ
とができるようになっている。すなわち、キャップクラ
ンパ８１の、基部ブラケット８５に対する姿勢を上記限
度内で３次元的に自在に変化させることができる。な
お、第１フローティングデバイス８４は、特許請求の範
囲に記載された「第１のフローティング機構」に相当す
る。Here, the cap clamper 81 is attached to the clamper attachment bracket 83, the clamper attachment bracket 83 is connected to the base bracket 85 via the first floating device 84, and the base bracket 85 is rotated as described above. It is attached to the arm 21. As will be described later, the first floating device 84 allows the relative positional relationship between the clamper mounting bracket 83 and the base bracket 85 to be three-dimensionally (within the various directions shown in FIG. 24) within a predetermined limit. ) It can be changed freely. That is, the attitude of the cap clamper 81 with respect to the base bracket 85 can be freely changed three-dimensionally within the above-mentioned limit. The first floating device 84 corresponds to the "first floating mechanism" described in the claims.

【００５０】クランパ取付ブラケット８３にはエアモー
タ８７が取り付けられ、このエアモータ８７はキャップ
クランパ８１をその軸線Ｌ₃まわりに回転させることが
できるとともに、両矢印Ｍ₁方向に変位させることがで
きるようになっている。そして、キャップクランパ８１
には複数のクランプ爪８９が設けられ、これらのクラン
プ爪８９は両矢印Ｍ₂方向に開閉することができるよう
になっている。さらに、キャップクランパ８１には、キ
ャップ８０の取り外しの完了を検出する第１タッチセン
サ８８と、キャップ８０との当接の有無によりキャップ
クランパ８１がキャップ８０をクランプしうる位置にあ
るか否かを検出する第２タッチセンサ９０とが設けられ
ている。ここで、第１タッチセンサ８８は次のようにし
てキャップの取り外しの完了を検出する。すなわち、キ
ャップクランパ８１はキャップ８０をクランプした後軸
線Ｌ₃まわりに回転してキャップ８０をブレーキ液タン
ク１２２から取り外すようになっているが、その際キャ
ップクランパ８１は徐々に上昇し、キャップクランパ８
１が所定の距離以上に上昇したときにはキャップ８０は
ブレーキ液タンク１２２から離脱する。そこで、第１タ
ッチセンサ８８を、キャップクランパ８１が上記所定の
距離だけ上昇したときには検出端がキャップクランパ８
１の上端に接触するように配置し、第１タッチセンサ８
８がキャップクランパ８１との当接を検出したときにキ
ャップ８０の取り外しが完了したものと判定するように
している。なお、第２タッチセンサ９０は、円形に配置
されたクランプ爪８９の中心部に配置されているので、
該第２タッチセンサ９０がキャップ８０の上端部に当接
したときにはキャップクランパ８１がキャップ８０をク
ランプしうる位置に配置されていることになる。An air motor 87 is attached to the clamper mounting bracket 83. The air motor 87 can rotate the cap clamper 81 about its axis L ₃ and displace it in the direction of the double-headed arrow M _1. ing. And the cap clamper 81
A plurality of clamp claws 89 are provided on the clamp claw 89, and these clamp claws 89 can be opened and closed in the direction of the double-headed arrow M ₂ . Further, the cap clamper 81 determines whether or not the first touch sensor 88 that detects the completion of the removal of the cap 80 and whether the cap clamper 81 can clamp the cap 80 depending on whether the cap 80 is in contact with the first touch sensor 88. A second touch sensor 90 for detecting is provided. Here, the first touch sensor 88 detects the completion of cap removal as follows. That is, after the cap clamper 81 clamps the cap 80, the cap clamper 81 is rotated about the axis L ₃ to remove the cap 80 from the brake fluid tank 122. At that time, the cap clamper 81 gradually rises and the cap clamper 8 is removed.
When 1 has risen above a predetermined distance, the cap 80 is removed from the brake fluid tank 122. Therefore, when the cap clamper 81 moves up by the predetermined distance, the detection end of the first touch sensor 88 is capped by the cap clamper 8.
The first touch sensor 8 is arranged so as to contact the upper end of the first touch sensor 8
When 8 detects the contact with the cap clamper 81, it is determined that the removal of the cap 80 is completed. Since the second touch sensor 90 is arranged at the center of the clamp claw 89 arranged in a circle,
When the second touch sensor 90 contacts the upper end of the cap 80, the cap clamper 81 is arranged at a position where the cap 80 can be clamped.

【００５１】他方、注入ノズル８２は、ノズル用ブラケ
ット９１に取り付けられ、このノズル用ブラケット９１
は第２フローティングデバイス９２を介して基部ブラケ
ット８５に連結されている。このため、注入ノズル８２
も、キャップクランパ８１と同様に、基部ブラケット８
５に対する姿勢を所定の限度内で３次元的に(図２４に
示す諸方向に)自在に変化させることができるようにな
っている。なお、第２フローティングデバイス９２は、
特許請求の範囲に記載された「第２のフローティング機
構」に相当する。On the other hand, the injection nozzle 82 is attached to the nozzle bracket 91, and the nozzle bracket 91 is attached.
Is connected to the base bracket 85 via the second floating device 92. Therefore, the injection nozzle 82
Like the cap clamper 81, the base bracket 8
The posture with respect to 5 can be freely changed three-dimensionally (in various directions shown in FIG. 24) within a predetermined limit. The second floating device 92 is
It corresponds to the "second floating mechanism" described in the claims.

【００５２】かかるブレーキ液注入機２２において、キ
ャップクランパ８１と注入ノズル８２とは、第１,第２
フローティングデバイス８４,９２が基準姿勢(原点位
置)に固定されているときには、キャップクランパ８１
及び注入ノズル８２の各軸線Ｌ₃,Ｌ₄が立面視で互いに
所定の角度ω(例えば、９０°)をなすような位置関係で
配置されている。そして、回動アーム２１を略水平方向
に延びるように配置した上でその軸線まわりに角度ωだ
け回動させることにより、キャップクランパ８１と注入
ノズル８２のうちのいずれか一方を、その軸線Ｌ₃,Ｌ₄
が上下方向を向くような姿勢をとらせることができるよ
うになっている。キャップクランパ８１と注入ノズル８
２とは、その軸線Ｌ₃,Ｌ₄が上下方向を向くように配置
されたときには、ブレーキ液タンク１２２と係合しうる
姿勢をとる。なお、以下では便宜上、キャップクランパ
８１あるいは注入ノズル８２が、その軸線が上下方向を
向くように配置されている状態を下向きないしは下向き
の姿勢といい、軸線が水平方向を向くように配置されて
いる状態を横向きないしは横向きの姿勢という。In the brake fluid injecting machine 22, the cap clamper 81 and the injecting nozzle 82 are the first and the second.
When the floating devices 84 and 92 are fixed in the reference posture (origin position), the cap clamper 81
And the respective axes L ₃ and L ₄ of the injection nozzle 82 are arranged in such a positional relationship that they form a predetermined angle ω (for example, 90 °) with each other in an elevation view. Then, by arranging the rotating arm 21 so as to extend in a substantially horizontal direction and rotating the rotating arm 21 by an angle ω about its axis, either one of the cap clamper 81 and the injection nozzle 82 is caused to have its axis L _3. , L ₄
It is possible to take a posture in which the person is facing up and down. Cap clamper 81 and injection nozzle 8
The reference numeral 2 indicates a posture in which the brake fluid tank 122 can be engaged when the axes L ₃ and L ₄ are arranged so as to face the vertical direction. Note that, hereinafter, for convenience, the state in which the cap clamper 81 or the injection nozzle 82 is arranged so that the axis of the cap clamper 81 or the injection nozzle 82 faces the up-down direction is referred to as a downward or downward posture, and the cap clamper 81 or the injection nozzle 82 is arranged so that the axis extends in the horizontal direction. The state is called sideways or sideways posture.

【００５３】以下、第１フローティングデバイス８４の
具体的な構造及び機能について説明する。なお、第２フ
ローティングデバイス９２も、第１フローティングデバ
イス８４と同様の構造である。図２２及び図２３に示す
ように、第１フローティングデバイス８４においては、
一方の端面が開放され他方の端面が閉止された中空部を
有する略円柱形の本体フレーム１０１と、その一部が本
体フレーム１０１の中空部に収容され残部が該中空部の
外に露出されるように配置された可動体プレート１０２
とが設けられている。ここで、本体フレーム１０１の閉
止された方の端面は基部ブラケット８５(図２０参照)に
取り付けられ、他方可動体プレート１０２はクランパ取
付ブラケット８３(図２０参照)に取り付けられている。The specific structure and function of the first floating device 84 will be described below. The second floating device 92 also has the same structure as the first floating device 84. As shown in FIGS. 22 and 23, in the first floating device 84,
A substantially columnar main body frame 101 having a hollow portion with one end surface opened and the other end surface closed, and a part of the main body frame 101 is housed in the hollow portion of the main body frame 101 and the remaining portion is exposed to the outside of the hollow portion. Body plate 102 arranged as
And are provided. Here, the closed end surface of the main body frame 101 is attached to the base bracket 85 (see FIG. 20), while the movable body plate 102 is attached to the clamper attachment bracket 83 (see FIG. 20).

【００５４】そして、本体フレーム１０１と可動体プレ
ート１０２とは、大径の鋼球１０３と小径の鋼球１０８
とを介して係合している。具体的には、可動体プレート
１０２の本体部が大径の鋼球１０３と円錐コマ１０７と
を介して本体フレーム１０１と係合している。さらに、
可動体プレート１０２には球面リング１１０と、該球面
リング１１０と摺接する外リング１１１とが設けられ、
この外リング１１１の上面及び下面が夫々小径の鋼球１
０８を介して本体フレーム１０１と係合している。かく
して、可動体プレート１０２は基本的にはこれらの鋼球
１０３,１０８の作用により、本体フレーム１０１に対
して３次元的に変位することができるようになってい
る。具体的には、球面リング１１０と外リング１１１と
は、夫々、図２３中の矢印で示すような方向に移動ない
しは変位する。その結果、可動体プレート１０２は、図
２４中で矢印Ｘ,Ｙで示すような水平面内における前後
左右方向の変位と、矢印αで示すような水平面内におけ
るねじれ方向の変位と、矢印θで示すような鉛直ねじれ
方向の変位とが可能となる。なお、以下ではこのように
可動体プレート１０２が自在に変位しうる状態をフロー
ティング状態という。The body frame 101 and the movable body plate 102 are composed of a large-diameter steel ball 103 and a small-diameter steel ball 108.
Are engaged through. Specifically, the main body of the movable body plate 102 is engaged with the main body frame 101 via the large-diameter steel ball 103 and the conical top 107. further,
The movable body plate 102 is provided with a spherical ring 110 and an outer ring 111 that is in sliding contact with the spherical ring 110.
The upper and lower surfaces of the outer ring 111 are steel balls 1 each having a small diameter.
It is engaged with the main body frame 101 via 08. Thus, the movable body plate 102 can basically be displaced three-dimensionally with respect to the main body frame 101 by the action of these steel balls 103 and 108. Specifically, the spherical ring 110 and the outer ring 111 respectively move or displace in the directions shown by the arrows in FIG. As a result, the movable body plate 102 is displaced in the front-rear and left-right directions in the horizontal plane as indicated by arrows X and Y in FIG. 24, is twisted in the horizontal plane as indicated by arrow α, and is indicated by arrow θ. Such displacement in the vertical twist direction is possible. Note that, hereinafter, a state in which the movable body plate 102 can be freely displaced in this way is referred to as a floating state.

【００５５】また、可動体プレート１０２には、エア供
給口１０４を通して供給される加圧エアによって作動
し、該可動体プレート１０２の姿勢を固定する第１ピス
トン１０５及び第２ピストン１０６が設けられている。
なお、１０９は緩衝材であり、１１２はめくら栓であ
り、１１３はピン部材である。Further, the movable body plate 102 is provided with a first piston 105 and a second piston 106 which are operated by pressurized air supplied through the air supply port 104 and fix the posture of the movable body plate 102. There is.
In addition, 109 is a cushioning material, 112 is a blind plug, and 113 is a pin member.

【００５６】かくして、第１ピストン１０５及び第２ピ
ストン１０６に加圧エアが供給されていないときには、
第１フローティングデバイス８４はフローティング状
態、すなわち可動体プレート１０２が３次元的に自在に
変位することがきる状態となる。このとき、キャップク
ランパ８１は、該キャップクランパ８１が下向きの姿勢
をとっておりかつ回動アーム２１が停止している状態に
おいては、略水平方向に所定の限度内(例えば、±１２m
m以内)で変位することができるとともに、その傾きを所
定の限度内で変化させることができる。つまり、キャッ
プクランパ８１をキャップ８０と係合しうる位置に配置
した上で、クランプ爪８９でキャップ８０をクランプす
ると、キャップクランパ８１の水平方向の位置及び傾き
がキャップ８０の位置及び姿勢に応じて自然に補正さ
れ、キャップ８０を正しくクランプすることができるこ
とになる。Thus, when the pressurized air is not supplied to the first piston 105 and the second piston 106,
The first floating device 84 is in a floating state, that is, the movable body plate 102 can be freely displaced three-dimensionally. At this time, when the cap clamper 81 is in the downward posture and the rotating arm 21 is stopped, the cap clamper 81 is substantially horizontal within a predetermined limit (for example, ± 12 m).
It can be displaced within m) and its inclination can be changed within a predetermined limit. That is, when the cap clamper 81 is arranged at a position where it can be engaged with the cap 80 and then the cap 80 is clamped by the clamp claws 89, the horizontal position and inclination of the cap clamper 81 depend on the position and posture of the cap 80. It will be corrected naturally and the cap 80 can be clamped correctly.

【００５７】しかしながら、エア供給通路１０４を通し
て第１ピストン１０５及び第２ピストン１０６に加圧エ
アが供給されたときには、第１ピストン１０５及び第２
ピストン１０６が作動して、可動体プレート１０２を本
体フレーム１０１に対して固定する。なお、以下では第
１フローティングデバイス８４のこのように固定された
状態をロック状態という。このとき、可動体プレート１
０２の位置ないしは姿勢が固定され、したがって可動ア
ーム２１が停止しているときにはキャップクランパ８１
の位置及び姿勢が固定される。However, when the pressurized air is supplied to the first piston 105 and the second piston 106 through the air supply passage 104, the first piston 105 and the second piston 106
The piston 106 operates to fix the movable body plate 102 to the main body frame 101. In addition, below, the fixed state of the first floating device 84 is referred to as a locked state. At this time, the movable body plate 1
The position or posture of 02 is fixed, and therefore, when the movable arm 21 is stopped, the cap clamper 81
The position and orientation of is fixed.

【００５８】以下、注入ノズル８２の具体的な構造及び
機能について説明する。図２５及び図２６に示すよう
に、注入ノズル８２はブレーキ液供給パイプ１２３とエ
ア吸引パイプ１２４とに接続されている。そして、注入
ノズル８２はノズル部１２１をブレーキ液タンク１２２
の開口部に当接させてクランプ部材１２９で上記開口部
をクランプした上で、ブレーキ液供給パイプ１２３から
供給されるブレーキ液をブレーキ液供給通路１２７を介
してブレーキ液タンク１２２に注入する一方、ブレーキ
液タンク１２２へのブレーキ液の注入を促進するために
ブレーキ液タンク１２２内のエアをエア吸引通路１２８
を通してエア吸引パイプ１２４に排出するようになって
いる。なお、クランプ部材１２９はソレノイドバルブ１
３０,１３１から給排される作動エアによって開閉され
るようになっている。なお、ノズル部１２１は、特許請
求の範囲に記載された「流体流出口」に相当する。The specific structure and function of the injection nozzle 82 will be described below. As shown in FIGS. 25 and 26, the injection nozzle 82 is connected to the brake fluid supply pipe 123 and the air suction pipe 124. Then, the injection nozzle 82 connects the nozzle portion 121 to the brake fluid tank 122.
While the above-mentioned opening is clamped by the clamp member 129 while being brought into contact with the opening, the brake fluid supplied from the brake fluid supply pipe 123 is injected into the brake fluid tank 122 through the brake fluid supply passage 127, In order to accelerate the injection of the brake fluid into the brake fluid tank 122, the air in the brake fluid tank 122 is sucked into the air suction passage 128.
Through the air suction pipe 124. The clamp member 129 is the solenoid valve 1
It is adapted to be opened and closed by operating air supplied and discharged from 30, 131. The nozzle portion 121 corresponds to the "fluid outlet" described in the claims.

【００５９】そして、前記したとおりノズル用ブラケッ
ト９１と基部ブラケット８５との間に第２フローティン
グデバイス９２が介設されているので、注入ノズル８２
もキャップクランパ８１の場合と同様に、該注入ノズル
８２が下向きの姿勢をとりかつ回動アーム２１が停止し
ている状態において、略水平方向に所定の限度内(例え
ば、±１２mm以内)で変位することができるとともに、
その傾きを所定の限度内で変化させることができる。つ
まり、注入ノズル８２をブレーキ液タンク１２２の開口
部と係合しうる位置に配置した上で、ノズル部１２１を
下降させて上記開口部に押し付ければ、ノズル部１２１
のテーパ部の作用により、注入ノズル８２の水平方向の
位置及び傾きが上記開口部の位置及び姿勢に応じて自然
に補正され、ノズル部１２１を上記開口部に正しい姿勢
で当接させることができる。なお、第２フローティング
デバイス９２がロックされたときには、注入ノズル８２
の位置ないしは姿勢が固定されるのはもちろんである。As described above, since the second floating device 92 is provided between the nozzle bracket 91 and the base bracket 85, the injection nozzle 82 is provided.
Similarly to the case of the cap clamper 81, when the injection nozzle 82 is in the downward posture and the rotating arm 21 is stopped, the displacement is substantially horizontal within a predetermined limit (for example, within ± 12 mm). As well as
The slope can be varied within predetermined limits. That is, if the injection nozzle 82 is arranged at a position where it can be engaged with the opening of the brake fluid tank 122 and then the nozzle 121 is lowered and pressed against the opening, the nozzle 121 is
By the action of the taper portion, the horizontal position and inclination of the injection nozzle 82 are naturally corrected according to the position and posture of the opening portion, and the nozzle portion 121 can be brought into contact with the opening portion in the correct posture. . When the second floating device 92 is locked, the injection nozzle 82
Of course, the position or posture of is fixed.

【００６０】ところで、ロボット３においては、回動ア
ーム２１を略水平方向に延びるように配置した上で、該
回動アーム２１をその軸線まわりに回動させ、これによ
ってキャップクランパ８１と注入ノズル８２とを、水平
面とは直交する方向に所定の角度ωだけ回動させること
によって、すなわち略水平方向を向いた軸線まわりに回
動させることによってブレーキ液タンク１２２との係合
状態を切り替えるようにしている。したがって、注入ノ
ズル８２は下向きの姿勢でブレーキ液タンク１２２にブ
レーキ液を注入した後、回動させられて横向きの姿勢と
なる。このため、ノズル部１２１に付着しているブレー
キ液が下方に落下しにくくなり、ブレーキ液タンク１２
２まわりの各部材へのブレーキ液の落下・付着が防止さ
れ、該部材の腐蝕が防止される。By the way, in the robot 3, the rotating arm 21 is arranged so as to extend in a substantially horizontal direction, and then the rotating arm 21 is rotated around its axis, whereby the cap clamper 81 and the injection nozzle 82 are provided. Are rotated by a predetermined angle ω in a direction orthogonal to the horizontal plane, that is, by rotating about an axis line that is oriented in a substantially horizontal direction, thereby switching the engagement state with the brake fluid tank 122. There is. Therefore, the injection nozzle 82 is rotated downward after injecting the brake fluid into the brake fluid tank 122 in a downward posture, and then turned into a horizontal posture. Therefore, the brake fluid that adheres to the nozzle portion 121 is less likely to drop downward, and the brake fluid tank 12
The brake fluid is prevented from dropping and adhering to each member around the member 2 and corrosion of the member is prevented.

【００６１】しかしながら、第１実施例では、注入ノズ
ル８２にブレーキ液の落下を防止するタレ防止キャップ
を設けて、ブレーキ液タンク１２２まわりの各部材への
ブレーキ液の落下・付着をより一層確実に防止するよう
にしている。以下、かかるタレ防止キャップの具体的な
構造及び機能について説明する。図２７〜図３１に示す
ように、タレ防止キャップ１４０はタレ防止バー１４１
の先端部に取り付けられ、このタレ防止バー１４１はタ
レ防止駆動機構１４２によって駆動され、回動軸１４４
まわりに両矢印Ｈ₅方向に回動することができるように
なっている。そして、タレ防止バー１４１が両矢印Ｈ₅
方向に回動すると、これに伴ってタレ防止キャップ１４
０がノズル部１２１を開閉するようになっている。ここ
で、タレ防止駆動機構１４２においては、ロータリアク
チュエータ１４９が回転すると、この回転力がまず駆動
プーリ１４７に伝えられ、この駆動プーリ１４７の駆動
力がベルト１４３を介して被駆動プーリ１４８に伝えら
れ、この被駆動プーリ１４８の回動に伴って、タレ防止
バー１４１が回動軸１４４まわりに回動するようになっ
ている。なお、タレ防止キャップ１４０は、特許請求の
範囲に記載された「流出口閉鎖手段」に相当する。However, in the first embodiment, the injection nozzle 82 is provided with a dripping prevention cap for preventing the drop of the brake fluid, so that the fall and adhesion of the brake fluid to each member around the brake fluid tank 122 can be more reliably performed. I try to prevent it. The specific structure and function of the sagging prevention cap will be described below. As shown in FIGS. 27 to 31, the sagging prevention cap 140 has a sagging prevention bar 141.
The sagging prevention bar 141 is attached to the tip end of the rotation preventing shaft 141 driven by the sagging prevention drive mechanism 142.
It can rotate in the direction of a double-headed arrow H ₅ around it. Then, the sagging prevention bar 141 has a double-headed arrow H ₅
When rotated in the direction, the sagging prevention cap 14
0 opens and closes the nozzle part 121. Here, in the sagging prevention drive mechanism 142, when the rotary actuator 149 rotates, this rotational force is first transmitted to the drive pulley 147, and the drive force of this drive pulley 147 is transmitted to the driven pulley 148 via the belt 143. With the rotation of the driven pulley 148, the sagging prevention bar 141 is rotated around the rotation shaft 144. The sagging prevention cap 140 corresponds to the "outlet closing means" described in the claims.

【００６２】また、タレ防止キャップ１４０にはブレー
キ液抜き取り口１４５が設けられ、このブレーキ液抜き
取り口１４５はブレーキ液抜き取りホース１４６に接続
されている。このブレーキ液抜き取りホース１４６の他
端は減圧ポンプ(図示せず)に接続されており、タレ防止
キャップ１４５内に溜まったブレーキ液は、減圧ポンプ
の吸引力により、ブレーキ液抜き取り口１４５とブレー
キ液抜き取りホース１４６とを通して外部に排出される
ようになっている。かくして、ブレーキ液をブレーキ液
タンク１２２に注入した後、すみやかにタレ防止キャッ
プ１４０で注入ノズル８２のノズル部１２１を覆うこと
により、注入ノズル８２に付着しているブレーキ液の落
下が確実に防止され、ブレーキ液タンク１２２まわりの
各部材へのブレーキ液の落下・付着が確実に防止され
る。The sagging prevention cap 140 is provided with a brake fluid drain port 145, and this brake fluid drain port 145 is connected to a brake fluid drain hose 146. The other end of the brake fluid draining hose 146 is connected to a decompression pump (not shown), and the brake fluid collected in the sagging prevention cap 145 is sucked by the decompression pump and the brake fluid drain port 145 and the brake fluid are collected. It is adapted to be discharged to the outside through the extraction hose 146. Thus, after the brake fluid is injected into the brake fluid tank 122, the nozzle portion 121 of the injection nozzle 82 is quickly covered with the sagging prevention cap 140, so that the brake fluid attached to the injection nozzle 82 is reliably prevented from falling. The brake fluid is reliably prevented from dropping and adhering to each member around the brake fluid tank 122.

【００６３】以下、ブレーキ液注入機２２の具体的な操
作方法ないしはブレーキ液注入機２２の動作について説
明する。作業部１７ないしはブレーキ液注入機２２のブ
レーキ液注入作業に際しての操作手順は、およそ次のと
おりである。 (１)ロボット３の電源及び作動エア供給源をオンし、か
つロボット３の制御用電源及び制御用エア供給源をオン
する。これによって、作業部１７ないしはブレーキ液注
入機２２が作業可能な状態となる。 (２)第１,第２フローティングデバイス８４,９２を夫々
基準姿勢(可動体プレート１０２が原点位置に配置され
た状態)とした上でロックする。なお、第１,第２フロー
ティングデバイス８４,９２は夫々、フローティング状
態とした上でキャップクランパ８１あるいは注入ノズル
８２を下向きにすれば自然に基準姿勢をとるので、この
状態でロックすればよい。A specific operation method of the brake fluid injector 22 or operation of the brake fluid injector 22 will be described below. The operation procedure for the brake fluid injecting operation of the working unit 17 or the brake fluid injecting machine 22 is approximately as follows. (1) Turn on the power supply and operating air supply source of the robot 3, and turn on the control power supply and control air supply source of the robot 3. As a result, the working unit 17 or the brake fluid injector 22 becomes ready for working. (2) The first and second floating devices 84 and 92 are locked after being set to the standard posture (the movable body plate 102 is arranged at the origin position). The first and second floating devices 84 and 92 naturally take the reference postures when the cap clamper 81 or the injection nozzle 82 is faced downward after being set in the floating state, and thus may be locked in this state.

【００６４】(３)所定のプログラムに従って作業アーム
２０及び回動アーム２１を作動させて、ブレーキ液注入
機２２を所定の原点位置からブレーキ液タンク１２２と
係合しうる位置に向かって高速で移動させる(プログラ
ム移動)。なお、ブレーキ液注入機２２は、初期状態に
おいては、キャップクランパ８１が下向きとなり、注入
ノズル８２が横向きとなる状態にある。そして、キャッ
プクランパ８１の下端部が、ブレーキ液タンク１２２の
キャップ８０の上方の所定の位置(例えば、キャップよ
り５０mm上側)にきたときに、第２タッチセンサ９０の
電源をオンし、上記移動速度を低下させ、クランプ爪８
９を開く。 (４)第２タッチセンサ９０がブレーキ液タンク１２２の
キャップ８０に接触したときに、作業アーム２０及び回
動アーム２１のプログラム移動を停止させ、さらに第１
フローティングデバイス８４をフローティング状態にす
る。(3) The work arm 20 and the rotating arm 21 are operated according to a predetermined program to move the brake fluid injector 22 at a high speed from a predetermined origin position to a position at which the brake fluid tank 122 can be engaged. Allow (program move). In the initial state of the brake fluid injector 22, the cap clamper 81 faces downward and the injection nozzle 82 faces sideways. Then, when the lower end of the cap clamper 81 reaches a predetermined position above the cap 80 of the brake fluid tank 122 (for example, 50 mm above the cap), the power of the second touch sensor 90 is turned on to move the moving speed. Lower the clamp claw 8
Open nine. (4) When the second touch sensor 90 contacts the cap 80 of the brake fluid tank 122, the program movement of the working arm 20 and the rotating arm 21 is stopped, and the first
The floating device 84 is put in a floating state.

【００６５】(５)クランプ爪８９を閉じる。このクラン
プ爪８９を閉作動させる時間はタイマを用いて０.５〜
１０秒の範囲内の好ましい値に設定される。このとき、
第１フローティングデバイス８４がフローティング状態
にあるので、クランプ動作に伴ってキャップクランパ８
１がキャップの位置に応じて水平方向に移動しあるいは
傾いて、キャップ８０を正しい姿勢でクランプする。す
なわち、キャップ中心がキャップクランパ８１の軸線と
一致する正しい姿勢でキャップ８０がクランプされる。 (６)第１フローティングデバイス８４をロックした上
で、キャップクランパ８１(クランプ爪８９)をキャップ
８０が外れる方向(平面視で反時計回り方向)に回転さ
せ、キャップ８０を取り外す。この場合、キャップクラ
ンパ８１の上端部が第１タッチセンサ８８に接触したと
きに上記回転が停止される。なお、第１タッチセンサ８
８を用いずに、タイマを用いてキャップクランパ８１
(クランプ爪８９)を一定時間(例えば、０.５〜１０秒の
範囲内の好ましい値)だけ回転させてキャップ８０を取
り外すようにしてもよい。そして、キャップ８０を取り
外した後キャップクランパ８１を所定の位置(例えば、
キャップより５０mm上側)まで上昇させる。(5) The clamp claw 89 is closed. The time for closing the clamp claw 89 is 0.5 to 0.5 using a timer.
It is set to a preferred value within the range of 10 seconds. At this time,
Since the first floating device 84 is in the floating state, the cap clamper 8
1 moves or tilts horizontally depending on the position of the cap to clamp the cap 80 in the correct orientation. That is, the cap 80 is clamped in a correct posture in which the center of the cap coincides with the axis of the cap clamper 81. (6) After locking the first floating device 84, the cap clamper 81 (clamp claw 89) is rotated in the direction in which the cap 80 is disengaged (counterclockwise direction in plan view), and the cap 80 is removed. In this case, the rotation is stopped when the upper end of the cap clamper 81 contacts the first touch sensor 88. The first touch sensor 8
8 without using a cap clamper 81 using a timer
The cap 80 may be removed by rotating the (clamp claw 89) for a fixed time (for example, a preferable value within the range of 0.5 to 10 seconds). Then, after removing the cap 80, place the cap clamper 81 at a predetermined position (for example,
Raise to 50mm above the cap).

【００６６】(７)回動アーム２１をその軸線まわりに所
定の角度ω(例えば、９０°)だけ回動させ、キャップク
ランパ８１を横向きにする一方注入ノズル８２を下向き
にし、注入ノズル８２にブレーキ液タンク１２２と係合
可能な姿勢をとらせる。なお、この場合、第２タッチセ
ンサ９０がオン状態にあることを確認する。第２タッチ
センサ９０がオン状態でない場合は、キャップ８０が脱
落していると考えられるからである。このとき、注入ノ
ズル８２の下端部すなわちノズル部１２１は、ブレーキ
液タンク１２２の開口部より所定距離(例えば、５０mm)
上方に位置している。また、タレ防止キャップ１４０は
開かれた状態(ノズル部１２１を覆っていない状態)にあ
る。 (８)第２フローティングデバイス９２をフローティング
状態にした上で、注入ノズル８２を下降させてノズル部
１２１をブレーキ液タンク１２２の開口部に当接・係合
させる。この注入ノズル８２を下降させる時間はタイマ
を用いて０.５〜１０秒の範囲内の好ましい値に設定さ
れる。このとき、第２フローティングデバイス９２がフ
ローティング状態にあるので、該当接に伴って注入ノズ
ル８２がブレーキ液タンク１２２の開口部の位置に応じ
て水平方向に移動しあるいは傾いて、ノズル部１２１を
正しい姿勢で上記開口部に当接させる。すなわち、ノズ
ル部１２１の中心がブレーキ液タンク１２２の開口部の
中心と一致する正しい姿勢でノズル部１２１と上記開口
部とが当接する。(7) The rotating arm 21 is rotated about its axis by a predetermined angle ω (for example, 90 °) so that the cap clamper 81 is turned sideways while the injection nozzle 82 is turned downward and the injection nozzle 82 is braked. The posture that allows engagement with the liquid tank 122 is taken. In this case, it is confirmed that the second touch sensor 90 is in the on state. This is because it is considered that the cap 80 has fallen off when the second touch sensor 90 is not in the ON state. At this time, the lower end portion of the injection nozzle 82, that is, the nozzle portion 121, is at a predetermined distance (for example, 50 mm) from the opening portion of the brake fluid tank 122.
It is located above. Further, the sagging prevention cap 140 is in an opened state (a state in which the nozzle portion 121 is not covered). (8) After making the second floating device 92 in a floating state, the injection nozzle 82 is lowered to bring the nozzle portion 121 into contact with and engage with the opening of the brake fluid tank 122. The time for lowering the injection nozzle 82 is set to a preferable value within the range of 0.5 to 10 seconds by using a timer. At this time, since the second floating device 92 is in a floating state, the injection nozzle 82 moves or tilts in the horizontal direction according to the position of the opening of the brake fluid tank 122 with the contact, and the nozzle portion 121 is correctly positioned. The opening is brought into contact with the opening. That is, the nozzle portion 121 and the opening portion are in contact with each other in a correct posture such that the center of the nozzle portion 121 coincides with the center of the opening portion of the brake fluid tank 122.

【００６７】(９)第２フローティングデバイス９２をロ
ックし、さらにクランプ部材１２９でブレーキ液タンク
１２２の開口部をクランプした上で、注入ノズル８２か
らブレーキ液タンク１２２にブレーキ液を注入する。な
お、このときブレーキ液タンク１２２内のエアが注入ノ
ズル８２を介して吸引・排出される。 (１０)ブレーキ液タンク１２２に所定量のブレーキ液が
注入されたときに、ブレーキ液の注入及びエアの吸引を
停止し、この後クランプ部材１２９を開いてブレーキ液
タンク１２２の開口部のクランプを解除する。(9) The second floating device 92 is locked, the opening of the brake fluid tank 122 is clamped by the clamp member 129, and the brake fluid is injected from the injection nozzle 82 into the brake fluid tank 122. At this time, the air in the brake fluid tank 122 is sucked and discharged through the injection nozzle 82. (10) When a predetermined amount of brake fluid is injected into the brake fluid tank 122, the injection of brake fluid and the suction of air are stopped, and then the clamp member 129 is opened to clamp the opening of the brake fluid tank 122. To release.

【００６８】(１１)注入ノズル８２を所定距離(例え
ば、５０mm)だけ上昇させて停止させる。そして、第２
フローティングデバイス９２をフローティング状態にし
て基準姿勢をとらせ、この後第２フローティングデバイ
ス９２を再びロックする。 (１２)ロータリアクチュエータ１４９をオンし、タレ防
止キャップ１４０を閉じる。これによって、ノズル部１
２１がタレ防止キャップ１４０によって覆われる。な
お、タレ防止キャップ１４０内に溜まったブレーキ液は
ブレーキ液抜き取りホース１４６を通して外部に排出さ
れる。(11) The injection nozzle 82 is raised by a predetermined distance (for example, 50 mm) and stopped. And the second
The floating device 92 is placed in a floating state to assume the reference posture, and then the second floating device 92 is locked again. (12) Turn on the rotary actuator 149 and close the sagging prevention cap 140. As a result, the nozzle unit 1
21 is covered by the sagging prevention cap 140. The brake fluid accumulated in the sagging prevention cap 140 is discharged to the outside through the brake fluid drain hose 146.

【００６９】(１３)回動アーム２１を(７)の場合と逆方
向に所定の角度ω(例えば、９０°)だけ回動させ、注入
ノズル８２を横向きにする一方キャップクランパ８１を
再び下向きにし、キャップクランパ８１にブレーキ液タ
ンク１２２と係合可能な姿勢をとらせる。なお、この場
合、第２タッチセンサ９０がオン状態にあることを確認
する。このとき、キャップクランパ８１の下端部は、ブ
レーキ液タンク１２２の開口部より所定距離(例えば、
５０mm)だけ上方に位置している。 (１４)キャップクランパ８１を所定距離(例えば、５０m
m)だけ下降させた後、クランプ爪８９をキャップ８０が
締まる方向(平面視で時計回り方向)に回転させ、キャッ
プ８０を締める。この場合、クランプ爪８９を回転させ
る回数は、キャップ８０を外したときの回数と一致させ
ればよい。そして、キャップ８０を締めた後クランプ爪
８９を開き、キャップクランパ８１を所定距離(例え
ば、５０mm)だけ上昇させる。なお、このとき第２タッ
チセンサ９０がオフ状態にあることを確認する。 (１５)所定のプログラムに従って作業アーム２０及び回
動アーム２１を作動させて、ブレーキ液注入機２２を原
点位置まで高速で移動させる。以上で、今回のブレーキ
液注入作業が完了する。(13) The rotating arm 21 is rotated by a predetermined angle ω (for example, 90 °) in the opposite direction to the case of (7), and the injection nozzle 82 is turned sideways, while the cap clamper 81 is turned downward again. The cap clamper 81 is made to have a posture capable of engaging with the brake fluid tank 122. In this case, it is confirmed that the second touch sensor 90 is in the on state. At this time, the lower end of the cap clamper 81 is located at a predetermined distance (eg, from the opening of the brake fluid tank 122).
It is located only 50 mm above. (14) Set the cap clamper 81 at a predetermined distance (for example, 50 m
After lowering by m), the clamp claw 89 is rotated in the direction in which the cap 80 is tightened (clockwise in plan view), and the cap 80 is tightened. In this case, the number of times the clamp claw 89 is rotated may be the same as the number of times when the cap 80 is removed. Then, after the cap 80 is tightened, the clamp claw 89 is opened, and the cap clamper 81 is raised by a predetermined distance (for example, 50 mm). At this time, it is confirmed that the second touch sensor 90 is in the off state. (15) The work arm 20 and the rotating arm 21 are operated according to a predetermined program to move the brake fluid injector 22 to the origin position at high speed. This completes the brake fluid injection work this time.

【００７０】かかるブレーキ液注入作業によれば、まず
キャップ８０を取り外す際の位置決めによって、キャッ
プクランパ８１がブレーキ液タンク１２２に対して所定
の正しい位置に配置される。そして、ブレーキ液を注入
する際には回動アーム２１がωだけ回動させられてキャ
ップクランパ８１が横向きとなるが、ブレーキ液の注入
が終了した後で回動アーム２１が上記と逆方向にωだけ
回動させられてキャップクランパ８１が下向きとなるの
で、キャップクランパ８１は上記の所定の正しい位置に
復帰する。したがって、キャップクランパ８１でキャッ
プ８０を締める際には、キャップクランパ８１が必然的
に正しい位置に配置されていることになり、キャップク
ランパ８１の位置決めを行う必要がない。つまり、ブレ
ーキ液の注入作業においては、キャップ８０を取り外す
際と、ブレーキ液を注入する際の２回だけ位置決めを行
えば足りる。したがって、ブレーキ液注入作業における
位置決めが簡略化され、該作業が能率化される。また、
注入ノズル８２に付着しているブレーキ液の落下が確実
に防止され、ブレーキ液タンク１２２まわりの各部材へ
のブレーキ液の落下・付着が生じないので、該部材の腐
蝕が防止される。According to such a brake fluid injection operation, first, the cap clamper 81 is arranged at a predetermined correct position with respect to the brake fluid tank 122 by the positioning when removing the cap 80. Then, when injecting the brake fluid, the rotating arm 21 is rotated by ω and the cap clamper 81 becomes sideways, but after the injection of the brake fluid is completed, the rotating arm 21 moves in the opposite direction to the above. Since the cap clamper 81 is turned downward by ω and turned downward, the cap clamper 81 returns to the predetermined correct position. Therefore, when tightening the cap 80 with the cap clamper 81, the cap clamper 81 is necessarily arranged in the correct position, and it is not necessary to position the cap clamper 81. That is, in the operation of injecting the brake fluid, it is sufficient to perform the positioning only twice when removing the cap 80 and when injecting the brake fluid. Therefore, the positioning in the brake fluid injection work is simplified and the work is streamlined. Also,
The brake fluid adhering to the injection nozzle 82 is reliably prevented from dropping, and since the brake fluid does not drop or attach to each member around the brake fluid tank 122, corrosion of the member is prevented.

【００７１】＜第２実施例＞以下、図３２を参照しつつ
第２実施例を説明するが、第２実施例の基本構成は前記
の第１実施例と共通であるので、以下では説明の重複を
避けるため第１実施例と共通する部分の説明は省略し、
第１実施例と異なる部分についてのみ説明する。なお、
図３２において第１実施例と共通する部材には第１実施
例の場合と同一の番号を付している。第２実施例におい
ては、ロボット３には第１実施例の場合のような略コの
字状の当接アーム２６を備えた当接部１８は設けられて
いない。したがって、ロボット３の車体Ｗへの当接手法
と、車体Ｗの姿勢の検出方法とが第１実施例の場合とは
異なることになる。第２実施例では、車体の平面視にお
ける左右の傾きは検出されるが、立面視における左右の
傾きは検出されない。また、第２実施例では、ロボット
３が車体Ｗに同期追従して走行する際に、その走行抵抗
を低減する補助モータ１６１が設けられている。その他
の点については、第１実施例の場合とほぼ同様である。<Second Embodiment> The second embodiment will be described below with reference to FIG. 32. However, since the basic configuration of the second embodiment is the same as that of the first embodiment, it will be described below. To avoid duplication, the description of the parts common to the first embodiment is omitted,
Only the parts different from the first embodiment will be described. In addition,
In FIG. 32, members common to the first embodiment are designated by the same reference numerals as those in the first embodiment. In the second embodiment, the robot 3 is not provided with the contact portion 18 having the substantially U-shaped contact arm 26 as in the case of the first embodiment. Therefore, the method of contacting the robot 3 with the vehicle body W and the method of detecting the posture of the vehicle body W are different from those in the first embodiment. In the second embodiment, the lateral inclination of the vehicle body in the plan view is detected, but the lateral inclination in the elevation view is not detected. Further, in the second embodiment, an auxiliary motor 161 is provided to reduce the running resistance when the robot 3 travels synchronously following the vehicle body W. The other points are almost the same as in the case of the first embodiment.

【００７２】図３２に示すように、第２実施例ではロボ
ット３に、該ロボット３を車体Ｗに当接ないしは連結さ
せて同期追従させるための当接アーム１６２が設けられ
ている。この当接アーム１６２は、開閉可能な把持部１
６２aを両矢印Ｓ₂方向に往復移動させることができるよ
うになっている。そして、当接アーム１６２は、ロボッ
ト３を車体Ｗに同期追従させる際には、把持部１６２a
を開いた状態で車体Ｗに向かって移動させてセンタピラ
ー７２をはさんだ後、把持部１６２aを閉じて該把持部
１６２aにセンタピラー７２を把持させる。これによっ
てロボット３と車体Ｗとが連結され、ロボット３が車体
Ｗに同期追従するようになっている。As shown in FIG. 32, in the second embodiment, the robot 3 is provided with an abutment arm 162 for abutting or connecting the robot 3 to the vehicle body W for synchronous follow-up. The contact arm 162 has a gripping portion 1 that can be opened and closed.
And it is capable of reciprocating the 62a on both the arrow S ₂ direction. Then, the contact arm 162 holds the grip portion 162a when the robot 3 synchronously follows the vehicle body W.
After being opened, the center pillar 72 is sandwiched by moving it toward the vehicle body W, and then the grip portion 162a is closed and the center pillar 72 is gripped by the grip portion 162a. As a result, the robot 3 and the vehicle body W are connected, and the robot 3 follows the vehicle body W synchronously.

【００７３】なお、車体Ｗが２ドア車である場合には、
後ドア用開口部が設けられないので、当接部材１６２の
把持部１６２aでセンタピラー７２をはさむことができ
ない。そこで、２ドア車の場合は、当接アーム１６２に
加えて、両矢印Ｓ₄方向に移動可能な接触部１６５aを備
えた補助当接アーム１６５を用いてロボット３を車体Ｗ
に連結(前後に固定)するようにしている。この場合、当
接アーム１６２の把持部１６２aを前側からセンタピラ
ー７２に当接させる一方、補助当接アーム１６５の接触
部１６５aを前ドア開口部７７の前側縁部に接触させ、
これによってロボット３と車体Ｗとを連結して、すなわ
ちロボット３と車体Ｗとの前後の相対的な移動が起こら
ないようにして、ロボット３を車体Ｗに同期追従させる
ようにしている。If the vehicle body W is a two-door vehicle,
Since the rear door opening is not provided, the center pillar 72 cannot be sandwiched by the grip 162a of the contact member 162. Therefore, 2 for door vehicle, those in addition to the contact arm 162, the double arrow S ₄ direction using an auxiliary contact arm 165 having a movable contact part 165a in the body of the robot 3 W
It is connected to (fixed to the front and back). In this case, the grip portion 162a of the contact arm 162 is brought into contact with the center pillar 72 from the front side, while the contact portion 165a of the auxiliary contact arm 165 is brought into contact with the front side edge portion of the front door opening 77,
As a result, the robot 3 and the vehicle body W are connected to each other, that is, relative movement of the robot 3 and the vehicle body W in the front-rear direction does not occur, and the robot 3 follows the vehicle body W synchronously.

【００７４】そして、第２実施例では、前記の当接アー
ム１６２あるいは補助当接アーム１６５で車体Ｗの姿勢
を検出することができない。そこで、車体Ｗの姿勢を検
出するために、夫々車体Ｗの右側から該車体Ｗに向かっ
て変位して車体Ｗに接触することができる第１接触部材
１６３及び第２接触部材１６４が設けられている。ここ
で、第１接触部材１６３は同期追従時にはセンタピラー
７２のやや後側で車体Ｗの側部に接触し、第２接触部材
１６４は同期追従時にはセンタピラー７２のやや前側で
車体Ｗの側部に接触するようになっている。Further, in the second embodiment, the posture of the vehicle body W cannot be detected by the contact arm 162 or the auxiliary contact arm 165. Therefore, in order to detect the posture of the vehicle body W, a first contact member 163 and a second contact member 164 that are respectively displaced from the right side of the vehicle body W toward the vehicle body W and can contact the vehicle body W are provided. There is. Here, the first contact member 163 contacts the side portion of the vehicle body W slightly behind the center pillar 72 during synchronous tracking, and the second contact member 164 slightly side of the center pillar 72 lateral side of the vehicle body W during synchronous tracking. It comes in contact with.

【００７５】かくして、計測制御盤１０は、第１接触部
材１６３の車体Ｗへの接触時における左方向への変位量
と、第２接触部材１６４の車体Ｗへの接触時における左
方向への変位量とに基づいて、平面視における車体Ｗの
左右の傾きを演算するようになっている。したがって、
第２実施例では、立面視における左右の傾きは検出され
ない。このように、第２実施例では立面視における左右
の傾きの検出を省略しているのは、およそ次のような理
由による。すなわち、車体Ｗに立面視における左右の傾
きが生じる原因は、主として左右のタイヤの空気圧のア
ンバランスであるが、空気圧の調整を入念に行えばかか
る空気圧のアンバランスはほとんど生じるおそれがな
く、また仮に空気圧のアンバランスが生じても車体Ｗの
立面視における左右の傾きは比較的小さく、作業部１７
によるブレーキ液注入作業に支障が生じるほどには至ら
ない。そこで、第２実施例では、立面視における車体Ｗ
の左右の傾きの検出を省略している。Thus, the measurement control panel 10 has a displacement amount to the left when the first contact member 163 contacts the vehicle body W and a displacement amount to the left when the second contact member 164 contacts the vehicle body W. The lateral inclination of the vehicle body W in a plan view is calculated based on the amount. Therefore,
In the second embodiment, the right and left tilt in elevation is not detected. As described above, in the second embodiment, the detection of the left and right inclinations in the elevation view is omitted for the following reason. That is, the cause of the left-right inclination of the vehicle body W in the elevation view is mainly the imbalance of the air pressure of the left and right tires, but if the air pressure is carefully adjusted, the imbalance of the air pressure hardly occurs, Further, even if the air pressure is unbalanced, the inclination of the vehicle body W from the left and right in the elevation view is relatively small.
The brake fluid injection work is not affected. Therefore, in the second embodiment, the vehicle body W in elevation view
The detection of the left and right inclinations of is omitted.

【００７６】また、第２実施例では、車体Ｗとの同期追
従時におけるロボット３の走行抵抗を低減するために、
走行用サーボモータ３０とは別体の補助モータ１６１が
設けられている。この補助モータ１６１としては、例え
ば電動式モータあるいはエア作動式モータが用いられ
る。なお、図３２において１６０は、各種車種情報を記
憶しているメモリである。かくして、第２実施例におい
てもロボット３の同期追従時の走行抵抗が大幅に低減さ
れ、コンベア１の負荷が大幅に軽減される。さらに、ロ
ボット３の作業アーム２０には、ロボット３が車体Ｗに
同期追従しているときには車体Ｗに当接してあるいは車
体Ｗに連結されて車体Ｗを固定する連結部材１６６が設
けられている。このように、同期追従時に車体Ｗの姿勢
が固定されるので、作業部１７によるブレーキ液注入作
業の作業性ないしは作業精度が高められる。第２実施例
のその他の構成は、前記の第１実施例の場合と同様であ
る。In addition, in the second embodiment, in order to reduce the running resistance of the robot 3 during synchronous follow-up with the vehicle body W,
An auxiliary motor 161 separate from the traveling servomotor 30 is provided. As the auxiliary motor 161, for example, an electric motor or an air operated motor is used. Note that in FIG. 32, reference numeral 160 is a memory that stores various vehicle type information. Thus, also in the second embodiment, the running resistance during synchronous tracking of the robot 3 is greatly reduced, and the load on the conveyor 1 is also significantly reduced. Further, the work arm 20 of the robot 3 is provided with a connecting member 166 that abuts on the vehicle body W or is connected to the vehicle body W and fixes the vehicle body W when the robot 3 is synchronously following the vehicle body W. In this way, since the posture of the vehicle body W is fixed during synchronous tracking, workability or work accuracy of the brake fluid injection work by the working unit 17 is improved. The other structure of the second embodiment is similar to that of the first embodiment.

【００７７】[0077]

【発明の作用・効果】第１の発明によれば、付属部品を
取り外す際に、第１のフローティング機構をフローティ
ング状態にして付属部品着脱手段に付属部品をクランプ
させ、続いて第１のフローティング機構をロックしたと
きに、該付属部品着脱手段が所定の正しい位置に位置決
めされる。そして、動作手段に所定の作業動作を行わせ
る際には回動アームの回動に伴って付属部品着脱手段の
姿勢が変わるが、上記作業動作が終了して回動アームが
上記と逆方向に回動させられたときに付属部品着脱手段
が上記の正しい位置に復帰する。したがって、付属部品
を本体部に取り付ける際には、付属部品着脱手段が必然
的に正しい位置に配置されていることになり、付属部品
着脱手段の位置決めを行う必要がない。つまり、該作業
に際しては、付属部品を取り外す際に付属部品着脱手段
の位置決めを行い、所定の作業動作を行う際に動作手段
の位置決めを行うだけでよい。したがって、該作業を行
う上での位置決めが簡略化され、該作業が能率化され
る。According to the first aspect of the present invention, when the accessory is removed, the first floating mechanism is set in the floating state so that the accessory attaching / detaching means clamps the accessory, and then the first floating mechanism. When the is locked, the accessory attaching / detaching means is positioned at a predetermined correct position. Then, when the operation means is caused to perform a predetermined work operation, the posture of the accessory attaching / detaching means is changed in accordance with the rotation of the rotating arm, but the work operation is completed and the rotating arm moves in the opposite direction. When rotated, the accessory attaching / detaching means returns to the correct position. Therefore, when attaching the accessory to the main body, the accessory attaching / detaching means is necessarily arranged at the correct position, and it is not necessary to position the accessory attaching / detaching means. That is, in the work, it is only necessary to position the accessory attaching / detaching means when removing the accessory and to position the operating means when performing a predetermined work operation. Therefore, the positioning for performing the work is simplified and the work is streamlined.

【００７８】第２の発明によれば、基本的には第１の発
明と同様の作用・効果が得られる。さらに、本体部が流
体を保持する流体タンクであり、付属部品が該流体タン
クのキャップであり、付属部品着脱手段が上記キャップ
を着脱するキャップ着脱手段であり、動作手段が流体タ
ンクに流体を注入する流体注入手段であるので、ロボッ
トによる流体注入作業が能率化される。According to the second invention, basically, the same operation and effect as those of the first invention can be obtained. Further, the main body is a fluid tank for holding a fluid, the accessory is a cap for the fluid tank, the accessory attaching / detaching means is a cap attaching / detaching means for attaching / detaching the cap, and the operating means is for injecting fluid into the fluid tank. Since it is a fluid injecting means, the fluid injecting work by the robot is streamlined.

【００７９】第３の発明によれば、基本的には第２の発
明と同様の作用・効果が得られる。さらに、流体タンク
が自動車の車体に搭載されたブレーキ液タンクであり、
流体注入手段がブレーキ液タンクにブレーキ液を注入す
るブレーキ液注入手段であるので、ロボットによるブレ
ーキ液注入作業が能率化される。According to the third invention, basically the same action and effect as the second invention can be obtained. Furthermore, the fluid tank is a brake fluid tank mounted on the body of the automobile,
Since the fluid injecting means is the brake fluid injecting means for injecting the brake fluid into the brake fluid tank, the brake fluid injecting work by the robot is streamlined.

【００８０】第４の発明によれば、基本的には第２又は
第３の発明と同様の作用・効果が得られる。さらに、流
体注入後に流体注入手段の流体流出口を閉鎖する流出口
閉鎖手段が設けられているので、流体流出口まわりに付
着している流体の落下が防止される。According to the fourth invention, basically the same operation and effect as those of the second or third invention can be obtained. Further, since the outlet closing means for closing the fluid outlet of the fluid injecting means is provided after the fluid is injected, the fluid adhering around the fluid outlet is prevented from falling.

【００８１】第５の発明によれば、基本的には第１〜第
４の発明のいずれか１つと同様の作用・効果が得られ
る。さらに、回動アームが水平方向に移動して本体部に
接近・離反するようになっているので、回動アームと搬
送されている物体との間の干渉が起こりにくくなる。According to the fifth invention, basically, the same action and effect as any one of the first to fourth inventions can be obtained. Further, since the rotating arm moves in the horizontal direction to move toward and away from the main body portion, interference between the rotating arm and the object being conveyed is less likely to occur.

【００８２】第６の発明によれば、基本的には第１〜第
５の発明のいずれか１つと同様の作用・効果が得られ
る。さらに、回動アームが、略水平方向に延びる軸線ま
わりに回動するようになっているので、動作手段が作業
終了後には横向きとなる。このため、動作手段が流体注
入作業を行うようになっている場合は、動作手段に付着
している流体の落下が防止される。According to the sixth invention, basically, the same action and effect as any one of the first to fifth inventions can be obtained. Further, since the rotating arm is configured to rotate about the axis extending in the substantially horizontal direction, the operating means is turned sideways after the work is completed. Therefore, when the operating means is adapted to perform the fluid injection work, the fluid attached to the operating means is prevented from falling.

【００８３】第７の発明によれば、付属部品を取り外す
際に、第１のフローティング機構をフローティング状態
にして付属部品着脱手段に付属部品をクランプさせ、続
いて第１のフローティング機構をロックしたときに、該
付属部品着脱手段が所定の正しい位置に位置決めされ
る。そして、動作手段に所定の作業動作を行わせる際に
は回動アームの回動に伴って付属部品着脱手段の姿勢が
変わるが、上記作業動作が終了して回動アームが上記と
逆方向に回動させられたときに付属部品着脱手段が上記
の正しい位置に復帰する。したがって、付属部品を本体
部に取り付ける際には、付属部品着脱手段が必然的に正
しい位置に配置されていることになり、付属部品着脱手
段の位置決めを行う必要がない。つまり、該作業に際し
ては、付属部品を取り外す際に付属部品着脱手段の位置
決めを行い、所定の作業動作を行う際に動作手段の位置
決めを行うだけでよい。したがって、該作業を行う上で
の位置決めが簡略化され、該作業が能率化される。According to the seventh invention, when the accessory is removed, the first floating mechanism is set in a floating state so that the accessory attaching / detaching means clamps the accessory, and then the first floating mechanism is locked. Then, the accessory attaching / detaching means is positioned at a predetermined correct position. Then, when the operation means is caused to perform a predetermined work operation, the posture of the accessory attaching / detaching means is changed in accordance with the rotation of the rotating arm, but the work operation is completed and the rotating arm moves in the opposite direction. When rotated, the accessory attaching / detaching means returns to the correct position. Therefore, when attaching the accessory to the main body, the accessory attaching / detaching means is necessarily arranged at the correct position, and it is not necessary to position the accessory attaching / detaching means. That is, in the work, it is only necessary to position the accessory attaching / detaching means when removing the accessory and to position the operating means when performing a predetermined work operation. Therefore, the positioning for performing the work is simplified and the work is streamlined.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 請求項１〜請求項６に対応する第１〜第６の
発明の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of first to sixth inventions corresponding to claims 1 to 6.

【図２】 本発明の第１実施例を示す、ブレーキ液注入
用のロボットを備えた自動車生産ラインの平面説明図で
ある。FIG. 2 is an explanatory plan view of an automobile production line equipped with a robot for injecting brake fluid, showing the first embodiment of the present invention.

【図３】 第１実施例にかかるロボットの平面説明図で
ある。FIG. 3 is a plan view of the robot according to the first embodiment.

【図４】 図３に示すロボットの側面説明図である。FIG. 4 is a side view of the robot shown in FIG.

【図５】 図３に示すロボットの後面説明図である。5 is a rear view of the robot shown in FIG.

【図６】 スライディングルーフ取り付け用のロボット
の平面説明図である。FIG. 6 is a plan view of a robot for mounting a sliding roof.

【図７】 図３に示すロボットの走行部の前半部の一部
断面側面説明図である。7 is a partial cross-sectional side view of the front half of the traveling unit of the robot shown in FIG.

【図８】 図３に示すロボットの走行部の後半部の一部
断面側面説明図である。8 is a partial cross-sectional side view of the rear half of the traveling unit of the robot shown in FIG.

【図９】 パウダクラッチの構造を示す模式図である。FIG. 9 is a schematic view showing a structure of a powder clutch.

【図１０】 当接アームの旋回モータまわりの正面説明
図である。FIG. 10 is an explanatory front view of a contact arm around a turning motor.

【図１１】 車体に当接する前における当接アームの姿
勢を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a posture of a contact arm before contacting the vehicle body.

【図１２】 車体に当接した後における当接アームの姿
勢を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a posture of a contact arm after contacting with a vehicle body.

【図１３】 車体に当接する前における当接アームの姿
勢を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a posture of a contact arm before contacting a vehicle body.

【図１４】 当接部材がレインレールに当接した状態を
示す図である。FIG. 14 is a view showing a state where the contact member is in contact with the rain rail.

【図１５】 当接部材がセンタピラーに当接した状態を
示す図である。FIG. 15 is a view showing a state where the contact member is in contact with the center pillar.

【図１６】 ボディセンサ及び近接スイッチの車体に対
する当接基準位置を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing contact reference positions of the body sensor and the proximity switch with respect to the vehicle body.

【図１７】 当接部材が車体に当接している状態を後側
からみた図である。FIG. 17 is a diagram showing a state in which the contact member is in contact with the vehicle body as viewed from the rear side.

【図１８】 当接部材が車体に当接している状態を上側
からみた図である。FIG. 18 is a view of the contact member in contact with the vehicle body as seen from above.

【図１９】 ブレーキ液注入機の正面説明図である。FIG. 19 is a front view of the brake fluid injector.

【図２０】 ブレーキ液注入機の側面説明図である。FIG. 20 is a side view of the brake fluid injector.

【図２１】 ブレーキ液注入機の平面説明図である。FIG. 21 is a plan view of a brake fluid injection machine.

【図２２】 フローティングデバイスの一部断面立面説
明図である。FIG. 22 is a partially sectional elevational view of a floating device.

【図２３】 図２２に示すフローティングデバイスの球
面リング及び外リングを拡大して示した図である。23 is an enlarged view of a spherical ring and an outer ring of the floating device shown in FIG.

【図２４】 フローティングデバイスの可動体プレート
の移動方向を示す図である。FIG. 24 is a diagram showing a moving direction of a movable body plate of a floating device.

【図２５】 ブレーキ液注入機の注入ノズルの側面説明
図である。FIG. 25 is a side view of the injection nozzle of the brake fluid injection machine.

【図２６】 図２５に示す注入ノズルの一部断面側面説
明図である。FIG. 26 is a partial cross-sectional side view illustration of the injection nozzle shown in FIG. 25.

【図２７】 タレ防止キャップを装着した注入ノズルの
側面説明図である。FIG. 27 is a side view illustrating the injection nozzle equipped with the sagging prevention cap.

【図２８】 図２７に示す注入ノズルの正面説明図であ
る。28 is a front explanatory view of the injection nozzle shown in FIG. 27. FIG.

【図２９】 図２７に示す注入ノズルの下面平面説明図
である。29 is a bottom plan view of the injection nozzle shown in FIG. 27. FIG.

【図３０】 タレ防止キャップ及びその駆動機構の側面
説明図である。FIG. 30 is a side view of the sagging prevention cap and its drive mechanism.

【図３１】 図３０に示すタレ防止キャップ及びその駆
動機構の正面説明図である。31 is a front explanatory view of the sagging prevention cap and the drive mechanism thereof shown in FIG. 30. FIG.

【図３２】 本発明の第２実施例を示す、ブレーキ液注
入用のロボットを備えた自動車生産ラインの斜視説明図
である。FIG. 32 is a perspective view of an automobile production line equipped with a brake fluid injecting robot according to the second embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

ＰＬ…自動車生産ライン Ｗ…車体 １…コンベア ２…走行軌道 ３…ロボット ４…ブレーキ液供給装置 ５…作業ステーション ６,７…第１,第２車体検出センサ ８…ロボット制御盤 ９…インタロック盤 １０…計測制御盤 １４…走行部 １７…作業部 １８…当接部 ２０…作業アーム ２１…回動アーム ２２…ブレーキ液注入機 ８０…キャップ ８１…キャップクランパ ８２…注入ノズル ８４…第１フローティングデバイス ９２…第２フローティングデバイス １２１…ノズル部 １２２…ブレーキ液タンク １４０…タレ防止キャップ PL ... Automobile production line W ... Car body 1 ... Conveyor 2 ... Traveling track 3 ... Robot 4 ... Brake fluid supply device 5 ... Work station 6,7 ... First and second car body detection sensor 8 ... Robot control panel 9 ... Interlock board 10 ... Measurement control panel 14 ... Traveling part 17 ... Working part 18 ... Abutting part 20 ... Working arm 21 ... Rotating arm 22 ... Brake fluid injector 80 ... Cap 81 ... Cap clamper 82 ... Injection nozzle 84 ... First floating device 92 ... 2nd floating device 121 ... Nozzle part 122 ... Brake fluid tank 140 ... Sagging prevention cap

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 木原 伸雄 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (72) Nobuo Kihara No. 3 Shinchi, Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Prefecture Mazda Motor Corporation

Claims (7)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 本体部に着脱可能に付設された付属部品
をクランプして本体部に対して着脱させることができる
付属部品着脱手段と、 付属部品が本体部から取り外されているときに本体部に
対して所定の作業動作を行うことができる動作手段と、 付属部品着脱手段と動作手段とを保持し、所定の方向に
回動することによって、付属部品着脱手段と動作手段の
うちのいずれか一方を上記本体部に係合させることがで
きる回動アームとが設けられている部品着脱型ロボット
であって、 付属部品着脱手段と回動アームの間と、動作手段と回動
アームの間とに、夫々、付属部品着脱手段又は動作手段
と回動アームとの相対的な位置関係を変えることができ
るフローティング状態と、該位置関係が固定されるロッ
ク状態とをとることができる第１,第２のフローティン
グ機構が設けられ、 第１のフローティング機構をフローティング状態にして
付属部品着脱手段に付属部品をクランプさせた後、第１
のフローティング機構をロック状態にして付属部品着脱
手段に付属部品を取り外させ、次に回動アームを上記所
定の回動方向の一方の方向に回動させた上で第２のフロ
ーティング機構をフローティング状態にして動作手段を
本体部に係合させた後、第２のフローティング機構をロ
ック状態にして動作手段をして本体部に対して上記所定
の作業動作を行わせ、さらに回動アームを上記回動方向
とは逆方向に回動させて元の姿勢に戻し、この後付属部
品着脱手段をして付属部品を本体部に取り付けさせる着
脱制御手段が設けられていることを特徴とする部品着脱
型ロボット。Claim: What is claimed is: 1. An accessory attaching / detaching means capable of clamping an accessory that is detachably attached to the main body and attaching / detaching to / from the main body, and the main body when the accessory is removed from the main body. One of the accessory attachment / detachment means and the operation means by holding the operation means capable of performing a predetermined work operation with respect to the accessory, the accessory attachment / detachment means and the operation means, and rotating in a predetermined direction. A component attachable / detachable robot provided with a rotating arm capable of engaging one of the body parts with the rotating body, wherein between the accessory attaching / detaching means and the rotating arm, and between the operating means and the rotating arm. In addition, a first state and a first state that can take a floating state in which the relative positional relationship between the accessory attaching / detaching means or the operating means and the rotating arm can be changed, and a locked state in which the positional relationship is fixed, respectively. Two Floating mechanism is provided, after clamping the accessory to the accessory detachable unit by the first floating mechanism in a floating state, the first
The floating mechanism is locked and the accessory attaching / detaching means removes the accessory, and then the rotating arm is rotated in one of the predetermined rotation directions, and then the second floating mechanism is set in the floating state. After the operating means is engaged with the main body portion, the second floating mechanism is locked and the operating means is caused to perform the above-mentioned predetermined work operation on the main body portion. A component attaching / detaching type characterized by being provided with attachment / detachment control means for pivoting in a direction opposite to the moving direction to return to the original posture, and thereafter attaching / detaching accessory component to attach the accessory component to the main body portion. robot. 【請求項２】 請求項１に記載された部品着脱型ロボッ
トにおいて、 本体部が流体を保持する流体タンクであり、付属部品が
該流体タンクのキャップであって、 付属部品着脱手段が上記キャップを着脱するキャップ着
脱手段であり、動作手段が流体タンクに流体を注入する
流体注入手段であることを特徴とする部品着脱型ロボッ
ト。2. The component removable robot according to claim 1, wherein the main body is a fluid tank for holding a fluid, the accessory is a cap of the fluid tank, and the accessory attachment / detachment means is the cap. A component attaching / detaching robot, which is a cap attaching / detaching means for attaching / detaching, and an operating means is a fluid injecting means for injecting a fluid into a fluid tank. 【請求項３】 請求項２に記載された部品着脱型ロボッ
トにおいて、 流体タンクが自動車の車体に搭載されたブレーキ液タン
クであって、 流体注入手段が、ブレーキ液タンクにブレーキ液を注入
するブレーキ液注入手段であることを特徴とする部品着
脱型ロボット。3. The component removable robot according to claim 2, wherein the fluid tank is a brake fluid tank mounted on a vehicle body of an automobile, and the fluid injection means injects brake fluid into the brake fluid tank. A parts detachable robot characterized by being a liquid injection means. 【請求項４】 請求項２又は請求項３に記載された部品
着脱型ロボットにおいて、 流体注入後に流体注入手段の流体流出口を閉鎖する流出
口閉鎖手段が設けられていることを特徴とする部品着脱
型ロボット。4. The component detachable robot according to claim 2 or 3, wherein an outlet closing means for closing the fluid outlet of the fluid injecting means after fluid injection is provided. Detachable robot. 【請求項５】 請求項１〜請求項４のいずれか１つに記
載された部品着脱型ロボットにおいて、 回動アームが水平方向に移動して本体部に接近・離反す
るようになっていることを特徴とする部品着脱型ロボッ
ト。5. The component attachable / detachable robot according to any one of claims 1 to 4, wherein the rotating arm moves in the horizontal direction to move toward and away from the main body. Part detachable robot. 【請求項６】 請求項１〜請求項５のいずれか１つに記
載された部品着脱型ロボットにおいて、 回動アームが、略水平方向に延びる軸線まわりに回動す
るようになっていることを特徴とする部品着脱型ロボッ
ト。6. The component removable robot according to any one of claims 1 to 5, wherein the rotating arm is configured to rotate about an axis extending in a substantially horizontal direction. Characteristic parts detachable robot. 【請求項７】 本体部に着脱可能に付設された付属部品
をクランプして本体部に対して着脱させることができる
付属部品着脱手段と、付属部品が取り外されているとき
に本体部に対して所定の作業動作を行うことができる動
作手段と、付属部品着脱手段と動作手段とを保持し所定
の方向に回動することによって付属部品着脱手段と動作
手段のうちのいずれか一方を本体部に係合させることが
できる回動アームとが設けられているロボットによる部
品着脱方法であって、 付属部品着脱手段と回動アームの間と、動作手段と回動
アームの間とに、夫々、付属部品着脱手段又は動作手段
と回動アームとの相対的な位置関係を変えることができ
るフローティング状態と、該位置関係が固定されるロッ
ク状態とをとることができる第１,第２のフローティン
グ機構を設けた上で、 第１のフローティング機構をフローティング状態にして
付属部品着脱手段に付属部品をクランプさせた後、第１
のフローティング機構をロック状態にして付属部品着脱
手段に付属部品を取り外させ、 次に回動アームを上記所定の回動方向の一方の方向に回
動させた上で第２のフローティング機構をフローティン
グ状態にして動作手段を本体部に係合させた後、第２の
フローティング機構をロック状態にして動作手段をして
本体部に対して上記所定の作業動作を行わせ、 この後回動アームを上記回動方向と逆方向に回動させて
元の姿勢に戻し、付属部品着脱手段をして付属部品を本
体部に取り付けさせるようにしたことを特徴とするロボ
ットによる部品着脱方法。7. An accessory attaching / detaching means capable of clamping an accessory attached detachably to the main body and attaching / detaching to / from the main body, and to the main body when the accessory is removed. One of the accessory attaching / detaching means and the operating means is attached to the main body by holding the operating means capable of performing a predetermined work operation, the accessory attaching / detaching means and the operating means, and rotating in a predetermined direction. A method for attaching / detaching a component by a robot provided with a rotating arm that can be engaged, wherein an accessory attaching / detaching means and a rotating arm, and an operating means and a rotating arm are attached respectively. The first and second flow tees that can be in a floating state in which the relative positional relationship between the component attaching / detaching means or the operating means and the rotating arm can be changed, and in a locked state in which the positional relationship is fixed. After having provided the grayed mechanism, after clamping the accessory to the accessory detachable unit by the first floating mechanism in a floating state, the first
The floating mechanism is locked and the accessory attaching / detaching means removes the accessory, and then the rotating arm is rotated in one of the predetermined rotation directions, and then the second floating mechanism is set in the floating state. After the operating means is engaged with the main body portion, the second floating mechanism is locked and the operating means is caused to perform the predetermined work operation on the main body portion. A method for attaching and detaching a component by a robot, characterized in that the component is attached to the main body by rotating the device in a direction opposite to the direction of rotation to return it to its original posture, and attaching and detaching the accessory.