JPH086342B2 - Copy-operated power shovel - Google Patents
Copy-operated power shovelInfo
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- JPH086342B2 JPH086342B2 JP2033117A JP3311790A JPH086342B2 JP H086342 B2 JPH086342 B2 JP H086342B2 JP 2033117 A JP2033117 A JP 2033117A JP 3311790 A JP3311790 A JP 3311790A JP H086342 B2 JPH086342 B2 JP H086342B2
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- arm
- cylinder
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は倣い操縦装置を備えた倣い運転式パワーシャ
ベルに関するものであり、特に、倣い運転速度の適正化
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a copying operation type power shovel provided with a copying control device, and more particularly to optimization of a copying operation speed.
従来の技術 パワーシャベルのシャベル装置は一般に、車体にブー
ムが、そのブームにアームが、そのアームにバケットが
それぞれ関節によって回動可能に取り付けられ、それら
ブーム，アームおよびバケットが、油圧ポンプから逃が
し弁を備えた給油通路を経て圧送される作動油により作
動するブームシリンダ，アームシリンダおよびバケット
シリンダにより回動させられるように構成される。ブー
ムシリンダ，アームシリンダおよびバケットシリンダ等
への作動油の供給が、ペダル，レバー等の複数の操縦部
材による各制御弁の切換えによって制御され、それによ
ってブーム，アームおよびバケットが単独であるいは並
行して回動させられ、バケットに必要な運動が与えられ
る。2. Description of the Related Art Generally, a shovel device for a power shovel has a boom attached to a vehicle body, an arm attached to the boom, and a bucket rotatably attached to the arm by joints, and the boom, the arm, and the bucket are released from a hydraulic pump. It is configured to be rotated by a boom cylinder, an arm cylinder, and a bucket cylinder that are operated by hydraulic oil that is pressure-fed through an oil supply passage provided with. The supply of hydraulic oil to the boom cylinder, arm cylinder, bucket cylinder, etc. is controlled by switching of each control valve by a plurality of steering members such as pedals, levers, etc., whereby the boom, arm, and bucket are operated independently or in parallel. It is rotated and the bucket is given the required movement.
そのためシャベル装置の運転には高度の熟練が要求さ
れ、特に、バケットの先端に直線的な運動を与えるこ
と、例えば水平押出し，水平引込みはきわめて困難であ
った。Therefore, a high degree of skill is required to operate the shovel device, and in particular, it is extremely difficult to give a linear motion to the tip of the bucket, for example, horizontal extrusion and horizontal retraction.
そこで、本出願人は、特願昭59−185233号において、
倣い操縦装置を備えた倣い運転式パワーシャベルを提案
した。これは、シャベル装置の各関節にそれら関節まわ
りのブーム，アームおよびバケットの各回動角度を検出
する回動角度検出器を設けるとともに、倣い操縦装置と
制御装置とを設けたものである。倣い操縦装置は、シャ
ベル装置のブーム，アームおよびバケットに長さが相似
した模型ブーム，模型アームおよび模型バケットが関節
によって互いに回動可能に連結されるとともに模型ブー
ムが車体相当部材に関節により取り付けられ、各関節に
回動角度検出器が設けられたものであり、制御装置は、
シャベル装置および倣い操縦装置の回動角度検出器と接
続され、シャベル装置の各回動角度検出器の検出結果が
倣い操縦装置の対応する各回動角度検出器の検出結果に
追従するように前記ブームシリンダ，アームシリンダお
よびバケットシリンダを制御するものである。Therefore, the present applicant has filed in Japanese Patent Application No. 59-185233,
We proposed a copy-operated power shovel with a copy control device. In this system, each joint of the shovel device is provided with a rotation angle detector for detecting each rotation angle of a boom, an arm, and a bucket around the joint, and a copy control device and a control device. In the copying control device, the boom, arm and bucket of the shovel device are similar in model length to each other, the model arm and the model bucket are rotatably connected to each other by a joint, and the model boom is attached to a body-equivalent member by a joint. , Each joint is provided with a rotation angle detector, and the control device is
The boom cylinder is connected to the rotation angle detectors of the shovel device and the copy control device, and the detection results of the rotation angle detectors of the shovel device follow the detection results of the corresponding rotation angle detectors of the copy control device. , It controls the arm cylinder and the bucket cylinder.
倣い操縦装置の模型バケットを手で持ってそれの先端
部に所望の運動を与えれば、その運動の実現に必要な模
型ブーム，模型アームおよび模型バケットの回動が生
じ、それらの回動角度が各回動角度検出器により検出さ
れる。これらの検出結果は制御装置に供給され、制御装
置は、これら供給された検出結果とシャベル装置の各関
節の回動角度検出器の検出結果とを比較し、両者が等し
くなるようにブームシリンダ，アームシリンダおよびバ
ケットシリンダを制御する。したがって、シャベル装置
は倣い操縦装置の運動に追従して作動することになり、
熟練を要することなく、バケットの先端に所望の運動を
与えることができ、水平押出し，水平引込み等も簡単に
行うことができる。If the model bucket of the copying control device is held by hand and the desired motion is applied to its tip, the model boom, model arm, and model bucket necessary for the realization of the motion are rotated, and their rotation angles are changed. It is detected by each rotation angle detector. These detection results are supplied to the control device, and the control device compares the supplied detection results with the detection result of the rotation angle detector of each joint of the shovel device, and the boom cylinder, Controls arm and bucket cylinders. Therefore, the shovel device follows the movement of the copy control device and operates.
A desired motion can be given to the tip of the bucket without requiring skill, and horizontal extrusion and horizontal retraction can be easily performed.
発明が解決しようとする課題 しかし、倣い操縦装置の操作による倣い運転時には、
ブームシリンダ，アームシリンダおよびバケットシリン
ダの複数が同時に作動する状態が頻繁に生じることとな
り、油圧ポンプからの作動油の圧送が間に合わない可能
性がある。特に、倣い操縦装置は比較的小さく製作され
るため、バケットを低速で運動させてもシャベルにおけ
るバケットの運動速度は相当大きくなり、複数のシリン
ダが並行して高速で作動しなければ、シャベル装置が倣
い操縦装置に追従することができない。一方、油圧ポン
プの吐出量は限られているため、ブームシリンダ，アー
ムシリンダおよびバケットシリンダ等において要求され
る作動油の流量が油圧ポンプの最大供給油量を越え、油
圧ポンプの吐出圧が低下する事態が発生する。そのた
め、各シリンダが所定の作動力を発生させることができ
ず、シャベル装置が適正に倣い操縦装置に追従しなくな
り、所期の目的を達し得なくなる。However, during the copying operation by operating the copying control device,
A condition in which a plurality of boom cylinders, arm cylinders, and bucket cylinders simultaneously operate frequently occurs, and hydraulic oil may not be pumped in time from the hydraulic pump. In particular, since the copy control device is manufactured to be relatively small, even if the bucket is moved at a low speed, the speed of movement of the bucket in the shovel is considerably high, and if the plurality of cylinders do not operate in parallel at a high speed, the shovel device will not operate. It is not possible to follow the copy control device. On the other hand, since the discharge amount of the hydraulic pump is limited, the flow rate of hydraulic oil required in the boom cylinder, arm cylinder, bucket cylinder, etc. exceeds the maximum supply amount of oil of the hydraulic pump, and the discharge pressure of the hydraulic pump decreases. Things happen. Therefore, each cylinder cannot generate a predetermined actuation force, the shovel device cannot properly follow the maneuvering device, and the intended purpose cannot be achieved.
このような事態の発生を回避するためには、倣い操縦
装置の操作速度を遅くすればよいのであるが、過度に遅
くすれば、油圧ポンプから圧送される作動油が無駄にな
り、作業能率が低下してしまう。ブームシリンダ，アー
ムシリンダおよびバケットシリンダ等において消費され
る作動油の量が油圧ポンプの最大供給油量より少なくな
れば、油圧ポンプの吐出圧が油圧回路に設けられている
逃がし弁の設定圧に達し、逃がし弁が作動して、油圧ポ
ンプから圧送された作動油をタンクに還流させるのであ
るが、この逃がし弁の設定圧はシリンダを作動させるの
に必要な油圧より高く設定されるため、油圧ポンプは高
い吐出圧で作動し続けることが必要である。作業能率が
低いにもかかわらず、エネルギの消費量は大きいのであ
り、このような運転状態を続けることは望ましくない。In order to avoid such a situation, it is necessary to slow down the operation speed of the copying control device, but if it is too slow, the hydraulic fluid pumped from the hydraulic pump will be wasted, and the work efficiency will be reduced. Will fall. If the amount of hydraulic oil consumed in the boom cylinder, arm cylinder, bucket cylinder, etc. becomes less than the maximum oil supply of the hydraulic pump, the discharge pressure of the hydraulic pump reaches the set pressure of the relief valve provided in the hydraulic circuit. , The relief valve operates to recirculate the hydraulic oil pumped from the hydraulic pump to the tank, but the set pressure of this relief valve is set higher than the hydraulic pressure required to operate the cylinder. Must continue to operate at high discharge pressure. Although the work efficiency is low, the energy consumption is large, and it is not desirable to continue such an operating state.
そこで、本願の第一発明および第二発明は、倣い運転
式パワーシャベルにおける倣い操縦装置の操作速度が不
適切であることを運転者に報知できるようにすることを
課題としてなされたものであり、特に、第一発明の課題
は、倣い操縦装置が過大な速度で操作されることによっ
てシャベル装置が倣い操縦装置に適正に追従しなくなる
事態の発生を回避し得る倣い運転式パワーシャベルを得
ることであり、第二発明の課題は、倣い操縦装置の操作
速度が過小であるために作業能率が低下してしまう事態
の発生を回避し得る倣い運転式パワーシャベルを得るこ
とである。Therefore, the first invention and the second invention of the present application have been made to make it possible to notify the driver that the operation speed of the copying control device in the copying power shovel is inappropriate. In particular, an object of the first invention is to obtain a copying drive type power shovel capable of avoiding the occurrence of a situation in which the shovel device does not properly follow the copying control device due to the copying control device being operated at an excessive speed. Then, the subject of a 2nd invention is to obtain the copying drive type power shovel which can avoid the occurrence of the situation that work efficiency falls because the operation speed of the copying control device is too low.
課題を解決するための手段 第一発明においては、上記課題が、（ａ）車体にブー
ムが、そのブームにアームが、そのアームにバケットが
それぞれ関節によって回動可能に取り付けられ、それら
ブーム，アームおよびバケットが、油圧ポンプから逃が
し弁を備えた給油通路によりコントロールバルブに圧送
され、コントロールバルブにより制御された作動油によ
って作動するブームシリンダ，アームシリンダおよびバ
ケットシリンダにより回動させられるシャベル装置の、
関節の各々にそれら関節まわりのブーム，アームおよび
バケットの各回動角度を検出する回動角度検出器が設け
られたパワーシャベルと、（ｂ）前記ブーム，アームお
よびバケットに長さが相似した模型ブーム，模型アーム
および模型バケットが関節によって互いに回動可能に連
結されるとともに模型ブームが車体相当部材に関節によ
り取り付けられ、各関節に回動角度検出器が設けられた
倣い操縦装置と、（ｃ）それらシャベル装置および倣い
操縦装置の回動角度検出器と接続され、シャベル装置の
各回動角度検出器の検出結果が倣い操縦装置の対応する
各回動角度検出器の検出結果に追従するように前記ブー
ムシリンダ，アームシリンダおよびバケットシリンダの
各コントロールバルブを制御する制御装置とを含む倣い
運転式パワーシャベルにおいて、パワーシャベルの給油
通路に、その給油通路の油圧が下限値以下に低下したこ
とを逃がし弁の作動状態とは無関係に検知する油圧低下
検知スイッチを設ける一方、倣い操縦装置に、その油圧
低下検知スイッチの油圧低下検知信号に応じて光および
音の少なくとも一方により操縦速度過大を報知する操縦
速度過大報知器を設けることにより解決される。Means for Solving the Problems In the first invention, the above-mentioned problems are (a) a boom is attached to a vehicle body, an arm is attached to the boom, and a bucket is attached to the arm rotatably by joints. And a bucket of a shovel device in which a boom cylinder, an arm cylinder, and a bucket cylinder, which are pressure-fed to a control valve by an oil supply passage having a relief valve from a hydraulic pump and are operated by hydraulic oil controlled by the control valve, are rotated.
A power shovel in which each of the joints is provided with a rotation angle detector for detecting each rotation angle of the boom, the arm and the bucket around the joint, and (b) a model boom having a length similar to that of the boom, the arm and the bucket. A model manipulator and a model bucket which are rotatably connected to each other by joints, a model boom is attached to a body-equivalent member by joints, and a swing angle detector is provided at each joint, (c) The boom is connected to the rotation angle detectors of the shovel device and the copy steering device, and the detection results of the rotation angle detectors of the shovel device follow the detection results of the corresponding rotation angle detectors of the copy steering device. A copying operation type power shear including a control device for controlling each control valve of a cylinder, an arm cylinder and a bucket cylinder. In this case, the oil supply passage of the power shovel is equipped with a low oil pressure detection switch that detects that the oil pressure in the oil supply passage has dropped below the lower limit regardless of the operating state of the relief valve, while The problem can be solved by providing an excessive steering speed notification device that notifies excessive steering speed by at least one of light and sound in response to the hydraulic pressure decrease detection signal of the decrease detection switch.
また、第二発明においては、前記課題が、上記（ａ）
パワーシャベル，（ｂ）倣い操縦装置および（ｃ）制御
装置を含む倣い運転式パワーシャベルにおいて、パワー
シャベルに、逃がし弁の上限開度を越える開作動を検知
する逃がし弁上限開作動検知スイッチを設ける一方、前
記倣い操縦装置に、逃がし弁上限開作動検知スイッチの
逃がし弁上限開作動検知信号に応じて光および音の少な
くとも一方により操縦速度過小を報知する操縦速度過小
報知器を設けることにより解決される。Further, in the second invention, the above-mentioned problem is solved in the above (a).
In a copying operation type power shovel including a power shovel, (b) copying control device and (c) control device, the power shovel is provided with a relief valve upper limit open operation detection switch for detecting an opening operation exceeding the upper limit opening of the relief valve. On the other hand, the problem is solved by providing the scanning control device with an underspeed control indicator for informing the undercontrol speed by at least one of light and sound in response to the relief valve upper limit opening detection signal of the relief valve upper limit opening detection switch. It
作用 第一発明に係る倣い運転式パワーシャベルにおいて
は、油圧ポンプの運転中に倣い操縦装置が過大な速度で
操作されれば、パワーシャベルにおいてシャベル装置を
作動させるシリンダの作動速度が制御装置により増大さ
せられ、所要作動油流量が油圧ポンプの最大供給油量を
越えるに到る。その結果、給油通路の油圧、すなわち油
圧ポンプの吐出圧が、逃がし弁の設定圧より所定量低く
定められている下限値以下に低下すれば、油圧低下検知
スイッチが油圧低下検知信号を発し、この信号に応じて
操縦速度過大報知器が、光および音の少なくとも一方に
より操縦速度過大を報知する。In the copying operation type power shovel according to the first aspect of the invention, if the copying operation device is operated at an excessive speed while the hydraulic pump is operating, the control device increases the operating speed of the cylinder that operates the shovel device in the power shovel. The required hydraulic oil flow rate exceeds the maximum oil supply amount of the hydraulic pump. As a result, when the oil pressure in the oil supply passage, that is, the discharge pressure of the hydraulic pump, falls below a lower limit value that is set lower by a predetermined amount than the set pressure of the relief valve, the oil pressure decrease detection switch issues an oil pressure decrease detection signal. In response to the signal, an excessive steering speed indicator notifies the excessive steering speed by at least one of light and sound.
また、第二発明に係る倣い運転式パワーシャベルにお
いては、油圧ポンプの運転中に倣い操縦装置が過小な速
度で操作された場合には操縦速度過小報知器により操縦
速度過小が報知される。倣い操縦装置が過小な速度で操
作された場合には、パワーシャベルにおいて所要作動油
流量が油圧ポンプの最大供給油量より少なくなり、その
結果、給油通路の油圧、すなわち油圧ポンプの吐出圧が
逃がし弁の設定圧に達し、逃がし弁が開作動する。この
逃がし弁の開作動が、予め設定された設定状態を越えれ
ば、それを逃がし弁上限開作動検知スイッチが検知して
逃がし弁上限開作動検知信号を発し、この信号に応じて
操縦速度過小報知器が作動し、光および音の少なくとも
一方により操縦速度過小を報知する。Further, in the copying operation type power shovel according to the second aspect of the present invention, when the copying operation device is operated at an excessively low speed during the operation of the hydraulic pump, the insufficient operation speed notification is informed by the insufficient operation speed notification device. When the copy control device is operated at an excessively low speed, the required hydraulic oil flow rate in the power shovel becomes less than the maximum oil supply amount of the hydraulic pump, and as a result, the oil pressure in the oil supply passage, that is, the discharge pressure of the hydraulic pump, escapes. The set pressure of the valve is reached and the relief valve opens. If the opening operation of the relief valve exceeds a preset setting state, it is detected by the relief valve upper limit opening operation detection switch and a relief valve upper limit opening operation detection signal is issued. The operation of the device activates, and at least one of light and sound informs the operator that the maneuvering speed is too low.
発明の効果 上記のように、第一発明に係る倣い運転式パワーシャ
ベルにおいては、倣い操縦装置の操作速度が過大である
場合に操縦速度過大報知器が光および音の少なくとも一
方により操縦速度過大を報知するため、これに応じて運
転者は倣い操縦速度を低下させることができる。したが
って、倣い操縦装置の操作速度が過大であるためにパワ
ーシャベルが倣い操縦装置に適正に追従しない事態を容
易に回避することができる。しかも、油圧低下検知スイ
ッチおよび操縦速度過大報知器という簡単で安価な装置
を追加すればよいため、安価に過大を達成することがで
きる。As described above, in the copying operation type power shovel according to the first invention, when the operation speed of the copying operation device is too high, the operation speed excessive indicator causes the operation speed too high by at least one of light and sound. Since the notification is given, the driver can reduce the scanning operation speed accordingly. Therefore, it is possible to easily avoid a situation in which the power shovel does not properly follow the profile manipulating device because the operating speed of the profile manipulating device is too high. Moreover, since it is only necessary to add a simple and inexpensive device such as a hydraulic pressure drop detection switch and an excessive steering speed indicator, it is possible to achieve the excessive cost at a low cost.
また、第二発明に係る倣い運転式パワーシャベルにお
いては、倣い操縦装置の操作速度が過小である場合に操
縦速度過小報知器が光および音の少なくとも一方により
操縦速度過小を報知するため、これに応じて運転者は倣
い操縦速度を増大させることができる。したがって、倣
い操縦装置の操作速度が過小であるために、エネルギが
無駄に消費され、作業能率が低下してしまう事態を容易
に回避することができる。しかも、倣い操縦速度の過小
は、逃がし弁が上限開度を越えて開いたことを逃がし弁
上限開作動検知スイッチにより検知することによって検
知するのであるため、安価に目的を達成することができ
る。Further, in the copying operation type power shovel according to the second invention, when the operation speed of the copying operation device is too low, the operation speed too low alarm notifies the operation speed too low by at least one of light and sound. Accordingly, the driver can increase the copy maneuvering speed. Therefore, it is possible to easily avoid a situation in which energy is wasted and work efficiency is reduced because the operation speed of the copying control device is too low. In addition, since the improper scanning operation speed is detected by the relief valve upper limit opening operation detection switch detecting that the relief valve has opened beyond the upper limit opening, the object can be achieved at low cost.
そして、第一発明および第二発明が共に適用された倣
い運転式パワーシャベルにおいては、運転者は操縦速度
過大報知器も操縦速度過小報知器も共に作動しない範囲
で倣い操縦装置を操作することにより、パワーシャベル
装置を容易に適切な速度で運転することができ、倣い操
縦装置の採用と相まって、パワーシャベルの運転がきわ
めて容易となる。Then, in the copying operation type power shovel to which both the first invention and the second invention are applied, the driver operates the copying operation control device within a range in which neither the excessive steering speed indicator nor the excessive steering speed indicator is operated. The power shovel can be easily operated at an appropriate speed, and the operation of the power shovel becomes extremely easy in combination with the adoption of the copying control device.
実施例 以下、第一発明および第二発明に共通の実施例を図面
に基づいて詳細に説明する。Embodiment Hereinafter, an embodiment common to the first invention and the second invention will be described in detail with reference to the drawings.
第１図はパワーシャベルＡを示す図であり、車体１に
はブーム２が、ブーム２にはアーム３が、アーム３には
バケット４がそれぞれ関節5,6,7により水平軸線まわり
に回動可能に取り付けられている。そして、ブーム2,ア
ーム３およびバケット４がそれぞれブームシリンダ8,ア
ームシリンダ９およびバケットシリンダ10によって回動
させられることにより、バケット４に作業に必要な運動
が与えられる。これらによりシャベル装置が構成されて
いるのであり、このシャベル装置の作動状況を検出する
ために、各関節5,6,7にはそれぞれ図示しないポテンシ
ョメータが設けられており、ブーム２の車体１に対する
回動角度、アーム３のブーム２に対する回動角度、およ
びバケット４のアーム３に対する回動角度が検出され
る。FIG. 1 is a view showing a power shovel A, in which a boom 2 is mounted on a vehicle body 1, an arm 3 is mounted on the boom 2, and a bucket 4 is mounted on the arm 3 around joints 5, 6, and 7, respectively, about a horizontal axis. It is possible to install. Then, the boom 2, the arm 3, and the bucket 4 are rotated by the boom cylinder 8, the arm cylinder 9, and the bucket cylinder 10, respectively, so that the bucket 4 is given a motion necessary for the work. The shovel device is configured by these, and in order to detect the operating state of the shovel device, each joint 5, 6, 7 is provided with a potentiometer (not shown), and the rotation of the boom 2 relative to the vehicle body 1 is prevented. The movement angle, the rotation angle of the arm 3 with respect to the boom 2, and the rotation angle of the bucket 4 with respect to the arm 3 are detected.
第２図は無線式の倣い操縦装置Ｂを示す図であり、倣
い操縦装置は上記シャベル装置Ａの縮小模型である。す
なわち、車体１に相当する車体相当部材１′と、ブーム
2,アーム３およびバケット４にそれぞれ長さが相似した
模型ブーム２′，模型アーム３′および模型バケット
４′とがそれぞれ関節５′,6′および７′により水平軸
線まわりに回動可能に連結されるとともに、各関節
５′,6′および７′に図示しないポテンショメータが取
り付けられて倣い操縦装置が構成されているのである。
なお、模型ブーム２′および模型アーム３′の長さはそ
れぞれ関節５′,6′間および関節６′,7′間の距離であ
り、模型バケット４′の長さは関節７′と模型バケット
４′の先端までの距離である。FIG. 2 is a view showing a wireless copying control device B, which is a reduced model of the shovel device A. That is, the vehicle body equivalent member 1'corresponding to the vehicle body 1 and the boom
2, a model boom 2'having similar lengths to the arm 3 and the bucket 4 respectively, a model arm 3'and a model bucket 4'are connected by joints 5 ', 6'and 7'to be rotatable about a horizontal axis. At the same time, potentiometers (not shown) are attached to the joints 5 ', 6'and 7'to form a copying control device.
The lengths of the model boom 2'and the model arm 3'are the distances between the joints 5 ', 6'and the joints 6', 7 ', respectively, and the length of the model bucket 4'is the joint 7'and the model bucket. It is the distance to the tip of 4 '.
車体相当部材１′の台の部分の内部には操縦装置側制
御回路が組み込まれており、上記関節５′,6′および
７′のポテンショメータの出力信号が無線でパワーシャ
ベルＡに送信されるとともに、パワーシャベルＡから無
線で送信されて来る指令信号によって操縦速度過大報知
器14および操縦速度過小報知器19が作動させられる。図
示の操縦速度過大報知器14および操縦速度過小報知器19
は、いずれも車体相当部材１′の台の部分の上面に設け
られ、それぞれ点灯することによって報知作動を行うも
のである。A control device side control circuit is incorporated inside the base portion of the body-equivalent member 1 ', and the output signals of the potentiometers of the joints 5', 6'and 7'are wirelessly transmitted to the power shovel A. A command signal transmitted wirelessly from the power shovel A activates the excessive control speed indicator 14 and the excessive control speed indicator 19. The excessive control speed alarm 14 and the excessive control speed alarm 19 shown in the figure.
Are provided on the upper surface of the base of the member 1'corresponding to the vehicle body, and perform the notification operation by lighting each.
第３図はパワーシャベルＡの油圧回路を示す図であ
り、エンジン11により駆動される油圧ポンプ12と、前記
ブームシリンダ8,アームシリンダ９およびバケットシリ
ンダ10とをつなぐ管路にはそれぞれペダル，レバー等運
転席に設けられた操作部材により操作されるコントロー
ルバルブC,Dと、倣い操縦装置Ｂの操作に応じて電気的
に制御されるコントロールバルブＥとが併設されるとと
もに、これらコントロールバルブC,DとＥとを切り換え
る切換バルブＦが設けられている。倣い運転用のコント
ロールバルブＥは、パワーシャベルＡに搭載されている
パワーシャベル側制御回路により制御される。パワーシ
ャベル側制御回路には、倣い操縦装置Ｂから無線で送信
される関節５′,6′および７′のポテンショメータの出
力信号と、パワーシャベルＡの関節5,6および７のポテ
ンショメータの出力信号とが入力され、関節5,6および
７のポテンショメータの出力信号がそれぞれ対応する関
節５′,6′および７′のポテンショメータの出力信号に
等しくなるようにブームシリンダ8,アームシリンダ９お
よびバケットシリンダ10を作動させるべくコントロール
バルブＥが制御される。FIG. 3 is a view showing a hydraulic circuit of the power shovel A, in which the hydraulic pump 12 driven by the engine 11 and the pipes connecting the boom cylinder 8, the arm cylinder 9 and the bucket cylinder 10 respectively have a pedal and a lever. The control valves C, D operated by operating members provided in the driver's seat, etc., and the control valve E electrically controlled according to the operation of the copy control device B are provided side by side. A switching valve F for switching between D and E is provided. The control valve E for copying operation is controlled by a power shovel-side control circuit mounted on the power shovel A. The power shovel-side control circuit receives the output signals of the potentiometers of the joints 5 ′, 6 ′ and 7 ′ and the output signals of the potentiometers of the joints 5, 6 and 7 of the power shovel A, which are wirelessly transmitted from the copying control device B. Is input, and the boom cylinder 8, the arm cylinder 9 and the bucket cylinder 10 are set so that the output signals of the potentiometers of the joints 5, 6 and 7 become equal to the output signals of the potentiometers of the corresponding joints 5 ', 6'and 7', respectively. The control valve E is controlled to operate.
上記油圧ポンプ12とブームシリンダ8,アームシリンダ
９およびバケットシリンダ10とをつなぐ管路のうち、油
圧ポンプ12とコントロールバルブC,D,Eとをつなぐ部分
である給油通路には圧力スイッチ13と逃がし弁15とが設
けられており、逃がし弁15にはそれの設定量を越える開
作動を検知する検知スイッチ18が設けられている。これ
ら圧力スイッチ13および検知スイッチ18も上記パワーシ
ャベル側制御回路に接続されており、パワーシャベル側
制御回路はこれらの出力信号に基づいて、前記倣い操縦
装置Ｂに無線で操縦速度過大報知器14および操縦速度過
小報知器19の作動を指令する。Of the conduits connecting the hydraulic pump 12 with the boom cylinder 8, the arm cylinder 9 and the bucket cylinder 10, the pressure switch 13 and the relief switch are provided in the oil supply passage which is a portion connecting the hydraulic pump 12 and the control valves C, D and E. Valve 15 is provided, and the relief valve 15 is provided with a detection switch 18 for detecting an opening operation exceeding its set amount. The pressure switch 13 and the detection switch 18 are also connected to the power shovel-side control circuit, and the power shovel-side control circuit wirelessly controls the copying operation control device B on the basis of these output signals, and outputs an operation speed excessive alarm 14 and Command the operation of the underspeed control indicator 19.
次に作動を説明する。 Next, the operation will be described.
切換バルブＦの操作によりブームシリンダ8,アームシ
リンダ９およびバケットシリンダ10がコントロールバル
ブＥの制御下に置かれた状態で、倣い操縦装置Ｂの模型
バケット４′を手で動かせば、各関節５′,6′および
７′に設けられたポテンショメータにより各部の回動角
度が検出され、パワーシャベル側制御回路に無線で送信
される。パワーシャベル側制御回路は、この送信された
回動角度の検出結果と、シャベル装置の各関節5,6およ
び７のポテンショメータにより検出された回動角度とが
等しくなるようにコントロールバルブＥを制御する。そ
れによって、シャベル装置が倣い操縦装置Ｂに倣って作
動することとなる。If the model cylinder 4'of the copying control device B is manually moved while the boom cylinder 8, the arm cylinder 9 and the bucket cylinder 10 are placed under the control of the control valve E by the operation of the switching valve F, each joint 5'can be moved. The rotation angles of the respective parts are detected by potentiometers provided at 6 ', 7'and 7'and are transmitted to the power shovel side control circuit by radio. The power shovel-side control circuit controls the control valve E so that the transmitted detection result of the rotation angle is equal to the rotation angle detected by the potentiometers of the joints 5, 6 and 7 of the shovel device. . As a result, the shovel device operates following the copying control device B.
倣い操縦装置Ｂの操作速度が過大であって、ブームシ
リンダ8,アームシリンダ９およびバケットシリンダ10に
より要求される作動油の油量が油圧ポンプ12の最大供給
油量より設定量以上多くなると、油圧ポンプ12の吐出圧
が下限値以下となり、圧力スイッチ13が油圧低下検知信
号を発する。圧力スイッチ13は、油圧ポンプ１の吐出圧
が下限値以下となった場合には、逃がし弁15の作動状態
とは無関係に油圧低下検知信号を発するのであり、パワ
ーシャベル側制御回路はこの油圧低下検知信号を無線で
倣い操縦装置Ｂに送り、倣い操縦装置Ｂにおいて操縦装
置側制御回路により操縦速度過大報知器14が点灯されて
操縦速度が過大であることが運転者に報知される。If the operating speed of the copying control device B is excessively high and the amount of hydraulic oil required by the boom cylinder 8, the arm cylinder 9 and the bucket cylinder 10 exceeds the maximum oil supply amount of the hydraulic pump 12 by a set amount or more, the hydraulic pressure is increased. The discharge pressure of the pump 12 becomes equal to or lower than the lower limit value, and the pressure switch 13 issues a hydraulic pressure drop detection signal. When the discharge pressure of the hydraulic pump 1 becomes less than or equal to the lower limit value, the pressure switch 13 issues a hydraulic pressure decrease detection signal regardless of the operating state of the relief valve 15, and the power shovel side control circuit causes this hydraulic pressure decrease. A detection signal is wirelessly sent to the copy control device B, and the control circuit on the control device side in the copy control device B turns on the excessive control speed indicator 14 to notify the driver that the control speed is excessive.
逆に、倣い操縦装置Ｂの操作速度が過小であって、ブ
ームシリンダ8,アームシリンダ９およびバケットシリン
ダ10により要求される作動油の流量が油圧ポンプ12の最
大供給油量より少なくなると、油圧ポンプ12の吐出圧が
逃がし弁15の設定圧に達し、逃がし弁15が作動して余剰
の作動油をオイルタンク17に還流させる状態となる。逃
がし弁15の作動量は余剰の作動油量が多いほど大きく、
この作動量が設定量を越えれば、すなわち逃がし弁15が
上限開度を越えて開作動すれば、検知スイッチ18がそれ
を検知し、逃がし弁上限開作動検知信号を発する。パワ
ーシャベル側制御回路はこの逃がし弁上限開作動検知信
号を無線で倣い操縦装置Ｂに送り、倣い操縦装置Ｂにお
いて操縦装置側制御回路により操縦速度過小報知器19が
点灯され、操縦速度が過小であることが運転者に報知さ
れる。On the contrary, when the operation speed of the copying control device B is too low and the flow rate of the hydraulic oil required by the boom cylinder 8, the arm cylinder 9 and the bucket cylinder 10 becomes less than the maximum oil supply amount of the hydraulic pump 12, the hydraulic pump The discharge pressure of 12 reaches the set pressure of the relief valve 15, the relief valve 15 operates, and the excess hydraulic oil is returned to the oil tank 17. The amount of operation of the relief valve 15 increases as the amount of excess hydraulic oil increases,
If this operation amount exceeds the set amount, that is, if the relief valve 15 exceeds the upper limit opening degree and opens, the detection switch 18 detects it and issues a relief valve upper limit open operation detection signal. The power shovel-side control circuit wirelessly sends this relief valve upper limit opening detection signal to the copying control device B, and in the copying control device B, the control device side control circuit turns on the underspeed control indicator 19 to indicate that the operating speed is too low. The driver is informed of the existence.
したがって、運転者は操縦速度過大報知器14も操縦速
度過小報知器19も点灯されない速度で倣い操縦装置を操
作すれば、パワーシャベルＡが倣い操縦装置Ｂに適正に
追従しない事態と、作動能率が不当に低下する事態との
両方の発生を回避することができ、倣い操縦装置の採用
と相まってパワーシャベルの運転が一層容易となる。Therefore, if the driver operates the copying control device at a speed at which neither the excessive control speed indicator 14 nor the excessive control speed indicator 19 is turned on, the power shovel A does not follow the copying control device B properly and the operating efficiency is high. It is possible to avoid both an unreasonable decrease and a situation in which the operation of the power shovel becomes easier, due to the adoption of the copying control device.
以上の説明から明らかなように、本実施例において
は、操縦装置側制御回路，パワーシャベル側制御回路お
よびコントロールバルブＥによって、シャベル装置を倣
い操縦装置Ｂに倣わせる制御装置が構成されており、圧
力スイッチ13が油圧低下検知スイッチとして機能し、検
知スイッチ18が逃がし弁上限開作動検知スイッチとして
機能する。As is clear from the above description, in the present embodiment, the control device side control circuit, the power shovel side control circuit, and the control valve E constitute a control device that causes the shovel device to follow the control device B. The pressure switch 13 functions as a hydraulic pressure drop detection switch, and the detection switch 18 functions as a relief valve upper limit open operation detection switch.
なお、上記実施例においては、操縦速度過大報知器14
および操縦速度過小報知器19はいずれも点灯することに
よって報知作動を行うものであるが、これらの少なくと
も一方を、音によって、あるいは音と光との両方によっ
て報知作動を行うものとすることも可能である。It should be noted that in the above embodiment, the excessive steering speed indicator 14
And the under-control speed indicator 19 is for notifying operation by lighting both, but at least one of these may be notifying operation by sound or both sound and light. Is.
１個のブザーに操縦速度過大報知器と操縦速度過小報
知器とを兼ねさせることも可能である。例えば、倣い操
縦装置Ｂの操作に応じてブームシリンダ8,アームシリン
ダ９およびバケットシリンダ10の少なくとも一つにおい
て必要となるる所要作動油流量の変化の一例を示す第４
図において、シリンダ8,9,10への所要作動油流量（Ａ
線）が油圧ポンプ12の最大供給油量（Ｂ線）の90％（Ｃ
線）以下の場合には、逃がし弁上限開作動検知スイッチ
の作動に応じてブザーがピ，ピ，・・・という音を発し
て運転者に倣い操縦装置Ｂの操作速度をさらに増大させ
るべきことを指示し、所要作動油流量が最大供給油量の
90％と100％の間である場合には、逃がし弁検知スイッ
チも油圧低下検知スイッチも作動しないことに応じてブ
ザーがピピー，ピピー，・・・・という音を発して操縦
速度が適正であることを知らせ、所要作動油流量が最大
供給油量を越えた場合には、油圧低下検知スイッチの作
動に応じてブザーがピーという連続音を発して操縦速度
を減少させるべきことを指示するようにするのである。It is also possible to make one buzzer serve both as an excessive steering speed alarm and an excessive steering speed alarm. For example, a fourth example showing a change in the required hydraulic oil flow rate required in at least one of the boom cylinder 8, the arm cylinder 9, and the bucket cylinder 10 in accordance with the operation of the copying control device B.
In the figure, the required hydraulic oil flow rate to cylinders 8, 9 and 10 (A
The line) is 90% (C line) of the maximum oil supply of the hydraulic pump 12 (B line).
In the following cases, the buzzer should make a beeping sound in response to the operation of the relief valve upper limit opening detection switch, and the operating speed of the control device B should be further increased by imitating the driver. The required hydraulic oil flow rate is
If it is between 90% and 100%, the buzzer emits a beeping, beeping, ... sound in response to the fact that neither the relief valve detection switch nor the oil pressure drop detection switch is activated, and the operating speed is appropriate. If the required hydraulic oil flow rate exceeds the maximum supplied oil quantity, the buzzer beeps continuously in response to the operation of the oil pressure drop detection switch to indicate that the operating speed should be reduced. To do.
なお、本実施例においては、逃がし弁上限開作動検知
スイッチは逃がし弁が、油圧ポンプ12の最大供給油量を
10％の流量で作動油の流出を許容する上限開度以上開い
た場合に逃がし弁上限開作動検知信号を発し、油圧低下
検知スイッチは給油通路の油圧が逃がし弁の設定圧より
僅かに低く設定されている下限値以下に低下すれば（逃
がし弁が作動油を逃がさない状態になれば）油圧低下作
動信号を発することになる。In this embodiment, the relief valve upper limit opening operation detection switch has a relief valve that changes the maximum oil supply amount of the hydraulic pump 12.
A relief valve upper limit opening detection signal is issued when the valve opens more than the upper limit opening that allows the hydraulic oil to flow out at a flow rate of 10%, and the oil pressure drop detection switch sets the oil pressure in the oil supply passage slightly lower than the set pressure of the relief valve. When the pressure falls below the lower limit value (when the relief valve does not allow the hydraulic oil to escape), a hydraulic pressure reduction operation signal is issued.
第１図ないし第３図は本発明の一実施例を説明するため
の図であって、第１図はパワーシャベルの側面図、第２
図は倣い操縦装置の側面図、第３図は上記パワーシャベ
ルの油圧回路図である。第４図は本発明の別の実施例に
おける所要作動油流量とブザーの作動態様との関係を説
明するための図である。 A:パワーシャベル、B:倣い操縦装置、C,D,E:コントロー
ルバルブ、F:切換バルブ、1:車体、2:ブーム、3:アー
ム、4:バケット、１′：車体相当部材、２′：模型ブー
ム、３′：模型アーム、４′：模型バケット、5,6,7,
5′,6′,7′：関節、8:ブームシリンダ、9:アームシリ
ンダ、10:バケットシリンダ、12:油圧ポンプ、13:圧力
スイッチ、14:操縦速度過大報知器、15:逃がし弁、18:
検知スイッチ、19:操縦速度過小報知器1 to 3 are views for explaining one embodiment of the present invention, in which FIG. 1 is a side view of a power shovel, and FIG.
FIG. 3 is a side view of the copying control device, and FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram of the power shovel. FIG. 4 is a diagram for explaining the relationship between the required hydraulic oil flow rate and the operation mode of the buzzer in another embodiment of the present invention. A: Power shovel, B: Copy control device, C, D, E: Control valve, F: Switching valve, 1: Car body, 2: Boom, 3: Arm, 4: Bucket, 1 ': Car body equivalent member, 2' : Model boom, 3 ': Model arm, 4': Model bucket, 5,6,7,
5 ', 6', 7 ': Joint, 8: Boom cylinder, 9: Arm cylinder, 10: Bucket cylinder, 12: Hydraulic pump, 13: Pressure switch, 14: Excessive operation speed alarm, 15: Relief valve, 18 :
Detection switch, 19: Insufficient control speed alarm
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭51−22202（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−139316（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−185233（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−37430（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−119850（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−178472（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭56−68036（ＪＰ，Ｕ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-51-22202 (JP, A) JP-A-56-139316 (JP, A) JP-A-59-185233 (JP, A) JP-A 62- 37430 (JP, A) Actual opening 57-119850 (JP, U) Actual opening 59-178472 (JP, U) Actual opening 56-68036 (JP, U)
Claims (2)
ムにバケットがそれぞれ関節によって回動可能に取り付
けられ、それらブーム，アームおよびバケットが、油圧
ポンプから逃がし弁を備えた給油通路によりコントロー
ルバルブに圧送され、コントロールバルブにより制御さ
れた作動油によって作動するブームシリンダ，アームシ
リンダおよびバケットシリンダにより回動させられるシ
ャベル装置の、前記関節の各々にそれら関節まわりのブ
ーム，アームおよびバケットの各回動角度を検出する回
動角度検出器が設けられたパワーシャベルと、 前記ブーム，アームおよびバケットに長さが相似した模
型ブーム，模型アームおよび模型バケットが関節によっ
て互いに回動可能に連結されるとともに模型ブームが車
体相当部材に関節により取り付けられ、各関節に回動角
度検出器が設けられた倣い操縦装置と、 それらシャベル装置および倣い操縦装置の回動角度検出
器と接続され、シャベル装置の各回動角度検出器の検出
結果が倣い操縦装置の対応する各回動角度検出器の検出
結果に追従するように前記ブームシリンダ，アームシリ
ンダおよびバケットシリンダの各コントロールバルブを
制御する制御装置と を含む倣い運転式パワーシャベルにおいて、 前記パワーシャベルの前記給油通路に、その給油通路の
油圧が下限値以下に低下したことを前記逃がし弁の作動
状態とは無関係に検知する油圧低下検知スイッチを設け
る一方、前記倣い操縦装置に、その油圧低下検知スイッ
チの油圧低下検知信号に応じて光および音の少なくとも
一方により操縦速度過大を報知する操縦速度過大報知器
を設けたことを特徴とする倣い運転式パワーシャベル。1. A boom is attached to a vehicle body, an arm is attached to the boom, and a bucket is attached to the arm so as to be rotatable by joints. The boom, the arm, and the bucket are controlled by an oil supply passage provided with a relief valve from a hydraulic pump. Rotation angles of the boom, arm and bucket around each of the joints of a shovel device that is rotated by a boom cylinder, an arm cylinder and a bucket cylinder that is pumped to the hydraulic cylinder and operated by hydraulic oil controlled by a control valve. A power shovel provided with a rotation angle detector for detecting the movement, a model boom having a length similar to that of the boom, arm and bucket, a model arm and a model bucket rotatably connected to each other by a joint and a model boom Is attached to the body equivalent member by a joint Attached to each of the joints, each of the joints is provided with a turning angle detector, and the shovel device and the turning angle detectors of the copying steering device are connected. A power steering shovel including a control device for controlling each control valve of the boom cylinder, the arm cylinder, and the bucket cylinder so as to follow the detection results of the corresponding rotation angle detectors of the copying steering device. The oil supply passage is provided with a hydraulic pressure decrease detection switch for detecting that the oil pressure in the oil supply passage has decreased below a lower limit value regardless of the operating state of the relief valve, while the copy control device detects the hydraulic pressure decrease. Excessive control speed is notified by at least one of light and sound in response to the switch low oil pressure detection signal. Copying operation type power shovel, characterized in that a knowledge unit.
そのアームにバケットがそれぞれ関節によって回動可能
に取り付けられ、それらブーム，アームおよびバケット
が、油圧ポンプから逃がし弁を備えた給油通路によりコ
ントロールバルブに圧送され、コントロールバルブによ
り制御された作動油によって作動するブームシリンダ，
アームシリンダおよびバケットシリンダにより回動させ
られるシャベル装置の、前記関節の各々にそれら関節ま
わりのブーム，アームおよびバケットの各回動角度を検
出する回動角度検出器が設けられたパワーシャベルと、 前記ブーム，アームおよびバケットに長さが相似した模
型ブーム，模型アームおよび模型バケットが関節によっ
て互いに回動可能に連結されるとともに模型ブームが車
体相当部材に関節により取り付けられ、各関節に回動角
度検出器が設けられた倣い操縦装置と、 それらシャベル装置および倣い操縦装置の回動角度検出
器と接続され、シャベル装置の各回動角度検出器の検出
結果が倣い操縦装置の対応する各回動角度検出器の検出
結果に追従するように前記ブームシリンダ，アームシリ
ンダおよびバケットシリンダの各コントロールバルブを
制御する制御装置と を含む倣い運転式パワーシャベルにおいて、 前記パワーシャベルに、前記逃がし弁の上限開度を越え
る開作動を検知する逃がし弁上限開作動検知スイッチを
設ける一方、前記倣い操縦装置に、逃がし弁上限開作動
検知スイッチの逃がし弁上限開作動検知信号に応じて光
および音の少なくとも一方により操縦速度過小を報知す
る操縦速度過小報知器を設けたことを特徴とする倣い運
転式パワーシャベル。2. A boom is attached to the vehicle body, and an arm is attached to the boom.
Buckets are rotatably attached to the arms by joints, and the boom, arms, and buckets are pressure-fed to a control valve by an oil supply passage equipped with a relief valve from a hydraulic pump, and are operated by hydraulic oil controlled by the control valve. Boom cylinder,
A power shovel in which each of the joints of a shovel device that is rotated by an arm cylinder and a bucket cylinder is provided with a rotation angle detector that detects each rotation angle of the boom, the arm, and the bucket around the joints, and the boom. , Model booms similar in length to arms and buckets, model arms and model buckets are rotatably connected to each other by joints, and model booms are attached to body-equivalent members by joints, and rotation angle detectors are attached to each joint. Are connected to the shovel device and the rotation angle detectors of the copy steering device, and the detection results of the respective rotation angle detectors of the shovel device correspond to those of the corresponding rotation angle detectors of the copy steering device. The boom cylinder, arm cylinder, and bucket cylinder are set to follow the detection results. In a copying operation type power shovel including a control device for controlling a control valve, the power shovel is provided with a relief valve upper limit opening operation detection switch for detecting an opening operation exceeding the upper limit opening of the relief valve, while the copying operation is performed. A copying operation type characterized in that the device is provided with an under-controlling speed indicator for indicating an under-controlling speed by at least one of light and sound in response to a relief valve upper-opening operation detection signal of the relief valve upper-opening detection switch. Power shovel.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2033117A JPH086342B2 (en) | 1990-02-13 | 1990-02-13 | Copy-operated power shovel |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH03235819A JPH03235819A (en) | 1991-10-21 |
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| JP2033117A Expired - Fee Related JPH086342B2 (en) | 1990-02-13 | 1990-02-13 | Copy-operated power shovel |
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| JP (1) | JPH086342B2 (en) |
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