JPH0862377A - 水中テレビカメラロボット - Google Patents
水中テレビカメラロボットInfo
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- JPH0862377A JPH0862377A JP6200903A JP20090394A JPH0862377A JP H0862377 A JPH0862377 A JP H0862377A JP 6200903 A JP6200903 A JP 6200903A JP 20090394 A JP20090394 A JP 20090394A JP H0862377 A JPH0862377 A JP H0862377A
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- diving
- coordinate values
- position detection
- television camera
- signal
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 水中テレビカメラロボットにおいて、複数本
の規律化された配管が位置する領域における目視検査の
作業時間を低減させるようにする。 【構成】 潜水装置1の位置検出用車輪5はCRDハウ
ジング91と接触することにより回転及び圧力収縮し、
潜水装置1は圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2を
出力する。外部計算機84はこの圧力収縮信号S1及び
回転方向信号S2を入力し、潜水装置1の平面上での現
在位置を計算し、TVモニタ85は水中カメラ3で撮像
した画像及び外部計算機84で計算した潜水装置1の現
在位置を表示する。
の規律化された配管が位置する領域における目視検査の
作業時間を低減させるようにする。 【構成】 潜水装置1の位置検出用車輪5はCRDハウ
ジング91と接触することにより回転及び圧力収縮し、
潜水装置1は圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2を
出力する。外部計算機84はこの圧力収縮信号S1及び
回転方向信号S2を入力し、潜水装置1の平面上での現
在位置を計算し、TVモニタ85は水中カメラ3で撮像
した画像及び外部計算機84で計算した潜水装置1の現
在位置を表示する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は水中テレビカメラロボッ
トに係り、特に原子炉底部等、複数本の規律化された配
管が位置する領域を目視検査するのに好適な水中テレビ
カメラロボットに関する。
トに係り、特に原子炉底部等、複数本の規律化された配
管が位置する領域を目視検査するのに好適な水中テレビ
カメラロボットに関する。
【0002】
【従来の技術】原子炉内の点検においては、安全性の点
から複数のCRDハウジングが配置されている原子炉底
部等の状況も知ることが必要とされている。そのため、
従来は、あらかじめ数本の制御棒ガイドチューブを抜
き、その間に水中カメラが取り付けられた潜水装置を水
中ケーブルと共に吊り下げ原子炉底部に潜水させ、水中
カメラで撮像した画像をTVモニタで見ることにより原
子炉底部の状況を目視検査していた。
から複数のCRDハウジングが配置されている原子炉底
部等の状況も知ることが必要とされている。そのため、
従来は、あらかじめ数本の制御棒ガイドチューブを抜
き、その間に水中カメラが取り付けられた潜水装置を水
中ケーブルと共に吊り下げ原子炉底部に潜水させ、水中
カメラで撮像した画像をTVモニタで見ることにより原
子炉底部の状況を目視検査していた。
【0003】しかし、この場合には制御棒ガイドチュー
ブが抜かれた部分の近辺しか見ることができないので、
原子炉底部の状況を完全に把握するには不十分であっ
た。そのため、潜水装置に前進、後進及び旋回を行う推
進用プロペラを設け、原子炉底部で潜水装置を自走させ
ることにより原子炉底部全体を見ることも考えられてい
る。しかし、原子炉底部では付帯作業低減の点から通常
は制御棒ガイドチューブを2〜3本しか抜かない状況と
なっており、潜水装置の廻りは非常に視界のきかない環
境にあるため、潜水装置を峡あいしたCRDハウジング
間に走査させるなると、水中カメラの画像のみを頼りに
遠隔操作している作業者がその潜水装置の現在位置や方
向を見失う恐れがある。したがって、上記の問題を解決
するためには、原子炉底部のCRDハウジング間におい
て潜水装置の現在位置を検出することが必要となる。
ブが抜かれた部分の近辺しか見ることができないので、
原子炉底部の状況を完全に把握するには不十分であっ
た。そのため、潜水装置に前進、後進及び旋回を行う推
進用プロペラを設け、原子炉底部で潜水装置を自走させ
ることにより原子炉底部全体を見ることも考えられてい
る。しかし、原子炉底部では付帯作業低減の点から通常
は制御棒ガイドチューブを2〜3本しか抜かない状況と
なっており、潜水装置の廻りは非常に視界のきかない環
境にあるため、潜水装置を峡あいしたCRDハウジング
間に走査させるなると、水中カメラの画像のみを頼りに
遠隔操作している作業者がその潜水装置の現在位置や方
向を見失う恐れがある。したがって、上記の問題を解決
するためには、原子炉底部のCRDハウジング間におい
て潜水装置の現在位置を検出することが必要となる。
【0004】従来、位置検出機能を有する潜水装置とし
ては、特開昭60−179692号公報及び特開昭
63−142296号公報に開示のものがある。従来技
術は潜水装置に取り付けられたセンサから超音波を発
信させ、その超音波を受信器で受信し制御装置で信号処
理することにより、潜水装置の位置を検出するものであ
る。また、従来技術はすべての燃料の配置場所をあら
かじめ平面座標として定め、燃料交換機の燃料つかみ装
置に水中カメラを取り付け、その画像信号をTVモニタ
に導くと共に、水中カメラの位置を検出する位置検出器
からの平面座標信号をTVモニタに取り込み、水中カメ
ラの画像とそのときの平面座標とを重畳表示するもので
ある。
ては、特開昭60−179692号公報及び特開昭
63−142296号公報に開示のものがある。従来技
術は潜水装置に取り付けられたセンサから超音波を発
信させ、その超音波を受信器で受信し制御装置で信号処
理することにより、潜水装置の位置を検出するものであ
る。また、従来技術はすべての燃料の配置場所をあら
かじめ平面座標として定め、燃料交換機の燃料つかみ装
置に水中カメラを取り付け、その画像信号をTVモニタ
に導くと共に、水中カメラの位置を検出する位置検出器
からの平面座標信号をTVモニタに取り込み、水中カメ
ラの画像とそのときの平面座標とを重畳表示するもので
ある。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては、以下の問題点が存在する。従来技術
においては、超音波用のセンサに使用している半導体
は放射線に弱いため、センサはすぐダメージを受け壊れ
る危険性があり、このときはセンサから超音波を発信さ
せても受信器ではノイズを受信することになり、潜水装
置の位置を正確に検出することができなくなるという問
題が生じる。また、従来技術においては、水中カメラ
が撮像している平面座標位置は把握できるが、水中カメ
ラは炉心の上方から原子炉底部を撮像することになるた
め、原子炉底部の状況を正確に把握することができず、
安全性の点からは目視検査が不十分であるという問題が
生じる。
来技術においては、以下の問題点が存在する。従来技術
においては、超音波用のセンサに使用している半導体
は放射線に弱いため、センサはすぐダメージを受け壊れ
る危険性があり、このときはセンサから超音波を発信さ
せても受信器ではノイズを受信することになり、潜水装
置の位置を正確に検出することができなくなるという問
題が生じる。また、従来技術においては、水中カメラ
が撮像している平面座標位置は把握できるが、水中カメ
ラは炉心の上方から原子炉底部を撮像することになるた
め、原子炉底部の状況を正確に把握することができず、
安全性の点からは目視検査が不十分であるという問題が
生じる。
【0006】したがって、上記従来技術及び従来技術
の潜水装置は原子炉底部の複数本の規律化されたCR
Dハウジングが配置されている場所では使用できず、現
在においては、上記の如く潜水装置に前進、後進及び旋
回を行う推進用プロペラを設け、原子炉底部で潜水装置
を自走させることにより原子炉底部全体を目視検査する
以外にない。しかし、この場合には、潜水装置の現在位
置を認識できないので、原子炉底部の状況を完全に把握
するには同じ場所を何度も目視検査することになり、目
視検査の作業時間が長くなるという問題が生じる。ま
た、目視検査の作業の終了後には潜水装置の回収を行う
が、従来の回収作業は水中カメラの画像を見ながら潜水
装置が移動した経路の逆順を辿ることにより行ってお
り、この場合には、水中カメラの画像のみを頼りに行う
ので回収作業時間が長くなるという問題が生じる。
の潜水装置は原子炉底部の複数本の規律化されたCR
Dハウジングが配置されている場所では使用できず、現
在においては、上記の如く潜水装置に前進、後進及び旋
回を行う推進用プロペラを設け、原子炉底部で潜水装置
を自走させることにより原子炉底部全体を目視検査する
以外にない。しかし、この場合には、潜水装置の現在位
置を認識できないので、原子炉底部の状況を完全に把握
するには同じ場所を何度も目視検査することになり、目
視検査の作業時間が長くなるという問題が生じる。ま
た、目視検査の作業の終了後には潜水装置の回収を行う
が、従来の回収作業は水中カメラの画像を見ながら潜水
装置が移動した経路の逆順を辿ることにより行ってお
り、この場合には、水中カメラの画像のみを頼りに行う
ので回収作業時間が長くなるという問題が生じる。
【0007】本発明の第1の目的は、複数本の規律化さ
れた配管が位置する領域における目視検査の作業時間を
低減させる水中テレビカメラロボットを提供することに
ある。
れた配管が位置する領域における目視検査の作業時間を
低減させる水中テレビカメラロボットを提供することに
ある。
【0008】本発明の第2の目的は、複数本の規律化さ
れた配管が位置する領域における潜水装置の回収作業時
間を低減させる水中テレビカメラロボットを提供するこ
とにある。
れた配管が位置する領域における潜水装置の回収作業時
間を低減させる水中テレビカメラロボットを提供するこ
とにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明の水中テレビカメ
ラロボットは、上記第1の目的を達成するために次の構
成を採用する。すなわち、複数本の規律化された配管が
位置する領域を目視検査する水中テレビカメラロボット
において、潜水装置本体及びその潜水装置本体に取り付
けられた水中カメラを有し、前記潜水装置本体は本体ハ
ウジングと、前記本体ハウジングに取り付けられた前後
進、旋回用の推進手段及び上昇、下降用の昇降手段と、
前記本体ハウジングに収縮可能に取り付けられ、前記規
律化された配管に接触することにより回転及び圧力収縮
する複数個の位置検出用車輪と、前記位置検出用車輪の
回転方向を検出し回転方向信号を出力する回転検出手段
と、前記位置検出用車輪の圧力収縮を検出し圧力収縮信
号を出力する圧力収縮検出手段とを有する潜水装置と、
前記回転方向信号及び圧力収縮信号を入力し、前記潜水
装置の平面上での現在位置を計算する計算手段と、前記
水中カメラで撮像した画像及び前記計算手段で計算した
潜水装置の現在位置を表示するTVモニタとを備える。
ラロボットは、上記第1の目的を達成するために次の構
成を採用する。すなわち、複数本の規律化された配管が
位置する領域を目視検査する水中テレビカメラロボット
において、潜水装置本体及びその潜水装置本体に取り付
けられた水中カメラを有し、前記潜水装置本体は本体ハ
ウジングと、前記本体ハウジングに取り付けられた前後
進、旋回用の推進手段及び上昇、下降用の昇降手段と、
前記本体ハウジングに収縮可能に取り付けられ、前記規
律化された配管に接触することにより回転及び圧力収縮
する複数個の位置検出用車輪と、前記位置検出用車輪の
回転方向を検出し回転方向信号を出力する回転検出手段
と、前記位置検出用車輪の圧力収縮を検出し圧力収縮信
号を出力する圧力収縮検出手段とを有する潜水装置と、
前記回転方向信号及び圧力収縮信号を入力し、前記潜水
装置の平面上での現在位置を計算する計算手段と、前記
水中カメラで撮像した画像及び前記計算手段で計算した
潜水装置の現在位置を表示するTVモニタとを備える。
【0010】この場合、前記計算手段は、前記規律化さ
れた配管が位置する領域における複数のポイントをX,
Y座標値で表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地
のそれぞれにX,Y座標値及び旋回角エリアを用意した
メモリ手段と、前記複数のメモリ番地の1つを初期設定
用とし、前記潜水装置の初期位置におけるX,Y座標値
及び旋回角をその初期設定用メモリ番地に格納する初期
設定手段と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化
する度に、変化する直前のメモリ番地に格納したX,Y
座標値及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号
を用いて前記潜水装置の現在位置におけるX,Y座標値
及び旋回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演
算手段とを備え、前記TVモニタは前記演算手段で計算
したX,Y座標値を用いて前記潜水装置の現在位置を表
示する。
れた配管が位置する領域における複数のポイントをX,
Y座標値で表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地
のそれぞれにX,Y座標値及び旋回角エリアを用意した
メモリ手段と、前記複数のメモリ番地の1つを初期設定
用とし、前記潜水装置の初期位置におけるX,Y座標値
及び旋回角をその初期設定用メモリ番地に格納する初期
設定手段と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化
する度に、変化する直前のメモリ番地に格納したX,Y
座標値及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号
を用いて前記潜水装置の現在位置におけるX,Y座標値
及び旋回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演
算手段とを備え、前記TVモニタは前記演算手段で計算
したX,Y座標値を用いて前記潜水装置の現在位置を表
示する。
【0011】また、上記水中テレビカメラロボットにお
いて、上記第2の目的を達成するため、前記計算手段は
さらに前記潜水装置の平面上での移動方向を計算し、前
記TVモニタはさらに前記計算手段で計算した潜水装置
の移動方向を表示する。
いて、上記第2の目的を達成するため、前記計算手段は
さらに前記潜水装置の平面上での移動方向を計算し、前
記TVモニタはさらに前記計算手段で計算した潜水装置
の移動方向を表示する。
【0012】この場合、前記計算手段は、前記規律化さ
れた配管が位置する領域における複数のポイントをX,
Y座標値で表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地
のそれぞれにX,Y座標値及び旋回角エリアを用意した
メモリ手段と、前記複数のメモリ番地の1つを初期設定
用とし、前記潜水装置の初期位置におけるX,Y座標値
及び旋回角をその初期設定用メモリ番地に格納する初期
設定手段と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化
する度に、変化する直前のメモリ番地に格納したX,Y
座標値及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号
を用いて前記潜水装置の現在位置におけるX,Y座標値
及び旋回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演
算手段とを備え、前記TVモニタは前記演算手段で計算
したX,Y座標値及び旋回角を用いて前記潜水装置の現
在位置及び移動方向を表示する。
れた配管が位置する領域における複数のポイントをX,
Y座標値で表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地
のそれぞれにX,Y座標値及び旋回角エリアを用意した
メモリ手段と、前記複数のメモリ番地の1つを初期設定
用とし、前記潜水装置の初期位置におけるX,Y座標値
及び旋回角をその初期設定用メモリ番地に格納する初期
設定手段と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化
する度に、変化する直前のメモリ番地に格納したX,Y
座標値及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号
を用いて前記潜水装置の現在位置におけるX,Y座標値
及び旋回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演
算手段とを備え、前記TVモニタは前記演算手段で計算
したX,Y座標値及び旋回角を用いて前記潜水装置の現
在位置及び移動方向を表示する。
【0013】また、上記水中テレビカメラロボットにお
いて、上記第2の目的を達成するため、前記計算手段は
さらに前記潜水装置の平面上での移動軌跡を計算し、前
記TVモニタはさらに前記計算手段で計算した潜水装置
の移動軌跡を表示する。
いて、上記第2の目的を達成するため、前記計算手段は
さらに前記潜水装置の平面上での移動軌跡を計算し、前
記TVモニタはさらに前記計算手段で計算した潜水装置
の移動軌跡を表示する。
【0014】この場合、前記計算手段は、前記規律化さ
れた配管が位置する領域における複数のポイントをX,
Y座標値で表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地
のそれぞれにX,Y座標値及び旋回角エリアを用意した
メモリ手段と、前記複数のメモリ番地の1つを初期設定
用とし、前記潜水装置の初期位置におけるX,Y座標値
及び旋回角をその初期設定用メモリ番地に格納する初期
設定手段と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化
する度に、変化する直前のメモリ番地に格納したX,Y
座標値及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号
を用いて前記潜水装置の現在位置におけるX,Y座標値
及び旋回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演
算手段とを備え、前記TVモニタは前記複数のメモリ番
地に格納した全てのX,Y座標値を用いて前記潜水装置
の現在位置及び移動軌跡を表示する。
れた配管が位置する領域における複数のポイントをX,
Y座標値で表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地
のそれぞれにX,Y座標値及び旋回角エリアを用意した
メモリ手段と、前記複数のメモリ番地の1つを初期設定
用とし、前記潜水装置の初期位置におけるX,Y座標値
及び旋回角をその初期設定用メモリ番地に格納する初期
設定手段と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化
する度に、変化する直前のメモリ番地に格納したX,Y
座標値及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号
を用いて前記潜水装置の現在位置におけるX,Y座標値
及び旋回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演
算手段とを備え、前記TVモニタは前記複数のメモリ番
地に格納した全てのX,Y座標値を用いて前記潜水装置
の現在位置及び移動軌跡を表示する。
【0015】また、上記水中テレビカメラロボットにお
いて、上記第2の目的を達成するため、前記計算手段は
さらに前記潜水装置の平面上での移動方向及び移動軌跡
を計算し、前記TVモニタはさらに前記計算手段で計算
した潜水装置の移動方向及び移動軌跡を表示する。
いて、上記第2の目的を達成するため、前記計算手段は
さらに前記潜水装置の平面上での移動方向及び移動軌跡
を計算し、前記TVモニタはさらに前記計算手段で計算
した潜水装置の移動方向及び移動軌跡を表示する。
【0016】この場合、前記計算手段は、前記規律化さ
れた配管が位置する領域における複数のポイントをX,
Y座標値で表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地
のそれぞれにX,Y座標値及び旋回角エリアを用意した
メモリ手段と、前記複数のメモリ番地の1つを初期設定
用とし、前記潜水装置の初期位置におけるX,Y座標値
及び旋回角をその初期設定用メモリ番地に格納する初期
設定手段と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化
する度に、変化する直前のメモリ番地に格納したX,Y
座標値及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号
を用いて前記潜水装置の現在位置におけるX,Y座標値
及び旋回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演
算手段とを備え、前記TVモニタは前記複数のメモリ番
地に格納した全てのX,Y座標値及び旋回角を用いて前
記潜水装置の現在位置、移動方向及び移動軌跡を表示す
る。
れた配管が位置する領域における複数のポイントをX,
Y座標値で表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地
のそれぞれにX,Y座標値及び旋回角エリアを用意した
メモリ手段と、前記複数のメモリ番地の1つを初期設定
用とし、前記潜水装置の初期位置におけるX,Y座標値
及び旋回角をその初期設定用メモリ番地に格納する初期
設定手段と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化
する度に、変化する直前のメモリ番地に格納したX,Y
座標値及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号
を用いて前記潜水装置の現在位置におけるX,Y座標値
及び旋回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演
算手段とを備え、前記TVモニタは前記複数のメモリ番
地に格納した全てのX,Y座標値及び旋回角を用いて前
記潜水装置の現在位置、移動方向及び移動軌跡を表示す
る。
【0017】上記水中テレビカメラロボットにおいて、
好ましくは、前記位置検出用車輪は4個とし、前記潜水
装置本体の隅部中央に配置する。
好ましくは、前記位置検出用車輪は4個とし、前記潜水
装置本体の隅部中央に配置する。
【0018】また、上記水中テレビカメラロボットにお
いて、好ましくは、前記潜水装置本体は前記位置検出用
車輪を前記本体ハウジングに収納する車輪格納手段を有
する。
いて、好ましくは、前記潜水装置本体は前記位置検出用
車輪を前記本体ハウジングに収納する車輪格納手段を有
する。
【0019】
【作用】以上のように構成した本発明の水中テレビカメ
ラロボットにおいては、潜水装置の位置検出用車輪は規
律化された配管に接触することにより回転及び圧力収縮
し、回転方向検出手段が回転した位置検出用車輪の回転
方向を検出し回転方向信号を出力すると共に、圧力収縮
検出手段が位置検出用車輪の圧力収縮を検出し圧力収縮
信号を出力し、計算手段はこれらの圧力収縮信号及び回
転方向信号を入力し潜水装置の平面上での位置を計算
し、TVモニタは水中カメラで撮像した画像及び潜水装
置の位置を表示する。以上により、規律化された配管間
において潜水装置の現在位置を容易に認識できるため、
潜水装置が同じ位置を何度も通ることは防止され、複数
本の規律化された配管が位置する領域における目視検査
の作業時間は低減される。
ラロボットにおいては、潜水装置の位置検出用車輪は規
律化された配管に接触することにより回転及び圧力収縮
し、回転方向検出手段が回転した位置検出用車輪の回転
方向を検出し回転方向信号を出力すると共に、圧力収縮
検出手段が位置検出用車輪の圧力収縮を検出し圧力収縮
信号を出力し、計算手段はこれらの圧力収縮信号及び回
転方向信号を入力し潜水装置の平面上での位置を計算
し、TVモニタは水中カメラで撮像した画像及び潜水装
置の位置を表示する。以上により、規律化された配管間
において潜水装置の現在位置を容易に認識できるため、
潜水装置が同じ位置を何度も通ることは防止され、複数
本の規律化された配管が位置する領域における目視検査
の作業時間は低減される。
【0020】また、計算手段はさらに潜水装置の平面上
での移動方向を計算し、TVモニタはさらに潜水装置の
移動方向を表示することにより、規律化された配管間に
おいて潜水装置の移動方向を容易に認識できるため、潜
水装置の回収の際には現在の移動方向の逆方向を辿れば
よいこととなり、複数本の規律化された配管が位置する
領域における潜水装置の回収作業時間が低減される。
での移動方向を計算し、TVモニタはさらに潜水装置の
移動方向を表示することにより、規律化された配管間に
おいて潜水装置の移動方向を容易に認識できるため、潜
水装置の回収の際には現在の移動方向の逆方向を辿れば
よいこととなり、複数本の規律化された配管が位置する
領域における潜水装置の回収作業時間が低減される。
【0021】また、計算手段はさらに潜水装置の平面上
での移動軌跡を計算し、TVモニタはさらに潜水装置の
移動軌跡を表示することにより、規律化された配管間に
おいて潜水装置の過去の移動軌跡を容易に認識できるた
め、潜水装置の回収の際には過去の移動軌跡とは逆の経
路を辿ればよいこととなり、複数本の規律化された配管
が位置する領域における潜水装置の回収作業時間がより
低減される。
での移動軌跡を計算し、TVモニタはさらに潜水装置の
移動軌跡を表示することにより、規律化された配管間に
おいて潜水装置の過去の移動軌跡を容易に認識できるた
め、潜水装置の回収の際には過去の移動軌跡とは逆の経
路を辿ればよいこととなり、複数本の規律化された配管
が位置する領域における潜水装置の回収作業時間がより
低減される。
【0022】また、計算手段はさらに潜水装置の平面上
での移動方向及び移動軌跡を計算し、TVモニタはさら
に潜水装置の移動方向及び移動軌跡を表示することによ
り、規律化された配管間において潜水装置の移動方向及
び過去の移動軌跡を容易に認識できるため、潜水装置の
回収の際には現在の移動方向の逆方向かつ過去の移動軌
跡とは逆の経路を辿ればよいこととなり、複数本の規律
化された配管が位置する領域における潜水装置の回収作
業時間が最も低減される。
での移動方向及び移動軌跡を計算し、TVモニタはさら
に潜水装置の移動方向及び移動軌跡を表示することによ
り、規律化された配管間において潜水装置の移動方向及
び過去の移動軌跡を容易に認識できるため、潜水装置の
回収の際には現在の移動方向の逆方向かつ過去の移動軌
跡とは逆の経路を辿ればよいこととなり、複数本の規律
化された配管が位置する領域における潜水装置の回収作
業時間が最も低減される。
【0023】また、車輪格納手段は位置検出用車輪を本
体ハウジングに収納することにより、潜水装置が規律化
された配管付近に位置していないときは位置検出用車輪
は収納され、潜水装置の走査時に他の物体と接触するこ
とが防止される。
体ハウジングに収納することにより、潜水装置が規律化
された配管付近に位置していないときは位置検出用車輪
は収納され、潜水装置の走査時に他の物体と接触するこ
とが防止される。
【0024】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。本実施例の水中テレビカメラロボットは、図1
に示すように、潜水装置1を備え、この潜水装置1は潜
水装置本体2と、この潜水装置本体2に取り付けられた
水中カメラ3とを有している。潜水装置本体2は本体ハ
ウジング2Aを有し、潜水装置本体2の中央部の4つの
隅部には位置検出用車輪5が本体ハウジング2Aに収縮
可能に取り付けられ、潜水装置本体2の上部中央にはプ
ロペラの正負回転によって潜水装置1を上昇または下降
させる昇降用スラスタ7が本体ハウジング2Aに取り付
けられている。また、潜水装置本体2の下部には2個の
前後進・旋回用スラスタ8が本体ハウジング2Aに並列
に取り付けられ、プロペラを2個同時に正回転させると
潜水装置1は前進し、2個同時に負回転させると後進
し、どちらか一方のプロペラを正負回転させると潜水装
置1の水平軸廻りに左右旋回する。また、潜水装置本体
2にはコネクタ10が内蔵され、このコネクタ10には
後述する潜水装置1の外部と接続するためのケーブル9
が差し込まれる。水中カメラ3はカメラ部3Aとライト
部3Bとからなり、中央のカメラ部3Aを4つのライト
部3Bが取り囲むよう配置されている。また、水中カメ
ラ3は潜水装置本体2から伸びる2本のアーム15によ
って支えられたカメラ駆動機構16により支持され、カ
メラ部3A及びライト部3Bはカメラ駆動機構16によ
り目的の視界を得るよう可動する。
明する。本実施例の水中テレビカメラロボットは、図1
に示すように、潜水装置1を備え、この潜水装置1は潜
水装置本体2と、この潜水装置本体2に取り付けられた
水中カメラ3とを有している。潜水装置本体2は本体ハ
ウジング2Aを有し、潜水装置本体2の中央部の4つの
隅部には位置検出用車輪5が本体ハウジング2Aに収縮
可能に取り付けられ、潜水装置本体2の上部中央にはプ
ロペラの正負回転によって潜水装置1を上昇または下降
させる昇降用スラスタ7が本体ハウジング2Aに取り付
けられている。また、潜水装置本体2の下部には2個の
前後進・旋回用スラスタ8が本体ハウジング2Aに並列
に取り付けられ、プロペラを2個同時に正回転させると
潜水装置1は前進し、2個同時に負回転させると後進
し、どちらか一方のプロペラを正負回転させると潜水装
置1の水平軸廻りに左右旋回する。また、潜水装置本体
2にはコネクタ10が内蔵され、このコネクタ10には
後述する潜水装置1の外部と接続するためのケーブル9
が差し込まれる。水中カメラ3はカメラ部3Aとライト
部3Bとからなり、中央のカメラ部3Aを4つのライト
部3Bが取り囲むよう配置されている。また、水中カメ
ラ3は潜水装置本体2から伸びる2本のアーム15によ
って支えられたカメラ駆動機構16により支持され、カ
メラ部3A及びライト部3Bはカメラ駆動機構16によ
り目的の視界を得るよう可動する。
【0025】位置検出用車輪5は、図2に示すように車
輪部51を有し、この車輪部51には可動アーム54が
取り付けられ、可動アーム54は本体ハウジング2Aに
設置されたセンサハウジング58内のトルクセンサハウ
ジング55に固定されている。車輪部51の中心部には
すぐばかさ歯車52a,52bが取り付けられ、すぐば
かさ歯車52bには回転駆動軸53が固着されている。
この回転駆動軸53はトルクセンサハウジング55内の
図示しないトルクセンサと接続されている。トルクセン
サハウジング55の下部には圧力スイッチ接点56が取
り付けられ、センサハウジング58の内部には圧力スイ
ッチ57が圧力スイッチ接点56と接触可能なように設
置されている。また、圧力スイッチ接点56と圧力スイ
ッチ57が接触した際、位置検出用車輪5が潜水装置本
体2に対して外向きの圧力がかかるようトルクセンサ押
力バネ59が取り付けられている。また、圧力スイッチ
57には押力スイッチ用バネ60が取り付けられてい
る。センサハウジング58の外部にはラック61が固定
され、このラック61には平歯車63が噛み合い、この
平歯車63にはシャフトを介してモータ62が接続され
ている。本体ハウジング2Aとセンサハウジング58の
間、センサハウジング58と回転駆動軸53及び可動ア
ーム54の間には水等の漏洩を防ぐためのOリング64
が設置されている。
輪部51を有し、この車輪部51には可動アーム54が
取り付けられ、可動アーム54は本体ハウジング2Aに
設置されたセンサハウジング58内のトルクセンサハウ
ジング55に固定されている。車輪部51の中心部には
すぐばかさ歯車52a,52bが取り付けられ、すぐば
かさ歯車52bには回転駆動軸53が固着されている。
この回転駆動軸53はトルクセンサハウジング55内の
図示しないトルクセンサと接続されている。トルクセン
サハウジング55の下部には圧力スイッチ接点56が取
り付けられ、センサハウジング58の内部には圧力スイ
ッチ57が圧力スイッチ接点56と接触可能なように設
置されている。また、圧力スイッチ接点56と圧力スイ
ッチ57が接触した際、位置検出用車輪5が潜水装置本
体2に対して外向きの圧力がかかるようトルクセンサ押
力バネ59が取り付けられている。また、圧力スイッチ
57には押力スイッチ用バネ60が取り付けられてい
る。センサハウジング58の外部にはラック61が固定
され、このラック61には平歯車63が噛み合い、この
平歯車63にはシャフトを介してモータ62が接続され
ている。本体ハウジング2Aとセンサハウジング58の
間、センサハウジング58と回転駆動軸53及び可動ア
ーム54の間には水等の漏洩を防ぐためのOリング64
が設置されている。
【0026】以上において、位置検出用車輪5の車輪部
51は障害物と接触することにより回転し、この車輪部
51の回転はすぐばかさ歯車52a,52b及び回転駆
動軸53を介してトルクセンサハウジング55内部のト
ルクセンサに伝えられ回転方向が検出され、位置検出用
車輪5の回転方向信号S2として後述する外部装置に送
出される。また、車輪部51は障害物と接触することに
より圧力収縮し、この車輪部51の圧力収縮は可動アー
ム54、トルクセンサハウジング55の圧力スイッチ接
点56に伝えられ、圧力スイッチ接点56と圧力スイッ
チ57が接触することにより圧力収縮が検出され、位置
検出用車輪5の圧力収縮信号S1として後述する外部装
置に送出される。また、モータ62は後述する外部装置
により駆動され、このモータ62の駆動が平歯車63、
ラック61、センサハウジング58を介して車輪部51
に伝えられることにより、位置検出用車輪5を本体ハウ
ジング2Aに収納する。
51は障害物と接触することにより回転し、この車輪部
51の回転はすぐばかさ歯車52a,52b及び回転駆
動軸53を介してトルクセンサハウジング55内部のト
ルクセンサに伝えられ回転方向が検出され、位置検出用
車輪5の回転方向信号S2として後述する外部装置に送
出される。また、車輪部51は障害物と接触することに
より圧力収縮し、この車輪部51の圧力収縮は可動アー
ム54、トルクセンサハウジング55の圧力スイッチ接
点56に伝えられ、圧力スイッチ接点56と圧力スイッ
チ57が接触することにより圧力収縮が検出され、位置
検出用車輪5の圧力収縮信号S1として後述する外部装
置に送出される。また、モータ62は後述する外部装置
により駆動され、このモータ62の駆動が平歯車63、
ラック61、センサハウジング58を介して車輪部51
に伝えられることにより、位置検出用車輪5を本体ハウ
ジング2Aに収納する。
【0027】以上のように構成した潜水装置1は、図3
に示すように、水中ケーブル9を介して制御器82と接
続され、この制御器82はケーブル9Aを介して遠隔操
作用ジョイスティク83及び外部計算機84にそれぞれ
接続されている。制御器82は潜水装置1に電源を供給
すると共に、潜水装置1と遠隔操作用ジョイスティク8
3または外部計算機84の間の信号のやりとりを中継す
る。遠隔操作用ジョイスティク83は潜水装置1を前後
進、昇降、旋回させたり、位置検出用車輪5を収納させ
る等の遠隔操作信号を送出する。外部計算機84は潜水
装置1からの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2を
内部メモリに取り込み、潜水装置1の現在位置、移動方
向及び移動軌跡を計算する。また、外部計算機84には
TVモニタ85が取り付けられ、潜水装置1に装備され
た水中カメラ3からの画像及び外部計算機84で計算さ
れた潜水装置1の現在位置、移動方向及び移動軌跡を表
示する。制御器82、遠隔操作用ジョイスティク83、
外部計算機84及びTVモニタ85は、図4に示すよう
に、原子炉の燃料取替機87内に配置され、潜水装置1
は複数本のCRDハウジング91が配置されている炉底
に潜水させる。
に示すように、水中ケーブル9を介して制御器82と接
続され、この制御器82はケーブル9Aを介して遠隔操
作用ジョイスティク83及び外部計算機84にそれぞれ
接続されている。制御器82は潜水装置1に電源を供給
すると共に、潜水装置1と遠隔操作用ジョイスティク8
3または外部計算機84の間の信号のやりとりを中継す
る。遠隔操作用ジョイスティク83は潜水装置1を前後
進、昇降、旋回させたり、位置検出用車輪5を収納させ
る等の遠隔操作信号を送出する。外部計算機84は潜水
装置1からの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2を
内部メモリに取り込み、潜水装置1の現在位置、移動方
向及び移動軌跡を計算する。また、外部計算機84には
TVモニタ85が取り付けられ、潜水装置1に装備され
た水中カメラ3からの画像及び外部計算機84で計算さ
れた潜水装置1の現在位置、移動方向及び移動軌跡を表
示する。制御器82、遠隔操作用ジョイスティク83、
外部計算機84及びTVモニタ85は、図4に示すよう
に、原子炉の燃料取替機87内に配置され、潜水装置1
は複数本のCRDハウジング91が配置されている炉底
に潜水させる。
【0028】本実施例の水中テレビカメラロボットにお
いて、潜水装置1の形状は、図5に示すように、幅Wを
CRDハウジング91間を通過できる最大寸法幅とし、
長さLを4本のCRDハウジング91間で旋回できる最
大寸法長すなわち4本のCRDハウジング91の外接円
Rで旋回できる寸法長とする。また、4つの位置検出用
車輪5は左前輪5A、右前輪5B、左後輪5C、右後輪
5Dとする。位置検出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号
S1は、位置検出用車輪5A〜5DがCRDハウジング
91との接触により収縮した場合にはON、位置検出用
車輪5A〜5DがCRDハウジング91と接触していな
い場合にはOFFを外部計算機84に送出するものとす
る。位置検出用車輪5A〜5Dの回転方向信号S2は、
位置検出用車輪5A〜5DがCRDハウジング91との
接触により回転した場合、正回転(時計回りの回転)し
たときはpON、負回転(反時計回りの回転)したとき
nON、さらに、位置検出用車輪5A〜5DがCRDハ
ウジング91と接触していない場合にはOFFを外部計
算機84に送出するものとする。
いて、潜水装置1の形状は、図5に示すように、幅Wを
CRDハウジング91間を通過できる最大寸法幅とし、
長さLを4本のCRDハウジング91間で旋回できる最
大寸法長すなわち4本のCRDハウジング91の外接円
Rで旋回できる寸法長とする。また、4つの位置検出用
車輪5は左前輪5A、右前輪5B、左後輪5C、右後輪
5Dとする。位置検出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号
S1は、位置検出用車輪5A〜5DがCRDハウジング
91との接触により収縮した場合にはON、位置検出用
車輪5A〜5DがCRDハウジング91と接触していな
い場合にはOFFを外部計算機84に送出するものとす
る。位置検出用車輪5A〜5Dの回転方向信号S2は、
位置検出用車輪5A〜5DがCRDハウジング91との
接触により回転した場合、正回転(時計回りの回転)し
たときはpON、負回転(反時計回りの回転)したとき
nON、さらに、位置検出用車輪5A〜5DがCRDハ
ウジング91と接触していない場合にはOFFを外部計
算機84に送出するものとする。
【0029】次に、本実施例の水中テレビカメラロボッ
トを用いて潜水装置1の現在位置、移動方向及び移動軌
跡を計算するための考え方について説明する。
トを用いて潜水装置1の現在位置、移動方向及び移動軌
跡を計算するための考え方について説明する。
【0030】図4において、潜水装置1は燃料取替機8
7内から作業者Qにより水中ケーブル9を伝って吊り下
ろされ水中を潜水し、上部格子板88、炉心支持板89
を通過し、あらかじめ数本抜かれたCRガイドチューブ
90の間を通って炉底に到達する。このとき、4つの位
置検出用車輪5A〜5Dは、図6に示すように、図3に
示すモータ62を駆動させることにより潜水装置1の本
体ハウジング2Aに収納されているので、圧力収縮信号
S1及び回転方向信号S2はすべてOFFとなってい
る。
7内から作業者Qにより水中ケーブル9を伝って吊り下
ろされ水中を潜水し、上部格子板88、炉心支持板89
を通過し、あらかじめ数本抜かれたCRガイドチューブ
90の間を通って炉底に到達する。このとき、4つの位
置検出用車輪5A〜5Dは、図6に示すように、図3に
示すモータ62を駆動させることにより潜水装置1の本
体ハウジング2Aに収納されているので、圧力収縮信号
S1及び回転方向信号S2はすべてOFFとなってい
る。
【0031】その後、水中カメラ3によって前方を撮し
ながら遠隔操作用ジョイスティク85により潜水装置1
を自走させ、図7に示すように、潜水装置1の断面上中
心点CがちょうどCRDハウジング91の間にくるよう
操作する。このとき、図3に示すモータ62を駆動させ
潜水装置1の本体ハウジング2Aに収納された4つの位
置検出用車輪5A〜5Dを本体ハウジング2Aから出
す。ただし、位置検出用車輪5A〜5Dの状態はCRD
ハウジング91との接触による圧力収縮を得ていないの
で、図3に示す圧力スイッチ57は全て開放され、圧力
収縮信号S1及び回転方向信号S2はすべてOFFとな
る。この状態を位置検出のための初期設定状態とする。
ながら遠隔操作用ジョイスティク85により潜水装置1
を自走させ、図7に示すように、潜水装置1の断面上中
心点CがちょうどCRDハウジング91の間にくるよう
操作する。このとき、図3に示すモータ62を駆動させ
潜水装置1の本体ハウジング2Aに収納された4つの位
置検出用車輪5A〜5Dを本体ハウジング2Aから出
す。ただし、位置検出用車輪5A〜5Dの状態はCRD
ハウジング91との接触による圧力収縮を得ていないの
で、図3に示す圧力スイッチ57は全て開放され、圧力
収縮信号S1及び回転方向信号S2はすべてOFFとな
る。この状態を位置検出のための初期設定状態とする。
【0032】潜水装置1の前進及び後進移動に伴う位置
検出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向
信号S2について、位置検出用車輪5A〜5DがCRD
ハウジング91と接触を受けるパターンに限定し説明す
る。まず、図7のように圧力収縮信号S1及び回転方向
信号S2がすべてOFFとなっている状態を前進パター
ン及び後進パターンとする。
検出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向
信号S2について、位置検出用車輪5A〜5DがCRD
ハウジング91と接触を受けるパターンに限定し説明す
る。まず、図7のように圧力収縮信号S1及び回転方向
信号S2がすべてOFFとなっている状態を前進パター
ン及び後進パターンとする。
【0033】続いて、潜水装置1が図7に示す初期設定
状態より前進したときの位置検出用車輪5A〜5Dのパ
ターンを図8に示す。前方の2つの位置検出用車輪5
A,5Bは開放されているため、位置検出用車輪5A,
5Bの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2はOFF
となる。また、後方の2つの位置検出用車輪5C,5D
はCRDハウジング91との接触を受けるため、位置検
出用車輪5C,5Dの圧力収縮信号S1はONとなり、
このとき、位置検出用車輪5Cは負回転するので位置検
出用車輪5Cの回転方向信号S2はnON、位置検出用
車輪5Dは正回転するので位置検出用車輪5Dの回転方
向信号S2はpONとなる。この状態を前進パターン
とする。
状態より前進したときの位置検出用車輪5A〜5Dのパ
ターンを図8に示す。前方の2つの位置検出用車輪5
A,5Bは開放されているため、位置検出用車輪5A,
5Bの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2はOFF
となる。また、後方の2つの位置検出用車輪5C,5D
はCRDハウジング91との接触を受けるため、位置検
出用車輪5C,5Dの圧力収縮信号S1はONとなり、
このとき、位置検出用車輪5Cは負回転するので位置検
出用車輪5Cの回転方向信号S2はnON、位置検出用
車輪5Dは正回転するので位置検出用車輪5Dの回転方
向信号S2はpONとなる。この状態を前進パターン
とする。
【0034】一方、後進して図8に示す状態となったと
きは、前進の場合と同様に位置検出用車輪5A,5Bの
圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2はOFF、位置
検出用車輪5C,5Dの圧力収縮信号S1はONとなる
が、位置検出用車輪5C,5Dはそれぞれ前進の場合と
は逆方向に回転するので、位置検出用車輪5Cの回転方
向信号S2はpON、位置検出用車輪5Dの回転方向信
号S2はnONとなる。この状態を後進パターンとす
る。
きは、前進の場合と同様に位置検出用車輪5A,5Bの
圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2はOFF、位置
検出用車輪5C,5Dの圧力収縮信号S1はONとなる
が、位置検出用車輪5C,5Dはそれぞれ前進の場合と
は逆方向に回転するので、位置検出用車輪5Cの回転方
向信号S2はpON、位置検出用車輪5Dの回転方向信
号S2はnONとなる。この状態を後進パターンとす
る。
【0035】続いて、潜水装置1が図8に示す状態より
前進したときの位置検出用車輪5A〜5Dのパターンを
図9に示す。位置検出用車輪5A〜5Dは全てCRDハ
ウジング91との接触を受けるため、位置検出用車輪5
A〜5Dの圧力収縮信号S1は全てONとなる。このと
き、位置検出用車輪5A,5Cは負回転するので位置検
出用車輪5A,5Cの回転方向信号S2はnON、位置
検出用車輪5B,5Dは正回転するので位置検出用車輪
5B,5Dの回転方向信号S2はpONとなる。この状
態を前進パターンとする。
前進したときの位置検出用車輪5A〜5Dのパターンを
図9に示す。位置検出用車輪5A〜5Dは全てCRDハ
ウジング91との接触を受けるため、位置検出用車輪5
A〜5Dの圧力収縮信号S1は全てONとなる。このと
き、位置検出用車輪5A,5Cは負回転するので位置検
出用車輪5A,5Cの回転方向信号S2はnON、位置
検出用車輪5B,5Dは正回転するので位置検出用車輪
5B,5Dの回転方向信号S2はpONとなる。この状
態を前進パターンとする。
【0036】一方、後進して図9に示す状態となったと
きは、前進の場合と同様に位置検出用車輪5A〜5Dの
圧力収縮信号S1は全てONとなるが、位置検出用車輪
5A〜5Dはそれぞれ前進の場合とは逆方向に回転する
ので、位置検出用車輪5A,5Cの回転方向信号S2は
pON、位置検出用車輪5B,5Dの回転方向信号S2
はnONとなる。この状態を後進パターンとする。
きは、前進の場合と同様に位置検出用車輪5A〜5Dの
圧力収縮信号S1は全てONとなるが、位置検出用車輪
5A〜5Dはそれぞれ前進の場合とは逆方向に回転する
ので、位置検出用車輪5A,5Cの回転方向信号S2は
pON、位置検出用車輪5B,5Dの回転方向信号S2
はnONとなる。この状態を後進パターンとする。
【0037】続いて、潜水装置1が図9に示す状態より
前進したときの位置検出用車輪5A〜5Dのパターンを
図10に示す。後方の2つの位置検出用車輪5C,5D
は開放されているため、位置検出用車輪5C,5Dの圧
力収縮信号S1及び回転方向信号S2はOFFとなる。
また、前方の2つの位置検出用車輪5A,5BはCRD
ハウジング91との接触を受けるため、位置検出用車輪
5A,5Bの圧力収縮信号S1はONとなり、このと
き、位置検出用車輪5Aは負回転するので位置検出用車
輪5Aの回転方向信号S2はnON、位置検出用車輪5
Bは正回転するので位置検出用車輪5Bの回転方向信号
S2はpONとなる。この状態を前進パターンとす
る。
前進したときの位置検出用車輪5A〜5Dのパターンを
図10に示す。後方の2つの位置検出用車輪5C,5D
は開放されているため、位置検出用車輪5C,5Dの圧
力収縮信号S1及び回転方向信号S2はOFFとなる。
また、前方の2つの位置検出用車輪5A,5BはCRD
ハウジング91との接触を受けるため、位置検出用車輪
5A,5Bの圧力収縮信号S1はONとなり、このと
き、位置検出用車輪5Aは負回転するので位置検出用車
輪5Aの回転方向信号S2はnON、位置検出用車輪5
Bは正回転するので位置検出用車輪5Bの回転方向信号
S2はpONとなる。この状態を前進パターンとす
る。
【0038】一方、後進して図10に示す状態となった
ときは、前進の場合と同様に位置検出用車輪5C,5D
の圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2はOFF、位
置検出用車輪5A,5Bの圧力収縮信号S1はONとな
るが、位置検出用車輪5A,5Bはそれぞれ前進の場合
とは逆方向に回転するので、位置検出用車輪5Aの回転
方向信号S2はpON、位置検出用車輪5Bの回転方向
信号S2はnONとなる。この状態を後進パターンと
する。
ときは、前進の場合と同様に位置検出用車輪5C,5D
の圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2はOFF、位
置検出用車輪5A,5Bの圧力収縮信号S1はONとな
るが、位置検出用車輪5A,5Bはそれぞれ前進の場合
とは逆方向に回転するので、位置検出用車輪5Aの回転
方向信号S2はpON、位置検出用車輪5Bの回転方向
信号S2はnONとなる。この状態を後進パターンと
する。
【0039】潜水装置1の右旋回及び左旋回に伴う位置
検出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向
信号S2について、位置検出用車輪5A〜5DがCRD
ハウジング91と接触を受けるパターンに限定し説明す
る。
検出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向
信号S2について、位置検出用車輪5A〜5DがCRD
ハウジング91と接触を受けるパターンに限定し説明す
る。
【0040】まず、潜水装置1が図9に示す状態より微
小右旋回したときの位置検出用車輪5A〜5Dのパター
ンを図11に示す。位置検出用車輪5A〜5Dは全てC
RDハウジング91との接触により圧縮されるため、位
置検出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1は全てON
となる。このとき、位置検出用車輪5A〜5Dは全て負
回転するので位置検出用車輪5A〜5Dの回転方向信号
S2は全てnONとなる。この状態を右旋回パターン
とする。
小右旋回したときの位置検出用車輪5A〜5Dのパター
ンを図11に示す。位置検出用車輪5A〜5Dは全てC
RDハウジング91との接触により圧縮されるため、位
置検出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1は全てON
となる。このとき、位置検出用車輪5A〜5Dは全て負
回転するので位置検出用車輪5A〜5Dの回転方向信号
S2は全てnONとなる。この状態を右旋回パターン
とする。
【0041】一方、左旋回して図11に示す状態となっ
たときは、右旋回の場合と同様に位置検出用車輪5A〜
5Dの圧力収縮信号S1は全てONとなるが、このと
き、位置検出用車輪5A〜5Dは全て正回転するので位
置検出用車輪5A〜5Dの回転方向信号S2は全てpO
Nとなる。この状態を左旋回パターンとする。
たときは、右旋回の場合と同様に位置検出用車輪5A〜
5Dの圧力収縮信号S1は全てONとなるが、このと
き、位置検出用車輪5A〜5Dは全て正回転するので位
置検出用車輪5A〜5Dの回転方向信号S2は全てpO
Nとなる。この状態を左旋回パターンとする。
【0042】続いて、潜水装置1が図11に示す状態よ
り右旋回したときの位置検出用車輪5A〜5Dのパター
ンを図12に示す。位置検出用車輪5A,5DはCRD
ハウジング91との接触がないため、位置検出用車輪5
A,5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2はO
FFとなる。また、位置検出用車輪5B,5CはCRD
ハウジング91との接触を受けるため、位置検出用車輪
5B,5Cの圧力収縮信号S1はONとなり、このと
き、位置検出用車輪5B,5Cは負回転するので位置検
出用車輪5B,5Cの回転方向信号S2はnONとな
る。この状態を右旋回パターンとする。
り右旋回したときの位置検出用車輪5A〜5Dのパター
ンを図12に示す。位置検出用車輪5A,5DはCRD
ハウジング91との接触がないため、位置検出用車輪5
A,5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2はO
FFとなる。また、位置検出用車輪5B,5CはCRD
ハウジング91との接触を受けるため、位置検出用車輪
5B,5Cの圧力収縮信号S1はONとなり、このと
き、位置検出用車輪5B,5Cは負回転するので位置検
出用車輪5B,5Cの回転方向信号S2はnONとな
る。この状態を右旋回パターンとする。
【0043】一方、左旋回して図12に示す状態となっ
たときは、右旋回の場合と同様に位置検出用車輪5A,
5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2はOF
F、位置検出用車輪5B,5Cの圧力収縮信号S1はO
Nとなるが、このとき、位置検出用車輪5B,5Cは正
回転するので位置検出用車輪5B,5Cの回転方向信号
S2はpONとなる。この状態を左旋回パターンとす
る。
たときは、右旋回の場合と同様に位置検出用車輪5A,
5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2はOF
F、位置検出用車輪5B,5Cの圧力収縮信号S1はO
Nとなるが、このとき、位置検出用車輪5B,5Cは正
回転するので位置検出用車輪5B,5Cの回転方向信号
S2はpONとなる。この状態を左旋回パターンとす
る。
【0044】続いて、潜水装置1が図12に示す状態よ
り右旋回したときの位置検出用車輪5A〜5Dのパター
ンを図13に示す。位置検出用車輪5A〜5Dは全てC
RDハウジング91との接触がないため、位置検出用車
輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2
は全てOFFとなる。この状態を右旋回パターンとす
る。
り右旋回したときの位置検出用車輪5A〜5Dのパター
ンを図13に示す。位置検出用車輪5A〜5Dは全てC
RDハウジング91との接触がないため、位置検出用車
輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2
は全てOFFとなる。この状態を右旋回パターンとす
る。
【0045】一方、左旋回して図13に示す状態となっ
たときも、右旋回の場合と同様に位置検出用車輪5A〜
5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2は全てO
FFとなる。この状態を左旋回パターンとする。
たときも、右旋回の場合と同様に位置検出用車輪5A〜
5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2は全てO
FFとなる。この状態を左旋回パターンとする。
【0046】続いて、潜水装置1が図13に示す状態よ
り右旋回したときの位置検出用車輪5A〜5Dのパター
ンを図14に示す。位置検出用車輪5B,5CはCRD
ハウジング91との接触がないため、位置検出用車輪5
B,5Cの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2はO
FFとなる。また、位置検出用車輪5A,5DはCRD
ハウジング91との接触を受けるため、位置検出用車輪
5A,5Dの圧力収縮信号S1はONとなり、このと
き、位置検出用車輪5A,5Dは負回転するので位置検
出用車輪5A,5Dの回転方向信号S2はnONとな
る。この状態を右旋回パターンとする。
り右旋回したときの位置検出用車輪5A〜5Dのパター
ンを図14に示す。位置検出用車輪5B,5CはCRD
ハウジング91との接触がないため、位置検出用車輪5
B,5Cの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2はO
FFとなる。また、位置検出用車輪5A,5DはCRD
ハウジング91との接触を受けるため、位置検出用車輪
5A,5Dの圧力収縮信号S1はONとなり、このと
き、位置検出用車輪5A,5Dは負回転するので位置検
出用車輪5A,5Dの回転方向信号S2はnONとな
る。この状態を右旋回パターンとする。
【0047】一方、左旋回して図14に示す状態となっ
たときは、右旋回の場合と同様に位置検出用車輪5B,
5Cの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2はOF
F、位置検出用車輪5A,5Dの圧力収縮信号S1はO
Nとなるが、このとき、位置検出用車輪5A,5Dは正
回転するので位置検出用車輪5A,5Dの回転方向信号
S2はpONとなる。この状態を左旋回パターンとす
る。
たときは、右旋回の場合と同様に位置検出用車輪5B,
5Cの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2はOF
F、位置検出用車輪5A,5Dの圧力収縮信号S1はO
Nとなるが、このとき、位置検出用車輪5A,5Dは正
回転するので位置検出用車輪5A,5Dの回転方向信号
S2はpONとなる。この状態を左旋回パターンとす
る。
【0048】以上において、潜水装置1の位置から形成
される位置検出用車輪5A〜5Dからの圧力収縮信号S
1及び回転方向信号S2パターンにより、図15に示す
ように、CRDハウジング91間に特殊な平面移動経路
と平面座標位置を限定することができる。図15におい
て、斜線点Bは潜水装置1の断面上中心点Cを図7〜図
14で示すパターンに基づいてプロットしたものであ
る。もちろん、これ以上のポイントも考えられるが便宜
的にこれで十分とする。例えば、図7や図13に示すパ
ターン等は潜水装置1の断面上中心点Cから前後位置に
大きな誤差が含まれるが、それも1つの点として近似し
て扱う。すなわち、炉底における座標配置を4つのCR
Dハウジング91のそれぞれの中心点を結んで形成され
る1つの格子間における9つのポイントの組み合わせと
する。各斜線点B間の実線Jは潜水装置1の移動経路を
示し、隣合う一つの実線J毎にしか移動することができ
ないものとする。(以降、この隣合う一つの実線J毎の
移動を単位移動という)。また、斜線点B間の移動は実
線Jで示す方向の斜線点Bにしか渡る事ができず、一度
に2つの単位移動を行って移動することはできないもの
とする。図15に示す黒丸Bを外部計算機84での処理
のために配列化したマップを図16に示す。図16にお
いて、X(n)Y(m)のn,mはそれぞれ平面座標位
置のX,Y座標値であり、外部計算機84のメモリに記
憶されている。また、このメモリは複数のメモリ番地の
それぞれにX,Y座標値及び潜水装置1の旋回角θを格
納するエリアを用意している。
される位置検出用車輪5A〜5Dからの圧力収縮信号S
1及び回転方向信号S2パターンにより、図15に示す
ように、CRDハウジング91間に特殊な平面移動経路
と平面座標位置を限定することができる。図15におい
て、斜線点Bは潜水装置1の断面上中心点Cを図7〜図
14で示すパターンに基づいてプロットしたものであ
る。もちろん、これ以上のポイントも考えられるが便宜
的にこれで十分とする。例えば、図7や図13に示すパ
ターン等は潜水装置1の断面上中心点Cから前後位置に
大きな誤差が含まれるが、それも1つの点として近似し
て扱う。すなわち、炉底における座標配置を4つのCR
Dハウジング91のそれぞれの中心点を結んで形成され
る1つの格子間における9つのポイントの組み合わせと
する。各斜線点B間の実線Jは潜水装置1の移動経路を
示し、隣合う一つの実線J毎にしか移動することができ
ないものとする。(以降、この隣合う一つの実線J毎の
移動を単位移動という)。また、斜線点B間の移動は実
線Jで示す方向の斜線点Bにしか渡る事ができず、一度
に2つの単位移動を行って移動することはできないもの
とする。図15に示す黒丸Bを外部計算機84での処理
のために配列化したマップを図16に示す。図16にお
いて、X(n)Y(m)のn,mはそれぞれ平面座標位
置のX,Y座標値であり、外部計算機84のメモリに記
憶されている。また、このメモリは複数のメモリ番地の
それぞれにX,Y座標値及び潜水装置1の旋回角θを格
納するエリアを用意している。
【0049】次に、外部計算機84における計算処理機
能の詳細を、図17〜図22に示すフローチャートに従
って説明する。最初に、計算処理のメインルーチンを図
17に示すフローチャートに従って説明する。
能の詳細を、図17〜図22に示すフローチャートに従
って説明する。最初に、計算処理のメインルーチンを図
17に示すフローチャートに従って説明する。
【0050】まず、ステップ101において、作業者Q
は図16に示すX(n)Y(m)の各点の中から潜水装
置1をアクセスさせる初期位置のX,Y座標値及び旋回
角θを決め、それらの値を初期設定用メモリ番地すなわ
ちメモリ番地0へ手入力により入力する。ただし、現在
位置計算のための初期設定状態は前述の如く、図7に示
すような潜水装置1の断面上中心点CがちょうどCRD
ハウジング91の間にある状態であるので、初期位置と
してはX(2)Y(0)、X(2)Y(4)、X(2)
Y(8)、X(6)Y(0)、X(6)Y(4)、X
(6)Y(8)、X(0)Y(2)、X(0)Y
(6)、X(4)Y(2)、X(4)Y(6)、X
(8)Y(2)、X(8)Y(6)のいずれかとなる。
また、位置計算処理用カウンターiを0にセットし初期
設定とする。
は図16に示すX(n)Y(m)の各点の中から潜水装
置1をアクセスさせる初期位置のX,Y座標値及び旋回
角θを決め、それらの値を初期設定用メモリ番地すなわ
ちメモリ番地0へ手入力により入力する。ただし、現在
位置計算のための初期設定状態は前述の如く、図7に示
すような潜水装置1の断面上中心点CがちょうどCRD
ハウジング91の間にある状態であるので、初期位置と
してはX(2)Y(0)、X(2)Y(4)、X(2)
Y(8)、X(6)Y(0)、X(6)Y(4)、X
(6)Y(8)、X(0)Y(2)、X(0)Y
(6)、X(4)Y(2)、X(4)Y(6)、X
(8)Y(2)、X(8)Y(6)のいずれかとなる。
また、位置計算処理用カウンターiを0にセットし初期
設定とする。
【0051】次いで、ステップ102において、メモリ
番地0のX,Y座標値及び旋回角θを用いて潜水装置1
の現在位置及び移動方向をTVモニタ85に表示する。
次いで、ステップ103において、潜水装置1から水中
ケーブル9を伝って送られてきた位置検出用車輪5A〜
5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2を読み取
る。
番地0のX,Y座標値及び旋回角θを用いて潜水装置1
の現在位置及び移動方向をTVモニタ85に表示する。
次いで、ステップ103において、潜水装置1から水中
ケーブル9を伝って送られてきた位置検出用車輪5A〜
5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号S2を読み取
る。
【0052】次いで、ステップ104において、現時点
でのメモリ番地iに記憶された旋回角θの値に対応する
計算式を図23に示す演算表から選択する。図23にお
いて、前進及び後進の計算式は、旋回角θが0〜89°
の場合には前進はY=Y+1、後進はY=Y−1、旋回
角θが90〜179°の場合には前進はX=X+1、後
進はX=X−1、旋回角θが180〜269°の場合に
は前進はY=Y−1、後進はY=Y+1、旋回角θが2
70〜359°の場合には前進はX=X−1、後進はX
=X+1となる。また、右旋回及び左旋回の計算式は旋
回角θに関係なく、それぞれθ=θ+22.5、θ=θ
−22.5となる。
でのメモリ番地iに記憶された旋回角θの値に対応する
計算式を図23に示す演算表から選択する。図23にお
いて、前進及び後進の計算式は、旋回角θが0〜89°
の場合には前進はY=Y+1、後進はY=Y−1、旋回
角θが90〜179°の場合には前進はX=X+1、後
進はX=X−1、旋回角θが180〜269°の場合に
は前進はY=Y−1、後進はY=Y+1、旋回角θが2
70〜359°の場合には前進はX=X−1、後進はX
=X+1となる。また、右旋回及び左旋回の計算式は旋
回角θに関係なく、それぞれθ=θ+22.5、θ=θ
−22.5となる。
【0053】次いで、ステップ105において、位置検
出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1が全てONかど
うかを判定し、全てONと判定されたときはステップ1
10において、図18に示す前後進並びに左右旋回判定
処理でX,Y座標値及び旋回角θの計算を行い、全てO
Nでないと判定されたときはステップ106に進む。ス
テップ106において、位置検出用車輪5B,5Cの圧
力収縮信号S1がON、位置検出用車輪5A,5Dの圧
力収縮信号S1がOFFかどうかを判定し、位置検出用
車輪5B,5CがON、位置検出用車輪5A,5DがO
FFと判定されたときはステップ111において、図1
9に示す左右旋回判定処理で旋回角θの計算を行い、
位置検出用車輪5B,5CがON、位置検出用車輪5
A,5DがOFFでないと判定されたときはステップ1
07に進む。ステップ107において、位置検出用車輪
5A,5Dの圧力収縮信号S1がON、位置検出用車輪
5B,5Cの圧力収縮信号S1がOFFかどうかを判定
し、位置検出用車輪5A,5DがON、位置検出用車輪
5B,5CがOFFと判定されたときはステップ112
において、図20に示す左右旋回判定処理で旋回角θ
の計算を行い、位置検出用車輪5A,5DがON、位置
検出用車輪5B,5CがOFFでないと判定されたとき
はステップ108に進む。ステップ108において、位
置検出用車輪5A,5Bの圧力収縮信号S1がON、位
置検出用車輪5C,5Dの圧力収縮信号S1がOFFか
どうかを判定し、位置検出用車輪5A,5BがON、位
置検出用車輪5C,5DがOFFと判定されたときはス
テップ113において、図21に示す前後進判定処理
でX,Y座標値の計算を行い、位置検出用車輪5A,5
BがON、位置検出用車輪5C,5DがOFFでないと
判定されたときはステップ109に進む。ステップ10
9において、位置検出用車輪5C,5Dの圧力収縮信号
S1がON、位置検出用車輪5A,5Bの圧力収縮信号
S1がOFFかどうかを判定し、位置検出用車輪5C,
5DがON、位置検出用車輪5A,5BがOFFと判定
されたときはステップ114において、図22に示す前
後進判定処理でX,Y座標値の計算を行い、位置検出
用車輪5C,5DがON、位置検出用車輪5A,5Bが
OFFでないと判定されたときはステップ103に戻
る。
出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1が全てONかど
うかを判定し、全てONと判定されたときはステップ1
10において、図18に示す前後進並びに左右旋回判定
処理でX,Y座標値及び旋回角θの計算を行い、全てO
Nでないと判定されたときはステップ106に進む。ス
テップ106において、位置検出用車輪5B,5Cの圧
力収縮信号S1がON、位置検出用車輪5A,5Dの圧
力収縮信号S1がOFFかどうかを判定し、位置検出用
車輪5B,5CがON、位置検出用車輪5A,5DがO
FFと判定されたときはステップ111において、図1
9に示す左右旋回判定処理で旋回角θの計算を行い、
位置検出用車輪5B,5CがON、位置検出用車輪5
A,5DがOFFでないと判定されたときはステップ1
07に進む。ステップ107において、位置検出用車輪
5A,5Dの圧力収縮信号S1がON、位置検出用車輪
5B,5Cの圧力収縮信号S1がOFFかどうかを判定
し、位置検出用車輪5A,5DがON、位置検出用車輪
5B,5CがOFFと判定されたときはステップ112
において、図20に示す左右旋回判定処理で旋回角θ
の計算を行い、位置検出用車輪5A,5DがON、位置
検出用車輪5B,5CがOFFでないと判定されたとき
はステップ108に進む。ステップ108において、位
置検出用車輪5A,5Bの圧力収縮信号S1がON、位
置検出用車輪5C,5Dの圧力収縮信号S1がOFFか
どうかを判定し、位置検出用車輪5A,5BがON、位
置検出用車輪5C,5DがOFFと判定されたときはス
テップ113において、図21に示す前後進判定処理
でX,Y座標値の計算を行い、位置検出用車輪5A,5
BがON、位置検出用車輪5C,5DがOFFでないと
判定されたときはステップ109に進む。ステップ10
9において、位置検出用車輪5C,5Dの圧力収縮信号
S1がON、位置検出用車輪5A,5Bの圧力収縮信号
S1がOFFかどうかを判定し、位置検出用車輪5C,
5DがON、位置検出用車輪5A,5BがOFFと判定
されたときはステップ114において、図22に示す前
後進判定処理でX,Y座標値の計算を行い、位置検出
用車輪5C,5DがON、位置検出用車輪5A,5Bが
OFFでないと判定されたときはステップ103に戻
る。
【0054】次いで、ステップ115において、位置検
出処理用カウンターiに1を加算し、ステップ116に
おいて、その加算された新しいメモリ番地iに上記ステ
ップ110〜114で計算されたX,Y座標値及び旋回
角θを記憶させ、ステップ102に戻る。
出処理用カウンターiに1を加算し、ステップ116に
おいて、その加算された新しいメモリ番地iに上記ステ
ップ110〜114で計算されたX,Y座標値及び旋回
角θを記憶させ、ステップ102に戻る。
【0055】以降、ステップ102〜116を繰り返し
実行し、メモリ番地iに順次X,Y座標値及び旋回角θ
を記憶させ、かつメモリ番地iのX,Y座標値及び旋回
角θを用いて潜水装置1の現在位置及び移動方向を順次
TVモニタ85に表示する。
実行し、メモリ番地iに順次X,Y座標値及び旋回角θ
を記憶させ、かつメモリ番地iのX,Y座標値及び旋回
角θを用いて潜水装置1の現在位置及び移動方向を順次
TVモニタ85に表示する。
【0056】次に、図17に示すフローチャートのステ
ップ110の前後進並びに左右旋回判定処理を、図18
に示すフローチャートに従って説明する。図17のステ
ップ105において、位置検出用車輪5A〜5Dが全て
ONと判定されたときに図18のステップ201に進
む。このときの潜水装置1の移動パターンとしては、図
9に示す前進パターン及び後進パターン、図11に
示す右旋回パターン及び左旋回パターンの4パター
ンが考えられる。
ップ110の前後進並びに左右旋回判定処理を、図18
に示すフローチャートに従って説明する。図17のステ
ップ105において、位置検出用車輪5A〜5Dが全て
ONと判定されたときに図18のステップ201に進
む。このときの潜水装置1の移動パターンとしては、図
9に示す前進パターン及び後進パターン、図11に
示す右旋回パターン及び左旋回パターンの4パター
ンが考えられる。
【0057】まず、ステップ201において、位置検出
用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号
S2を読み取る。次いで、ステップ202において、圧
力収縮信号S1について位置検出用車輪5A〜5Dが全
てONかどうかを判定し、全てONと判定されたときは
ステップ203において、読みとった圧力収縮信号S1
及び回転方向信号S2をコピーした後、ステップ201
に戻り、全てONでないと判定されたときはステップ2
04に進む。
用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号
S2を読み取る。次いで、ステップ202において、圧
力収縮信号S1について位置検出用車輪5A〜5Dが全
てONかどうかを判定し、全てONと判定されたときは
ステップ203において、読みとった圧力収縮信号S1
及び回転方向信号S2をコピーした後、ステップ201
に戻り、全てONでないと判定されたときはステップ2
04に進む。
【0058】次いで、ステップ204において、直前に
コピーした回転方向信号S2について位置検出用車輪5
A,5CがnON、位置検出用車輪5B,5DがpON
かどうかを判定し、位置検出用車輪5A,5CがnO
N、位置検出用車輪5B,5DがpONと判定されたと
きはステップ207において図9に示す前進パターン
の状態と判断し、X=X±1、Y=Y±1の中から図1
7のステップ104で選択された計算式によりX,Y座
標値の計算を行い、位置検出用車輪5A,5CがnO
N、位置検出用車輪5B,5DがpONでないと判定さ
れたときはステップ205に進む。ステップ205にお
いて、直前にコピーした回転方向信号S2について位置
検出用車輪5A,5CがpON、位置検出用車輪5B,
5DがnONかどうかを判定し、位置検出用車輪5A,
5CがpON、位置検出用車輪5B,5DがnONと判
定されたときはステップ208において図9に示す後進
パターンの状態と判断し、X=X±1、Y=Y±1の
中から図17のステップ104で選択された計算式によ
りX,Y座標値の計算を行い、位置検出用車輪5A,5
CがpON、位置検出用車輪5B,5DがnONでない
と判定されたときはステップ206に進む。ステップ2
06において、直前にコピーした回転方向信号S2につ
いて位置検出用車輪5A〜5Dが全てnONかどうかを
判定し、位置検出用車輪5A〜5Dが全てnONと判定
されたときはステップ209において図11に示す右旋
回パターンの状態と判断し、θ=θ+22.5により
旋回角θの計算を行い、位置検出用車輪5A〜5Dが全
てnONでないと判定されたとき即ち位置検出用車輪5
A〜5Dが全てpONと判定されたときはステップ21
0において図11に示す左旋回パターンの状態と判断
し、θ=θ−22.5により旋回角θの演算を行う。
コピーした回転方向信号S2について位置検出用車輪5
A,5CがnON、位置検出用車輪5B,5DがpON
かどうかを判定し、位置検出用車輪5A,5CがnO
N、位置検出用車輪5B,5DがpONと判定されたと
きはステップ207において図9に示す前進パターン
の状態と判断し、X=X±1、Y=Y±1の中から図1
7のステップ104で選択された計算式によりX,Y座
標値の計算を行い、位置検出用車輪5A,5CがnO
N、位置検出用車輪5B,5DがpONでないと判定さ
れたときはステップ205に進む。ステップ205にお
いて、直前にコピーした回転方向信号S2について位置
検出用車輪5A,5CがpON、位置検出用車輪5B,
5DがnONかどうかを判定し、位置検出用車輪5A,
5CがpON、位置検出用車輪5B,5DがnONと判
定されたときはステップ208において図9に示す後進
パターンの状態と判断し、X=X±1、Y=Y±1の
中から図17のステップ104で選択された計算式によ
りX,Y座標値の計算を行い、位置検出用車輪5A,5
CがpON、位置検出用車輪5B,5DがnONでない
と判定されたときはステップ206に進む。ステップ2
06において、直前にコピーした回転方向信号S2につ
いて位置検出用車輪5A〜5Dが全てnONかどうかを
判定し、位置検出用車輪5A〜5Dが全てnONと判定
されたときはステップ209において図11に示す右旋
回パターンの状態と判断し、θ=θ+22.5により
旋回角θの計算を行い、位置検出用車輪5A〜5Dが全
てnONでないと判定されたとき即ち位置検出用車輪5
A〜5Dが全てpONと判定されたときはステップ21
0において図11に示す左旋回パターンの状態と判断
し、θ=θ−22.5により旋回角θの演算を行う。
【0059】次に、図17に示すフローチャートのステ
ップ111の左右旋回判定処理を、図19に示すフロ
ーチャートに従って説明する。図17のステップ106
において、位置検出用車輪5B,5CがON、位置検出
用車輪5A,5DがOFFと判定されたときに図19の
ステップ221に進む。このときの潜水装置1の移動パ
ターンとしては、図12に示す右旋回パターン及び左
旋回パターンの2パターンが考えられる。
ップ111の左右旋回判定処理を、図19に示すフロ
ーチャートに従って説明する。図17のステップ106
において、位置検出用車輪5B,5CがON、位置検出
用車輪5A,5DがOFFと判定されたときに図19の
ステップ221に進む。このときの潜水装置1の移動パ
ターンとしては、図12に示す右旋回パターン及び左
旋回パターンの2パターンが考えられる。
【0060】まず、ステップ221において、位置検出
用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号
S2を読み取る。次いで、ステップ222において、位
置検出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1について位
置検出用車輪5B,5CがON、位置検出用車輪5A,
5DがOFFかどうかを判定し、位置検出用車輪5B,
5CがON、位置検出用車輪5A,5DがOFFと判定
されたときはステップ223において、読みとった圧力
収縮信号S1及び回転方向信号S2をコピーした後、ス
テップ221に戻り、位置検出用車輪5B,5CがO
N、位置検出用車輪5A,5DがOFFでないと判定さ
れたときはステップ224に進む。
用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号
S2を読み取る。次いで、ステップ222において、位
置検出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1について位
置検出用車輪5B,5CがON、位置検出用車輪5A,
5DがOFFかどうかを判定し、位置検出用車輪5B,
5CがON、位置検出用車輪5A,5DがOFFと判定
されたときはステップ223において、読みとった圧力
収縮信号S1及び回転方向信号S2をコピーした後、ス
テップ221に戻り、位置検出用車輪5B,5CがO
N、位置検出用車輪5A,5DがOFFでないと判定さ
れたときはステップ224に進む。
【0061】次いで、ステップ224において、直前に
コピーした回転方向信号S2について位置検出用車輪5
B,5CがpONかどうかを判定し、位置検出用車輪5
B,5CがpONと判定されたときはステップ225に
おいて図12に示す左旋回パターンの状態と判断し、
θ=θ−22.5により旋回角θの計算を行い、位置検
出用車輪5B,5CがpONでないと判定されたとき即
ち位置検出用車輪5B,5CがnONと判定されたとき
はステップ226において図12に示す右旋回パターン
の状態と判断し、θ=θ+22.5により旋回角θの
計算を行う。
コピーした回転方向信号S2について位置検出用車輪5
B,5CがpONかどうかを判定し、位置検出用車輪5
B,5CがpONと判定されたときはステップ225に
おいて図12に示す左旋回パターンの状態と判断し、
θ=θ−22.5により旋回角θの計算を行い、位置検
出用車輪5B,5CがpONでないと判定されたとき即
ち位置検出用車輪5B,5CがnONと判定されたとき
はステップ226において図12に示す右旋回パターン
の状態と判断し、θ=θ+22.5により旋回角θの
計算を行う。
【0062】次に、図17に示すフローチャートのステ
ップ112の左右旋回判定処理を、図20に示すフロ
ーチャートに従って説明する。図17のステップ107
において、位置検出用車輪5A,5DがON、位置検出
用車輪5B,5CがOFFと判定されたときに図20の
ステップ241に進む。このときの潜水装置1の移動パ
ターンとしては、図14に示す右旋回パターン及び左
旋回パターンの2パターンが考えられる。
ップ112の左右旋回判定処理を、図20に示すフロ
ーチャートに従って説明する。図17のステップ107
において、位置検出用車輪5A,5DがON、位置検出
用車輪5B,5CがOFFと判定されたときに図20の
ステップ241に進む。このときの潜水装置1の移動パ
ターンとしては、図14に示す右旋回パターン及び左
旋回パターンの2パターンが考えられる。
【0063】まず、ステップ241において、位置検出
用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号
S2を読み取る。次いで、ステップ242において、位
置検出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1について位
置検出用車輪5A,5DがON、位置検出用車輪5B,
5CがOFFかどうかを判定し、位置検出用車輪5A,
5DがON、位置検出用車輪5B,5CがOFFと判定
されたときはステップ243において、読みとった圧力
収縮信号S1及び回転方向信号S2をコピーした後、ス
テップ241に戻り、位置検出用車輪5A,5DがO
N、位置検出用車輪5B,5CがOFFでないと判定さ
れたときはステップ244に進む。
用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号
S2を読み取る。次いで、ステップ242において、位
置検出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1について位
置検出用車輪5A,5DがON、位置検出用車輪5B,
5CがOFFかどうかを判定し、位置検出用車輪5A,
5DがON、位置検出用車輪5B,5CがOFFと判定
されたときはステップ243において、読みとった圧力
収縮信号S1及び回転方向信号S2をコピーした後、ス
テップ241に戻り、位置検出用車輪5A,5DがO
N、位置検出用車輪5B,5CがOFFでないと判定さ
れたときはステップ244に進む。
【0064】次いで、ステップ244において、直前に
コピーした回転方向信号S2について位置検出用車輪5
A,5DがpONかどうかを判定し、位置検出用車輪5
A,5DがpONと判定されたときはステップ245に
おいて図14に示す左旋回パターンの状態と判断し、
θ=θ−22.5により旋回角θの計算を行い、位置検
出用車輪5A,5DがpONでないと判定されたとき即
ち位置検出用車輪5A,5DがnONと判定されたとき
はステップ246において図12に示す右旋回パターン
の状態と判断し、θ=θ+22.5により旋回角θの
計算を行う。
コピーした回転方向信号S2について位置検出用車輪5
A,5DがpONかどうかを判定し、位置検出用車輪5
A,5DがpONと判定されたときはステップ245に
おいて図14に示す左旋回パターンの状態と判断し、
θ=θ−22.5により旋回角θの計算を行い、位置検
出用車輪5A,5DがpONでないと判定されたとき即
ち位置検出用車輪5A,5DがnONと判定されたとき
はステップ246において図12に示す右旋回パターン
の状態と判断し、θ=θ+22.5により旋回角θの
計算を行う。
【0065】次に、図17に示すフローチャートのステ
ップ113の前後進判定処理を、図21に示すフロー
チャートに従って説明する。図17のステップ108に
おいて、位置検出用車輪5A,5BがON、位置検出用
車輪5C,5DがOFFと判定されたときに図21のス
テップ261に進む。このときの潜水装置1の移動パタ
ーンとしては、図10に示す前進パターン及び後進パ
ターンの2パターンが考えられる。
ップ113の前後進判定処理を、図21に示すフロー
チャートに従って説明する。図17のステップ108に
おいて、位置検出用車輪5A,5BがON、位置検出用
車輪5C,5DがOFFと判定されたときに図21のス
テップ261に進む。このときの潜水装置1の移動パタ
ーンとしては、図10に示す前進パターン及び後進パ
ターンの2パターンが考えられる。
【0066】まず、ステップ261において、位置検出
用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号
S2を読み取る。次いで、ステップ262において、位
置検出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1について位
置検出用車輪5A,5BがON、位置検出用車輪5C,
5DがOFFかどうかを判定し、位置検出用車輪5A,
5BがON、位置検出用車輪5C,5DがOFFと判定
されたときはステップ263において、読みとった圧力
収縮信号S1及び回転方向信号S2をコピーした後、ス
テップ261に戻り、位置検出用車輪5A,5BがO
N、位置検出用車輪5C,5DがOFFでないと判定さ
れたときはステップ264に進む。
用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号
S2を読み取る。次いで、ステップ262において、位
置検出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1について位
置検出用車輪5A,5BがON、位置検出用車輪5C,
5DがOFFかどうかを判定し、位置検出用車輪5A,
5BがON、位置検出用車輪5C,5DがOFFと判定
されたときはステップ263において、読みとった圧力
収縮信号S1及び回転方向信号S2をコピーした後、ス
テップ261に戻り、位置検出用車輪5A,5BがO
N、位置検出用車輪5C,5DがOFFでないと判定さ
れたときはステップ264に進む。
【0067】次いで、ステップ264において、直前に
コピーした回転方向信号S2について位置検出用車輪5
AがnON、位置検出用車輪5BがpONかどうかを判
定し、位置検出用車輪5AがnON、位置検出用車輪5
BがpONと判定されたときはステップ265において
図10に示す前進パターンの状態と判断し、X=X±
1、Y=Y±1の中から図17のステップ104で選択
された計算式によりX,Y座標値の計算を行う。位置検
出用車輪5AがnON、位置検出用車輪5BがpONで
ないと判定されたとき、即ち位置検出用車輪5AがpO
N、位置検出用車輪5BがnONと判定されたときはス
テップ266において図10に示す後進パターンの状
態と判断し、X=X±1、Y=Y±1の中から図17の
ステップ104で選択された計算式によりX,Y座標値
の計算を行う。
コピーした回転方向信号S2について位置検出用車輪5
AがnON、位置検出用車輪5BがpONかどうかを判
定し、位置検出用車輪5AがnON、位置検出用車輪5
BがpONと判定されたときはステップ265において
図10に示す前進パターンの状態と判断し、X=X±
1、Y=Y±1の中から図17のステップ104で選択
された計算式によりX,Y座標値の計算を行う。位置検
出用車輪5AがnON、位置検出用車輪5BがpONで
ないと判定されたとき、即ち位置検出用車輪5AがpO
N、位置検出用車輪5BがnONと判定されたときはス
テップ266において図10に示す後進パターンの状
態と判断し、X=X±1、Y=Y±1の中から図17の
ステップ104で選択された計算式によりX,Y座標値
の計算を行う。
【0068】次に、図17に示すフローチャートのステ
ップ114の前後進判定処理を、図22に示すフロー
チャートに従って説明する。図17のステップ109に
おいて、位置検出用車輪5C,5DがON、位置検出用
車輪5A,5BがOFFと判定されたときに図22のス
テップ281に進む。このときの潜水装置1の移動パタ
ーンとしては、図8に示す前進パターン及び後進パタ
ーンの2パターンが考えられる。
ップ114の前後進判定処理を、図22に示すフロー
チャートに従って説明する。図17のステップ109に
おいて、位置検出用車輪5C,5DがON、位置検出用
車輪5A,5BがOFFと判定されたときに図22のス
テップ281に進む。このときの潜水装置1の移動パタ
ーンとしては、図8に示す前進パターン及び後進パタ
ーンの2パターンが考えられる。
【0069】まず、ステップ281において、位置検出
用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号
S2を読み取る。次いで、ステップ282において、位
置検出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1について位
置検出用車輪がON、位置検出用車輪5A,5BがOF
Fかどうかを判定し、位置検出用車輪5C,5DがO
N、位置検出用車輪5A,5BがOFFと判定されたと
きはステップ283において、読みとった圧力収縮信号
S1及び回転方向信号S2をコピーした後、ステップ2
81に戻り、位置検出用車輪5C,5DがON、位置検
出用車輪5A,5BがOFFでないと判定されたときは
ステップ284に進む。
用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1及び回転方向信号
S2を読み取る。次いで、ステップ282において、位
置検出用車輪5A〜5Dの圧力収縮信号S1について位
置検出用車輪がON、位置検出用車輪5A,5BがOF
Fかどうかを判定し、位置検出用車輪5C,5DがO
N、位置検出用車輪5A,5BがOFFと判定されたと
きはステップ283において、読みとった圧力収縮信号
S1及び回転方向信号S2をコピーした後、ステップ2
81に戻り、位置検出用車輪5C,5DがON、位置検
出用車輪5A,5BがOFFでないと判定されたときは
ステップ284に進む。
【0070】次いで、ステップ284において、直前に
コピーした回転方向信号S2について位置検出用車輪5
CがnON、位置検出用車輪5DがpONかどうかを判
定し、位置検出用車輪5CがnON、位置検出用車輪5
DがpONと判定されたときはステップ285において
図8に示す前進パターンの状態と判断し、X=X±
1、Y=Y±1の中から図17のステップ104で選択
された計算式によりX,Y座標値の計算を行う。位置検
出用車輪5CがnON、位置検出用車輪5DがpONで
ないと判定されたとき、即ち位置検出用車輪5CがpO
N、位置検出用車輪5DがnONと判定されたときはス
テップ286において図8に示す後進パターンの状態
と判断し、X=X±1、Y=Y±1の中から図17のス
テップ104で選択された計算式によりX,Y座標値の
計算を行う。
コピーした回転方向信号S2について位置検出用車輪5
CがnON、位置検出用車輪5DがpONかどうかを判
定し、位置検出用車輪5CがnON、位置検出用車輪5
DがpONと判定されたときはステップ285において
図8に示す前進パターンの状態と判断し、X=X±
1、Y=Y±1の中から図17のステップ104で選択
された計算式によりX,Y座標値の計算を行う。位置検
出用車輪5CがnON、位置検出用車輪5DがpONで
ないと判定されたとき、即ち位置検出用車輪5CがpO
N、位置検出用車輪5DがnONと判定されたときはス
テップ286において図8に示す後進パターンの状態
と判断し、X=X±1、Y=Y±1の中から図17のス
テップ104で選択された計算式によりX,Y座標値の
計算を行う。
【0071】以上において、図7に示す前進パターン
及び後進パターン、図13に示す右旋回パターン及
び左旋回パターンについては、位置検出用車輪5A〜
5Dの圧力収縮信号S1が全てOFFとなるので、図1
7に示すフローチャートのステップ109からステップ
103に戻り、この場合にはX,Y座標値及び旋回角θ
の計算、及びメモリへの記憶はできない。したがって、
外部計算機84は計算処理機能として、上記図17〜図
22に示すフローチャートの処理に加えて、図示しない
以下の処理を行う。
及び後進パターン、図13に示す右旋回パターン及
び左旋回パターンについては、位置検出用車輪5A〜
5Dの圧力収縮信号S1が全てOFFとなるので、図1
7に示すフローチャートのステップ109からステップ
103に戻り、この場合にはX,Y座標値及び旋回角θ
の計算、及びメモリへの記憶はできない。したがって、
外部計算機84は計算処理機能として、上記図17〜図
22に示すフローチャートの処理に加えて、図示しない
以下の処理を行う。
【0072】図10に示す前進パターンの状態から図
8に示す前進パターンの状態に移動した場合には、途
中に必ず図7に示す前進パターンの状態を通過するこ
とになるので、前進パターンの状態と判断した処理に
おいて選択した計算式によりX,Y座標値の計算を再度
行い、図17に示すフローチャートのステップ115及
びステップ116と同様の処理を行うことにより、前進
パターン分のX,Y座標値及び旋回角θの計算、及び
メモリへの記憶を行う。
8に示す前進パターンの状態に移動した場合には、途
中に必ず図7に示す前進パターンの状態を通過するこ
とになるので、前進パターンの状態と判断した処理に
おいて選択した計算式によりX,Y座標値の計算を再度
行い、図17に示すフローチャートのステップ115及
びステップ116と同様の処理を行うことにより、前進
パターン分のX,Y座標値及び旋回角θの計算、及び
メモリへの記憶を行う。
【0073】また、図8に示す後進パターンの状態か
ら図10に示す後進パターンの状態に移動した場合に
は、途中に必ず図7に示す後進パターンの状態を通過
することになるので、後進パターンと判断した処理に
おいて選択した計算式によりX,Y座標値の計算を再度
行い、図17に示すフローチャートのステップ115及
びステップ116と同様の処理を行うことにより、後進
パターン分のX,Y座標値の計算、及びメモリへの記
憶を行う。
ら図10に示す後進パターンの状態に移動した場合に
は、途中に必ず図7に示す後進パターンの状態を通過
することになるので、後進パターンと判断した処理に
おいて選択した計算式によりX,Y座標値の計算を再度
行い、図17に示すフローチャートのステップ115及
びステップ116と同様の処理を行うことにより、後進
パターン分のX,Y座標値の計算、及びメモリへの記
憶を行う。
【0074】また、図12に示す右旋回パターンの状
態から図14に示す右旋回パターンの状態に移動した
場合には、途中に必ず図13に示す右旋回パターンの
状態を通過することになるので、θ=θ+22.5によ
り旋回角θの計算を再度行い、図17に示すフローチャ
ートのステップ115及びステップ116と同様の処理
を行うことにより、右旋回パターン分のX,Y座標値
の計算、及びメモリへの記憶を行う。
態から図14に示す右旋回パターンの状態に移動した
場合には、途中に必ず図13に示す右旋回パターンの
状態を通過することになるので、θ=θ+22.5によ
り旋回角θの計算を再度行い、図17に示すフローチャ
ートのステップ115及びステップ116と同様の処理
を行うことにより、右旋回パターン分のX,Y座標値
の計算、及びメモリへの記憶を行う。
【0075】また、図14に示す左旋回パターンの状
態から図12に示す左旋回パターンの状態に移動した
場合には、途中に必ず図13に示す左旋回パターンの
状態を通過することになるので、θ=θ−22.5によ
り旋回角θの計算を再度行い、図17に示すフローチャ
ートのステップ115及びステップ116と同様の処理
を行うことにより、左旋回パターン分のX,Y座標値
の計算、及びメモリへの記憶を行う。
態から図12に示す左旋回パターンの状態に移動した
場合には、途中に必ず図13に示す左旋回パターンの
状態を通過することになるので、θ=θ−22.5によ
り旋回角θの計算を再度行い、図17に示すフローチャ
ートのステップ115及びステップ116と同様の処理
を行うことにより、左旋回パターン分のX,Y座標値
の計算、及びメモリへの記憶を行う。
【0076】次に、本実施例による潜水装置1の走査時
における外部計算機84及びTVモニタの動作について
説明する。例えば潜水装置1の初期位置のX,Y座標値
をX(2)Y(4)とする場合、初期設定として
(X),(Y),(θ)=2,4,0を、図17のステ
ップ101において、図24に示すように外部計算機8
4のメモリ番地0に格納すると共に、図17のステップ
102において、潜水装置1の現在位置及び移動方向と
してTVモニタ85に表示する。ここで、旋回角θはY
軸に平行にかつYが増加する方向を0°、X軸に平行に
かつXが増加する方向を90°とする。
における外部計算機84及びTVモニタの動作について
説明する。例えば潜水装置1の初期位置のX,Y座標値
をX(2)Y(4)とする場合、初期設定として
(X),(Y),(θ)=2,4,0を、図17のステ
ップ101において、図24に示すように外部計算機8
4のメモリ番地0に格納すると共に、図17のステップ
102において、潜水装置1の現在位置及び移動方向と
してTVモニタ85に表示する。ここで、旋回角θはY
軸に平行にかつYが増加する方向を0°、X軸に平行に
かつXが増加する方向を90°とする。
【0077】この状態から潜水装置1を前進させると図
8に示す前進パターンの状態になるので、図17のス
テップ103〜109を介してステップ114に移行す
る。次いで、図22のステップ281〜284を介して
ステップ285に移行し、図17のステップ104で選
択されたθ=0に対応するY=Y+1の計算を行う。次
いで、図17のステップ115において位置計算処理用
カウンタiに1を加算し、計算された(X),(Y),
(θ)=2,5,0を、図17のステップ116におい
てメモリ番地1に格納すると共に、図17のステップ1
02においてTVモニタ85に表示する。続いて、潜水
装置1を前進させると図9に示す前進パターンの状態
になるので、図17のステップ110においてY=Y+
1の計算を行い、(X),(Y),(θ)=2,6,0
をメモリ番地2に格納すると共にTVモニタ85に表示
する。
8に示す前進パターンの状態になるので、図17のス
テップ103〜109を介してステップ114に移行す
る。次いで、図22のステップ281〜284を介して
ステップ285に移行し、図17のステップ104で選
択されたθ=0に対応するY=Y+1の計算を行う。次
いで、図17のステップ115において位置計算処理用
カウンタiに1を加算し、計算された(X),(Y),
(θ)=2,5,0を、図17のステップ116におい
てメモリ番地1に格納すると共に、図17のステップ1
02においてTVモニタ85に表示する。続いて、潜水
装置1を前進させると図9に示す前進パターンの状態
になるので、図17のステップ110においてY=Y+
1の計算を行い、(X),(Y),(θ)=2,6,0
をメモリ番地2に格納すると共にTVモニタ85に表示
する。
【0078】この状態から潜水装置1を右旋回させると
図11に示す右旋回パターンの状態になるので、図1
7のステップ110においてθ=θ+22.5の計算を
行い、(X),(Y),(θ)=2,6,22.5をメ
モリ番地3に格納すると共にTVモニタ85に表示す
る。続いて、潜水装置1を右旋回させると図12に示す
右旋回パターンの状態になるので、図17のステップ
111においてθ=θ+22.5の計算を行い、
(X),(Y),(θ)=2,6,45をメモリ番地4
に格納すると共にTVモニタ85に表示する。続いて、
潜水装置1を右旋回させると図13に示す右旋回パター
ンの状態になるので、前述の如く図17のステップ1
03〜109を介してステップ103に戻る。続いて、
潜水装置1を右旋回させると図14に示す右旋回パター
ンの状態になるので、図17のステップ112におい
てθ=θ+22.5の計算を行い、(X),(Y),
(θ)=2,6,67.5をメモリ番地5に格納すると
共にTVモニタ85に表示する。さらに、前述の如く図
示しない処理として、右旋回パターンの状態を通過し
た分のθ=θ+22.5の計算を行い、(X),
(Y),(θ)=2,6,90をメモリ番地6に格納す
ると共にTVモニタ85に表示する。
図11に示す右旋回パターンの状態になるので、図1
7のステップ110においてθ=θ+22.5の計算を
行い、(X),(Y),(θ)=2,6,22.5をメ
モリ番地3に格納すると共にTVモニタ85に表示す
る。続いて、潜水装置1を右旋回させると図12に示す
右旋回パターンの状態になるので、図17のステップ
111においてθ=θ+22.5の計算を行い、
(X),(Y),(θ)=2,6,45をメモリ番地4
に格納すると共にTVモニタ85に表示する。続いて、
潜水装置1を右旋回させると図13に示す右旋回パター
ンの状態になるので、前述の如く図17のステップ1
03〜109を介してステップ103に戻る。続いて、
潜水装置1を右旋回させると図14に示す右旋回パター
ンの状態になるので、図17のステップ112におい
てθ=θ+22.5の計算を行い、(X),(Y),
(θ)=2,6,67.5をメモリ番地5に格納すると
共にTVモニタ85に表示する。さらに、前述の如く図
示しない処理として、右旋回パターンの状態を通過し
た分のθ=θ+22.5の計算を行い、(X),
(Y),(θ)=2,6,90をメモリ番地6に格納す
ると共にTVモニタ85に表示する。
【0079】この状態で潜水装置1を前進させると図1
0に示す前進パターンの状態になるので、図17のス
テップ113においてステップ104で選択されたθ=
90に対応するX=X+1の計算を行い、(X),
(Y),(θ)=3,6,90をメモリ番地7に格納す
ると共にTVモニタ85に表示する。続いて、潜水装置
1を前進させると図7に示す前進パターンの状態にな
るので、前述の如く図17のステップ103〜109を
介してステップ103に戻る。続いて、潜水装置1を前
進させると図8に示す前進パターンの状態になるの
で、図17のステップ114においてX=X+1の計算
を行い、(X),(Y),(θ)=4,6,90をメモ
リ番地8に格納すると共にTVモニタ85に表示する。
さらに、前述の如く図示しない処理として、前進パター
ンの状態を通過した分のX=X+1の計算を行い、
(X),(Y),(θ)=5,6,90をメモリ番地9
に格納すると共にTVモニタ85に表示する。続いて、
潜水装置1を前進させると図9に示す前進パターンの
状態になるので、図17のステップ110においてX=
X+1の計算を行い、(X),(Y),(θ)=6,
6,90をメモリ番地10に格納すると共にTVモニタ
85に表示する。
0に示す前進パターンの状態になるので、図17のス
テップ113においてステップ104で選択されたθ=
90に対応するX=X+1の計算を行い、(X),
(Y),(θ)=3,6,90をメモリ番地7に格納す
ると共にTVモニタ85に表示する。続いて、潜水装置
1を前進させると図7に示す前進パターンの状態にな
るので、前述の如く図17のステップ103〜109を
介してステップ103に戻る。続いて、潜水装置1を前
進させると図8に示す前進パターンの状態になるの
で、図17のステップ114においてX=X+1の計算
を行い、(X),(Y),(θ)=4,6,90をメモ
リ番地8に格納すると共にTVモニタ85に表示する。
さらに、前述の如く図示しない処理として、前進パター
ンの状態を通過した分のX=X+1の計算を行い、
(X),(Y),(θ)=5,6,90をメモリ番地9
に格納すると共にTVモニタ85に表示する。続いて、
潜水装置1を前進させると図9に示す前進パターンの
状態になるので、図17のステップ110においてX=
X+1の計算を行い、(X),(Y),(θ)=6,
6,90をメモリ番地10に格納すると共にTVモニタ
85に表示する。
【0080】この状態から潜水装置1を左旋回させると
図11に示す左旋回パターンの状態になるので、図1
7のステップ110において、θ=θ−22.5の計算
を行い、(X),(Y),(θ)=6,6,67.5を
メモリ番地11に格納すると共にTVモニタ85に表示
する。続いて、潜水装置1を左旋回させると図14に示
す左旋回パターンの状態になるので、図17のステッ
プ112においてθ=θ−22.5の計算を行い、
(X),(Y),(θ)=6,6,45をメモリ番地1
2に格納すると共にTVモニタ85に表示する。続い
て、潜水装置1を左旋回させると図13に示す左旋回パ
ターンの状態になるので、前述の如く図17のステッ
プ103〜109を介してステップ103に戻る。続い
て、潜水装置1を左旋回させると図12に示す左旋回パ
ターンの状態になるので、図17のステップ111に
おいてθ=θ−22.5の計算を行い、(X),
(Y),(θ)=6,6,22.5をメモリ番地13に
格納すると共にTVモニタ85に表示する。さらに、前
述の如く図示しない処理として、左旋回パターンの状
態を通過した分のθ=θ−22.5の計算を行い、
(X),(Y),(θ)=6,6,0をメモリ番地14
に格納すると共にTVモニタ85に表示する。
図11に示す左旋回パターンの状態になるので、図1
7のステップ110において、θ=θ−22.5の計算
を行い、(X),(Y),(θ)=6,6,67.5を
メモリ番地11に格納すると共にTVモニタ85に表示
する。続いて、潜水装置1を左旋回させると図14に示
す左旋回パターンの状態になるので、図17のステッ
プ112においてθ=θ−22.5の計算を行い、
(X),(Y),(θ)=6,6,45をメモリ番地1
2に格納すると共にTVモニタ85に表示する。続い
て、潜水装置1を左旋回させると図13に示す左旋回パ
ターンの状態になるので、前述の如く図17のステッ
プ103〜109を介してステップ103に戻る。続い
て、潜水装置1を左旋回させると図12に示す左旋回パ
ターンの状態になるので、図17のステップ111に
おいてθ=θ−22.5の計算を行い、(X),
(Y),(θ)=6,6,22.5をメモリ番地13に
格納すると共にTVモニタ85に表示する。さらに、前
述の如く図示しない処理として、左旋回パターンの状
態を通過した分のθ=θ−22.5の計算を行い、
(X),(Y),(θ)=6,6,0をメモリ番地14
に格納すると共にTVモニタ85に表示する。
【0081】この状態から潜水装置1を後進させると図
8に示す後進パターンの状態になるので、図17のス
テップ114においてステップ104で選択されたθ=
0に対応するY=Y−1の計算を行い、(X),
(Y),(θ)=6,5,0をメモリ番地15に格納す
ると共にTVモニタ85に表示する。続いて、潜水装置
1を後進させると図7に示す後進パターンの状態にな
るので、前述の如く図17のステップ103〜109を
介してステップ103に戻る。続いて、潜水装置1を後
進させると図10に示す後進パターンの状態になるの
で、図17のステップ113においてY=Y−1の計算
を行い、(X),(Y),(θ)=6,4,0をメモリ
番地16に格納すると共にTVモニタ85に表示する。
さらに、前述の如く図示しない処理として、後進パター
ンの状態を通過した分のY=Y−1の計算を行い、
(X),(Y),(θ)=6,3,0をメモリ番地17
に格納すると共にTVモニタ85に表示する。
8に示す後進パターンの状態になるので、図17のス
テップ114においてステップ104で選択されたθ=
0に対応するY=Y−1の計算を行い、(X),
(Y),(θ)=6,5,0をメモリ番地15に格納す
ると共にTVモニタ85に表示する。続いて、潜水装置
1を後進させると図7に示す後進パターンの状態にな
るので、前述の如く図17のステップ103〜109を
介してステップ103に戻る。続いて、潜水装置1を後
進させると図10に示す後進パターンの状態になるの
で、図17のステップ113においてY=Y−1の計算
を行い、(X),(Y),(θ)=6,4,0をメモリ
番地16に格納すると共にTVモニタ85に表示する。
さらに、前述の如く図示しない処理として、後進パター
ンの状態を通過した分のY=Y−1の計算を行い、
(X),(Y),(θ)=6,3,0をメモリ番地17
に格納すると共にTVモニタ85に表示する。
【0082】以下、メモリ番地iのX,Y座標値及び旋
回角θを順次格納すると共にTVモニタ85に表示す
る。また、複数のメモリ番地iに格納したX,Y座標値
及び旋回角θを順番にTVモニタ85に移動軌跡として
表示させることもできる。そのTVモニタ85の画面出
力の一例として、図24に示す(X),(Y),(θ)
の値を順番に表示させたものを図25に示す。図25に
おいて、潜水装置1の過去に通過したX,Y座標値を結
んだ太実線Kを潜水装置1の移動軌跡として残し、最後
に現在の旋回角θを潜水装置1の移動方向として矢印H
で表示させる。
回角θを順次格納すると共にTVモニタ85に表示す
る。また、複数のメモリ番地iに格納したX,Y座標値
及び旋回角θを順番にTVモニタ85に移動軌跡として
表示させることもできる。そのTVモニタ85の画面出
力の一例として、図24に示す(X),(Y),(θ)
の値を順番に表示させたものを図25に示す。図25に
おいて、潜水装置1の過去に通過したX,Y座標値を結
んだ太実線Kを潜水装置1の移動軌跡として残し、最後
に現在の旋回角θを潜水装置1の移動方向として矢印H
で表示させる。
【0083】以上のように本実施例においては、外部計
算機84は潜水装置1の位置検出用車輪5A〜5DとC
RDハウジング91との接触により発生した圧力収縮信
号S1及び回転方向信号S2を入力し、潜水装置1の平
面上での現在位置、移動方向及び移動軌跡を計算し、T
Vモニタ85は水中カメラ3で撮像した画像に加えて潜
水装置1の現在位置、移動方向及び移動軌跡を表示す
る。これにより、CRDハウジング91間において潜水
装置1の現在位置を容易に認識できるため、潜水装置1
が同じ位置を何度も通ることは防止され、複数本のCR
Dハウジング91が位置する領域における目視検査の作
業時間は低減される。また、CRDハウジング91間に
おいて潜水装置1の移動方向及び過去の移動軌跡を容易
に認識できるため、潜水装置1の回収の際には現在の移
動方向の逆方向かつ過去の移動軌跡とは逆の経路を辿れ
ばよいこととなり、複数本のCRDハウジング91が位
置する領域における潜水装置1の回収作業時間が低減さ
れる。
算機84は潜水装置1の位置検出用車輪5A〜5DとC
RDハウジング91との接触により発生した圧力収縮信
号S1及び回転方向信号S2を入力し、潜水装置1の平
面上での現在位置、移動方向及び移動軌跡を計算し、T
Vモニタ85は水中カメラ3で撮像した画像に加えて潜
水装置1の現在位置、移動方向及び移動軌跡を表示す
る。これにより、CRDハウジング91間において潜水
装置1の現在位置を容易に認識できるため、潜水装置1
が同じ位置を何度も通ることは防止され、複数本のCR
Dハウジング91が位置する領域における目視検査の作
業時間は低減される。また、CRDハウジング91間に
おいて潜水装置1の移動方向及び過去の移動軌跡を容易
に認識できるため、潜水装置1の回収の際には現在の移
動方向の逆方向かつ過去の移動軌跡とは逆の経路を辿れ
ばよいこととなり、複数本のCRDハウジング91が位
置する領域における潜水装置1の回収作業時間が低減さ
れる。
【0084】また、モータ62の駆動が平歯車63、ラ
ック61、センサハウジング58を介して車輪部51に
伝えられると位置検出用車輪5A〜5Dを本体ハウジン
グ2Aに収納するため、潜水装置1がCRDハウジング
91付近に位置していないときは位置検出用車輪5A〜
5Dは収納され、潜水装置1の走査時に他の物体と接触
することが防止される。
ック61、センサハウジング58を介して車輪部51に
伝えられると位置検出用車輪5A〜5Dを本体ハウジン
グ2Aに収納するため、潜水装置1がCRDハウジング
91付近に位置していないときは位置検出用車輪5A〜
5Dは収納され、潜水装置1の走査時に他の物体と接触
することが防止される。
【0085】なお、本実施例においては、外部計算機8
4は潜水装置1の平面上での現在位置、移動方向及び移
動軌跡を計算し、TVモニタ85は潜水装置1の現在位
置、移動方向及び移動軌跡を表示するものとしたが、外
部計算機84は潜水装置1の平面上での現在位置のみを
計算し、TVモニタ85は潜水装置1の現在位置のみを
表示するものであってもよい。この場合は、CRDハウ
ジング91間において潜水装置1の現在位置を容易に認
識できるため、潜水装置1が同じ位置を何度も通ること
は防止され、複数本のCRDハウジング91が位置する
領域における目視検査の作業時間は低減される。
4は潜水装置1の平面上での現在位置、移動方向及び移
動軌跡を計算し、TVモニタ85は潜水装置1の現在位
置、移動方向及び移動軌跡を表示するものとしたが、外
部計算機84は潜水装置1の平面上での現在位置のみを
計算し、TVモニタ85は潜水装置1の現在位置のみを
表示するものであってもよい。この場合は、CRDハウ
ジング91間において潜水装置1の現在位置を容易に認
識できるため、潜水装置1が同じ位置を何度も通ること
は防止され、複数本のCRDハウジング91が位置する
領域における目視検査の作業時間は低減される。
【0086】また、外部計算機84は潜水装置1の平面
上での現在位置及び移動方向を計算し、TVモニタ85
は潜水装置1の現在位置及び移動方向を表示するもので
あってもよい。この場合も、CRDハウジング91間に
おいて潜水装置1の現在位置を容易に認識できるため、
潜水装置1が同じ位置を何度も通ることは防止され、複
数本のCRDハウジング91が位置する領域における目
視検査の作業時間は低減される。さらに、CRDハウジ
ング91間において潜水装置1の移動方向を容易に認識
できるため、潜水装置1の回収の際には現在の移動方向
の逆方向を辿ればよいこととなり、複数本のCRDハウ
ジング91が位置する領域における潜水装置1の回収作
業時間が低減される。
上での現在位置及び移動方向を計算し、TVモニタ85
は潜水装置1の現在位置及び移動方向を表示するもので
あってもよい。この場合も、CRDハウジング91間に
おいて潜水装置1の現在位置を容易に認識できるため、
潜水装置1が同じ位置を何度も通ることは防止され、複
数本のCRDハウジング91が位置する領域における目
視検査の作業時間は低減される。さらに、CRDハウジ
ング91間において潜水装置1の移動方向を容易に認識
できるため、潜水装置1の回収の際には現在の移動方向
の逆方向を辿ればよいこととなり、複数本のCRDハウ
ジング91が位置する領域における潜水装置1の回収作
業時間が低減される。
【0087】また、外部計算機84は潜水装置1の平面
上での現在位置及び移動軌跡方向を計算し、TVモニタ
85は潜水装置1の現在位置及び移動軌跡方向を表示す
るものであってもよい。この場合も、CRDハウジング
91間において潜水装置1の現在位置を容易に認識でき
るため、潜水装置1が同じ位置を何度も通ることは防止
され、複数本のCRDハウジング91が位置する領域に
おける目視検査の作業時間は低減される。さらに、CR
Dハウジング91間において潜水装置1の過去の移動軌
跡を容易に認識できるため、潜水装置1の回収の際には
過去の移動軌跡とは逆の経路を辿ればよいこととなり、
CRDハウジング91が位置する領域における潜水装置
1の回収作業時間が低減される。
上での現在位置及び移動軌跡方向を計算し、TVモニタ
85は潜水装置1の現在位置及び移動軌跡方向を表示す
るものであってもよい。この場合も、CRDハウジング
91間において潜水装置1の現在位置を容易に認識でき
るため、潜水装置1が同じ位置を何度も通ることは防止
され、複数本のCRDハウジング91が位置する領域に
おける目視検査の作業時間は低減される。さらに、CR
Dハウジング91間において潜水装置1の過去の移動軌
跡を容易に認識できるため、潜水装置1の回収の際には
過去の移動軌跡とは逆の経路を辿ればよいこととなり、
CRDハウジング91が位置する領域における潜水装置
1の回収作業時間が低減される。
【0088】
【発明の効果】本発明によれば、計算手段は潜水装置の
平面上での現在位置を計算し、TVモニタはその現在位
置を表示するようにしたので、複数本の規律化された配
管が位置する領域における目視検査の作業時間は低減さ
れる。
平面上での現在位置を計算し、TVモニタはその現在位
置を表示するようにしたので、複数本の規律化された配
管が位置する領域における目視検査の作業時間は低減さ
れる。
【0089】また、計算手段はさらに潜水装置の平面上
での移動方向を計算し、TVモニタはさらにその移動方
向を表示するようにしたので、複数本の規律化された配
管が位置する領域における潜水装置の回収作業時間が低
減される。
での移動方向を計算し、TVモニタはさらにその移動方
向を表示するようにしたので、複数本の規律化された配
管が位置する領域における潜水装置の回収作業時間が低
減される。
【0090】また、計算手段はさらに潜水装置の平面上
での移動軌跡を計算し、TVモニタはさらにその移動軌
跡を表示するようにしたので、複数本の規律化された配
管が位置する領域における潜水装置の回収作業時間がよ
り低減される。
での移動軌跡を計算し、TVモニタはさらにその移動軌
跡を表示するようにしたので、複数本の規律化された配
管が位置する領域における潜水装置の回収作業時間がよ
り低減される。
【0091】また、計算手段はさらに潜水装置の平面上
での移動方向及び移動軌跡を計算し、TVモニタはさら
にその移動方向及び移動軌跡を表示するようにしたの
で、複数本の規律化された配管が位置する領域における
潜水装置の回収作業時間が最も低減される。
での移動方向及び移動軌跡を計算し、TVモニタはさら
にその移動方向及び移動軌跡を表示するようにしたの
で、複数本の規律化された配管が位置する領域における
潜水装置の回収作業時間が最も低減される。
【図1】本発明の実施例による水中テレビカメラロボッ
トの潜水装置の正面図及び側面図である。
トの潜水装置の正面図及び側面図である。
【図2】図1に示す潜水装置に取り付けられている位置
検出用車輪の断面図である。
検出用車輪の断面図である。
【図3】本発明の実施例による水中テレビカメラロボッ
トの構成を示す図である。
トの構成を示す図である。
【図4】本発明の実施例による水中テレビカメラロボッ
トを用いての作業イメージを示す図である。
トを用いての作業イメージを示す図である。
【図5】図1に示す潜水装置の断面形状を示す図であ
る。
る。
【図6】図1に示す潜水装置がCRDハウジング間に吊
り下ろされた状態を示す図である。
り下ろされた状態を示す図である。
【図7】図1に示す潜水装置の前進パターンまたは後
進パターンの状態を示す図である。
進パターンの状態を示す図である。
【図8】図1に示す潜水装置の前進パターンまたは後
進パターンの状態を示す図である。
進パターンの状態を示す図である。
【図9】図1に示す潜水装置の前進パターンまたは後
進パターンの状態を示す図である。
進パターンの状態を示す図である。
【図10】図1に示す潜水装置の前進パターンまたは
後進パターンの状態を示す図である。
後進パターンの状態を示す図である。
【図11】図1に示す潜水装置の右旋回パターンまた
は左旋回パターンの状態を示す図である。
は左旋回パターンの状態を示す図である。
【図12】図1に示す潜水装置の右旋回パターンまた
は左旋回パターンの状態を示す図である。
は左旋回パターンの状態を示す図である。
【図13】図1に示す潜水装置の右旋回パターンまた
は左旋回パターンの状態を示す図である。
は左旋回パターンの状態を示す図である。
【図14】図1に示す潜水装置の右旋回パターンまた
は左旋回パターンの状態を示す図である。
は左旋回パターンの状態を示す図である。
【図15】図1に示す潜水装置のCRDハウジング間に
おける移動経路を示す図である。
おける移動経路を示す図である。
【図16】図15に示す移動経路を図3に示す外部計算
機の計算処理用に配列化させたメモリマップである。
機の計算処理用に配列化させたメモリマップである。
【図17】図3に示す外部計算機の計算処理機能の詳細
を示すフローチャートのメインルーチンである。
を示すフローチャートのメインルーチンである。
【図18】図3に示す外部計算機の計算処理機能の詳細
を示すフローチャートの前後進並びに左右旋回判定ルー
チンである。
を示すフローチャートの前後進並びに左右旋回判定ルー
チンである。
【図19】図3に示す外部計算機の計算処理機能の詳細
を示すフローチャートの左右旋回判定ルーチンであ
る。
を示すフローチャートの左右旋回判定ルーチンであ
る。
【図20】図3に示す外部計算機の計算処理機能の詳細
を示すフローチャートの左右旋回判定ルーチンであ
る。
を示すフローチャートの左右旋回判定ルーチンであ
る。
【図21】図3に示す外部計算機の計算処理機能の詳細
を示すフローチャートの前後進判定ルーチンである。
を示すフローチャートの前後進判定ルーチンである。
【図22】図3に示す外部計算機の計算処理機能の詳細
を示すフローチャートの前後進判定ルーチンである。
を示すフローチャートの前後進判定ルーチンである。
【図23】図3に示す外部計算機の計算処理に使用する
演算表である。
演算表である。
【図24】図3に示す外部計算機のメモリ蓄積例であ
る。
る。
【図25】図3に示すTVモニタの潜水装置の座標位
置、移動方向、移動軌跡表示法である。
置、移動方向、移動軌跡表示法である。
1 潜水装置 2 潜水装置本体 2A 本体ハウジング 3 水中カメラ 5 位置検出用車輪 5A,5B,5C,5D 位置検出用車輪 7 昇降用スラスタ 8 前後進・旋回用スラスタ 51 車輪部 52a,52b すぐばかさ歯車 53 回転駆動軸 54 可動アーム 55 トルクセンサハウジング 56 圧力スイッチ接点 57 圧力スイッチ 59 トルクセンサ押力バネ 60 押力スイッチ用バネ 61 ラック 62 モータ 63 平歯車 84 外部計算機 85 TVモニタ 91 CRDハウジング
Claims (10)
- 【請求項1】 複数本の規律化された配管が位置する領
域を目視検査する水中テレビカメラロボットにおいて、 潜水装置本体及びその潜水装置本体に取り付けられた水
中カメラを有し、前記潜水装置本体は本体ハウジング
と、前記本体ハウジングに取り付けられた前後進、旋回
用の推進手段及び上昇、下降用の昇降手段と、前記本体
ハウジングに収縮可能に取り付けられ、前記規律化され
た配管に接触することにより回転及び圧力収縮する複数
個の位置検出用車輪と、前記位置検出用車輪の回転方向
を検出し回転方向信号を出力する回転検出手段と、前記
位置検出用車輪の圧力収縮を検出し圧力収縮信号を出力
する圧力収縮検出手段とを有する潜水装置と、 前記回転方向信号及び圧力収縮信号を入力し、前記潜水
装置の平面上での現在位置を計算する計算手段と、 前記水中カメラで撮像した画像及び前記計算手段で計算
した潜水装置の現在位置を表示するTVモニタとを備え
ることを特徴とする水中テレビカメラロボット。 - 【請求項2】 請求項1記載の水中テレビカメラロボッ
トにおいて、前記計算手段は、前記規律化された配管が
位置する領域における複数のポイントをX,Y座標値で
表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地のそれぞれ
にX,Y座標値及び旋回角エリアを用意したメモリ手段
と、前記複数のメモリ番地の1つを初期設定用とし、前
記潜水装置の初期位置におけるX,Y座標値及び旋回角
をその初期設定用メモリ番地に格納する初期設定手段
と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化する度
に、変化する直前のメモリ番地に格納したX,Y座標値
及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号を用い
て前記潜水装置の現在位置におけるX,Y座標値及び旋
回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演算手段
とを備え、前記TVモニタは前記演算手段で計算した
X,Y座標値を用いて前記潜水装置の現在位置を表示す
ることを特徴とする水中テレビカメラロボット。 - 【請求項3】 請求項1記載の水中テレビカメラロボッ
トにおいて、前記計算手段はさらに前記潜水装置の平面
上での移動方向を計算し、前記TVモニタはさらに前記
計算手段で計算した潜水装置の移動方向を表示すること
を特徴とする水中テレビカメラロボット。 - 【請求項4】 請求項3記載の水中テレビカメラロボッ
トにおいて、前記計算手段は、前記規律化された配管が
位置する領域における複数のポイントをX,Y座標値で
表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地のそれぞれ
にX,Y座標値及び旋回角エリアを用意したメモリ手段
と、前記複数のメモリ番地の1つを初期設定用とし、前
記潜水装置の初期位置におけるX,Y座標値及び旋回角
をその初期設定用メモリ番地に格納する初期設定手段
と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化する度
に、変化する直前のメモリ番地に格納したX,Y座標値
及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号を用い
て前記潜水装置の現在位置におけるX,Y座標値及び旋
回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演算手段
とを備え、前記TVモニタは前記演算手段で計算した
X,Y座標値及び旋回角を用いて前記潜水装置の現在位
置及び移動方向を表示することを特徴とする水中テレビ
カメラロボット。 - 【請求項5】 請求項1記載の水中テレビカメラロボッ
トにおいて、前記計算手段はさらに前記潜水装置の平面
上での移動軌跡を計算し、前記TVモニタはさらに前記
計算手段で計算した潜水装置の移動軌跡を表示すること
を特徴とする水中テレビカメラロボット。 - 【請求項6】 請求項5記載の水中テレビカメラロボッ
トにおいて、前記計算手段は、前記規律化された配管が
位置する領域における複数のポイントをX,Y座標値で
表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地のそれぞれ
にX,Y座標値及び旋回角エリアを用意したメモリ手段
と、前記複数のメモリ番地の1つを初期設定用とし、前
記潜水装置の初期位置におけるX,Y座標値及び旋回角
をその初期設定用メモリ番地に格納する初期設定手段
と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化する度
に、変化する直前のメモリ番地に格納したX,Y座標値
及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号を用い
て前記潜水装置の現在位置におけるX,Y座標値及び旋
回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演算手段
とを備え、前記TVモニタは前記複数のメモリ番地に格
納した全てのX,Y座標値を用いて前記潜水装置の現在
位置及び移動軌跡を表示することを特徴とする水中テレ
ビカメラロボット。 - 【請求項7】 請求項1記載の水中テレビカメラロボッ
トにおいて、前記計算手段はさらに前記潜水装置の平面
上での移動方向及び移動軌跡を計算し、前記TVモニタ
はさらに前記計算手段で計算した潜水装置の移動方向及
び移動軌跡を表示することを特徴とする水中テレビカメ
ラロボット。 - 【請求項8】 請求項7記載の水中テレビカメラロボッ
トにおいて、前記計算手段は、前記規律化された配管が
位置する領域における複数のポイントをX,Y座標値で
表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地のそれぞれ
にX,Y座標値及び旋回角エリアを用意したメモリ手段
と、前記複数のメモリ番地の1つを初期設定用とし、前
記潜水装置の初期位置におけるX,Y座標値及び旋回角
をその初期設定用メモリ番地に格納する初期設定手段
と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化する度
に、変化する直前のメモリ番地に格納したX,Y座標値
及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号を用い
て前記潜水装置の現在位置におけるX,Y座標値及び旋
回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演算手段
とを備え、前記TVモニタは前記複数のメモリ番地に格
納した全てのX,Y座標値及び旋回角を用いて前記潜水
装置の現在位置、移動方向及び移動軌跡を表示すること
を特徴とする水中テレビカメラロボット。 - 【請求項9】 請求項1記載の水中テレビカメラロボッ
トにおいて、前記位置検出用車輪は4個とし、前記潜水
装置本体の隅部中央に配置することを特徴とする水中テ
レビカメラロボット。 - 【請求項10】 請求項1記載の水中テレビカメラロボ
ットにおいて、前記潜水装置本体は前記位置検出用車輪
を前記本体ハウジングに収納する車輪格納手段を有する
ことを特徴とする水中テレビカメラロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6200903A JPH0862377A (ja) | 1994-08-25 | 1994-08-25 | 水中テレビカメラロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6200903A JPH0862377A (ja) | 1994-08-25 | 1994-08-25 | 水中テレビカメラロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0862377A true JPH0862377A (ja) | 1996-03-08 |
Family
ID=16432184
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6200903A Pending JPH0862377A (ja) | 1994-08-25 | 1994-08-25 | 水中テレビカメラロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0862377A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005233766A (ja) * | 2004-02-19 | 2005-09-02 | Hitachi Ltd | 検査装置、検査装置の投入装置および検査方法 |
-
1994
- 1994-08-25 JP JP6200903A patent/JPH0862377A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005233766A (ja) * | 2004-02-19 | 2005-09-02 | Hitachi Ltd | 検査装置、検査装置の投入装置および検査方法 |
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