JPH0862377A

JPH0862377A - 水中テレビカメラロボット

Info

Publication number: JPH0862377A
Application number: JP6200903A
Authority: JP
Inventors: Yuichiro Mizumachi; 勇一郎水町
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1994-08-25
Filing date: 1994-08-25
Publication date: 1996-03-08

Abstract

(57)【要約】【目的】水中テレビカメラロボットにおいて、複数本
の規律化された配管が位置する領域における目視検査の
作業時間を低減させるようにする。【構成】潜水装置１の位置検出用車輪５はＣＲＤハウ
ジング９１と接触することにより回転及び圧力収縮し、
潜水装置１は圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２を
出力する。外部計算機８４はこの圧力収縮信号Ｓ１及び
回転方向信号Ｓ２を入力し、潜水装置１の平面上での現
在位置を計算し、ＴＶモニタ８５は水中カメラ３で撮像
した画像及び外部計算機８４で計算した潜水装置１の現
在位置を表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は水中テレビカメラロボッ
トに係り、特に原子炉底部等、複数本の規律化された配
管が位置する領域を目視検査するのに好適な水中テレビ
カメラロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】原子炉内の点検においては、安全性の点
から複数のＣＲＤハウジングが配置されている原子炉底
部等の状況も知ることが必要とされている。そのため、
従来は、あらかじめ数本の制御棒ガイドチューブを抜
き、その間に水中カメラが取り付けられた潜水装置を水
中ケーブルと共に吊り下げ原子炉底部に潜水させ、水中
カメラで撮像した画像をＴＶモニタで見ることにより原
子炉底部の状況を目視検査していた。

【０００３】しかし、この場合には制御棒ガイドチュー
ブが抜かれた部分の近辺しか見ることができないので、
原子炉底部の状況を完全に把握するには不十分であっ
た。そのため、潜水装置に前進、後進及び旋回を行う推
進用プロペラを設け、原子炉底部で潜水装置を自走させ
ることにより原子炉底部全体を見ることも考えられてい
る。しかし、原子炉底部では付帯作業低減の点から通常
は制御棒ガイドチューブを２〜３本しか抜かない状況と
なっており、潜水装置の廻りは非常に視界のきかない環
境にあるため、潜水装置を峡あいしたＣＲＤハウジング
間に走査させるなると、水中カメラの画像のみを頼りに
遠隔操作している作業者がその潜水装置の現在位置や方
向を見失う恐れがある。したがって、上記の問題を解決
するためには、原子炉底部のＣＲＤハウジング間におい
て潜水装置の現在位置を検出することが必要となる。

【０００４】従来、位置検出機能を有する潜水装置とし
ては、特開昭６０−１７９６９２号公報及び特開昭
６３−１４２２９６号公報に開示のものがある。従来技
術は潜水装置に取り付けられたセンサから超音波を発
信させ、その超音波を受信器で受信し制御装置で信号処
理することにより、潜水装置の位置を検出するものであ
る。また、従来技術はすべての燃料の配置場所をあら
かじめ平面座標として定め、燃料交換機の燃料つかみ装
置に水中カメラを取り付け、その画像信号をＴＶモニタ
に導くと共に、水中カメラの位置を検出する位置検出器
からの平面座標信号をＴＶモニタに取り込み、水中カメ
ラの画像とそのときの平面座標とを重畳表示するもので
ある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては、以下の問題点が存在する。従来技術
においては、超音波用のセンサに使用している半導体
は放射線に弱いため、センサはすぐダメージを受け壊れ
る危険性があり、このときはセンサから超音波を発信さ
せても受信器ではノイズを受信することになり、潜水装
置の位置を正確に検出することができなくなるという問
題が生じる。また、従来技術においては、水中カメラ
が撮像している平面座標位置は把握できるが、水中カメ
ラは炉心の上方から原子炉底部を撮像することになるた
め、原子炉底部の状況を正確に把握することができず、
安全性の点からは目視検査が不十分であるという問題が
生じる。

【０００６】したがって、上記従来技術及び従来技術
の潜水装置は原子炉底部の複数本の規律化されたＣＲ
Ｄハウジングが配置されている場所では使用できず、現
在においては、上記の如く潜水装置に前進、後進及び旋
回を行う推進用プロペラを設け、原子炉底部で潜水装置
を自走させることにより原子炉底部全体を目視検査する
以外にない。しかし、この場合には、潜水装置の現在位
置を認識できないので、原子炉底部の状況を完全に把握
するには同じ場所を何度も目視検査することになり、目
視検査の作業時間が長くなるという問題が生じる。ま
た、目視検査の作業の終了後には潜水装置の回収を行う
が、従来の回収作業は水中カメラの画像を見ながら潜水
装置が移動した経路の逆順を辿ることにより行ってお
り、この場合には、水中カメラの画像のみを頼りに行う
ので回収作業時間が長くなるという問題が生じる。

【０００７】本発明の第１の目的は、複数本の規律化さ
れた配管が位置する領域における目視検査の作業時間を
低減させる水中テレビカメラロボットを提供することに
ある。

【０００８】本発明の第２の目的は、複数本の規律化さ
れた配管が位置する領域における潜水装置の回収作業時
間を低減させる水中テレビカメラロボットを提供するこ
とにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の水中テレビカメ
ラロボットは、上記第１の目的を達成するために次の構
成を採用する。すなわち、複数本の規律化された配管が
位置する領域を目視検査する水中テレビカメラロボット
において、潜水装置本体及びその潜水装置本体に取り付
けられた水中カメラを有し、前記潜水装置本体は本体ハ
ウジングと、前記本体ハウジングに取り付けられた前後
進、旋回用の推進手段及び上昇、下降用の昇降手段と、
前記本体ハウジングに収縮可能に取り付けられ、前記規
律化された配管に接触することにより回転及び圧力収縮
する複数個の位置検出用車輪と、前記位置検出用車輪の
回転方向を検出し回転方向信号を出力する回転検出手段
と、前記位置検出用車輪の圧力収縮を検出し圧力収縮信
号を出力する圧力収縮検出手段とを有する潜水装置と、
前記回転方向信号及び圧力収縮信号を入力し、前記潜水
装置の平面上での現在位置を計算する計算手段と、前記
水中カメラで撮像した画像及び前記計算手段で計算した
潜水装置の現在位置を表示するＴＶモニタとを備える。

【００１０】この場合、前記計算手段は、前記規律化さ
れた配管が位置する領域における複数のポイントをＸ，
Ｙ座標値で表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地
のそれぞれにＸ，Ｙ座標値及び旋回角エリアを用意した
メモリ手段と、前記複数のメモリ番地の１つを初期設定
用とし、前記潜水装置の初期位置におけるＸ，Ｙ座標値
及び旋回角をその初期設定用メモリ番地に格納する初期
設定手段と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化
する度に、変化する直前のメモリ番地に格納したＸ，Ｙ
座標値及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号
を用いて前記潜水装置の現在位置におけるＸ，Ｙ座標値
及び旋回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演
算手段とを備え、前記ＴＶモニタは前記演算手段で計算
したＸ，Ｙ座標値を用いて前記潜水装置の現在位置を表
示する。

【００１１】また、上記水中テレビカメラロボットにお
いて、上記第２の目的を達成するため、前記計算手段は
さらに前記潜水装置の平面上での移動方向を計算し、前
記ＴＶモニタはさらに前記計算手段で計算した潜水装置
の移動方向を表示する。

【００１２】この場合、前記計算手段は、前記規律化さ
れた配管が位置する領域における複数のポイントをＸ，
Ｙ座標値で表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地
のそれぞれにＸ，Ｙ座標値及び旋回角エリアを用意した
メモリ手段と、前記複数のメモリ番地の１つを初期設定
用とし、前記潜水装置の初期位置におけるＸ，Ｙ座標値
及び旋回角をその初期設定用メモリ番地に格納する初期
設定手段と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化
する度に、変化する直前のメモリ番地に格納したＸ，Ｙ
座標値及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号
を用いて前記潜水装置の現在位置におけるＸ，Ｙ座標値
及び旋回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演
算手段とを備え、前記ＴＶモニタは前記演算手段で計算
したＸ，Ｙ座標値及び旋回角を用いて前記潜水装置の現
在位置及び移動方向を表示する。

【００１３】また、上記水中テレビカメラロボットにお
いて、上記第２の目的を達成するため、前記計算手段は
さらに前記潜水装置の平面上での移動軌跡を計算し、前
記ＴＶモニタはさらに前記計算手段で計算した潜水装置
の移動軌跡を表示する。

【００１４】この場合、前記計算手段は、前記規律化さ
れた配管が位置する領域における複数のポイントをＸ，
Ｙ座標値で表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地
のそれぞれにＸ，Ｙ座標値及び旋回角エリアを用意した
メモリ手段と、前記複数のメモリ番地の１つを初期設定
用とし、前記潜水装置の初期位置におけるＸ，Ｙ座標値
及び旋回角をその初期設定用メモリ番地に格納する初期
設定手段と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化
する度に、変化する直前のメモリ番地に格納したＸ，Ｙ
座標値及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号
を用いて前記潜水装置の現在位置におけるＸ，Ｙ座標値
及び旋回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演
算手段とを備え、前記ＴＶモニタは前記複数のメモリ番
地に格納した全てのＸ，Ｙ座標値を用いて前記潜水装置
の現在位置及び移動軌跡を表示する。

【００１５】また、上記水中テレビカメラロボットにお
いて、上記第２の目的を達成するため、前記計算手段は
さらに前記潜水装置の平面上での移動方向及び移動軌跡
を計算し、前記ＴＶモニタはさらに前記計算手段で計算
した潜水装置の移動方向及び移動軌跡を表示する。

【００１６】この場合、前記計算手段は、前記規律化さ
れた配管が位置する領域における複数のポイントをＸ，
Ｙ座標値で表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地
のそれぞれにＸ，Ｙ座標値及び旋回角エリアを用意した
メモリ手段と、前記複数のメモリ番地の１つを初期設定
用とし、前記潜水装置の初期位置におけるＸ，Ｙ座標値
及び旋回角をその初期設定用メモリ番地に格納する初期
設定手段と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化
する度に、変化する直前のメモリ番地に格納したＸ，Ｙ
座標値及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号
を用いて前記潜水装置の現在位置におけるＸ，Ｙ座標値
及び旋回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演
算手段とを備え、前記ＴＶモニタは前記複数のメモリ番
地に格納した全てのＸ，Ｙ座標値及び旋回角を用いて前
記潜水装置の現在位置、移動方向及び移動軌跡を表示す
る。

【００１７】上記水中テレビカメラロボットにおいて、
好ましくは、前記位置検出用車輪は４個とし、前記潜水
装置本体の隅部中央に配置する。

【００１８】また、上記水中テレビカメラロボットにお
いて、好ましくは、前記潜水装置本体は前記位置検出用
車輪を前記本体ハウジングに収納する車輪格納手段を有
する。

【００１９】

【作用】以上のように構成した本発明の水中テレビカメ
ラロボットにおいては、潜水装置の位置検出用車輪は規
律化された配管に接触することにより回転及び圧力収縮
し、回転方向検出手段が回転した位置検出用車輪の回転
方向を検出し回転方向信号を出力すると共に、圧力収縮
検出手段が位置検出用車輪の圧力収縮を検出し圧力収縮
信号を出力し、計算手段はこれらの圧力収縮信号及び回
転方向信号を入力し潜水装置の平面上での位置を計算
し、ＴＶモニタは水中カメラで撮像した画像及び潜水装
置の位置を表示する。以上により、規律化された配管間
において潜水装置の現在位置を容易に認識できるため、
潜水装置が同じ位置を何度も通ることは防止され、複数
本の規律化された配管が位置する領域における目視検査
の作業時間は低減される。

【００２０】また、計算手段はさらに潜水装置の平面上
での移動方向を計算し、ＴＶモニタはさらに潜水装置の
移動方向を表示することにより、規律化された配管間に
おいて潜水装置の移動方向を容易に認識できるため、潜
水装置の回収の際には現在の移動方向の逆方向を辿れば
よいこととなり、複数本の規律化された配管が位置する
領域における潜水装置の回収作業時間が低減される。

【００２１】また、計算手段はさらに潜水装置の平面上
での移動軌跡を計算し、ＴＶモニタはさらに潜水装置の
移動軌跡を表示することにより、規律化された配管間に
おいて潜水装置の過去の移動軌跡を容易に認識できるた
め、潜水装置の回収の際には過去の移動軌跡とは逆の経
路を辿ればよいこととなり、複数本の規律化された配管
が位置する領域における潜水装置の回収作業時間がより
低減される。

【００２２】また、計算手段はさらに潜水装置の平面上
での移動方向及び移動軌跡を計算し、ＴＶモニタはさら
に潜水装置の移動方向及び移動軌跡を表示することによ
り、規律化された配管間において潜水装置の移動方向及
び過去の移動軌跡を容易に認識できるため、潜水装置の
回収の際には現在の移動方向の逆方向かつ過去の移動軌
跡とは逆の経路を辿ればよいこととなり、複数本の規律
化された配管が位置する領域における潜水装置の回収作
業時間が最も低減される。

【００２３】また、車輪格納手段は位置検出用車輪を本
体ハウジングに収納することにより、潜水装置が規律化
された配管付近に位置していないときは位置検出用車輪
は収納され、潜水装置の走査時に他の物体と接触するこ
とが防止される。

【００２４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。本実施例の水中テレビカメラロボットは、図１
に示すように、潜水装置１を備え、この潜水装置１は潜
水装置本体２と、この潜水装置本体２に取り付けられた
水中カメラ３とを有している。潜水装置本体２は本体ハ
ウジング２Ａを有し、潜水装置本体２の中央部の４つの
隅部には位置検出用車輪５が本体ハウジング２Ａに収縮
可能に取り付けられ、潜水装置本体２の上部中央にはプ
ロペラの正負回転によって潜水装置１を上昇または下降
させる昇降用スラスタ７が本体ハウジング２Ａに取り付
けられている。また、潜水装置本体２の下部には２個の
前後進・旋回用スラスタ８が本体ハウジング２Ａに並列
に取り付けられ、プロペラを２個同時に正回転させると
潜水装置１は前進し、２個同時に負回転させると後進
し、どちらか一方のプロペラを正負回転させると潜水装
置１の水平軸廻りに左右旋回する。また、潜水装置本体
２にはコネクタ１０が内蔵され、このコネクタ１０には
後述する潜水装置１の外部と接続するためのケーブル９
が差し込まれる。水中カメラ３はカメラ部３Ａとライト
部３Ｂとからなり、中央のカメラ部３Ａを４つのライト
部３Ｂが取り囲むよう配置されている。また、水中カメ
ラ３は潜水装置本体２から伸びる２本のアーム１５によ
って支えられたカメラ駆動機構１６により支持され、カ
メラ部３Ａ及びライト部３Ｂはカメラ駆動機構１６によ
り目的の視界を得るよう可動する。

【００２５】位置検出用車輪５は、図２に示すように車
輪部５１を有し、この車輪部５１には可動アーム５４が
取り付けられ、可動アーム５４は本体ハウジング２Ａに
設置されたセンサハウジング５８内のトルクセンサハウ
ジング５５に固定されている。車輪部５１の中心部には
すぐばかさ歯車５２ａ，５２ｂが取り付けられ、すぐば
かさ歯車５２ｂには回転駆動軸５３が固着されている。
この回転駆動軸５３はトルクセンサハウジング５５内の
図示しないトルクセンサと接続されている。トルクセン
サハウジング５５の下部には圧力スイッチ接点５６が取
り付けられ、センサハウジング５８の内部には圧力スイ
ッチ５７が圧力スイッチ接点５６と接触可能なように設
置されている。また、圧力スイッチ接点５６と圧力スイ
ッチ５７が接触した際、位置検出用車輪５が潜水装置本
体２に対して外向きの圧力がかかるようトルクセンサ押
力バネ５９が取り付けられている。また、圧力スイッチ
５７には押力スイッチ用バネ６０が取り付けられてい
る。センサハウジング５８の外部にはラック６１が固定
され、このラック６１には平歯車６３が噛み合い、この
平歯車６３にはシャフトを介してモータ６２が接続され
ている。本体ハウジング２Ａとセンサハウジング５８の
間、センサハウジング５８と回転駆動軸５３及び可動ア
ーム５４の間には水等の漏洩を防ぐためのＯリング６４
が設置されている。

【００２６】以上において、位置検出用車輪５の車輪部
５１は障害物と接触することにより回転し、この車輪部
５１の回転はすぐばかさ歯車５２ａ，５２ｂ及び回転駆
動軸５３を介してトルクセンサハウジング５５内部のト
ルクセンサに伝えられ回転方向が検出され、位置検出用
車輪５の回転方向信号Ｓ２として後述する外部装置に送
出される。また、車輪部５１は障害物と接触することに
より圧力収縮し、この車輪部５１の圧力収縮は可動アー
ム５４、トルクセンサハウジング５５の圧力スイッチ接
点５６に伝えられ、圧力スイッチ接点５６と圧力スイッ
チ５７が接触することにより圧力収縮が検出され、位置
検出用車輪５の圧力収縮信号Ｓ１として後述する外部装
置に送出される。また、モータ６２は後述する外部装置
により駆動され、このモータ６２の駆動が平歯車６３、
ラック６１、センサハウジング５８を介して車輪部５１
に伝えられることにより、位置検出用車輪５を本体ハウ
ジング２Ａに収納する。

【００２７】以上のように構成した潜水装置１は、図３
に示すように、水中ケーブル９を介して制御器８２と接
続され、この制御器８２はケーブル９Ａを介して遠隔操
作用ジョイスティク８３及び外部計算機８４にそれぞれ
接続されている。制御器８２は潜水装置１に電源を供給
すると共に、潜水装置１と遠隔操作用ジョイスティク８
３または外部計算機８４の間の信号のやりとりを中継す
る。遠隔操作用ジョイスティク８３は潜水装置１を前後
進、昇降、旋回させたり、位置検出用車輪５を収納させ
る等の遠隔操作信号を送出する。外部計算機８４は潜水
装置１からの圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２を
内部メモリに取り込み、潜水装置１の現在位置、移動方
向及び移動軌跡を計算する。また、外部計算機８４には
ＴＶモニタ８５が取り付けられ、潜水装置１に装備され
た水中カメラ３からの画像及び外部計算機８４で計算さ
れた潜水装置１の現在位置、移動方向及び移動軌跡を表
示する。制御器８２、遠隔操作用ジョイスティク８３、
外部計算機８４及びＴＶモニタ８５は、図４に示すよう
に、原子炉の燃料取替機８７内に配置され、潜水装置１
は複数本のＣＲＤハウジング９１が配置されている炉底
に潜水させる。

【００２８】本実施例の水中テレビカメラロボットにお
いて、潜水装置１の形状は、図５に示すように、幅Ｗを
ＣＲＤハウジング９１間を通過できる最大寸法幅とし、
長さＬを４本のＣＲＤハウジング９１間で旋回できる最
大寸法長すなわち４本のＣＲＤハウジング９１の外接円
Ｒで旋回できる寸法長とする。また、４つの位置検出用
車輪５は左前輪５Ａ、右前輪５Ｂ、左後輪５Ｃ、右後輪
５Ｄとする。位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄの圧力収縮信号
Ｓ１は、位置検出用車輪５Ａ〜５ＤがＣＲＤハウジング
９１との接触により収縮した場合にはＯＮ、位置検出用
車輪５Ａ〜５ＤがＣＲＤハウジング９１と接触していな
い場合にはＯＦＦを外部計算機８４に送出するものとす
る。位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄの回転方向信号Ｓ２は、
位置検出用車輪５Ａ〜５ＤがＣＲＤハウジング９１との
接触により回転した場合、正回転（時計回りの回転）し
たときはｐＯＮ、負回転（反時計回りの回転）したとき
ｎＯＮ、さらに、位置検出用車輪５Ａ〜５ＤがＣＲＤハ
ウジング９１と接触していない場合にはＯＦＦを外部計
算機８４に送出するものとする。

【００２９】次に、本実施例の水中テレビカメラロボッ
トを用いて潜水装置１の現在位置、移動方向及び移動軌
跡を計算するための考え方について説明する。

【００３０】図４において、潜水装置１は燃料取替機８
７内から作業者Ｑにより水中ケーブル９を伝って吊り下
ろされ水中を潜水し、上部格子板８８、炉心支持板８９
を通過し、あらかじめ数本抜かれたＣＲガイドチューブ
９０の間を通って炉底に到達する。このとき、４つの位
置検出用車輪５Ａ〜５Ｄは、図６に示すように、図３に
示すモータ６２を駆動させることにより潜水装置１の本
体ハウジング２Ａに収納されているので、圧力収縮信号
Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２はすべてＯＦＦとなってい
る。

【００３１】その後、水中カメラ３によって前方を撮し
ながら遠隔操作用ジョイスティク８５により潜水装置１
を自走させ、図７に示すように、潜水装置１の断面上中
心点ＣがちょうどＣＲＤハウジング９１の間にくるよう
操作する。このとき、図３に示すモータ６２を駆動させ
潜水装置１の本体ハウジング２Ａに収納された４つの位
置検出用車輪５Ａ〜５Ｄを本体ハウジング２Ａから出
す。ただし、位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄの状態はＣＲＤ
ハウジング９１との接触による圧力収縮を得ていないの
で、図３に示す圧力スイッチ５７は全て開放され、圧力
収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２はすべてＯＦＦとな
る。この状態を位置検出のための初期設定状態とする。

【００３２】潜水装置１の前進及び後進移動に伴う位置
検出用車輪５Ａ〜５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向
信号Ｓ２について、位置検出用車輪５Ａ〜５ＤがＣＲＤ
ハウジング９１と接触を受けるパターンに限定し説明す
る。まず、図７のように圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向
信号Ｓ２がすべてＯＦＦとなっている状態を前進パター
ン及び後進パターンとする。

【００３３】続いて、潜水装置１が図７に示す初期設定
状態より前進したときの位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄのパ
ターンを図８に示す。前方の２つの位置検出用車輪５
Ａ，５Ｂは開放されているため、位置検出用車輪５Ａ，
５Ｂの圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２はＯＦＦ
となる。また、後方の２つの位置検出用車輪５Ｃ，５Ｄ
はＣＲＤハウジング９１との接触を受けるため、位置検
出用車輪５Ｃ，５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１はＯＮとなり、
このとき、位置検出用車輪５Ｃは負回転するので位置検
出用車輪５Ｃの回転方向信号Ｓ２はｎＯＮ、位置検出用
車輪５Ｄは正回転するので位置検出用車輪５Ｄの回転方
向信号Ｓ２はｐＯＮとなる。この状態を前進パターン
とする。

【００３４】一方、後進して図８に示す状態となったと
きは、前進の場合と同様に位置検出用車輪５Ａ，５Ｂの
圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２はＯＦＦ、位置
検出用車輪５Ｃ，５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１はＯＮとなる
が、位置検出用車輪５Ｃ，５Ｄはそれぞれ前進の場合と
は逆方向に回転するので、位置検出用車輪５Ｃの回転方
向信号Ｓ２はｐＯＮ、位置検出用車輪５Ｄの回転方向信
号Ｓ２はｎＯＮとなる。この状態を後進パターンとす
る。

【００３５】続いて、潜水装置１が図８に示す状態より
前進したときの位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄのパターンを
図９に示す。位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄは全てＣＲＤハ
ウジング９１との接触を受けるため、位置検出用車輪５
Ａ〜５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１は全てＯＮとなる。このと
き、位置検出用車輪５Ａ，５Ｃは負回転するので位置検
出用車輪５Ａ，５Ｃの回転方向信号Ｓ２はｎＯＮ、位置
検出用車輪５Ｂ，５Ｄは正回転するので位置検出用車輪
５Ｂ，５Ｄの回転方向信号Ｓ２はｐＯＮとなる。この状
態を前進パターンとする。

【００３６】一方、後進して図９に示す状態となったと
きは、前進の場合と同様に位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄの
圧力収縮信号Ｓ１は全てＯＮとなるが、位置検出用車輪
５Ａ〜５Ｄはそれぞれ前進の場合とは逆方向に回転する
ので、位置検出用車輪５Ａ，５Ｃの回転方向信号Ｓ２は
ｐＯＮ、位置検出用車輪５Ｂ，５Ｄの回転方向信号Ｓ２
はｎＯＮとなる。この状態を後進パターンとする。

【００３７】続いて、潜水装置１が図９に示す状態より
前進したときの位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄのパターンを
図１０に示す。後方の２つの位置検出用車輪５Ｃ，５Ｄ
は開放されているため、位置検出用車輪５Ｃ，５Ｄの圧
力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２はＯＦＦとなる。
また、前方の２つの位置検出用車輪５Ａ，５ＢはＣＲＤ
ハウジング９１との接触を受けるため、位置検出用車輪
５Ａ，５Ｂの圧力収縮信号Ｓ１はＯＮとなり、このと
き、位置検出用車輪５Ａは負回転するので位置検出用車
輪５Ａの回転方向信号Ｓ２はｎＯＮ、位置検出用車輪５
Ｂは正回転するので位置検出用車輪５Ｂの回転方向信号
Ｓ２はｐＯＮとなる。この状態を前進パターンとす
る。

【００３８】一方、後進して図１０に示す状態となった
ときは、前進の場合と同様に位置検出用車輪５Ｃ，５Ｄ
の圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２はＯＦＦ、位
置検出用車輪５Ａ，５Ｂの圧力収縮信号Ｓ１はＯＮとな
るが、位置検出用車輪５Ａ，５Ｂはそれぞれ前進の場合
とは逆方向に回転するので、位置検出用車輪５Ａの回転
方向信号Ｓ２はｐＯＮ、位置検出用車輪５Ｂの回転方向
信号Ｓ２はｎＯＮとなる。この状態を後進パターンと
する。

【００３９】潜水装置１の右旋回及び左旋回に伴う位置
検出用車輪５Ａ〜５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向
信号Ｓ２について、位置検出用車輪５Ａ〜５ＤがＣＲＤ
ハウジング９１と接触を受けるパターンに限定し説明す
る。

【００４０】まず、潜水装置１が図９に示す状態より微
小右旋回したときの位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄのパター
ンを図１１に示す。位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄは全てＣ
ＲＤハウジング９１との接触により圧縮されるため、位
置検出用車輪５Ａ〜５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１は全てＯＮ
となる。このとき、位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄは全て負
回転するので位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄの回転方向信号
Ｓ２は全てｎＯＮとなる。この状態を右旋回パターン
とする。

【００４１】一方、左旋回して図１１に示す状態となっ
たときは、右旋回の場合と同様に位置検出用車輪５Ａ〜
５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１は全てＯＮとなるが、このと
き、位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄは全て正回転するので位
置検出用車輪５Ａ〜５Ｄの回転方向信号Ｓ２は全てｐＯ
Ｎとなる。この状態を左旋回パターンとする。

【００４２】続いて、潜水装置１が図１１に示す状態よ
り右旋回したときの位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄのパター
ンを図１２に示す。位置検出用車輪５Ａ，５ＤはＣＲＤ
ハウジング９１との接触がないため、位置検出用車輪５
Ａ，５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２はＯ
ＦＦとなる。また、位置検出用車輪５Ｂ，５ＣはＣＲＤ
ハウジング９１との接触を受けるため、位置検出用車輪
５Ｂ，５Ｃの圧力収縮信号Ｓ１はＯＮとなり、このと
き、位置検出用車輪５Ｂ，５Ｃは負回転するので位置検
出用車輪５Ｂ，５Ｃの回転方向信号Ｓ２はｎＯＮとな
る。この状態を右旋回パターンとする。

【００４３】一方、左旋回して図１２に示す状態となっ
たときは、右旋回の場合と同様に位置検出用車輪５Ａ，
５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２はＯＦ
Ｆ、位置検出用車輪５Ｂ，５Ｃの圧力収縮信号Ｓ１はＯ
Ｎとなるが、このとき、位置検出用車輪５Ｂ，５Ｃは正
回転するので位置検出用車輪５Ｂ，５Ｃの回転方向信号
Ｓ２はｐＯＮとなる。この状態を左旋回パターンとす
る。

【００４４】続いて、潜水装置１が図１２に示す状態よ
り右旋回したときの位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄのパター
ンを図１３に示す。位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄは全てＣ
ＲＤハウジング９１との接触がないため、位置検出用車
輪５Ａ〜５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２
は全てＯＦＦとなる。この状態を右旋回パターンとす
る。

【００４５】一方、左旋回して図１３に示す状態となっ
たときも、右旋回の場合と同様に位置検出用車輪５Ａ〜
５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２は全てＯ
ＦＦとなる。この状態を左旋回パターンとする。

【００４６】続いて、潜水装置１が図１３に示す状態よ
り右旋回したときの位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄのパター
ンを図１４に示す。位置検出用車輪５Ｂ，５ＣはＣＲＤ
ハウジング９１との接触がないため、位置検出用車輪５
Ｂ，５Ｃの圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２はＯ
ＦＦとなる。また、位置検出用車輪５Ａ，５ＤはＣＲＤ
ハウジング９１との接触を受けるため、位置検出用車輪
５Ａ，５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１はＯＮとなり、このと
き、位置検出用車輪５Ａ，５Ｄは負回転するので位置検
出用車輪５Ａ，５Ｄの回転方向信号Ｓ２はｎＯＮとな
る。この状態を右旋回パターンとする。

【００４７】一方、左旋回して図１４に示す状態となっ
たときは、右旋回の場合と同様に位置検出用車輪５Ｂ，
５Ｃの圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２はＯＦ
Ｆ、位置検出用車輪５Ａ，５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１はＯ
Ｎとなるが、このとき、位置検出用車輪５Ａ，５Ｄは正
回転するので位置検出用車輪５Ａ，５Ｄの回転方向信号
Ｓ２はｐＯＮとなる。この状態を左旋回パターンとす
る。

【００４８】以上において、潜水装置１の位置から形成
される位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄからの圧力収縮信号Ｓ
１及び回転方向信号Ｓ２パターンにより、図１５に示す
ように、ＣＲＤハウジング９１間に特殊な平面移動経路
と平面座標位置を限定することができる。図１５におい
て、斜線点Ｂは潜水装置１の断面上中心点Ｃを図７〜図
１４で示すパターンに基づいてプロットしたものであ
る。もちろん、これ以上のポイントも考えられるが便宜
的にこれで十分とする。例えば、図７や図１３に示すパ
ターン等は潜水装置１の断面上中心点Ｃから前後位置に
大きな誤差が含まれるが、それも１つの点として近似し
て扱う。すなわち、炉底における座標配置を４つのＣＲ
Ｄハウジング９１のそれぞれの中心点を結んで形成され
る１つの格子間における９つのポイントの組み合わせと
する。各斜線点Ｂ間の実線Ｊは潜水装置１の移動経路を
示し、隣合う一つの実線Ｊ毎にしか移動することができ
ないものとする。（以降、この隣合う一つの実線Ｊ毎の
移動を単位移動という）。また、斜線点Ｂ間の移動は実
線Ｊで示す方向の斜線点Ｂにしか渡る事ができず、一度
に２つの単位移動を行って移動することはできないもの
とする。図１５に示す黒丸Ｂを外部計算機８４での処理
のために配列化したマップを図１６に示す。図１６にお
いて、Ｘ（ｎ）Ｙ（ｍ）のｎ，ｍはそれぞれ平面座標位
置のＸ，Ｙ座標値であり、外部計算機８４のメモリに記
憶されている。また、このメモリは複数のメモリ番地の
それぞれにＸ，Ｙ座標値及び潜水装置１の旋回角θを格
納するエリアを用意している。

【００４９】次に、外部計算機８４における計算処理機
能の詳細を、図１７〜図２２に示すフローチャートに従
って説明する。最初に、計算処理のメインルーチンを図
１７に示すフローチャートに従って説明する。

【００５０】まず、ステップ１０１において、作業者Ｑ
は図１６に示すＸ（ｎ）Ｙ（ｍ）の各点の中から潜水装
置１をアクセスさせる初期位置のＸ，Ｙ座標値及び旋回
角θを決め、それらの値を初期設定用メモリ番地すなわ
ちメモリ番地０へ手入力により入力する。ただし、現在
位置計算のための初期設定状態は前述の如く、図７に示
すような潜水装置１の断面上中心点ＣがちょうどＣＲＤ
ハウジング９１の間にある状態であるので、初期位置と
してはＸ（２）Ｙ（０）、Ｘ（２）Ｙ（４）、Ｘ（２）
Ｙ（８）、Ｘ（６）Ｙ（０）、Ｘ（６）Ｙ（４）、Ｘ
（６）Ｙ（８）、Ｘ（０）Ｙ（２）、Ｘ（０）Ｙ
（６）、Ｘ（４）Ｙ（２）、Ｘ（４）Ｙ（６）、Ｘ
（８）Ｙ（２）、Ｘ（８）Ｙ（６）のいずれかとなる。
また、位置計算処理用カウンターｉを０にセットし初期
設定とする。

【００５１】次いで、ステップ１０２において、メモリ
番地０のＸ，Ｙ座標値及び旋回角θを用いて潜水装置１
の現在位置及び移動方向をＴＶモニタ８５に表示する。
次いで、ステップ１０３において、潜水装置１から水中
ケーブル９を伝って送られてきた位置検出用車輪５Ａ〜
５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２を読み取
る。

【００５２】次いで、ステップ１０４において、現時点
でのメモリ番地ｉに記憶された旋回角θの値に対応する
計算式を図２３に示す演算表から選択する。図２３にお
いて、前進及び後進の計算式は、旋回角θが０〜８９°
の場合には前進はＹ＝Ｙ＋１、後進はＹ＝Ｙ−１、旋回
角θが９０〜１７９°の場合には前進はＸ＝Ｘ＋１、後
進はＸ＝Ｘ−１、旋回角θが１８０〜２６９°の場合に
は前進はＹ＝Ｙ−１、後進はＹ＝Ｙ＋１、旋回角θが２
７０〜３５９°の場合には前進はＸ＝Ｘ−１、後進はＸ
＝Ｘ＋１となる。また、右旋回及び左旋回の計算式は旋
回角θに関係なく、それぞれθ＝θ＋２２．５、θ＝θ
−２２．５となる。

【００５３】次いで、ステップ１０５において、位置検
出用車輪５Ａ〜５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１が全てＯＮかど
うかを判定し、全てＯＮと判定されたときはステップ１
１０において、図１８に示す前後進並びに左右旋回判定
処理でＸ，Ｙ座標値及び旋回角θの計算を行い、全てＯ
Ｎでないと判定されたときはステップ１０６に進む。ス
テップ１０６において、位置検出用車輪５Ｂ，５Ｃの圧
力収縮信号Ｓ１がＯＮ、位置検出用車輪５Ａ，５Ｄの圧
力収縮信号Ｓ１がＯＦＦかどうかを判定し、位置検出用
車輪５Ｂ，５ＣがＯＮ、位置検出用車輪５Ａ，５ＤがＯ
ＦＦと判定されたときはステップ１１１において、図１
９に示す左右旋回判定処理で旋回角θの計算を行い、
位置検出用車輪５Ｂ，５ＣがＯＮ、位置検出用車輪５
Ａ，５ＤがＯＦＦでないと判定されたときはステップ１
０７に進む。ステップ１０７において、位置検出用車輪
５Ａ，５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１がＯＮ、位置検出用車輪
５Ｂ，５Ｃの圧力収縮信号Ｓ１がＯＦＦかどうかを判定
し、位置検出用車輪５Ａ，５ＤがＯＮ、位置検出用車輪
５Ｂ，５ＣがＯＦＦと判定されたときはステップ１１２
において、図２０に示す左右旋回判定処理で旋回角θ
の計算を行い、位置検出用車輪５Ａ，５ＤがＯＮ、位置
検出用車輪５Ｂ，５ＣがＯＦＦでないと判定されたとき
はステップ１０８に進む。ステップ１０８において、位
置検出用車輪５Ａ，５Ｂの圧力収縮信号Ｓ１がＯＮ、位
置検出用車輪５Ｃ，５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１がＯＦＦか
どうかを判定し、位置検出用車輪５Ａ，５ＢがＯＮ、位
置検出用車輪５Ｃ，５ＤがＯＦＦと判定されたときはス
テップ１１３において、図２１に示す前後進判定処理
でＸ，Ｙ座標値の計算を行い、位置検出用車輪５Ａ，５
ＢがＯＮ、位置検出用車輪５Ｃ，５ＤがＯＦＦでないと
判定されたときはステップ１０９に進む。ステップ１０
９において、位置検出用車輪５Ｃ，５Ｄの圧力収縮信号
Ｓ１がＯＮ、位置検出用車輪５Ａ，５Ｂの圧力収縮信号
Ｓ１がＯＦＦかどうかを判定し、位置検出用車輪５Ｃ，
５ＤがＯＮ、位置検出用車輪５Ａ，５ＢがＯＦＦと判定
されたときはステップ１１４において、図２２に示す前
後進判定処理でＸ，Ｙ座標値の計算を行い、位置検出
用車輪５Ｃ，５ＤがＯＮ、位置検出用車輪５Ａ，５Ｂが
ＯＦＦでないと判定されたときはステップ１０３に戻
る。

【００５４】次いで、ステップ１１５において、位置検
出処理用カウンターｉに１を加算し、ステップ１１６に
おいて、その加算された新しいメモリ番地ｉに上記ステ
ップ１１０〜１１４で計算されたＸ，Ｙ座標値及び旋回
角θを記憶させ、ステップ１０２に戻る。

【００５５】以降、ステップ１０２〜１１６を繰り返し
実行し、メモリ番地ｉに順次Ｘ，Ｙ座標値及び旋回角θ
を記憶させ、かつメモリ番地ｉのＸ，Ｙ座標値及び旋回
角θを用いて潜水装置１の現在位置及び移動方向を順次
ＴＶモニタ８５に表示する。

【００５６】次に、図１７に示すフローチャートのステ
ップ１１０の前後進並びに左右旋回判定処理を、図１８
に示すフローチャートに従って説明する。図１７のステ
ップ１０５において、位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄが全て
ＯＮと判定されたときに図１８のステップ２０１に進
む。このときの潜水装置１の移動パターンとしては、図
９に示す前進パターン及び後進パターン、図１１に
示す右旋回パターン及び左旋回パターンの４パター
ンが考えられる。

【００５７】まず、ステップ２０１において、位置検出
用車輪５Ａ〜５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号
Ｓ２を読み取る。次いで、ステップ２０２において、圧
力収縮信号Ｓ１について位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄが全
てＯＮかどうかを判定し、全てＯＮと判定されたときは
ステップ２０３において、読みとった圧力収縮信号Ｓ１
及び回転方向信号Ｓ２をコピーした後、ステップ２０１
に戻り、全てＯＮでないと判定されたときはステップ２
０４に進む。

【００５８】次いで、ステップ２０４において、直前に
コピーした回転方向信号Ｓ２について位置検出用車輪５
Ａ，５ＣがｎＯＮ、位置検出用車輪５Ｂ，５ＤがｐＯＮ
かどうかを判定し、位置検出用車輪５Ａ，５ＣがｎＯ
Ｎ、位置検出用車輪５Ｂ，５ＤがｐＯＮと判定されたと
きはステップ２０７において図９に示す前進パターン
の状態と判断し、Ｘ＝Ｘ±１、Ｙ＝Ｙ±１の中から図１
７のステップ１０４で選択された計算式によりＸ，Ｙ座
標値の計算を行い、位置検出用車輪５Ａ，５ＣがｎＯ
Ｎ、位置検出用車輪５Ｂ，５ＤがｐＯＮでないと判定さ
れたときはステップ２０５に進む。ステップ２０５にお
いて、直前にコピーした回転方向信号Ｓ２について位置
検出用車輪５Ａ，５ＣがｐＯＮ、位置検出用車輪５Ｂ，
５ＤがｎＯＮかどうかを判定し、位置検出用車輪５Ａ，
５ＣがｐＯＮ、位置検出用車輪５Ｂ，５ＤがｎＯＮと判
定されたときはステップ２０８において図９に示す後進
パターンの状態と判断し、Ｘ＝Ｘ±１、Ｙ＝Ｙ±１の
中から図１７のステップ１０４で選択された計算式によ
りＸ，Ｙ座標値の計算を行い、位置検出用車輪５Ａ，５
ＣがｐＯＮ、位置検出用車輪５Ｂ，５ＤがｎＯＮでない
と判定されたときはステップ２０６に進む。ステップ２
０６において、直前にコピーした回転方向信号Ｓ２につ
いて位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄが全てｎＯＮかどうかを
判定し、位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄが全てｎＯＮと判定
されたときはステップ２０９において図１１に示す右旋
回パターンの状態と判断し、θ＝θ＋２２．５により
旋回角θの計算を行い、位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄが全
てｎＯＮでないと判定されたとき即ち位置検出用車輪５
Ａ〜５Ｄが全てｐＯＮと判定されたときはステップ２１
０において図１１に示す左旋回パターンの状態と判断
し、θ＝θ−２２．５により旋回角θの演算を行う。

【００５９】次に、図１７に示すフローチャートのステ
ップ１１１の左右旋回判定処理を、図１９に示すフロ
ーチャートに従って説明する。図１７のステップ１０６
において、位置検出用車輪５Ｂ，５ＣがＯＮ、位置検出
用車輪５Ａ，５ＤがＯＦＦと判定されたときに図１９の
ステップ２２１に進む。このときの潜水装置１の移動パ
ターンとしては、図１２に示す右旋回パターン及び左
旋回パターンの２パターンが考えられる。

【００６０】まず、ステップ２２１において、位置検出
用車輪５Ａ〜５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号
Ｓ２を読み取る。次いで、ステップ２２２において、位
置検出用車輪５Ａ〜５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１について位
置検出用車輪５Ｂ，５ＣがＯＮ、位置検出用車輪５Ａ，
５ＤがＯＦＦかどうかを判定し、位置検出用車輪５Ｂ，
５ＣがＯＮ、位置検出用車輪５Ａ，５ＤがＯＦＦと判定
されたときはステップ２２３において、読みとった圧力
収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２をコピーした後、ス
テップ２２１に戻り、位置検出用車輪５Ｂ，５ＣがＯ
Ｎ、位置検出用車輪５Ａ，５ＤがＯＦＦでないと判定さ
れたときはステップ２２４に進む。

【００６１】次いで、ステップ２２４において、直前に
コピーした回転方向信号Ｓ２について位置検出用車輪５
Ｂ，５ＣがｐＯＮかどうかを判定し、位置検出用車輪５
Ｂ，５ＣがｐＯＮと判定されたときはステップ２２５に
おいて図１２に示す左旋回パターンの状態と判断し、
θ＝θ−２２．５により旋回角θの計算を行い、位置検
出用車輪５Ｂ，５ＣがｐＯＮでないと判定されたとき即
ち位置検出用車輪５Ｂ，５ＣがｎＯＮと判定されたとき
はステップ２２６において図１２に示す右旋回パターン
の状態と判断し、θ＝θ＋２２．５により旋回角θの
計算を行う。

【００６２】次に、図１７に示すフローチャートのステ
ップ１１２の左右旋回判定処理を、図２０に示すフロ
ーチャートに従って説明する。図１７のステップ１０７
において、位置検出用車輪５Ａ，５ＤがＯＮ、位置検出
用車輪５Ｂ，５ＣがＯＦＦと判定されたときに図２０の
ステップ２４１に進む。このときの潜水装置１の移動パ
ターンとしては、図１４に示す右旋回パターン及び左
旋回パターンの２パターンが考えられる。

【００６３】まず、ステップ２４１において、位置検出
用車輪５Ａ〜５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号
Ｓ２を読み取る。次いで、ステップ２４２において、位
置検出用車輪５Ａ〜５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１について位
置検出用車輪５Ａ，５ＤがＯＮ、位置検出用車輪５Ｂ，
５ＣがＯＦＦかどうかを判定し、位置検出用車輪５Ａ，
５ＤがＯＮ、位置検出用車輪５Ｂ，５ＣがＯＦＦと判定
されたときはステップ２４３において、読みとった圧力
収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２をコピーした後、ス
テップ２４１に戻り、位置検出用車輪５Ａ，５ＤがＯ
Ｎ、位置検出用車輪５Ｂ，５ＣがＯＦＦでないと判定さ
れたときはステップ２４４に進む。

【００６４】次いで、ステップ２４４において、直前に
コピーした回転方向信号Ｓ２について位置検出用車輪５
Ａ，５ＤがｐＯＮかどうかを判定し、位置検出用車輪５
Ａ，５ＤがｐＯＮと判定されたときはステップ２４５に
おいて図１４に示す左旋回パターンの状態と判断し、
θ＝θ−２２．５により旋回角θの計算を行い、位置検
出用車輪５Ａ，５ＤがｐＯＮでないと判定されたとき即
ち位置検出用車輪５Ａ，５ＤがｎＯＮと判定されたとき
はステップ２４６において図１２に示す右旋回パターン
の状態と判断し、θ＝θ＋２２．５により旋回角θの
計算を行う。

【００６５】次に、図１７に示すフローチャートのステ
ップ１１３の前後進判定処理を、図２１に示すフロー
チャートに従って説明する。図１７のステップ１０８に
おいて、位置検出用車輪５Ａ，５ＢがＯＮ、位置検出用
車輪５Ｃ，５ＤがＯＦＦと判定されたときに図２１のス
テップ２６１に進む。このときの潜水装置１の移動パタ
ーンとしては、図１０に示す前進パターン及び後進パ
ターンの２パターンが考えられる。

【００６６】まず、ステップ２６１において、位置検出
用車輪５Ａ〜５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号
Ｓ２を読み取る。次いで、ステップ２６２において、位
置検出用車輪５Ａ〜５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１について位
置検出用車輪５Ａ，５ＢがＯＮ、位置検出用車輪５Ｃ，
５ＤがＯＦＦかどうかを判定し、位置検出用車輪５Ａ，
５ＢがＯＮ、位置検出用車輪５Ｃ，５ＤがＯＦＦと判定
されたときはステップ２６３において、読みとった圧力
収縮信号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２をコピーした後、ス
テップ２６１に戻り、位置検出用車輪５Ａ，５ＢがＯ
Ｎ、位置検出用車輪５Ｃ，５ＤがＯＦＦでないと判定さ
れたときはステップ２６４に進む。

【００６７】次いで、ステップ２６４において、直前に
コピーした回転方向信号Ｓ２について位置検出用車輪５
ＡがｎＯＮ、位置検出用車輪５ＢがｐＯＮかどうかを判
定し、位置検出用車輪５ＡがｎＯＮ、位置検出用車輪５
ＢがｐＯＮと判定されたときはステップ２６５において
図１０に示す前進パターンの状態と判断し、Ｘ＝Ｘ±
１、Ｙ＝Ｙ±１の中から図１７のステップ１０４で選択
された計算式によりＸ，Ｙ座標値の計算を行う。位置検
出用車輪５ＡがｎＯＮ、位置検出用車輪５ＢがｐＯＮで
ないと判定されたとき、即ち位置検出用車輪５ＡがｐＯ
Ｎ、位置検出用車輪５ＢがｎＯＮと判定されたときはス
テップ２６６において図１０に示す後進パターンの状
態と判断し、Ｘ＝Ｘ±１、Ｙ＝Ｙ±１の中から図１７の
ステップ１０４で選択された計算式によりＸ，Ｙ座標値
の計算を行う。

【００６８】次に、図１７に示すフローチャートのステ
ップ１１４の前後進判定処理を、図２２に示すフロー
チャートに従って説明する。図１７のステップ１０９に
おいて、位置検出用車輪５Ｃ，５ＤがＯＮ、位置検出用
車輪５Ａ，５ＢがＯＦＦと判定されたときに図２２のス
テップ２８１に進む。このときの潜水装置１の移動パタ
ーンとしては、図８に示す前進パターン及び後進パタ
ーンの２パターンが考えられる。

【００６９】まず、ステップ２８１において、位置検出
用車輪５Ａ〜５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１及び回転方向信号
Ｓ２を読み取る。次いで、ステップ２８２において、位
置検出用車輪５Ａ〜５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１について位
置検出用車輪がＯＮ、位置検出用車輪５Ａ，５ＢがＯＦ
Ｆかどうかを判定し、位置検出用車輪５Ｃ，５ＤがＯ
Ｎ、位置検出用車輪５Ａ，５ＢがＯＦＦと判定されたと
きはステップ２８３において、読みとった圧力収縮信号
Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２をコピーした後、ステップ２
８１に戻り、位置検出用車輪５Ｃ，５ＤがＯＮ、位置検
出用車輪５Ａ，５ＢがＯＦＦでないと判定されたときは
ステップ２８４に進む。

【００７０】次いで、ステップ２８４において、直前に
コピーした回転方向信号Ｓ２について位置検出用車輪５
ＣがｎＯＮ、位置検出用車輪５ＤがｐＯＮかどうかを判
定し、位置検出用車輪５ＣがｎＯＮ、位置検出用車輪５
ＤがｐＯＮと判定されたときはステップ２８５において
図８に示す前進パターンの状態と判断し、Ｘ＝Ｘ±
１、Ｙ＝Ｙ±１の中から図１７のステップ１０４で選択
された計算式によりＸ，Ｙ座標値の計算を行う。位置検
出用車輪５ＣがｎＯＮ、位置検出用車輪５ＤがｐＯＮで
ないと判定されたとき、即ち位置検出用車輪５ＣがｐＯ
Ｎ、位置検出用車輪５ＤがｎＯＮと判定されたときはス
テップ２８６において図８に示す後進パターンの状態
と判断し、Ｘ＝Ｘ±１、Ｙ＝Ｙ±１の中から図１７のス
テップ１０４で選択された計算式によりＸ，Ｙ座標値の
計算を行う。

【００７１】以上において、図７に示す前進パターン
及び後進パターン、図１３に示す右旋回パターン及
び左旋回パターンについては、位置検出用車輪５Ａ〜
５Ｄの圧力収縮信号Ｓ１が全てＯＦＦとなるので、図１
７に示すフローチャートのステップ１０９からステップ
１０３に戻り、この場合にはＸ，Ｙ座標値及び旋回角θ
の計算、及びメモリへの記憶はできない。したがって、
外部計算機８４は計算処理機能として、上記図１７〜図
２２に示すフローチャートの処理に加えて、図示しない
以下の処理を行う。

【００７２】図１０に示す前進パターンの状態から図
８に示す前進パターンの状態に移動した場合には、途
中に必ず図７に示す前進パターンの状態を通過するこ
とになるので、前進パターンの状態と判断した処理に
おいて選択した計算式によりＸ，Ｙ座標値の計算を再度
行い、図１７に示すフローチャートのステップ１１５及
びステップ１１６と同様の処理を行うことにより、前進
パターン分のＸ，Ｙ座標値及び旋回角θの計算、及び
メモリへの記憶を行う。

【００７３】また、図８に示す後進パターンの状態か
ら図１０に示す後進パターンの状態に移動した場合に
は、途中に必ず図７に示す後進パターンの状態を通過
することになるので、後進パターンと判断した処理に
おいて選択した計算式によりＸ，Ｙ座標値の計算を再度
行い、図１７に示すフローチャートのステップ１１５及
びステップ１１６と同様の処理を行うことにより、後進
パターン分のＸ，Ｙ座標値の計算、及びメモリへの記
憶を行う。

【００７４】また、図１２に示す右旋回パターンの状
態から図１４に示す右旋回パターンの状態に移動した
場合には、途中に必ず図１３に示す右旋回パターンの
状態を通過することになるので、θ＝θ＋２２．５によ
り旋回角θの計算を再度行い、図１７に示すフローチャ
ートのステップ１１５及びステップ１１６と同様の処理
を行うことにより、右旋回パターン分のＸ，Ｙ座標値
の計算、及びメモリへの記憶を行う。

【００７５】また、図１４に示す左旋回パターンの状
態から図１２に示す左旋回パターンの状態に移動した
場合には、途中に必ず図１３に示す左旋回パターンの
状態を通過することになるので、θ＝θ−２２．５によ
り旋回角θの計算を再度行い、図１７に示すフローチャ
ートのステップ１１５及びステップ１１６と同様の処理
を行うことにより、左旋回パターン分のＸ，Ｙ座標値
の計算、及びメモリへの記憶を行う。

【００７６】次に、本実施例による潜水装置１の走査時
における外部計算機８４及びＴＶモニタの動作について
説明する。例えば潜水装置１の初期位置のＸ，Ｙ座標値
をＸ（２）Ｙ（４）とする場合、初期設定として
（Ｘ），（Ｙ），（θ）＝２，４，０を、図１７のステ
ップ１０１において、図２４に示すように外部計算機８
４のメモリ番地０に格納すると共に、図１７のステップ
１０２において、潜水装置１の現在位置及び移動方向と
してＴＶモニタ８５に表示する。ここで、旋回角θはＹ
軸に平行にかつＹが増加する方向を０°、Ｘ軸に平行に
かつＸが増加する方向を９０°とする。

【００７７】この状態から潜水装置１を前進させると図
８に示す前進パターンの状態になるので、図１７のス
テップ１０３〜１０９を介してステップ１１４に移行す
る。次いで、図２２のステップ２８１〜２８４を介して
ステップ２８５に移行し、図１７のステップ１０４で選
択されたθ＝０に対応するＹ＝Ｙ＋１の計算を行う。次
いで、図１７のステップ１１５において位置計算処理用
カウンタｉに１を加算し、計算された（Ｘ），（Ｙ），
（θ）＝２，５，０を、図１７のステップ１１６におい
てメモリ番地１に格納すると共に、図１７のステップ１
０２においてＴＶモニタ８５に表示する。続いて、潜水
装置１を前進させると図９に示す前進パターンの状態
になるので、図１７のステップ１１０においてＹ＝Ｙ＋
１の計算を行い、（Ｘ），（Ｙ），（θ）＝２，６，０
をメモリ番地２に格納すると共にＴＶモニタ８５に表示
する。

【００７８】この状態から潜水装置１を右旋回させると
図１１に示す右旋回パターンの状態になるので、図１
７のステップ１１０においてθ＝θ＋２２．５の計算を
行い、（Ｘ），（Ｙ），（θ）＝２，６，２２．５をメ
モリ番地３に格納すると共にＴＶモニタ８５に表示す
る。続いて、潜水装置１を右旋回させると図１２に示す
右旋回パターンの状態になるので、図１７のステップ
１１１においてθ＝θ＋２２．５の計算を行い、
（Ｘ），（Ｙ），（θ）＝２，６，４５をメモリ番地４
に格納すると共にＴＶモニタ８５に表示する。続いて、
潜水装置１を右旋回させると図１３に示す右旋回パター
ンの状態になるので、前述の如く図１７のステップ１
０３〜１０９を介してステップ１０３に戻る。続いて、
潜水装置１を右旋回させると図１４に示す右旋回パター
ンの状態になるので、図１７のステップ１１２におい
てθ＝θ＋２２．５の計算を行い、（Ｘ），（Ｙ），
（θ）＝２，６，６７．５をメモリ番地５に格納すると
共にＴＶモニタ８５に表示する。さらに、前述の如く図
示しない処理として、右旋回パターンの状態を通過し
た分のθ＝θ＋２２．５の計算を行い、（Ｘ），
（Ｙ），（θ）＝２，６，９０をメモリ番地６に格納す
ると共にＴＶモニタ８５に表示する。

【００７９】この状態で潜水装置１を前進させると図１
０に示す前進パターンの状態になるので、図１７のス
テップ１１３においてステップ１０４で選択されたθ＝
９０に対応するＸ＝Ｘ＋１の計算を行い、（Ｘ），
（Ｙ），（θ）＝３，６，９０をメモリ番地７に格納す
ると共にＴＶモニタ８５に表示する。続いて、潜水装置
１を前進させると図７に示す前進パターンの状態にな
るので、前述の如く図１７のステップ１０３〜１０９を
介してステップ１０３に戻る。続いて、潜水装置１を前
進させると図８に示す前進パターンの状態になるの
で、図１７のステップ１１４においてＸ＝Ｘ＋１の計算
を行い、（Ｘ），（Ｙ），（θ）＝４，６，９０をメモ
リ番地８に格納すると共にＴＶモニタ８５に表示する。
さらに、前述の如く図示しない処理として、前進パター
ンの状態を通過した分のＸ＝Ｘ＋１の計算を行い、
（Ｘ），（Ｙ），（θ）＝５，６，９０をメモリ番地９
に格納すると共にＴＶモニタ８５に表示する。続いて、
潜水装置１を前進させると図９に示す前進パターンの
状態になるので、図１７のステップ１１０においてＸ＝
Ｘ＋１の計算を行い、（Ｘ），（Ｙ），（θ）＝６，
６，９０をメモリ番地１０に格納すると共にＴＶモニタ
８５に表示する。

【００８０】この状態から潜水装置１を左旋回させると
図１１に示す左旋回パターンの状態になるので、図１
７のステップ１１０において、θ＝θ−２２．５の計算
を行い、（Ｘ），（Ｙ），（θ）＝６，６，６７．５を
メモリ番地１１に格納すると共にＴＶモニタ８５に表示
する。続いて、潜水装置１を左旋回させると図１４に示
す左旋回パターンの状態になるので、図１７のステッ
プ１１２においてθ＝θ−２２．５の計算を行い、
（Ｘ），（Ｙ），（θ）＝６，６，４５をメモリ番地１
２に格納すると共にＴＶモニタ８５に表示する。続い
て、潜水装置１を左旋回させると図１３に示す左旋回パ
ターンの状態になるので、前述の如く図１７のステッ
プ１０３〜１０９を介してステップ１０３に戻る。続い
て、潜水装置１を左旋回させると図１２に示す左旋回パ
ターンの状態になるので、図１７のステップ１１１に
おいてθ＝θ−２２．５の計算を行い、（Ｘ），
（Ｙ），（θ）＝６，６，２２．５をメモリ番地１３に
格納すると共にＴＶモニタ８５に表示する。さらに、前
述の如く図示しない処理として、左旋回パターンの状
態を通過した分のθ＝θ−２２．５の計算を行い、
（Ｘ），（Ｙ），（θ）＝６，６，０をメモリ番地１４
に格納すると共にＴＶモニタ８５に表示する。

【００８１】この状態から潜水装置１を後進させると図
８に示す後進パターンの状態になるので、図１７のス
テップ１１４においてステップ１０４で選択されたθ＝
０に対応するＹ＝Ｙ−１の計算を行い、（Ｘ），
（Ｙ），（θ）＝６，５，０をメモリ番地１５に格納す
ると共にＴＶモニタ８５に表示する。続いて、潜水装置
１を後進させると図７に示す後進パターンの状態にな
るので、前述の如く図１７のステップ１０３〜１０９を
介してステップ１０３に戻る。続いて、潜水装置１を後
進させると図１０に示す後進パターンの状態になるの
で、図１７のステップ１１３においてＹ＝Ｙ−１の計算
を行い、（Ｘ），（Ｙ），（θ）＝６，４，０をメモリ
番地１６に格納すると共にＴＶモニタ８５に表示する。
さらに、前述の如く図示しない処理として、後進パター
ンの状態を通過した分のＹ＝Ｙ−１の計算を行い、
（Ｘ），（Ｙ），（θ）＝６，３，０をメモリ番地１７
に格納すると共にＴＶモニタ８５に表示する。

【００８２】以下、メモリ番地ｉのＸ，Ｙ座標値及び旋
回角θを順次格納すると共にＴＶモニタ８５に表示す
る。また、複数のメモリ番地ｉに格納したＸ，Ｙ座標値
及び旋回角θを順番にＴＶモニタ８５に移動軌跡として
表示させることもできる。そのＴＶモニタ８５の画面出
力の一例として、図２４に示す（Ｘ），（Ｙ），（θ）
の値を順番に表示させたものを図２５に示す。図２５に
おいて、潜水装置１の過去に通過したＸ，Ｙ座標値を結
んだ太実線Ｋを潜水装置１の移動軌跡として残し、最後
に現在の旋回角θを潜水装置１の移動方向として矢印Ｈ
で表示させる。

【００８３】以上のように本実施例においては、外部計
算機８４は潜水装置１の位置検出用車輪５Ａ〜５ＤとＣ
ＲＤハウジング９１との接触により発生した圧力収縮信
号Ｓ１及び回転方向信号Ｓ２を入力し、潜水装置１の平
面上での現在位置、移動方向及び移動軌跡を計算し、Ｔ
Ｖモニタ８５は水中カメラ３で撮像した画像に加えて潜
水装置１の現在位置、移動方向及び移動軌跡を表示す
る。これにより、ＣＲＤハウジング９１間において潜水
装置１の現在位置を容易に認識できるため、潜水装置１
が同じ位置を何度も通ることは防止され、複数本のＣＲ
Ｄハウジング９１が位置する領域における目視検査の作
業時間は低減される。また、ＣＲＤハウジング９１間に
おいて潜水装置１の移動方向及び過去の移動軌跡を容易
に認識できるため、潜水装置１の回収の際には現在の移
動方向の逆方向かつ過去の移動軌跡とは逆の経路を辿れ
ばよいこととなり、複数本のＣＲＤハウジング９１が位
置する領域における潜水装置１の回収作業時間が低減さ
れる。

【００８４】また、モータ６２の駆動が平歯車６３、ラ
ック６１、センサハウジング５８を介して車輪部５１に
伝えられると位置検出用車輪５Ａ〜５Ｄを本体ハウジン
グ２Ａに収納するため、潜水装置１がＣＲＤハウジング
９１付近に位置していないときは位置検出用車輪５Ａ〜
５Ｄは収納され、潜水装置１の走査時に他の物体と接触
することが防止される。

【００８５】なお、本実施例においては、外部計算機８
４は潜水装置１の平面上での現在位置、移動方向及び移
動軌跡を計算し、ＴＶモニタ８５は潜水装置１の現在位
置、移動方向及び移動軌跡を表示するものとしたが、外
部計算機８４は潜水装置１の平面上での現在位置のみを
計算し、ＴＶモニタ８５は潜水装置１の現在位置のみを
表示するものであってもよい。この場合は、ＣＲＤハウ
ジング９１間において潜水装置１の現在位置を容易に認
識できるため、潜水装置１が同じ位置を何度も通ること
は防止され、複数本のＣＲＤハウジング９１が位置する
領域における目視検査の作業時間は低減される。

【００８６】また、外部計算機８４は潜水装置１の平面
上での現在位置及び移動方向を計算し、ＴＶモニタ８５
は潜水装置１の現在位置及び移動方向を表示するもので
あってもよい。この場合も、ＣＲＤハウジング９１間に
おいて潜水装置１の現在位置を容易に認識できるため、
潜水装置１が同じ位置を何度も通ることは防止され、複
数本のＣＲＤハウジング９１が位置する領域における目
視検査の作業時間は低減される。さらに、ＣＲＤハウジ
ング９１間において潜水装置１の移動方向を容易に認識
できるため、潜水装置１の回収の際には現在の移動方向
の逆方向を辿ればよいこととなり、複数本のＣＲＤハウ
ジング９１が位置する領域における潜水装置１の回収作
業時間が低減される。

【００８７】また、外部計算機８４は潜水装置１の平面
上での現在位置及び移動軌跡方向を計算し、ＴＶモニタ
８５は潜水装置１の現在位置及び移動軌跡方向を表示す
るものであってもよい。この場合も、ＣＲＤハウジング
９１間において潜水装置１の現在位置を容易に認識でき
るため、潜水装置１が同じ位置を何度も通ることは防止
され、複数本のＣＲＤハウジング９１が位置する領域に
おける目視検査の作業時間は低減される。さらに、ＣＲ
Ｄハウジング９１間において潜水装置１の過去の移動軌
跡を容易に認識できるため、潜水装置１の回収の際には
過去の移動軌跡とは逆の経路を辿ればよいこととなり、
ＣＲＤハウジング９１が位置する領域における潜水装置
１の回収作業時間が低減される。

【００８８】

【発明の効果】本発明によれば、計算手段は潜水装置の
平面上での現在位置を計算し、ＴＶモニタはその現在位
置を表示するようにしたので、複数本の規律化された配
管が位置する領域における目視検査の作業時間は低減さ
れる。

【００８９】また、計算手段はさらに潜水装置の平面上
での移動方向を計算し、ＴＶモニタはさらにその移動方
向を表示するようにしたので、複数本の規律化された配
管が位置する領域における潜水装置の回収作業時間が低
減される。

【００９０】また、計算手段はさらに潜水装置の平面上
での移動軌跡を計算し、ＴＶモニタはさらにその移動軌
跡を表示するようにしたので、複数本の規律化された配
管が位置する領域における潜水装置の回収作業時間がよ
り低減される。

【００９１】また、計算手段はさらに潜水装置の平面上
での移動方向及び移動軌跡を計算し、ＴＶモニタはさら
にその移動方向及び移動軌跡を表示するようにしたの
で、複数本の規律化された配管が位置する領域における
潜水装置の回収作業時間が最も低減される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例による水中テレビカメラロボッ
トの潜水装置の正面図及び側面図である。

【図２】図１に示す潜水装置に取り付けられている位置
検出用車輪の断面図である。

【図３】本発明の実施例による水中テレビカメラロボッ
トの構成を示す図である。

【図４】本発明の実施例による水中テレビカメラロボッ
トを用いての作業イメージを示す図である。

【図５】図１に示す潜水装置の断面形状を示す図であ
る。

【図６】図１に示す潜水装置がＣＲＤハウジング間に吊
り下ろされた状態を示す図である。

【図７】図１に示す潜水装置の前進パターンまたは後
進パターンの状態を示す図である。

【図８】図１に示す潜水装置の前進パターンまたは後
進パターンの状態を示す図である。

【図９】図１に示す潜水装置の前進パターンまたは後
進パターンの状態を示す図である。

【図１０】図１に示す潜水装置の前進パターンまたは
後進パターンの状態を示す図である。

【図１１】図１に示す潜水装置の右旋回パターンまた
は左旋回パターンの状態を示す図である。

【図１２】図１に示す潜水装置の右旋回パターンまた
は左旋回パターンの状態を示す図である。

【図１３】図１に示す潜水装置の右旋回パターンまた
は左旋回パターンの状態を示す図である。

【図１４】図１に示す潜水装置の右旋回パターンまた
は左旋回パターンの状態を示す図である。

【図１５】図１に示す潜水装置のＣＲＤハウジング間に
おける移動経路を示す図である。

【図１６】図１５に示す移動経路を図３に示す外部計算
機の計算処理用に配列化させたメモリマップである。

【図１７】図３に示す外部計算機の計算処理機能の詳細
を示すフローチャートのメインルーチンである。

【図１８】図３に示す外部計算機の計算処理機能の詳細
を示すフローチャートの前後進並びに左右旋回判定ルー
チンである。

【図１９】図３に示す外部計算機の計算処理機能の詳細
を示すフローチャートの左右旋回判定ルーチンであ
る。

【図２０】図３に示す外部計算機の計算処理機能の詳細
を示すフローチャートの左右旋回判定ルーチンであ
る。

【図２１】図３に示す外部計算機の計算処理機能の詳細
を示すフローチャートの前後進判定ルーチンである。

【図２２】図３に示す外部計算機の計算処理機能の詳細
を示すフローチャートの前後進判定ルーチンである。

【図２３】図３に示す外部計算機の計算処理に使用する
演算表である。

【図２４】図３に示す外部計算機のメモリ蓄積例であ
る。

【図２５】図３に示すＴＶモニタの潜水装置の座標位
置、移動方向、移動軌跡表示法である。

【符号の説明】

１潜水装置２潜水装置本体２Ａ本体ハウジング３水中カメラ５位置検出用車輪５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄ位置検出用車輪７昇降用スラスタ８前後進・旋回用スラスタ５１車輪部５２ａ，５２ｂすぐばかさ歯車５３回転駆動軸５４可動アーム５５トルクセンサハウジング５６圧力スイッチ接点５７圧力スイッチ５９トルクセンサ押力バネ６０押力スイッチ用バネ６１ラック６２モータ６３平歯車８４外部計算機８５ＴＶモニタ９１ＣＲＤハウジング

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数本の規律化された配管が位置する領
域を目視検査する水中テレビカメラロボットにおいて、潜水装置本体及びその潜水装置本体に取り付けられた水
中カメラを有し、前記潜水装置本体は本体ハウジング
と、前記本体ハウジングに取り付けられた前後進、旋回
用の推進手段及び上昇、下降用の昇降手段と、前記本体
ハウジングに収縮可能に取り付けられ、前記規律化され
た配管に接触することにより回転及び圧力収縮する複数
個の位置検出用車輪と、前記位置検出用車輪の回転方向
を検出し回転方向信号を出力する回転検出手段と、前記
位置検出用車輪の圧力収縮を検出し圧力収縮信号を出力
する圧力収縮検出手段とを有する潜水装置と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号を入力し、前記潜水
装置の平面上での現在位置を計算する計算手段と、前記水中カメラで撮像した画像及び前記計算手段で計算
した潜水装置の現在位置を表示するＴＶモニタとを備え
ることを特徴とする水中テレビカメラロボット。
【請求項２】請求項１記載の水中テレビカメラロボッ
トにおいて、前記計算手段は、前記規律化された配管が
位置する領域における複数のポイントをＸ，Ｙ座標値で
表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地のそれぞれ
にＸ，Ｙ座標値及び旋回角エリアを用意したメモリ手段
と、前記複数のメモリ番地の１つを初期設定用とし、前
記潜水装置の初期位置におけるＸ，Ｙ座標値及び旋回角
をその初期設定用メモリ番地に格納する初期設定手段
と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化する度
に、変化する直前のメモリ番地に格納したＸ，Ｙ座標値
及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号を用い
て前記潜水装置の現在位置におけるＸ，Ｙ座標値及び旋
回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演算手段
とを備え、前記ＴＶモニタは前記演算手段で計算した
Ｘ，Ｙ座標値を用いて前記潜水装置の現在位置を表示す
ることを特徴とする水中テレビカメラロボット。
【請求項３】請求項１記載の水中テレビカメラロボッ
トにおいて、前記計算手段はさらに前記潜水装置の平面
上での移動方向を計算し、前記ＴＶモニタはさらに前記
計算手段で計算した潜水装置の移動方向を表示すること
を特徴とする水中テレビカメラロボット。
【請求項４】請求項３記載の水中テレビカメラロボッ
トにおいて、前記計算手段は、前記規律化された配管が
位置する領域における複数のポイントをＸ，Ｙ座標値で
表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地のそれぞれ
にＸ，Ｙ座標値及び旋回角エリアを用意したメモリ手段
と、前記複数のメモリ番地の１つを初期設定用とし、前
記潜水装置の初期位置におけるＸ，Ｙ座標値及び旋回角
をその初期設定用メモリ番地に格納する初期設定手段
と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化する度
に、変化する直前のメモリ番地に格納したＸ，Ｙ座標値
及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号を用い
て前記潜水装置の現在位置におけるＸ，Ｙ座標値及び旋
回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演算手段
とを備え、前記ＴＶモニタは前記演算手段で計算した
Ｘ，Ｙ座標値及び旋回角を用いて前記潜水装置の現在位
置及び移動方向を表示することを特徴とする水中テレビ
カメラロボット。
【請求項５】請求項１記載の水中テレビカメラロボッ
トにおいて、前記計算手段はさらに前記潜水装置の平面
上での移動軌跡を計算し、前記ＴＶモニタはさらに前記
計算手段で計算した潜水装置の移動軌跡を表示すること
を特徴とする水中テレビカメラロボット。
【請求項６】請求項５記載の水中テレビカメラロボッ
トにおいて、前記計算手段は、前記規律化された配管が
位置する領域における複数のポイントをＸ，Ｙ座標値で
表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地のそれぞれ
にＸ，Ｙ座標値及び旋回角エリアを用意したメモリ手段
と、前記複数のメモリ番地の１つを初期設定用とし、前
記潜水装置の初期位置におけるＸ，Ｙ座標値及び旋回角
をその初期設定用メモリ番地に格納する初期設定手段
と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化する度
に、変化する直前のメモリ番地に格納したＸ，Ｙ座標値
及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号を用い
て前記潜水装置の現在位置におけるＸ，Ｙ座標値及び旋
回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演算手段
とを備え、前記ＴＶモニタは前記複数のメモリ番地に格
納した全てのＸ，Ｙ座標値を用いて前記潜水装置の現在
位置及び移動軌跡を表示することを特徴とする水中テレ
ビカメラロボット。
【請求項７】請求項１記載の水中テレビカメラロボッ
トにおいて、前記計算手段はさらに前記潜水装置の平面
上での移動方向及び移動軌跡を計算し、前記ＴＶモニタ
はさらに前記計算手段で計算した潜水装置の移動方向及
び移動軌跡を表示することを特徴とする水中テレビカメ
ラロボット。
【請求項８】請求項７記載の水中テレビカメラロボッ
トにおいて、前記計算手段は、前記規律化された配管が
位置する領域における複数のポイントをＸ，Ｙ座標値で
表したマップを記憶しかつ複数のメモリ番地のそれぞれ
にＸ，Ｙ座標値及び旋回角エリアを用意したメモリ手段
と、前記複数のメモリ番地の１つを初期設定用とし、前
記潜水装置の初期位置におけるＸ，Ｙ座標値及び旋回角
をその初期設定用メモリ番地に格納する初期設定手段
と、前記回転方向信号及び圧力収縮信号が変化する度
に、変化する直前のメモリ番地に格納したＸ，Ｙ座標値
及び旋回角と前記回転方向信号及び圧力収縮信号を用い
て前記潜水装置の現在位置におけるＸ，Ｙ座標値及び旋
回角を計算し、対応するメモリ番地に格納する演算手段
とを備え、前記ＴＶモニタは前記複数のメモリ番地に格
納した全てのＸ，Ｙ座標値及び旋回角を用いて前記潜水
装置の現在位置、移動方向及び移動軌跡を表示すること
を特徴とする水中テレビカメラロボット。
【請求項９】請求項１記載の水中テレビカメラロボッ
トにおいて、前記位置検出用車輪は４個とし、前記潜水
装置本体の隅部中央に配置することを特徴とする水中テ
レビカメラロボット。
【請求項１０】請求項１記載の水中テレビカメラロボ
ットにおいて、前記潜水装置本体は前記位置検出用車輪
を前記本体ハウジングに収納する車輪格納手段を有する
ことを特徴とする水中テレビカメラロボット。