JPH0857182A - Sewing machine vibration control apparatus - Google Patents
Sewing machine vibration control apparatusInfo
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- JPH0857182A JPH0857182A JP19424594A JP19424594A JPH0857182A JP H0857182 A JPH0857182 A JP H0857182A JP 19424594 A JP19424594 A JP 19424594A JP 19424594 A JP19424594 A JP 19424594A JP H0857182 A JPH0857182 A JP H0857182A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ミシンの上軸の回転や
針棒の上下往復運動等により生じたミシン本体上での振
動を能動的に低減するようにしたミシンの振動制御装置
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vibration control device for a sewing machine, which actively reduces vibrations on the sewing machine main body caused by rotation of the upper shaft of the sewing machine, vertical reciprocating motion of a needle bar, and the like. Is.
【０００２】[0002]
【従来の技術】本出願人は、既に、この種のミシンの振
動制御装置を提案している。かかるミシンの振動制御装
置によれば、ミシンの運転により、同期信号発生手段か
ら同期信号が発生すると共に、上軸の回転や針棒の上下
往復運動等によってミシン本体上で振動が発生し、その
振動は多チャンネル振動検出手段によって検出される。
そして、同期信号と、多チャンネル振動検出手段の検出
信号と、伝達関数設定手段によって設定された伝達関数
とに基づいて、多チャンネル振動検出手段が検出した複
数振動が同時に最小となるように、多チャンネル振動制
御手段が前記多チャンネル制御振動発生手段を制御する
ことによって、その多チャンネル制御振動発生手段から
発生した多チャンネル制御振動が前記ミシン本体上での
複数振動を打ち消すように働き、依って、ミシン本体上
での振動を能動的に低減させることができるようになっ
ている。The present applicant has already proposed a vibration control device for this type of sewing machine. According to the vibration control device for such a sewing machine, when the sewing machine is operated, a synchronization signal is generated from the synchronization signal generating means, and vibration is generated on the sewing machine main body due to rotation of the upper shaft, vertical reciprocating motion of the needle bar, etc. The vibration is detected by the multi-channel vibration detecting means.
Then, based on the synchronization signal, the detection signal of the multi-channel vibration detection means, and the transfer function set by the transfer function setting means, a plurality of vibrations detected by the multi-channel vibration detection means are minimized at the same time. By controlling the multi-channel control vibration generating means by the channel vibration control means, the multi-channel control vibration generated from the multi-channel control vibration generating means works so as to cancel a plurality of vibrations on the sewing machine main body, thus, Vibration on the sewing machine body can be actively reduced.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たミシンの振動制御装置にあっては、上軸の回転に同期
した基本矩形波のみを発生し、これを入力信号として、
例えば、適応フィルタを用いて処理し、制御振動を発生
するアクチュエータを駆動するようにしたため、ミシン
本体上での振動の周波数成分が上軸の回転に同期し、殆
どその基本周波数成分に支配されている時には有効であ
ったが、ミシン本体上での振動は上軸回転の基本周波数
のみならず、その倍周波数成分が主な周波数成分として
含まれている時には、全体の振動を有効に低減すること
ができなかった。However, in the vibration control device for the above-mentioned sewing machine, only the basic rectangular wave synchronized with the rotation of the upper shaft is generated, and this is used as the input signal.
For example, since processing is performed using an adaptive filter to drive an actuator that generates control vibration, the frequency component of the vibration on the sewing machine main body is synchronized with the rotation of the upper shaft, and is almost dominated by the fundamental frequency component. However, when the vibration on the body of the sewing machine contains not only the fundamental frequency of the upper shaft rotation but also its double frequency component as the main frequency component, it is necessary to effectively reduce the overall vibration. I couldn't.
【０００４】つまり、ミシンの上軸の回転によってミシ
ン本体上で発生する振動の周波数成分は回転の基本周波
数を基準にし、異なるパワーを持つ倍周波数成分から構
成され、また、回転数によってはそれぞれの周波数成分
のパワーが変化していく。例えば、図８(a)に示す振動
のパワースペクトルは、２倍周波数成分より基本周波数
の成分が遥かに大きくて振動の主な成分となるため、基
本周波数の成分さえ抑えることができれば全体の振動が
十分に低減できる。しかし、図８(b)のようなパワース
ペクトルに対しては、基本周波数の成分より２倍周波数
成分の方が大きくて、従来のミシンの振動制御装置では
このような基本周波数の成分より大きい倍周波数の成分
を含む振動には殆ど対処できていなかった。That is, the frequency component of the vibration generated on the main body of the sewing machine by the rotation of the upper shaft of the sewing machine is made up of frequency components having different powers with reference to the fundamental frequency of the rotation. The power of the frequency component changes. For example, in the power spectrum of the vibration shown in FIG. 8A, the fundamental frequency component is much larger than the double frequency component and becomes the main component of the vibration. Therefore, if the fundamental frequency component can be suppressed, the entire vibration Can be sufficiently reduced. However, with respect to the power spectrum as shown in FIG. 8 (b), the double frequency component is larger than the fundamental frequency component, and in the vibration control device of the conventional sewing machine, it is larger than the fundamental frequency component. It could hardly deal with the vibration including the frequency component.
【０００５】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、上軸の回転や針棒の上下往復運
動等により生じたミシン本体上での振動を、その主周波
数の成分が基本周波数の成分のみに支配されなくても、
的確に低減させるようにしたミシンの振動制御装置を提
供することを目的としている。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and the vibration of the sewing machine main body caused by the rotation of the upper shaft, the vertical reciprocating motion of the needle bar, etc., is the main frequency component. Is not dominated by the fundamental frequency component only,
It is an object of the present invention to provide a vibration control device for a sewing machine that can be accurately reduced.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明のミシンの振動制御装置は、上軸の回転及び
針棒の往復運動によって生じるミシン本体上の振動と干
渉する制御振動を発生可能な制御振動発生手段と、前記
ミシン本体上の観測位置における残留振動を検出する振
動検出手段と、前記上軸に同期する同期信号を発生する
同期信号発生手段とを備え、前記同期信号発生手段から
発生した同期信号に基づいて、前記振動検出手段の検出
値が最小となるように前記制御振動発生手段を動作させ
て振動制御を行うようにしたミシンの振動制御装置にお
いて、前記同期信号発生手段は、前記上軸の回転に同期
して発生する同期信号として、基本矩形波のみならず、
その基本矩形波の整数倍周期の矩形波を同時に出力する
ように構成されている。In order to achieve the above object, a vibration control device for a sewing machine according to the present invention provides a control vibration that interferes with the vibration on the sewing machine main body caused by the rotation of an upper shaft and the reciprocating motion of a needle bar. The control signal generating means is capable of generating, a vibration detecting means for detecting residual vibration at an observation position on the sewing machine body, and a synchronizing signal generating means for generating a synchronizing signal synchronized with the upper shaft. In the vibration control device of the sewing machine, which performs vibration control by operating the control vibration generation means so that the detection value of the vibration detection means becomes minimum based on the synchronization signal generated by the synchronization signal generation means. The means is not only a basic rectangular wave as a synchronization signal generated in synchronization with the rotation of the upper shaft,
It is configured to simultaneously output a rectangular wave having an integral multiple period of the basic rectangular wave.
【０００７】また、前記同期信号発生手段は、互いに異
なる整数倍周期の複数の矩形波を出力するように構成さ
れている。Further, the synchronizing signal generating means is configured to output a plurality of rectangular waves having mutually different integer multiple periods.
【０００８】さらに、前記同期信号発生手段から発生す
る矩形波の振幅を調整可能な振幅調整手段を備えるとよ
い。Further, it is preferable to include an amplitude adjusting means capable of adjusting the amplitude of the rectangular wave generated from the synchronizing signal generating means.
【０００９】[0009]
【作用】前記の構成を有する本発明のミシンの振動制御
装置によれば、ミシンの運転により、前記同期信号発生
手段から複数の矩形波の同期信号が発生すると共に、そ
の上軸の回転や針棒の上下往復運動等によりミシン本体
上で振動が発生し、その振動は振動検出手段によって検
出される。そして、前記同期信号に基づいて、前記振動
検出手段の検出値が最小となるように、前記制御振動発
生手段を制御することによって、そのミシン本体上の複
数振動を打ち消すことができる。この場合、ミシン本体
上の振動の基本周期成分のみならず、その倍周期成分も
同時に低減させることができる。According to the vibration control device for a sewing machine of the present invention having the above-described structure, the plurality of rectangular wave synchronizing signals are generated from the synchronizing signal generating means by the operation of the sewing machine, and the rotation of the upper shaft and the needles of the synchronizing signals are generated. Vibration is generated on the main body of the sewing machine due to the vertical reciprocating motion of the rod and the like, and the vibration is detected by the vibration detecting means. Then, by controlling the control vibration generating means based on the synchronization signal so that the detection value of the vibration detecting means is minimized, it is possible to cancel a plurality of vibrations on the sewing machine main body. In this case, not only the fundamental period component of the vibration on the sewing machine main body but also the double period component thereof can be simultaneously reduced.
【００１０】また、前記同期信号発生手段によって、互
いに異なる整数倍周期の複数の矩形波を出力できるの
で、ミシン本体上で発生する倍周期成分の振動をも的確
に低減することができる。Further, since the synchronizing signal generating means can output a plurality of rectangular waves having different integer multiple cycles, it is possible to accurately reduce the vibration of the double cycle component generated on the sewing machine main body.
【００１１】さらに、前記同期信号発生手段から発生す
る矩形波の振幅を振幅調整手段によって調整することに
より、ミシン本体上で発生する振動の状況変化に応じ
て、振動低減のための振動制御をより効果的に行うこと
ができる。Further, by adjusting the amplitude of the rectangular wave generated by the synchronizing signal generating means by the amplitude adjusting means, vibration control for vibration reduction can be further performed according to the change in the situation of vibration occurring on the sewing machine main body. It can be done effectively.
【００１２】[0012]
【実施例】以下に、本発明を具体化した一実施例を図面
を参照して説明する。なお、説明の都合上、振動検出手
段と振動制御手段をそれぞれ２チャンネルに設定した。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. For convenience of explanation, the vibration detection means and the vibration control means are set to two channels respectively.
【００１３】ミシンの外観を示す図９において、ミシン
本体１６は、テーブル１０に固定されているオイルパン
１２の上に防振ゴム１４を介して設置され、テーブル１
０の下部に固定されているモーター１８により駆動され
るようになっている。In FIG. 9 showing the appearance of the sewing machine, the sewing machine main body 16 is installed on the oil pan 12 fixed to the table 10 via a vibration-proof rubber 14, and the table 1
It is adapted to be driven by a motor 18 fixed to the lower part of 0.
【００１４】また、ミシン本体１６はオイルパン１２に
接している下部のベッド部分２０と、上部のアーム２２
とによって構成されている。The sewing machine body 16 has a lower bed portion 20 in contact with the oil pan 12 and an upper arm 22.
And is constituted by.
【００１５】ミシン本体１６の内部の構成を図７に示
す。プーリー３０はアーム２２内に設置されている上軸
３１の一端に固定されており、そのプーリー３０と図９
中のモーター１８はベルト３２により連結されている。
モーター１８の駆動力はベルト３２、プーリー３０を介
し上軸３１に伝達される。The internal construction of the sewing machine main body 16 is shown in FIG. The pulley 30 is fixed to one end of an upper shaft 31 installed in the arm 22, and the pulley 30 and the
The motor 18 therein is connected by a belt 32.
The driving force of the motor 18 is transmitted to the upper shaft 31 via the belt 32 and the pulley 30.
【００１６】上軸３１の他端には天秤クランク３４が固
定されており、天秤クランク３４は、上軸３１の回転に
伴って回転運動する。天秤３６は天秤クランク３４と連
結されており、上軸３１の回転に併せて上下に揺動運動
する。針棒４０は、針棒クランク４２、針棒連結棒４
４、及び棒抱き４６を介し天秤３６に連結されており、
上軸３１の回転に伴ってアーム２２に固定された針棒メ
タル５０及び針棒メタル５２に案内されながら上下往復
運動する。以下、プーリー３０側を右側、針棒４０側を
左側とする。A balance crank 34 is fixed to the other end of the upper shaft 31, and the balance crank 34 rotates as the upper shaft 31 rotates. The balance 36 is connected to the balance crank 34 and swings up and down as the upper shaft 31 rotates. The needle bar 40 includes a needle bar crank 42 and a needle bar connecting rod 4.
4, and is connected to the balance 36 via the rod holder 46,
As the upper shaft 31 rotates, it reciprocates up and down while being guided by the needle bar metal 50 and the needle bar metal 52 fixed to the arm 22. Hereinafter, the pulley 30 side is the right side and the needle bar 40 side is the left side.
【００１７】上軸３１の右側端部には、その上軸３１の
回転に同期する同期信号を発生する同期信号発生部（同
期信号発生手段）６０が設けられており、また、ベッド
部分２０の左側には針板７０及び滑り板７２が設けられ
ている。At the right end of the upper shaft 31, there is provided a synchronizing signal generator (synchronizing signal generating means) 60 for generating a synchronizing signal in synchronization with the rotation of the upper shaft 31, and the bed portion 20. A needle plate 70 and a sliding plate 72 are provided on the left side.
【００１８】図７に示す如くベッド２０下方の左側と中
央部には、それぞれ制御振動発生手段を構成するための
圧電アクチュエータ７４ａ，７４ｂと、一対のコイル状
のバネ７６ａ，７６ｂと、重り７８ａ，７８ｂとが設け
られている。前記各バネ７６はベッド部分２０の下部の
二箇所に固定されており、重り７８ａ，７８ｂは各バネ
７６の下端に固定されて、常にはベッド部分２０の下面
側に弾発付勢されている。従って、前記各圧電アクチュ
エータ７４は、ベッド部分２０の下面と各重り７８の上
面との間に各バネ７６の引っ張り力により圧入配置され
ている。また、ベッド上には、残留振動を検出するため
の振動センサ８２ａ，８２ｂがそれぞれ配置される。As shown in FIG. 7, piezoelectric actuators 74a and 74b for forming control vibration generating means, a pair of coiled springs 76a and 76b, and a weight 78a are provided on the left side and the center of the bed 20, respectively. 78b are provided. Each of the springs 76 is fixed to the lower portion of the bed portion 20, and the weights 78a and 78b are fixed to the lower ends of the springs 76 and are always elastically urged toward the lower surface of the bed portion 20. . Therefore, the piezoelectric actuators 74 are press-fitted between the lower surface of the bed portion 20 and the upper surfaces of the weights 78 by the pulling force of the springs 76. Further, vibration sensors 82a and 82b for detecting residual vibration are arranged on the bed, respectively.
【００１９】図９中の制御システム８０は、モーター１
８に隣接して固定されている。The control system 80 shown in FIG.
It is fixed adjacent to 8.
【００２０】ミシンの振動制御システム８０は図６に示
すように、ミシンのベッド部分２０の上面において残留
振動を検出する振動検出センサ（振動検出手段）８２
ａ，８２ｂと、上軸３１の回転に同期する同期信号を発
生する同期信号発生部６０と、前記ベッド部分２０に発
生した振動を打ち消すための制御振動を発生する前記圧
電アクチュエータ７４ａ，７４ｂに接続されている。As shown in FIG. 6, the vibration control system 80 of the sewing machine has a vibration detection sensor (vibration detection means) 82 for detecting residual vibration on the upper surface of the bed portion 20 of the sewing machine.
a, 82b, a sync signal generator 60 for generating a sync signal in synchronization with the rotation of the upper shaft 31, and the piezoelectric actuators 74a, 74b for generating control vibrations for canceling the vibrations generated in the bed portion 20. Has been done.
【００２１】制御システム８０は、図５に示されるよう
に構成され、主としてアンプ１０８、Ａ／Ｄ変換部１０
４、Ｄ／Ａ変換部１０６、高周波数成分を除去するフィ
ルタＬＰＦ１０５、適応フィルタ１０３、デジタルフィ
ルタ１０２及び制御部１０１によって構成され、各振動
検出センサ８２の検出信号と、上軸３１の回転に同期す
る前記同期信号と、後記伝達関数とに基づき、前記各振
動検出センサ８２の検出振動を同時に最小にするよう
に、前記制御部１０１が各圧電アクチュエータ７４に駆
動制御信号を出力する。The control system 80 is constructed as shown in FIG. 5, and mainly comprises an amplifier 108 and an A / D converter 10.
4, a D / A conversion unit 106, a filter LPF 105 for removing high frequency components, an adaptive filter 103, a digital filter 102, and a control unit 101. The detection signals of the respective vibration detection sensors 82 are synchronized with the rotation of the upper shaft 31. The control unit 101 outputs a drive control signal to each piezoelectric actuator 74 so as to simultaneously minimize the vibration detected by each vibration detection sensor 82 based on the synchronization signal and the transfer function described later.
【００２２】即ち、上軸３１の回転に同期する同期信号
Ｃが同期信号発生部６０から発生すると、その同期信号
ＣはフィルタＬＰＦ１０５、Ａ／Ｄ変換部１０４を介し
て適応フィルタ１０３及びデジタルフィルタ１０２にそ
れぞれ入力される。デジタルフィルタでは、相互干渉を
考慮したリファレンス信号を生成し、それらを制御部１
０１に入力する。That is, when the synchronizing signal C synchronized with the rotation of the upper shaft 31 is generated from the synchronizing signal generator 60, the synchronizing signal C is passed through the filter LPF 105 and the A / D converter 104, and the adaptive filter 103 and the digital filter 102. Are input respectively. The digital filter generates reference signals in consideration of mutual interference, and controls them by the control unit 1.
Enter 01.
【００２３】一方、ベッド部分２０の振動が各振動検出
センサ８２によって検出され、それらの検出信号はアン
プ１０８、フィルタＬＰＦ１０５及びＡ／Ｄ変換部１０
４を介して制御部１０１に入力される。制御部１０１で
は、振動経路に於ける外乱による伝達特性の変化及び各
電気部品や機械系部品自体の特性変化や相互干渉等を考
慮して、適応フィルタ１０３の係数を調整し、これらを
適応フィルタ１０３に伝送する。適応フィルタ１０３の
出力が各アクチュエータを駆動する。即ち、ベッド部分
２０で発生する振動と各圧電アクチュエータ７４から発
生される制御振動との干渉状態を検出する各振動検出セ
ンサ８２の検出信号が同時に最小になるように２チャン
ネル適応フィルタ１０３に付与すべき伝達関数を決定
し、その伝達関数を特定するための制御パラメータを２
チャンネル適応フィルタ１０３に設定する。On the other hand, the vibration of the bed portion 20 is detected by each vibration detection sensor 82, and the detection signals thereof are amplified by the amplifier 108, the filter LPF 105 and the A / D converter 10.
4 is input to the control unit 101. The control unit 101 adjusts the coefficient of the adaptive filter 103 in consideration of the change of the transfer characteristic due to the disturbance in the vibration path, the characteristic change of each electric component or the mechanical component itself, the mutual interference, etc. To 103. The output of the adaptive filter 103 drives each actuator. That is, the two-channel adaptive filter 103 is provided so that the detection signals of the respective vibration detection sensors 82 for detecting the interference state between the vibration generated in the bed portion 20 and the control vibration generated by each piezoelectric actuator 74 are simultaneously minimized. The control parameter for determining the power transfer function and specifying the transfer function is set to 2
The channel adaptive filter 103 is set.
【００２４】なお、前記制御部１０１は振動伝達経路の
変化及び制御系の特性変化に応じて前記の制御パラメー
タの修正を常時行う。この結果、同期信号発生部６０に
より検知された同期信号はアンプ１０８、フィルタＬＰ
Ｆ１０５及びＡ／Ｄ変換部１０４を介して適応フィルタ
１０３に入力され、その入力信号は２チャンネル適応フ
ィルタ１０３によって制御部１０１から与えられた伝達
関数に基づいて所定の振幅特性及び位相特性を有するデ
ジタル信号に変換される。そのデジタル信号はＤ／Ａ変
換部１０６及びアンプ１０８によりＤ／Ａ変換、増幅さ
れ、各圧電アクチュエータ７４の駆動信号として印加さ
れ、各圧電アクチュエータ７４からはミシンのベッド部
分２０上での振動を打ち消すための制御振動が発生され
る。この結果、各振動検出センサ８２の設置位置におい
て上軸３１の回転及び針棒４０の上下運動等による振動
が減衰される。The control unit 101 always corrects the control parameters according to the change of the vibration transmission path and the change of the characteristic of the control system. As a result, the sync signal detected by the sync signal generator 60 is the amplifier 108 and the filter LP.
It is input to the adaptive filter 103 via the F105 and the A / D conversion unit 104, and the input signal is a digital signal having a predetermined amplitude characteristic and phase characteristic based on the transfer function given from the control unit 101 by the two-channel adaptive filter 103. Converted to a signal. The digital signal is D / A converted and amplified by the D / A converter 106 and the amplifier 108 and applied as a drive signal for each piezoelectric actuator 74, and the vibrations on the bed portion 20 of the sewing machine are canceled from each piezoelectric actuator 74. Control vibration is generated for this. As a result, vibrations due to the rotation of the upper shaft 31 and the vertical movement of the needle bar 40 are damped at the installation position of each vibration detection sensor 82.
【００２５】かかる同期信号発生部６０は図２に示すよ
うに構成されている。The synchronizing signal generator 60 is constructed as shown in FIG.
【００２６】ベッド部分２０上での振動はミシンの回転
周波数の整数倍からなることが振動の周波数分析から分
かっているので、回転周波数に同期する同期信号を同じ
伝達系に通すことにより、ベッド部分２０上での振動を
生成することができると考えられる。但し、従来の同期
入力信号発生手段によって生成される同期信号は図３の
矩形波Ｆのみであったため、振動の数倍周波数成分を低
減することが困難であった。すなわち、図３に示す振幅
Ｂをもつ矩形波Ｔ(f)は次式で表すと、It is known from the frequency analysis of the vibration that the vibration on the bed portion 20 is an integral multiple of the rotation frequency of the sewing machine. Therefore, by passing a synchronizing signal synchronized with the rotation frequency through the same transmission system, the bed portion It is believed that vibrations on 20 can be generated. However, since the synchronizing signal generated by the conventional synchronizing input signal generating means is only the rectangular wave F in FIG. 3, it is difficult to reduce the frequency component several times the vibration. That is, the rectangular wave T (f) having the amplitude B shown in FIG.
【００２７】[0027]
【数１】 [Equation 1]
【００２８】そのフーリエ級数Ｇは次のように与えられ
る。The Fourier series G is given as follows.
【００２９】[0029]
【数２】 [Equation 2]
【００３０】このフーリエ級数Ｇから判るように、矩形
波Ｔ(f)には奇数の周波数成分、即ち、(2n+1)f)しか含
まれておらず、また、基本周波数以上の成分はｎが増え
ると共に振幅が急速に減少していく。従って、振動に、
偶数成分及び高次成分の周波数が主要となる場合には、
従来の同期入力信号発生手段の出力となる同時信号Ｆを
適応フィルタ１０３の入力として用いても偶数成分及び
高次成分の周波数成分が含まれていないため、適応フィ
ルタ１０３の出力では偶数成分及び高次成分の周波数成
分を生成することができず制振効果は得られなかった。As can be seen from this Fourier series G, the rectangular wave T (f) contains only odd frequency components, that is, (2n + 1) f), and the component above the fundamental frequency is n. The amplitude decreases rapidly with increasing. Therefore, for vibration,
If the frequencies of even and higher order components are dominant,
Even if the simultaneous signal F, which is the output of the conventional synchronous input signal generating means, is used as the input of the adaptive filter 103, it does not contain the frequency components of the even-numbered component and the high-order component, and therefore the output of the adaptive filter 103 has the even-numbered component and the high-order component. Since the frequency component of the next component could not be generated, the damping effect was not obtained.
【００３１】その改善手段としては、図２に示される構
成のものを提案する。同図において、既知のエンコーダ
信号Ａ（４８パルス）及びタイミング信号Ｂを同期信号
発生回路２０１の入力とすると、その出力は同期信号矩
形波Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆが同時に得られるようになっ
ている。これらの波形は図３に示すものとなっている。
さらに、波形Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆが各アンプ２０２を
通すことによって、それぞれの振幅に倍率をかけること
ができる。即ち、振動の状況に基づいて各周波数成分の
パワーを調整できるように設計されている。最後に、加
算器２０３では調整した波形Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆを加
えて、同期信号発生部６０の出力Ｃとしている。この出
力Ｃは図６の振動制御システム８０の入力となる。As a means for improving it, the structure shown in FIG. 2 is proposed. In the figure, when the known encoder signal A (48 pulses) and the timing signal B are input to the synchronizing signal generating circuit 201, the outputs thereof can simultaneously obtain the synchronizing signal rectangular waves F, 2F, 3F and 4F. There is. These waveforms are shown in FIG.
Further, by passing the waveforms F, 2F, 3F, and 4F through the amplifiers 202, the respective amplitudes can be multiplied. That is, it is designed so that the power of each frequency component can be adjusted based on the state of vibration. Finally, the adder 203 adds the adjusted waveforms F, 2F, 3F, and 4F to obtain the output C of the sync signal generator 60. This output C becomes the input of the vibration control system 80 of FIG.
【００３２】図４は同期信号発生回路２０１の内部構成
を示すブロック図である。同図において、エンコーダ出
力Ａ（４８パルス）とタイミングＢ（１パルス）を入力
とし、同期信号矩形波Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆを出力す
る。また、タイミング信号Ｂはリセット信号として用い
られているため、その幅がエンコーダ出力Ａより広い場
合には、誤動作を生じる可能性がある。従って、タイミ
ング信号Ｂは微分回路４００を通ってから、それぞれの
カウンタのリセット入力として用いられている。１２進
カウンタ４０１では同期信号４Ｆを出力し、それぞれ４
ビッドバイナリカウンタ４０２と４ビッドバイナリカウ
ンタ４０３に入力する。また、４ビッドバイナリカウン
タ４０２は継続した２進カウンタとして用いられ、同期
信号Ｆ、２Ｆを出力し、４ビッドバイナリカウンタ４０
３は１６進カウンタとして用いられ、同期信号３Ｆを出
力する。これらの同期信号矩形波Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ
は図２に示すように、加算器２０３によって合成され、
出力信号Ｃを生成する。FIG. 4 is a block diagram showing the internal structure of the synchronizing signal generating circuit 201. In the figure, the encoder output A (48 pulses) and the timing B (1 pulse) are input, and the synchronization signal rectangular waves F, 2F, 3F, and 4F are output. Further, since the timing signal B is used as a reset signal, if the width thereof is wider than the encoder output A, malfunction may occur. Therefore, the timing signal B is used as the reset input of each counter after passing through the differentiating circuit 400. The decimal counter 401 outputs the synchronization signal 4F and outputs 4
It is input to the bid binary counter 402 and the 4-bit binary counter 403. The 4-bit binary counter 402 is used as a continuous binary counter, outputs the synchronization signals F and 2F, and outputs the 4-bit binary counter 40.
Reference numeral 3 is used as a hexadecimal counter and outputs a synchronization signal 3F. These sync signals F, 2F, 3F, 4F
Are combined by the adder 203 as shown in FIG.
Generate an output signal C.
【００３３】また、上軸３１の回転に同期する信号Ｃか
ら各圧電アクチュエータ７４を駆動する制御振動を合成
するには、任意の特性を持たせることが容易という理由
で、図５の２チャンネル適応フィルタ１０３は有限イン
パルスレスポンスフィルタ（ＦＩＲフィルタとも呼ぶ）
によって構成されている。Further, in order to synthesize the control vibration for driving each piezoelectric actuator 74 from the signal C synchronized with the rotation of the upper shaft 31, it is easy to give an arbitrary characteristic, so that the two-channel adaptation of FIG. The filter 103 is a finite impulse response filter (also called a FIR filter).
It is composed by.
【００３４】ここで、制御部１０１における振動制御の
手法を説明する。Here, a method of controlling vibration in the control unit 101 will be described.
【００３５】いま、ｌ番目の振動センサ８２が検出した
振動信号をｅl(n)、アクチュエータ７４ａ，７４ｂから
の制御振動がないときのｌ番目の振動センサ８２ａ，８
２ｂが検出した振動信号をｄl(n)、ｍ番目のアクチュエ
ータ７４ａ，７４ｂとｌ番目の振動センサ８２ａ，８２
ｂとの間の伝達関数のｊ番目の項をｃlmj、同期信号ｘ
(n)、同期信号ｘ(n)を入力しｍ番目のアクチュエータ７
４ａ，７４ｂを駆動する適応フィルタ１０３における出
力チャンネル毎の各フィルタのｉ番目の係数をｗmiとす
ると、Now, the vibration signal detected by the l-th vibration sensor 82 is el (n) , and the l-th vibration sensor 82a, 8b when there is no control vibration from the actuators 74a, 74b.
The vibration signal detected by 2b is d l (n), the m-th actuators 74a and 74b, and the l-th vibration sensor 82a and 82b.
The j-th term of the transfer function with b is c lmj , and the synchronization signal x
(n), the synchronization signal x (n) is input and the mth actuator 7
If the i-th coefficient of each filter for each output channel in the adaptive filter 103 that drives 4a and 74b is w mi ,
【００３６】[0036]
【数３】 (Equation 3)
【００３７】が成立する。ここで、(n)が付く項は、サ
ンプリング時刻のサンプル値であり、また、Ｌは振動セ
ンサの数（本実施例では２個）、Ｍはアクチュエータの
数（本実施例では２個）、ＩはFIRデジタルフィルタで
表現された伝達関数ｃlmのタップ数、Ｊは適応フィルタ
１０３のタップ数である。Is satisfied. Here, the term with (n) is a sample value at the sampling time, L is the number of vibration sensors (two in this embodiment), M is the number of actuators (two in this embodiment), I is the number of taps of the transfer function c lm expressed by the FIR digital filter, and J is the number of taps of the adaptive filter 103.
【００３８】上式（１）において、右辺の（）内の項は
適応フィルタ１０３における出力チャンネル毎のフィル
タ（係数ｗm）に同期信号を入力したときの出力を表
し、前記（）内を含む右半分の項はｍ番目のアクチュエ
ータ７４ａ，７４ｂに入力された信号エネルギーが該ア
クチュエータ７４ａ，７４ｂから振動エネルギーとして
出力され、ベッド上の振動伝達関数ｃlmを経てｌ番目の
振動センサ８２ａ，８２ｂに到達した時の信号を表し、
さらに、右辺全体の項は、ｌ番目の振動センサ８２ａ，
８２ｂへの到達信号を全アクチュエータについて足し合
わせているから、ｌ番目の振動センサ８２ａ，８２ｂに
到達する二次振動の総和を表す。In the above equation (1), the term in parentheses on the right side represents the output when the synchronizing signal is input to the filter (coefficient w m ) for each output channel in the adaptive filter 103, and includes the above (). In the right half term, the signal energy input to the m-th actuators 74a and 74b is output as vibration energy from the actuators 74a and 74b, and is transmitted to the l-th vibration sensor 82a and 82b via the vibration transfer function c lm on the bed. Represents the signal when it arrives,
Further, the terms on the entire right side are the l-th vibration sensor 82a,
Since the arrival signals to 82b are added up for all the actuators, the sum of the secondary vibrations reaching the l-th vibration sensors 82a and 82b is shown.
【００３９】次いで、評価関数Ｊeを、Then, the evaluation function J e is
【００４０】[0040]
【数４】 [Equation 4]
【００４１】とおく。Let us say that.
【００４２】そして、評価関数Ｊeを最小にするフィル
タ係数ｗmを求めるため、本実施例ではＬＭＳ適応アル
ゴリズムを用いる。つまり、評価関数Ｊeを各フィルタ
係数ｗm iの近似した瞬時勾配値で当該フィルタ係数ｗmi
を更新する。In order to find the filter coefficient w m that minimizes the evaluation function J e , the LMS adaptive algorithm is used in this embodiment. That is, the filter function w mi is an instantaneous gradient value obtained by approximating the evaluation function J e with each filter coefficient w m i.
To update.
【００４３】そこで、式（４）より、Therefore, from equation (4),
【００４４】[0044]
【数５】 (Equation 5)
【００４５】となるが、式（３）より、From equation (3),
【００４６】[0046]
【数６】 (Equation 6)
【００４７】となるから、この式（６）の右辺をｒlm(n
-i)とおけば、フィルタ係数の書き換え式は次の式
（７）で与えられる。Therefore, the right side of this equation (6) is r lm (n
-i), the rewriting formula of the filter coefficient is given by the following formula (7).
【００４８】[0048]
【数７】 (Equation 7)
【００４９】ここで、μはステップサイズと呼ばれる定
数であり、適応フィルタの収束速度と収束精度を左右す
るパラメータである。Here, μ is a constant called a step size, and is a parameter that influences the convergence speed and convergence accuracy of the adaptive filter.
【００５０】即ち、収束速度を追求するには、収束可能
な範囲にパラメータμを大きくすればよいが、収束後の
精度を考慮に入れると、パラメータμを総合的に選択す
る必要がある。特に、ミシンの往復回転運動による振動
に対しては、短時間の間に振動を抑えなければならない
ので、収束速度が要求されると考えられる。That is, in order to pursue the convergence speed, it is sufficient to increase the parameter μ within a converging range, but in consideration of the accuracy after convergence, it is necessary to comprehensively select the parameter μ. In particular, with respect to the vibration due to the reciprocating rotary motion of the sewing machine, it is necessary to suppress the vibration in a short time, and therefore it is considered that the convergence speed is required.
【００５１】以上のように、推定したフィルタ係数w1n
w2n ・・・ wMnを図５の適応フィルタ１０３に伝送して、
出力デジタル信号y1(n), y2(n)を生成する。そのデジタ
ル信号y1(n), y2(n)はＤ／Ａ変換部１０６及びアンプ１
０８によりＤ／Ａ変換、増幅され、圧電アクチュエータ
７４ａ，７４ｂの駆動信号として印加され、各圧電アク
チュエータ７４からはミシンの上軸３１の回転等から生
じたベッド部分２０上の振動を打ち消すための制御振動
が発生される。As described above, the estimated filter coefficient w 1n
transmitting w 2n ... w Mn to the adaptive filter 103 of FIG.
Generates output digital signals y 1 (n) and y 2 (n). The digital signals y 1 (n) and y 2 (n) are sent to the D / A converter 106 and the amplifier 1.
Control for canceling vibrations on the bed portion 20 caused by rotation of the upper shaft 31 of the sewing machine and the like, which are D / A converted and amplified by 08 and are applied as drive signals for the piezoelectric actuators 74a and 74b. Vibration is generated.
【００５２】図５に示すデジタルフィルタ１０２の係数
ｃlmjは予め求められるものである。即ち、電気回路、
振動検出センサ８２及び圧電アクチュエータ７４も含め
た各制御アクチュエータから振動を低減する各振動検出
センサ８２までの相互伝達関数を求めるものである。デ
ジタルフィルタ１０２にはＦＩＲフィルタが主に使われ
る。The coefficient c lmj of the digital filter 102 shown in FIG. 5 is obtained in advance. An electric circuit,
The mutual transfer function from each control actuator including the vibration detection sensor 82 and the piezoelectric actuator 74 to each vibration detection sensor 82 that reduces vibration is obtained. An FIR filter is mainly used as the digital filter 102.
【００５３】次に、実施例の動作を説明する。Next, the operation of the embodiment will be described.
【００５４】モーターを始動させて、エンコーター出力
ＡとタイミングパルスＢが同期信号発生部６０に入力さ
れ、図３に示す矩形波Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆを組み合わ
せた同期信号Ｃが出力され、振動制御システム８０に供
給される。When the motor is started, the encoder output A and the timing pulse B are input to the synchronizing signal generator 60, and the synchronizing signal C which is a combination of the rectangular waves F, 2F, 3F and 4F shown in FIG. It is supplied to the control system 80.
【００５５】振動制御システム８０において、同期信号
ＣはフィルタＬＰＦ１０５、Ａ／Ｄ変換器１０４を介し
てデジタル信号ｘとしてデジタルフィルタ１０２及び適
応フィルタ１０３に供給される。この内、デジタルフィ
ルタ１０２は、入力したデジタル同期信号ｘを用いて、
前記式（６）に係るフィルタ処理された信号ｒlmをセン
サ、アクチュエータ間の伝達関数ｃlmに対応して演算
し、その信号ｒlmを制御部１０１に出力する。In the vibration control system 80, the synchronization signal C is supplied to the digital filter 102 and the adaptive filter 103 as the digital signal x via the filter LPF 105 and the A / D converter 104. Of these, the digital filter 102 uses the input digital synchronization signal x to
The filtered signal r lm according to the equation (6) is calculated corresponding to the transfer function c lm between the sensor and the actuator, and the signal r lm is output to the control unit 101.
【００５６】一方、振動センサ８２ａ、８２ｂはその位
置に残留している振動を検知し、その振動に応じた誤差
信号ｅ1、ｅ2を制御システム８０に出力する。制御シス
テム８０では、入力した誤差信号ｅ1、ｅ2がアンプ１０
８、低域通過フィルタＬＰＦ１０５、Ａ／Ｄ変換器１０
４を介して制御部１０１に送られる。On the other hand, the vibration sensors 82a and 82b detect the vibration remaining at that position and output error signals e 1 and e 2 corresponding to the vibration to the control system 80. In the control system 80, the input error signals e 1 and e 2 are input to the amplifier 10
8, low-pass filter LPF105, A / D converter 10
4 to the control unit 101.
【００５７】制御部１０１では、各入力信号を用いて前
記式（７）に基づくフィルタ係数の更新演算が行われ
る。つまり、現時点のサンプリング時刻ｎにおけるフィ
ルタ係数ｗmi(n)に、評価関数、即ち各振動センサ８２
ａ、８２ｂからの残留振動に相当する誤差信号ｅl(n)に
二乗平均が最小になる方向のフィルタ係数毎に演算さ
れ、サンプリング時刻(n+1)において設定されるべきフ
ィルタ係数ｗmi(n+1)が得られる。それで、制御部１０
１は演算値ｗmi(n+1)に応じた制御信号を適応フィルタ
１０３に出力する。このため、適応フィルタ１０３にお
ける各フィルタの係数は、サンプリング時刻(n+1)で
は、新しく演算されたフィルタ係数ｗmiに更新される。
このように制御部１０１によって評価関数Ｊeを最小に
するように、所定サンプリング時間毎にフィルタ係数の
更新が繰り替えられる。In the control section 101, the filter coefficient update calculation is performed based on the equation (7) using each input signal. That is, the evaluation function, that is, each vibration sensor 82, is added to the filter coefficient w mi (n) at the current sampling time n.
The error signal e l (n) corresponding to the residual vibration from a and 82b is calculated for each filter coefficient in the direction in which the root mean square becomes the minimum, and the filter coefficient w mi (which should be set at the sampling time (n + 1)) n + 1) is obtained. Therefore, the control unit 10
1 outputs a control signal corresponding to the calculated value w mi (n + 1) to the adaptive filter 103. Therefore, the coefficient of each filter in the adaptive filter 103 is updated to the newly calculated filter coefficient w mi at the sampling time (n + 1).
In this way, the control unit 101 repeats the update of the filter coefficient every predetermined sampling time so as to minimize the evaluation function J e .
【００５８】それで、適応フィルタ１０３内の各フィル
タは、その時点で設定されているフィルタ係数によっ
て、入力するデジタル同期信号ｘとｗmiとのベクトル演
算を行って出力値ｙ1、ｙ2を求め、この値を駆動信号と
してＤ／Ａ変換器１０６、低域通過フィルタＬＰＦ１０
５及びアンプ１０８を介してアクチュエータ７４ａ、７
４ｂにそれぞれ出力する。Therefore, each filter in the adaptive filter 103 performs vector operation of the input digital synchronizing signals x and w mi by the filter coefficient set at that time to obtain output values y 1 and y 2 . , This value as a drive signal, the D / A converter 106, the low pass filter LPF10
Actuators 74a, 7 via the amplifier 5 and the amplifier 108.
4b respectively.
【００５９】これにより、各アクチュエータ７４ａ、７
４ｂは入力信号ｙ1、ｙ2に応じた制御振動を発生するか
ら、この発生した振動出力は予め推定してある伝達関数
ｃlmに対応したベッド上で伝搬し振動を形成する。この
ため、制御収束後においては、配置された振動センサの
ベッド上の局所範囲における振動と制御振動が干渉して
殆ど相殺され、残留振動の基本周波数成分だけでなくそ
の倍周期成分も著しく低減することになる。このとき、
モーター回転によって振動の変化が起こっても、この変
化をデジタル同期信号ｘが確実に追従して検出するの
で、上記振動が確実に低減される。As a result, each actuator 74a, 7a
Since 4b generates control vibrations according to the input signals y 1 and y 2 , the generated vibration output propagates on the bed corresponding to the transfer function c lm estimated in advance and forms vibrations. Therefore, after the control is converged, the vibration in the local range on the bed of the arranged vibration sensor and the control vibration interfere with each other and are almost cancelled, so that not only the fundamental frequency component of the residual vibration but also its double period component is significantly reduced. It will be. At this time,
Even if a change in vibration occurs due to the rotation of the motor, the change can be reliably reduced because the digital synchronizing signal x reliably detects and detects this change.
【００６０】また、図７に示した振動評価用の振動セン
サは固定式に拘らずベッド上で移動してもよい。Further, the vibration sensor for vibration evaluation shown in FIG. 7 may move on the bed regardless of the fixed type.
【００６１】尚、前記実施例では制御振動源としてのア
クチュエータ及び振動センサをそれぞれ２個設けた場合
を説明したが、必ずしもこれに限定されることなく、例
えば、アクチュエータ３個及び振動センサ３個の構成も
採り得る。In the above embodiment, the case where two actuators and two vibration sensors are provided as control vibration sources has been described. However, the invention is not necessarily limited to this. For example, three actuators and three vibration sensors may be used. A configuration can also be adopted.
【００６２】さらに、同期信号発生部６０ではエンコー
タ出力Ａを４８パルスとし、同期信号矩形波Ｆ、２Ｆ、
３Ｆ、４Ｆを生成したが、必ずしもこれに拘ることなく
必要に応じてエンコータ出力Ａのパルスを増やすことに
より、同期信号矩形波Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、５Ｆ、６
Ｆ … を生成すればよい。Further, in the synchronizing signal generator 60, the encoder output A is set to 48 pulses, and the synchronizing signal rectangular waves F, 2F,
Although 3F and 4F are generated, the synchronizing signal rectangular waves F, 2F, 3F, 4F, 5F.
It is sufficient to generate F ...
【００６３】[0063]
【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明のミシンの振動制御装置によれば、ミシンの運転に
より、同期信号発生手段が発生する同期信号に基づい
て、制御振動発生手段が振動検出手段の検出値が最小と
なるように制御するので、そのミシン本体上の振動を打
ち消すことができる。この場合、前記同期信号発生手段
は基本矩形波のみならず、その基本矩形波の整数倍周期
の矩形波を同時に出力するので、ミシン本体上の振動の
基本周期成分の振動のみならず、その倍周期成分の振動
も同時に低減させることができる。また、ミシンの上軸
の回転が一定である場合、ミシン本体上での振動が熱現
象及び外乱等によって変化する場合でも、この可変系の
振動に的確に追従でき、振動をより効果的に低減するこ
とができる。As is apparent from the above description, according to the vibration control device for a sewing machine of the present invention, the control vibration generating means can be operated based on the synchronizing signal generated by the synchronizing signal generating means by the operation of the sewing machine. Since the detection value of the vibration detecting means is controlled to be the minimum, the vibration on the sewing machine main body can be canceled. In this case, since the synchronizing signal generating means outputs not only the basic rectangular wave but also the rectangular wave having an integral multiple period of the basic rectangular wave at the same time, not only the vibration of the basic periodic component of the vibration on the sewing machine main body Vibration of the periodic component can also be reduced at the same time. Also, when the rotation of the upper shaft of the sewing machine is constant, even if the vibration on the sewing machine body changes due to a thermal phenomenon or a disturbance, it is possible to accurately follow the vibration of this variable system and reduce the vibration more effectively. can do.
【図１】本発明の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the present invention.
【図２】同期信号を発生させる原理図である。FIG. 2 is a principle diagram for generating a synchronization signal.
【図３】同期信号発生手段の入出力波形を示す図であ
る。FIG. 3 is a diagram showing input / output waveforms of a synchronizing signal generating means.
【図４】同期信号発生回路の内部構成図である。FIG. 4 is an internal configuration diagram of a synchronization signal generation circuit.
【図５】振動制御システムの構成を示すブロック図であ
る。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a vibration control system.
【図６】制御回路の概略構成図である。FIG. 6 is a schematic configuration diagram of a control circuit.
【図７】ミシン本体の内部構成図である。FIG. 7 is an internal configuration diagram of a sewing machine main body.
【図８】振動のスペクトルの基本周波数成分パワーが上
軸の回転により変化していく場合を示す説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a case where the fundamental frequency component power of the vibration spectrum changes due to rotation of the upper shaft.
【図９】ミシンの外観図である。FIG. 9 is an external view of a sewing machine.
３１ 上軸 ６０ 同期信号発生部 ７４ 圧電アクチュエータ ７６ バネ ７８ 錘り ８０ 振動制御システム ８２ 振動検出センサ １０１ 制御部 ２０１ 同期信号発生回路 31 upper shaft 60 synchronization signal generation unit 74 piezoelectric actuator 76 spring 78 weight 80 vibration control system 82 vibration detection sensor 101 control unit 201 synchronization signal generation circuit
Claims (3)
生じるミシン本体上の振動と干渉する制御振動を発生可
能な制御振動発生手段と、前記ミシン本体上の観測位置
における残留振動を検出する振動検出手段と、前記上軸
に同期する同期信号を発生する同期信号発生手段とを備
え、前記同期信号発生手段から発生した同期信号に基づ
いて、前記振動検出手段の検出値が最小となるように前
記制御振動発生手段を動作させて振動制御を行うように
したミシンの振動制御装置において、 前記同期信号発生手段は、前記上軸の回転に同期して発
生する同期信号として、基本矩形波のみならず、その基
本矩形波の整数倍周期の矩形波を同時に出力するように
構成したことを特徴とするミシンの振動制御装置。1. A control vibration generating means capable of generating a control vibration that interferes with a vibration on a sewing machine main body caused by a rotation of an upper shaft and a reciprocating motion of a needle bar, and a residual vibration at an observation position on the sewing machine main body is detected. A vibration detection means and a synchronization signal generation means for generating a synchronization signal synchronized with the upper shaft are provided, and a detection value of the vibration detection means is minimized based on the synchronization signal generated from the synchronization signal generation means. In the vibration control device of the sewing machine configured to operate the control vibration generating means to perform the vibration control, the synchronization signal generating means includes only a basic rectangular wave as a synchronization signal generated in synchronization with the rotation of the upper shaft. In addition, a vibration control device for a sewing machine, which is configured to simultaneously output a rectangular wave having an integral multiple period of the basic rectangular wave.
整数倍周期の複数の矩形波を出力するように構成したこ
とを特徴とする請求項１に記載のミシンの振動制御装
置。2. The vibration control device for a sewing machine according to claim 1, wherein the synchronization signal generating means is configured to output a plurality of rectangular waves having mutually different integer multiple cycles.
波の振幅を調整可能な振幅調整手段を備えたことを特徴
とする請求項２に記載のミシンの振動制御装置。3. The vibration control device for a sewing machine according to claim 2, further comprising amplitude adjusting means capable of adjusting the amplitude of the rectangular wave generated from the synchronizing signal generating means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19424594A JPH0857182A (en) | 1994-08-18 | 1994-08-18 | Sewing machine vibration control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19424594A JPH0857182A (en) | 1994-08-18 | 1994-08-18 | Sewing machine vibration control apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0857182A true JPH0857182A (en) | 1996-03-05 |
Family
ID=16321404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19424594A Pending JPH0857182A (en) | 1994-08-18 | 1994-08-18 | Sewing machine vibration control apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0857182A (en) |
-
1994
- 1994-08-18 JP JP19424594A patent/JPH0857182A/en active Pending
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