JPH0855288A - Monitor system - Google Patents
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- JPH0855288A JPH0855288A JP19056294A JP19056294A JPH0855288A JP H0855288 A JPH0855288 A JP H0855288A JP 19056294 A JP19056294 A JP 19056294A JP 19056294 A JP19056294 A JP 19056294A JP H0855288 A JPH0855288 A JP H0855288A
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- background
- image
- background image
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、屋外や屋内の物体の存
否を画像情報により検知する監視システムに関するもの
である。本発明の監視システムは、例えば、鉄道の踏切
に残された障害物の検知、金融店舗のキャッシュディス
ペンサ（以下「ＣＤ」という。）コーナの閉店操作時の
在室者検知、道路上やゲートにおける車両検知、あるい
は、移動監視ロボットの人物検出や放置物品検知に適用
される。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a surveillance system for detecting the presence or absence of objects outdoors or indoors by means of image information. The monitoring system of the present invention detects, for example, an obstacle left at a railroad crossing, a cash dispenser of a financial store (hereinafter, referred to as “CD”), a occupant detection at a corner closing operation, a road or a gate. It is applied to vehicle detection, human detection of moving monitoring robots, and abandoned article detection.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば、鉄道の踏切等における障害物を
検知する方法として、特開平２−４９１８９号公報、特
開平５−４２８７３号公報に記載されているように、画
像処理を用いて検知をする方法が提案されている。これ
らの方法は、障害物がない場合の踏切内の画像即ち背景
画像と踏切内の現在の画像との差分画像から、ある大き
さ以上の差分が連続して存在した場合、障害物ありと判
定している。2. Description of the Related Art For example, as a method for detecting an obstacle at a railroad crossing, detection is performed by using image processing as disclosed in JP-A-2-49189 and JP-A-5-42873. The method of doing is proposed. These methods determine that there is an obstacle when there is a difference of a certain size or more continuously from the difference image between the image inside the railroad crossing without the obstacle, that is, the background image and the current image inside the railroad crossing. are doing.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
の方法は２つの画像間で、画像の輝度がある程度以上変
化した領域を物体領域として抽出するものであるため、
大きな照明変動のある場所にある物体、濡れた路面上に
ある物体、暗い場所にある物体、又は背景とのコントラ
ストのない物体では、安定して物体を検知できるもので
はなかった。However, since these methods extract an area in which the brightness of the image has changed to a certain extent or more between the two images as an object area,
It was not possible to stably detect an object in a place where there is a large fluctuation in illumination, an object on a wet road surface, an object in a dark place, or an object having no contrast with the background.
【０００４】本発明は、背景に対する物体の存否を画像
情報により検知する監視システムにおいて、いかなる環
境においても障害物等の存否を確実に判定することがで
きる監視システムを提供することを目的とするものであ
る。An object of the present invention is to provide a surveillance system for detecting the presence or absence of an object with respect to a background by means of image information, which can surely determine the presence or absence of an obstacle or the like in any environment. Is.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するため、背景に対する物体の存否を画像情報により
検知する監視システムにおいて、背景にパターンを形成
するためのパターン形成手段と、背景の画像を入力する
ための撮像手段と、背景に対して物体が存在しないとき
の背景画像を記憶しておく背景画像記憶手段と、撮像手
段から入力された現在画像と背景画像記憶手段に記憶さ
れている背景画像とを比較するパターン比較手段と、該
パターン比較手段の出力から物体が存在するか否かを判
定する判定手段を設ける。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a pattern forming means for forming a pattern on a background in a surveillance system for detecting the presence or absence of an object with respect to the background by means of image information. An image pickup means for inputting an image, a background image storage means for storing a background image when an object does not exist against the background, a current image input from the image pickup means and a background image storage means There is provided a pattern comparing means for comparing the background image with the existing background image, and a determining means for determining whether or not an object exists from the output of the pattern comparing means.
【０００６】前記パターン形成手段としては、自ら光を
発し、その光度の差により、パターンを形成するもの、
或いは、自らは光を発することなく、光の反射率の差に
よりパターンを形成するもの、更には、外部から背景に
対してスポット光を投影してパターンを形成するものが
使用できる。The pattern forming means emits light by itself and forms a pattern by the difference in luminous intensity.
Alternatively, it is possible to use one that does not emit light by itself and forms a pattern by the difference in the reflectance of light, and further that that forms a pattern by projecting spot light from the outside onto the background.
【０００７】[0007]
【作用】背景画像記憶部に記憶されている画像即ち物体
が存在しないときの背景画像と、撮像手段から入力され
た現在画像とをパターン比較部において比較をする。背
景に対して物体が存在しない背景画像には、パターン形
成手段が背景に形成した全部のパターンが映される。こ
れに対し、背景の前に物体が存在する場合、現在画像で
は、物体によりパターンが隠蔽された領域が発生する
か、又は、物体上にパターンが投影されて、パターンの
位置、大きさ、形状が変形をした領域が存在する。The pattern comparison unit compares the background image stored in the background image storage unit, that is, the background image when there is no object, with the current image input from the image pickup means. In the background image in which no object exists against the background, all the patterns formed on the background by the pattern forming means are shown. On the other hand, when an object exists in front of the background, a region where the pattern is hidden by the object occurs in the current image, or the pattern is projected on the object and the position, size, and shape of the pattern are detected. There is a deformed area.
【０００８】判定手段は、このパターンが隠蔽された面
積、又は変化したパターンの数が一定値以上存在する
か、あるいは、それらの変化が一定時間以上継続するこ
ととなったとき、背景に対して物体が存在すると判定を
する。The determining means determines whether the area in which the pattern is hidden, or the number of changed patterns is equal to or greater than a certain value, or when the variation is to continue for a certain amount of time, the background is detected. It is determined that an object exists.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明の監視システムを踏切の障害物
検知に適用した例について、図面を用いて説明する。 〔実施例１〕図１は、監視システムに用いられる障害物
検出装置１１のブロック図であり、図２は、踏切の全体
を示す図である。図２において、１５は遮断器で、８及
び９は、それぞれ異なるパターンのコントラストパター
ンであり、具体的には、８は踏切道７に引かれた白線
で、９は路面１６に埋め込まれた白いビスである。グレ
ーの踏切道７及び路面１６とホワイトの白線８及びビス
９とでハイコントラスト領域を形成する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An example in which the monitoring system of the present invention is applied to the detection of an obstacle at a railroad crossing will be described below with reference to the drawings. [Embodiment 1] FIG. 1 is a block diagram of an obstacle detection device 11 used in a surveillance system, and FIG. 2 is a diagram showing the entire level crossing. In FIG. 2, 15 is a circuit breaker, 8 and 9 are contrast patterns of different patterns, specifically, 8 is a white line drawn on the railroad crossing 7, and 9 is a white line embedded in the road surface 16. It is a screw. A high contrast area is formed by the gray level crossing 7 and the road surface 16 and the white white line 8 and the screw 9.
【００１０】なお、本実施例においては、２種類のコン
トラストパターン８，９を使用しているが、いずれか一
方のみを使用することもできるし、その他のパターンを
使用することもできる。また、光の反射率を利用する白
線８及びビス９の代わりに、ＬＥＤのように自ら発光
し、この光度の差を利用してコントラストパターンを形
成することもできる。さらには、白線８に蛍光塗料を使
用して、反射率の差及び光度の差の両方でコントラスト
パターンを形成しても良い。Although two types of contrast patterns 8 and 9 are used in this embodiment, only one of them may be used, or another pattern may be used. Further, instead of the white line 8 and the screw 9 which uses the reflectance of light, it is possible to emit light by itself like an LED and form a contrast pattern by utilizing this difference in luminous intensity. Further, a fluorescent paint may be used for the white line 8 to form a contrast pattern with both the difference in reflectance and the difference in luminous intensity.
【００１１】１はＴＶカメラであり、踏切内の監視エリ
ア１０を撮影するように高い位置に設置される。カメラ
１の画像を図３及び図４に示す。この図３及び図４の詳
細については後述する。カメラ１の撮影した画像は、障
害物検出装置１１に送られる。障害物検出装置１１の内
容を図１に示す。Reference numeral 1 denotes a TV camera, which is installed at a high position so as to photograph the surveillance area 10 inside the railroad crossing. Images of the camera 1 are shown in FIGS. 3 and 4. Details of FIGS. 3 and 4 will be described later. The image captured by the camera 1 is sent to the obstacle detection device 11. The contents of the obstacle detection device 11 are shown in FIG.
【００１２】カメラ１の画像は、踏切閉鎖開放信号入力
部６から開放信号が入力されたとき、障害物検出装置１
１の画像入力記憶部２に入力されて記憶され、更に背景
画像記憶部３へ送られて背景画像として記憶される。ま
た、カメラ１の画像は、踏切閉鎖開放信号入力部６から
閉鎖信号が入力されたとき画像入力記憶部２に入力され
て現在画像として記憶される。The image of the camera 1 is the obstacle detection device 1 when an opening signal is input from the railroad crossing closing opening signal input unit 6.
1 is input to and stored in the image input storage unit 2, and further sent to the background image storage unit 3 to be stored as a background image. Further, the image of the camera 1 is input to the image input storage unit 2 when a closing signal is input from the crossing opening release signal input unit 6, and is stored as a current image.
【００１３】パターン比較部４は、画像入力記憶部２に
記憶された現在画像と背景画像記憶部３に記憶された背
景画像を比較し、隠蔽されたハイコントラスト領域を抽
出し、障害物判定部５に送る。障害物判定部５は、抽出
された領域の大きさ及び連続性を基に、障害物の存在の
有無を判定する。踏切閉鎖開放信号入力部６は、障害物
検知を始めるため、又は、終了させるため、画像取り込
みタイミングとして、閉鎖信号及び開放信号を踏切遮断
装置から入力する。The pattern comparison unit 4 compares the current image stored in the image input storage unit 2 with the background image stored in the background image storage unit 3 to extract a concealed high contrast area, and an obstacle determination unit. Send to 5. The obstacle determination unit 5 determines the presence or absence of an obstacle based on the size and continuity of the extracted area. The railroad crossing closing / opening signal input unit 6 inputs the closing signal and the opening signal from the railroad crossing interruption device as the image capturing timing in order to start or end the obstacle detection.
【００１４】次に、以上のように構成された監視システ
ムの動作について図５のフローチャートを用いて説明す
る。踏切を列車が通過した直後でまだ遮断器１５が開放
する前に、踏切開放信号が踏切閉鎖開放信号入力部６か
ら画像入力記憶部２に出力される（ステップＳ１）と、
カメラ１から画像を画像入力記憶部２に入力し、更にそ
の画像を背景画像記憶部３に入力し背景画像として記憶
する（ステップＳ２）。この時の画像は、図３に示すよ
うに、列車通過直後で踏切が開放する直前の何も侵入し
ていない踏切が撮影されて、全てのコントラストパター
ン８，９が映されてハイコントラスト領域が隠蔽されて
いない画像が得られる。これを背景画像とする。Next, the operation of the monitoring system configured as above will be described with reference to the flowchart of FIG. Immediately after the train has passed the railroad crossing and before the circuit breaker 15 is still opened, a railroad crossing open signal is output from the railroad crossing close open signal input unit 6 to the image input storage unit 2 (step S1),
An image is input from the camera 1 to the image input storage unit 2, and the image is further input to the background image storage unit 3 and stored as a background image (step S2). In the image at this time, as shown in FIG. 3, a railroad crossing immediately after the train has passed and immediately before the railroad crossing is opened is photographed, and all the contrast patterns 8 and 9 are displayed, and the high contrast area is shown. An unobscured image is obtained. This is the background image.
【００１５】次に、列車が踏切に近づいて、遮断器１５
が閉鎖されると、踏切閉鎖開放信号入力部６から閉鎖信
号が画像入力記憶部２に出力され（ステップＳ３）、カ
メラ１から画像を画像入力記憶部２に入力する（ステッ
プＳ４）。これを現在信号とする。パターン比較部４に
おいては、画像入力記憶部２に記憶された現在画像と、
背景画像記憶部３に記憶された背景画像とが比較され
る。もし、背景画像に対して現在画像にぶれが認められ
れば、画像のぶれ修正を行う（ステップＳ５）。この手
法は公知のものであるので、ここでの説明は省略する。Next, as the train approaches the railroad crossing, the circuit breaker 15
When is closed, a crossing closing opening signal input unit 6 outputs a closing signal to the image input storage unit 2 (step S3), and an image is input from the camera 1 to the image input storage unit 2 (step S4). This is the current signal. In the pattern comparison unit 4, the current image stored in the image input storage unit 2,
The background image stored in the background image storage unit 3 is compared. If the current image has a blur with respect to the background image, the blur of the image is corrected (step S5). Since this method is known, the description is omitted here.
【００１６】続いて、背景画像のハイコントラストパタ
ーン領域と、現在画像のその領域に相当する部分を比較
して、コントラストパターン領域が障害物によって隠蔽
されているか否かを判定し、隠蔽されている領域を抽出
する（ステップＳ６）。今、図４に示すように、踏切閉
鎖後に障害物の自動車１２が踏切内に残っていれば、コ
ントラストパターン８，９と踏切道７及び路面１６が形
成するハイコントラスト領域の一部が自動車１２により
隠蔽される。ここで抽出された隠蔽領域が判定部５に送
られる。Subsequently, the high-contrast pattern area of the background image is compared with the portion corresponding to that area of the current image to determine whether or not the contrast pattern area is hidden by an obstacle, and it is hidden. A region is extracted (step S6). As shown in FIG. 4, if the obstacle automobile 12 remains inside the railroad crossing after the railroad crossing is closed, a part of the high contrast area formed by the contrast patterns 8 and 9 and the railroad crossing 7 and the road surface 16 is part of the automobile 12. Is hidden by. The concealed area extracted here is sent to the determination unit 5.
【００１７】判定部５においては、パターン比較部４か
ら送られた隠蔽領域が一定面積以上あるか否かを判定し
（ステップＳ７）、なければステップＳ４へ戻る。も
し、あれば、隠蔽領域の連続性が見られ、その隠蔽領域
が一定時間以上連続して隠蔽されたか否かが判定される
（ステップＳ８）。ここで、隠蔽された領域が一定時間
継続しているものでなければ、ステップＳ４へ戻る。The determination unit 5 determines whether or not the hidden area sent from the pattern comparison unit 4 has a certain area or more (step S7). If not, the process returns to step S4. If there is, the continuity of the concealed area is seen, and it is determined whether or not the concealed area is concealed continuously for a predetermined time or longer (step S8). Here, if the hidden area does not continue for a certain period of time, the process returns to step S4.
【００１８】ステップＳ７又はステップＳ８からステッ
プＳ４へ戻ると、カメラ１から新たな現在画像を画像入
力記憶部２に入力する。以下、ステップＳ５からステッ
プＳ８の動作が繰り返される。この動作が繰り返される
間、ステップＳ８においては、隠蔽領域の連続性を見
る。その結果、隠蔽領域が一定時間以上継続した場合、
その領域に障害物が存在すると判定し、障害物検知信号
を出力して（ステップＳ９）、動作を終了する。When the process returns from step S7 or step S8 to step S4, a new current image is input from the camera 1 to the image input storage unit 2. Hereinafter, the operations of steps S5 to S8 are repeated. While this operation is repeated, the continuity of the hidden area is checked in step S8. As a result, if the hidden area continues for a certain period of time,
It is determined that an obstacle is present in that area, an obstacle detection signal is output (step S9), and the operation is ended.
【００１９】以上説明した実施例１によれば、監視領域
内の背景として、踏切道７と路面１６に対して高いコン
トラストを有するコントラストパターン８，９を設けて
ハイコントラスト領域が形成されたため、障害物が踏切
内に存在する時はハイコントラスト領域を隠蔽するの
で、この隠蔽領域を抽出することにより、障害物を確実
に検知できることとなる。According to the first embodiment described above, since the high contrast area is formed by providing the contrast patterns 8 and 9 having a high contrast with the level crossing 7 and the road surface 16 as the background in the monitoring area, the high contrast area is formed. When the object is inside the railroad crossing, the high-contrast region is hidden, so that the obstacle can be reliably detected by extracting the hidden region.
【００２０】したがって、障害物が大きな照明変動のあ
る場所にあっても、濡れた場所にあっても、暗い場所に
あっても、又は、障害物が踏切道とのコントラスト差の
無いものであっても、確実にこれを検知することができ
る。Therefore, whether the obstacle is in a place where there is a large change in illumination, in a wet place, in a dark place, or the obstacle has no contrast difference with the level crossing. However, this can be reliably detected.
【００２１】〔実施例２〕次に、背景上のパターンが、
踏切道に投影されたスポットパターンにより形成される
例について、図を用いて説明する。なお、以下の説明に
おいては、前述の実施例１と同一の機能を有するものに
は同一の符号を付して、重複する説明は省略する。[Embodiment 2] Next, the pattern on the background is
An example formed by a spot pattern projected on a railroad crossing will be described with reference to the drawings. In the following description, components having the same functions as those in the first embodiment described above are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.
【００２２】図６は、踏切の全体を示す図であり、前述
の実施例１の図２に対応する。ＴＶカメラ１に近接した
位置に投光器１３が設置され、この投光器１３により、
複数のスポットパターン１４が踏切道７及び路面１６上
に投影される。スポットパターン１４は、光を絞って投
影できるので、エネルギー密度を高めることができ、太
陽光の下でも小さな出力で踏切道７及び路面１６上にス
ポットパターン１４を投影できる。なお、スポットパタ
ーン光としては、可視光、赤外光等任意のものが使用で
きる。FIG. 6 is a diagram showing the entire railroad crossing, and corresponds to FIG. 2 of the first embodiment described above. A light projector 13 is installed at a position close to the TV camera 1, and by the light projector 13,
A plurality of spot patterns 14 are projected on the railroad crossing 7 and the road surface 16. Since the spot pattern 14 can be projected by narrowing the light, the energy density can be increased, and the spot pattern 14 can be projected on the railroad crossing 7 and the road surface 16 with a small output even in the sunlight. As the spot pattern light, any light such as visible light and infrared light can be used.
【００２３】本実施例の監視システムに使用される障害
物検出装置１１は、実施例１と同様に、図１に示すよう
に構成される。ここで、背景画像記憶部３に記憶される
背景画像は、図７に示すように、列車通過直後で遮断器
１５が開放する直前の何も侵入していない踏切が映さ
れ、全てのスポットパターン１４が踏切道７及び路面１
６上に投影されている状態を映している。一方、画像入
力記憶部２に記憶される現在画像は、図８に示すよう
に、例えば障害物の自動車１２が踏切内に残っていて、
自動車１２上にスポットパターン１４の一部が投影され
た状態を映している。The obstacle detecting device 11 used in the monitoring system of the present embodiment is configured as shown in FIG. 1, as in the first embodiment. Here, as shown in FIG. 7, the background image stored in the background image storage unit 3 shows a level crossing immediately after the passage of the train and immediately before the breaker 15 is opened. 14 is the level crossing 7 and the road surface 1
The state projected on 6 is shown. On the other hand, the current image stored in the image input storage unit 2 is, for example, as shown in FIG.
A part of the spot pattern 14 is projected on the automobile 12.
【００２４】次に、以上のように構成された監視システ
ムの動作について図９のフローチャートを用いて説明す
る。図９のフローチャートにおいて、ステップＳ１〜ス
テップＳ５及びステップＳ９は前述の図５のフローチャ
ートの動作とほぼ同様である。本実施例では、ステップ
Ｓ６において、パターン比較部４は背景画像のスポット
パターンと現在画像のスポットパターンとの比較を行
う。Next, the operation of the monitoring system configured as above will be described with reference to the flowchart of FIG. In the flowchart of FIG. 9, steps S1 to S5 and step S9 are almost the same as the operation of the flowchart of FIG. 5 described above. In the present embodiment, in step S6, the pattern comparison unit 4 compares the spot pattern of the background image with the spot pattern of the current image.
【００２５】図７の背景画像と図８の現在画像を比較す
ると明らかなように、スポットパターン１４が背景に当
たった場合と自動車１２に当たった場合とでは、投光器
１３とスポットパターン１４の間の距離及び被照射角度
が異なることとなる。したがって、スポットパターン１
４を投光器１３とは別の位置に設置したカメラ１で観察
すると、踏切道７及び路面１６上に投影されたスポット
パターンと自動車１２上に投影されたスポットパターン
とでは、スポットパターンの大きさ、形状及び位置が異
なることとなる。As is clear from the comparison between the background image of FIG. 7 and the current image of FIG. 8, when the spot pattern 14 hits the background and when it hits the automobile 12, the space between the projector 13 and the spot pattern 14 is different. The distance and the irradiation angle are different. Therefore, spot pattern 1
When 4 is observed by the camera 1 installed at a position different from the floodlight 13, the size of the spot pattern is different between the spot pattern projected on the level crossing 7 and the road surface 16 and the spot pattern projected on the automobile 12. The shape and position will be different.
【００２６】パターン比較部４はスポットパターンの大
きさ、形状及び位置の差を障害物判定部５に送る。障害
物判定部５では、大きさ、形状又は位置が相違したスポ
ットパターンの数が一定数以上あるか否かを判定し（ス
テップＳ７）、さらにそのスポットパターンが一定時間
以上連続したか否かが判定される。その他の点は、前述
の実施例１と同様である。The pattern comparison unit 4 sends the difference in size, shape and position of the spot pattern to the obstacle judgment unit 5. The obstacle determination unit 5 determines whether or not the number of spot patterns having different sizes, shapes, or positions is equal to or more than a certain number (step S7), and further, it is determined whether or not the spot patterns are continuous for a certain time or more. To be judged. Other points are the same as those in the first embodiment.
【００２７】本実施例においては、踏切道７及び路面１
６が雪、土砂等により覆われた場合であっても、背景パ
ターンが隠蔽されることがないから、障害物１２の存在
の有無を確実に判定することができる。また、投光器１
３及びカメラ１が地表より高い場所に設置されるため、
泥等が付着しにくくなり、常に安定した判定を行うこと
ができる。In this embodiment, the railroad crossing 7 and the road surface 1
Even if 6 is covered with snow, earth and sand, the background pattern is not hidden, so that the presence or absence of the obstacle 12 can be reliably determined. Also, the projector 1
3 and camera 1 are installed above the surface of the earth,
Mud and the like are less likely to adhere, and stable determination can always be performed.
【００２８】〔その他の実施例〕以上、本発明の監視シ
ステムを踏切の障害物検知に用いた例について説明をし
てきたが、本発明は、屋外に限らず、屋内の所定領域に
おける在室者の検知等その他の用途に使用できるもので
ある。例えばＣＤコーナの閉店操作時に、人がまだＣＤ
コーナ内に在室しているか否かを検知する在室者検知に
使用することができる。このような場合、踏切閉鎖開放
信号入力部６は使用せず、背景画像記憶部３には、予め
背景画像を記憶させておくか、又は、ＣＤコーナの開店
前の画像を記憶させておく。また、スポットパターンを
投影させる場合には、照明光などの影響を軽減するため
に光源として赤外光又は近赤外光を用いることが望まし
い。[Other Embodiments] The example of using the monitoring system of the present invention for detecting an obstacle at a railroad crossing has been described above. However, the present invention is not limited to being outdoors, but is present in a predetermined indoor area. It can be used for other purposes such as detection of. For example, when a CD corner is closed, people are still
It can be used for occupant detection to detect whether or not the user is inside the corner. In such a case, the level crossing closing / opening signal input unit 6 is not used, and the background image storage unit 3 stores the background image in advance or stores the image before opening the CD corner. When projecting a spot pattern, it is desirable to use infrared light or near infrared light as a light source in order to reduce the influence of illumination light or the like.
【００２９】さらに、背景上のパターンとして、格子状
の模様を投影したものを使用しても良く、この場合、そ
の格子模様の歪みにより物体の存否を判定できる。ま
た、本発明の監視システムは、移動警備ロボットの巡回
時に、人が建物内に在室しているか否かを検知する在室
者検知、あるいは防火シャッターの下や通路上に放置物
品があるか否かを検知する放置物品検知に使用すること
ができる。このような場合、踏切閉鎖開放信号入力部６
は使用せず、背景画像記憶部３には予め背景画像を記憶
させおくか、人物や放置物品が存在しない正常時の画像
を記憶させておく。Further, as a pattern on the background, a projected pattern of a grid pattern may be used, and in this case, the presence or absence of an object can be determined by the distortion of the grid pattern. In addition, the monitoring system of the present invention detects the presence of a person who detects whether or not a person is present in the building when the mobile security robot patrols, or whether there is an article left under the fire shutter or on the passage. It can be used to detect an abandoned article for detecting whether or not it is. In such a case, the railroad crossing closure open signal input unit 6
The background image storage unit 3 stores a background image in advance, or stores a normal image in which no person or abandoned article exists.
【００３０】さらに、道路やゲートにおける侵入車両検
知に使用することもできる。このような場合、踏切閉鎖
開放信号入力部６は使用せず、背景画像記憶部３には予
め背景画像を記憶させておくか、車両が存在しない画像
を記憶させておく。Further, it can be used for detecting an intruding vehicle on a road or a gate. In such a case, the level crossing closing / opening signal input unit 6 is not used, and the background image storage unit 3 stores a background image in advance or stores an image in which no vehicle exists.
【００３１】[0031]
【発明の効果】本発明によれば、背景に対する物体の存
否を画像情報により検知する監視システムにおいて、い
かなる環境においても障害物等の存否を確実に判定する
ことができる監視システムを得ることができる。As described above, according to the present invention, it is possible to obtain a surveillance system capable of surely determining the presence or absence of an obstacle or the like in any environment in a surveillance system for detecting the presence or absence of an object against a background by means of image information. .
【図１】本発明の実施例において使用する障害物検出装
置のブロック図。FIG. 1 is a block diagram of an obstacle detection device used in an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施例１を適用した踏切の全体図。FIG. 2 is an overall view of a railroad crossing to which the first embodiment of the present invention is applied.
【図３】本発明の実施例１の背景画像を示す図。FIG. 3 is a diagram showing a background image according to the first embodiment of the present invention.
【図４】本発明の実施例１の現在画像を示す図。FIG. 4 is a diagram showing a current image according to the first embodiment of the present invention.
【図５】本発明の実施例１の動作を説明するためのフロ
ーチャート。FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the first embodiment of the present invention.
【図６】本発明の実施例２を適用した踏切の全体図。FIG. 6 is an overall view of a railroad crossing to which a second embodiment of the present invention is applied.
【図７】本発明の実施例２の背景画像を示す図。FIG. 7 is a diagram showing a background image according to the second embodiment of the present invention.
【図８】本発明の実施例２の現在画像を示す図。FIG. 8 is a diagram showing a current image according to the second embodiment of the present invention.
【図９】本発明の実施例２の動作を説明するためのフロ
ーチャート。FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of the second embodiment of the present invention.
１…カメラ ２…画像入力記憶部 ３…背景画像記憶部 ４…パターン比較部 ５…障害物判定部 ６…踏切閉鎖開放信号入力部 ７…踏切道 ８…コントラストパターン（白線） ９…コントラストパターン（ビョウ） １０…監視エリア １１…障害物検出装置 １２…障害物（自動車） １３…投光器 １４…スポットパターン １５…遮断器 １６…路面 1 ... Camera 2 ... Image input storage unit 3 ... Background image storage unit 4 ... Pattern comparison unit 5 ... Obstacle determination unit 6 ... Level crossing open signal input unit 7 ... Level crossing 8 ... Contrast pattern (white line) 9 ... Contrast pattern ( Bye) 10 ... Monitoring area 11 ... Obstacle detection device 12 ... Obstacle (car) 13 ... Projector 14 ... Spot pattern 15 ... Circuit breaker 16 ... Road surface
フロントページの続き (72)発明者 金城 隆也 東京都立川市栄町６−１−１ セコム株式 会社内Front Page Continuation (72) Inventor Takaya Kaneshiro 1-1-1, Sakaemachi, Tachikawa, Tokyo SECOM Co., Ltd.
Claims (6)
り検知する監視システムにおいて、前記背景にパターン
を形成するためのパターン形成手段と、前記背景の画像
を入力するための撮像手段と、背景に対し物体が存在し
ないときの背景画像を記憶しておく背景画像記憶手段
と、前記撮像手段から入力された現在画像と前記背景画
像記憶手段に記憶されている前記背景画像とを比較する
パターン比較手段と、該パターン比較手段の出力から物
体が存在するか否かを判定する判定手段とを有すること
を特徴とする監視システム。1. A monitoring system for detecting the presence or absence of an object with respect to a background by means of image information, a pattern forming means for forming a pattern on the background, an imaging means for inputting an image of the background, and a background. Background image storage means for storing a background image when an object does not exist, and pattern comparison means for comparing the current image input from the imaging means with the background image stored in the background image storage means. And a determination unit that determines whether or not an object exists from the output of the pattern comparison unit.
り前記パターンを形成することを特徴とする請求項１記
載の監視システム。2. The monitoring system according to claim 1, wherein the pattern forming means forms the pattern by a difference in luminous intensity.
差により前記パターンを形成することを特徴とする請求
項１記載の監視システム。3. The monitoring system according to claim 1, wherein the pattern forming means forms the pattern by a difference in reflectance of light.
された前記現在画像と前記背景画像記憶手段に記憶され
ている前記背景画像との比較において、両画像が不一致
となる面積及びその継続時間に基づいて判定をすること
を特徴とする請求項１記載の監視システム。4. The area in which the two images do not match and the duration time thereof when the determination means compares the current image input from the imaging means with the background image stored in the background image storage means. The monitoring system according to claim 1, wherein the determination is performed based on.
してパターンを投影することにより前記パターンを形成
し、前記判定手段が、前記撮像手段から入力された前記
現在画像と前記背景画像記憶手段に記憶されている前記
背景画像とを比較し、前記パターンの歪み、位置又は大
きさの変化量に基づいて判定をすることを特徴とする請
求項１記載の監視システム。5. The pattern forming means forms the pattern by projecting the pattern onto the background, and the judging means stores the current image and the background image storage means input from the image pickup means. 2. The monitoring system according to claim 1, wherein the stored background image is compared and the determination is made based on the amount of change in the pattern distortion, position, or size.
ュディスペンサコーナの閉店時の在室者検知、道路上や
ゲートにおける車両検知、移動監視ロボットの人物検出
や放置物品検知において使用する、請求項１乃至５記載
の監視システム。6. The method for detecting an obstacle at a railroad crossing, detecting a person in a room when a cash dispenser corner of a financial store is closed, detecting a vehicle on a road or at a gate, detecting a person by a movement monitoring robot, or detecting an abandoned article. The monitoring system according to any one of 1 to 5.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19056294A JPH0855288A (en) | 1994-08-12 | 1994-08-12 | Monitor system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19056294A JPH0855288A (en) | 1994-08-12 | 1994-08-12 | Monitor system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0855288A true JPH0855288A (en) | 1996-02-27 |
Family
ID=16260136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19056294A Pending JPH0855288A (en) | 1994-08-12 | 1994-08-12 | Monitor system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0855288A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008140386A (en) * | 2006-11-29 | 2008-06-19 | Sick Ag | Apparatus and method for monitoring surveillance area |
-
1994
- 1994-08-12 JP JP19056294A patent/JPH0855288A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008140386A (en) * | 2006-11-29 | 2008-06-19 | Sick Ag | Apparatus and method for monitoring surveillance area |
| US8810652B2 (en) | 2006-11-29 | 2014-08-19 | Sick Ag | Method and apparatus for monitoring a region |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040113 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040315 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040427 |