JPH0852682A - ロボットハンド装置 - Google Patents
ロボットハンド装置Info
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- JPH0852682A JPH0852682A JP18798494A JP18798494A JPH0852682A JP H0852682 A JPH0852682 A JP H0852682A JP 18798494 A JP18798494 A JP 18798494A JP 18798494 A JP18798494 A JP 18798494A JP H0852682 A JPH0852682 A JP H0852682A
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- Japan
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- robot hand
- rcc
- unit
- mechanism part
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 マルチハンド構成を採用しても作業領域の増
大を抑えて、作業領域に制約を生じないようにすること
ができるとともに、重力によるＲＣＣ機構部の垂れを小
さくして横組み作業を行い易くすることができる。 【構成】 クッション機構部とリモート・センター・コ
ンプライアンス（ＲＣＣ）（ＲＣＣ；Ｒｅｍｏｔｅ Ｃ
ｅｎｔｅｒ Ｃｏｍｐｌｉａｎｃｅ）機構部とワークチ
ャック機構部とが連接されたロボットハンド部を有する
ロボットハンド装置において、前記ワークチャック機構
部を、前記リモート・センター・コンプライアンス機構
部の内部に配置してなる。
大を抑えて、作業領域に制約を生じないようにすること
ができるとともに、重力によるＲＣＣ機構部の垂れを小
さくして横組み作業を行い易くすることができる。 【構成】 クッション機構部とリモート・センター・コ
ンプライアンス（ＲＣＣ）（ＲＣＣ；Ｒｅｍｏｔｅ Ｃ
ｅｎｔｅｒ Ｃｏｍｐｌｉａｎｃｅ）機構部とワークチ
ャック機構部とが連接されたロボットハンド部を有する
ロボットハンド装置において、前記ワークチャック機構
部を、前記リモート・センター・コンプライアンス機構
部の内部に配置してなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットハンド装置に
係り、詳しくは、自動組立に用いるロボットに装着され
るＲＣＣ（Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｃｏｍｐｌｉ
ａｎｃｅ；リモート・センター・コンプライアンス）機
能を有するロボットハンド、ピックアンドプレース等把
持、組付け移送を行う機器に応用することができ、特
に、マルチハンド構成を採用しても作業領域の増大を抑
えて、作業領域に制約を生じないようにすることができ
るとともに、重力によるＲＣＣ機構の垂れを小さくして
横組み作業を行い易くすることができるロボットハンド
装置に関する。
係り、詳しくは、自動組立に用いるロボットに装着され
るＲＣＣ（Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｃｏｍｐｌｉ
ａｎｃｅ；リモート・センター・コンプライアンス）機
能を有するロボットハンド、ピックアンドプレース等把
持、組付け移送を行う機器に応用することができ、特
に、マルチハンド構成を採用しても作業領域の増大を抑
えて、作業領域に制約を生じないようにすることができ
るとともに、重力によるＲＣＣ機構の垂れを小さくして
横組み作業を行い易くすることができるロボットハンド
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、コンプライアンス機構に与えられ
るストレスに対し、円筒状の部材の中心に保持部材を介
してフィンガ部材の中心に配置することにより、柔軟な
追随性を有する受動型コンプライアンス機構について
は、例えば特開平３−９２２８６号公報で報告されたも
のがある。
るストレスに対し、円筒状の部材の中心に保持部材を介
してフィンガ部材の中心に配置することにより、柔軟な
追随性を有する受動型コンプライアンス機構について
は、例えば特開平３−９２２８６号公報で報告されたも
のがある。
【０００３】この従来の受動型コンプライアンス機構で
は、軸部材の把持が可能な自動操作機械のフィンガ部
と、フィンガ部を移動させるためのアーム部との間に設
けられ、軸部材を孔に挿入する組立操作での軸部材と孔
との間の相対誤差を吸収する機能を有する受動型コンプ
ライアンス機構であって、軸部材の軸心と同心円状に保
たれる径の異なる複数の円筒部と複数の円筒部間を所定
の間隔を保って連結する連結部とが一体に形成された弾
性体の円筒状部材と、円筒状部材をアーム部に支持させ
るための支持部材と、円筒状部材の中心とフィンガ部の
中心とを一致させるようにして双方間に取付けられた保
持部材とを有するように構成している。
は、軸部材の把持が可能な自動操作機械のフィンガ部
と、フィンガ部を移動させるためのアーム部との間に設
けられ、軸部材を孔に挿入する組立操作での軸部材と孔
との間の相対誤差を吸収する機能を有する受動型コンプ
ライアンス機構であって、軸部材の軸心と同心円状に保
たれる径の異なる複数の円筒部と複数の円筒部間を所定
の間隔を保って連結する連結部とが一体に形成された弾
性体の円筒状部材と、円筒状部材をアーム部に支持させ
るための支持部材と、円筒状部材の中心とフィンガ部の
中心とを一致させるようにして双方間に取付けられた保
持部材とを有するように構成している。
【０００４】このため、弾性体の円筒状部材を形成して
いる複数の円筒部と、これらの円筒部間を連結している
連結部とが互に関連し合いながら、自在な方向及び角度
に変位、変形するので、フィンガ部を柔軟に動作させて
水平方向誤差及び角度誤差を円滑に吸収することができ
る。また、従来、ハンド先端方向の逆方向にバラストを
設けることによって横組み時に釣り合いを取ることで横
組みと対処することができる支持装置については、例え
ば特開平４−６９１８５号公報で報告されたものがあ
る。
いる複数の円筒部と、これらの円筒部間を連結している
連結部とが互に関連し合いながら、自在な方向及び角度
に変位、変形するので、フィンガ部を柔軟に動作させて
水平方向誤差及び角度誤差を円滑に吸収することができ
る。また、従来、ハンド先端方向の逆方向にバラストを
設けることによって横組み時に釣り合いを取ることで横
組みと対処することができる支持装置については、例え
ば特開平４−６９１８５号公報で報告されたものがあ
る。
【０００５】この従来の支持装置では、部品把持部材に
少なくとも鉛直平面内での垂直方向の自由度とその鉛直
平面に直交する軸線回りでの自由度とを与えるように、
該部品把持部材を支持するためのコンプライアンス機構
を有する支持装置において、部品把持部材の鉛直方向重
量を相殺する重量相殺手段を設けて構成している。この
ため、コンプライアンス機構の設計について部品把持部
材の鉛直方向重量を配置する必要をなくすことができ
る。
少なくとも鉛直平面内での垂直方向の自由度とその鉛直
平面に直交する軸線回りでの自由度とを与えるように、
該部品把持部材を支持するためのコンプライアンス機構
を有する支持装置において、部品把持部材の鉛直方向重
量を相殺する重量相殺手段を設けて構成している。この
ため、コンプライアンス機構の設計について部品把持部
材の鉛直方向重量を配置する必要をなくすことができ
る。
【０００６】また、従来、変位量センサを用いてコンプ
ライアンス量を検出し、軸の挿入、抜去ができたかどう
かを判断することができるロボットハンド装置について
は、例えば特開平４−１９３４９４号公報で報告された
ものがある。この従来のロボットハンド装置では、把持
機能を有する指部と、指部をコンプライアンス機構を介
してその前後方向へ弾性的に保持するハンド部と、ハン
ド部をその前後方向へ移動させる位置決め機構と、コン
プライアンス機構の変位を検出するセンサと、指部の把
持開閉及び位置決め機構の制御をなす制御部を有するロ
ボットハンド装置において、上記制御部は、位置決め機
構位置入力回路と、コンプライアンス変位量センサ信号
入力回路と、位置決め機構駆動回路と、変位量・力対応
テーブルと、主制御部とを有し、上記センサは、上記指
部と一体的に前後方向へ移動する遮光片と、上記ハンド
部に遮光片と対向し、前後方向に所定距離を有して設け
られ、遮光片により作動される第１の変位量センサと第
２の変位量センサとを備えて構成している。
ライアンス量を検出し、軸の挿入、抜去ができたかどう
かを判断することができるロボットハンド装置について
は、例えば特開平４−１９３４９４号公報で報告された
ものがある。この従来のロボットハンド装置では、把持
機能を有する指部と、指部をコンプライアンス機構を介
してその前後方向へ弾性的に保持するハンド部と、ハン
ド部をその前後方向へ移動させる位置決め機構と、コン
プライアンス機構の変位を検出するセンサと、指部の把
持開閉及び位置決め機構の制御をなす制御部を有するロ
ボットハンド装置において、上記制御部は、位置決め機
構位置入力回路と、コンプライアンス変位量センサ信号
入力回路と、位置決め機構駆動回路と、変位量・力対応
テーブルと、主制御部とを有し、上記センサは、上記指
部と一体的に前後方向へ移動する遮光片と、上記ハンド
部に遮光片と対向し、前後方向に所定距離を有して設け
られ、遮光片により作動される第１の変位量センサと第
２の変位量センサとを備えて構成している。
【０００７】このため、コンプライアンス機構の変位量
及びハンド部の移動位置に基づいて目的とする作業の進
行状態を監視できるという利点を有する。以下、具体的
に図面を用いて説明する。図６は従来のロボットハンド
装置の構成を示す図である。図６において、１００１は
Ｚ方向に設けられたロボットＺ軸であり、１００２はロ
ボット軸１００１に嵌入したタレット部であり、１００
４はタレット部１００２に支持され、横組み方向Ａと縦
組み方向Ｂに各々ＡＨＣ（オートハンドチェンジャー）
部１００４、クッション機構部１００５、ＲＣＣ機構部
１００６及びワークチャック機構部１００７が順次連接
されて構成されたロボットハンドである。
及びハンド部の移動位置に基づいて目的とする作業の進
行状態を監視できるという利点を有する。以下、具体的
に図面を用いて説明する。図６は従来のロボットハンド
装置の構成を示す図である。図６において、１００１は
Ｚ方向に設けられたロボットＺ軸であり、１００２はロ
ボット軸１００１に嵌入したタレット部であり、１００
４はタレット部１００２に支持され、横組み方向Ａと縦
組み方向Ｂに各々ＡＨＣ（オートハンドチェンジャー）
部１００４、クッション機構部１００５、ＲＣＣ機構部
１００６及びワークチャック機構部１００７が順次連接
されて構成されたロボットハンドである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た図６に示す従来のロボットハンド装置では、ＲＣＣ機
構部１００６とワークチャック機構部１００７を各々直
列に締結して構成しているため、ロボットハンド１００
３の全長が機能が付加される毎に長くなっている。
た図６に示す従来のロボットハンド装置では、ＲＣＣ機
構部１００６とワークチャック機構部１００７を各々直
列に締結して構成しているため、ロボットハンド１００
３の全長が機能が付加される毎に長くなっている。
【０００９】このため、タレット部１００２により１つ
のアームに２つ（複数）のロボットハンド１００３を有
するマルチハンドの場合、前述の如く、ロボットハンド
１００３の全長が長くなると、作業領域１００８が大き
くなってしまい、作業領域１００８に制約が生じるとい
う問題があった。また、横組み作業を行うロボットハン
ド１００３のワークチャック機構部１００７の重心が、
ＲＣＣ機構部１００６から離れて構成されているため、
ワークチャック機構部１００７の質量１０１０によりワ
ークチャック機構部１００７が下方に垂れて、ＲＣＣ機
構部１００６も下方に垂れてしまい、横組み作業が行い
難くなるという問題があった。
のアームに２つ（複数）のロボットハンド１００３を有
するマルチハンドの場合、前述の如く、ロボットハンド
１００３の全長が長くなると、作業領域１００８が大き
くなってしまい、作業領域１００８に制約が生じるとい
う問題があった。また、横組み作業を行うロボットハン
ド１００３のワークチャック機構部１００７の重心が、
ＲＣＣ機構部１００６から離れて構成されているため、
ワークチャック機構部１００７の質量１０１０によりワ
ークチャック機構部１００７が下方に垂れて、ＲＣＣ機
構部１００６も下方に垂れてしまい、横組み作業が行い
難くなるという問題があった。
【００１０】そこで、本発明は、マルチハンド構成を採
用しても作業領域の増大を抑えて作業領域に制約を生じ
ないようにすることができるとともに、重力によるＲＣ
Ｃ機構の垂れを小さくして横組み作業を行い易くするこ
とができるロボットハンド装置を提供することを目的と
している。
用しても作業領域の増大を抑えて作業領域に制約を生じ
ないようにすることができるとともに、重力によるＲＣ
Ｃ機構の垂れを小さくして横組み作業を行い易くするこ
とができるロボットハンド装置を提供することを目的と
している。
【００１１】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
クッション機構部とリモート・センター・コンプライア
ンス（ＲＣＣ；Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｃｏｍｐ
ｌｉａｎｃｅ）機構部とワークチャック機構部とが連接
されたロボットハンド部を有するロボットハンド装置に
おいて、前記ワークチャック機構部を、前記リモート・
センター・コンプライアンス機構部の内部に配置してな
ることを特徴とするものである。
クッション機構部とリモート・センター・コンプライア
ンス（ＲＣＣ；Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｃｏｍｐ
ｌｉａｎｃｅ）機構部とワークチャック機構部とが連接
されたロボットハンド部を有するロボットハンド装置に
おいて、前記ワークチャック機構部を、前記リモート・
センター・コンプライアンス機構部の内部に配置してな
ることを特徴とするものである。
【００１２】請求項２記載の発明は、上記請求項１記載
の発明において、前記クッション機構部と前記リモート
・センター・コンプライアンス機構部は、各々交互に配
置してなることを特徴とするものである。請求項３記載
の発明は、上記請求項１，２記載の発明において、前記
リモート・センター・コンプライアンス機構部は、内部
にねじ締め用モータを配置してなることを特徴とするも
のである。
の発明において、前記クッション機構部と前記リモート
・センター・コンプライアンス機構部は、各々交互に配
置してなることを特徴とするものである。請求項３記載
の発明は、上記請求項１，２記載の発明において、前記
リモート・センター・コンプライアンス機構部は、内部
にねじ締め用モータを配置してなることを特徴とするも
のである。
【００１３】請求項４記載の発明は、上記請求項１乃至
３記載の発明において、前記リモート・センター・コン
プライアンス機構部は、内部に真空吸着パッドを配置し
てなることを特徴とするものである。請求項５記載の発
明は、上記請求項１乃至４記載の発明において、前記リ
モート・センター・コンプライアンス機構部及び前記ワ
ークチャック機構部を回転させる回転手段を有すること
を特徴とするものである。
３記載の発明において、前記リモート・センター・コン
プライアンス機構部は、内部に真空吸着パッドを配置し
てなることを特徴とするものである。請求項５記載の発
明は、上記請求項１乃至４記載の発明において、前記リ
モート・センター・コンプライアンス機構部及び前記ワ
ークチャック機構部を回転させる回転手段を有すること
を特徴とするものである。
【００１４】請求項６記載の発明は、上記請求項１乃至
５記載の発明において、前記ロボットハンド部は、前記
リモート・センター・コンプライアンスロック機構部を
有することを特徴とするものである。
５記載の発明において、前記ロボットハンド部は、前記
リモート・センター・コンプライアンスロック機構部を
有することを特徴とするものである。
【００１５】
【作用】請求項１記載の発明では、ワークチャック機構
部を、リモート・センター・コンプライアンス機構部の
内部に配置してなるように構成している。このため、ワ
ークチャック機構部をＲＣＣ機構部内に配置して構成す
ることにより、ロボットハンドの全長を短くすることが
できるので、タレット等マルチハンド構成を採用して
も、作業領域を小さくすることができ、作業領域に制約
が生じないようにすることができる。
部を、リモート・センター・コンプライアンス機構部の
内部に配置してなるように構成している。このため、ワ
ークチャック機構部をＲＣＣ機構部内に配置して構成す
ることにより、ロボットハンドの全長を短くすることが
できるので、タレット等マルチハンド構成を採用して
も、作業領域を小さくすることができ、作業領域に制約
が生じないようにすることができる。
【００１６】また、ロボットハンドの全長を短くするこ
とにより、ロボットハンドを軽量化して重力のモーメン
トを小さくすることができるため、重力によるＲＣＣ機
構部の垂れを小さくすることができ、横組み作業等を行
い易くすることができる。請求項２記載の発明では、ク
ッション機構部とリモート・センター・コンプライアン
ス機構部を、各々交互に配置してなるように構成してい
る。このため、ＲＣＣ機構部とクッション機構部とを交
互に配置しているので、ロボットハンドの全長を効率良
く短くすることができ、上記請求項１記載の発明の効果
を効率良く得ることができる。
とにより、ロボットハンドを軽量化して重力のモーメン
トを小さくすることができるため、重力によるＲＣＣ機
構部の垂れを小さくすることができ、横組み作業等を行
い易くすることができる。請求項２記載の発明では、ク
ッション機構部とリモート・センター・コンプライアン
ス機構部を、各々交互に配置してなるように構成してい
る。このため、ＲＣＣ機構部とクッション機構部とを交
互に配置しているので、ロボットハンドの全長を効率良
く短くすることができ、上記請求項１記載の発明の効果
を効率良く得ることができる。
【００１７】請求項３記載の発明では、リモート・セン
ター・コンプライアンス機構部は、内部にねじ締め用駆
動モーター部を配置してなるように構成している。この
ため、ＲＣＣ機構部内部にねじ締め用駆動モーター部を
配置しているので、ＲＣＣ機構部外部にねじ締め用駆動
モーター部を配置して各々を連接する場合よりも、ロボ
ットハンドの全長を短くすることができ、上記請求項１
記載の発明と同様の効果を得ることができる。
ター・コンプライアンス機構部は、内部にねじ締め用駆
動モーター部を配置してなるように構成している。この
ため、ＲＣＣ機構部内部にねじ締め用駆動モーター部を
配置しているので、ＲＣＣ機構部外部にねじ締め用駆動
モーター部を配置して各々を連接する場合よりも、ロボ
ットハンドの全長を短くすることができ、上記請求項１
記載の発明と同様の効果を得ることができる。
【００１８】また、ＲＣＣ機構部内部にねじ締め用駆動
モーター部を配置することにより、ねじ締め用駆動モー
ター部とＲＣＣ機構部を一体とすることができるので、
部品のバラツキやロボットの繰り返し精度のばらつきに
よるねじ穴との位置ずれを小さくすることができる。請
求項４記載の発明では、リモート・センター・コンプラ
イアンス機構部を、内部に真空吸着パッドを配置してな
るように構成している。このため、ＲＣＣ機構部内部に
真空吸着パッドを配置しているので、ＲＣＣ機構部外部
に真空吸着パッドを配置して各々を連接する場合より
も、ロボットハンドの全長を短くすることができ、上記
請求項１記載の発明と同様の効果を得ることができる。
モーター部を配置することにより、ねじ締め用駆動モー
ター部とＲＣＣ機構部を一体とすることができるので、
部品のバラツキやロボットの繰り返し精度のばらつきに
よるねじ穴との位置ずれを小さくすることができる。請
求項４記載の発明では、リモート・センター・コンプラ
イアンス機構部を、内部に真空吸着パッドを配置してな
るように構成している。このため、ＲＣＣ機構部内部に
真空吸着パッドを配置しているので、ＲＣＣ機構部外部
に真空吸着パッドを配置して各々を連接する場合より
も、ロボットハンドの全長を短くすることができ、上記
請求項１記載の発明と同様の効果を得ることができる。
【００１９】ＲＣＣ機能部が独立して組み込まれ、例え
ば穴に対して軸等を挿入する場合は、位置ずれがあって
少なくとも先端部が入り込まなくなると、ＲＣＣ機能が
あっても挿入が困難になり好ましくない。そこで、請求
項５記載の発明では、リモート・センター・コンプライ
アンス機構部及びワークチャック機構部を回転手段によ
り回転させるように構成している。このため、ワークチ
ャック機構部とＲＣＣ機構部を回転することができるの
で、すりこぎ運動を行い、軸に対して穴部を嵌合させる
確率を高くして組付けのエラー率を減少させることがで
き、Ｄカット軸やギアの位相合わせが必要な組付けに対
応することができる。
ば穴に対して軸等を挿入する場合は、位置ずれがあって
少なくとも先端部が入り込まなくなると、ＲＣＣ機能が
あっても挿入が困難になり好ましくない。そこで、請求
項５記載の発明では、リモート・センター・コンプライ
アンス機構部及びワークチャック機構部を回転手段によ
り回転させるように構成している。このため、ワークチ
ャック機構部とＲＣＣ機構部を回転することができるの
で、すりこぎ運動を行い、軸に対して穴部を嵌合させる
確率を高くして組付けのエラー率を減少させることがで
き、Ｄカット軸やギアの位相合わせが必要な組付けに対
応することができる。
【００２０】また、ＲＣＣ機構部とローターリジョイン
ト部を一体にすることができるので、ロボットバンドの
全長を短くすることができるとともに、ＲＣＣ機構部よ
り先には、ワークチャック機構部しか存在しないように
構成することができるので、横組み作業時の重力による
ＲＣＣ機構部の垂れを効率良く小さくすることができ
る。
ト部を一体にすることができるので、ロボットバンドの
全長を短くすることができるとともに、ＲＣＣ機構部よ
り先には、ワークチャック機構部しか存在しないように
構成することができるので、横組み作業時の重力による
ＲＣＣ機構部の垂れを効率良く小さくすることができ
る。
【００２１】請求項６記載の発明では、ロボットハンド
部を、リモート・センター・コンプライアンスロック機
構部を有するように構成している。このため、ロボット
ハンド部にＲＣＣロック機構部を設けるので、位置出し
時には、ＲＣＣロックを行ってロック状態とし、挿入、
組付け時にはＲＣＣ機能を効かせることができる。従っ
て、特に、ロボットの繰り返し精度によるずれや部品の
ばらつきによる位置ずれにも対応した横組立て作業を行
うことができる等、正確かつ滑らかに組付け作業を行う
ことができる。
部を、リモート・センター・コンプライアンスロック機
構部を有するように構成している。このため、ロボット
ハンド部にＲＣＣロック機構部を設けるので、位置出し
時には、ＲＣＣロックを行ってロック状態とし、挿入、
組付け時にはＲＣＣ機能を効かせることができる。従っ
て、特に、ロボットの繰り返し精度によるずれや部品の
ばらつきによる位置ずれにも対応した横組立て作業を行
うことができる等、正確かつ滑らかに組付け作業を行う
ことができる。
【００２２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は本発明に係る一実施例のロボットハンド装
置におけるロボットハンド部の構成を示す図である。本
実施例のロボットハンド部１は、図示しないタレット部
等に取り付けられたＡＨＣ部２と、クッション機構部３
と、ワークチャック機構部５が内部に配置され、かつ一
体的に取り付けられたＲＣＣ機構部４とが順次連接され
構成されている。
する。図１は本発明に係る一実施例のロボットハンド装
置におけるロボットハンド部の構成を示す図である。本
実施例のロボットハンド部１は、図示しないタレット部
等に取り付けられたＡＨＣ部２と、クッション機構部３
と、ワークチャック機構部５が内部に配置され、かつ一
体的に取り付けられたＲＣＣ機構部４とが順次連接され
構成されている。
【００２３】このように、本実施例（請求項１）では、
ワークチャック機構部５を、内部に配置してなるように
構成している。このため、ワークチャック機構部５をＲ
ＣＣ機構部４内に配置して構成することにより、ロボッ
トハンド部１におけるワークチャック機構部５分の全長
を短くすることができるので、従来よりもタレット等マ
ルチハンド構成を採用しても、作業領域を小さくするこ
とができる。
ワークチャック機構部５を、内部に配置してなるように
構成している。このため、ワークチャック機構部５をＲ
ＣＣ機構部４内に配置して構成することにより、ロボッ
トハンド部１におけるワークチャック機構部５分の全長
を短くすることができるので、従来よりもタレット等マ
ルチハンド構成を採用しても、作業領域を小さくするこ
とができる。
【００２４】従って、作業領域に制約が生じないように
することができるため、ロボットの組付け時の自由度を
増すことができる。また、ワークチャック機構部５の重
心６をＲＣＣ機構部４の内部に持って来るとともに、ロ
ボットハンド部１の全長を短くすることにより、ロボッ
トハンド部１を軽量化して重力のモーメントを小さくす
ることができるため、重力によるＲＣＣ機構部４の質量
７による垂れを小さくすることができ、横組み作業を行
い易くすることができる。
することができるため、ロボットの組付け時の自由度を
増すことができる。また、ワークチャック機構部５の重
心６をＲＣＣ機構部４の内部に持って来るとともに、ロ
ボットハンド部１の全長を短くすることにより、ロボッ
トハンド部１を軽量化して重力のモーメントを小さくす
ることができるため、重力によるＲＣＣ機構部４の質量
７による垂れを小さくすることができ、横組み作業を行
い易くすることができる。
【００２５】次に、本発明（請求項２）においては、図
２，３に示すように、図１の上記実施例の構成で、更に
クッション機構部３のシャフト１１をＲＣＣゴムパッド
１２と干渉しないようにクッション機構部３とＲＣＣ機
構部４を交互に配置し、クッション機構部３と内部にワ
ークチャック機構部５が配置されたＲＣＣ機構部４を一
体的に配置して構成してもよい。
２，３に示すように、図１の上記実施例の構成で、更に
クッション機構部３のシャフト１１をＲＣＣゴムパッド
１２と干渉しないようにクッション機構部３とＲＣＣ機
構部４を交互に配置し、クッション機構部３と内部にワ
ークチャック機構部５が配置されたＲＣＣ機構部４を一
体的に配置して構成してもよい。
【００２６】この場合、ＲＣＣ機構部４とクッション機
構部３とを交互に配置しているので、ロボットハンド部
１の全長を上記実施例よりも更に短くすることができ、
上記実施例の効果を効率良く得ることができる。なお、
図２において、１３はタレット部である。次に、本発明
（請求項６）においては、図３に示すように、ロボット
ハンド部１を、ＲＣＣロック機構部１５を有するように
構成してもよい。
構部３とを交互に配置しているので、ロボットハンド部
１の全長を上記実施例よりも更に短くすることができ、
上記実施例の効果を効率良く得ることができる。なお、
図２において、１３はタレット部である。次に、本発明
（請求項６）においては、図３に示すように、ロボット
ハンド部１を、ＲＣＣロック機構部１５を有するように
構成してもよい。
【００２７】この場合、ロボットハンド部１にＲＣＣロ
ック機構部１５を設けるので、位置出し時には、ＲＣＣ
ロック機構部１５にエアを送り込んで先端の円錐部がチ
ャック保持プレート１６に食い込むことにより、ＲＣＣ
ロック機構部１５がロックされ、挿入、組付け時には、
ＲＣＣロック機構部１５によるＲＣＣ機能を効かせるこ
とができる。
ック機構部１５を設けるので、位置出し時には、ＲＣＣ
ロック機構部１５にエアを送り込んで先端の円錐部がチ
ャック保持プレート１６に食い込むことにより、ＲＣＣ
ロック機構部１５がロックされ、挿入、組付け時には、
ＲＣＣロック機構部１５によるＲＣＣ機能を効かせるこ
とができる。
【００２８】従って、特に、ロボットの繰り返し精度に
よるずれや部品のばらつきによる位置ずれにも対応した
横組立て作業を行うことができる。なお、図３におい
て、１７はワークである。次に、本発明（請求項５）に
おいては、図４に示すように、内部にワークチャック機
構部５が配置されたＲＣＣ機構部４をロータリアクチュ
エータ２１の駆動によって回転させるように構成しても
よい。図４では、ワークチャック機構部５のエアーは、
軸中を通って供給されるため、３６０°以上の回転を行
うことができる。
よるずれや部品のばらつきによる位置ずれにも対応した
横組立て作業を行うことができる。なお、図３におい
て、１７はワークである。次に、本発明（請求項５）に
おいては、図４に示すように、内部にワークチャック機
構部５が配置されたＲＣＣ機構部４をロータリアクチュ
エータ２１の駆動によって回転させるように構成しても
よい。図４では、ワークチャック機構部５のエアーは、
軸中を通って供給されるため、３６０°以上の回転を行
うことができる。
【００２９】このため、ワークチャック機構部５とＲＣ
Ｃ機構部４を回転することができるので、すりこぎ運動
を行い、軸に対して穴部を嵌合させる確率を高くして、
組付けのエラー率を減少させることができ、Ｄカット軸
やギアの位相合わせが必要な組付けに対応することがで
きる。また、ＲＣＣ機構部４とローターリジョイント部
を一体的に構成することができるので、ロボットハンド
部１の全長を短くすることができるとともに、ＲＣＣ機
構部４より先には、ワークチャック機構部５しか存在し
ないように構成することができるので、横組み作業時の
重力によるＲＣＣ機構部４の垂れを効率良く小さくする
ことができる。
Ｃ機構部４を回転することができるので、すりこぎ運動
を行い、軸に対して穴部を嵌合させる確率を高くして、
組付けのエラー率を減少させることができ、Ｄカット軸
やギアの位相合わせが必要な組付けに対応することがで
きる。また、ＲＣＣ機構部４とローターリジョイント部
を一体的に構成することができるので、ロボットハンド
部１の全長を短くすることができるとともに、ＲＣＣ機
構部４より先には、ワークチャック機構部５しか存在し
ないように構成することができるので、横組み作業時の
重力によるＲＣＣ機構部４の垂れを効率良く小さくする
ことができる。
【００３０】次に、本発明（請求項４）においては、図
５に示すように、ＲＣＣ機構部４の内部に真空吸着パッ
ド２５を設けて構成してもよい。図５では、真空吸着パ
ッド２５は、吸口２６から真空ポンプに繋がり、ワーク
１７を吸着し、また、ＲＣＣロック機構部１５によりＲ
ＣＣ機能をロックして、横組立てに適応している。この
ため、ＲＣＣ機構部４内部に真空吸着パッド２５を配置
しているので、ＲＣＣ機構部外部に真空吸着パッドを配
置して各々を連接する場合よりも、ロボットハンド部１
の全長を短くすることができ、上記実施例と同様の効果
を得ることができる。
５に示すように、ＲＣＣ機構部４の内部に真空吸着パッ
ド２５を設けて構成してもよい。図５では、真空吸着パ
ッド２５は、吸口２６から真空ポンプに繋がり、ワーク
１７を吸着し、また、ＲＣＣロック機構部１５によりＲ
ＣＣ機能をロックして、横組立てに適応している。この
ため、ＲＣＣ機構部４内部に真空吸着パッド２５を配置
しているので、ＲＣＣ機構部外部に真空吸着パッドを配
置して各々を連接する場合よりも、ロボットハンド部１
の全長を短くすることができ、上記実施例と同様の効果
を得ることができる。
【００３１】次に、本発明（請求項３）においては、Ｒ
ＣＣ機構部４は、内部にねじ締め用駆動モーター部を配
置してなるように構成してもよい。この場合、ＲＣＣ機
構部４内部にねじ締め用駆動モーター部を配置している
ので、ＲＣＣ機構部外部にねじ締め用駆動モーター部を
配置して各々を連接する場合よりも、ロボットハンド部
１の全長を短くすることができ、上記実施例と同様の効
果を得ることができる。
ＣＣ機構部４は、内部にねじ締め用駆動モーター部を配
置してなるように構成してもよい。この場合、ＲＣＣ機
構部４内部にねじ締め用駆動モーター部を配置している
ので、ＲＣＣ機構部外部にねじ締め用駆動モーター部を
配置して各々を連接する場合よりも、ロボットハンド部
１の全長を短くすることができ、上記実施例と同様の効
果を得ることができる。
【００３２】また、ＲＣＣ機構部４内部にねじ締め用駆
動モーター部を配置することにより、ねじ締め用駆動モ
ーター部とＲＣＣ機構部４を一体的に構成とすることが
できるので、部品のばらつきやロボットの繰り返し精度
のばらつきによるねじ穴との位置ずれを小さくすること
ができる。
動モーター部を配置することにより、ねじ締め用駆動モ
ーター部とＲＣＣ機構部４を一体的に構成とすることが
できるので、部品のばらつきやロボットの繰り返し精度
のばらつきによるねじ穴との位置ずれを小さくすること
ができる。
【００３３】
【発明の効果】本発明によれば、マルチハンド構成を採
用しても作業領域の増大を抑えて作業領域に制約を生じ
ないようにすることができるとともに、重力によるＲＣ
Ｃ機構の垂れを小さくして横組み作業を行い易くするこ
とができるという効果がある。
用しても作業領域の増大を抑えて作業領域に制約を生じ
ないようにすることができるとともに、重力によるＲＣ
Ｃ機構の垂れを小さくして横組み作業を行い易くするこ
とができるという効果がある。
【図１】本発明に係る一実施例のロボットハンド装置に
おけるロボットハンド部の構成を示す図である。
おけるロボットハンド部の構成を示す図である。
【図２】本発明に適用できるロボットハンド装置におけ
るロボットハンド部の構成を示す図である。
るロボットハンド部の構成を示す図である。
【図３】本発明に適用できるロボットハンド装置におけ
るロボットハンド部の構成を示す図である。
るロボットハンド部の構成を示す図である。
【図４】本発明に適用できるロボットハンド装置におけ
るロボットハンド部の構成を示す図である。
るロボットハンド部の構成を示す図である。
【図５】本発明に適用できるロボットハンド装置におけ
るロボットハンド部の構成を示す図である。
るロボットハンド部の構成を示す図である。
【図６】従来のロボットハンド装置の構成を示す図であ
る。
る。
１ ロボットハンド部 ２ ＡＨＣ部 ３ クッション機構部 ４ ＲＣＣ機構部 ５ ワークチャック機構部 ６ 重心 ７ 質量 １１ シャフト １２ ＲＣＣゴムパッド １３ タレット部 １５ ＲＣＣロック機構部 １６ チャック保持プレート １７ ワーク ２１ ロータリアクチュエータ ２５ 真空吸着パッド ２６ 吸口
Claims (6)
- 【請求項１】クッション機構部とリモート・センター・
コンプライアンス（ＲＣＣ；Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅ
ｒ Ｃｏｍｐｌｉａｎｃｅ）機構部とワークチャック機
構部とが連接されたロボットハンド部を有するロボット
ハンド装置において、前記ワークチャック機構部を、前
記リモート・センター・コンプライアンス機構部の内部
に配置してなることを特徴とするロボットハンド装置。 - 【請求項２】前記クッション機構部と前記リモート・セ
ンター・コンプライアンス機構部は、各々交互に配置し
てなることを特徴とする請求項１記載のロボットハンド
装置。 - 【請求項３】前記リモート・センター・コンプライアン
ス機構部は、内部にねじ締め用モータを配置してなるこ
とを特徴とする請求項１，２記載のロボットハンド装
置。 - 【請求項４】前記リモート・センター・コンプライアン
ス機構部は、内部に真空吸着パッドを配置してなること
を特徴とする請求項１乃至３記載のロボットハンド装
置。 - 【請求項５】前記リモート・センター・コンプライアン
ス機構部及び前記ワークチャック機構部を回転させる回
転手段を有することを特徴とする請求項１乃至４記載の
ロボットハンド装置。 - 【請求項６】前記ロボットハンド部は、前記リモート・
センター・コンプライアンスロック機構部を有すること
を特徴とする請求項１乃至５記載のロボットハンド装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18798494A JPH0852682A (ja) | 1994-08-10 | 1994-08-10 | ロボットハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18798494A JPH0852682A (ja) | 1994-08-10 | 1994-08-10 | ロボットハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0852682A true JPH0852682A (ja) | 1996-02-27 |
Family
ID=16215588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18798494A Pending JPH0852682A (ja) | 1994-08-10 | 1994-08-10 | ロボットハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0852682A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8794418B1 (en) | 2013-03-14 | 2014-08-05 | Ati Industrial Automation, Inc. | Ball lock compensator for use with a robotic tool |
| US9151343B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-10-06 | Ati Industrial Automation, Inc. | Ball lock compensator for use with a robotic device |
| CN105583804A (zh) * | 2016-01-25 | 2016-05-18 | 玉环县中等职业技术学校 | 机械手 |
| KR20180012789A (ko) | 2015-05-25 | 2018-02-06 | 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤 | 기어 기구의 조립 장치 및 조립 방법 |
-
1994
- 1994-08-10 JP JP18798494A patent/JPH0852682A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8794418B1 (en) | 2013-03-14 | 2014-08-05 | Ati Industrial Automation, Inc. | Ball lock compensator for use with a robotic tool |
| US9151343B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-10-06 | Ati Industrial Automation, Inc. | Ball lock compensator for use with a robotic device |
| KR20180012789A (ko) | 2015-05-25 | 2018-02-06 | 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤 | 기어 기구의 조립 장치 및 조립 방법 |
| CN105583804A (zh) * | 2016-01-25 | 2016-05-18 | 玉环县中等职业技术学校 | 机械手 |
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