JPH0847104A - Speed controller for electric motor vehicle - Google Patents
Speed controller for electric motor vehicleInfo
- Publication number
- JPH0847104A JPH0847104A JP6178299A JP17829994A JPH0847104A JP H0847104 A JPH0847104 A JP H0847104A JP 6178299 A JP6178299 A JP 6178299A JP 17829994 A JP17829994 A JP 17829994A JP H0847104 A JPH0847104 A JP H0847104A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- torque
- output torque
- preset
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、走行用モータの出力ト
ルクを制御して定速走行での速度制御を行う電気自動車
の速度制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a speed control device for an electric vehicle, which controls the output torque of a running motor to control the speed during constant speed running.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、運転者が希望する速度をセットす
ると、その速度を記憶し、アクセルペダル等を操作しな
くても、車両を自動的に一定速度で走行させることので
きる定速走行（オートクルーズ）装置を搭載した車両が
多くなっている。2. Description of the Related Art In recent years, when a driver sets a desired speed, the speed is stored, and the vehicle can be automatically driven at a constant speed without operating an accelerator pedal or the like. The number of vehicles equipped with an auto cruise device is increasing.
【０００３】上記定速走行装置は、例えば、ガソリンエ
ンジン車では、車速センサ等からの車速信号に基づき、
設定車速（運転車が希望し設定した車速）を維持するよ
うにスロットルバルブの開度を制御して定速走行を行え
るようにしたものがある。このようなガソリンエンジン
車の走行制御では、燃料噴射量や筒内吸気流量などによ
り決まる出力トルクを精度良く制御することは難しい。For example, in a gasoline engine vehicle, the above-mentioned constant speed traveling device is based on a vehicle speed signal from a vehicle speed sensor or the like.
There is a system in which the throttle valve opening is controlled to maintain a set vehicle speed (the vehicle speed desired and set by the driving vehicle) so that the vehicle can run at a constant speed. In such running control of a gasoline engine vehicle, it is difficult to accurately control the output torque determined by the fuel injection amount, the in-cylinder intake air flow rate, and the like.
【０００４】一方、電気自動車では、例えば、特開昭５
７−１４２１０４号公報に示されるように、設定車速を
一定に保つように走行用モータの出力トルクを変化させ
定速走行を行えるようにしたものがある。On the other hand, in an electric vehicle, for example, Japanese Patent Laid-Open No.
As disclosed in Japanese Laid-Open Patent Publication No. 7-142104, there is one in which the output torque of a traveling motor is changed so as to keep a set vehicle speed constant, so that constant speed traveling can be performed.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、一般
に、自動車の高速道路等における定速走行装置は、道路
が空いていれば有効であるが、道路が混んでくると使用
することができなくなってしまうといった問題がある。However, in general, a constant-speed traveling device for an automobile such as a highway is effective when the road is vacant, but cannot be used when the road is crowded. There is such a problem.
【０００６】これは、定速走行装置を搭載していない車
両が、道路の僅かな勾配や風などの走行抵抗の増減の影
響で遅くなったり速くなったりするためである。すなわ
ち、定速走行装置を搭載して定速走行を行っている車両
は、速度制御が行われ定速走行を行おうとするが、定速
走行装置を搭載していない車両は、アクセル一定（出力
一定）に近い速度での走行となっているため、走行抵抗
が変動すると、定速走行装置搭載車と定速走行装置未搭
載車との間で相対的に速度差が生じることによる。This is because a vehicle not equipped with a constant speed traveling device becomes slower or faster due to the influence of a slight increase or decrease in running resistance such as a slight slope of the road or wind. That is, a vehicle that is equipped with a constant-speed traveling device and is performing constant-speed traveling attempts to perform constant-speed traveling by performing speed control, but a vehicle that is not equipped with a constant-speed traveling device is equipped with a constant accelerator (output Because the vehicle is traveling at a speed close to (constant), when the traveling resistance fluctuates, a relative speed difference occurs between the vehicle equipped with the constant speed traveling device and the vehicle not equipped with the constant speed traveling device.
【０００７】また、電気自動車では、負荷（走行抵抗）
が変動しても一定速走行をすることは、出力変動が多
く、バッテリ等が長持ちしないといった問題を生じる。Also, in an electric vehicle, the load (running resistance)
If the vehicle travels at a constant speed even when fluctuates, there is a problem that the output fluctuates a lot and the battery does not last long.
【０００８】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、一定速制御状態においても、道路勾配や強風等によ
り走行抵抗の変動が生じた際は、この走行抵抗に応じた
速度に制御し、自然の交通の流れにのった走行を可能と
するとともに、バッテリ等を経済的に、かつ長持ちさせ
ることのできる電気自動車の速度制御装置を提供するこ
とを目的としている。The present invention has been made in view of the above circumstances, and when the running resistance fluctuates due to a road gradient, a strong wind or the like even in a constant speed control state, the speed is controlled according to the running resistance. It is an object of the present invention to provide a speed control device for an electric vehicle that enables traveling in accordance with the flow of natural traffic and that makes a battery and the like economical and long-lasting.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の本発明による電気自動車の速度制御装置
は、選択的に設定した速度で定速走行を行う際の走行用
モータの出力トルクの変動を検出する出力トルク検出手
段と、上記出力トルクの変動が予め設定しておいたトル
ク変動量以上となった場合、上記出力トルクが変動して
いく方向に予め設定しておいたトルク変化量を加えて設
定するトルク設定手段と、このトルク設定手段で上記出
力トルクを上昇する側に設定した際には上記設定した速
度から予め設定した速度変化量を減少して設定する一
方、上記出力トルクを下降する側に設定した際には上記
設定した速度から予め設定した速度変化量を増加して設
定する設定速度可変手段とを備えたものである。In order to achieve the above object, a speed control device for an electric vehicle according to the present invention as set forth in claim 1 is an output of a motor for running at a constant speed running at a selectively set speed. Output torque detecting means for detecting a torque fluctuation, and a preset torque in a direction in which the output torque fluctuates when the fluctuation of the output torque exceeds a preset torque fluctuation amount. A torque setting means for adding and setting a change amount, and when the output torque is increased by the torque setting means, a preset speed change amount is reduced from the set speed and is set. When the output torque is set to the lower side, the set speed varying means is provided to increase and set a preset speed change amount from the set speed.
【００１０】また、上記目的を達成するため請求項２記
載の本発明による電気自動車の速度制御装置は、走行用
モータの出力トルクを制御して選択的に設定した速度で
一定走行を行う一定速走行制御手段と、選択的に設定し
た速度で定速走行を行う際の走行用モータの出力トルク
の変動を検出し、この出力トルクの変動が予め設定して
おいたトルク変動量以上となった場合、上記出力トルク
が変動していく方向に予め設定しておいたトルク変化量
を加えて設定するとともに、上記出力トルクを上昇する
側に設定した際には上記設定した速度から予め設定した
速度変化量を減少して設定する一方、上記出力トルクを
下降する側に設定した際には上記設定した速度から予め
設定した速度変化量を増加して設定する変則一定速走行
制御手段とを備えたものである。In order to achieve the above object, a speed control device for an electric vehicle according to a second aspect of the present invention controls the output torque of a traveling motor to perform constant traveling at a selectively set speed. The fluctuation of the output torque of the traveling motor when traveling at a constant speed at the traveling control means and the selectively set speed is detected, and the variation of the output torque exceeds the preset torque fluctuation amount. In this case, the preset amount of torque change is added in the direction in which the output torque fluctuates, and when the output torque is set to increase, the preset speed is changed from the preset speed. A variable constant speed traveling control means for increasing and setting a preset speed change amount from the set speed when the output torque is set to the lower side while setting the change amount by decreasing It is intended.
【００１１】さらに、請求項３記載の本発明による電気
自動車の速度制御装置は、請求項２記載の電気自動車の
速度制御装置において、上記変則一定速走行制御手段の
上記予め設定しておいたトルク変動量と、上記予め設定
しておいたトルク変化量と、上記減少して設定する予め
設定した速度変化量と、上記増加して設定する予め設定
した速度変化量の少なくとも一つを運転状態に応じて可
変に設定したものである。Further, a speed control device for an electric vehicle according to a third aspect of the present invention is the speed control device for an electric vehicle according to the second aspect, wherein the preset torque of the irregular constant speed traveling control means is set. At least one of the fluctuation amount, the preset torque change amount, the preset speed change amount set to decrease and the preset speed change amount set to increase, is set to the operating state. It is variably set accordingly.
【００１２】[0012]
【作用】請求項１記載の電気自動車の速度制御装置で
は、まず、出力トルク検出手段で、選択的に設定した速
度で定速走行を行う際の走行用モータの出力トルクの変
動を検出する。そして、トルク設定手段で、上記出力ト
ルクの変動が予め設定しておいたトルク変動量以上とな
った場合、上記出力トルクが変動していく方向に予め設
定しておいたトルク変化量を加えて設定する。この結
果、設定速度可変手段により、上記トルク設定手段で上
記出力トルクを上昇する側に設定した際には上記設定し
た速度から予め設定した速度変化量を減少して設定する
一方、上記出力トルクを下降する側に設定した際には上
記設定した速度から予め設定した速度変化量を増加して
設定する。In the speed control device for the electric vehicle according to the first aspect of the present invention, first, the output torque detecting means detects the fluctuation of the output torque of the traveling motor when the vehicle is traveling at a constant speed at the selectively set speed. Then, in the torque setting means, when the fluctuation of the output torque is equal to or more than the preset torque fluctuation amount, the preset torque change amount is added in the direction in which the output torque fluctuates. Set. As a result, when the set speed varying means sets the output torque in the torque setting means to increase, the preset speed change amount is reduced from the set speed and the output torque is set. When the speed is set to the descending side, the speed change amount set in advance is increased from the set speed and set.
【００１３】また、請求項２記載の電気自動車の速度制
御装置は、一定速走行制御手段では、走行用モータの出
力トルクを制御して選択的に設定した速度で一定速走行
を行う。また、変則一定速走行制御手段では、選択的に
設定した速度で定速走行を行う際の走行用モータの出力
トルクの変動を検出し、この出力トルクの変動が予め設
定しておいたトルク変動量以上となった場合、上記出力
トルクが変動していく方向に予め設定しておいたトルク
変化量を加えて設定するとともに、上記出力トルクを上
昇する側に設定した際には上記設定した速度から予め設
定した速度変化量を減少して設定する一方、上記出力ト
ルクを下降する側に設定した際には上記設定した速度か
ら予め設定した速度変化量を増加して設定する。In the speed control device for an electric vehicle according to a second aspect of the present invention, the constant speed running control means controls the output torque of the running motor to carry out the constant speed running at the selectively set speed. Further, the irregular constant-speed traveling control means detects a variation in the output torque of the traveling motor when the vehicle is traveling at a constant speed at the selectively set speed, and the variation in the output torque is a preset torque variation. When the output torque is greater than or equal to the amount, the torque change amount set in advance is set in the direction in which the output torque fluctuates, and when the output torque is set to increase, the set speed While the preset speed change amount is reduced and set, on the other hand, when the output torque is set to the lower side, the preset speed change amount is increased and set from the set speed.
【００１４】さらに、請求項３記載の電気自動車の速度
制御装置は、請求項２による変則一定速走行制御手段の
上記予め設定しておいたトルク変動量と、上記予め設定
しておいたトルク変化量と、上記減少して設定する予め
設定した速度変化量と、上記増加して設定する予め設定
した速度変化量の少なくとも一つを運転状態に応じて可
変に設定する。Further, according to a third aspect of the present invention, there is provided a speed control device for an electric vehicle according to the second aspect, wherein the preset constant torque variation amount of the irregular constant speed traveling control means and the preset torque variation are set. At least one of the amount, the preset speed change amount that is set to be decreased and the preset speed change amount that is increased to be set is variably set according to an operating state.
【００１５】[0015]
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１〜図４は本発明の一実施例を示し、図１はモ
ータ制御系の回路ブロック図、図２は変則オートクルー
ズ制御のフローチャート、図３は制御の一例を車両の走
行性能線図に示した説明図、図４は図３を車両の位置で
表した概略説明図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 4 show an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a circuit block diagram of a motor control system, FIG. 2 is a flow chart of irregular auto cruise control, and FIG. 3 is an example of control in a running performance diagram of a vehicle. FIG. 4 is a schematic explanatory diagram showing FIG. 3 at the position of the vehicle.
【００１６】図１において、符号１は電気自動車に搭載
される走行用のモータであり、本実施例においては、交
流誘導電動機である。このモータ１には、図示しないト
ランスアクスルが連設され、このトランスアクスルから
の駆動力が、例えば、左右の前輪軸を介して両前輪（い
ずれも図示せず）に伝達されるようになっている。In FIG. 1, reference numeral 1 is a running motor mounted on an electric vehicle, and in the present embodiment, an AC induction motor. A transaxle (not shown) is connected to the motor 1, and the driving force from the transaxle is transmitted to both front wheels (neither is shown) via the left and right front wheel shafts, for example. There is.
【００１７】また、上記モータ１は、コントローラ２と
接続されており、このコントローラ２のインバータ３を
介し、走行駆動用の主電源であるメインバッテリ４と接
続されている。Further, the motor 1 is connected to a controller 2, and is connected via an inverter 3 of the controller 2 to a main battery 4 which is a main power source for traveling drive.
【００１８】上記コントローラ２は、ＣＰＵ５、ＲＯＭ
６、ＲＡＭ７、Ｉ／Ｏインターフェース８がバスを介し
て接続されたマイクロコンピュータ９を有し、上記Ｉ／
Ｏインターフェース８の出力ポートには、駆動回路１０
を介し、上記インバータ３が接続されている。The controller 2 includes a CPU 5 and a ROM
6, a RAM 7, and an I / O interface 8 have a microcomputer 9 connected via a bus.
The drive circuit 10 is connected to the output port of the O interface 8.
The inverter 3 is connected via.
【００１９】そして、上記モータ１のトルク制御は、上
記マイクロコンピュータ９の上記ＣＰＵ５で演算された
目標トルクに対して上記駆動回路１０で回転数に応じた
電流指令におきかえ、上記インバータ３に指令して、上
記メインバッテリ４からの直流電圧が、上記インバータ
３により所定の電圧の高周波に変換されることにより行
われるようになっている。The torque control of the motor 1 is replaced with a current command corresponding to the number of revolutions in the drive circuit 10 with respect to the target torque calculated by the CPU 5 of the microcomputer 9, and the inverter 3 is commanded. Then, the direct-current voltage from the main battery 4 is converted into a high frequency wave of a predetermined voltage by the inverter 3 so as to be performed.
【００２０】また、上記モータ１と上記インバータ３と
の間の結線ラインには、上記モータ１の駆動電流を検出
する電流センサ１１が設けられており、この電流センサ
１１は、上記マイクロコンピュータ９に上記Ｉ／Ｏイン
ターフェース８を介して接続されている。A current sensor 11 for detecting the drive current of the motor 1 is provided on the connection line between the motor 1 and the inverter 3, and the current sensor 11 is connected to the microcomputer 9. It is connected via the I / O interface 8.
【００２１】さらに、上記モータ１のモータロータの回
転数を検出する回転数センサ１２、車速センサ１３、通
常・変則オートクルーズスイッチ１４、アクセルペダル
スイッチ１５、ブレーキペダルスイッチ１６等のセンサ
・スイッチ類が、上記マイクロコンピュータ９に上記Ｉ
／Ｏインターフェース８を介し接続されている。Furthermore, sensor switches such as a rotation speed sensor 12 for detecting the rotation speed of the motor rotor of the motor 1, a vehicle speed sensor 13, a normal / irregular auto cruise switch 14, an accelerator pedal switch 15, a brake pedal switch 16 are provided. The microcomputer 9 is provided with the I
It is connected via the / O interface 8.
【００２２】上記通常・変則オートクルーズスイッチ１
４は、「通常オートクルーズモード」（一定速走行制御
モード；走行抵抗が変動しても速度を一定に保つモー
ド），「変則オートクルーズモード」（略出力一定制御
のモード；走行抵抗に応じた速度に制御するモード），
「ＯＦＦモード」（通常のマニュアル走行のモード）の
３つのモードに切替えるスイッチである。The above-mentioned normal / irregular auto cruise switch 1
4 is a "normal auto cruise mode" (constant speed running control mode; a mode that keeps the speed constant even if running resistance fluctuates), an "irregular auto cruise mode" (mode of substantially constant output control; depending on running resistance) Speed control mode),
It is a switch for switching to three modes of "OFF mode" (normal manual traveling mode).
【００２３】また、上記アクセルペダルスイッチ１５
は、電気自動車の運転席の床面に設けたアクセルペダル
に連設されており、アクセルペダルの踏み始めの微小ス
トロークでＯＮするスイッチである。The accelerator pedal switch 15 is also used.
Is a switch that is connected to an accelerator pedal provided on the floor of the driver's seat of an electric vehicle and that is turned on at a minute stroke when the accelerator pedal is depressed.
【００２４】上記ブレーキペダルスイッチ１６も同様
に、ブレーキペダルの踏み始めの微小ストロークでＯＮ
するスイッチである。Similarly, the brake pedal switch 16 is turned on at the minute stroke when the brake pedal is depressed.
It is a switch to do.
【００２５】尚、上記アクセルペダルスイッチ１５と上
記ブレーキペダルスイッチ１６は、ＯＮした際に、上記
通常・変則オートクルーズスイッチ１４を「ＯＦＦモー
ド」にするオートクルーズキャンセルスイッチとなって
おり、このようなオートクルーズキャンセルスイッチと
して、その他、特に図示しないが、シフトレバーの基部
に連設されてシフト位置を検出するシフトスイッチ等が
上記マイクロコンピュータ９に上記Ｉ／Ｏインターフェ
ース８を介し接続されている。It should be noted that the accelerator pedal switch 15 and the brake pedal switch 16 are auto cruise canceling switches which, when turned on, put the normal / irregular auto cruise switch 14 in the "OFF mode". As the auto-cruise canceling switch, although not particularly shown, a shift switch or the like, which is connected to the base of the shift lever and detects the shift position, is connected to the microcomputer 9 through the I / O interface 8.
【００２６】次に、通常・変則オートクルーズスイッチ
１４を「変則オートクルーズモード」に設定した際に、
コントローラ２で行われる速度制御について、図２のフ
ローチャートに従って説明する。Next, when the normal / irregular auto cruise switch 14 is set to the "irregular auto cruise mode",
Speed control performed by the controller 2 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００２７】プログラムがスタートすると、まず、ステ
ップS1で、車速センサ１３からの信号により車速Ｖが計
測され、ステップS2へ進み、一定速走行の固定車速Ｖc
が車速Ｖとして指令（Ｖ＝Ｖc ；Ｖは設定速度となる）
された後、ステップS3へ進んで、そのときのモータ１の
トルクが、初期トルクＴ0 としてＲＡＭ７に記憶される
（Ｔ＝Ｔ0 ；Ｔは設定トルク）。尚、上記モータ１のト
ルクは、電流センサ１１からの値に基づき、予めＲＯＭ
６内にメモリしておいた電流−トルク特性のマップ或い
は計算式により求められる。また、マイクロコンピュー
タ９が駆動回路１０に指令したトルク指示値をそのまま
用いても良い。When the program starts, first, in step S1, the vehicle speed V is measured by the signal from the vehicle speed sensor 13, and the process proceeds to step S2 where a fixed vehicle speed Vc for constant speed traveling is obtained.
Is commanded as the vehicle speed V (V = Vc; V is the set speed)
After that, the process proceeds to step S3, and the torque of the motor 1 at that time is stored in the RAM 7 as the initial torque T0 (T = T0; T is a set torque). The torque of the motor 1 is previously stored in the ROM based on the value from the current sensor 11.
It is obtained from a current-torque characteristic map or calculation formula stored in the memory 6. Further, the torque instruction value commanded by the microcomputer 9 to the drive circuit 10 may be used as it is.
【００２８】次いで、ステップS4に進むと、通常・変則
オートクルーズスイッチ１４、アクセルペダルスイッチ
１５、ブレーキペダルスイッチ１６、その他シフトスイ
ッチ等により、オートクルーズがキャンセルされている
か否かの判定が行われ、オートクルーズがキャンセルさ
れていない場合は、ステップS5へ進み、オートクルーズ
がキャンセルされている場合は、ステップS6へ進んで通
常のマニュアル走行制御、すなわち「変則オートクルー
ズモード」が解除され「ＯＦＦモード」となる。Next, at step S4, it is judged whether or not the auto cruise is canceled by the normal / irregular auto cruise switch 14, the accelerator pedal switch 15, the brake pedal switch 16, and other shift switches. If the auto cruise has not been cancelled, the process proceeds to step S5. If the auto cruise has been cancelled, the process proceeds to step S6 and normal manual cruise control, that is, the "irregular auto cruise mode" is canceled and the "OFF mode". Becomes
【００２９】上記ステップS4で、オートクルーズがキャ
ンセルされていないと判定され、ステップS5へ進むと、
そのときのトルク値Ｔi が読込まれ、ステップS7に進
む。At step S4, if it is determined that the auto cruise has not been canceled and the process proceeds to step S5,
The torque value Ti at that time is read, and the routine proceeds to step S7.
【００３０】このステップS7では、トルク変動（負荷，
走行抵抗の変動）が大きいか否か、すなわちＴi −Ｔ≧
ΔＴあるいはＴi −Ｔ≦−ΔＴ（｜Ｔi −Ｔ｜≧ΔＴ）
となっているか否かの判定が行われる。ここで、ΔＴ
は、予め実験等によりＲＯＭ６に設定しておいたトルク
変化量で、例えば、ΔＴ＝０．５ kgf・m （これに対応
する駆動力ΔＦ＝１２．５ kgf）に設定されている。In step S7, torque fluctuations (load,
Fluctuation of running resistance) is large, that is, Ti-T ≧
ΔT or Ti −T ≦ −ΔT (| Ti −T | ≧ ΔT)
Is determined. Where ΔT
Is a torque change amount set in the ROM 6 in advance by experiments or the like, and is set to, for example, ΔT = 0.5 kgf · m (corresponding driving force ΔF = 12.5 kgf).
【００３１】そして、上記ステップS7で、トルク変動が
小さく、Ｔi −Ｔ＜ΔＴあるいはＴi −Ｔ＞−ΔＴ（｜
Ｔi −Ｔ｜＜ΔＴ）の場合は、再び上記ステップS4に戻
り、トルク変動が大きく、Ｔi −Ｔ≧ΔＴあるいはＴi
−Ｔ≦−ΔＴ（｜Ｔi −Ｔ｜≧ΔＴ）の場合は、ステッ
プS8へ進んで、モータ１のトルクを変動する方向に固定
指令する。すなわち、上記ステップS7で、Ｔi −Ｔ≧Δ
Ｔの場合は、Ｔ＝Ｔ＋ΔＴとし、Ｔi −Ｔ≦−ΔＴの場
合は、Ｔ＝Ｔ−ΔＴとする。In step S7, the torque fluctuation is small, and Ti-T <ΔT or Ti-T> -ΔT (|
If Ti-T | <ΔT), the process returns to step S4 again, the torque fluctuation is large, and Ti-T ≧ ΔT or Ti
If −T ≦ −ΔT (| Ti −T | ≧ ΔT), the process proceeds to step S8, and a fixed command is issued to change the torque of the motor 1. That is, in step S7, Ti-T ≧ Δ
In the case of T, T = T + ΔT, and in the case of Ti −T ≦ −ΔT, T = T−ΔT.
【００３２】次に、ステップS9に進むと、再び上記ステ
ップS4と同様に、オートクルーズがキャンセルされてい
るか否かの判定が行われ、オートクルーズがキャンセル
されていない場合は、ステップS10 へ進み、オートクル
ーズがキャンセルされている場合は、上記ステップS6へ
進んで通常のマニュアル走行制御、すなわち「変則オー
トクルーズモード」が解除され「ＯＦＦモード」とな
る。Next, in step S9, similarly to step S4, it is determined again whether or not the auto cruise has been cancelled. If the auto cruise has not been cancelled, the process proceeds to step S10. If the auto-cruise has been canceled, the routine proceeds to step S6, where the normal manual cruise control, that is, the "irregular auto-cruise mode" is canceled and the "OFF mode" is entered.
【００３３】上記ステップS9で、オートクルーズがキャ
ンセルされていないと判定され、ステップS10 へ進む
と、トルク固定指令が解除され、ステップS11 に進ん
で、固定車速を変更するように指令される。In step S9, if it is determined that the auto-cruise has not been cancelled, and if the process proceeds to step S10, the torque fixing command is canceled, and the process proceeds to step S11, where a command to change the fixed vehicle speed is issued.
【００３４】すなわち、上記ステップS7でＴi −Ｔ≧Δ
Ｔと判定され、上記ステップS8でＴ＝Ｔ＋ΔＴとした場
合には、Ｖ＝Ｖ−ΔＶと固定車速変更指令が行われ、上
記ステップS7でＴi −Ｔ≦−ΔＴと判定され、上記ステ
ップS8でＴ＝Ｔ−ΔＴとした場合には、Ｖ＝Ｖ＋ΔＶと
固定車速変更指令が行われる。ここで、ΔＶは、予め実
験等によりＲＯＭ６に設定しておいた速度変化量で、例
えば、ΔＶ＝５km/h（これに対応するモータ１の回転数
ΔＮ＝３３３rpm ）に設定されている。That is, Ti-T≥Δ in step S7.
If it is determined to be T, and T = T + ΔT in step S8, V = V-ΔV and a fixed vehicle speed change command are issued, it is determined in step S7 that Ti −T ≦ −ΔT, and in step S8, When T = T-ΔT, V = V + ΔV and a fixed vehicle speed change command are issued. Here, ΔV is a speed change amount set in the ROM 6 in advance by experiments or the like, and is set to, for example, ΔV = 5 km / h (corresponding to this, the rotational speed of the motor 1 ΔN = 333 rpm).
【００３５】そして、上記ステップS11 を実行した後、
再び上記ステップS4に戻り、制御を繰り返す。Then, after executing the above step S11,
Returning to step S4 again, the control is repeated.
【００３６】次に、「変則オートクルーズモード」の制
御の一例を、図３、図４で説明する。図３の走行性能線
図において、右下がりの実線で示す曲線は、本実施例の
電気自動車の最大駆動力曲線、右下がりの破線で示す曲
線は、本実施例の電気自動車の、ある一定の駆動力（出
力）曲線、右上がりの実線で示す曲線は、道路勾配ごと
の走行抵抗曲線を示す。Next, an example of control in the "irregular auto cruise mode" will be described with reference to FIGS. In the running performance diagram of FIG. 3, the curve shown by the solid line descending to the right is the maximum driving force curve of the electric vehicle of this embodiment, and the curve shown by the broken line descending to the right is a certain constant value of the electric vehicle of this embodiment. The driving force (output) curve and the curve shown by the solid line rising to the right show the running resistance curve for each road gradient.
【００３７】尚、駆動力Ｐ(kW)，トルクＴq(kgf ・m)，
モータ回転数Ｎ(rpm) の関係は、本実施例においては、
例えば、Ｐ＝Ｔq ・Ｎ／９７４の式で与えられ、上記最
大駆動力曲線は、６０kWの曲線、上記一定駆動力曲線
は、３０kWの曲線となっているものとする。また、道路
勾配以外の走行抵抗はないものとする。Driving force P (kW), torque Tq (kgf · m),
In this embodiment, the relationship between the motor rotation speed N (rpm) is
For example, given by the equation P = Tq.N / 974, it is assumed that the maximum driving force curve is a 60 kW curve and the constant driving force curve is a 30 kW curve. In addition, there is no running resistance other than the road gradient.
【００３８】図４に示すように、まず、０％勾配（平
坦）の位置ｘ1 で速度Ｖ0 で走行している車両は、図３
の走行性能線図中Ｐ0 点で示される。As shown in FIG. 4, first, the vehicle traveling at the speed V0 at the position x1 of 0% gradient (flat) is shown in FIG.
It is indicated by point P0 in the running performance diagram of.
【００３９】そして、この状態で運転者が、通常・変則
オートクルーズスイッチ１４を「変則オートクルーズモ
ード」にセットし、３％勾配の道路の走行となると、車
両は速度Ｖ0 を保とうとするため、モータ１のトルクが
上昇される。In this state, when the driver sets the normal / irregular auto-cruise switch 14 to the "irregular auto-cruise mode" and the vehicle runs on a road having a 3% gradient, the vehicle tries to maintain the speed V0. The torque of the motor 1 is increased.
【００４０】このトルクの上昇がΔＴ以上となると、上
記モータ１のトルクは、ΔＴ増加した値に固定指令され
（図３のＰ1 点）、さらに速度がΔＶ低下されて、位置
ｘ2に示すようにＶ1 となり（図３のＰ10点）、上記モ
ータ１のトルク固定指令が解除され、車両は速度Ｖ1 で
一定速走行を行うように制御される。When the increase in torque exceeds ΔT, the torque of the motor 1 is fixedly commanded to a value increased by ΔT (point P1 in FIG. 3), and the speed is further decreased by ΔV, as shown at position x2. V1 is reached (point P10 in FIG. 3), the torque fixing command for the motor 1 is released, and the vehicle is controlled to travel at a constant speed V1.
【００４１】このとき、図３に示すように、速度Ｖ1 で
一定速走行を行うために、さらなる、モータ１のトルク
の上昇が行われ、このトルクの上昇がΔＴ以上となる
と、上記モータ１のトルクは、ΔＴ増加した値に固定指
令され（図３のＰ2 点）、さらに速度がΔＶ低下され
て、位置ｘ3 に示すようにＶ2 となり（図３のＰ20
点）、上記モータ１のトルク固定指令が解除され、車両
は速度Ｖ2 で一定速走行を行うように制御される。At this time, as shown in FIG. 3, in order to travel at a constant speed at the speed V1, the torque of the motor 1 is further increased. When the increase of the torque becomes ΔT or more, the motor 1 is driven. The torque is fixedly commanded to a value increased by ΔT (point P2 in FIG. 3), and the speed is further reduced by ΔV to V2 as shown at position x3 (see P20 in FIG. 3).
Point), the torque fixing command for the motor 1 is released, and the vehicle is controlled to travel at a constant speed V2.
【００４２】そして、図３に示すように、速度Ｖ2 で一
定速走行を行うために、さらなる、モータ１のトルクの
上昇が行われ、このトルクの上昇がΔＴ以上となると、
上記モータ１のトルクは、ΔＴ増加した値に固定指令さ
れ（図３のＰ3 点）、さらに速度がΔＶ低下されて、位
置ｘ4 に示すようにＶ3 となり（図３のＰ30点）、上記
モータ１のトルク固定指令が解除され、車両は速度Ｖ3
で一定速走行を行うように制御される。Then, as shown in FIG. 3, the torque of the motor 1 is further increased in order to travel at a constant speed at the speed V2, and when the increase of the torque becomes ΔT or more,
The torque of the motor 1 is fixedly commanded to have a value increased by ΔT (point P3 in FIG. 3), and the speed is further reduced by ΔV to V3 as shown at position x4 (point P30 in FIG. 3). The torque fixed command of is released, and the vehicle speed V3
Is controlled to run at a constant speed.
【００４３】同様に、図３に示すように、速度Ｖ3 で一
定速走行を行うため、さらに、モータ１のトルクの上昇
が行われ、このトルクの上昇がΔＴ以上となると、上記
モータ１のトルクは、ΔＴ増加した値に固定指令され
（図３のＰ4 点）、さらに速度がΔＶ低下されて、位置
ｘ5 に示すようにＶ4 となり（図３のＰ40点）、上記モ
ータ１のトルク固定指令が解除され、車両は速度Ｖ4 で
一定速走行を行うように制御される。Similarly, as shown in FIG. 3, since the vehicle travels at a constant speed at the speed V3, the torque of the motor 1 is further increased, and when the torque increase is ΔT or more, the torque of the motor 1 is increased. Is fixed to a value increased by ΔT (P4 point in FIG. 3), and the speed is further decreased by ΔV to V4 as shown at position x5 (P40 point in FIG. 3), and the torque fixing command for the motor 1 is given. When the vehicle is released, the vehicle is controlled to travel at a constant speed V4.
【００４４】ここで、３％勾配の道路を走行するのに略
適正な駆動力となるため、速度Ｖ4で一定速走行を行う
ように制御しても、トルクの大きな変動はなくなる。Here, since the driving force is substantially appropriate for traveling on a road having a gradient of 3%, even if the control is performed so that the vehicle travels at a constant speed at the speed V4, there is no large fluctuation in the torque.
【００４５】そして、この状態から、再び０％勾配（平
坦）の道路の走行となると、車両は速度Ｖ4 を保とうと
するため、モータ１のトルクが減少される。When the vehicle travels again on the road having a 0% gradient (flat) from this state, the vehicle tries to maintain the speed V4, and the torque of the motor 1 is reduced.
【００４６】このトルクの減少がΔＴ以上となると、上
記モータ１のトルクは、ΔＴ減少した値に固定指令され
（図３のＰ5 点）、さらに速度がΔＶ上昇されて、位置
ｘ6に示すようにＶ3 となり（図３のＰ30点）、上記モ
ータ１のトルク固定指令が解除され、車両は速度Ｖ3 で
一定速走行を行うように制御される。When the decrease of the torque becomes ΔT or more, the torque of the motor 1 is fixedly commanded to the value decreased by ΔT (point P5 in FIG. 3), and the speed is further increased by ΔV, as shown at the position x6. V3 is reached (point P30 in FIG. 3), the torque fixing command for the motor 1 is released, and the vehicle is controlled to travel at a constant speed at V3.
【００４７】このとき、図３に示すように、速度Ｖ3 で
一定速走行を行うために、さらなる、モータ１のトルク
の減少が行われ、このトルクの減少がΔＴ以上となる
と、上記モータ１のトルクは、ΔＴ減少した値に固定指
令され（図３のＰ6 点）、さらに速度がΔＶ上昇され
て、位置ｘ7 に示すようにＶ2 となり（図３のＰ20
点）、上記モータ１のトルク固定指令が解除され、車両
は速度Ｖ2 で一定速走行を行うように制御される。At this time, as shown in FIG. 3, the torque of the motor 1 is further reduced in order to carry out constant speed traveling at the speed V3. When this torque reduction becomes ΔT or more, the motor 1 is driven. The torque is fixedly commanded to a value decreased by ΔT (point P6 in FIG. 3), and the speed is further increased by ΔV to V2 as shown at position x7 (P20 in FIG. 3).
Point), the torque fixing command for the motor 1 is released, and the vehicle is controlled to travel at a constant speed V2.
【００４８】そして、図３に示すように、速度Ｖ2 で一
定速走行を行うために、さらなる、モータ１のトルクの
減少が行われ、このトルクの減少がΔＴ以上となると、
上記モータ１のトルクは、ΔＴ減少した値に固定指令さ
れ（図３のＰ7 点）、さらに速度がΔＶ上昇されて、位
置ｘ8 に示すようにＶ1 となり（図３のＰ10点）、上記
モータ１のトルク固定指令が解除され、車両は速度Ｖ1
で一定速走行を行うように制御される。Then, as shown in FIG. 3, in order to travel at a constant speed at the speed V2, the torque of the motor 1 is further reduced, and when this torque reduction becomes ΔT or more,
The torque of the motor 1 is fixedly commanded to a value decreased by ΔT (point P7 in FIG. 3), and the speed is further increased by ΔV to V1 as shown at position x8 (point P10 in FIG. 3). The torque fixed command of is released and the vehicle speed V1
Is controlled to run at a constant speed.
【００４９】同様に、図３に示すように、速度Ｖ1 で一
定速走行を行うため、さらに、モータ１のトルクの減少
が行われ、このトルクの減少がΔＴ以上となると、上記
モータ１のトルクは、ΔＴ減少した値に固定指令され
（図３のＰ8 点）、さらに速度がΔＶ上昇されて、位置
ｘ9 に示すようにＶ0 となり（図３のＰ0 点）、上記モ
ータ１のトルク固定指令が解除され、車両は速度Ｖ0 で
一定速走行を行うように制御される。Similarly, as shown in FIG. 3, since the vehicle travels at a constant speed at the speed V1, the torque of the motor 1 is further reduced, and when the torque reduction becomes ΔT or more, the torque of the motor 1 is increased. Is fixed to a value reduced by ΔT (point P8 in FIG. 3), and the speed is further increased by ΔV to V0 as shown at position x9 (point P0 in FIG. 3). When the vehicle is released, the vehicle is controlled to run at a constant speed V0.
【００５０】ここで、０％勾配の道路を走行するのに略
適正な駆動力となるため、速度Ｖ0で一定速走行を行う
ように制御しても、トルクの大きな変動はなくなる。Here, since the driving force is substantially appropriate for traveling on a road having a 0% gradient, even if control is performed so that the vehicle travels at a constant speed at the speed V0, there is no large fluctuation in the torque.
【００５１】このような制御の結果、図３に示すよう
に、電気自動車の走行は、道路勾配ごとの走行抵抗が０
％勾配→３％勾配→０％勾配と変動しても、「変則オー
トクルーズモード」にセットしたときの略一定の駆動力
（破線で示す一定駆動力）で走行することができる。As a result of such control, as shown in FIG. 3, when the electric vehicle runs, the running resistance for each road gradient is 0.
Even if the gradient changes from% gradient → 3% gradient → 0% gradient, the vehicle can travel with a substantially constant driving force (constant driving force indicated by a broken line) when the “irregular auto cruise mode” is set.
【００５２】このため、例えば、運転車両の前方に道路
の僅かな勾配や風などの走行抵抗の増減の影響で遅くな
ったり速くなったりする、アクセル一定（出力一定）に
近い速度での走行を行っている車両があるような場合で
も、「変則オートクルーズモード」では、同様に速度が
変化するため相対的な速度差が生じることなく、自然の
交通の流れにのった走行が可能となる。Therefore, for example, traveling at a speed close to a constant accelerator (constant output), which is slower or faster in front of the driving vehicle due to the influence of a slight slope of the road or increase / decrease in traveling resistance such as wind. Even if there is a vehicle running, in the "irregular auto-cruise mode", the speed changes in the same way, so there is no relative speed difference, and it is possible to drive according to the natural traffic flow. .
【００５３】また、略一定の駆動力（出力）で走行する
ことができるため、ΔＷ＝ｉ2 ・Ｒ（ΔＷ；モータ出
力，ｉ；バッテリ電流，Ｒ；抵抗）で与えられるバッテ
リ電流を、略一定とすることができ、過負荷を防止する
とともに、経済走行が可能となり、車両の航続距離の増
大とバッテリ寿命を長くすることができる。Since the vehicle can travel with a substantially constant driving force (output), the battery current given by ΔW = i 2 · R (ΔW; motor output, i; battery current, R; resistance) is approximately It can be kept constant, overload can be prevented, economical traveling can be performed, and the cruising range of the vehicle and the battery life can be extended.
【００５４】尚、本実施例では、図２のフローチャート
において、ステップS7で判定するトルク変動の基準値、
すなわちトルク変動量と、ステップS8で変更するトルク
変化量をΔＴとして予め設定するようにしているが、上
昇していくトルク変動の基準値、下降していくトルク変
動の基準値、増加させるトルク変化量、減少させるトル
ク変化量をそれぞれ異なって設定しても良く、また、上
昇していくトルク変動の基準値と下降していくトルク変
動の基準値を同じ値とし、増加させるトルク変化量、減
少させるトルク変化量をそれぞれ異なって設定する等し
ても良い。In this embodiment, in the flowchart of FIG. 2, the reference value of the torque fluctuation determined in step S7,
That is, the amount of torque fluctuation and the amount of torque change that is changed in step S8 are set in advance as ΔT, but the reference value of increasing torque fluctuation, the reference value of decreasing torque fluctuation, and the increasing torque change. The amount of change in torque and the amount of change in torque to be decreased may be set differently, and the reference value for increasing torque fluctuation and the reference value for decreasing torque change are set to the same value, and the increasing torque change amount and decreasing torque change amount are decreased. The amount of torque change to be caused may be set differently.
【００５５】また、上昇していくトルク変動の基準値、
下降していくトルク変動の基準値、増加させるトルク変
化量、減少させるトルク変化量は固定値とはせず、例え
ば、車速等の運転条件に応じて可変できるように、予め
マップ等で設定しておいても良い。Further, a reference value of increasing torque fluctuation,
The reference value of the descending torque fluctuation, the torque change amount to be increased, and the torque change amount to be decreased are not fixed values, but are set in advance in a map or the like so that they can be changed according to driving conditions such as vehicle speed. You can keep it.
【００５６】さらに、本実施例では、ΔＴとして、例え
ば０．５ kgf・m としているが、この値よりも小さい値
（例えば、０．１ kgf・m ）に設定して、より細かいス
ムーズな制御が行えるようにしても良く、一方、０．５
kgf・m よりも大きな値（例えば、１．０ kgf・m 等）
に設定して収束性を向上させても良い。また、このよう
にΔＴの値を運転状態によって可変させれば（例えば、
過渡運転状態ではΔＴを大きな値とし、比較的安定した
走行が続いているときはΔＴを小さい値に設定する）、
一層、効果的な利用が図れる。Further, in the present embodiment, ΔT is set to, for example, 0.5 kgf · m, but a value smaller than this value (for example, 0.1 kgf · m) is set, and finer and smoother control is performed. May be enabled, while 0.5
Greater than kgf ・ m (eg 1.0 kgf ・ m etc.)
May be set to improve the convergence. In addition, if the value of ΔT is changed according to the operating state in this way (for example,
ΔT is set to a large value in the transient operation state, and ΔT is set to a small value when relatively stable running continues),
It can be used more effectively.
【００５７】また、本実施例では、図２のフローチャー
トにおいて、ステップS11 での速度変化量ΔＶは、速度
を上昇する場合と低下させる場合とで同じ値としている
が、異なった値に設定しても良く、さらに、例えば、車
速等の運転条件に応じて可変できるように、予めマップ
等で設定しておいても良い。Further, in the present embodiment, in the flowchart of FIG. 2, the speed change amount ΔV in step S11 is the same value when the speed is increased and when it is decreased, but different values are set. Further, it may be set in advance in a map or the like so that it can be changed according to driving conditions such as vehicle speed.
【００５８】また、本実施例では、ΔＶとして、例え
ば、５km/hに設定しているが、この値に限るものではな
い。Further, in the present embodiment, ΔV is set to, for example, 5 km / h, but it is not limited to this value.
【００５９】さらに、本実施例では、車速を車速センサ
から得るようにしているが、モータ回転数とギヤ比から
演算して求めるようにしても良い。Further, in the present embodiment, the vehicle speed is obtained from the vehicle speed sensor, but it may be calculated from the motor rotation speed and the gear ratio.
【００６０】また、本実施例においては、走行用のモー
タが交流誘導電動機である例について説明したが、本発
明はこれに限定されることなく、モータは、交流同期電
動機あるいは直流モータであっても良い。In this embodiment, an example in which the traveling motor is an AC induction motor has been described, but the present invention is not limited to this, and the motor may be an AC synchronous motor or a DC motor. Is also good.
【００６１】[0061]
【発明の効果】以上説明したように請求項１記載の発明
によれば、一定速制御状態においても、道路勾配や強風
等により走行抵抗の変動が生じた際は、この走行抵抗に
応じた速度に制御し、自然の交通の流れにのった走行を
可能とするとともに、バッテリ等を経済的に、かつ長持
ちさせることができる。As described above, according to the first aspect of the invention, even when the running resistance changes due to a road gradient, a strong wind or the like even in the constant speed control state, the speed corresponding to the running resistance. It is possible to allow the vehicle to travel in accordance with the natural flow of traffic and to make the battery and the like economical and long-lasting.
【００６２】また、請求項２記載の発明によれば、運転
者は走行中、道路が空いているときは一定速走行制御手
段により一定速走行を行うと共に、道路が混んできたと
き、或いは、経済的な走行を行いたいときは、変則一定
速走行制御手段により、交通の流れに沿った走行、或い
は、効率の良い走行を選択でき、一定速走行制御装置を
有効に利用することができる。According to the second aspect of the present invention, the driver performs a constant speed traveling by the constant speed traveling control means while the vehicle is traveling and the road is vacant, or when the road is crowded, or When it is desired to travel economically, the irregular constant speed traveling control means can select traveling along the flow of traffic or efficient traveling, and the constant speed traveling control device can be effectively used.
【００６３】さらに、請求項３記載の発明によれば、運
転者が変則一定速走行制御手段により一定速走行を行う
際、請求項２による発明の効果に加え、予め設定してお
いたトルク変動量、予め設定しておいたトルク変化量、
減少して設定する予め設定した速度変化量、増加して設
定する予め設定した速度変化量の少なくとも一つを運転
状態に応じて可変に設定したので、運転状態に応じた細
かな制御が行われて、より自然に交通の流れに沿った走
行を行うことができ、また、より効率の良い走行を行う
ことができる。Further, according to the invention described in claim 3, when the driver performs the constant speed traveling by the irregular constant speed traveling control means, in addition to the effect of the invention according to the second aspect, the torque fluctuation set in advance is set. Amount, preset torque change amount,
At least one of the preset speed change amount that is set to decrease and the preset speed change amount that is set to increase is set variably according to the operating state, so fine control according to the operating state is performed. As a result, it is possible to travel more naturally along the flow of traffic, and to travel more efficiently.
【図１】本発明の一実施例によるモータ制御系の回路ブ
ロック図FIG. 1 is a circuit block diagram of a motor control system according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施例による変則オートクルーズ制
御のフローチャートFIG. 2 is a flowchart of irregular auto cruise control according to an embodiment of the present invention.
【図３】本発明の一実施例による制御の一例を車両の走
行性能線図に示した説明図FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of control according to an embodiment of the present invention in a running performance diagram of a vehicle.
【図４】図３を車両の位置で表した概略説明図FIG. 4 is a schematic explanatory view showing the position of the vehicle in FIG.
１ 走行用モータ ２ コントローラ １４ 通常・変則オートクルーズスイッチ Ｔ 設定トルク Ｔi 出力トルク Ｖ 設定速度 ΔＴ 予め設定したトルク変動量（トルク変化量） ΔＶ 予め設定した速度変化量 1 Traveling Motor 2 Controller 14 Normal / Anomalous Auto Cruise Switch T Set Torque Ti Output Torque V Set Speed ΔT Preset Torque Fluctuation Amount (Torque Change Amount) ΔV Preset Speed Change Amount
Claims (3)
際の走行用モータの出力トルクの変動を検出する出力ト
ルク検出手段と、 上記出力トルクの変動が予め設定しておいたトルク変動
量以上となった場合、上記出力トルクが変動していく方
向に予め設定しておいたトルク変化量を加えて設定する
トルク設定手段と、 上記トルク設定手段で上記出力トルクを上昇する側に設
定した際には上記設定した速度から予め設定した速度変
化量を減少して設定する一方、上記出力トルクを下降す
る側に設定した際には上記設定した速度から予め設定し
た速度変化量を増加して設定する設定速度可変手段とを
備えたことを特徴とする電気自動車の速度制御装置。1. An output torque detecting means for detecting a variation in output torque of a traveling motor when the vehicle is traveling at a constant speed at a selectively set speed, and a variation in the output torque which is set in advance. When the output torque is greater than or equal to the amount, the torque setting means for setting the torque change amount set in advance in the direction in which the output torque fluctuates, and the torque setting means for setting the output torque increasing side When it is set, the preset speed change amount is decreased from the set speed, and when the output torque is set to decrease, the preset speed change amount is increased from the set speed. A speed control device for an electric vehicle, comprising:
択的に設定した速度で一定走行を行う一定速走行制御手
段と、 選択的に設定した速度で定速走行を行う際の走行用モー
タの出力トルクの変動を検出し、この出力トルクの変動
が予め設定しておいたトルク変動量以上となった場合、
上記出力トルクが変動していく方向に予め設定しておい
たトルク変化量を加えて設定するとともに、上記出力ト
ルクを上昇する側に設定した際には上記設定した速度か
ら予め設定した速度変化量を減少して設定する一方、上
記出力トルクを下降する側に設定した際には上記設定し
た速度から予め設定した速度変化量を増加して設定する
変則一定速走行制御手段とを備えたことを特徴とする電
気自動車の速度制御装置。2. A constant speed traveling control means for controlling the output torque of the traveling motor to carry out constant traveling at a selectively set speed, and a traveling motor for carrying out constant speed traveling at the selectively set speed. If the output torque fluctuation is detected, and this output torque fluctuation exceeds the preset torque fluctuation amount,
When the output torque is set in the direction in which the output torque fluctuates, a preset torque change amount is added, and when the output torque is set to increase, a preset speed change amount from the set speed is set. On the other hand, when the output torque is set to the descending side, an irregular constant speed traveling control means for increasing and setting a preset speed change amount from the set speed is provided. A characteristic speed control device for electric vehicles.
設定しておいたトルク変動量と、上記予め設定しておい
たトルク変化量と、上記減少して設定する予め設定した
速度変化量と、上記増加して設定する予め設定した速度
変化量の少なくとも一つを運転状態に応じて可変に設定
した請求項２記載の電気自動車の速度制御装置。3. The preset torque fluctuation amount of the irregular constant speed traveling control means, the preset torque change amount, and the preset speed change amount to be reduced and set. 3. The speed control device for an electric vehicle according to claim 2, wherein at least one of the preset speed change amounts that are increased and set is variably set according to a driving state.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17829994A JP3708976B2 (en) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | Electric vehicle speed control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17829994A JP3708976B2 (en) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | Electric vehicle speed control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0847104A true JPH0847104A (en) | 1996-02-16 |
| JP3708976B2 JP3708976B2 (en) | 2005-10-19 |
Family
ID=16046050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17829994A Expired - Fee Related JP3708976B2 (en) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | Electric vehicle speed control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3708976B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012016135A (en) * | 2010-06-30 | 2012-01-19 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Electric vehicle controller |
| JP2013255342A (en) * | 2012-06-07 | 2013-12-19 | Ntn Corp | Drive power control device of motor mounted vehicle |
| JP2014233130A (en) * | 2013-05-28 | 2014-12-11 | 三菱自動車工業株式会社 | Output variation suppression device |
| JP2021125999A (en) * | 2020-02-07 | 2021-08-30 | 株式会社Subaru | Controller for electric vehicle |
-
1994
- 1994-07-29 JP JP17829994A patent/JP3708976B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012016135A (en) * | 2010-06-30 | 2012-01-19 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Electric vehicle controller |
| JP2013255342A (en) * | 2012-06-07 | 2013-12-19 | Ntn Corp | Drive power control device of motor mounted vehicle |
| JP2014233130A (en) * | 2013-05-28 | 2014-12-11 | 三菱自動車工業株式会社 | Output variation suppression device |
| JP2021125999A (en) * | 2020-02-07 | 2021-08-30 | 株式会社Subaru | Controller for electric vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3708976B2 (en) | 2005-10-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3539696B2 (en) | Constant-speed running control device for electric vehicles | |
| EP3486111B1 (en) | Torque control method and torque control device | |
| JP3286517B2 (en) | Control device for vehicles equipped with lean burn engine | |
| JP4230493B2 (en) | Electric drive truck drive system | |
| KR100698994B1 (en) | Driving force control apparatus and method for automotive vehicle | |
| JPH0998515A (en) | Engine controller for hybrid vehicle | |
| JPH10215504A (en) | Device for controlling electric vehicle | |
| JP2001025109A (en) | Motor torque controller of electric vehicle | |
| JP2006275019A (en) | Control device for hybrid vehicle | |
| US20140309829A1 (en) | Electric vehicle | |
| JP2003304604A (en) | Method and apparatus for controlling motor | |
| JP4000670B2 (en) | Vehicle speed control system | |
| JP3196599B2 (en) | Regenerative braking control device for electric vehicles | |
| JP3214285B2 (en) | Power generation control method and device in series hybrid vehicle | |
| JPH09331604A (en) | Motor control equipment | |
| JPH07298514A (en) | Controller for alternator in vehicle | |
| JP2000278815A (en) | Creep controller for electric vehicle | |
| JP3726876B2 (en) | Electric vehicle alarm device | |
| JPH09242579A (en) | Prime mover control device | |
| JP3708976B2 (en) | Electric vehicle speed control device | |
| JP3582153B2 (en) | Motor control device for electric vehicles | |
| JPH1014010A (en) | Generation control device of hybrid vehicle | |
| JP2003009307A (en) | Generator controller for hybrid vehicle | |
| JP2003070107A (en) | Motor controller for electric vehicle | |
| JP3374730B2 (en) | Hybrid vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040308 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040316 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040413 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041109 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041220 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050719 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050805 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080812 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090812 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090812 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100812 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110812 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110812 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120812 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120812 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130812 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |