JPH0837811A - Steering brake control device for tractor - Google Patents
Steering brake control device for tractorInfo
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- JPH0837811A JPH0837811A JP17447894A JP17447894A JPH0837811A JP H0837811 A JPH0837811 A JP H0837811A JP 17447894 A JP17447894 A JP 17447894A JP 17447894 A JP17447894 A JP 17447894A JP H0837811 A JPH0837811 A JP H0837811A
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- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタの操向ブレ
ーキ制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering brake control device for a tractor.
【０００２】[0002]
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】トラ
クタ作業において、圃場端等の旋回では、ステアリング
ハンドルの操向角によって、自動的にリフトアームで作
業機を上昇させて、操向ブレーキを効かせるように連動
する形態があるが、作業機である例えばロータリ耕耘装
置にあって深く耕耘しているときには、ステアリングハ
ンドルの操向によってリフトアームが上昇されても、ロ
ータリ耕耘装置が土壌面上に完全に浮上していないこと
があり、この状態で操向旋回するとロータリ耕耘装置が
土壌を横方向へ掻き回わすようになって、抵抗を受け、
甚しきは耕耘爪が破損されることがある。2. Description of the Related Art In tractor work, when turning at a field end or the like, a working arm is automatically lifted by a lift arm according to a steering angle of a steering handle to apply a steering brake. There is a form of interlocking so as to make it work, but when deep cultivating in a rotary cultivator, which is a working machine, even if the lift arm is lifted by steering the steering wheel, the rotary cultivator will stay on the soil surface. It may not be completely levitated, and when steering and turning in this state, the rotary tiller began to scratch the soil laterally, receiving resistance,
In some cases, the plowing claws may be damaged.
【０００３】[0003]
【課題を解決するための手段】この発明は、ステアリン
グハンドル１の操向角によって、作業機昇降用のリフト
アーム２を上昇させると共に、後車輪３の操向ブレーキ
４を効かせて操向旋回するトラクタにおいて、作業機の
作業深さを検出するデプスセンサ５の土壌表面上近くの
基準高さの検出によって操向ブレーキ４を制動すること
を特徴とする操向ブレーキ制御装置の構成とする。According to the present invention, a steering arm 1 raises a lift arm 2 for raising and lowering a working machine according to a steering angle of a steering handle 1, and a steering brake 4 of a rear wheel 3 works to steer a steering wheel. In the tractor, the steering brake control device is characterized in that the steering brake 4 is braked by detecting the reference height near the soil surface of the depth sensor 5 that detects the working depth of the working machine.
【０００４】[0004]
【作用、及び発明の効果】操向旋回時は、ステアリング
ハンドル１を操向することによって、この操向角が一定
以上に達すると、リフトアーム２が上昇されて、作業中
の作業機が上昇される。この作業機が上昇されて土壌面
上近くの基準高さを検出すると操向ブレーキ４が制動さ
れて旋回側の後車輪３の回転が停止されて急旋回が行わ
れる。When the steering handle 1 is steered during steering turning, when the steering angle reaches a certain value or more, the lift arm 2 is lifted, and the working machine is working. To be done. When the working machine is lifted and the reference height near the soil surface is detected, the steering brake 4 is braked, the rotation of the rear wheel 3 on the turning side is stopped, and a sharp turn is performed.
【０００５】このように、トラクタの操向旋回は、ステ
アリングハンドル１の切り角だけでなく、作業機が地表
面上に浮上したことをデプスセンサ５によって検出して
操向ブレーキ４が効くことによって行われるものである
から、冒頭記載のような作業機を土壌中で横方向へ掻き
回わすようなことなく、安全な旋回を行うことができ
る。しかも、この操向ブレーキ４の効きは作業機の作業
深さを検出するデプスセンサ５によって兼ねるものであ
るから、構成も簡単となる。As described above, the steering turn of the tractor is performed not only by the turning angle of the steering wheel 1 but also by the fact that the working machine has floated above the ground surface detected by the depth sensor 5 and the steering brake 4 works. Therefore, it is possible to carry out a safe turning without the work machine described above being scratched laterally in the soil. Moreover, since the effect of the steering brake 4 is also served by the depth sensor 5 for detecting the working depth of the working machine, the structure is simplified.
【０００６】[0006]
【実施例】トラクタ車体６は、ステアリングハンドル１
によって操向自在の左右一対の前車輪７と、左右一対の
後車輪３とを有し、ボンネット８内のエンジンの駆動に
よってこれら前後車輪７，３を駆動して走行しうる。９
は操縦席、１０はフェンダーである。操向ブレーキ４
は、後車輪３のデフ装置から左右の車軸１１へ伝動する
間に設けられ、左右のブレーキアーム１２を回動するこ
とによって、この回動する側の操向ブレーキ４を効かせ
て車軸１１及び後車輪３を制動する。[Example] The tractor body 6 is a steering wheel 1
It has a pair of left and right front wheels 7 and a pair of left and right rear wheels 3 that can be steered, and can drive the front and rear wheels 7, 3 by driving the engine in the hood 8. 9
Is a cockpit and 10 is a fender. Steering brake 4
Is provided during transmission from the differential device of the rear wheel 3 to the left and right axles 11, and by rotating the left and right brake arms 12, the steering brake 4 on the rotating side is activated and the axles 11 and The rear wheel 3 is braked.
【０００７】このブレーキアーム１２には、左右の対向
するブレーキペタル１３のブレーキロッド１４が連動さ
れると共に、アクチュエータである油圧シリンダ１５が
連動されて、コントローラからの出力によってこの油圧
シリンダ１５の油圧力によっても操向ブレーキ４を制動
しうる。３７，３８はこれらブレーキロッド１４及び油
圧シリンダ１５の連結ピン３９，４０を係合案内する長
孔である。The brake arm 12 is interlocked with the brake rods 14 of the left and right opposing brake petals 13, and the hydraulic cylinder 15 which is an actuator is interlocked, and the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 15 is output by the output from the controller. The steering brake 4 can also be braked by. Reference numerals 37 and 38 are elongated holes for engaging and guiding the connecting pins 39 and 40 of the brake rod 14 and the hydraulic cylinder 15.
【０００８】車体６の後部には、左右一対のロアリンク
１６とトップリンク１７とによる三点リンク機構によっ
て、耕耘爪１８を有する耕耘装置１９を昇降自在に連結
し、油圧シリンダによって昇降動するリフトアーム２と
左右のロアリンク１６との間をリフトロッド２０で連結
して、耕耘装置１９を昇降することができる。車体６後
端の動力取出軸ＰＴＯを経て耕耘爪１８を回転するよう
に連動する。At the rear part of the vehicle body 6, a three-point link mechanism consisting of a pair of left and right lower links 16 and a top link 17 is connected to a cultivating device 19 having a cultivating claw 18 so that it can be moved up and down, and a lift that moves up and down by a hydraulic cylinder. The arm 2 and the left and right lower links 16 are connected by a lift rod 20 so that the tiller 19 can be moved up and down. The power take-off shaft PTO at the rear end of the vehicle body 6 is interlocked to rotate the tilling pawl 18.
【０００９】耕耘装置１９の耕耘カバー２１の後端にヒ
ンジ２２回りに上下回動する均平板２３を設け、ばね２
４で下方へ弾発して、下端縁で土壌面を均平にするよう
に構成している。デプスセンサ５は、ポテンショメータ
等からなり、該ヒンジ２２部に設けられ、均平板２３の
上下回動角を検出して、車体６側のコントローラへ入力
することができる。At the rear end of the cultivating cover 21 of the cultivating device 19, there is provided a leveling plate 23 which vertically rotates around a hinge 22, and the spring 2
It is configured so that it is elastically blasted downward at 4 and the soil surface is leveled at the lower edge. The depth sensor 5 is composed of a potentiometer or the like, is provided in the hinge 22, and can detect the vertical rotation angle of the flat plate 23 and input it to the controller on the vehicle body 6 side.
【００１０】操向ブレーキ制御装置は、マイクロコンピ
ュータを有するコントローラ２５の入力側に、操向ブレ
ーキ制御の自動と手動との切替を行う切替スイッチ２
６、ステアリングハンドル１の切り角を検出するステア
リングセンサ２７、リフトアーム２の昇降による角度を
検出するリフトアームセンサ２８、耕耘装置１９の耕耘
深さを検出するデプスセンサ５、及び、その耕深を設定
する耕深設定器３０等を有する。The steering brake control device has a change-over switch 2 on the input side of a controller 25 having a microcomputer for switching between automatic and manual steering brake control.
6, a steering sensor 27 for detecting the turning angle of the steering wheel 1, a lift arm sensor 28 for detecting the angle of the lift arm 2 ascending / descending, a depth sensor 5 for detecting the tilling depth of the tiller 19, and the tilling depth thereof. It has a working depth setting device 30 and the like.
【００１１】又、コントローラ２５の出力側には、リフ
トアーム２を昇降するための上げソレノイドバルブ３１
と下げソレノイドバルブ３２、左右の操向ブレーキ４の
油圧シリンダ１５を制動作動するための左操向ブレーキ
ソレノイドバルブ３３と右操向ブレーキソレノイドバル
ブ３４、前車輪７を後車輪３に対してほゞ二倍の速度に
変速する倍速４ＷＤと通常の等速４ＷＤとに切替えるた
めの４ＷＤクラッチソレノイドバルブ３５と倍速４ＷＤ
クラッチソレノイドバルブ３６等を有する。On the output side of the controller 25, a raising solenoid valve 31 for raising and lowering the lift arm 2 is provided.
And the lowering solenoid valve 32, the left steering brake solenoid valve 33 and the right steering brake solenoid valve 34 for braking the hydraulic cylinders 15 of the left and right steering brakes 4, and the front wheels 7 with respect to the rear wheels 3. 4WD clutch solenoid valve 35 and double speed 4WD for switching between double speed 4WD that shifts to double speed and normal constant speed 4WD
It has a clutch solenoid valve 36 and the like.
【００１２】耕耘作業時は、耕深設定器３０によって設
定された耕深位置に耕耘装置１９が下降されて、耕耘爪
１８による耕耘が行われる。耕深が変化すると、均平板
２３が上下動するため、デプスセンサ５の検出値が変化
し、このデプスセンサ５による検出値が耕深設定器３０
による設定値とコントローラ２５において比較されて、
上げ又は下げソレノイドバルブ３１，３２が出力され、
リフトアーム２の昇降によって耕耘装置１９が上げ、又
は下げ調整されて、設定深さに沿うように耕深制御が行
われる。During the plowing work, the plowing device 19 is lowered to the plowing depth position set by the plowing depth setting device 30, and the plowing with the plowing pawl 18 is performed. When the working depth changes, the flat plate 23 moves up and down, so the detection value of the depth sensor 5 changes, and the detection value of the depth sensor 5 changes.
Is compared with the set value by the controller 25,
Up or down solenoid valves 31, 32 are output,
The tiller 19 is raised or lowered by raising and lowering the lift arm 2, and the tilling depth control is performed along the set depth.
【００１３】自動（リフト）操向ブレーキ制御は（図
３）、切替スイッチ２６を自動モード側へ切替えること
によって行われる。畦際等でステアリングハンドル１を
操向して旋回するときは、ステアリングハンドル１の操
向角をステアリングセンサ２７が検出することにより、
上げソレノイドバルブ３１の出力によってリフトアーム
２が上昇されて、耕耘装置１９が耕深位置から浮上され
る。Automatic (lift) steering braking control (FIG. 3) is performed by switching the changeover switch 26 to the automatic mode side. When the steering wheel 1 is steered to make a turn at the edge of the ridge, the steering sensor 27 detects the steering angle of the steering wheel 1,
The lift arm 2 is raised by the output of the raising solenoid valve 31, and the tiller 19 is levitated from the tilling depth position.
【００１４】耕耘装置１９が上昇されて、耕耘爪１８が
土壌面上近くなると、均平板２３が下限位置に達して、
これをデプスセンサ５が検出してコントローラ２５に入
力する。このデプスセンサ５の下限位置の入力によっ
て、前記ステアリングハンドル１の左右操向側の操向ブ
レーキソレノイドバルブ３３、又は３４が出力される。
これによって操向側の油圧シリンダ１５が作動されてブ
レーキアーム１２が油圧回動され左右いずれかの操向ブ
レーキ４が制動されて、操向ブレーキ４の効きによっ
て、旋回側の後車輪３の回転が停止され、急旋回が行わ
れる。When the tiller 19 is raised and the tiller 18 is near the soil surface, the flat plate 23 reaches the lower limit position,
The depth sensor 5 detects this and inputs it to the controller 25. By inputting the lower limit position of the depth sensor 5, the steering brake solenoid valve 33 or 34 on the left and right steering sides of the steering handle 1 is output.
As a result, the steering side hydraulic cylinder 15 is actuated, the brake arm 12 is hydraulically rotated, and either the left or right steering brake 4 is braked, and the steering brake 4 works to rotate the rear wheel 3 on the turning side. Is stopped and a sharp turn is made.
【００１５】このような操向旋回時に倍速旋回を行わせ
る場合は、予め倍速モードを設定しておくことによっ
て、通常作業時の４ＷＤクラッチの入り状態から、倍速
４ＷＤクラッチソレノイドバルブ３６の出力によって倍
速４ＷＤクラッチの入りに切替って、前車輪７が後車輪
３のほゞ二倍の速度に増速され、旋回を速かに容易に行
わせるものである。When performing a double-speed turn during such a steering turn, the double-speed mode is set in advance, and the double-speed 4WD clutch solenoid valve 36 outputs the double-speed from the engaged state of the 4WD clutch during normal work. By switching to the engagement of the 4WD clutch, the front wheels 7 are speeded up to about twice the speed of the rear wheels 3 so that turning can be performed quickly and easily.
【００１６】なお、上例のリフトアームセンサ２８の検
出値によって、このリフトアームが一定以上の高さにあ
って、耕耘爪１８が土壌面上方にあるとき、前記操向ブ
レーキ４を制動させるように構成するもよい。この場合
は耕深センサ５の検出が最下限位置でなくてもよい。
又、操向ブレーキ４の出力開始に一定の時間を設定し
て、デプスセンサ５やリフトアームセンサ２８が正常で
ないときでも一定時間が経過すれば操向ブレーキ４が効
くようにするもよい。According to the detection value of the lift arm sensor 28 in the above example, the steering brake 4 is braked when the lift arm is at a certain height or higher and the tiller 18 is above the soil surface. It may be configured to. In this case, the detection of the tilling depth sensor 5 does not have to be the lowest limit position.
Further, it is also possible to set a fixed time for starting the output of the steering brake 4 so that the steering brake 4 works even if the depth sensor 5 or the lift arm sensor 28 is not normal after a certain time has elapsed.
【００１７】前記切替スイッチ２６を手動モードに切替
えたときは、ブレーキペタル１３を踏むことによってブ
レーキアーム１２を介して操向ブレーキ４を制動するこ
とができるが、図５のように左右の各ブレーキペタル１
３の踏込を検出するペタルセンサ４１を設け、このペタ
ルセンサ４１のブレーキペタル１３の検出により、前記
油圧シリンダ１５を作動するように左、又は右操向ブレ
ーキソレノイドバルブ３３，３４を作動して、ブレーキ
力を補助して、ペタルの踏力を軽減するもよい。When the changeover switch 26 is switched to the manual mode, the steering brake 4 can be braked via the brake arm 12 by stepping on the brake petal 13, but as shown in FIG. Petal 1
3 is provided with a petal sensor 41 for detecting the depression of the pedal 3, and by detecting the brake petal 13 of the petal sensor 41, the left or right steering brake solenoid valves 33, 34 are operated so as to operate the hydraulic cylinder 15, and the braking force is increased. You may help the pedal to reduce the pedaling force.
【００１８】図６において、上例と異なる点は、ロアリ
ンク１６とトップリンク１７との後端部間を伸縮するリ
ンクシリンダ４１を設け、前記自動操向ブレーキ制御時
には、このリンクシリンダ４１を短縮させて、耕耘装置
１９を速く上昇させて土壌面から浮上するように制御す
る。又、前記リンクシリンダ４１を左右のロアリンク１
６毎に各別に設け、ステアリングハンドル１の操向旋回
の外側のリンクシリンダ４１を短縮するようにして、耕
耘装置１９を旋回の外側が浮上するように傾斜させて、
隣接の耕耘土壌面を荒さないようにする。この場合、耕
耘装置１９を左右に傾斜乃至水平状に維持制御するため
のローリング制御用のローリングシリンダを兼用するも
よい。In FIG. 6, a point different from the above example is that a link cylinder 41 for expanding and contracting between the rear ends of the lower link 16 and the top link 17 is provided, and the link cylinder 41 is shortened during the automatic steering brake control. Then, the cultivating device 19 is controlled to rise rapidly and float above the soil surface. Further, the link cylinder 41 is connected to the left and right lower links 1.
6 is provided separately for each 6, and the link cylinder 41 on the outside of the steering turn of the steering handle 1 is shortened, and the tiller 19 is tilted so that the outside of the turn floats.
Do not roughen the adjacent plowing soil surface. In this case, the rolling cylinder for rolling control may also be used to control the tiller 19 so that it is tilted to the left and right or horizontally.
【図１】側面図。FIG. 1 is a side view.
【図２】操向ブレーキ制御のブロック図。FIG. 2 is a block diagram of steering brake control.
【図３】そのフローチャート。FIG. 3 is a flowchart thereof.
【図４】操向ブレーキ操作機構部の拡大側面図。FIG. 4 is an enlarged side view of a steering brake operation mechanism section.
【図５】一部別実施例を示す側面図。FIG. 5 is a side view showing another embodiment.
【図６】一部別実施例を示す作業機部の側面図。FIG. 6 is a side view of a working machine section showing another embodiment.
１ ステアリングハンドル ２ リフトアーム ３ 後車輪 ４ 操向ブレーキ ５ デプスセンサ 1 Steering handle 2 Lift arm 3 Rear wheel 4 Steering brake 5 Depth sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大竹 伸二 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Shinji Otake 1st Hachikura, Tobe-cho, Iyo-gun, Ehime Prefecture
Claims (1)
て、作業機昇降用のリフトアーム２を上昇させると共
に、後車輪３の操向ブレーキ４を効かせて操向旋回する
トラクタにおいて、作業機の作業深さを検出するデプス
センサ５の土壌表面上近くの基準高さの検出によって操
向ブレーキ４を制動することを特徴とする操向ブレーキ
制御装置。1. A work of a working machine in a tractor which raises a lift arm 2 for raising and lowering a working machine by a steering angle of a steering handle 1 and turns a steering brake 4 of a rear wheel 3 in a steering direction. A steering brake control device, wherein the steering brake 4 is braked by detecting a reference height near the soil surface of a depth sensor 5 that detects a depth.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17447894A JP3178253B2 (en) | 1994-07-26 | 1994-07-26 | Tractor steering brake control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17447894A JP3178253B2 (en) | 1994-07-26 | 1994-07-26 | Tractor steering brake control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0837811A true JPH0837811A (en) | 1996-02-13 |
| JP3178253B2 JP3178253B2 (en) | 2001-06-18 |
Family
ID=15979190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17447894A Expired - Fee Related JP3178253B2 (en) | 1994-07-26 | 1994-07-26 | Tractor steering brake control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3178253B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017112866A (en) * | 2015-12-22 | 2017-06-29 | 井関農機株式会社 | Tractor |
-
1994
- 1994-07-26 JP JP17447894A patent/JP3178253B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017112866A (en) * | 2015-12-22 | 2017-06-29 | 井関農機株式会社 | Tractor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3178253B2 (en) | 2001-06-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |