JPH0835858A - Method for correcting offset of encoder - Google Patents
Method for correcting offset of encoderInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はインクリメンタル方式の
エンコーダに関わり、そのオフセット電圧を除去するこ
とにより１ピッチ内の回転位置を精度よく検出するエン
コーダのオフセット補正方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an incremental encoder, and more particularly to an encoder offset correction method for accurately detecting a rotational position within one pitch by removing the offset voltage.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の磁気式エンコーダのオフセット補
正回路のブロック図を図３に示す（特開平１−９２６１
２）。図によれば、Ａ相信号及びＢ相信号は検出タイミ
ング演算器にも入力され、そこでオフセット補正用信号
ＡＨ、ＡＬ、ＢＨ、及びＢＬを検出するためのタイミン
グ信号ＴAH、ＴAL、ＴBH及びＴBLがつくられる。第１の
検出器はＡ相信号とタイミング信号ＴAHからオフセット
補正用信号ＡＨを出力し、第２の検出器はＡ相信号とタ
イミング信号ＴALからオフセット補正用信号ＡＬを出力
し、第３の検出器はＢ相信号とタイミング信号ＴBHから
オフセット補正用信号ＢＨを出力し、第４の検出器はＢ
相信号とタイミング信号ＴBLからオフセット補正用信号
ＢＬを出力する。Ａ−オフセット演算器はオフセット補
正用信号ＡＨとオフセット補正用信号ＡＬから計算式Ｏ
ＳＡ＝（ＡＨ＋ＡＬ）／２によりＡ相オフセット信号Ｏ
ＳＡを演算し、Ｂ−オフセット演算器はオフセット補正
用信号ＢＨとオフセット補正用信号ＢＬから計算式ＯＳ
Ｂ＝（ＢＨ＋ＢＬ）／２によりＢ相オフセットＯＳＢを
計算する。Ａ−減算器はＡ相信号ｆ0 からＡ相オフセッ
ト信号ＯＳＡを減算してオフセット信号を除去したＡ相
信号出力ｆ0 ’となし、Ｂ−減算器はＢ相信号ｇ0 から
ＯＳＢを減算してオフセット信号を除去したＢ相信号出
力ｇ0 ’となす。このオフセットが除去されたＡ相信号
及びＢ相信号を信号解析器に入力し逓倍することにより
着磁１ピッチ内の回転位置を精度よく検出することがで
きる。2. Description of the Related Art A block diagram of a conventional offset correction circuit for a magnetic encoder is shown in FIG. 3 (JP-A-1-9261).
2). According to the figure, the A-phase signal and the B-phase signal are also input to the detection timing calculator, and there are timing signals T AH , T AL , T BH for detecting the offset correction signals AH, AL, BH, and BL. And T BL are created. The first detector outputs the offset correction signal AH from the A-phase signal and the timing signal T AH , the second detector outputs the offset correction signal AL from the A-phase signal and the timing signal T AL , and the third detector Detector outputs the offset correction signal BH from the B-phase signal and the timing signal T BH , and the fourth detector outputs B
An offset correction signal BL is output from the phase signal and the timing signal T BL . The A-offset calculator calculates the formula O from the offset correction signal AH and the offset correction signal AL.
SA = (AH + AL) / 2, A phase offset signal O
SA is calculated, and the B-offset calculator calculates the formula OS from the offset correction signal BH and the offset correction signal BL.
The B-phase offset OSB is calculated by B = (BH + BL) / 2. The A-subtractor subtracts the A-phase offset signal OSA from the A-phase signal f 0 to obtain an A-phase signal output f 0 ′ with the offset signal removed, and the B-subtractor subtracts OSB from the B-phase signal g 0. And the offset signal is removed to form a B-phase signal output g 0 ′. By inputting and multiplying the A-phase signal and the B-phase signal from which this offset has been removed to the signal analyzer, the rotational position within one magnetized pitch can be accurately detected.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
はオフセットを検出するためのオフセット補正用信号Ａ
Ｈ、ＡＬ、ＢＨ、ＢＬを検出するためには少なくとも着
磁１ピッチの回転子の移動が必要であり着磁１ピッチの
移動の間はオフセットの補正がきかないという問題点が
ある。又、検出信号であるオフセット信号ＯＳＡ、ＯＳ
Ｂは雰囲気温度などの環境により変化し回転子が停止中
に雰囲気温度などが変化するとオフセットを検出するた
めのオフセット補正用信号ＡＨ、ＡＬ、ＢＨ、ＢＬを新
たに測定、記憶し直す必要がありやはりオフセットの補
正をするためには着磁１ピッチの移動が必要となるとい
う問題があった。オプティカルエンコーダの場合も磁気
エンコーダと同様、１スリットピッチの移動の間はオフ
セットの補正ができなかった。そこで、本発明は磁気エ
ンコーダの場合は、着磁１ピッチの移動をすることなく
オフセット電圧信号を除去し、オプティカルエンコーダ
の場合は、１スリットピッチの移動をすることなくオフ
セット電圧を除去し、１ピッチ内の高精度な位置信号を
出力するエンコーダのオフセット補正方法を提供するこ
とを目的とするものである。However, in the prior art, the offset correction signal A for detecting the offset is used.
In order to detect H, AL, BH, and BL, it is necessary to move the rotor at least one pitch of magnetization, and there is a problem that offset correction cannot be performed during the movement of one pitch of magnetization. Also, the offset signals OSA and OS which are detection signals
B changes depending on the environment such as the ambient temperature, and when the ambient temperature changes while the rotor is stopped, it is necessary to newly measure and store the offset correction signals AH, AL, BH, and BL for detecting the offset. After all, there was a problem that it was necessary to move the magnetized 1 pitch in order to correct the offset. In the case of the optical encoder as well as the magnetic encoder, the offset could not be corrected during the movement of one slit pitch. Therefore, in the present invention, in the case of a magnetic encoder, the offset voltage signal is removed without moving one pitch of magnetization, and in the case of an optical encoder, the offset voltage is removed without moving one slit pitch. An object is to provide an offset correction method for an encoder that outputs a highly accurate position signal within a pitch.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は正弦波のＡ相信号と前記Ａ相信号に対して
位相が９０°ずれたＢ相信号を発生するエンコーダのオ
フセット補正方法において、前記Ａ相信号と前記Ｂ相信
号を高周波発振器から出力される正弦波信号により各々
振幅変調し、前記の振幅変調された両信号を各々微分器
により微分し、前記の微分された両信号を各々、前記高
周波発振器から出力される前記正弦波信号により再度振
幅変調し、前記再度振幅変調された両信号を各々ローパ
スフィルタに通す。また、前記ローパスフィルタを通さ
れた両信号の比を演算し、前記両信号の比の逆正接を演
算する。また、正弦波のＡ相信号と前記Ａ相信号に対し
て位相が９０°ずれたＢ相信号を発生するエンコーダの
オフセット補正方法において、前記Ａ相信号と前記Ｂ相
信号を高周波発振器から出力される正弦波信号により各
々振幅変調し、前記の振幅変調された両信号を各々微分
器により微分し、前記の微分された両信号を各々、前記
高周波発振器から出力される前記正弦波信号により再度
振幅変調し、前記再度振幅変調された両信号を各々ロー
パスフィルタに通し、前記ローパスフィルタを通された
両信号を各々積分器により積分し、前記積分器により積
分された両信号の比を演算し、前記積分器により積分さ
れた両信号の比の逆正接を演算する。In order to solve the above problems, the present invention provides an offset correction method for an encoder for generating a sinusoidal A-phase signal and a B-phase signal having a phase difference of 90 ° with respect to the A-phase signal. In A., the A-phase signal and the B-phase signal are respectively amplitude-modulated by a sine wave signal output from a high-frequency oscillator, the amplitude-modulated both signals are differentiated by differentiators, and the differentiated both signals are generated. Are again amplitude-modulated by the sine wave signal output from the high-frequency oscillator, and the both amplitude-modulated signals are passed through low-pass filters. Also, the ratio of both signals passed through the low-pass filter is calculated, and the arctangent of the ratio of both signals is calculated. Further, in the offset correction method of the encoder that generates a sine wave A-phase signal and a B-phase signal whose phase is shifted by 90 ° with respect to the A-phase signal, the A-phase signal and the B-phase signal are output from a high-frequency oscillator. Amplitude-modulates each with a sine-wave signal, differentiates each of the amplitude-modulated signals with a differentiator, and amplitudes each of the differentiated signals with the sine-wave signal output from the high-frequency oscillator. Modulate, the amplitude-modulated both signals are respectively passed through a low-pass filter, both signals passed through the low-pass filter are respectively integrated by an integrator, and a ratio of both signals integrated by the integrator is calculated, The arctangent of the ratio of the two signals integrated by the integrator is calculated.
【０００５】[0005]
【作用】Ａ相信号、Ｂ相信号の振幅をＡ0 、Ａ相信号の
オフセットをａ、Ｂ相信号のオフセットをｂ、着磁１ピ
ッチ内の回転位相角をθとするとオフセットを持つＡ相
信号はｆ0 ＝Ａ0・ｓｉｎθ＋ａ、オフセットを持つＢ相
信号はｇ0 ＝Ａ0・ｃｏｓθ＋ｂと表され周波数ωの高周
波信号により振幅変調を加えることによりＡ相信号は ｆ1 ＝Ａ0・ｓｉｎθ・ ｓｉｎωｔ＋ａ・ ｓｉｎωｔ、 Ｂ相信号は ｇ1 ＝Ａ0・ｃｏｓθ・ ｓｉｎωｔ＋ｂ・ ｓｉｎωｔとな
る。 この信号ｆ1 、ｇ1 を微分器を通すことによりＡ相信号
は ｆ2 ＝Ａ0・ｃｏｓθ・ （ｄθ／ｄｔ）・ ｓｉｎωｔ＋Ａ
0・ω・ ｓｉｎθ・ ｃｏｓωｔ＋ａ・ ω・ ｃｏｓωｔ Ｂ相信号は ｇ2 ＝−Ａ0・ｓｉｎθ・ （ｄθ／ｄｔ）・ ｓｉｎωｔ＋
Ａ0・ω・ ｃｏｓθ・ ｃｏｓωｔ＋ｂ・ ω・ ｃｏｓωｔ 高周波発振器で前記ｆ2 、ｇ2 を各々再変調することに
よりＡ相信号は ｆ3 ＝Ａ0・ｃｏｓθ・ （ｄθ／ｄｔ）・ ｓｉｎ2 ωｔ＋
Ａ0・ω・ ｓｉｎθ・ ｃｏｓωｔ・ ｓｉｎωｔ＋ａ・ ω・
ｃｏｓωｔ・ｓｉｎωｔ ＝Ａ0・ｃｏｓθ・ （ｄθ／ｄｔ）・ （１−ｃｏｓ２ω
ｔ）／２＋（１／２）・ ω・ （Ａ0・ｓｉｎθ＋ａ）・ ｓ
ｉｎ２ωｔ Ｂ相信号は ｇ3 ＝−Ａ0・ｓｉｎθ・ （ｄθ／ｄｔ）・ ｓｉｎ2 ωｔ
＋Ａ0・ω・ ｃｏｓθ・ ｃｏｓωｔ・ ｓｉｎωｔ＋ｂ・ ω
・ ｃｏｓωｔ・ｓｉｎωｔ ＝−Ａ0・ｓｉｎθ・ （ｄθ／ｄｔ）・ （１−ｃｏｓ２ω
ｔ）／２＋（１／２）・ ω・ （Ａ0・ｃｏｓθ＋ｂ）・ ｓ
ｉｎ２ωｔ このＡ相信号ｆ3 、Ｂ相信号ｇ3 を各々周波数２ω成分
を落とすローパスフィルタを通すことにより低周波信号
成分として、 ｆ4 ＝（１／２）・ Ａ0・ｃｏｓθ・ （ｄθ／ｄｔ） ｇ4 ＝−（１／２）・ Ａ0・ｓｉｎθ・ （ｄθ／ｄｔ） を得る。この２信号を除算器を通し、−（ｇ4 ／ｆ4 ）
を求めることによりｔａｎθを得ることができる。又、
この２信号ｆ4 、ｇ4 を各々積分器を通すことにより ｆ5 ＝（１／２）・ Ａ0・ｓｉｎθ ｇ5 ＝（１／２）・ Ａ0・ｃｏｓθ なるオフセットが除去された２信号を得ることができ
る。The amplitude of the A-phase signal and the B-phase signal is A 0 , the offset of the A-phase signal is a, the offset of the B-phase signal is b, and the rotation phase angle within one pitch of magnetization is θ. The signal is expressed as f 0 = A 0 · sin θ + a, and the B-phase signal having an offset is expressed as g 0 = A 0 · cos θ + b. By applying amplitude modulation with a high-frequency signal of frequency ω, the A-phase signal is f 1 = A 0 · sin θ. Sin ωt + a · sin ωt, and the B-phase signal is g 1 = A 0 · cos θ · sin ωt + b · sin ωt. By passing these signals f 1 and g 1 through a differentiator, the A-phase signal is f 2 = A 0 · cos θ · (dθ / dt) · sin ωt + A
0 · ω · sin θ · cos ωt + a · ω · cos ωt The B-phase signal is g 2 = −A 0 · sin θ · (dθ / dt) · sin ωt +
A 0 · ω · cos θ · cos ωt + b · ω · cos ωt A high-frequency oscillator remodulates f 2 and g 2 respectively, so that the A-phase signal is f 3 = A 0 · cos θ · (dθ / dt) · sin 2 ωt +
A 0 · ω · sin θ · cos ωt · sin ωt + a · ω ·
cos ωt · sin ωt = A 0 · cos θ · (dθ / dt) · (1-cos2ω
t) / 2 + (1/2) · ω · (A 0 · sin θ + a) · s
In2omegati B-phase signal g 3 = -A 0 · sinθ · (dθ / dt) · sin 2 ωt
+ A 0 · ω · cos θ · cos ωt · sin ωt + b · ω
・ Cos ωt ・ sin ωt = -A 0・ sin θ ・ (dθ / dt) ・ (1-cos2ω
t) / 2 + (1/2) · ω · (A 0 · cos θ + b) · s
in2ωt A low-frequency signal component is obtained by passing the A-phase signal f 3 and the B-phase signal g 3 through a low-pass filter that drops the frequency 2ω component, and f 4 = (1/2) · A 0 · cos θ · (dθ / dt ) g 4 = - obtaining (1/2) · a 0 · sinθ · (dθ / dt). The two signals through a divider, - (g 4 / f 4 )
It is possible to obtain tan θ by obtaining or,
These two signals f 4 and g 4 are passed through an integrator, respectively, so that the offset of f 5 = (1/2) · A 0 · sin θ g 5 = (1/2) · A 0 · cos θ is removed. Can be obtained.
【０００６】[0006]
【実施例】図１に本発明の第１の実施例を示す。オフセ
ットを有するＡ相入力信号ｆ0 、Ｂ相入力信号ｇ0 が磁
気エンコーダからの信号として信号処理回路に入力され
る。ｆ0 及びｇ0 は掛算器２１・２２において高周波発
振器１の信号ｓｉｎωｔにより変調がかけられる（ｆ
1 ，ｇ1 ）。信号ｆ1 、ｇ1 は微分器３１、３２により
各々微分される（ｆ2 、ｇ2 ）。ｆ2 、ｇ2 は掛算器２
３、２４により再び高周波発振器１の信号ｓｉｎωｔに
より変調がかけられる（ｆ3 、ｇ3 ）。ｆ3 、ｇ3 はロ
ーパスフィルタ４１、４２により周波数の２ω成分が落
とされる（ｆ4 、ｇ4 ）。ｆ4 及びｇ4 を割算器５に入
力することによりｔａｎθを得ることができる。この信
号をさらに逆正接回路６（ａｒｃｔａｎ）を通すことに
より着磁１ピッチ内の回転位置θを高精度に求めること
ができる。図２に本発明の第２の実施例を示す。信号ｆ
4 、ｇ4 は第１の実施例と同じ処理により得られる。本
実施例ではｆ4 、ｇ4 を積分することによりオフセット
電圧成分が除去されたＡ相信号、Ｂ相信号ｆ5 、ｇ5 を
得る。この信号を信号解析器に入力することにより着磁
１ピッチ内の回転位置θを高精度に得ることができる。
この信号解析器は、従来の位相差検出法や抵抗逓倍法な
どどれを用いてもよい。また本発明は、正弦波のＡ相信
号と９０°位相のづれたＢ相信号を取り扱うため、磁気
エンコーダに限らず、光学式エンコーダにもちろん適用
できるものである。FIG. 1 shows the first embodiment of the present invention. The A-phase input signal f 0 and the B-phase input signal g 0 having an offset are input to the signal processing circuit as signals from the magnetic encoder. f 0 and g 0 are modulated by the signal sinωt of the high frequency oscillator 1 in the multipliers 21 and 22 (f
1 , g 1 ). The signals f 1 and g 1 are differentiated by the differentiators 31 and 32, respectively (f 2 , g 2 ). f 2 and g 2 are multipliers 2
The signals 3 and 24 again modulate the signal sinωt of the high frequency oscillator 1 (f 3 , g 3 ). f 3, g 3 is 2ω component of the frequency is dropped by the low-pass filter 41,42 (f 4, g 4) . By inputting f 4 and g 4 to the divider 5, tan θ can be obtained. By further passing this signal through the arctangent circuit 6 (arctan), the rotational position θ within one pitch of magnetization can be obtained with high accuracy. FIG. 2 shows a second embodiment of the present invention. Signal f
4 and g 4 are obtained by the same process as in the first embodiment. In this embodiment, by integrating f 4 and g 4 , A-phase signal and B-phase signal f 5 and g 5 from which the offset voltage component is removed are obtained. By inputting this signal to the signal analyzer, the rotational position θ within one pitch of magnetization can be obtained with high accuracy.
This signal analyzer may use any of the conventional phase difference detection method and resistance multiplication method. Further, since the present invention handles a sinusoidal A-phase signal and a B-phase signal having a 90 ° phase, it is not limited to a magnetic encoder and can be applied to an optical encoder.
【０００７】[0007]
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば１ピ
ッチの移動（Ａ相信号で言えば、電気角で０から３６０
°の範囲に相当）をせずにエンコーダ信号からオフセッ
ト電圧成分を取り除くことができ、オフセット電圧成分
を含まないＡ相信号、Ｂ相信号が得られるため１ピッチ
内の回転位置を高精度に逓倍することができる。従来は
１ピッチ（電気角：３６０度）以上動かさなければ信号
処理できなかったが、本発明では百分の１ピッチ程度
（電気角：数度）動けば、オフセット補正ができるとい
う効果がある。オフセット補正ができるので、高精度な
回転角位置を得ることができる。As described above, according to the present invention, movement of one pitch (speaking of the phase A signal, 0 to 360 in electrical angle).
The offset voltage component can be removed from the encoder signal without compensating for the angle range), and the A-phase signal and B-phase signal that do not include the offset voltage component can be obtained, so the rotational position within one pitch can be multiplied with high accuracy. can do. Conventionally, signal processing could not be performed without moving by one pitch (electrical angle: 360 degrees) or more, but in the present invention, there is an effect that offset correction can be performed by moving about one-hundredth pitch (electrical angle: several degrees). Since offset correction can be performed, a highly accurate rotation angle position can be obtained.
【図１】本発明の第１の実施例FIG. 1 is a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第２の実施例FIG. 2 is a second embodiment of the present invention.
【図３】従来のオフセット除去回路FIG. 3 Conventional offset removal circuit
【符号の説明】 １ 高周波発振器 ２１、２２、２３、２４ 掛算器 ３１、３２ 微分器 ４１、４２ ローパスフィルタ ５ 割算器 ６ 逆正接回路 ７ エンコーダ ７１、７２ 積分器 ｆ0 Ａ相入力信号 ｆ1 変調されたＡ相信号 ｆ2 微分器を通った後のＡ相信号 ｆ3 再変調されたＡ相信号 ｆ4 ローパスフィルタを通ったＡ相信号 ｇ0 Ｂ相入力信号 ｇ1 変調されたＢ相信号 ｇ2 微分器を通った後のＢ相信号 ｇ3 再変調されたＢ相信号 ｇ4 ローパスフィルタを通ったＢ相信号 θ 着磁１ピッチ内の回転角 ｔａｎθ 着磁１ピッチ内の回転角θの正接 ＴAH、ＴAL、ＴBH、ＴBLタイミング信号 ＡＨ、ＡＬ、ＢＨ、ＢＬオフセット補正用信号 ｆ’0 オフセットが除去されたＡ相信号 ｇ’0 オフセットが除去されたＢ相信号[Description of Reference Signs] 1 high-frequency oscillator 21, 22, 23, 24 multiplier 31, 32 differentiator 41, 42 low-pass filter 5 divider 6 arctangent circuit 7 encoder 71, 72 integrator f 0 A-phase input signal f 1 Modulated A-phase signal f 2 A-phase signal after passing the differentiator f 3 Re-modulated A-phase signal f 4 Low-pass filtered A-phase signal g 0 B-phase input signal g 1 Modulated B-phase Signal g 2 B-phase signal after passing through differentiator g 3 Re-modulated B-phase signal g 4 B-phase signal after passing through low-pass filter θ Rotation angle within 1 pitch of magnetization tan θ Rotation angle within 1 pitch of magnetization Tangent of θ T AH , T AL , T BH , T BL timing signal AH, AL, BH, BL offset correction signal f ′ 0 A-phase signal with offset removed g ′ 0 B-phase signal with offset removed
Claims (3)
て位相が９０°ずれたＢ相信号を発生するエンコーダの
オフセット補正方法において、 前記Ａ相信号と前記Ｂ相信号を高周波発振器から出力さ
れる正弦波信号により各々振幅変調し、 前記の振幅変調された両信号を各々微分器により微分
し、 前記の微分された両信号を各々、前記高周波発振器から
出力される前記正弦波信号により再度振幅変調し、 前記再度振幅変調された両信号を各々ローパスフィルタ
に通すことを特徴とするエンコーダのオフセット補正方
法。1. An offset correction method for an encoder that generates a sinusoidal A-phase signal and a B-phase signal that is 90 ° out of phase with respect to the A-phase signal, wherein the A-phase signal and the B-phase signal are high-frequency oscillators. Amplitude-modulates each sine-wave signal output from the sine-wave signal, and differentiates each of the amplitude-modulated signals by a differentiator. The sine-wave signal output from the high-frequency oscillator. A method of correcting an offset of an encoder, characterized in that the signal is amplitude-modulated again by, and both of the signals amplitude-modulated again are passed through a low-pass filter.
の比を演算し、 前記両信号の比の逆正接を演算することを特徴とする請
求項１記載のエンコーダのオフセット補正方法。2. The offset correction method for an encoder according to claim 1, wherein a ratio of the two signals passed through the low-pass filter is calculated, and an arctangent of the ratio of the two signals is calculated.
て位相が９０°ずれたＢ相信号を発生するエンコーダの
オフセット補正方法において、 前記Ａ相信号と前記Ｂ相信号を高周波発振器から出力さ
れる正弦波信号により各々振幅変調し、 前記の振幅変調された両信号を各々微分器により微分
し、 前記の微分された両信号を各々、前記高周波発振器から
出力される前記正弦波信号により再度振幅変調し、 前記再度振幅変調された両信号を各々ローパスフィルタ
に通し、 前記ローパスフィルタを通された両信号を各々積分器に
より積分し、 前記積分器により積分された両信号の比を演算し、 前記積分器により積分された両信号の比の逆正接を演算
することを特徴とするエンコーダのオフセット補正方
法。3. An offset correction method for an encoder, which generates a sinusoidal A-phase signal and a B-phase signal whose phase is shifted by 90 ° with respect to the A-phase signal, wherein the A-phase signal and the B-phase signal are high-frequency oscillators. Amplitude-modulates each sine-wave signal output from the sine-wave signal, and differentiates each of the amplitude-modulated signals by a differentiator. The sine-wave signal output from the high-frequency oscillator. Amplitude-modulate again by means of, the two signals that have been amplitude-modulated again are respectively passed through a low-pass filter, both signals passed through the low-pass filter are respectively integrated by an integrator, and the ratio of both signals integrated by the integrator is calculated. An offset correction method for an encoder, wherein the arc tangent of the ratio of both signals calculated and calculated by the integrator is calculated.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19362194A JP3407413B2 (en) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | Encoder offset correction method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19362194A JP3407413B2 (en) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | Encoder offset correction method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0835858A true JPH0835858A (en) | 1996-02-06 |
| JP3407413B2 JP3407413B2 (en) | 2003-05-19 |
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ID=16310990
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|---|---|
| JP (1) | JP3407413B2 (en) |
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| JP2011152445A (en) * | 2003-08-04 | 2011-08-11 | Carefusion 203 Inc | Compressor control system for portable ventilator |
| KR101335162B1 (en) * | 2012-11-19 | 2013-12-02 | 한밭대학교 산학협력단 | Position aberration correction device and method for resolver |
| JP2019135556A (en) * | 2019-04-18 | 2019-08-15 | 株式会社ニコン | Lens driving device, lens driving method, and imaging device |
-
1994
- 1994-07-25 JP JP19362194A patent/JP3407413B2/en not_active Expired - Fee Related
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