JPH0834079A

JPH0834079A - カートン整列供給装置

Info

Publication number: JPH0834079A
Application number: JP6191287A
Authority: JP
Inventors: Koji Yamakawa; 晃司山川; Shiroji Honda; 城二本田; Hiroshi Katayama; 洋片山
Original assignee: Kyodo Printing Co Ltd
Current assignee: Kyodo Printing Co Ltd
Priority date: 1994-07-22
Filing date: 1994-07-22
Publication date: 1996-02-06

Abstract

(57)【要約】【目的】ロボットによるカートンの供給が可能で、カ
ートンの供給を自動化することができるカートン整列供
給装置を提供する。【構成】カートンＣの積上部Ｓを画成する一対のガイ
ド板３４Ｌ，３４Ｒに開口部４６を形成し、一方のガイ
ド板３４Ｒの開口部３４ａにジョイント４５およびスラ
イド軸４３とスプリング４７とを介して揺動かつ水平移
動自在にシリンダ３９と連結した矯正板４６を設けると
ともに、他方のガイド板３４Ｌに連結板４２Ｌを係合さ
せてガイド板３４Ｌの撓みを規制し、複数のカートンＣ
を保持したロボット１０が積上部Ｓ上の移載位置に到着
した時に、矯正板４６をシリンダ３９により駆動してロ
ボット１０に保持されたカートンＣを整列し、カートン
Ｃの整列後に矯正板４６とガイド板３４Ｌとの間でカー
トンＣを挟持してロボット１０を移載位置から退避さ
せ、ロボット１０が退避したら矯正板４６を離間する方
向に駆動してロボット１０により搬送されたカートンＣ
を積上部Ｓ上のカートンＣ上に積み上げ載置するように
構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、カートン供給装置、
詳しくは、サックマシン等にカートンを連続的に供給す
るためのカートン供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のカートン供給装置としては、例
えば、特開平３−２９７７４３号公報に記載されたもの
が知られる。この特開平３−２９７７４３号公報には、
給紙函より当紙を１枚宛ガイド板に当接の上係止するク
ランプをガイド板に設け、かつ、当紙とともにガイド板
を上昇させて横送りガイド上方に当紙を止着する当紙受
爪を、横送りガイドに設けた当紙給紙装置が記載され
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た特開平３−２９７７４３号公報にあっては、給紙函に
当紙やカートンを段積載置する際に当紙等を揃えなけれ
ばならず、ロボット等による給紙函内へのカートンの積
み込みが困難であり、工程の自動化の障害となっている
という問題があった。この発明は、上記問題に鑑みてな
されたもので、ロボットによるカートンの供給が可能
で、その自動化を促進することができるカートン供給装
置を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明に係るカートン整列供給装置は、左右ガイ
ド板と、背当てガイドからなるカートン整列部の該左右
ガイド板のどちらか一方側の上方部近くに開口部を設
け、他方側ガイド板で前記開口部対向位置に当て板を当
接し、前記開口部に矯正板をエアシリンダで出入り自在
としたカートン整列装置と、ガイド板に対向して押さえ
板をスライド自在に設け、該ガイド板および押さえ板の
下端部に支持フォークを水平方向に出入り自在に設ける
とともに、中央部に押さえ板を備えたカートン移載ロボ
ットとにより構成される。

【０００５】そして、請求項２記載の発明に係るカート
ン整列供給装置は、前記矯正板を、前記エアシリンダに
連結された固定板にスプリングを介して出入り自在のス
ライド軸先端部にピン結合して構成される。

【０００６】また、請求項３記載の発明に係るカートン
整列供給装置は、前記カートン整列装置の左右ガイド板
の開口部近傍に上方および下方センサを設け、該上方セ
ンサで前記カートン移載ロボットへのカートン把持操作
を、また下方センサで前記カートン移載ロボットによる
前記カートン整列装置への積み込み操作をそれぞれ制御
するようにした。

【０００７】

【作用】この発明に係るカートン整列供給装置によれ
ば、カートン移載ロボットがカートンを保持して左右ガ
イド間に到達すると、ガイド板の開口部の矯正板がエア
シリンダにより駆動されてカートン移載ロボットに保持
されたカートンと係合し、カートン移載ロボットに保持
されたカートンが保持された状態で整列され、この整列
されたカートンがガイド板間のカートン上に積上状態で
移載される。このため、ガイド板間にはカートンを整列
した状態で積み上げることができ、また、カートンの移
送をロボットにより自動化して行うことができる。

【０００８】そして、請求項２記載のカートン整列供給
装置によれば、矯正板がエアシリンダに対して弾性的か
つ変位可能に連結するため、カートンを傷つけること無
く、より効率的にカートンを整列することができる。

【０００９】また、請求項３記載のカートン整列供給装
置によれば、カートン移載ロボットへのカートンの把持
と積み込みとを上下のセンサの出力、すなわち、カート
ンの積上高さに基づき制御するため、その自動化をより
促進することができる。

【００１０】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面を参照して説
明する。図１から図７はこの発明の一実施例に係るカー
トン整列供給装置を示し、図１が全体模式図、図２がロ
ボットの正面図、図３がカートンストック機構の正面
図、図４が同カートンストック機構の側面図、図５が同
カートンストック機構の要部の斜視図、図６ａ，ｂおよ
び図７が作動説明図である。

【００１１】図１において、１はロボット（カートン移
載ロボット）、３０はカートンストック機構（カートン
整列装置）、５０はプレフィーダ機構、７０はサックマ
シンであり、後に詳述するように、ロボット１はローラ
コンベア９０（図６ａ参照）により段積状態で搬送され
る複数のカートンＣをカートンストック機構３０に移送
し、カートンストック機構３０は多数のカートンＣを積
み上げて保持し、プレフィーダ機構５０はロボット１に
より移送されたカートンストック機構３０に積み上げ保
持されたカートンＣを最下側から連続的にサックマシン
７０に矢印に示す方向（搬送方向）に供給する。図６ａ
に示すように、ローラコンベア９０には終端にストッパ
９１が設けられ、このストッパ９１にカートンＣの到着
を検出するセンサ９２が設けられる。このセンサ９２は
図示しないコントローラに接続され、センサ９２の出力
に基づきロボットハンド部１０等が制御される。なお、
図示と詳細な説明は省略するが、上述したローラコンベ
ア９０には、終点付近の各ローラの中央部にロボットハ
ンド部１０の後述するフォーク部材の移動を許容するた
めの凹部が形成される。

【００１２】ロボット１は、図示しないロボット本体に
揺動かつ昇降可能に支持アーム１１を支持し、この支持
アーム１１の先端にロボットハンド部１０をロータリー
アクチュエータ２７を介して鉛直軸廻りに回動可能に設
けて構成される。図２および図６に示すように、ロボッ
トハンド部１０は、ロータリーアクチュエータ２７の作
動軸にロボットハンド保護継手１２および継手部材１４
を介し支持板１３を設け、この支持板１３にフォーク部
材（支持フォーク）１５と側部押さえ部材１６とを水平
移動可能に、また、一対の上部押さえ部材１７を昇降可
能に設けて構成される。なお、後に詳述するが、このロ
ボットハンド部１０は、支持アーム１１とともに昇降か
つ水平移動してローラコンベア９０の終端のカートン積
込位置とカートンストック機構３０のカートン移載位置
との間を移動する。

【００１３】フォーク部材１５は、水平な載置部材１５
ａと鉛直な連結部材１５ｂとを鉤型状に結合して構成さ
れ、連結部材１５ｂの上端が支持板１３の下面に固定さ
れた駆動シリンダ１８と連結される。このフォーク部材
１５は、駆動シリンダ１８により駆動されて図２中左方
に延出する離脱状態と図６ｂの搭載状態との間を移動
し、搭載状態で載置部材１５ａ上に複数のカートンＣを
載置する。側部押さえ部材１６は、支持板１３の図２中
右側に垂下する鉛直な板材からなり、上端が支持板１３
の上面に固設されたシリンダ１９と連結される。この側
部押さえ部材１６は、シリンダ１９により駆動されて図
２中左右方向に移動し、搭載位置のフォーク部材１５の
載置部材１５上に載置されたカートンＣの側部を押さえ
る。

【００１４】上部押さえ部材１７は、図２中紙面垂直方
向に離間して配置され、支持板１３の上面に固設された
シリンダ２０と連結されている。これら上部押さえ部材
１７はそれぞれ、シリンダ２０により駆動されて昇降
し、搭載状態のフォーク部材１５の載置部材１５上に載
置されたカートンＣの上部を押さえる。なお、２１は支
持板１３の下面角部に垂設されたプレートである。

【００１５】カートンストック機構３０は、図３，４に
示すように、プレフィーダ機構５０の後述する下ベルト
の両側でそれぞれガイドプレート３１Ｌ，３１Ｒがフレ
ーム３２に固定され、また、ガイドプレート３１Ｌ，３
１Ｒ間に所定間隔を隔て２本の背当て部材３６，３６が
フレーム３２に固定される。これらガイドプレート３１
Ｌ，３１Ｒにはそれぞれスライドホルダ３３Ｌ，３３Ｒ
が図３中左右方向の移動可能に設けられ、これらスライ
ドホルダ３３Ｌ，３３Ｒにそれぞれガイド板３４Ｌ，３
４Ｒが固定アーム３５Ｌ，３５Ｒにより固定される。背
当て部材３６，３６は、後述する積上部に積み上げられ
たカートンＣの背縁と係合可能に配置される。上述した
ガイド板３４Ｌ，３４Ｒおよび背当て部材３６によりカ
ートンＣの積上部Ｓが区画される。

【００１６】ガイド板３４Ｌ，３４Ｒは、プレフィーダ
機構５０の下ベルト上にカートンＣに対応した間隔を隔
て配置され、下ベルト上にカートンＣの積上部Ｓを形成
する。図３中右方のガイド板３４Ｒには、上述したロボ
ットハンド部１０の移載位置と対応した上側の所定位置
に略矩形状の開口部３４ａが形成され、また、この開口
部３４ａの側方に開口部３４ａの上下にわたって長穴３
４ｂが形成される。このガイド板３４Ｒの開口部３４ａ
には後述する矯正板が配置され、長穴３４ｂには上下に
離間してセンサ４９ａ，４９ｂが配置される。なお、各
ガイド板３４Ｌ，３４Ｒとプレフィーダ機構５０の下ベ
ルトとの間には微小隙間が形成され、また、背当て部材
３６の下方には送りローラ４８が設けられる（図４参
照）。

【００１７】センサ４９ａ，４９ｂは、ロボットハンド
部１０の移載位置に対応して配置され、取付高さにおけ
るカートンＣの有無（カートン積上高さ）を検出してコ
ントローラに検知信号を出力する。上述したロボットハ
ンド部１０は、センサ４９ａの出力に基づきコンベア９
０からのカートンＣの把持（積み込み）が、また、セン
サ４９ｂの出力に基づきカートンストック機構３０への
カートンＣの積み下ろしが制御される。すなわち、ロボ
ットハンド部１０は、センサ４９ａによってカートンＣ
が検出されなくなるとコンベア９０に移動してカートン
Ｃを積み込み、また、センサ４９ｂによってカートンＣ
が検出されなくなると保持したカートンＣをガイド板３
４Ｌ，３４Ｒ間に積み込む。

【００１８】また、スライドホルダ３３Ｌ，３３Ｒには
それぞれ取付部材３７Ｌ，３７Ｒが固定され、一方（図
３中右方）の取付部材３７Ｒの上部にはエアシリンダ３
９が設けられ、他方（図３中左方）の取付部材３７Ｌの
上部には連結板４２Ｌが調整ボルト４０とナット４１，
４１によって位置調整可能に設けられる。連結板４２Ｌ
は、ガイド板３４Ｌの外面に当接し、ガイド板３４Ｌの
外方（図３中左方）への湾曲を規制する。

【００１９】エアシリンダ３９にはその作動ロッドに連
結板４２Ｒが固着され、この連結板４２Ｒの上下部分に
それぞれスライド軸４３，４３がホルダ４４，４４によ
り保持されて摺動自在に貫通する。これらスライド軸４
３，４３は、先端がジョイント４５，４５を介して矯正
板４６に連結し、また、コイルスプリング４７，４７が
外挿される。

【００２０】矯正板４６は、裏面に上下に離間してボス
部が形成され、上方のボス部に上下に長い長孔４６ａ
が、下方のボス部に丸孔４６ｂが形成される（図５参
照）。そして、上方のジョイント４５は、矯正板４６の
裏面ボス部に形成された長孔４６ａと、スライド軸４３
の先端に形成された孔（図示せず）とに支軸を図３中紙
面垂直方向に挿通して構成され、また同様に、下方のジ
ョイント４５も矯正板４６の裏面下側ボス部の丸孔４６
ｂとスライド軸４３先端の孔とに支軸を回転自在に挿通
して構成され、これら上下のジョイント４５，４５が矯
正板４６と各スライド軸４３とを回動かつ揺動自在に連
結する。スプリング４７はそれぞれ、ジョイント４５，
４５と連結板４２Ｒとの間に介装され、スライド軸４３
を図３中左方へ図示しないストッパにより規定される位
置に向けて付勢する。

【００２１】矯正板４６は、図５に示すように、ガイド
板３４Ｒの開口部３４ａを挿通可能な大きさを有し、上
述したように回動かつ水平方向の移動（揺動）を許容さ
れてエアシリンダ３９と連結される。この矯正板４６
は、エアシリンダ３９により駆動されてガイド板３４
Ｌ，３４Ｒ間の積上部Ｓ上に開口部３４ａを経て出入り
するとともに、また、エアシリンダ３９により水平方向
の所定範囲を繰り返し変位するように揺動駆動される。
後に詳述するが、この矯正板４６は、カートンＣを搭載
したロボットハンド部１０がガイド板３４Ｌ，３４Ｒ間
の積上部Ｓ上の移載位置に位置するとロボットハンド部
１０に搭載されたカートンＣの側縁に係合してシリンダ
３９により揺動駆動され、このシリンダ３９による揺動
でロボットハンド部１０に保持されたカートンＣを整列
させ、また、このカートンＣの整列後はガイド板３４Ｌ
との間でカートンＣを挟持する。

【００２２】なお、上記ジョイント４５は、スライド軸
４３の先端を矯正板４６に水平方向軸廻りに回動自在に
連結するが、枢動可能なジョイント（いわゆるピボット
ジョイント等）を用いることも可能である。また、上述
した取付部材３７Ｌ，３７Ｒをスライドホルダ３３Ｌ，
３３Ｒに図３中左右方向に位置調整可能に取り付けてガ
イド板３４Ｌ，３４Ｒの間隔調整を可能とし、カートン
Ｃの大幅なサイズ変更に対応するように構成することも
可能であり、当該構成を採用することでサイズの異なる
カートンＣへの対応も容易で高い汎用性が得られる。

【００２３】プレフィーダ機構５０は、図１に示すよう
に、複数のローラ５１によって上側部分が略山型状をな
すように掛け廻された無端状の下ベルト５２、複数のロ
ーラ５３により下側部分が下ベルト５２の上側部分と逆
形状をなすように掛け廻された上ベルト５４と、複数の
ローラ５５により略三角形状に掛け廻された射出ベルト
５６とを有する。下ベルト５２の上側部分には、搬送方
向後部面上に上述したカートンストック機構３０が配置
され、搬送方向中央部面に上ベルト５４の下側部分がカ
ートンＣを挟持可能に係合し、搬送方向前部分に射出ベ
ルト５６が係合する。このプレフィーダ機構５０は、カ
ートンストック機構３０の積上部Ｓに積み上げられたカ
ートンＣを最下側から連続的にサックマシン７０の保留
機構８１に供給する。

【００２４】サックマシン７０は、プレフィーダ機構５
０と図示しないマシン本体との間に延設されたベルトコ
ンベア８０を有し、このベルトコンベア８０上にカート
ンＣを一時保留する保留機構８１が設けられる。保留機
構８１は、ベルトコンベア８０のベルト面上に所定の隙
間を隔て立設された衝当板８２と、この衝当板８２の搬
送方向後方に所定間隔を隔て斜めに設けられた保持板８
３とを有する。この保留機構８１はプレフィーダ機構５
０から供給されるカートンＣを複数枚保持し、ベルトコ
ンベア８１が保留機構８１に保持されたカートンＣを１
枚ずつマシン本体に供給する。なお、マシン本体は周知
のものを用いることができ、その詳細な説明と図示は割
愛する。

【００２５】この実施例にあっては、図６に示すよう
に、ローラコンベア９０により複数のカートンＣが段積
み状態で搬送され、この段積みカートンＣが終点に到達
してストッパ９１に係合すると、センサ９２がカートン
Ｃを検出して検知信号を出力する。そして、ロボットハ
ンド部１０がセンサ４９ａおよびセンサ９２の検知信号
に基づき制御されてカートンＣを積み込む。

【００２６】ここで、ロボットハンド部１０は、先ず、
図２に示すようにフォーク部材１５が駆動シリンダ１８
により延出され、このフォーク部材１５が左方向に延出
した状態（離脱状態）で上記ローラコンベア９０の終点
のカートンＣ直上の積込位置に移動する。続いて、フォ
ーク部材１５を駆動シリンダ１８によりカートンＣの下
側へ移動させ、この後、上部押さえ部材１７をシリンダ
２０により駆動してカートンＣの上部を押さえ、また、
側部押さえ部材１６をシリンダ１９により駆動してカー
トンＣの側部を押さえる。したがって、ロボットハンド
部１０は、搭載状態のフォーク部材１５上に各押さえ部
材１６，１７により押さえられて複数のカートンＣが搭
載保持される（図６ａ，ｂ参照）。

【００２７】次いで、カートンストック機構３０のセン
サ４９ｂによりガイド板３４Ｌ，３４Ｒ間の積上部Ｓ上
の所定位置にカートンＣが存在しないことが検出される
と、このセンサ４９ｂの出力に基づきロボットハンド部
１０がカートンＣを保持してカートンストック機構１０
のガイド板３４Ｌ，３４Ｒ間の積上部Ｓ上の移載位置に
移動する（図７参照）。

【００２８】そして、カートンＣを保持したロボットハ
ンド部１０が積上部Ｓ上の移載位置に到達すると、ロボ
ットハンド部１０は上部押さえ部材１７を上動させてカ
ートンＣの上面から離間させ、また、矯正板４６がエア
シリンダ３９により駆動されて積上部Ｓ内に突入作動
し、ロボットハンド部１０に保持されたカートンＣはそ
の縁部（図３中、右縁部）に矯正板４６が係合する。続
いて、この状態で、矯正板４６がエアシリンダ３９によ
り揺動され、ロボットハンド部１０に保持されたカート
ンＣをガイド板３４Ｌとの間で挟んで揃える（整列す
る）。

【００２９】ここで、矯正板４６はジョイント４５によ
り揺動自在に、かつ、スプリング４７により進退可能に
連結板４２Ｌ，４２Ｒに取り付けられているため、矯正
板４６が当接するカートンＣの側縁を傷付けることがな
く、また、カートンＣの矯正を効率的かつ効果的に行え
る。

【００３０】この後、ロボットハンド部１０に保持され
たカートンＣの整列が完了すると、矯正板４６はエアシ
リンダ３９によりさらに突出する方向に駆動され、ロボ
ットハンド部１０に保持されたカートンＣは矯正板４６
とガイド板３４Ｌとの間に挟持される。そして、ロボッ
トハンド部１０は、側部押さえ部材１６をカートンＣか
ら離間する方向に移動させ、また、図７に二点鎖線で示
すようにフォーク部材１５を離脱位置へ駆動してカート
ンＣを開放する。この後、ロボットハンド部１０は、積
上部Ｓ上の移載位置から離脱し、センサ９２の検知信号
に基づきコンベア９０の積込位置に移動して上述した動
作を繰り返す。

【００３１】また、ロボットハンド部１０が移載位置か
ら退避すると、カートンストック機構３０はシリンダ３
９により駆動されて矯正板４６がカートンＣから離間す
る方向に移動し、矯正板４６とガイド板３４Ｌとの間に
保持されたカートンＣが積上部Ｓ上のカートンＣ上に載
置される。この時、カートンＣはロボットハンド部１０
に保持された状態で既に整列されているため、カートン
Ｃ上には整列された状態で積み上げられる。

【００３２】そして、カートンストック機構３０の積上
部Ｓに積み上げられたカートンＣはプレフィーダ機構５
０により最下側から１枚ずつサックマシン７０に供給さ
れ、サックマシン７０において折り曲げられ、また、合
わせ目が糊づけシールされて箱等に成形される。

【００３３】上述したように、この実施例によれば、コ
ンベア９０により段積み状態で搬送される複数のカート
ンＣをロボットハンド部１０に保持させてカートンスト
ック機構３０の積上部Ｓ上の移載位置に移動させ、ロボ
ットハンド部１０が移載位置に到達すると、ロボットハ
ンド部１０に保持されたカートンＣを矯正板４６により
整列し、ついで、矯正板４６とガイド板３４Ｌとの間に
挟持してロボットハンド部１０を移載位置から退避さ
せ、ロボットハンド部１０の退避後に矯正板４６を離間
させて整列されたカートンＣを積上部Ｓ上に積み上げ
る。このため、ロボットハンド部１０を用いてカートン
Ｃを整列した状態でカートンストック機構３０に自動供
給することができ、カートンＣを高速で確実に供給でき
る。

【００３４】特に、この実施例は、矯正板４６をジョイ
ント４５により揺動自在に、また、進退可能に連結板４
２Ｒに取り付けるため、カートンＣの傷付きを有効に防
止でき、また、カートンＣの整列を効率的に行える。ま
た特に、この実施例は、ロボットハンド部１０に保持さ
れたカートンＣを整列した後にロボットハンド部１０に
保持されたカートンＣを矯正板４５によりガイド板３４
Ｌとの間で挟持してロボットハンド部１０を退避させ、
ロボットハンド部１０の退避後に矯正板４６を離間する
方向に移動させて積上部Ｓ上に積み上げるため、ロボッ
トハンド部１０から積上部ＳへのカートンＣの移載が円
滑に行える。

【００３５】なお、上述した実施例では、カートンＣを
供給するものを例示するが、この発明は上述した従来の
技術の公報に記載される当紙や間紙等の供給にも適用す
ることができるものであり、本明細書における「カート
ン」は上記当紙や間紙等を含む概念である。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、この発明に係るカ
ートン整列供給装置によれば、複数のカートンを保持し
たカートン移載ロボットがカートン整列装置のガイド板
間の所定位置に到達すると、矯正板をエアシリンダによ
り駆動してロボットに保持されたカートンを矯正板によ
り揃えて整列させ、整列したカートンを積み上げるよう
に構成したため、ロボットを用いてカートンを整列した
状態でカートン整列装置に自動供給することができ、カ
ートンを高速で確実に供給できるという効果が得られ
る。

【００３７】また、請求項２記載の発明に係るカートン
整列供給装置によれば、矯正板を揺動（回動）かつスプ
リングにより付勢してカートンと接近離間する方向への
変位自在に支持するため、カートンを傷付けること無く
効率的に整列させることができるという効果が得られ
る。

【００３８】さらに、請求項３記載の発明に係るカート
ン整列供給装置によれば、ガイド板間に積み上げられた
カートンの積上高さを上方センサおよび下方センサで検
出し、カートンの積上高さが上方センサ位置より低くな
るとロボットへのカートンの積み込みを行い、また、カ
ートンの積上高さが下方センサ位置より低くなるとガイ
ド板間にロボットからカートンを移載して積み上げるよ
うに制御するため、その自動化をより促進することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例にかかるカートン整列供給
装置の模式全体図である。

【図２】同カートン整列供給装置のロボットの正面図で
ある。

【図３】同カートン整列供給装置のカートンストック機
構の正面図である。

【図４】同カートンストック機構の側面図である。

【図５】同カートンストック機構の一部を拡大した斜視
図である。

【図６】ａ，ｂが同カートン整列供給装置のロボットの
作動を説明するための図である。

【図７】同ロボットのカートンストック機構における作
動を説明する図である。

【符号の説明】

１ロボット（カートン移載ロボット）１０ロボットハンド部１１支持アーム１２ロボットハンド保護継手１３支持板１５フォーク部材１６側部押さえ部材１７上部押さえ部材１８駆動シリンダ１９シリンダ２０シリンダ３０カートンストック機構（カートン整列装置）３１ガイドプレート３２フレーム３３スライドホルダ３４ガイド板３６背当て部材３７取付部材３９エアシリンダ４０ボルト４１ナット４２連結板４３スライド軸４５ジョイント４６矯正板４７スプリング５０プレフィーダ機構５２下ベルト５４上ベルト７０サックマシン９０ローラコンベアＣカートン

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６５Ｈ 1/30 ３２０ 8712−3Ｆ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右ガイド板と、背当てガイドからなる
カートン整列部の該左右ガイド板のどちらか一方側の上
方部近くに開口部を設け、他方側ガイド板で前記開口部
対向位置に当て板を当接し、前記開口部に矯正板をエア
シリンダで出入り自在としたカートン整列装置と、ガイ
ド板に対向して押さえ板をスライド自在に設け、該ガイ
ド板および押さえ板の下端部に支持フォークを水平方向
に出入り自在に設けるとともに、中央部に押さえ板を備
えたカートン移載ロボットとからなるカートン整列供給
装置。
【請求項２】前記矯正板は、前記エアシリンダに連結
された固定板にスプリングを介して出入り自在のスライ
ド軸先端部にピン結合された請求項１記載のカートン整
列供給装置。
【請求項３】前記カートン整列装置の左右ガイド板の
開口部近傍に上方および下方センサを設け、該上方セン
サで前記カートン移載ロボットへのカートン把持操作
を、また下方センサで前記カートン移載ロボットによる
前記カートン整列装置への積み込み操作をそれぞれ制御
するようにした請求項１記載のカートン整列供給装置。