JPH08335115A - Method and device for setting origin for positioning device - Google Patents
Method and device for setting origin for positioning deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、ベンディングマシン
など各種工作機械における例えばワークテーブルなどの
移動体を位置決めする位置決め装置の原点設定方法およ
びその装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for setting an origin of a positioning apparatus for positioning a moving body such as a work table in various machine tools such as a bending machine and the apparatus therefor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、各種工作機械の例えばベンディン
グマシンにおける移動体としてのワークテーブルの位置
決め装置１０１は、図６に示されているように、左右方
向へ延伸した回転自在なボールねじ１０３を備えてお
り、このボールねじ１０３の両端は軸受１０５によって
回転自在に支承されている。このボールねじ１０３の例
えば左端には移動用モータ１０７が連結されており、こ
の移動用モータ１０７にはエンコーダ１０９が備えられ
ている。2. Description of the Related Art Conventionally, as shown in FIG. 6, a positioning device 101 for a work table as a moving body in various machine tools such as a bending machine is provided with a rotatable ball screw 103 extending in the left-right direction. Both ends of the ball screw 103 are rotatably supported by bearings 105. A moving motor 107 is connected to, for example, the left end of the ball screw 103, and the moving motor 107 is provided with an encoder 109.
【０００３】前記ボールねじ１０３にはナット部材１１
１が螺合されていると共にこのナット部材１１１上には
移動体としての例えばワークテーブル１１３が一体的に
設けられている。前記ナット部材１１１の下部には原点
用リミットスイッチ１１５が設けられている。一方、前
記ボールねじ１０３の下方にはフレーム１１７が固定し
て設けられており、このフレーム１１７上にはドグ１１
９が設けられている。また、前記移動用モータ１０７，
エンコーダ１０９はＮＣ装置１２１に接続されている。A nut member 11 is attached to the ball screw 103.
1 is screwed, and a work table 113 as a moving body is integrally provided on the nut member 111. A limit switch 115 for origin is provided below the nut member 111. On the other hand, a frame 117 is fixedly provided below the ball screw 103, and a dog 11 is provided on the frame 117.
9 are provided. In addition, the moving motor 107,
The encoder 109 is connected to the NC device 121.
【０００４】上記構成により、移動用モータ１０７を駆
動せしめると、ボールねじ１０３が回転されることによ
りナット部材１１１を介してワークテーブル１１３が図
６において左右方向へ移動される。このワークテーブル
１１３が図６において例えば右方向へ移動されると原点
用リミットスイッチ１１３がドグ１１９に当接されて、
信号がＯＮとなるようになっている。しかも、ワークテ
ーブル１１３の移動量はエンコーダ１０９で検出されて
ＮＣ装置１２１に取り込まれると共にＮＣ装置１２１か
ら移動用モータ１０７に移動指令が出力されて移動用モ
ータ１０７が制御されて原点設定が行われることにな
る。With the above structure, when the moving motor 107 is driven, the ball screw 103 is rotated to move the work table 113 in the left-right direction in FIG. 6 via the nut member 111. When the work table 113 is moved to the right in FIG. 6, the origin limit switch 113 is brought into contact with the dog 119,
The signal turns on. Moreover, the movement amount of the work table 113 is detected by the encoder 109 and taken into the NC device 121, and a movement command is output from the NC device 121 to the movement motor 107 to control the movement motor 107 to set the origin. It will be.
【０００５】前記ワークテーブル１１３の復帰動作は図
７に示されているように、の動作で一定の速度Ｖ1 で
進み、原点リミットスイッチ１１５がドグ１１９に当接
してＯＮとなると減速されて一旦停止される。次いで
の動作で逆方向へ前記速度Ｖ1 より遅い速度Ｖ2 で進
み、原点用リミットスイッチ１１５がドグ１１９より離
れてＯＦＦとなると減速されて停止される。さらにの
動作で速度Ｖ2 より遅い速度Ｖ3 で前進し、予め設定さ
れたグリッド点に到達すると、減速されて原点位置０に
復帰して原点設定されることになる。As shown in FIG. 7, the return operation of the work table 113 proceeds at a constant speed V 1 by the operation of, and when the origin limit switch 115 comes into contact with the dog 119 and is turned on, it is decelerated and once. Be stopped. The next operation advances in the opposite direction at a speed V 2 slower than the speed V 1 , and when the origin limit switch 115 is separated from the dog 119 and turned off, the speed is reduced and stopped. Further movement causes the vehicle to move forward at a speed V 3 slower than the speed V 2, and when it reaches a preset grid point, it is decelerated to return to the origin position 0 and the origin is set.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の位置決め装置の原点設定方法では、原点用リミット
スイッチ１１５とドグ１１９とのＯＮ，ＯＦＦ信号によ
り減速，停止させて原点復帰動作を行い、原点設定を行
っているので、必ず各軸ごとに原点用リミットスイッチ
１１５，ドグ１１９が必要であった。そのため、装置が
複雑になると共に、原点設定の位置を変える際にはその
都度ドグ１１９の位置を移動させなければならず取付・
調整が大変面倒であった。By the way, in the above-described origin setting method for the positioning device, the origin return operation is performed by decelerating and stopping by the ON / OFF signals of the origin limit switch 115 and the dog 119. Since the setting is performed, the origin limit switch 115 and the dog 119 are necessarily required for each axis. Therefore, the device becomes complicated, and the position of the dog 119 must be moved each time the origin setting position is changed.
Adjustment was very troublesome.
【０００７】この発明の目的は、原点用リミットスイッ
チ，ドグを用いずにエンコーダのパルスのみで減速・停
止させ原点復帰動作を行うと共に原点位置の設定をどこ
の位置でも容易に設定できるようにした位置決め装置の
原点設定方法およびその装置を提供することにある。An object of the present invention is to perform a home position return operation by decelerating and stopping only by a pulse of an encoder without using a home position limit switch and a dog, and to easily set a home position at any position. An object of the present invention is to provide an origin setting method for a positioning device and the device.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１による位置決め装置の原点設定方法は、移動
用モータで移動体を移動せしめると共に移動用モータに
備えられたエンコーダで前記移動体の移動量を検出し、
この検出された移動量を基にして前記移動体を位置決め
制御する位置決め装置の原点設定方法において、前記移
動体が予め設定されたメカストッパに衝突したときに生
ずるエラー量を前記エンコーダで検出し、この検出され
たエラー量が予め設定された設定値以上となったとき、
前記移動用モータを一旦停止させた後、予め決められた
原点復帰動作で前記移動体を原点位置に復帰させて原点
設定を行うことを特徴とするものである。In order to achieve the above object, an origin setting method for a positioning device according to a first aspect of the present invention is to move a moving body with a moving motor and use an encoder provided in the moving motor to move the moving body. The amount of movement of
In the origin setting method of the positioning device that controls the position of the moving body based on the detected moving amount, the encoder detects an error amount generated when the moving body collides with a preset mechanical stopper, When the detected error amount exceeds a preset value,
After temporarily stopping the moving motor, the moving body is returned to the origin position by a predetermined origin returning operation to set the origin.
【０００９】請求項２によるこの発明の位置決め装置の
原点設定装置は、移動用モータで移動体を移動せしめる
と共に移動用モータに備えられたエンコーダで前記移動
体の移動量を検出し、この検出された移動量を基にして
前記移動体を位置決め制御する位置決め装置の原点装置
において、前記移動用モータを駆動制御せしめる制御装
置に、予め設定された設定値をメモリする設定値メモリ
と、前記移動体が予め設定されたメカストッパに衝突し
たときに生ずるエラー量を前記エンコーダで検出し、こ
の検出されたエラー量と前記設定値メモリにメモリされ
ている設定値とを比較する比較部と、この比較部でエラ
ー量が設定値以上となったときに前記移動用モータを一
旦停止させた後、移動体を原点位置へ復帰完了せしめる
原点復帰完了用動作部と、を備えてなることを特徴とす
るものである。According to a second aspect of the present invention, in the origin setting device of the positioning device of the present invention, a moving motor is used to move the moving body, and an encoder provided in the moving motor detects the moving amount of the moving body. In the origin device of the positioning device that controls the positioning of the moving body based on the moving amount, a set value memory that stores preset setting values in a control device that drives and controls the moving motor, and the moving body. And a comparison unit that detects the error amount generated when the vehicle collides with a preset mechanical stopper by the encoder and compares the detected error amount with the set value stored in the set value memory. When the error amount exceeds the set value in step 1, the movement motor is temporarily stopped, and then the movement of the moving body is completed. And parts and is characterized in that it comprises an.
【００１０】[0010]
【作用】請求項１，２によるこの発明の位置決め装置の
原点設定方法およびその装置では、移動用モータで移動
体を移動せしめるとともにエンコーダで移動体の移動量
が検出され、この検出された移動体の移動量を基にして
位置決め装置における移動体の原点設定が行われる。In the origin setting method and apparatus for a positioning device according to the present invention, the moving motor is used to move the moving body, and the encoder detects the moving amount of the moving body. The origin of the moving body in the positioning device is set based on the moving amount of.
【００１１】すなわち、移動体が移動されて予め設定さ
れたメカストッパに衝突すると、エンコーダでエラー量
が検出されて制御装置に取り込まれる。この制御装置の
設定値メモリにメモリされている予め設定された設定値
と、検出されたエラー量が比較部に取り込まれて比較処
理される。比較部でエラー量が設定値以上になると移動
用モータが一旦停止される。その後原点復帰用動作部が
動作されて移動体が原点位置に設定される。That is, when the moving body is moved and collides with a preset mechanical stopper, the error amount is detected by the encoder and is taken into the control device. The preset setting value stored in the setting value memory of the control device and the detected error amount are fetched by the comparison unit and compared. When the amount of error in the comparison unit exceeds the set value, the moving motor is temporarily stopped. After that, the origin return operation unit is operated to set the moving body to the origin position.
【００１２】したがって、従来の原点用リミットスイッ
チ，ドグを用いずにエンコーダのみのパルスのみで減
速，停止させて原点設定がどの位置でも容易に行うこと
ができる。Therefore, it is possible to easily set the origin at any position by decelerating and stopping with only the pulse of the encoder alone without using the conventional limit switch for origin and the dog.
【００１３】[0013]
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００１４】図１を参照するに、各種工作機械の例えば
ベンディングマシンにおける移動体としてのワークテー
ブルの位置決め装置１は左右方向へ延伸した回転自在な
ボールねじ３を備えており、このボールねじ３の両端は
軸受５によって回転自在に支承されている。このボール
ねじ３の例えば左端には移動用モータ７が連結されてお
り、この移動用モータ７にはエンコーダ９が備えられて
いる。Referring to FIG. 1, a positioning device 1 for a work table as a moving body in various machine tools, such as a bending machine, is provided with a rotatable ball screw 3 extending in the left-right direction. Both ends are rotatably supported by bearings 5. A moving motor 7 is connected to, for example, the left end of the ball screw 3, and the moving motor 7 is provided with an encoder 9.
【００１５】前記ボールねじ３にはナット部材１１が螺
合されていると共にこのナット部材１１上には移動体と
しての例えばワークテーブル１３が一体的に設けられて
いる。例えば右側の軸受５の内側（左側）はメカエンド
となっており、このメカエンドにはメカストッパ１５が
設けられている。また、前記移動用モータ７，エンコー
ダ９には制御装置としてのＮＣ装置１７が接続されてい
る。A nut member 11 is screwed onto the ball screw 3, and a work table 13 as a moving body is integrally provided on the nut member 11. For example, the inside (left side) of the right bearing 5 is a mechanical end, and a mechanical stopper 15 is provided at this mechanical end. Further, an NC device 17 as a control device is connected to the moving motor 7 and the encoder 9.
【００１６】上記構成により、移動用モータ７を駆動せ
しめると、ボールねじ３が回転されることによりナット
部材１１を介してワークテーブル１３が図１において左
右方向へ移動されることになる。このときのワークテー
ブル１３の移動量はエンコーダ９で検出されてＮＣ装置
１７へ取り込まれると共にＮＣ装置１７から移動用モー
タ７へ移動指令が出力されて移動モータ７が制御され
る。With the above structure, when the moving motor 7 is driven, the ball screw 3 is rotated to move the work table 13 in the left-right direction in FIG. 1 via the nut member 11. The movement amount of the work table 13 at this time is detected by the encoder 9 and taken into the NC device 17, and a movement command is output from the NC device 17 to the movement motor 7 to control the movement motor 7.
【００１７】図１においてワークテーブル１３が右側へ
移動する場合、図２（Ａ）に示されているように、一定
速度Ｖ1 の指令で移動されるが、このとき図２（Ｂ）に
示されているエンコーダ９で検出される検出値との間に
は一定のエラー量ｅが発生してワークテーブル１３が移
動される。このワークテーブル１３がメカエンドのメカ
ストッパ１５に衝突すると、図２（Ｂ）に示されている
ように、エラー量ｅが急に増加するので、本実施例では
予めパラメータ（設定値）としてメカエンド検出エラー
量ｅ0 を設定し、メカストッパ１５にワークテーブル１
３が衝突時のエラー量ｅと前記設定値ｅ0 と比較し、エ
ラー量ｅが設定値ｅ0 以上（ｅ≧ｅ0 ）となればメカエ
ンドと判定し、図２（Ａ）に示されているように、移動
用モータ７を一旦停止させてから原点復帰動作せしめて
原点設定が行われる。When the work table 13 is moved to the right side in FIG. 1, it is moved by a command of a constant speed V 1 as shown in FIG. 2 (A). At this time, it is shown in FIG. 2 (B). A constant error amount e is generated between the detected value detected by the encoder 9 and the work table 13 is moved. When the work table 13 collides with the mechanical stopper 15 at the mechanical end, the error amount e suddenly increases as shown in FIG. 2B. Therefore, in this embodiment, the mechanical end detection error is set as a parameter (set value) in advance. Set the amount e 0 and set the mechanical stopper 15 to work table 1
3 compares the error amount e at the time of collision with the set value e 0, and if the error amount e becomes equal to or larger than the set value e 0 (e ≧ e 0 ), it is determined to be a mechanical end, as shown in FIG. 2 (A). As described above, the moving motor 7 is once stopped and then the origin return operation is performed to set the origin.
【００１８】なお、エラー量ｅの検出は、図３に示され
ているように、メカエンド方向にストローク長分の目標
値から分配部（パターンジェネレータ）１９を経てコマ
ンドカウント２１を通ったカウント値と、実際エンコー
ダ９からのフィードバックによる現在値と比較してエラ
ー量ｅが発生して速度指令が移動用モータ７に出力され
るものである。As shown in FIG. 3, the error amount e is detected by a count value obtained by passing a command count 21 through a distributor (pattern generator) 19 from a target value for the stroke length in the mechanical end direction. In comparison with the current value actually fed back from the encoder 9, the error amount e is generated and the speed command is output to the moving motor 7.
【００１９】なお、機械フリクションにより一定速度移
動時でもエラー量は多少変化するが、パラメータ（設定
値）を誤検出しないようにする。また速度指令に比較
し、エラー量も変化するが、速度が速くなったときは、
パラメータ値を大きくすることで対応するものである。It should be noted that the amount of error slightly changes even when moving at a constant speed due to mechanical friction, but parameters (set values) are prevented from being erroneously detected. Also, the error amount changes compared to the speed command, but when the speed increases,
This is dealt with by increasing the parameter value.
【００２０】前記ＮＣ装置１７は、図４に示されている
ように、ＣＰＵ２３を備えており、このＣＰＵ２３には
キーボードなどからなる入力装置２５が接続されてい
る。この入力装置２５からメカエンド検出エラー量のパ
ラメータ（設定値）ｅ0 が予め入力され、メモリされる
設定値メモリ２７が接続されている。As shown in FIG. 4, the NC device 17 is provided with a CPU 23, and an input device 25 such as a keyboard is connected to the CPU 23. A parameter (setting value) e 0 of the mechanical end detection error amount is input in advance from the input device 25, and a setting value memory 27 for storing is connected.
【００２１】また、前記ＣＰＵ２３には比較部２９，原
点復帰完了用動作部３１が接続されている。さらにＣＰ
Ｕ２３には前記移動用モータ７，エンコーダ９が接続さ
れている。前記比較部２９ではワークテーブル１３が移
動されてメカエンドのメカストッパ１５に衝突したとき
にエンコーダ９の現在値がＣＰＵ２３に取り込まれて生
ずるエラー量ｅと、設定値メモリ２７にメモリされてい
る設定値ｅ0 とが取り込まれてエラー量ｅと設定値ｅ0
とが比較され、エラー量ｅが設定値ｅ0 以上（ｅ≧
ｅ0 ）となったときに信号が原点復帰完了用動作部３１
に取り込まれて動作してワークテーブル１３が原点位置
に原点設定されることになる。Further, the CPU 23 is connected to a comparison unit 29 and an origin return completion operation unit 31. Further CP
The moving motor 7 and the encoder 9 are connected to U23. In the comparison unit 29, when the work table 13 is moved and collides with the mechanical stopper 15 at the mechanical end, the error amount e generated when the current value of the encoder 9 is taken into the CPU 23 and the set value e stored in the set value memory 27. 0 and the error amount e and set value e 0
Are compared, and the error amount e is equal to or greater than the set value e 0 (e ≧
e 0 ), the signal is returned to the origin return operation unit 31.
The work table 13 is operated by being loaded into the work table 13 and is set to the origin position.
【００２２】このワークテーブル１３の原点設定方法の
動作を図５に示されたタイムチャートを基にして説明す
ると、まず時間Ｔ0 に移動用モータ７を駆動せしめてワ
ークテーブル１３を一定速度Ｖ1 でメカエンド側へ移動
せしめ、ワークテーブル１３がメカストッパ１５に衝突
したときに（時間Ｔ1 ）、比較部２９でエラー量ｅと設
定値ｅ0 とが比較され、ｅ≧ｅ0 となると移動用モータ
７が一旦停止される。次いで、原点復帰完了用動作部３
１を動作せしめて原点位置にワークテーブル１３が復帰
されるように原点設定される。The operation of the method of setting the origin of the work table 13 will be described based on the time chart shown in FIG. 5. First, the moving motor 7 is driven at time T 0 to move the work table 13 at a constant speed V 1. When the work table 13 collides with the mechanical stopper 15 (time T 1 ), the comparing unit 29 compares the error amount e with the set value e 0, and when e ≧ e 0 , the moving motor is moved. 7 is temporarily stopped. Next, the return-to-origin completion operation unit 3
The origin is set so that the work table 13 is returned to the origin position by operating 1 in FIG.
【００２３】すなわち、図３においてメカエンドから原
点位置までの原点距離Ｌ1 ，グリッドマスキング距離Ｌ
2 およびグリッドシフト距離Ｌ3 はそれぞれパラメータ
として設定されているから、時間Ｔ1 から移動用モータ
７を前記一定速度Ｖ1 より遅い一定速度Ｖ2 で逆方向へ
移動せしめる。そしてワークテーブル１３がグリッドマ
スキング距離Ｌ2 を通過する間に例えばエンコーダ９の
原点用回転位置が検出されてゼロ信号用のパルスが発生
される。ワークテーブル１３がグリッドマスキング距離
Ｌ2 を通り過ぎた後、エンコーダ９が一回転して原点用
回転位置が検出されてゼロ信号用のパルスが発生したと
きに減速して時間Ｔ3 に一旦停止される。次いで一定速
度Ｖ3 で移動しグリッドシフト距離Ｌ3 となった時点
（時間Ｔ4）で停止されることにより、原点復帰が完了
して原点設定が行われることになる。That is, in FIG. 3, the origin distance L 1 from the mechanical end to the origin position and the grid masking distance L
Since 2 and the grid shift distance L 3 are set as parameters respectively, the moving motor 7 is moved in the opposite direction from the time T 1 at a constant speed V 2 slower than the constant speed V 1 . Then, while the work table 13 passes the grid masking distance L 2 , for example, the rotation position for the origin of the encoder 9 is detected and a pulse for the zero signal is generated. After the work table 13 has passed the grid masking distance L 2 , the encoder 9 makes one rotation and the rotation position for the origin is detected, and when a pulse for the zero signal is generated, the work table 13 is decelerated and temporarily stopped at time T 3. . Next, by moving at a constant speed V 3 and stopping at the time when the grid shift distance L 3 is reached (time T 4 ), the origin return is completed and the origin is set.
【００２４】このようにワークテーブル１３を原点位置
に原点設定するのに、従来のような原点用リミットスイ
ッチ，ドグを用いずに、移動用モータ７に備えられたエ
ンコーダ９によるエラー量が設定値以上であればメカエ
ンドとみなし、減速・停止させ原点復帰動作を行うこと
により、原点位置をどこの位置にでも容易に原点設定を
行うことができる。しかも、原点用リミットスイッチ，
ドグを用いていないので、構成が簡単となると共に作業
者による複雑な調整・手間をなくすことができる。As described above, in order to set the origin of the work table 13 to the origin position, the error amount by the encoder 9 provided in the moving motor 7 is set as a set value without using the origin limit switch and the dog as in the prior art. If it is above, it is regarded as the mechanical end, and the origin position can be easily set to any position by decelerating and stopping and performing the origin return operation. Moreover, the limit switch for origin,
Since dogs are not used, the configuration is simple and the operator is free from complicated adjustments and labor.
【００２５】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。本実施例では位置決め
装置の移動体としてワークテーブル１３を例にとって説
明したが、ワーククランプなどそれ以外の移動体であっ
ても構わない。The present invention is not limited to the above-described embodiments, but can be implemented in other modes by making appropriate changes. In the present embodiment, the work table 13 was described as an example of the moving body of the positioning device, but other moving bodies such as a work clamp may be used.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、請求項１，２による発明によれば、移動体を
原点位置に設定するのに、従来のような原点用リミット
スイッチ，ドグを用いずに、移動用モータに備えられた
エンコーダによるエラー量が設定値以上であればメカエ
ンドとみなし減速・停止させ原点復帰動作を行うことに
より、原点位置をどこの位置にでも容易に原点設定を行
うことができる。しかも、原点用リミットスイッチ，ド
グを用いていないので、構成が簡単となると共に作業者
による複雑な調整の手間をなくすことができる。As will be understood from the above description of the embodiments, according to the inventions according to claims 1 and 2, the conventional limit switch for origin is used to set the moving body at the origin position. If the error amount due to the encoder provided in the moving motor is equal to or greater than the set value without using a dog, it will be regarded as a mechanical end, and deceleration / stop will be performed to perform home return operation, so that the home position can be easily set to any home position. You can configure the settings. In addition, since the limit switch for origin and the dog are not used, the configuration is simple and the operator can eliminate complicated adjustment work.
【図１】この発明の位置決め装置の一実施例を示す概略
説明図である。FIG. 1 is a schematic explanatory view showing an embodiment of a positioning device of the present invention.
【図２】ワークテーブルがメカエンドのメカストッパに
衝突したときの指令速度，エラー量を説明する説明図で
ある。FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a command speed and an error amount when a work table collides with a mechanical stopper at a mechanical end.
【図３】速度指令値と実際のエンコーダで検出される検
出値に基づきエラー量を説明する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating an error amount based on a speed command value and a detection value detected by an actual encoder.
【図４】ＮＣ装置の構成ブロック図である。FIG. 4 is a configuration block diagram of an NC device.
【図５】原点設定の動作を説明する時間による速度のチ
ャートである。FIG. 5 is a time chart of speed for explaining an operation of setting an origin.
【図６】従来の位置決め装置の一実施例を示す概略説明
図である。FIG. 6 is a schematic explanatory view showing an example of a conventional positioning device.
【図７】従来の原点設定を説明する速度線図である。FIG. 7 is a velocity diagram illustrating conventional origin setting.
１ 位置決め装置 ３ ボールねじ ７ 移動用モータ ９ エンコーダ １３ ワークテーブル（移動体） １５ メカストッパ １７ ＮＣ装置（制御装置） ２３ ＣＰＵ ２７ 設定値メモリ ２９ 比較部 ３１ 原点復帰完了用動作部 1 Positioning Device 3 Ball Screw 7 Moving Motor 9 Encoder 13 Work Table (Moving Object) 15 Mechanical Stopper 17 NC Device (Control Device) 23 CPU 27 Set Value Memory 29 Comparison Unit 31 Home Return Completion Operation Unit
Claims (2)
共に移動用モータに備えられたエンコーダで前記移動体
の移動量を検出し、この検出された移動量を基にして前
記移動体を位置決め制御する位置決め装置の原点設定方
法において、前記移動体が予め設定されたメカストッパ
に衝突したときに生ずるエラー量を前記エンコーダで検
出し、この検出されたエラー量が予め設定された設定値
以上となったとき、前記移動用モータを一旦停止させた
後、予め決められた原点復帰動作で前記移動体を原点位
置に復帰させて原点設定を行うことを特徴とする位置決
め装置の原点設定方法。1. A moving motor is used to move the moving body, an encoder provided in the moving motor detects the moving amount of the moving body, and positioning control of the moving body is performed based on the detected moving amount. In the method of setting the origin of the positioning device, the error amount generated when the moving body collides with a preset mechanical stopper is detected by the encoder, and the detected error amount is equal to or greater than a preset set value. At this time, after temporarily stopping the moving motor, the origin is set by returning the movable body to the origin position by a predetermined origin returning operation and setting the origin.
共に移動用モータに備えられたエンコーダで前記移動体
の移動量を検出し、この検出された移動量を基にして前
記移動体を位置決め制御する位置決め装置の原点装置に
おいて、前記移動用モータを駆動制御せしめる制御装置
に、予め設定された設定値をメモリする設定値メモリ
と、前記移動体が予め設定されたメカストッパに衝突し
たときに生ずるエラー量を前記エンコーダで検出し、こ
の検出されたエラー量と前記設定値メモリにメモリされ
ている設定値とを比較する比較部と、この比較部でエラ
ー量が設定値以上となったときに前記移動用モータを一
旦停止させた後、移動体を原点位置へ復帰完了せしめる
原点復帰完了用動作部と、を備えてなることを特徴とす
る位置決め装置の原点設定装置。2. A moving motor is used to move the moving body, and an encoder provided in the moving motor detects the moving amount of the moving body, and the positioning control of the moving body is performed based on the detected moving amount. In the origin device of the positioning device, a control device for driving and controlling the moving motor has a set value memory for storing preset setting values and an error generated when the moving body collides with a preset mechanical stopper. The encoder detects the amount and compares the detected error amount with the set value stored in the set value memory, and the comparator when the error amount is equal to or larger than the set value. The origin of the positioning device, which comprises an origin return completion operation unit that completes the return of the moving body to the origin position after the movement motor is temporarily stopped. Setting device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14188395A JP3593383B2 (en) | 1995-06-08 | 1995-06-08 | Origin setting method and device for positioning device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14188395A JP3593383B2 (en) | 1995-06-08 | 1995-06-08 | Origin setting method and device for positioning device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08335115A true JPH08335115A (en) | 1996-12-17 |
| JP3593383B2 JP3593383B2 (en) | 2004-11-24 |
Family
ID=15302387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14188395A Expired - Lifetime JP3593383B2 (en) | 1995-06-08 | 1995-06-08 | Origin setting method and device for positioning device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3593383B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016083843A (en) * | 2014-10-27 | 2016-05-19 | 株式会社リコー | Recording position control device and abnormality detecting method for the same |
| WO2021103254A1 (en) * | 2019-11-27 | 2021-06-03 | 歌尔股份有限公司 | Displacement control method, system, servo motor, and storage medium |
-
1995
- 1995-06-08 JP JP14188395A patent/JP3593383B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016083843A (en) * | 2014-10-27 | 2016-05-19 | 株式会社リコー | Recording position control device and abnormality detecting method for the same |
| WO2021103254A1 (en) * | 2019-11-27 | 2021-06-03 | 歌尔股份有限公司 | Displacement control method, system, servo motor, and storage medium |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3593383B2 (en) | 2004-11-24 |
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