JPH0833397A - Angle-of-rotation changeover apparatus - Google Patents
Angle-of-rotation changeover apparatusInfo
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- JPH0833397A JPH0833397A JP16230294A JP16230294A JPH0833397A JP H0833397 A JPH0833397 A JP H0833397A JP 16230294 A JP16230294 A JP 16230294A JP 16230294 A JP16230294 A JP 16230294A JP H0833397 A JPH0833397 A JP H0833397A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は例えば減衰力可変サス
ペンションシステムにおけるショックアブソーバ内のオ
イル通路面積を出力軸の回転により切り換える回転角度
切換装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotation angle switching device for switching an oil passage area in a shock absorber in a damping force variable suspension system by rotating an output shaft.
【0002】[0002]
【従来の技術】図10および図11は例えば特開平5−
116520号公報に示された従来のアクチュエータを
示す動作説明用構成図である。この図10および図11
において、4は2極対(4極)に着磁されたアクチュエ
ータの永久磁石、6は永久磁石4に連結された出力軸、
8は永久磁石4の外周から径方向に離間して配置された
固定子全体を示す。この固定子8には、周方向に相互に
離間した6個の突極部8a、8b、8c、8d、8e、
8fと、その離間部である開口部8g、8h、8i、8
j、8k、8lが形成されており、それぞれの突極部8
a〜8fには図12に示すような三相星形結線された第
1〜第6のコイル9、10、11、12、13、14が
巻装されており、これによって6個の電磁石が構成され
ている。2. Description of the Related Art FIG. 10 and FIG.
It is a block diagram for operation | movement description which shows the conventional actuator shown by 116520 publication. This FIG. 10 and FIG.
4, 4 is a permanent magnet of an actuator magnetized in a two-pole pair (4 poles), 6 is an output shaft connected to the permanent magnet 4,
Reference numeral 8 denotes the entire stator arranged radially from the outer circumference of the permanent magnet 4. The stator 8 includes six salient pole portions 8a, 8b, 8c, 8d, 8e, which are spaced apart from each other in the circumferential direction.
8f and openings 8g, 8h, 8i, 8 which are the separated portions thereof.
j, 8k, and 8l are formed, and the salient pole portions 8 of the respective
The first to sixth coils 9, 10, 11, 12, 13, and 14 which are three-phase star-connected as shown in FIG. 12 are wound around a to 8f, whereby six electromagnets are provided. It is configured.
【0003】16はこれらのコイルへの通電を制御する
通電切換手段であり、第1〜第3の可動接点15a、1
5b、15cを有する選択スイッチ15を備えている。
この選択スイッチ15はショックアブソーバの減衰力を
ハードモード(H)、ミディアムモード(M)およびソ
フトモード(S)に切り換えるための選択を行うもので
あって、第1の可動接点15aは3個の固定接点15
d、15e、15fに、第2の可動接点15bは別の3
個の固定接点15g、15h、15iに、第3の可動接
点15cはさらに別の3個の固定接点15j、15k、
15lにそれぞれ切換可能で、これら3個の可動接点1
5a〜15cが連動して切り換わるように構成されてい
る。なお、通電切換手段16はヒューズ17とイグニシ
ョンスイッチ18を介してバッテリ19の正極に接続さ
れている。Denoted at 16 is energization switching means for controlling the energization of these coils, which are the first to third movable contacts 15a and 1a.
A selection switch 15 having 5b and 15c is provided.
The selection switch 15 is for selecting the damping force of the shock absorber to the hard mode (H), the medium mode (M) and the soft mode (S), and the first movable contact 15a has three pieces. Fixed contact 15
d, 15e, 15f, the second movable contact 15b is another 3
In addition to the three fixed contacts 15g, 15h, and 15i, the third movable contact 15c is a further three fixed contacts 15j, 15k,
Each of these three movable contacts 1 can be switched to 15 l.
5a to 15c are configured to switch in conjunction with each other. The energization switching means 16 is connected to the positive electrode of the battery 19 via the fuse 17 and the ignition switch 18.
【0004】次に動作について説明する。選択スイッチ
15をソフトモード(S)からハードモード(H)に切
り換えるとき、図10のように通電切換手段16の選択
スイッチ15をハードモード(H)に切り換えると、第
1の可動接点15aはプラス電源に、第2の可動接点1
5bはマイナス電源に接続される。このとき第3の可動
接点は開放されており、電流は第1の可動接点15a、
第1のコイル9、第4のコイル12、第5のコイル1
3、第2のコイル10、第2の可動接点15bの順に流
れ、固定子8の第1の突極部8aおよび第4の突極部8
dはN極となり、第2の突極部8bおよび第5の突極部
8eはS極となる。第1の突極部8aおよび第4の突極
部8dのN極と永久磁石4のN極が反発し、また第2の
突極部8bおよび第5の突極部8eのS極と永久磁石4
のN極が吸引し、S極が反発することにより、永久磁石
4に右回りの回転トルクが発生し、これによって、永久
磁石4およびこれと一体に出力軸6が右回転する。Next, the operation will be described. When the selection switch 15 is switched from the soft mode (S) to the hard mode (H) and the selection switch 15 of the energization switching means 16 is switched to the hard mode (H) as shown in FIG. 10, the first movable contact 15a is positive. For power supply, second movable contact 1
5b is connected to a negative power source. At this time, the third movable contact is open, and the current is the first movable contact 15a,
First coil 9, fourth coil 12, fifth coil 1
3, the second coil 10 and the second movable contact 15b flow in this order, and the first salient pole portion 8a and the fourth salient pole portion 8 of the stator 8
d becomes the N pole, and the second salient pole portion 8b and the fifth salient pole portion 8e become the S pole. The N poles of the first salient pole portion 8a and the fourth salient pole portion 8d and the N pole of the permanent magnet 4 repel, and the S poles of the second salient pole portion 8b and the fifth salient pole portion 8e and the permanent Magnet 4
The N pole attracts and the S pole repels, so that a clockwise rotation torque is generated in the permanent magnet 4, whereby the permanent magnet 4 and the output shaft 6 integrally rotate therewith to the right.
【0005】この後、図11に示すように、永久磁石4
のS極と第1の突極部8aおよび第4の突極部8dのN
極が対向し、永久磁石4のN極と第2の突極部8bおよ
び第5の突極部8eのS極が対向する位置で吸引によ
り、永久磁石4が停止する。このとき、永久磁石4が慣
性によって、右に過回転すると、永久磁石4のS極と第
2の突極部8bおよび第5の突極部8eのS極が対向す
る部分が反発し、永久磁石4に左回りの回転トルクが発
生し、永久磁石4は左回転する。さらに、左回りに過回
転すると、永久磁石4のN極は第1の突極部8aおよび
第4の突極部8dの反発磁界を受けて右回転する。この
ようにして、永久磁石4の磁極反転部が固定子8の第1
の突極部8aと第2の突極部8bを離間する開口部8g
と、第4の突極部8dと第5の突極部8eを離間する開
口部8jに対向する位置にくるように修正力が働く。After this, as shown in FIG.
Of the S pole and the N of the first salient pole portion 8a and the fourth salient pole portion 8d.
The permanent magnet 4 is stopped by attraction at a position where the poles face each other and the N pole of the permanent magnet 4 faces the S pole of the second salient pole portion 8b and the fifth salient pole portion 8e. At this time, when the permanent magnet 4 excessively rotates to the right due to inertia, the portions where the S pole of the permanent magnet 4 and the S poles of the second salient pole portion 8b and the fifth salient pole portion 8e oppose each other, and A counterclockwise rotation torque is generated in the magnet 4, and the permanent magnet 4 rotates counterclockwise. Further, when it rotates counterclockwise, the N pole of the permanent magnet 4 receives the repulsive magnetic fields of the first salient pole portion 8a and the fourth salient pole portion 8d and rotates clockwise. In this way, the magnetic pole reversal part of the permanent magnet 4 is the first part of the stator 8.
8g for separating the salient pole portion 8a and the second salient pole portion 8b from each other
Then, the correction force acts so that the fourth salient pole portion 8d and the fifth salient pole portion 8e come to a position facing the opening 8j that separates them.
【0006】また、ハードモード(H)からミディアム
モード(M)への切り換え、ミディアムモード(M)か
らハードモード(H)への切り換えなども、第1〜第3
の可動接点15a〜15cに印加する電圧を図13に示
すように通電切換手段16で切り換えることにより、同
様の動作による減衰力可変ショックアブソーバの3段切
り換えが可能となる。Also, switching from the hard mode (H) to the medium mode (M), switching from the medium mode (M) to the hard mode (H), etc.
By switching the voltage applied to the movable contacts 15a to 15c by the energization switching means 16 as shown in FIG. 13, it is possible to switch the damping force variable shock absorber in three stages by the same operation.
【0007】[0007]
【発明が解決しようとする課題】従来のアクチュエータ
は以上のように構成されているので、例えばソフトモー
ド(S)からハードモード(H)へ切り換えるときの動
作特性は、図14に示すように目標回転位置をオーバシ
ュートし目標回転位置を中心とした減衰振動を経て目標
回転位置に停止し、このため停止までの時間が長くなる
という問題点があった。Since the conventional actuator is constructed as described above, the operating characteristics when switching from the soft mode (S) to the hard mode (H) are as shown in FIG. There is a problem in that the rotation position is overshooted and the vibration is stopped at the target rotation position through damping vibration centered on the target rotation position, and thus the time until the stop is prolonged.
【0008】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、目標回転位置でのオーバシュー
ト量を減少させ、停止までの時間の短い回転角度切換装
置を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a rotation angle switching device that reduces the amount of overshoot at the target rotation position and that has a short time to stop. And
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】この発明にかかわる回転
角度切換装置は、回転可能な出力軸、この出力軸に取り
付けられた永久磁石、この永久磁石の極対数の三倍の個
数で三相星形に結線されたコイルを有する固定子、上記
出力軸の目標回転位置を指示する目標回転位置指示手
段、この目標回転位置指示手段の出力に基づいて上記コ
イルのうち、上記出力軸の目標回転位置に対応する二相
に通電し、通電開始から第1の所定期間経過後、回転開
始位置に対応する二相に通電し、さらに第2の所定期間
経過後、再度目標回転位置に対応する二相に通電する通
電切換手段を備えたものである。A rotation angle switching device according to the present invention comprises a rotatable output shaft, a permanent magnet mounted on the output shaft, and a three-phase star having three times the number of pole pairs of the permanent magnet. A stator having a coil connected in a shape, a target rotational position instructing means for instructing a target rotational position of the output shaft, and a target rotational position of the output shaft among the coils based on the output of the target rotational position instructing means. To the two-phase corresponding to the target rotation position again after the first predetermined period has elapsed from the start of energization, the two-phase corresponding to the rotation start position is energized, and after the second predetermined period has elapsed. It is provided with an energization switching means for energizing the.
【0010】また、所定時間を計時するタイマ手段を設
け、第1の所定期間および第2の所定期間の少なくとも
一方はタイマ手段が計時する時間に基づいて決定される
ようにしたものである。Further, timer means for measuring a predetermined time is provided, and at least one of the first predetermined period and the second predetermined period is determined based on the time measured by the timer means.
【0011】さらに、出力軸の回転を検出する回転角度
検出手段を設け、第1の所定期間および第2の所定期間
の少なくとも一方は出力軸が所定回転角度回転するに要
する期間によって決定されるようにしたものである。Further, rotation angle detecting means for detecting the rotation of the output shaft is provided, and at least one of the first predetermined period and the second predetermined period is determined by the period required for the output shaft to rotate by the predetermined rotation angle. It is the one.
【0012】[0012]
【作用】この発明における回転角度切換装置は、目標回
転位置の切換指令に基づき、まず出力軸の目標回転位置
に対応する二相のコイルに通電し、出力軸を目標回転位
置方向に起動回転させ、通電開始から第1の所定期間経
過後、出力軸の回転開始位置に対応する二相のコイルに
通電し、回転している出力軸に反対方向の回転力を作用
させ、出力軸を制動し、さらに第2の所定期間経過後、
再度出力軸の目標回転位置に対応する二相のコイルに通
電し、少ないオーバシュート量で目標回転位置に到達す
る。According to the rotation angle switching device of the present invention, the two-phase coil corresponding to the target rotation position of the output shaft is first energized based on the target rotation position switching command to start and rotate the output shaft in the direction of the target rotation position. After a lapse of a first predetermined period from the start of energization, energize the two-phase coil corresponding to the rotation start position of the output shaft, apply a rotational force in the opposite direction to the rotating output shaft, and brake the output shaft. , And after the second predetermined period has elapsed,
The two-phase coils corresponding to the target rotational position of the output shaft are energized again to reach the target rotational position with a small amount of overshoot.
【0013】また、第1の所定期間および第2の所定期
間の少なくとも一方をタイマ手段が計時する時間に基づ
いて決定することにより簡単な期間決定を可能にする。Further, a simple period can be determined by determining at least one of the first predetermined period and the second predetermined period based on the time measured by the timer means.
【0014】さらに、第1の所定期間および第2の所定
期間の少なくとも一方を出力軸が所定回転角度回転する
に要する期間によって決定することにより、所定の回転
角位置(所定の回転トルク位置)で通電相の切り換えが
出来る。Further, at least one of the first predetermined period and the second predetermined period is determined by the period required for the output shaft to rotate by a predetermined rotation angle, so that at a predetermined rotation angle position (predetermined rotation torque position). The energized phase can be switched.
【0015】[0015]
実施例1.以下、この発明の一実施例について説明す
る。図1において、図10および図11と同一符号は、
同一部分を示し、その説明を省略する。101は第1〜
第3のコイル端子22a〜22cへの通電を切り換える
通電切換制御回路であり、タイマ回路101aおよび目
標回転位置指示回路101bを内蔵している。この目標
回転位置指示回路101bにはハードモード(H)、ミ
ディアムモード(M)およびソフトモード(S)を切り
換える切換スイッチ20が接続されており、この切換ス
イッチ20はハードモード(H)に対応する第1のスイ
ッチング素子20a、ミディアムモード(M)に対応す
る第2のスイッチング素子20b、ソフトモード(S)
に対応する第3のスイッチング素子20cからなってい
る。Example 1. An embodiment of the present invention will be described below. In FIG. 1, the same reference numerals as those in FIGS.
The same parts are shown and the description thereof is omitted. 101 is the first to
It is an energization switching control circuit that switches energization to the third coil terminals 22a to 22c, and includes a timer circuit 101a and a target rotational position instruction circuit 101b. The target rotation position instruction circuit 101b is connected with a changeover switch 20 for changing over between a hard mode (H), a medium mode (M) and a soft mode (S), and the changeover switch 20 corresponds to the hard mode (H). First switching element 20a, second switching element 20b corresponding to medium mode (M), soft mode (S)
The third switching element 20c corresponding to
【0016】次に、通電切換制御回路101の処理につ
いて図4に示すフローチャートに従って説明する。ま
ず、図4(a)のステップS1おいて、切換スイッチ2
0がどのモードになっているかを検出し、ステップS2
で前回のモードと比較し、同一であるか否か判定する。
ここで同一モードであればステップS5に進み、前回と
は別のモードであればステップS3に進んで第1信号出
力処理を行う。第1信号出力処理は図4(b)に示すフ
ローチャートに従って行う。まず、ステップS11で目
標回転位置に永久磁石4を回転させるため、目標回転位
置に対応する電磁石を励磁する信号(第1信号)を出力
し、ステップS12で所定時間経過したか否か判断し、
経過していれば第1信号出力処理を終了し、図4(a)
のステップS4に進み、経過していなければステップS
11に戻る。ステップS4では図4(c)に従って第2
信号出力処理を行う。まず、ステップS21で回転して
いる永久磁石4に制動力を与えるため、回転開始位置に
対応する電磁石を励磁する信号(第2信号)を出力し、
ステップS22で所定時間経過したか否か判定し、経過
していれば第2信号出力処理を終了し、図4(a)のス
テップS5に進み、経過していなければS21に戻る。
ステップS5では目標回転位置に永久磁石4を回転させ
るため、目標回転位置に対応する電磁石を励磁する信号
(第3信号)を出力して、ステップS1に戻り、同様の
処理を繰り返す。ここで、ステップS12およびステッ
プS22において所定時間経過したか否かを判定してい
るが、これはマイクロコンピュータが有するクロック信
号計数によるタイマ機能を用いて行う。Next, the processing of the energization switching control circuit 101 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, in step S1 of FIG. 4A, the changeover switch 2
The mode in which 0 is set is detected, and step S2
Then, the mode is compared with the previous mode and it is determined whether or not they are the same.
If the mode is the same, the process proceeds to step S5, and if the mode is different from the previous mode, the process proceeds to step S3 to perform the first signal output process. The first signal output process is performed according to the flowchart shown in FIG. First, in order to rotate the permanent magnet 4 to the target rotation position in step S11, a signal (first signal) for exciting the electromagnet corresponding to the target rotation position is output, and it is determined in step S12 whether a predetermined time has elapsed,
If the time has passed, the first signal output process is terminated, and FIG.
To step S4, and if not, step S4
Return to 11. In step S4, the second operation is performed according to FIG.
Performs signal output processing. First, in step S21, in order to apply a braking force to the rotating permanent magnet 4, a signal (second signal) for exciting the electromagnet corresponding to the rotation start position is output,
In step S22, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed. If it has, the second signal output process is terminated, the process proceeds to step S5 in FIG. 4A, and if it has not elapsed, the process returns to S21.
In step S5, in order to rotate the permanent magnet 4 to the target rotation position, a signal (third signal) for exciting the electromagnet corresponding to the target rotation position is output, the process returns to step S1, and the same processing is repeated. Here, it is determined in step S12 and step S22 whether or not the predetermined time has elapsed. This is performed using the timer function for counting clock signals that the microcomputer has.
【0017】次にこの制御を具体的な動作に従って説明
する。ショックアブソーバをソフトモード(S)からハ
ードモード(H)に切り換えるとき、図1に示すように
切換スイッチ20をハードモード(H)に、すなわち第
1のスイッチング素子20aに切り換えると、通電切換
制御回路101は切換スイッチ20のモードが切り換わ
ったことを検出し、目標回転位置指示回路101bの指
示に従って、第1のコイル端子22aをプラス電源に、
第2のコイル端子22bをマイナス電源に切り換え、通
電を開始する。この信号を第1信号とする。このとき、
電流は第1のコイル端子22a、第1のコイル9、第4
のコイル12、第5のコイル13、第2のコイル10、
第2のコイル端子22bの順に流れ、固定子8の第1の
突極部8aおよび第4の突極部8dはN極となり、第2
の突極部8bおよび第5の突極部8eはS極となる。第
1の突極部8aおよび第4の突極部8dのN極と永久磁
石4のN極が反発し、また第2の突極部8bおよび第5
の突極部8eのS極と永久磁石4のN極が吸引し、S極
が反発することにより、永久磁石4に右回りの回転トル
クが発生し、永久磁石4およびこれと一体に出力軸6が
右回転する。Next, this control will be described according to a specific operation. When the shock absorber is switched from the soft mode (S) to the hard mode (H), the changeover switch 20 is switched to the hard mode (H), that is, the first switching element 20a as shown in FIG. 101 detects that the mode of the changeover switch 20 has been switched, and in accordance with the instruction of the target rotational position instruction circuit 101b, the first coil terminal 22a is set to the positive power source,
The second coil terminal 22b is switched to the negative power source, and energization is started. This signal is the first signal. At this time,
The current is applied to the first coil terminal 22a, the first coil 9, the fourth
Coil 12, fifth coil 13, second coil 10,
Flowing in the order of the second coil terminal 22b, the first salient pole portion 8a and the fourth salient pole portion 8d of the stator 8 become the N pole,
The salient pole portion 8b and the fifth salient pole portion 8e become the S pole. The N poles of the first salient pole portion 8a and the fourth salient pole portion 8d and the N pole of the permanent magnet 4 repel each other, and the second salient pole portion 8b and the fifth salient pole portion 8b.
The S pole of the salient pole portion 8e and the N pole of the permanent magnet 4 are attracted, and the S pole repels, so that a clockwise rotation torque is generated in the permanent magnet 4, and the permanent magnet 4 and the output shaft are integrated with the output shaft. 6 rotates right.
【0018】次に、タイマ回路101aは通電開始から
第1の所定時間を計時し、この第1の所定時間経過後、
通電切換制御回路101は、第3のコイル端子22cを
プラス電源に、第1のコイル端子22aをマイナス電源
に切り換える。これを第2信号とする。ここで第1の所
定時間は出力軸6が目標回転位置でオーバシュートを始
めるまでの期間以下で設定される。第2信号を通電して
いる状態を図2により説明する(この状態は回転開始前
の通電状態と同じ通電状態である)。電流は第3のコイ
ル端子22c、第3のコイル11、第6のコイル14、
第4のコイル12、第1のコイル9、第1のコイル端子
22aの順に流れ、固定子8の第3の突極部8cおよび
第6の突極部8fはN極、第1の突極部8aおよび第4
の突極部8dはS極となる。第3の突極部8cおよび第
6の突極部8fのN極と永久磁石4のN極が反発し、ま
た第1の突極部8aおよび第4の突極部8dのS極と永
久磁石4のN極が吸引し、S極が反発することにより、
永久磁石4に左回りの回転トルクが発生し、永久磁石4
に出力軸6に制動力が作用する。Next, the timer circuit 101a measures a first predetermined time from the start of energization, and after the lapse of the first predetermined time,
The energization switching control circuit 101 switches the third coil terminal 22c to the positive power source and the first coil terminal 22a to the negative power source. This is the second signal. Here, the first predetermined time is set to be equal to or less than a period until the output shaft 6 starts overshooting at the target rotational position. The state in which the second signal is energized will be described with reference to FIG. 2 (this state is the same energized state as before the start of rotation). The current is applied to the third coil terminal 22c, the third coil 11, the sixth coil 14,
The fourth coil 12, the first coil 9, and the first coil terminal 22a flow in this order, and the third salient pole portion 8c and the sixth salient pole portion 8f of the stator 8 are N poles and first salient poles. Part 8a and fourth
The salient pole portion 8d becomes the S pole. The N poles of the third salient pole portion 8c and the sixth salient pole portion 8f and the N pole of the permanent magnet 4 repel each other, and the S pole of the first salient pole portion 8a and the fourth salient pole portion 8d and the permanent magnet 4 are permanent. As the N pole of the magnet 4 attracts and the S pole repels,
A counterclockwise rotation torque is generated in the permanent magnet 4 and
The braking force acts on the output shaft 6.
【0019】さらに、タイマ回路101aは第2の所定
時間を計時し、この第2の所定時間経過後、通電切換制
御回路は図3に示すように、第1のコイル端子22aを
プラス電源に、第2のコイル端子22bをマイナス電源
に切り換える。この信号を第3信号とする。ここで第2
の所定時間は出力軸6が逆回転を始めるまでの期間以下
で設定される。これにより第1の突極部8aおよび第4
の突極部8dはN極、第2の突極部8bおよび第5の突
極部8eはS極となり、永久磁石4は、第1の突極部8
aおよび第4の突極部8bのN極と永久磁石4のS極が
対向し、第2の突極部8bおよび第5の突極部8eのS
極と永久磁石4のN極が対向する位置で吸引力により停
止する。このような制御を行うことにより例えば、ソフ
トモード(S)からハードモード(H)へ切り換えると
き、動作特性は図5に示すようになり、目標回転位置で
のオーバシュート量を減少することが可能で、停止まで
の時間を短縮することができる。Further, the timer circuit 101a measures a second predetermined time, and after the second predetermined time has elapsed, the energization switching control circuit, as shown in FIG. 3, uses the first coil terminal 22a as a positive power source, The second coil terminal 22b is switched to the negative power source. This signal is called a third signal. Second here
The predetermined time of is set to be equal to or less than the period until the output shaft 6 starts to rotate in the reverse direction. Thereby, the first salient pole portion 8a and the fourth salient pole portion 8a
The salient pole portion 8d is an N pole, the second salient pole portion 8b and the fifth salient pole portion 8e are S poles, and the permanent magnet 4 is the first salient pole portion 8d.
a and the N pole of the fourth salient pole portion 8b and the S pole of the permanent magnet 4 face each other, and the S poles of the second salient pole portion 8b and the fifth salient pole portion 8e
It is stopped by the attractive force at the position where the pole and the N pole of the permanent magnet 4 face each other. By performing such control, for example, when switching from the soft mode (S) to the hard mode (H), the operation characteristic becomes as shown in FIG. 5, and the overshoot amount at the target rotational position can be reduced. Thus, it is possible to shorten the time to stop.
【0020】また、ハードモード(H)からミディアム
モード(M)への切り換え、ミディアムモード(M)か
らハードモード(H)への切り換えなども、通電切換制
御回路101により第1〜第3のコイル端子22a〜2
2cに印可する電圧を図6のように切り換えることによ
って同様の動作で行われる。Further, when switching from the hard mode (H) to the medium mode (M), switching from the medium mode (M) to the hard mode (H), etc., the energization switching control circuit 101 controls the first to third coils. Terminals 22a-2
The same operation is performed by switching the voltage applied to 2c as shown in FIG.
【0021】実施例2.また、上記実施例1では第1お
よび第2の所定期間をそれぞれタイマによって決まる所
定時間としたが、このタイマによれば所定期間の決定は
特別な付加装置を必要とすることなく簡単に行える利点
がある。しかるに、図7に示すように、永久磁石4に連
結された出力軸6の回転角度を検出する回転角度検出装
置21を設け、所定の回転角度毎にパルス信号を出力す
るようにし、このパルス信号の個数により出力軸6の回
転角度を検出し、第1の所定期間は出力軸6が所定回転
角度回転するに要する期間としても本発明のオーバシュ
ートを防止して早く目標回転位置に停止させるという効
果が得られ、また、回転駆動時の速度変動にかかわらず
所定の回転位置、すなわち所定のトルク位置で制動を開
始することができ、オーバシュートをより適正に抑制で
きるという効果が得られる。この場合には、図4(b)
の代わりに図8(a)に示すフローチャートに従って第
1信号出力処理を行うようにすれば良い。まず、ステッ
プS31においてカウンタC1を初期化(C1=N1)
し、ステップS32で目標回転位置に対応する信号(第
1信号)を出力し、ステップS33に進む。ステップS
33では出力軸6が所定角度回転したことを示すパルス
信号が回転角度検出装置21から出力されたか否か判定
し、出力があればステップS34に進み、出力がなけれ
ばステップS32に戻る。ステップS34ではカウンタ
C1をカウントダウン(C1=C1−1)する。次に、
ステップS35でカウンタC1がC1=0か否か判定
し、C1=0であれば第1信号出力処理を終了して、図
4(a)のステップS4に進み、C1=0でなければス
テップS32に戻り、処理を繰り返す。ここで、このサ
ブルーチンの処理周期は、回転角度処理装置がパルス信
号を出力する周期よりも短いものとする。Example 2. Further, in the first embodiment, the first and second predetermined periods are set to the predetermined times determined by the timers. However, according to this timer, the predetermined period can be easily determined without requiring a special additional device. There is. However, as shown in FIG. 7, a rotation angle detection device 21 for detecting the rotation angle of the output shaft 6 connected to the permanent magnet 4 is provided, and a pulse signal is output for each predetermined rotation angle. The rotation angle of the output shaft 6 is detected based on the number of the output shafts, and the first predetermined period is a period required for the output shaft 6 to rotate by the predetermined rotation angle to prevent the overshoot of the present invention and quickly stop at the target rotation position. The effect can be obtained, and the braking can be started at a predetermined rotational position, that is, a predetermined torque position regardless of the speed fluctuation at the time of rotational driving, and the effect that the overshoot can be suppressed more appropriately is obtained. In this case, FIG. 4 (b)
Instead of the above, the first signal output processing may be performed according to the flowchart shown in FIG. First, in step S31, the counter C1 is initialized (C1 = N1)
Then, in step S32, a signal (first signal) corresponding to the target rotational position is output, and the process proceeds to step S33. Step S
At 33, it is determined whether or not a pulse signal indicating that the output shaft 6 has rotated by a predetermined angle is output from the rotation angle detection device 21, and if there is output, the process proceeds to step S34, and if there is no output, the process returns to step S32. In step S34, the counter C1 is counted down (C1 = C1-1). next,
In step S35, it is determined whether or not the counter C1 is C1 = 0. If C1 = 0, the first signal output processing is ended, the process proceeds to step S4 in FIG. 4A, and if C1 = 0 is not satisfied, step S32 Return to and repeat the process. Here, the processing cycle of this subroutine is shorter than the cycle in which the rotation angle processing device outputs the pulse signal.
【0022】実施例3.また、第1および第2の所定期
間のうち制動力を作用させる第2の所定期間は、図7に
示す上記実施例2と同様に出力軸6の回転角度を検出す
る回転角度検出装置21を設け、これにより出力軸6の
回転角度を検出し、所定角度回転するに要する期間とし
ても本発明の所期の効果が得られる。この場合も実施例
2と同様に図4(c)の代わりに図8(b)に従って処
理を行うようにすれば良い。まず、ステップS41にお
いてカウンタ21を初期化(C2=N2)し、ステップ
S42で回転開始位置に対応する信号(第2信号)を出
力し、ステップS43に進む。ステップS43では出力
軸6が所定角度回転したことを示すパルス信号が回転角
度検出装置21から出力されたか否か判定し、出力があ
ればステップS44に進み、出力がなければステップS
42に戻る。ステップS44ではカウンタC2をカウン
トダウン(C2=C2−1)する。次に、ステップS4
5でカウンタC2がC2=0か否か判定し、C2=0で
あれば第2信号出力処理を終了して、図4(a)のステ
ップS5に進み、C2=0でなければステップS42に
戻り、処理を繰り返す。ここで、このサブルーチンの処
理周期は、回転角度処理装置がパルス信号を出力する周
期よりも短いものとする。Example 3. Further, during the second predetermined period in which the braking force is applied among the first and second predetermined periods, the rotation angle detection device 21 for detecting the rotation angle of the output shaft 6 is used as in the second embodiment shown in FIG. The desired effect of the present invention can be obtained even if the period required to detect the rotation angle of the output shaft 6 and rotate it by a predetermined angle is provided. Also in this case, similar to the second embodiment, the process may be performed according to FIG. 8B instead of FIG. 4C. First, the counter 21 is initialized (C2 = N2) in step S41, a signal (second signal) corresponding to the rotation start position is output in step S42, and the process proceeds to step S43. In step S43, it is determined whether or not a pulse signal indicating that the output shaft 6 has rotated by a predetermined angle is output from the rotation angle detection device 21, and if there is output, the process proceeds to step S44, and if there is no output, step S44.
Return to 42. In step S44, the counter C2 is counted down (C2 = C2-1). Next, step S4
In step 5, it is determined whether or not the counter C2 is C2 = 0. If C2 = 0, the second signal output process is terminated, and the process proceeds to step S5 in FIG. 4A. If C2 = 0, the process proceeds to step S42. Return and repeat the process. Here, the processing cycle of this subroutine is shorter than the cycle in which the rotation angle processing device outputs the pulse signal.
【0023】実施例4.さらに、図9のようにタイマ回
路101aを省き、出力軸6の回転角度を検出する回転
角度検出装置21を設け、これにより出力軸6の回転角
度を検出して、第1の所定期間は出力軸6が所定の回転
角度回転するに要する期間とし、制動力が作用する第2
の所定期間も所定角度回転するに要する期間としても本
発明の所期の効果が得られる。この場合も実施例2およ
び3と同様に図4(a)のフローチャートにおいてステ
ップS3の第1信号出力処理を図8(a)に、ステップ
S4の第2信号出力処理を図8(b)に従って処理する
ようにすれば良い。Embodiment 4 FIG. Further, as shown in FIG. 9, the timer circuit 101a is omitted, and a rotation angle detection device 21 for detecting the rotation angle of the output shaft 6 is provided. With this, the rotation angle of the output shaft 6 is detected, and the output is performed for the first predetermined period. The period required for the shaft 6 to rotate by a predetermined rotation angle is set to a second period in which the braking force acts.
The desired effect of the present invention can be obtained even if the predetermined period of time is also the period required to rotate the predetermined angle. Also in this case, as in the second and third embodiments, in the flowchart of FIG. 4A, the first signal output process of step S3 is performed according to FIG. 8A, and the second signal output process of step S4 is performed according to FIG. 8B. It should be processed.
【0024】[0024]
【発明の効果】以上のように、本発明にかかわる回転角
度切換装置は、通電切換手段により出力軸の目標回転位
置に対応する二相のコイルに通電し、通電開始から第1
の所定期間経過後、上記出力軸の回転開始位置に対応す
る二相のコイルに通電し制動力を作用させ、さらに第2
の所定期間経過後、再度目標回転位置に対応する二相の
コイルに通電するように構成したもので、目標回転位置
でのオーバシュート量を減少させることが可能となり、
停止までの時間を短縮することができる。As described above, in the rotation angle switching device according to the present invention, the two-phase coils corresponding to the target rotational position of the output shaft are energized by the energization switching means, and the first energization starts.
After a predetermined period of time has passed, the two-phase coils corresponding to the rotation start position of the output shaft are energized to apply the braking force, and
After a predetermined period of time has elapsed, the two-phase coils corresponding to the target rotation position are energized again, and it is possible to reduce the amount of overshoot at the target rotation position.
The time to stop can be shortened.
【図1】 この発明の回転角度切換装置の実施例1の動
作説明用構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram for explaining an operation of a rotation angle switching device according to a first embodiment of the present invention.
【図2】 この発明の回転角度切換装置の実施例1の動
作説明用構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram for explaining the operation of the first embodiment of the rotation angle switching device of the present invention.
【図3】 この発明の回転角度切換装置の実施例1の動
作説明用構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram for explaining the operation of the first embodiment of the rotation angle switching device of the present invention.
【図4】 この発明の回転角度切換装置の実施例1を説
明するフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating a first embodiment of the rotation angle switching device of the present invention.
【図5】 この発明の回転角度切換装置の動作特性を示
す図である。FIG. 5 is a diagram showing operating characteristics of the rotation angle switching device of the present invention.
【図6】 この発明の回転角度切換装置の実施例1の通
電パターンを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an energization pattern of a first embodiment of the rotation angle switching device of the present invention.
【図7】 この発明の回転角度切換装置の実施例2およ
び3の構成を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a configuration of embodiments 2 and 3 of the rotation angle switching device of the present invention.
【図8】 この発明の回転角度切換装置の実施例2、3
および4を説明するフローチャートである。FIG. 8: Embodiments 2 and 3 of the rotation angle switching device of the present invention
4 is a flowchart illustrating steps 4 and 4.
【図9】 この発明の回転角度切換装置の実施例4の構
成を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a configuration of a rotation angle switching device according to a fourth embodiment of the present invention.
【図10】 従来のアクチュエータの動作説明用構成図
である。FIG. 10 is a configuration diagram for explaining the operation of a conventional actuator.
【図11】 従来のアクチュエータの動作説明用構成図
である。FIG. 11 is a configuration diagram for explaining the operation of a conventional actuator.
【図12】 従来のアクチュエータのコイルの接続図で
ある。FIG. 12 is a connection diagram of coils of a conventional actuator.
【図13】 従来のアクチュエータの通電パターンを示
す図である。FIG. 13 is a diagram showing an energization pattern of a conventional actuator.
【図14】 従来のアクチュエータの動作特性を示す図
である。FIG. 14 is a diagram showing operating characteristics of a conventional actuator.
4 永久磁石、 6 出力軸、 8 固定子、 9 コ
イル、10 コイル、 11 コイル、 12 コイ
ル、 13 コイル、14 コイル、 20 切換スイ
ッチ、 101 通電切換制御回路、101a タイマ
回路、 101b 回転方向指示回路。4 permanent magnets, 6 output shafts, 8 stators, 9 coils, 10 coils, 11 coils, 12 coils, 13 coils, 14 coils, 20 changeover switches, 101 energization changeover control circuits, 101a timer circuits, 101b rotation direction instruction circuits.
Claims (3)
けられた永久磁石、この永久磁石の極対数の三倍の個数
で三相星形に結線されたコイルを有する固定子、上記出
力軸の目標回転位置を指示する目標回転位置指示手段、
この目標回転位置指示手段の出力に基づいて上記コイル
のうち、上記出力軸の目標回転位置に対応する二相に通
電し、通電開始から第1の所定期間経過後、回転開始位
置に対応する二相に通電し、さらに第2の所定期間経過
後、再度目標回転位置に対応する二相に通電する通電切
換手段を備えたことを特徴とする回転角度切換装置。1. A rotatable output shaft, a permanent magnet attached to the output shaft, a stator having coils connected in a three-phase star shape with three times the number of pole pairs of the permanent magnet, and the output shaft. Target rotational position instructing means for instructing the target rotational position of
Based on the output of the target rotational position instructing means, two phases of the coil corresponding to the target rotational position of the output shaft are energized, and after the first predetermined period has elapsed from the start of energization, the two coils corresponding to the rotational start position are energized. A rotation angle switching device, comprising: energization switching means for energizing the phases and further energizing the two phases corresponding to the target rotational position again after a second predetermined period has elapsed.
第1の所定期間および第2の所定期間の少なくとも一方
は上記タイマ手段が計時する時間に基づいて決定される
ことを特徴とする請求項1記載の回転角度切換装置。2. A timer means for measuring a predetermined time is provided,
2. The rotation angle switching device according to claim 1, wherein at least one of the first predetermined period and the second predetermined period is determined based on the time counted by the timer means.
段を設け、第1の所定期間および第2の所定期間の少な
くとも一方は出力軸が所定回転角度回転するに要する期
間によって決定されることを特徴とする請求項1記載の
回転角度切換装置。3. A rotation angle detecting means for detecting rotation of the output shaft is provided, and at least one of the first predetermined period and the second predetermined period is determined by a period required for the output shaft to rotate by a predetermined rotation angle. The rotation angle switching device according to claim 1.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16230294A JPH0833397A (en) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | Angle-of-rotation changeover apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16230294A JPH0833397A (en) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | Angle-of-rotation changeover apparatus |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0833397A true JPH0833397A (en) | 1996-02-02 |
Family
ID=15751924
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16230294A Pending JPH0833397A (en) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | Angle-of-rotation changeover apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0833397A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101522619B1 (en) * | 2013-12-20 | 2015-05-22 | 한양대학교 에리카산학협력단 | Gravity compensation apparstus using magnetic |
-
1994
- 1994-07-14 JP JP16230294A patent/JPH0833397A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101522619B1 (en) * | 2013-12-20 | 2015-05-22 | 한양대학교 에리카산학협력단 | Gravity compensation apparstus using magnetic |
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