JPH08329383A - 車線変更検出手段および方法 - Google Patents
車線変更検出手段および方法Info
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- JPH08329383A JPH08329383A JP7138175A JP13817595A JPH08329383A JP H08329383 A JPH08329383 A JP H08329383A JP 7138175 A JP7138175 A JP 7138175A JP 13817595 A JP13817595 A JP 13817595A JP H08329383 A JPH08329383 A JP H08329383A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】簡単な処理で車線変更を検出する手段および方
法を提供する。 【構成】第１および第２の車線に区分された道路におけ
る車線変更を検出する車線変更検出手段であって、道路
に関して時間的に連続して撮られた個々のフレームを基
に表示される表示画像ついて、第１の車線側部をエリア
Ａ、中心部をエリアＢ、第２の車線側部をエリアＣとす
る３つのエリアに分割する入力手段２と、現フレームと
前フレーム間の差分を求め、該差分結果を２値化するフ
レーム間差分検出部７と、表示手段３の各走査線につい
て、２値化された差分結果がエリアＡおよびエリアＣに
おいて「０」、エリアＢにおいて「１」となる走査線を
「１」とし、これ以外の走査線は「０」とするパターン
処理を行うパターン処理部８と、パターン処理された結
果の総和をとり、その値が所定のしきい値以上の場合に
車線変更と判定する車線変更判定部９手とを有する。
法を提供する。 【構成】第１および第２の車線に区分された道路におけ
る車線変更を検出する車線変更検出手段であって、道路
に関して時間的に連続して撮られた個々のフレームを基
に表示される表示画像ついて、第１の車線側部をエリア
Ａ、中心部をエリアＢ、第２の車線側部をエリアＣとす
る３つのエリアに分割する入力手段２と、現フレームと
前フレーム間の差分を求め、該差分結果を２値化するフ
レーム間差分検出部７と、表示手段３の各走査線につい
て、２値化された差分結果がエリアＡおよびエリアＣに
おいて「０」、エリアＢにおいて「１」となる走査線を
「１」とし、これ以外の走査線は「０」とするパターン
処理を行うパターン処理部８と、パターン処理された結
果の総和をとり、その値が所定のしきい値以上の場合に
車線変更と判定する車線変更判定部９手とを有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、道路に設置されたＩＴ
Ｖ（Industrial TV）カメラ等からの映像信号を画像処
理して車両の車線変更を検出する車線変更検出手段およ
び方法に関する。
Ｖ（Industrial TV）カメラ等からの映像信号を画像処
理して車両の車線変更を検出する車線変更検出手段およ
び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】これまでに、円滑な交通流を実現する交
通情報システムを構築するため、種々の交通情報を検出
する手段が提案されている。その１つに、ＩＴＶカメラ
からの映像信号を画像処理して車両の車線変更を検出し
て交通情報とするものがある。
通情報システムを構築するため、種々の交通情報を検出
する手段が提案されている。その１つに、ＩＴＶカメラ
からの映像信号を画像処理して車両の車線変更を検出し
て交通情報とするものがある。
【０００３】ＩＴＶカメラからの映像信号を画像処理し
て車両の車線変更を検出する車線変更検出方法として
は、フレーム間差分を用いて移動体（車両）を検出し、
検出した移動体（車両）を追跡することにより車線変更
を検出する方法がある。図６は、この従来の車線変更検
出方法を説明するための概念図で、（ａ）は車両が走行
車線から追越し車線へ車線変更した様子を示した画像
（フレーム１〜３）およびこれらフレームのフレーム間
差分を示した図、（ｂ）は（ａ）に示したフレーム１〜
３における移動体（車両）の重心位置（Ｐ１〜Ｐ３）を
ＸＹ座標に示した図である。図中、フレーム１〜３の画
像は走行車線をエリアＡ、追越し車線をエリアＢとして
あり、フレーム１，２ではエリアＡ内で車両ａ１から車
両ａ２へ移動しており、フレーム３では車両ａ２がエリ
アＢ内の車両ａ３へ移動（車線変更）している。以下、
図６を参照してこの車線変更検出方法について具体的に
説明する。
て車両の車線変更を検出する車線変更検出方法として
は、フレーム間差分を用いて移動体（車両）を検出し、
検出した移動体（車両）を追跡することにより車線変更
を検出する方法がある。図６は、この従来の車線変更検
出方法を説明するための概念図で、（ａ）は車両が走行
車線から追越し車線へ車線変更した様子を示した画像
（フレーム１〜３）およびこれらフレームのフレーム間
差分を示した図、（ｂ）は（ａ）に示したフレーム１〜
３における移動体（車両）の重心位置（Ｐ１〜Ｐ３）を
ＸＹ座標に示した図である。図中、フレーム１〜３の画
像は走行車線をエリアＡ、追越し車線をエリアＢとして
あり、フレーム１，２ではエリアＡ内で車両ａ１から車
両ａ２へ移動しており、フレーム３では車両ａ２がエリ
アＢ内の車両ａ３へ移動（車線変更）している。以下、
図６を参照してこの車線変更検出方法について具体的に
説明する。
【０００４】従来の車線変更検出方法では、例えば図６
（ａ）に示すフレーム２を現フレーム、フレーム１を前
フレームとした場合、これらのフレーム間差分を求める
と、車両ａ１が消えた領域、車両ａ２が増えた領域とし
て抽出され、これら抽出された領域をそれぞれ移動体と
して各移動体の重心位置のＸ，Ｙ座標が求められる。そ
して、現フレーム２の移動体の重心位置と前フレーム１
の移動体の重心位置との対応がとられ、移動点が求めら
れる。例えば、現フレーム２の車両ａ２の重心位置であ
る点Ｐ２（ｘ2，ｙ2）と一番近い前フレーム１の車両ａ
１の重心位置である点Ｐ１（ｘ1，ｙ1））がその点Ｐ２
（ｘ2，ｙ2）の対応点とされ、点Ｐ１（ｘ1，ｙ1））が
点Ｐ２（ｘ2，ｙ2）に移動したと判断される（図６
（ｂ）参照）。
（ａ）に示すフレーム２を現フレーム、フレーム１を前
フレームとした場合、これらのフレーム間差分を求める
と、車両ａ１が消えた領域、車両ａ２が増えた領域とし
て抽出され、これら抽出された領域をそれぞれ移動体と
して各移動体の重心位置のＸ，Ｙ座標が求められる。そ
して、現フレーム２の移動体の重心位置と前フレーム１
の移動体の重心位置との対応がとられ、移動点が求めら
れる。例えば、現フレーム２の車両ａ２の重心位置であ
る点Ｐ２（ｘ2，ｙ2）と一番近い前フレーム１の車両ａ
１の重心位置である点Ｐ１（ｘ1，ｙ1））がその点Ｐ２
（ｘ2，ｙ2）の対応点とされ、点Ｐ１（ｘ1，ｙ1））が
点Ｐ２（ｘ2，ｙ2）に移動したと判断される（図６
（ｂ）参照）。
【０００５】同様に、フレーム３を現フレーム、フレー
ム２を前フレームとした場合は、フレーム間差分より車
両ａ２と車両ａ３が移動体として抽出され、これら車両
ａ２，ａ３の重心位置として点Ｐ２（ｘ2，ｙ2）、点Ｐ
３（ｘ3，ｙ3）が求められ、点Ｐ２（ｘ2，ｙ2）が点Ｐ
３（ｘ3，ｙ3）に移動したと判断される（図６（ｂ）参
照）。
ム２を前フレームとした場合は、フレーム間差分より車
両ａ２と車両ａ３が移動体として抽出され、これら車両
ａ２，ａ３の重心位置として点Ｐ２（ｘ2，ｙ2）、点Ｐ
３（ｘ3，ｙ3）が求められ、点Ｐ２（ｘ2，ｙ2）が点Ｐ
３（ｘ3，ｙ3）に移動したと判断される（図６（ｂ）参
照）。
【０００６】上記のようにして移動点が検出されると、
その移動が他のエリアへの移動であるかどうかが判断さ
れ、他のエリアへの移動と判断した場合に車線変更とさ
れる。上記フレーム１，２における点Ｐ１（ｘ1，
ｙ1））から点Ｐ２（ｘ2，ｙ2）への移動は、エリアＡ
内の移動であるため車線変更とはされない。他方、フレ
ーム２，３における点Ｐ２（ｘ2，ｙ2）から点Ｐ３（ｘ
3，ｙ3）への移動は、エリアＡからエリアＢへの移動で
あるため、車線変更とされる。
その移動が他のエリアへの移動であるかどうかが判断さ
れ、他のエリアへの移動と判断した場合に車線変更とさ
れる。上記フレーム１，２における点Ｐ１（ｘ1，
ｙ1））から点Ｐ２（ｘ2，ｙ2）への移動は、エリアＡ
内の移動であるため車線変更とはされない。他方、フレ
ーム２，３における点Ｐ２（ｘ2，ｙ2）から点Ｐ３（ｘ
3，ｙ3）への移動は、エリアＡからエリアＢへの移動で
あるため、車線変更とされる。
【０００７】以上のように、従来の車線変更検出方法
は、現フレームと前フレームのフレーム間差分より移動
体を求め、その求めた移動体の重心位置の移動を追跡し
（トレース処理）、重心位置の移動が他のエリアへの移
動かどうかを判断することにより車線変更を検出してい
る。
は、現フレームと前フレームのフレーム間差分より移動
体を求め、その求めた移動体の重心位置の移動を追跡し
（トレース処理）、重心位置の移動が他のエリアへの移
動かどうかを判断することにより車線変更を検出してい
る。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来の車線変更検出方法には、以下のような問題があ
る。
従来の車線変更検出方法には、以下のような問題があ
る。
【０００９】車線変更の検出結果は交通情報として用い
られる。例えば、一定方向に車線変更が集中的に起こっ
たことが検出された場合には、道路上に車両の通行を妨
げるもの（例えば、事故車両、落下物等）があるといっ
た情報が交通情報として提供される。このため、車線変
更の検出にはリアルタイムな処理が要求される。しか
し、従来の車線変更検出方法では、フレーム間差分によ
り抽出された移動体の重心位置を求めてその重心位置を
追跡するトレース処理が用いられており、このトレース
処理は処理が難しく、処理に時間がかかることから、リ
アルタイムな処理を行うことができないという問題点が
ある。さらには、ハードが複雑な構成となるという問題
点がある。
られる。例えば、一定方向に車線変更が集中的に起こっ
たことが検出された場合には、道路上に車両の通行を妨
げるもの（例えば、事故車両、落下物等）があるといっ
た情報が交通情報として提供される。このため、車線変
更の検出にはリアルタイムな処理が要求される。しか
し、従来の車線変更検出方法では、フレーム間差分によ
り抽出された移動体の重心位置を求めてその重心位置を
追跡するトレース処理が用いられており、このトレース
処理は処理が難しく、処理に時間がかかることから、リ
アルタイムな処理を行うことができないという問題点が
ある。さらには、ハードが複雑な構成となるという問題
点がある。
【００１０】本発明の目的は、上記問題を解決し、簡単
な処理で車線変更の検出を行うことができ、かつハード
の構成が簡単な車線変更検出手段および検出方法を提供
することにある。
な処理で車線変更の検出を行うことができ、かつハード
の構成が簡単な車線変更検出手段および検出方法を提供
することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の車線変更検出手
段は、第１および第２の車線に区分された道路における
車線変更を検出する車線変更検出手段であって、前記道
路に関して時間的に連続して撮られた個々のフレームを
基に表示される表示画像ついて、第１の車線側部をエリ
アＡ、第１の車線と第２の車線とを区分する線を基準と
する中心部をエリアＢ、第２の車線側部をエリアＣとす
る３つのエリアに分割する分割手段と、現フレームと前
フレーム間の差分を求め、該差分結果を２値化するフレ
ーム間差分検出手段と、前記表示画像を形成する各走査
線について、前記フレーム間差分検出手段にて２値化さ
れた差分結果がエリアＡおよびエリアＣにおいて
「０」、エリアＢにおいて「１」となる走査線を「１」
とし、これ以外の走査線は「０」とするパターン処理を
行うパターン処理手段と、前記パターン処理手段にてパ
ターン処理された結果の総和をとり、その値が所定のし
きい値以上の場合に車線変更と判定する車線変更判定手
段と、を有することを特徴とする。
段は、第１および第２の車線に区分された道路における
車線変更を検出する車線変更検出手段であって、前記道
路に関して時間的に連続して撮られた個々のフレームを
基に表示される表示画像ついて、第１の車線側部をエリ
アＡ、第１の車線と第２の車線とを区分する線を基準と
する中心部をエリアＢ、第２の車線側部をエリアＣとす
る３つのエリアに分割する分割手段と、現フレームと前
フレーム間の差分を求め、該差分結果を２値化するフレ
ーム間差分検出手段と、前記表示画像を形成する各走査
線について、前記フレーム間差分検出手段にて２値化さ
れた差分結果がエリアＡおよびエリアＣにおいて
「０」、エリアＢにおいて「１」となる走査線を「１」
とし、これ以外の走査線は「０」とするパターン処理を
行うパターン処理手段と、前記パターン処理手段にてパ
ターン処理された結果の総和をとり、その値が所定のし
きい値以上の場合に車線変更と判定する車線変更判定手
段と、を有することを特徴とする。
【００１２】本発明の車線変更検出方法は、第１および
第２の車線に区分された道路における車線変更を検出す
る車線変更検出方法であって、前記道路に関して時間的
に連続して撮られた個々のフレームを基に表示される表
示画像ついて、第１の車線側部をエリアＡ、第１の車線
と第２の車線とを区分する線を基準とする中心部をエリ
アＢ、第２の車線側部をエリアＣとする３つのエリアに
分割する第１のステップと、現フレームと前フレーム間
の差分を求め、該差分結果を２値化する第２のステップ
と、前記表示画像を形成する各走査線について、前記第
２のステップにて２値化された差分結果がエリアＡおよ
びエリアＣにおいて「０」、エリアＢにおいて「１」と
なる走査線を「１」とし、これ以外の走査線は「０」と
するパターン処理を行う第３のステップと、前記第３の
ステップにてパターン処理された結果の総和をとり、そ
の値が所定のしきい値以上の場合に車線変更と判定する
第４のステップと、を有することを特徴とする。
第２の車線に区分された道路における車線変更を検出す
る車線変更検出方法であって、前記道路に関して時間的
に連続して撮られた個々のフレームを基に表示される表
示画像ついて、第１の車線側部をエリアＡ、第１の車線
と第２の車線とを区分する線を基準とする中心部をエリ
アＢ、第２の車線側部をエリアＣとする３つのエリアに
分割する第１のステップと、現フレームと前フレーム間
の差分を求め、該差分結果を２値化する第２のステップ
と、前記表示画像を形成する各走査線について、前記第
２のステップにて２値化された差分結果がエリアＡおよ
びエリアＣにおいて「０」、エリアＢにおいて「１」と
なる走査線を「１」とし、これ以外の走査線は「０」と
するパターン処理を行う第３のステップと、前記第３の
ステップにてパターン処理された結果の総和をとり、そ
の値が所定のしきい値以上の場合に車線変更と判定する
第４のステップと、を有することを特徴とする。
【００１３】
【作用】本発明の車線変更検出手段および方法では、表
示画像上において道路がエリアＡ〜Ｃの３つのエリアに
分割される。車線変更の際、車両はエリアＢを必ず通過
することから、車両がエリアＢを通過したことを検出す
ることにより車線変更を検出するができる。本発明で
は、フレーム間差分により得られた差分結果を２値化
し、表示画像に関する各走査線について、２値化された
差分結果がエリアＡおよびエリアＣにおいて「０」、エ
リアＢにおいて「１」となる走査線を「１」とし、これ
以外の走査線は「０」とするパターン処理を行うことに
より、エリアＢ内における移動体の検出が行われる。こ
のパターン処理では、エリアＢ内に移動体があれば、そ
の移動体の部分の走査線が「１」とされるので、この
「１」となった走査線の総和をとることにより、その移
動体の大きさを求めることができる。したがって、車と
認識できる大きさをしきい値としておけば、パターン処
理において「１」となった走査線の総和がしきい値以上
のときにエリアＢ内おいて車両の通過を検出でき、これ
により車線変更を検出することができる。このように、
本発明では、従来のように処理が複雑で、処理に時間が
かかるトレース処理を用いることなく、簡単な処理で車
線変更を検出することができるので、リアルタイムな処
理を行うことが可能である。
示画像上において道路がエリアＡ〜Ｃの３つのエリアに
分割される。車線変更の際、車両はエリアＢを必ず通過
することから、車両がエリアＢを通過したことを検出す
ることにより車線変更を検出するができる。本発明で
は、フレーム間差分により得られた差分結果を２値化
し、表示画像に関する各走査線について、２値化された
差分結果がエリアＡおよびエリアＣにおいて「０」、エ
リアＢにおいて「１」となる走査線を「１」とし、これ
以外の走査線は「０」とするパターン処理を行うことに
より、エリアＢ内における移動体の検出が行われる。こ
のパターン処理では、エリアＢ内に移動体があれば、そ
の移動体の部分の走査線が「１」とされるので、この
「１」となった走査線の総和をとることにより、その移
動体の大きさを求めることができる。したがって、車と
認識できる大きさをしきい値としておけば、パターン処
理において「１」となった走査線の総和がしきい値以上
のときにエリアＢ内おいて車両の通過を検出でき、これ
により車線変更を検出することができる。このように、
本発明では、従来のように処理が複雑で、処理に時間が
かかるトレース処理を用いることなく、簡単な処理で車
線変更を検出することができるので、リアルタイムな処
理を行うことが可能である。
【００１４】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１５】図１は、本発明の一実施例の車線変更検出
手段の概略構成を示すブロック図である。
手段の概略構成を示すブロック図である。
【００１６】図１において、１はＣＰＵ（中央処理装
置）であり、このＣＰＵ１には、キーボードやマウス等
の入力手段２、フレームバッファー４、車線変更検出処
理部６が接続されている。
置）であり、このＣＰＵ１には、キーボードやマウス等
の入力手段２、フレームバッファー４、車線変更検出処
理部６が接続されている。
【００１７】フレームバッファー４には、道路に設置さ
れたＩＴＶカメラ（不図示）からの映像信号がＡ／Ｄ変
換器５を介して入力されており、時間的に連続して撮ら
れた個々の画像（すなわち、フレーム）が複数フレーム
保持される。このフレームバッファー４に保持された個
々の画像は、ＣＲＴ等の表示手段（不図示）に表示され
る。
れたＩＴＶカメラ（不図示）からの映像信号がＡ／Ｄ変
換器５を介して入力されており、時間的に連続して撮ら
れた個々の画像（すなわち、フレーム）が複数フレーム
保持される。このフレームバッファー４に保持された個
々の画像は、ＣＲＴ等の表示手段（不図示）に表示され
る。
【００１８】入力手段２は、後述するエリア分けの際
に、表示手段に表示された画像上の位置や座標を指定す
るためのもので、ここではエリア分けを行うための分割
手段として用いられる。本実施例では、図２に示すよう
に、表示手段には走行車線、追越し車線に区分された２
車線道路（走行車両を含む）が表示され、表示された２
車線道路がエリアＡ〜Ｃの３つのエリアに分けられる。
ここで、エリアＡは走行車線側部、エリアＢは走行車線
と追越し車線を区分する中央線を中心とする中央部、エ
リアＣは追越し車線側部を示す。なお、エリア分けは、
図２に示す状態に限定されるものではなく、道路に対す
るカメラ角度等に応じて適宜決定される。例えば、中央
線を中心にカメラ撮影されている場合には、エリアＢは
走行車線側の部分がその車線の２分の１、追越し車線側
の部分がその車線の２分の１となる領域とすることが望
ましい。
に、表示手段に表示された画像上の位置や座標を指定す
るためのもので、ここではエリア分けを行うための分割
手段として用いられる。本実施例では、図２に示すよう
に、表示手段には走行車線、追越し車線に区分された２
車線道路（走行車両を含む）が表示され、表示された２
車線道路がエリアＡ〜Ｃの３つのエリアに分けられる。
ここで、エリアＡは走行車線側部、エリアＢは走行車線
と追越し車線を区分する中央線を中心とする中央部、エ
リアＣは追越し車線側部を示す。なお、エリア分けは、
図２に示す状態に限定されるものではなく、道路に対す
るカメラ角度等に応じて適宜決定される。例えば、中央
線を中心にカメラ撮影されている場合には、エリアＢは
走行車線側の部分がその車線の２分の１、追越し車線側
の部分がその車線の２分の１となる領域とすることが望
ましい。
【００１９】車線変更検出処理部６は、時間的に連続し
て撮られた個々のフレームに基づいて表示手段に表示さ
れた表示画像において、走行車両の車線変更（ここで
は、走行車線から追越し車線への車線変更、追越し車線
から走行車線への車線変更の双方をいい、これら車線を
区分する中央線を単に通過した場合も含まれる）の検出
を行う処理部で、その構成はエリア情報格納メモリ３、
フレーム間差分部７、パターン処理部８、および車線変
更判定部９からなる。以下、各部について詳しく説明す
る。
て撮られた個々のフレームに基づいて表示手段に表示さ
れた表示画像において、走行車両の車線変更（ここで
は、走行車線から追越し車線への車線変更、追越し車線
から走行車線への車線変更の双方をいい、これら車線を
区分する中央線を単に通過した場合も含まれる）の検出
を行う処理部で、その構成はエリア情報格納メモリ３、
フレーム間差分部７、パターン処理部８、および車線変
更判定部９からなる。以下、各部について詳しく説明す
る。
【００２０】エリア情報格納メモリ３は、上述の入力手
段２により分割されたエリア情報を格納するメモリであ
る。格納されたエリア情報は、パターン処理部８へ出力
されている。
段２により分割されたエリア情報を格納するメモリであ
る。格納されたエリア情報は、パターン処理部８へ出力
されている。
【００２１】フレーム間差分部７は、フレームバッファ
ー４に保持された連続する２つのフレーム間の差分を求
めて移動体である車両を抽出する部である。本実施例で
は、表示手段はテレビ画面なので、有効走査線は４８０
本であり、各走査線毎にその差分結果が２値化（例え
ば、移動領域部分を「１」、これ以外の部分を「０」と
する）されて、車両が検出される。なお、フレーム間差
分については、前述の従来例で説明したのでここでは省
略する。
ー４に保持された連続する２つのフレーム間の差分を求
めて移動体である車両を抽出する部である。本実施例で
は、表示手段はテレビ画面なので、有効走査線は４８０
本であり、各走査線毎にその差分結果が２値化（例え
ば、移動領域部分を「１」、これ以外の部分を「０」と
する）されて、車両が検出される。なお、フレーム間差
分については、前述の従来例で説明したのでここでは省
略する。
【００２２】パターン処理部８は、各走査線について、
フレーム間差分部７にて２値化された差分結果が、エリ
アＡ内において「０」、エリアＢ内において「１」、エ
リアＣ内において「０」となるパターンの走査線を
「１」とし、これ以外のパターンの走査線は「０」とし
て、各走査線毎のパターンを「１」，「０」に変換する
処理（横方向へのプロジェクション）を行う部である。
具体的には、以下のようなパターン処理（横方向へのプ
ロジェクション）が行われる。
フレーム間差分部７にて２値化された差分結果が、エリ
アＡ内において「０」、エリアＢ内において「１」、エ
リアＣ内において「０」となるパターンの走査線を
「１」とし、これ以外のパターンの走査線は「０」とし
て、各走査線毎のパターンを「１」，「０」に変換する
処理（横方向へのプロジェクション）を行う部である。
具体的には、以下のようなパターン処理（横方向へのプ
ロジェクション）が行われる。
【００２３】図３は、車両が走行車線から追越し車線へ
車線変更した様子を示すフレーム１〜４についての上記
パターン処理部８における横方向へのプロジェクション
を示す図で、（ａ）はフレーム１，２間についてのも
の、（ｂ）はフレーム２，３間についてのもの、（ｃ）
はフレーム３，４間についてのものである。
車線変更した様子を示すフレーム１〜４についての上記
パターン処理部８における横方向へのプロジェクション
を示す図で、（ａ）はフレーム１，２間についてのも
の、（ｂ）はフレーム２，３間についてのもの、（ｃ）
はフレーム３，４間についてのものである。
【００２４】走行車両が走行車線内で中央車線に寄った
際の画像がフレーム１とフレーム２であり、この場合の
横方向へのプロジェクション結果は図３（ａ）に示す次
のような結果となる。フレーム１，２間の差分（車両）
は、エリアＡおよびエリアＢの両方にかかる車両ａ１
と、車両の一部が車両ａ１と重なるエリアＢ内の車両ａ
２となっており、この場合のパターンが「１」となる走
査線は、車両ａ１と重なっていない車両ａ２の部分の走
査線となる。したがって、横方向へのプロジェクション
結果は、４８０本の走査線のうち車両ａ１と重なってい
ない車両ａ２の部分のみが「１」となる。
際の画像がフレーム１とフレーム２であり、この場合の
横方向へのプロジェクション結果は図３（ａ）に示す次
のような結果となる。フレーム１，２間の差分（車両）
は、エリアＡおよびエリアＢの両方にかかる車両ａ１
と、車両の一部が車両ａ１と重なるエリアＢ内の車両ａ
２となっており、この場合のパターンが「１」となる走
査線は、車両ａ１と重なっていない車両ａ２の部分の走
査線となる。したがって、横方向へのプロジェクション
結果は、４８０本の走査線のうち車両ａ１と重なってい
ない車両ａ２の部分のみが「１」となる。
【００２５】上記フレーム２から続いて走行車両が中央
線上に移動した画像がフレーム３であり、この場合の横
方向へのプロジェクション結果は図３（ｂ）に示す次の
ような結果となる。フレーム２，３間の差分（車両）
は、エリアＢ内の車両ａ２および車両の一部が車両ａ２
と重なるエリアＢ内の車両ａ３となっており、この場合
のパターンが「１」となる走査線は、車両ａ２および車
両ａ３の部分の走査線となる。したがって、横方向への
プロジェクション結果は、４８０本の走査線のうち車両
ａ２および車両ａ３の部分が「１」となる。
線上に移動した画像がフレーム３であり、この場合の横
方向へのプロジェクション結果は図３（ｂ）に示す次の
ような結果となる。フレーム２，３間の差分（車両）
は、エリアＢ内の車両ａ２および車両の一部が車両ａ２
と重なるエリアＢ内の車両ａ３となっており、この場合
のパターンが「１」となる走査線は、車両ａ２および車
両ａ３の部分の走査線となる。したがって、横方向への
プロジェクション結果は、４８０本の走査線のうち車両
ａ２および車両ａ３の部分が「１」となる。
【００２６】上記フレーム３から続いて走行車両が追越
し車線に移動した画像がフレーム４であり、この場合の
横方向へのプロジェクション結果は図３（ｃ）に示す次
のような結果となる。フレーム３，４間の差分（車両）
は、エリアＢ内の車両ａ３と、エリアＢおよびエリアＣ
の両方にかかり、車両の一部が車両ａ１と重なる車両ａ
４となっており、この場合のパターンが「１」となる走
査線は、車両ａ４と重なっていない車両ａ３の部分の走
査線となる。したがって、横方向へのプロジェクション
結果は、４８０本の走査線のうち車両ａ４と重なってい
ない車両ａ３の部分のみが「１」となる。
し車線に移動した画像がフレーム４であり、この場合の
横方向へのプロジェクション結果は図３（ｃ）に示す次
のような結果となる。フレーム３，４間の差分（車両）
は、エリアＢ内の車両ａ３と、エリアＢおよびエリアＣ
の両方にかかり、車両の一部が車両ａ１と重なる車両ａ
４となっており、この場合のパターンが「１」となる走
査線は、車両ａ４と重なっていない車両ａ３の部分の走
査線となる。したがって、横方向へのプロジェクション
結果は、４８０本の走査線のうち車両ａ４と重なってい
ない車両ａ３の部分のみが「１」となる。
【００２７】車線変更判定部９は、上述のパターン処理
部８における横方向へのプロジェクション結果を基に車
両の車線変更を判定する部である。この車線変更判定部
９では、４８０本の走査線の横方向へのプロジェクショ
ン結果の総和をとり、その総和をとった値が所定のしき
い値以上の場合に車線変更と判定される。なお、しきい
値は、画面上の車両の長さ（画面上の位置によって異な
る）を考慮して決定する。ここでは、画面上の所定の範
囲において、移動体が車両と判定できる値をしきい値と
する。このしきい値の設定は、上述の入力手段２により
行われる。
部８における横方向へのプロジェクション結果を基に車
両の車線変更を判定する部である。この車線変更判定部
９では、４８０本の走査線の横方向へのプロジェクショ
ン結果の総和をとり、その総和をとった値が所定のしき
い値以上の場合に車線変更と判定される。なお、しきい
値は、画面上の車両の長さ（画面上の位置によって異な
る）を考慮して決定する。ここでは、画面上の所定の範
囲において、移動体が車両と判定できる値をしきい値と
する。このしきい値の設定は、上述の入力手段２により
行われる。
【００２８】次に、この車線変更検出手段による車線変
更検出について説明する。図４は、この車線変更検出の
手順を示すフローチャートである。
更検出について説明する。図４は、この車線変更検出の
手順を示すフローチャートである。
【００２９】ＩＴＶカメラ（不図示）からの映像信号が
Ａ／Ｄ変換器５を介して入力されており、時間的に連続
して撮られた個々の画像（すなわち、フレーム）が複数
フレーム保持される。このフレームバッファー４に保持
されたＩＴＶカメラ（不図示）からの個々の画像は表示
手段に表示されている。
Ａ／Ｄ変換器５を介して入力されており、時間的に連続
して撮られた個々の画像（すなわち、フレーム）が複数
フレーム保持される。このフレームバッファー４に保持
されたＩＴＶカメラ（不図示）からの個々の画像は表示
手段に表示されている。
【００３０】まず、画面上で道路をエリアＡ〜Ｃの３つ
のエリアに分割する（ステップＳ１０１）。エリア分割
が行われると、続いて、現フレームと前フレーム間の差
分をとり、有効走査線の各走査線毎にその差分結果を２
値化して移動体である車両を抽出する（ステップＳ１０
２）。車両抽出が行われると、続いて、各走査線につい
て、エリアＡおよびエリアＣが「０」、エリアＢが
「１」となる走査線を「１」とし、これ以外の走査線は
「０」とするパターン処理（横方向へのプロジェクショ
ン）を行う（ステップＳ１０３）。パターン処理が行わ
れると、続いて、パターン処理された結果の総和がしき
い値以上かどうかが判定され、しきい値以上であれば車
線変更有り、しきい値未満であれば車線変更なしと判定
される（ステップＳ１０４）。
のエリアに分割する（ステップＳ１０１）。エリア分割
が行われると、続いて、現フレームと前フレーム間の差
分をとり、有効走査線の各走査線毎にその差分結果を２
値化して移動体である車両を抽出する（ステップＳ１０
２）。車両抽出が行われると、続いて、各走査線につい
て、エリアＡおよびエリアＣが「０」、エリアＢが
「１」となる走査線を「１」とし、これ以外の走査線は
「０」とするパターン処理（横方向へのプロジェクショ
ン）を行う（ステップＳ１０３）。パターン処理が行わ
れると、続いて、パターン処理された結果の総和がしき
い値以上かどうかが判定され、しきい値以上であれば車
線変更有り、しきい値未満であれば車線変更なしと判定
される（ステップＳ１０４）。
【００３１】なお、上述の車線変更の検出手順におい
て、ステップ１０１はステップ１０２の後に行われても
よい。
て、ステップ１０１はステップ１０２の後に行われても
よい。
【００３２】以上のように、本実施例の車線変更検出手
段および方法では、車線変更検出のために複雑な処理を
必要とせず、簡単なアルゴリズム処理によりに車線変更
を検出することができる。この検出された車線変更は交
通情報として、通信回線等を介して情報処理システム、
例えば交通情報管理システムへ送られる。
段および方法では、車線変更検出のために複雑な処理を
必要とせず、簡単なアルゴリズム処理によりに車線変更
を検出することができる。この検出された車線変更は交
通情報として、通信回線等を介して情報処理システム、
例えば交通情報管理システムへ送られる。
【００３３】なお、図５に示すように横方向からカメラ
撮像した場合には、誤って車線変更が検出されることが
考えられるが、本実施例では、パターン処理（横方向へ
のプロジェクション）が３つのエリアＡ〜Ｃについて行
われているので、エリア分けを画面に応じて設定すれ
ば、この図５に示す場合においても誤って車線変更が検
出されることはない。
撮像した場合には、誤って車線変更が検出されることが
考えられるが、本実施例では、パターン処理（横方向へ
のプロジェクション）が３つのエリアＡ〜Ｃについて行
われているので、エリア分けを画面に応じて設定すれ
ば、この図５に示す場合においても誤って車線変更が検
出されることはない。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は簡単なア
ルゴリズムの処理で車線変更を検出することができるよ
う構成されているので、リアルタイムな処理が可能であ
り、交通情報としてリアルタイムな情報を提供すること
ができるという効果がある。
ルゴリズムの処理で車線変更を検出することができるよ
う構成されているので、リアルタイムな処理が可能であ
り、交通情報としてリアルタイムな情報を提供すること
ができるという効果がある。
【００３５】加えて、簡単なアルゴリズムの処理だけな
ので大規模なハードウェアは必要なく、コスト低下を図
ることができるという効果がある。
ので大規模なハードウェアは必要なく、コスト低下を図
ることができるという効果がある。
【図１】本発明の一実施例の車線変更検出手段の概略構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】表示された２車線道路をエリアＡ〜Ｃの３つの
エリアに分けた状態を示す図である。
エリアに分けた状態を示す図である。
【図３】車両が走行車線から追越し車線へ車線変更した
様子を示すフレーム１〜４についてのパターン処理を示
す図で、（ａ）はフレーム１，２間についてのもの、
（ｂ）はフレーム２，３間についてのもの、（ｃ）はフ
レーム３，４間についてのものである。
様子を示すフレーム１〜４についてのパターン処理を示
す図で、（ａ）はフレーム１，２間についてのもの、
（ｂ）はフレーム２，３間についてのもの、（ｃ）はフ
レーム３，４間についてのものである。
【図４】図１に示した車線変更検出手段における車線変
更検出の手順を示すフローチャートである。
更検出の手順を示すフローチャートである。
【図５】横方向からカメラ撮像した画面の一例を示す図
である。
である。
【図６】従来の車線変更検出方法を説明するための概念
図で、（ａ）は車両が走行車線から追越し車線へ車線変
更した様子を示したフレーム１〜３のフレーム間差分を
示したもの、（ｂ）は（ａ）に示したフレーム１〜３に
おける移動体（車両）の重心位置をＸＹ座標に示したも
のである。
図で、（ａ）は車両が走行車線から追越し車線へ車線変
更した様子を示したフレーム１〜３のフレーム間差分を
示したもの、（ｂ）は（ａ）に示したフレーム１〜３に
おける移動体（車両）の重心位置をＸＹ座標に示したも
のである。
１ ＣＰＵ ２ 入力手段 ３ エリア情報格納メモリ ４ フレームバッファー ５ Ａ／Ｄ変換器 ６ 車線変更検出処理部 ７ フレーム間差分検出部 ８ パターン処理部 ９ 車線変更判定部
Claims (2)
- 【請求項１】第１および第２の車線に区分された道路に
おける車線変更を検出する車線変更検出手段であって、 前記道路に関して時間的に連続して撮られた個々のフレ
ームを基に表示される表示画像ついて、第１の車線側部
をエリアＡ、第１の車線と第２の車線とを区分する線を
基準とする中心部をエリアＢ、第２の車線側部をエリア
Ｃとする３つのエリアに分割する分割手段と、 現フレームと前フレーム間の差分を求め、該差分結果を
２値化するフレーム間差分検出手段と、 前記表示画像を形成する各走査線について、前記フレー
ム間差分検出手段にて２値化された差分結果がエリアＡ
およびエリアＣにおいて「０」、エリアＢにおいて
「１」となる走査線を「１」とし、これ以外の走査線は
「０」とするパターン処理を行うパターン処理手段と、 前記パターン処理手段にてパターン処理された結果の総
和をとり、その値が所定のしきい値以上の場合に車線変
更と判定する車線変更判定手段と、を有することを特徴
とする車線変更検出手段。 - 【請求項２】 第１および第２の車線に区分された道路
における車線変更を検出する車線変更検出方法であっ
て、 前記道路に関して時間的に連続して撮られた個々のフレ
ームを基に表示される表示画像ついて、第１の車線側部
をエリアＡ、第１の車線と第２の車線とを区分する線を
基準とする中心部をエリアＢ、第２の車線側部をエリア
Ｃとする３つのエリアに分割する第１のステップと、 現フレームと前フレーム間の差分を求め、該差分結果を
２値化する第２のステップと、 前記表示画像を形成する各走査線について、前記第２の
ステップにて２値化された差分結果がエリアＡおよびエ
リアＣにおいて「０」、エリアＢにおいて「１」となる
走査線を「１」とし、これ以外の走査線は「０」とする
パターン処理を行う第３のステップと、 前記第３のステップにてパターン処理された結果の総和
をとり、その値が所定のしきい値以上の場合に車線変更
と判定する第４のステップと、を有することを特徴とす
る車線変更検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7138175A JP2735033B2 (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | 車線変更検出装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7138175A JP2735033B2 (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | 車線変更検出装置および方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08329383A true JPH08329383A (ja) | 1996-12-13 |
| JP2735033B2 JP2735033B2 (ja) | 1998-04-02 |
Family
ID=15215805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7138175A Expired - Fee Related JP2735033B2 (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | 車線変更検出装置および方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2735033B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107948465A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-04-20 | 南京行者易智能交通科技有限公司 | 一种检测摄像头被干扰的方法和装置 |
| CN109300139A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-02-01 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 车道线检测方法和装置 |
| CN114882709A (zh) * | 2022-04-22 | 2022-08-09 | 四川云从天府人工智能科技有限公司 | 车辆拥堵检测方法、装置及计算机存储介质 |
-
1995
- 1995-06-05 JP JP7138175A patent/JP2735033B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107948465A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-04-20 | 南京行者易智能交通科技有限公司 | 一种检测摄像头被干扰的方法和装置 |
| CN107948465B (zh) * | 2017-12-11 | 2019-10-25 | 南京行者易智能交通科技有限公司 | 一种检测摄像头被干扰的方法和装置 |
| CN109300139A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-02-01 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 车道线检测方法和装置 |
| CN114882709A (zh) * | 2022-04-22 | 2022-08-09 | 四川云从天府人工智能科技有限公司 | 车辆拥堵检测方法、装置及计算机存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2735033B2 (ja) | 1998-04-02 |
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Legal Events
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