JPH08323664A - Robot controller - Google Patents
Robot controllerInfo
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- JPH08323664A JPH08323664A JP13305795A JP13305795A JPH08323664A JP H08323664 A JPH08323664 A JP H08323664A JP 13305795 A JP13305795 A JP 13305795A JP 13305795 A JP13305795 A JP 13305795A JP H08323664 A JPH08323664 A JP H08323664A
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- JP
- Japan
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- hand
- robot
- pii
- target position
- region
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、手先(作業端;ハン
ド)を3次元空間で位置決めするために3軸以上の手先
支持機構および駆動源と手先位置を認識するための位置
追跡手段、ならびに、手先を与えられた目標位置に駆動
するために前記駆動源を介して手先支持機構を駆動する
コントロ−ラを備えるロボットの、該手先に所要の運動
を行なわせる制御装置に関し、特に、これに限定する意
図ではないが、ロボットの手先を、物体表面と設定ギャ
ップを置いて物体表面に沿って倣い駆動するための目標
位置情報を、ロボットのコントロ−ラに与える制御装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hand support mechanism having three or more axes for positioning a hand (working end; hand) in a three-dimensional space, and a position tracking means for recognizing a drive source and a hand position. The present invention relates to a control device for a robot having a controller that drives a hand support mechanism via the drive source to drive the hand to a given target position, and particularly to a control device for causing the hand to perform a required motion. Although not intended to be limited, the present invention relates to a control device for providing a controller of a robot with target position information for scanning and driving the hand of the robot along the object surface with a set gap from the object surface.
【0002】[0002]
【従来の技術】上述のロボットは、与えられた目標位置
に手先を駆動するが、例えば鋼板表面疵の検出のために
手先で表面探傷装置(例えばフォトセンサ,渦流式セン
サ,超音波センサ)を支持して、鋼板表面を隈無く走査
(例えばx,y走査)する場合、探傷が良好に行なわれ
る範囲内で走査速度は極力高いのが、作業性が高いので
好ましい。一方、表面探傷装置と鋼板表面のギャップが
変動すると探傷精度が低下するが、鋼板には大,小のう
ねり(曲り)があるので、鋼板表面と表面探傷装置又は
手先との距離をセンサで検出し、検出距離が一定となる
ように手先を駆動(例えばz方向)するフィ−ドバック
制御すなわち倣い制御の併用が好ましい。これらの要望
を満すロボットの設計および製造には、大変な労力と時
間および費用がかかる。一方、3次元の手先位置決めを
行なう3軸以上のいわゆる汎用ロボットと称されるロボ
ットはすでに各種のものが市販されており、最近は比較
的に安価なものも出廻わっている。このような市販ロボ
ットを使用することにより、ロボット設置の労力と時間
および費用が節減となる。2. Description of the Related Art The above-mentioned robot drives a hand to a given target position. For example, in order to detect a flaw on the surface of a steel plate, a surface flaw detector (eg, photosensor, eddy current sensor, ultrasonic sensor) is used. When supporting and scanning the surface of the steel plate thoroughly (for example, x, y scanning), it is preferable that the scanning speed is as high as possible within the range where flaw detection is favorably performed, because workability is high. On the other hand, if the gap between the surface flaw detector and the steel plate surface fluctuates, the flaw detection accuracy decreases, but since the steel plate has large and small undulations (bends), the sensor detects the distance between the steel plate surface and the surface flaw detector or hand. However, it is preferable to use feedback control in which the hand is driven (for example, the z direction) so that the detection distance is constant, that is, scanning control is used in combination. The design and manufacture of robots that meet these needs is labor intensive, time consuming and expensive. On the other hand, various so-called general-purpose robots having three or more axes for performing three-dimensional hand positioning are already on the market, and recently relatively inexpensive robots have been around. By using such a commercially available robot, the labor, time and cost for installing the robot are saved.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら市販ロボ
ット(汎用ロボット)を使用する場合、比較的に広い面
積の鋼板面を走査する場合、高走査速度と高位置精度の
両者を同時に満すことが難かしい。手先がロボットア−
ムの支持基点に対して近い位置ではロボットア−ムの運
動モ−メントが小さいので位置決め精度が高い高速移動
が可能であるが、手先が支持基点から離れる(ロボット
ア−ムが伸びる)に従って運動モ−メントが大きくなり
高速移動では位置決め精度が出ない。したがって、手先
が支持基点から離れた位置で所要の位置決め精度が出る
走査速度すなわち低速度を定めることになる。特に、鋼
板表面と表面探傷装置又は手先との距離を一定とするよ
うに手先を駆動する倣い制御(z方向)の場合、その応
答速度が遅いと表面探傷精度が低下するので、倣い制御
の応答速度に対応して、手先の走査速度(x,y方向)
は低く設定せざるを得ない。However, when a commercially available robot (general-purpose robot) is used, when scanning a steel plate surface having a relatively large area, it is difficult to satisfy both high scanning speed and high positional accuracy at the same time. Funny Robot hand
At a position close to the support base point of the arm, the movement moment of the robot arm is small, so high-speed movement with high positioning accuracy is possible, but movement occurs as the hand moves away from the support base point (the robot arm extends). Since the momentum becomes large, the positioning accuracy cannot be obtained when moving at high speed. Therefore, the scanning speed, that is, the low speed, at which the required positioning accuracy is obtained at the position where the hand is separated from the support base point, is determined. In particular, in the case of the scanning control (z direction) in which the hand is driven so that the distance between the surface of the steel plate and the surface flaw detection device or the hand is constant, if the response speed is slow, the surface flaw detection accuracy decreases. Scanning speed of the hand (x, y direction) corresponding to the speed
Has to be set low.
【0004】ロボット専門分野では、ロボットの動力学
モデルを用いて、ロボットの手先軌道の位置,速度,加
速度指令より各関節(手先支持機構)の加速度指令を演
算し、これに対応した電流を関節駆動モ−タ(手先支持
機構駆動モ−タ)に通電する高度な研究が知られてい
る。しかし、手先駆動範囲が広くしかも緻密な走査駆動
を行なう場合には、動力学モデルが複雑なものとなり、
特に、倣い制御をも実現する動力学モデルはきわめて複
雑なものとなる。各関節の加速度指令の算出に、膨大な
演算が必要となる。In the field of robot specialization, a dynamic model of the robot is used to calculate an acceleration command for each joint (hand support mechanism) from the position, velocity, and acceleration commands of the robot's hand trajectory, and the current corresponding to this is calculated. A high level of research is known to energize a drive motor (a hand support mechanism drive motor). However, if the hand drive range is wide and precise scanning drive is performed, the dynamic model becomes complicated,
In particular, the dynamic model that also realizes the copy control becomes extremely complicated. A huge amount of calculation is required to calculate the acceleration command for each joint.
【0005】ロボットを、従来の機械の駆動設計で最も
簡易に用いられている線形モデルと見なしてフィ−ドバ
ック制御装置を構成すると、その設計および調整が容易
である。しかしロボットの運動特性は非線形特性である
ので、予定した線形モデルに適合する線形領域との解離
が大きい動作領域では、制御精度が劣化する。特に設計
および調整が容易な簡易線形モデルを用いた場合、なら
びに、手先の移動範囲が広い場合に、この傾向が顕著と
なる。If the feedback controller is constructed by regarding the robot as a linear model which is most easily used in the drive design of the conventional machine, the design and adjustment thereof are easy. However, since the motion characteristics of the robot are non-linear characteristics, the control accuracy is deteriorated in the motion region where the dissociation from the linear region matching the planned linear model is large. This tendency becomes remarkable especially when a simple linear model that is easy to design and adjust is used, and when the range of movement of the hand is wide.
【0006】本発明は、ロボットの手先駆動速度および
位置決め精度を高くすることを第1の目的とし、手先に
所望の軌跡の運動を行なわせる制御装置の設計および調
整を容易にすることを第2の目的とし、手先を走査駆動
しつつ倣い駆動するための制御装置を提供することを第
3の目的とし、倣い駆動および走査駆動の速度および精
度を高くすることを第4の目的とし、そのための制御装
置の設計および調整を容易にすることを第5の目的とす
る。A first object of the present invention is to increase the hand driving speed and the positioning accuracy of the robot, and the second object is to facilitate the design and adjustment of a control device for causing the hand to perform a desired trajectory motion. The third purpose is to provide a control device for scanning drive while scanning the hand, and the fourth purpose is to increase the speed and accuracy of the scanning drive and the scanning drive. A fifth object is to facilitate the design and adjustment of the control device.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】手先(H)を3次元(x,y,z)
空間で駆動するための3軸以上の手先支持機構および駆
動源(J1〜J6)と手先(H)の位置(xs,ys,zs)を認識するた
めの位置追跡手段(RBC)ならびに手先(H)を与えられた目
標位置に駆動するために前記駆動源を介して手先支持機
構を駆動するコントロ−ラ(RBC)を備えるロボット(RBT+
RBC)は、該コントロ−ラ(RBC)に目標位置(xo,yo,zo)を
与えると、手先(H)を目標位置(xo,yo,zo)に駆動する
が、これは非線形モデルで表される。そこで本発明で
は、このロボット(RBT+RBC)を、複数のモデル(好まし
くは簡易線形モデル)の組合せと見なし、各モデルに、
該モデルに最も適合するフィ−ドバック演算手段を割り
当てる。すなわち複数のフィ−ドバック演算手段(5のPI
I-x1〜4,ACX/PII-y1〜4,ACY)を備える。[Means for solving the problem] The hand (H) is three-dimensional (x, y, z)
Position tracking means (RBC) and hand (H) for recognizing the position (xs, ys, zs) of the hand (H1) and the hand (H1) and the hand support mechanism with three or more axes for driving in space. ) To a given target position, a robot (RBT +) equipped with a controller (RBC) that drives a hand support mechanism via the drive source.
When the target position (xo, yo, zo) is given to the controller (RBC), the hand (H) is driven to the target position (xo, yo, zo), which is represented by a non-linear model. To be done. Therefore, in the present invention, this robot (RBT + RBC) is regarded as a combination of a plurality of models (preferably a simple linear model), and each model is
Assign the feedback computing means that best fits the model. That is, a plurality of feedback calculation means (5 PI
I-x1 to 4, ACX / PII-y1 to 4, ACY).
【0008】そして、手先(H)の位置(xs,ys,zs)が複数
のモデルのそれぞれが適合する領域(〜)のいずれに
あるかを判定手段(5のRDT)で判定し、判定した領域(に
対応するモデル)に割り当てられたフィ−ドバック演算
手段の算出制御量と目標値に基づいて、ロボットのコン
トロ−ラ(RBC)に対する目標位置(xo,yo,zo)を算出す
る。Then, the position (xs, ys, zs) of the hand (H) is in a region (to) to which each of a plurality of models fits, and the determination means (RDT of 5) determines. The target position (xo, yo, zo) with respect to the controller (RBC) of the robot is calculated based on the calculated control amount and the target value of the feedback calculation means assigned to (the model corresponding to) the region.
【0009】すなわち、本発明の制御装置は、ロボット
(RBT+RBC)の手先(H)の位置(xs,ys,zs)が予め設定した
複数領域(〜)のいずれにあるかを判定する領域判定
手段(5のRDT);それぞれが前記複数領域(〜)のそれ
ぞれに割り当てられ、割り当てられた領域でのフィ−ド
バック制御に適した、原目標位置(Xo,Yo)に対する手先
(H)の位置(xs,ys)の偏差(Xo-xs,Yo-ys)を零にするため
の制御量、を算出する複数のフィ−ドバック演算手段(5
のPII-x1〜4,ACX/PII-y1〜4,ACY);および、判定された
領域に割り当てられているフィ−ドバック演算手段(PII
-x1〜4,ACX/PII-y1〜4,ACY)が算出した制御量と手先(H)
の位置(xs,ys)より、原目標位置(Xo,Yo)に対する手先
(H)の位置(xs,ys)の偏差(Xo-xs,Yo-ys)を零にするため
の手先(H)の目標位置(xo,yo)を算出して前記コントロ−
ラ(RBC)に与える目標位置演算手段(5);を備える。That is, the control device of the present invention is a robot.
Region determination means (RDT of 5) for determining which of a plurality of preset regions (~) the position (xs, ys, zs) of the hand (H) of (RBT + RBC) is; ), Which is suitable for feedback control in each of the assigned areas, for the original target position (Xo, Yo)
A plurality of feedback calculation means (5) for calculating the control amount for zeroing the deviation (Xo-xs, Yo-ys) of the position (xs, ys) of (H)
PII-x1 to 4, ACX / PII-y1 to 4, ACY); and the feedback calculation means (PII) assigned to the determined area.
-x1 to 4, ACX / PII-y1 to 4, ACY) calculated control amount and hand (H)
From the position (xs, ys) of the hand, the fingertip for the original target position (Xo, Yo)
The target position (xo, yo) of the hand (H) for zeroing the deviation (Xo-xs, Yo-ys) of the position (xs, ys) of (H) is calculated and the control is performed.
A target position calculation means (5) to be applied to the laser (RBC).
【0010】倣い制御を行なうための本発明の制御装置
は、ロボット(RBT+RBC)の手先(H)に結合され対向物(1)
との距離(Gs)を検出する距離計測器(2〜4);手先(H)の
位置(xs,ys,zs)が予め設定した複数領域のいずれにある
かを判定する領域判定手段(5);それぞれが前記複数領
域のそれぞれに割り当てられ、割り当てられた領域での
フィ−ドバック制御に適した、目標距離(Go)に対する検
出距離(Gs)の偏差(Go-Gs)を零にするための制御量、を
算出する複数のフィ−ドバック演算手段(PII-G1〜4,AC
G);および、判定された領域に割り当てられているフィ
−ドバック演算手段(PII-G1〜4,ACG)が算出した制御量
と手先(H)の位置(xs,ys,zs)より、検出距離(Gs)の偏差
(Go-Gs)を零にするための手先(H)の目標位置(xo,yo,zo)
を算出して前記コントロ−ラ(RBC)に与える目標位置演
算手段(5);を備える。A control device of the present invention for performing copying control is connected to a hand (H) of a robot (RBT + RBC) and an opposing object (1).
A distance measuring device (2-4) for detecting a distance (Gs) from the area; a region determining means (5) for determining which of a plurality of regions the position (xs, ys, zs) of the hand (H) is set in advance. ); Each is assigned to each of the plurality of areas, and is suitable for feedback control in the assigned area, in order to make the deviation (Go-Gs) of the detection distance (Gs) from the target distance (Go) zero. Feedback control means (PII-G1 to 4, AC
G); and detected from the control amount calculated by the feedback calculation means (PII-G1 to 4, ACG) assigned to the determined area and the position (xs, ys, zs) of the hand (H) Deviation of distance (Gs)
Target position of hand (H) to make (Go-Gs) zero (xo, yo, zo)
And a target position calculating means (5) for calculating and giving to the controller (RBC).
【0011】本発明の一実施例は、ロボット(RBT+RBC)
の手先(H)に結合され対向物(1)との距離(Gs)を検出する
距離計測器(2〜4);前記手先(H)の位置(xs,ys,zs)が予
め設定した複数領域(〜)のいずれにあるかを判定す
る領域判定手段(5のRDT);それぞれが前記複数領域(
〜)のそれぞれに割り当てられ、割り当てられた領域
でのフィ−ドバック制御に適した、原目標位置(Xo,Yo)
に対する手先(H)の位置(xs,ys)の偏差(Xo-xs,Yo-ys)を
零にするための制御量、および、目標距離(Go)に対する
検出距離(Gs)の偏差(Go-Gs)を零にするための制御量、
を算出する複数のフィ−ドバック演算手段(5のPII-x1〜
4,ACX/PII-y1〜4,ACY/PII-G1〜4,ACG);および、判定さ
れた領域に割り当てられているフィ−ドバック演算手段
(PII-x1〜4,ACX/PII-y1〜4,ACY/PII-G1〜4,ACG)が算出
した制御量と手先(H)の位置(xs,ys,zs)より、原目標位
置(Xo,Yo)に対する手先(H)の位置(xs,ys)の偏差(Xo-xs,
Yo-ys)、および、検出距離(Gs)の偏差(Go-Gs)を零にす
るための手先(H)の目標位置(xo,yo,zo)を算出して前記
コントロ−ラ(RBC)に与える目標位置演算手段(5);を備
える。One embodiment of the present invention is a robot (RBT + RBC).
A distance measuring device (2-4) that is connected to the hand (H) of the hand and detects the distance (Gs) from the counter object (1); a plurality of positions (xs, ys, zs) of the hand (H) set in advance. Region determination means (RDT of 5) for determining which one of the regions (to) is;
Original target position (Xo, Yo) suitable for feedback control in each assigned area.
The control amount for zeroing the deviation (Xo-xs, Yo-ys) of the position (xs, ys) of the hand (H) with respect to, and the deviation (Go- of the detection distance (Gs) with respect to the target distance (Go). Gs) is a controlled variable to make it zero,
A plurality of feedback calculation means (5 PII-x1 ~
4, ACX / PII-y1 to 4, ACY / PII-G1 to 4, ACG); and feedback calculation means assigned to the determined area
(PII-x1 ~ 4, ACX / PII-y1 ~ 4, ACY / PII-G1 ~ 4, ACG) calculated from the control amount and the position of the hand (H) (xs, ys, zs), the original target position ( Deviation of the position (xs, ys) of the hand (H) with respect to (Xo, Yo) (Xo-xs,
Yo-ys), and the target position (xo, yo, zo) of the hand (H) to make the deviation (Go-Gs) of the detection distance (Gs) zero, and the controller (RBC) Target position calculation means (5);
【0012】この実施例において、目標位置演算手段
(5)は、手先(H)を所定軌跡で移動させるために、原目標
位置(Xo,Yo)を遂次設定ピッチで変更する。また、フィ
−ドバック演算手段(PII-x1〜4,ACX/PII-y1〜4,ACY/PII
-G1〜4,ACG)は、前記複数の領域の数より少い数の、複
数の第1演算手段(PII-x1〜4,PII-y1〜4,PII-G1〜4)、
および、判定された領域が、第1演算手段が1対1に対
応しない領域のときには、それに隣接する複数領域のそ
れぞれに1対1に対応する第1演算手段の算出制御量か
ら該隣接領域に対する手先(H)の距離に逆対応する分抽
出して加算した和を制御量として演算する第2演算手段
(ACX/ACY/ACG)、を含む。加えて、第1演算手段(PII-x1
〜4,PII-y1〜4,PII-G1〜4)の演算は、比例項演算,第1
積分項演算,第2積分項演算およびこれらの演算結果の
加算を含む。In this embodiment, target position calculation means
(5) changes the original target position (Xo, Yo) at the successively set pitch in order to move the hand (H) along a predetermined locus. In addition, feedback calculation means (PII-x1 to 4, ACX / PII-y1 to 4, ACY / PII
-G1 to 4, ACG) is a plurality of first arithmetic means (PII-x1 to 4, PII-y1 to 4, PII-G1 to 4) having a number smaller than the number of the plurality of regions,
When the determined area is an area in which the first calculation means does not correspond to one-to-one, the calculated control amount of the first calculation means corresponding to each of a plurality of areas adjacent thereto is determined for the adjacent area. Second computing means for computing the sum of the extracted amount corresponding to the distance of the hand (H) and the addition as the control amount
(ACX / ACY / ACG) is included. In addition, the first computing means (PII-x1
~ 4, PII-y1 ~ 4, PII-G1 ~ 4) is the proportional term operation, the first
Integral term operation, second integral term operation and addition of these operation results are included.
【0013】なお、理解を容易にするためにカッコ内に
は、図面に示す対応要素の記号を、参考までに付記し
た。In order to facilitate understanding, the symbols of corresponding elements shown in the drawings are added for reference.
【0014】[0014]
【作用および効果】本発明の制御装置によれば、ロボッ
ト(RBT+RBC)の手先(H)の位置空間を複数領域(〜)
に区分し、それぞれの領域における手先(H)の運動を、
簡易な線形モデルで表わし、これに適合するフィ−ドバ
ック演算手段を、比較的に設計および調整が容易な簡易
なものとしても、各領域において手先(H)を比較的に高
速かつ高精度に駆動し位置決めしうる。しかして、手先
(H)の動作領域の全体は各領域の集合であり、全体に渡
っての比較的に高速かつ高精度の駆動および位置決めが
実現する。多軸ア−ムの非線形特性に簡単に対処でき、
市販の比較的に安価な汎用ロボット(RBT+RBC)をそのま
ま使用しうるので、ロボットの設置が容易である。According to the controller of the present invention, the position space of the hand (H) of the robot (RBT + RBC) is divided into a plurality of regions (-).
The movement of the hand (H) in each area is divided into
Even if the feedback calculation means represented by a simple linear model and adapted to this is relatively simple and easy to design and adjust, the hand (H) is driven at a relatively high speed and high precision in each area. Can be positioned. And then the minions
The entire operation region of (H) is a set of each region, and relatively high speed and high precision driving and positioning are realized over the entire region. You can easily deal with the nonlinear characteristics of multi-axis arm,
Since a commercially available relatively inexpensive general-purpose robot (RBT + RBC) can be used as it is, the robot can be easily installed.
【0015】倣い制御を行なうための本発明の制御装置
によれば、手先(H)を対向物(1)に対して所定距離(Go)と
する倣い制御において上述の作用および効果が同様に得
られる。加えて、例えば、市販の比較的に安価な汎用ロ
ボット(RBT+RBC)の手先(H)に距離検出器(2〜4)の検出端
(2)を装着した場合、目標位置演算手段(5)が、検出距離
(Gs)を目標距離(Go)とするための目標位置(xo,yo,zo)を
算出してロボットのコントロ−ラ(RBC)に与えるので、
ロボット(RBT+RBC)の内部機構あるいは制御アルゴリズ
ムに変更あるいは付加を加えることなく、そのまま汎用
ロボット(RBT+RBC)を使用して手先(H)の倣い駆動を実現
しうる。According to the control device of the present invention for performing the copying control, the above-described action and effect are similarly obtained in the copying control in which the hand (H) is set to the predetermined distance (Go) with respect to the facing object (1). To be In addition, for example, a commercially available relatively inexpensive general-purpose robot (RBT + RBC) has a hand (H) at the detection end of a distance detector (2-4).
When (2) is installed, the target position calculation means (5)
Since the target position (xo, yo, zo) for setting (Gs) as the target distance (Go) is calculated and given to the robot controller (RBC),
The general-purpose robot (RBT + RBC) can be used as it is to implement the copying drive of the hand (H) without changing or adding the internal mechanism or control algorithm of the robot (RBT + RBC).
【0016】本発明の実施例によれば、手先(H)の原目
標位置(Xo,Yo)への駆動と、手先(H)を対向物(1)に対し
て所定距離(Go)とする倣い制御とが同時に実現し、かつ
両者において上述の作用および効果が同様に得られる。
目標位置演算手段(5)が、手先(H)を所定軌跡で移動させ
るために、原目標位置(Xo,Yo)を遂次設定ピッチで変更
すると、手先(H)は対向物(1)に対して距離(Gs)を目標距
離(Go)に維持して倣い移動する。原目標位置(Xo,Yo)を
走査パタ−ンを描くように変更することにより、手先
(H)が対向物(1)の表面に沿って走査移動する。目標距離
(Go)を一定に維持することにより、対向物(1)に対する
手先(H)の倣い走査が実現する。According to the embodiment of the present invention, the hand (H) is driven to the original target position (Xo, Yo) and the hand (H) is set to a predetermined distance (Go) with respect to the facing object (1). The copying control is realized at the same time, and the above-described actions and effects are similarly obtained in both.
When the target position calculation means (5) changes the original target position (Xo, Yo) at the successively set pitch in order to move the hand (H) along a predetermined locus, the hand (H) becomes the opposite object (1). On the other hand, the distance (Gs) is maintained at the target distance (Go), and the object moves. By changing the original target position (Xo, Yo) to draw a scanning pattern,
(H) scans and moves along the surface of the counter object (1). Target distance
By keeping (Go) constant, the scanning of the hand (H) with respect to the opposing object (1) is realized.
【0017】本発明の実施例によれば、フィ−ドバック
演算手段を複数の第1演算手段と第2演算手段(ACX/ACY
/ACG)で構成しているので、領域に1対1に対応するフ
ィ−ドバック演算の設定および調整は第1演算手段のみ
に行なえばよく、制御装置の設計および調整が容易であ
る。また、第1演算手段(PII-x1〜4,PII-y1〜4,PII-G1
〜4)の演算は、比例項演算,第1積分項演算,第2積分
項演算およびこれらの演算結果の加算を含むものである
ので、すなわちPII制御であるので、従来の機械駆動
制御のフィ−ドバック制御技術で簡単に設計および調整
しうる。According to the embodiment of the present invention, the feedback calculating means is composed of a plurality of first calculating means and second calculating means (ACX / ACY).
/ ACG), the setting and adjustment of the feedback calculation corresponding to the area one-to-one need only be performed by the first calculation means, and the design and adjustment of the control device are easy. The first computing means (PII-x1 to 4, PII-y1 to 4, PII-G1
The calculation of (4) to (4) includes a proportional term operation, a first integral term operation, a second integral term operation, and addition of these operation results, that is, PII control. Easy to design and adjust with control technology.
【0018】本発明の他の目的および特徴は、図面を参
照した以下の実施例の説明より明らかになろう。Other objects and features of the present invention will become apparent from the following description of embodiments with reference to the drawings.
【0019】[0019]
【実施例】図1に本発明の一実施例を示す。この実施例
では、ロボット(RBT+RBC)は、6関節J1〜J
6および手先Hを含む6軸のロボット機構RBT,モ−
タドライバ(関節J1〜J6の運動動力源である電気モ
−タに通電する回路)MD1〜MD6,コントロ−ラR
BCおよび操作ボ−ドOPBで構成される市販の比較的
に安価な汎用ロボットである。なお各関節(各軸)に
は、それが関節位置(j1s〜js6)の原点にあるか
を検知するためのホ−ムポジションスイッチや、その他
機構保護や外部部体の保護のためのセンサおよびスイッ
チ等が備わっている。FIG. 1 shows an embodiment of the present invention. In this embodiment, the robot (RBT + RBC) has 6 joints J1 to J1.
6-axis robot mechanism including 6 and hand H, RBT, mode
Driver (circuit for energizing the electric motor that is the motion power source of the joints J1 to J6) MD1 to MD6, controller R
It is a commercially available relatively inexpensive general-purpose robot composed of BC and operation board OPB. It should be noted that each joint (each axis) has a home position switch for detecting whether or not it is at the origin of the joint position (j1s to js6), a sensor for other mechanism protection and an external body protection, and Equipped with switches.
【0020】ロボット基台で水平回転関節J1が支持さ
れ、水平回転関節J1が支持する垂直軸Lz1が水平直
動関節J2を支持する。水平直動関節J2が水平方向に
進退可能に支持する水平ア−ムLxyは垂直直動関節J
3を支持し、この関節J3によって垂直方向に昇降可能
に支持された垂直ア−ムLz2に、手首部の回転関節J
4が支持されている。回転関節J4は、図1上では紙面
と平行な軸を中心に回転する上下回転関節J5を支持
し、この関節J5は図1上では紙面と垂直な軸を中心に
回転する前後回転関節J6を支持し、この関節J6が手
先(H)を支持している。関節J1〜J6のそれぞれに
は、図示しない電気モ−タおよびロ−タリエンコ−ダが
備わっており、各関節の電気モ−タおよびロ−タリエン
コ−ダは、各関節の機構に結合され、かつモ−タドライ
バMD1〜MD6のそれぞれに電気的に接続されてい
る。ロボット基台の基準点が存在する水平面が、基準面
SS(水平面)であり、該基準点が、ロボット機構RB
Tのx,y,z座標および極座標の原点である。The horizontal rotary joint J1 is supported by the robot base, and the vertical axis Lz1 supported by the horizontal rotary joint J1 supports the horizontal linear joint J2. The horizontal arm Lxy, which is supported by the horizontal linear motion joint J2 so as to be able to advance and retreat in the horizontal direction, is a vertical linear motion joint J.
The rotary arm Jz of the wrist is supported by the vertical arm Lz2 that supports the vertical arm Lz2 that supports the vertical arm Lz2.
4 are supported. The rotary joint J4 supports a vertical rotary joint J5 that rotates about an axis parallel to the paper surface in FIG. 1, and this joint J5 has a front-back rotary joint J6 that rotates about an axis perpendicular to the paper surface in FIG. The joint J6 supports the hand (H). Each of the joints J1 to J6 is provided with an electric motor and a rotary encoder which are not shown, and the electric motor and the rotary encoder of each joint are connected to the mechanism of each joint, and It is electrically connected to each of the motor drivers MD1 to MD6. The horizontal plane on which the reference point of the robot base exists is the reference plane SS (horizontal plane), and the reference point is the robot mechanism RB.
The origin of T's x, y, z coordinates and polar coordinates.
【0021】ロボットコントロ−ラRBCには、外部コ
ントロ−ラ接続端子があり、操作ボ−ドOPBと外部コ
ントロ−ラ接続端子の両者から、動作指令を入力するこ
とができる。動作指令の中の手先Hの位置指令はx,
y,z3次元座標入力モ−ド又はr,θ極座標入力モ−
ドのいずれかを指定して入力する。コントロ−ラRBC
は、3次元座標入力モ−ドが指定されているときには、
入力目標位置(x,y,z)を6関節J1〜J6の目標
位置(j1〜j6)に変換してモ−タドライバMD1〜
MD6に与える。各モ−タドライバは、目標位置と現在
位置からモ−タの所要回転方向を判定してモ−タを起動
する。各関節のロ−タリエンコ−ダが発生する2組の指
速パルスはモ−タドライバおよびロボットコントロ−ラ
RBCに与えられる。モ−タドライバは、位置偏差(目
標位置−現在位置),電気モ−タの通電電流値および回
転速度に対応して電気モ−タの通電を制御(例えばPW
M制御)する。ロボットコントロ−ラRBCおよびモ−
タドライバは、2組の指速パルスで関節の運動の方向
(正,逆)を判定して、正方向運動のときには指速パル
スをカウントアップし、逆方向のときにはカウントダウ
ンして関節の現在位置を常時把握する。モ−タドライバ
は、現在位置(j1s〜j6s)が目標位置(j1〜j
6)に合致しているときには、モ−タへの通電を停止す
る。r,θ極座標入力モ−ドが指定されているときに
は、ロボットコントロ−ラRBCは与えられる目標位置
(ro,θo)を6関節J1〜J6の目標位置(j1〜
j6)に変換する。変換後の動作は上述と同様である。The robot controller RBC has an external controller connection terminal, and an operation command can be input from both the operation board OPB and the external controller connection terminal. The position command of the hand H in the motion command is x,
y, z three-dimensional coordinate input mode or r, θ polar coordinate input mode
Specify one of the passwords and enter. Controller RBC
When the three-dimensional coordinate input mode is specified,
The input target position (x, y, z) is converted into the target positions (j1 to j6) of the six joints J1 to J6 and the motor drivers MD1 to MD1 are used.
Give to MD6. Each motor driver determines the required rotation direction of the motor from the target position and the current position and activates the motor. Two sets of finger speed pulses generated by the rotary encoder of each joint are given to the motor driver and the robot controller RBC. The motor driver controls the energization of the electric motor according to the position deviation (target position-current position), the energization current value of the electric motor and the rotation speed (for example, PW).
M control). Robot controller RBC and mode
The tactile driver determines the direction of movement of the joint (forward or reverse) with two pairs of finger speed pulses, and counts up the finger speed pulse in the case of forward movement and counts down in the reverse direction to determine the current position of the joint. Always grasp. In the motor driver, the current position (j1s to j6s) is the target position (j1 to j6s).
When the condition 6) is met, the power supply to the motor is stopped. When the r, θ polar coordinate input mode is designated, the robot controller RBC sets the given target position (ro, θo) to the six joints J1 to J6.
j6). The operation after conversion is the same as described above.
【0022】したがって、ロボットコントロ−ラRBC
に、3次元座標値(xo,yo,zo)又は極座標値
(ro,θo)を目標位置として与えることにより、手
Hが目標位置に駆動される。ロボットコントロ−ラRB
Cに与える目標位置を順次変更することにより、手Hが
運動する。なお、この実施例では、手Hの目標位置を3
次元座標値(xo,yo,zo)で指定するようにして
いるので、以下においては3次元座標を用いる態様のみ
を説明する。Therefore, the robot controller RBC
By giving a three-dimensional coordinate value (xo, yo, zo) or polar coordinate value (ro, θo) as the target position, the hand H is driven to the target position. Robot controller RB
By sequentially changing the target position given to C, the hand H moves. In this embodiment, the target position of the hand H is set to 3
Since it is specified by the dimensional coordinate value (xo, yo, zo), only the mode using the three-dimensional coordinate will be described below.
【0023】上述のロボット(RBT+RBC)の手H
に距離計測器の検出端2が固着されており、距離検出回
路3が、検出端2とそれに対向する物体(鋼板1)との
距離Gsを表わすアナログ信号を発生する。ロボットコ
ントロ−ラRBCの外部コントロ−ラ接続端子にはパ−
ソナルコンピュ−タ5が接続されている。パ−ソナルコ
ンピュ−タ5には外付のデジタルインタ−フェ−スが接
続されており、この実施例では、このデジタルインタ−
フェ−スに、A/Dコンバ−タ4、および、方向判定回
路を内蔵したアップダウンカウンタ11〜16が組込ま
れている。A/Dコンバ−タ4には距離検出回路3の、
検出距離Gsを表わすアナログ信号が与えられる。カウ
ンタ11〜16には、関節J1〜J6のロ−タリエンコ
−ダの各2組の指速パルスが与えられる。コンピュ−タ
5は、その操作ボ−ドよりロボット初期化の入力があっ
たときにロボットコントロ−ラRBCに基点姿勢(ホ−
ムポジション位置)を指示し、これに応答してロボット
コントロ−ラRBCは各関節をホ−ムポジション(関節
原点;軸位置原点)に駆動し、これを完了するとレディ
をコンピュ−タ5に報知する。コンピュ−タ5はこのレ
ディに応答して、カウンタ11〜16をクリアする。な
お、ロボットコントロ−ラRBCも、ホ−ムポジション
駆動が完了したときに、各関節位置(j1s〜j6s)
を把握するための位置レジスタ(内部メモリの1領域)
をクリアする。なお、この軸位置原点での手(H)の
x,y,z3次元座標上の位置(xhs,yhs,zh
s)が、基点位置である。Hand H of the above robot (RBT + RBC)
The detecting end 2 of the distance measuring device is fixed to the distance measuring circuit 3, and the distance detecting circuit 3 generates an analog signal representing the distance Gs between the detecting end 2 and the object (steel plate 1) facing it. Robot controller RBC has a connector on the external controller connection terminal.
The sonal computer 5 is connected. An external digital interface is connected to the personal computer 5, and in this embodiment, this digital interface is used.
An A / D converter 4 and up / down counters 11 to 16 incorporating a direction determination circuit are incorporated in the face. The A / D converter 4 has a distance detection circuit 3
An analog signal representing the detection distance Gs is given. The counters 11 to 16 are supplied with finger speed pulses of two sets each of the rotary encoders of the joints J1 to J6. The computer 5 uses the robot controller RBC to set a base point posture (housing) when a robot initialization is input from the operation board.
The robot controller RBC drives each joint to the home position (joint origin; axis position origin) in response to this, and when this is completed, the ready is notified to the computer 5. To do. The computer 5 clears the counters 11 to 16 in response to the ready. It should be noted that the robot controller RBC also operates at each joint position (j1s to j6s) when the home position drive is completed.
Position register to keep track of (1 area of internal memory)
To clear. It should be noted that the position (xhs, yhs, zh) on the x, y, z three-dimensional coordinate of the hand (H) at this axis position origin.
s) is the base point position.
【0024】その後コンピュ−タ5が、軸位置原点を外
れる軸位置を指定する目標位置(xo,yo,zo)を
ロボットコントロ−ラRBCに与え、この目標位置(x
o,yo,zo)を順次変更すると、手Hが基点位置か
ら移動し、各関節のロ−タリエンコ−ダが指速パルスを
発生し、これらのパルスに応答してカウンタ11〜16
がアップカウント又はダウンカウントして、またロボッ
トコントロ−ラRBCは位置レジスタのデ−タをインク
レメント又はディクレメントして、カウンタ11〜16
のカウントデ−タならびにコントロ−ラRBCの位置レ
ジスタのデ−タは、各関節の現在位置(j1s〜j6
s;軸位置)を示す。軸位置から3次元座標への逆変換
により、手Hの現在位置(xs,ys,zs)が分か
る。コンピュ−タ5は、カウンタ11〜16のデ−タ
(j1s〜j6s)を逆変換により手(H)の現在位置
デ−タ(xs,ys,zs)に変換して、手(H)の現
在位置を把握し、かつ、A/Dコンバ−タ4にデ−タ変
換を指示して検出距離Gsを表わすデジタルデ−タを得
て、現在のギャップGs(検出端2と鋼板1表面との距
離)を把握する。After that, the computer 5 gives the robot controller RBC a target position (xo, yo, zo) designating an axis position deviating from the axis position origin, and the target position (x
(o, yo, zo) are sequentially changed, the hand H moves from the base point position, the rotary encoder of each joint generates finger speed pulses, and the counters 11 to 16 respond to these pulses.
Is counted up or down, and the robot controller RBC increments or decrements the data of the position register, and the counters 11 to 16 are counted.
The count data and the data of the position register of the controller RBC are the current position (j1s to j6) of each joint.
s; axis position). The current position (xs, ys, zs) of the hand H can be known by the inverse conversion from the axial position to the three-dimensional coordinates. The computer 5 converts the data (j1s to j6s) of the counters 11 to 16 into the current position data (xs, ys, zs) of the hand (H) by inverse conversion, and then the data of the hand (H). The current position is grasped, and the A / D converter 4 is instructed to perform data conversion to obtain digital data representing the detection distance Gs, and the current gap Gs (detection end 2 and steel plate 1 surface The distance).
【0025】図2に、コンピュ−タ5の、本発明者が装
荷したプログラムによって実現する機能をブロック区分
で示す。ここでブロック区分を説明する。FIG. 2 shows the functions of the computer 5 realized by the program loaded by the present inventor in block divisions. Here, the block division will be described.
【0026】スキャンスケジュ−ルSCSでは、オペレ
−タが入力したスキャンスケジュ−ルに従って原目標位
置Xo,Yoおよび目標ギャップGoを、前者は時系列
でx,y2次元走査となるように出力する。The scan schedule SCS outputs the original target positions Xo and Yo and the target gap Go according to the scan schedule input by the operator so that the former becomes a two-dimensional x, y scan in time series.
【0027】ここでスキャンスケジュ−ルの一例を図6
を参照して説明する。スキャンスケジュ−ルは、大略で
x,y2次元面走査の始点,終点,x方向走査ピッチP
x,y方向走査ピッチPy,ギャップGおよびピッチ周
期Tsで規定するものであり、始点/終点間で、x走査
始点Xs,x走査終点xe,x方向走査ピッチPx,y
方向走査ピッチPy,ギャップGおよびピッチ間移動時
間Ts(ピッチ周期)の少くとも1つを変更する場合
の、変更する位置Xc,Ycを含む。これらのデ−タを
格納する領域(テ−ブルSCT:図6)がコンピュ−タ
5の内部メモリの一領域に割り当てられている。オペレ
−タは、手Hを走査駆動するのに先立って、テ−ブルS
CTのアドレス1の位置情報Xc,Ycに、x,y2次
元面走査の始点座標値を入力し、制御情報のXsには、
該始点座標のx座標値を入力し、制御情報のXeには、
x方向走査幅対応のx走査終点座標値を入力し、制御情
報のPxには、x走査ピッチPxを、Pyにはy走査ピ
ッチを、Gには倣い走査開始点での対象物体の上表面の
高さに目標ギャップを加えた値を、Tsにはピッチ周期
を入力する。Here, an example of the scan schedule is shown in FIG.
Will be described with reference to. The scan schedule is roughly the start point, the end point, and the x-direction scanning pitch P of the x, y two-dimensional surface scan.
It is defined by the x- and y-direction scanning pitch Py, the gap G, and the pitch cycle Ts, and the x-scan starting point Xs, the x-scan ending point xe, and the x-direction scanning pitch Px, y between the start point and the end point.
The positions Xc and Yc to be changed are included when at least one of the directional scanning pitch Py, the gap G, and the inter-pitch movement time Ts (pitch cycle) is changed. An area for storing these data (table SCT: FIG. 6) is allocated to one area of the internal memory of the computer 5. The operator operates the table S before driving the hand H for scanning.
The starting point coordinate value of the x, y two-dimensional surface scan is input to the position information Xc, Yc of the address 1 of CT, and Xs of the control information is
Input the x-coordinate value of the starting point coordinates, and in Xe of the control information,
An x-scanning end point coordinate value corresponding to the x-direction scanning width is input, the x-scanning pitch Px is set in Px of the control information, the y-scanning pitch is set in Py, and the upper surface of the target object at the scanning start point is set in G. Input the value obtained by adding the target gap to the height of, and enter the pitch period in Ts.
【0028】次に、テ−ブルSCTのアドレス2に、ア
ドレス1のデ−タを複写して、アドレス2のGを、目標
ギャップ(アドレス1のGから対象物体の上表面の高さ
を減算した値)に変更する。Next, the data of the address 1 is copied to the address 2 of the table SCT, and the G of the address 2 is subtracted from the target gap (the height of the upper surface of the target object from the G of the address 1). Value).
【0029】そして、x,y2次元面走査の終点まで、
x走査始点Xs,x走査終点xe,x方向走査ピッチP
x,y方向走査ピッチPy,ギャップGおよびピッチ間
移動時間Tsのいずれも変更しない場合には、テ−ブル
SCTのアドレス2の位置情報Xc,Ycに、x,y2
次元面走査の終点座標値を入力し、制御情報欄には、エ
ンドデ−タを入力する。x,y2次元面走査の終点まで
に、x走査始点Xs,x走査終点xe,x方向走査ピッ
チPx,y方向走査ピッチPy,ギャップGおよびピッ
チ間移動時間Tsのいずれかを変更する場合には、テ−
ブルSCTのアドレス2の位置情報のXc,Ycに第1
番目の変更点の座標値を入力し、x走査始点Xs,x走
査終点xe,x方向走査ピッチPx,y方向走査ピッチ
Py,ギャップGおよびピッチ間移動時間Tsを変更後
のものとする。すなわち、アドレス2のデ−タをアドレ
ス3に複写し、複写したXc,Ycを第1番目の変更点
の座標値に変更し、かつ、制御情報を同様に変更する。
同様にして、アドレス2又は3のデ−タをアドレス4に
複写して、上述と同様にしてアドレス4のデ−タを第2
番目の変更点のものに変更する。このようにして変更点
すべてについてのデ−タ入力を終えると、例えば最後の
変更点のデ−タをアドレスm−1に書込むと、次のアド
レスmに、x,y2次元面走査の終点座標値とエンドデ
−タを書込む(図6)。Then, until the end point of the x, y two-dimensional surface scan,
x-scan start point Xs, x-scan end point xe, x-direction scan pitch P
When none of the x- and y-direction scanning pitch Py, the gap G, and the inter-pitch moving time Ts is changed, x, y2 is added to the position information Xc, Yc of the address 2 of the table SCT.
The end point coordinate value of the plane scan is input, and the end data is input in the control information field. When any of the x-scan start point Xs, the x-scan end point xe, the x-direction scan pitch Px, the y-direction scan pitch Py, the gap G, and the inter-pitch movement time Ts is changed by the end point of the x, y two-dimensional surface scan. , Te
First in Xc and Yc of position information of address 2 of Bull SCT
The coordinate value of the second change point is input, and the x-scan start point Xs, the x-scan end point xe, the x-direction scan pitch Px, the y-direction scan pitch Py, the gap G, and the inter-pitch movement time Ts are assumed to be after changes. That is, the data of address 2 is copied to address 3, the copied Xc and Yc are changed to the coordinate values of the first change point, and the control information is changed in the same manner.
Similarly, the data at address 2 or 3 is copied to address 4, and the data at address 4 is copied to the second address in the same manner as described above.
Change to the second change. When the data input for all the changed points is completed in this way, for example, when the data of the last changed point is written in the address m-1, the x, y two-dimensional surface scanning end point is written in the next address m. Write coordinate values and end data (Fig. 6).
【0030】オペレ−タが手駆動スタ−トを入力する
と、コンピュ−タ5は、スキャンスケジュ−ルテ−ブル
SCT(図6)のデ−タに従って、原目標位置デ−タX
o,Yoおよび目標ギャップGoを生成し、この生成を
時系列で繰返しつつ原目標位置デ−タXo,Yoを順次
変更する。これが図2のスキャンスケジュ−ルSCSの
概要である。その内容の詳細は、図3〜図5に示すフロ
−チャ−トを参照して後述する。When the operator inputs the manual drive start, the computer 5 follows the data of the scan schedule table SCT (FIG. 6) and the original target position data X.
o, Yo and the target gap Go are generated, and while the generation is repeated in time series, the original target position data Xo, Yo are sequentially changed. This is the outline of the scan schedule SCS in FIG. The details of the contents will be described later with reference to the flowcharts shown in FIGS.
【0031】図2に示す逆変換RCNでは、ロボット機
構RBTの6軸の現在位置j1〜j6(カウンタ11〜
16のカウントデ−タ)を、手Hのx,y,z座標上の
現在位置xs,ys,zsに逆変換する。この逆変換
は、ロボットコントロ−ラRBCも行なうものであり、
ロボットコントロ−ラRBCが有する逆変換プログラム
を複写(移植)したものである。In the inverse transformation RCN shown in FIG. 2, the current positions j1 to j6 of the six axes of the robot mechanism RBT (counters 11 to 11).
16 count data) is converted back to the current position xs, ys, zs on the x, y, z coordinates of the hand H. This inverse transformation is also performed by the robot controller RBC,
This is a copy (port) of the inverse conversion program of the robot controller RBC.
【0032】原目標位置Xoに対する現位置xsの偏差
(Xo−xs)が、x軸系の4個のPII(比例,積分
1,積分2)演算器PII−x1,PII−x2,PI
I−x3およびPII−x4に与えられ、原目標位置Y
oに対する現位置ysの偏差(Yo−ys)が、y軸系
の4個のPII演算器PII−y1,PII−y2,P
II−y3およびPII−y4に与えられ、目標ギャッ
プGoに対する検出ギャップGs(A/Dコンバ−タ4
のデジタルデ−タ)の偏差(Go−Gs)がz軸系の4
個のPII演算器PII−G1,PII−G2,PII
−G3およびPII−G4に与えられる。The deviation (Xo-xs) of the current position xs from the original target position Xo is calculated by four PII (proportional, integral 1, integral 2) calculators PII-x1, PII-x2, PI of the x-axis system.
I-x3 and PII-x4, the original target position Y
The deviation (Yo-ys) of the current position ys with respect to o is the four PII calculators PII-y1, PII-y2, P of the y-axis system.
II-y3 and PII-y4, the detection gap Gs (A / D converter 4) for the target gap Go is given.
Deviation (Go-Gs) of the digital data of 4) of the z-axis system
PII calculators PII-G1, PII-G2 and PII
-G3 and PII-G4.
【0033】一方、領域判定RDTが、手Hの現在位置
xs,ys,zsが、手Hの移動空間全体を区分した9
領域〜のいずれにあるかを判定し、判定した領域を
示すデ−タを重み付け加算器ACX,ACY,ACGに
与える。この9領域〜の区分を図7を参照して説明
する。手Hの移動空間全体は、図7の(a)に示すよう
にロボット機構RBTの基準軸であるz軸Lz1に一辺
が合致した垂直断面VSを、z軸Lz1を中心に360
度回転したときに垂直断面VSが横切る円柱状空間であ
る。この空間内の、比較的に低い(z座標値が小さい)
位置に、z軸Lz1を中心とする小半径の第1円と大半
径の第4円を基準として定め、比較的に高い(z座標値
が大きい)位置に、z軸Lz1を中心とする第1円と同
径の第2円と第4円と同径の第3円を定めて、第1円を
中心とし高さ方向に±c1/2かつ半径方向に±c2/
2のリング状の領域を第領域とし、第2円を中心とし
高さ方向に±c1/2かつ半径方向に±c2/2のリン
グ状の領域を第領域とし、第3円を中心とし高さ方向
に±c1/2かつ半径方向に±c2/2のリング状の領
域を第領域とし、第4円を中心とし高さ方向に±c1
/2かつ半径方向に±c2/2のリング状の領域を第
領域とした。そして、これらのリング状の領域の内,外
のリング状の領域を領域〜とした。図7の(b)
に、図7の(a)に示す垂直面VS上での各領域の分布
を示す。領域判定RDTは、手Hの現在位置√(xs2
+ys2),zsを、第1円〜第4円それぞれの半径お
よび高さ、ならびに高さ幅c1および半径幅c2(これ
らはいずれも設計上定めた固定値)と対比して、手Hの
現在位置(xs,ys,zs)が領域〜のいずれに
あるか判定し、判定した領域を示すデ−タを重み付け加
算器ACX,ACYおよびACGに与える。On the other hand, the region determination RDT indicates that the current position xs, ys, zs of the hand H divides the entire movement space of the hand H 9
It is determined which one of the areas 1 to 3 exists, and data indicating the determined area is given to the weighting adders ACX, ACY, ACG. The division of the 9 areas to will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 7A, the entire movement space of the hand H has a vertical cross section VS whose one side coincides with the z-axis Lz1 which is the reference axis of the robot mechanism RBT, and 360 degrees around the z-axis Lz1.
It is a cylindrical space that the vertical cross section VS traverses when rotated once. Relatively low (small z coordinate value) in this space
The first circle having a small radius centered on the z-axis Lz1 and the fourth circle having a large radius are defined as the reference positions, and the first circle centered on the z-axis Lz1 is located at a relatively high position (the z coordinate value is large). A second circle having the same diameter as the 1st circle and a third circle having the same diameter as the 4th circle are defined, and the center of the first circle is ± c1 / 2 in the height direction and ± c2 / in the radial direction.
The second ring-shaped region is the second region, the second circle is the center, the height direction is ± c1 / 2 and the radial direction is the region ± c2 / 2 is the second region, and the third circle is the center. The ring-shaped region of ± c1 / 2 in the depth direction and ± c2 / 2 in the radius direction is the second region, and ± c1 in the height direction with the fourth circle as the center.
A ring-shaped region of ½ and ± c2 / 2 in the radial direction was defined as the first region. Then, the inner and outer ring-shaped regions of these ring-shaped regions are referred to as regions to. FIG. 7B
7 shows the distribution of each area on the vertical surface VS shown in FIG. The region determination RDT is based on the current position of the hand H √ (xs 2
+ Ys 2 ), zs are compared with the radius and height of each of the first to fourth circles, and the height width c1 and the radius width c2 (these are fixed values determined by design). It is determined which of the areas 1 to 3 the current position (xs, ys, zs) is, and the data indicating the determined area is given to the weighting adders ACX, ACY and ACG.
【0034】x,y,z軸系それぞれの第1のPII演
算器PII−x1,PII−y1およびPII−G1
は、第1領域に線形特性を合せたPIIフィ−ドバッ
ク演算器であり、第2のPII演算器PII−x2,P
II−y2およびPII−G2は、第2領域に線形特
性を合せたPIIフィ−ドバック演算器であり、第3の
PII演算器PII−x3,PII−y3およびPII
−G3は、第3領域に線形特性を合せたPIIフィ−
ドバック演算器であり、また、第4のPII演算器PI
I−x4,PII−y4およびPII−G4は、第4領
域に線形特性を合せたPIIフィ−ドバック演算器で
ある。First PII calculators PII-x1, PII-y1 and PII-G1 for the x-, y- and z-axis systems, respectively.
Is a PII feedback calculator with linear characteristics in the first region, and a second PII calculator PII-x2, P2.
II-y2 and PII-G2 are PII feedback calculators having a linear characteristic in the second region, and third PII calculators PII-x3, PII-y3 and PII.
-G3 is a PII filter that has linear characteristics in the third region.
And a fourth PII computing unit PI.
The I-x4, PII-y4 and PII-G4 are PII feedback calculators that have linear characteristics in the fourth region.
【0035】これらのPII演算器は、与えられる偏差
を、比例項+第1積分項+第2積分項と演算して、得た
値を重み付け加算器ACX,ACY,ACGに出力する
が、第1のPII演算器PII−x1,PII−y1お
よびPII−G1は、比例項の係数(比例ゲイン),第
1積分項の係数(積分ゲイン)および積分時定数(1サ
ンプリング周期毎の、直前の積分値に加算する最新の偏
差に乗算する係数)ならびに第2積分項の係数(積分ゲ
イン)および積分時定数が、ロボットRBT+RBCの
第1領域の簡易線形モデルに最適に設定されている。
すなわち、第1領域の簡易線形モデルに最適なコント
ロ−ラに設定されている。同様に、第2のPII演算器
PII−x2,PII−y2およびPII−G2は、第
2領域の簡易線形モデルに最適なコントロ−ラに設定
され、第3のPII演算器PII−x3,PII−y3
およびPII−G3は、第3領域の簡易線形モデルに
最適なコントロ−ラに設定され、第4のPII演算器P
II−x4,PII−y4およびPII−G4は、第4
領域の簡易線形モデルに最適なコントロ−ラに設定さ
れている。These PII calculators calculate the given deviation as proportional term + first integral term + second integral term and output the obtained values to the weighting adders ACX, ACY, ACG. The PII calculators PII-x1, PII-y1 and PII-G1 of 1 have a coefficient of the proportional term (proportional gain), a coefficient of the first integral term (integral gain) and an integral time constant (every one sampling cycle, The coefficient for multiplying the latest deviation added to the integrated value), the coefficient of the second integral term (integral gain) and the integral time constant are optimally set for the simplified linear model of the first region of the robot RBT + RBC.
That is, the controller is set to the optimum one for the simple linear model of the first region. Similarly, the second PII calculators PII-x2, PII-y2 and PII-G2 are set to the optimum controller for the simplified linear model of the second region, and the third PII calculators PII-x3 and PII are set. -Y3
And PII-G3 are set to the optimum controller for the simplified linear model in the third region, and the fourth PII calculator P
II-x4, PII-y4 and PII-G4 are the fourth
It is set to the optimum controller for the simplified linear model of the area.
【0036】x軸重み付け加算器ACX,y軸ACYお
よびz軸ACGの演算処理は同一である。そこでx軸重
み付け加算器ACXの演算処理を説明し、他のものの説
明は省略する。The calculation processing of the x-axis weighted adder ACX, the y-axis ACY, and the z-axis ACG is the same. Therefore, the calculation processing of the x-axis weighting adder ACX will be described, and the description of the other parts will be omitted.
【0037】x軸重み付け加算器ACXは、領域判定R
DTが与えるデ−タが領域を表わすものであると、第
1のPII演算器PII−x1のPII演算デ−タ(偏
差Xo−xsを、比例項+第1積分項+第2積分項と演
算して、得た値)を出力する。x軸重み付け加算器AC
Xは、領域判定RDTが与えるデ−タが領域を表わす
ものであると、第2のPII演算器PII−x2のPI
I演算デ−タを出力する。同様に、領域を表わすもの
であると、第3のPII演算器PII−x3のPII演
算デ−タを、領域を表わすものであったときには第4
のPII演算器PII−x4のPII演算デ−タを出力
する。この出力に現在位置xsを加えたデ−タが、目標
位置xoとしてロボットコントロ−ラRBCに与えられ
る。The x-axis weighting adder ACX determines the region determination R
If the data given by DT represents a region, the PII calculation data of the first PII calculator PII-x1 (deviation Xo-xs is expressed as proportional term + first integral term + second integral term). The calculated value is output. x-axis weighting adder AC
X is the PI of the second PII calculator PII-x2 when the data given by the region determination RDT represents a region.
Outputs I operation data. Similarly, if it represents an area, the PII operation data of the third PII operator PII-x3 is set to the fourth value if it represents an area.
The PII calculator PII-x4 outputs the PII calculation data. The data obtained by adding the current position xs to this output is given to the robot controller RBC as the target position xo.
【0038】x軸重み付け加算器ACXは、領域判定R
DTが与えるデ−タが領域を表わすものであると、第
1および第2のPII演算器PII−x1,x2のPI
I演算デ−タの、現在位置(zs)と第1円および第2
円とのz方向距離z1およびz2による逆比例和x=x
1・z2/(z1+z2)+x2・z1/(z1+z
2)を算出して出力する。x1およびx2は、それぞれ
第1のPII演算器PII−x1および第2のPII演
算器PII−x2のPII演算デ−タである。The x-axis weighting adder ACX determines the region determination R
If the data given by DT represents a region, the PIs of the first and second PII calculators PII-x1, x2
Current position (zs), first circle, and second I calculation data
Inverse proportional sum x = x by the z-direction distances z1 and z2 with the circle
1 · z2 / (z1 + z2) + x2 · z1 / (z1 + z
2) is calculated and output. x1 and x2 are PII operation data of the first PII operator PII-x1 and the second PII operator PII-x2, respectively.
【0039】x軸重み付け加算器ACXは、領域判定R
DTが与えるデ−タが領域を表わすものであると、第
3および第4のPII演算器PII−x3,x4のPI
I演算デ−タの、現在位置(zs)と第3円および第4
円とのz方向距離z3およびz4による逆比例和x=x
3・z4/(z3+z4)+x4・z3/(z3+z
4)を算出して出力する。x3およびx4は、それぞれ
第3のPII演算器PII−x3および第4のPII演
算器PII−x4のPII演算デ−タである。The x-axis weighted adder ACX determines the region determination R
If the data given by DT represents a region, the PIs of the third and fourth PII calculators PII-x3 and x4 are PI.
Current position (zs), third circle, and fourth of I operation data
Inverse proportional sum x = x by z-direction distances z3 and z4 with the circle
3 · z4 / (z3 + z4) + x4 · z3 / (z3 + z
4) is calculated and output. x3 and x4 are PII operation data of the third PII operator PII-x3 and the fourth PII operator PII-x4, respectively.
【0040】x軸重み付け加算器ACXは、領域判定R
DTが与えるデ−タが領域を表わすものであると、第
2および第3のPII演算器PII−x2,x3のPI
I演算デ−タの、現在位置√(xs2+ys2)と第2円
および第3円との半径方向距離Dr2およびDr3によ
る逆比例和x=x2・Dr3/(Dr2+Dr3)+x
3・Dr2/(Dr2+Dr3)を算出して出力する。
x2およびx3は、それぞれ第2のPII演算器PII
−x2および第3のPII演算器PII−x3のPII
演算デ−タである。The x-axis weighting adder ACX determines the region determination R
If the data provided by DT represents a region, the PIs of the second and third PII calculators PII-x2 and x3 are PI.
The inverse proportional sum x = x2 · Dr3 / (Dr2 + Dr3) + x of the I position data √ (xs 2 + ys 2 ) and the radial distances Dr2 and Dr3 between the second circle and the third circle.
3 · Dr2 / (Dr2 + Dr3) is calculated and output.
x2 and x3 are respectively the second PII calculator PII
-X2 and the PII of the third PII operator PII-x3
This is calculation data.
【0041】x軸重み付け加算器ACXは、領域判定R
DTが与えるデ−タが領域を表わすものであると、第
1および第4のPII演算器PII−x1,x4のPI
I演算デ−タの、現在位置√(xs2+ys2)と第1円
および第4円との半径方向距離Dr1およびDr4によ
る逆比例和x=x1・Dr4/(Dr1+Dr4)+x
4・Dr1/(Dr1+Dr4)を算出して出力する。
x1およびx4は、それぞれ第1のPII演算器PII
−x1および第4のPII演算器PII−x4のPII
演算デ−タである。The x-axis weighted adder ACX determines the region determination R
If the data given by DT represents a region, the PIs of the first and fourth PII calculators PII-x1, x4
The inverse proportional sum x = x1 · Dr4 / (Dr1 + Dr4) + x of the I position data √ (xs 2 + ys 2 ) and the radial distances Dr1 and Dr4 between the first circle and the fourth circle.
4 · Dr1 / (Dr1 + Dr4) is calculated and output.
x1 and x4 are respectively the first PII calculator PII
-X1 and the PII of the fourth PII operator PII-x4
This is calculation data.
【0042】x軸重み付け加算器ACXは、領域判定R
DTが与えるデ−タが領域を表わすものであると、第
1〜第4のPII演算器PII−x1〜x4のPII演
算デ−タの、現在位置zs,√(xs2+ys2)と第
1,4円および第2,3円との高さ方向の距離z1およ
びz2、ならびに、第1,2円および第3,4円との半
径方向距離Dr1およびDr2による逆比例和 x=x1・Dr2/(Dr1+Dr2)+x2・Dr1/(Dr1+Dr2) x1=x1・z2/(z1+z2)+x2・z1/(z1+z2) x2=x3・z2/(z1+z2)+x4・z1/(z1+z2) を算出して出力する。The x-axis weighting adder ACX determines the region determination R
If the data given by DT represents a region, the current position zs, √ (xs 2 + ys 2 ) and the second position of the PII operation data of the first to fourth PII operation units PII-x1 to x4 are calculated. Inverse proportional sum of distances z1 and z2 in the height direction from the 1,4 circle and the second and third circles and radial distances Dr1 and Dr2 from the first, second circle and the third and fourth circles x = x 1 · Dr2 / (Dr1 + Dr2) + x 2 · Dr1 / (Dr1 + Dr2) x 1 = x1 · z2 / (z1 + z2) + x2 · z1 / (z1 + z2) x 2 = x3 · z2 / (z1 + z2) + x4 · z1 / (z1 + z2) calculated And output.
【0043】領域〜と判定された場合と同様に、領
域〜と判定した場合にも、上述のように算出した出
力に現在位置xsを加えたデ−タが、目標位置xoとし
てロボットコントロ−ラRBCに与えられる。As in the case of the area ~ determination, the data obtained by adding the current position xs to the output calculated as described above is also used as the target position xo when the area ~ is determined. Given to RBC.
【0044】PII演算器PII−x1〜x4,PII
−y1〜y4およびPII−G1〜G4それぞれの比例
ゲイン,第1積分ゲインおよび第1積分時定数ならびに
第2積分ゲインおよび第2積分時定数は、ロボットRB
T+RBCの簡易線形モデルを導出してそれに基づいて
設定した。PII calculators PII-x1 to x4, PII
-Y1 to y4 and PII-G1 to G4 respectively have a proportional gain, a first integral gain and a first integral time constant, and a second integral gain and a second integral time constant.
A simple linear model of T + RBC was derived and set based on it.
【0045】すなわち、x軸系の第1のPII演算器P
II−x1に関しては、手Hを第1円(領域の中心)
に置いて、振幅が±1mmに相当するサイン波を目標位
置xo信号としてロボットコントロ−ラRBCに与え、
このサイン波を1Hzから30Hzまで上げて行き、こ
のときの入出力(入力周波数,手Hの関節J1の回転振
動)を採取して、入出力デ−タに基づいてボ−ド線図を
求めて、モデルパラメ−タを算出した。算出したモデル
パラメ−タを設定した線形モデルに対して、x軸系の第
1のPII演算器PII−x1を最適コントロ−ラに設
定した。すなわち図8の(a)に示すように、x軸系の
第1のPII演算器PII−x1と設定した線形モデル
(RBC+RBT)の組合せであるフィ−ドバックシス
テムにおいて、線形モデル(RBC+RBT)の(手H
の)応答遅れとオ−バシュ−トを最小とする、比例ゲイ
ン,第1積分ゲインおよび第1積分時定数ならびに第2
積分ゲインおよび第2積分時定数を、第1のPII演算
器PII−x1に設定した。That is, the first PII calculator P of the x-axis system
For II-x1, place the hand H on the first circle (center of area)
Then, a sine wave having an amplitude of ± 1 mm is applied to the robot controller RBC as a target position xo signal,
This sine wave is increased from 1 Hz to 30 Hz, the input and output (input frequency, rotational vibration of the joint J1 of the hand H) at this time are sampled, and a board diagram is obtained based on the input and output data. Then, the model parameters were calculated. The first PII calculator PII-x1 of the x-axis system was set as the optimum controller for the linear model in which the calculated model parameters were set. That is, as shown in FIG. 8A, in the feedback system that is a combination of the first PII calculator PII-x1 of the x-axis system and the set linear model (RBC + RBT), the linear model (RBC + RBT) ( Hand H
2) proportional delay, a first integral gain and a first integral time constant, and a second integral that minimize the response delay and overshoot.
The integral gain and the second integral time constant are set in the first PII calculator PII-x1.
【0046】x軸系の第2,第3および第4のPII演
算器PII−x2〜x4のPII特性も同様にして設定
した。ただし、手Hは、それぞれ第2円(領域の中
心),第3円(領域の中心)および第4円(領域の
中心)に置いてロボットRBT+RBCの伝達関数を求
めた。すなわち線形モデルを確定した。The PII characteristics of the second, third and fourth PII calculators PII-x2 to x4 of the x-axis system were similarly set. However, the hand H was placed on the second circle (center of the area), the third circle (center of the area), and the fourth circle (center of the area), and the transfer function of the robot RBT + RBC was obtained. That is, a linear model was established.
【0047】y軸系のPII演算器PII−y1〜y4
のPII特性も、上述のx軸系のPII演算器の設定と
同様にして設定した。ただし、ロボットRBT+RBC
の伝達関数を求めるための振幅が±1mmに相当するサ
イン波(入力)は、目標位置yo信号としてロボットコ
ントロ−ラRBCに与えた。ロボットRBT+RBCの
関節J2の水平振動を、ロボットの出力として採取し、
これらの入,出力よりボ−ド線図を求めた。図8の
(b)に、y軸系のPII演算器(PII−y1〜y
4)とロボットRBT+RBCの組合せであるフィ−ド
バックシステム構成を示す。Y-axis system PII calculators PII-y1 to y4
The PII characteristic of was also set in the same manner as the setting of the above-mentioned x-axis PII calculator. However, robot RBT + RBC
The sine wave (input) corresponding to the amplitude of ± 1 mm for obtaining the transfer function of was applied to the robot controller RBC as the target position yo signal. The horizontal vibration of the joint J2 of the robot RBT + RBC is sampled as the output of the robot,
A board diagram was obtained from these inputs and outputs. FIG. 8B shows a y-axis PII calculator (PII-y1 to y).
4) shows the configuration of the feedback system which is a combination of the robot RBT + RBC.
【0048】z軸系(ギャップG制御系)のPII演算
器PII−G1〜G4のPII特性も、上述のx軸系の
PII演算器の設定と同様にして設定した。ただし、ロ
ボットRBT+RBCの伝達関数を求めるための振幅が
±1mmに相当するサイン波(入力)は、目標位置zo
信号としてロボットコントロ−ラRBCに与えた。ロボ
ットRBT+RBCの関節J3の垂直振動を、ロボット
の出力として採取し、これらの入,出力よりボ−ド線図
を求めた。図8の(c)に、z軸系のPII演算器(P
II−G1〜G4)とロボットRBT+RBCの組合せ
であるフィ−ドバックシステム構成を示す。倣い制御を
設定しない場合には、z軸系のフィ−ドバックシステム
も、上述のx軸系およびy軸系と同様となるが、この実
施例では倣い制御を行なうために、PII演算器PII
−G1〜G4は、目標ギャップGoに対する検出ギャッ
プGsの偏差Go−Gsに対してPII演算を施して制
御量を算出し、これに現在位置zsを加えて目標位置z
oとしてロボットコントロ−ラRBCに与える。The PII characteristics of the PII calculators PII-G1 to G4 of the z-axis system (gap G control system) were set in the same manner as the setting of the PII calculator of the x-axis system described above. However, the sine wave (input) having an amplitude of ± 1 mm for obtaining the transfer function of the robot RBT + RBC is the target position zo.
The signal was given to the robot controller RBC as a signal. The vertical vibration of the joint J3 of the robot RBT + RBC was sampled as the output of the robot, and the board diagram was obtained from these inputs and outputs. In (c) of FIG. 8, a PII calculator (P
II-G1 to G4) and a robot RBT + RBC are combined to form a feedback system. When the scanning control is not set, the feedback system of the z-axis system is similar to the above-mentioned x-axis system and y-axis system, but in this embodiment, the PII calculator PII is used to perform the scanning control.
-G1 to G4 calculate the control amount by performing PII calculation on the deviation Go-Gs of the detection gap Gs with respect to the target gap Go, and add the current position zs to this to calculate the target position z.
It is given to the robot controller RBC as o.
【0049】コンピュ−タ5の、「倣い駆動」制御の内
容を図3〜図5に示す。なお、この「倣い駆動」制御
は、オペレ−タがスキャンスケジュ−ルテ−ブSCTに
前述のようにデ−タを入力した後、「ロボット初期化」
を入力し、そして駆動指示をコンピュ−タ5に入力した
ときに、コンピュ−タ5が開始するものである。すでに
説明したが、コンピュ−タ5は、「ロボット初期化」が
入力されるとロボットコントロ−ラRBCに基点姿勢
(ホ−ムポジション)を指示し、これに応答してロボッ
トコントロ−ラRBCが各関節をホ−ムポジションに駆
動し、これを完了するとレディをコンピュ−タ5に報知
する。コンピュ−タ5は、このレディを受信するとカウ
ンタ11〜16をクリアして、操作ボ−ドに駆動可を表
示して駆動指示が入力されるのを待つ。オペレ−タは、
この駆動可が表示された後に、コンピュ−タ5に駆動指
示を入力する。The contents of the "copy drive" control of the computer 5 are shown in FIGS. This "copy drive" control is performed by "operator initialization" after the operator inputs data to the scan schedule table SCT as described above.
Is input, and the drive instruction is input to the computer 5, the computer 5 starts. As described above, the computer 5 instructs the robot controller RBC to set the base point posture (home position) when the “robot initialization” is input, and in response to this, the robot controller RBC causes the robot controller RBC to respond. Each joint is driven to the home position, and when this is completed, the ready is notified to the computer 5. When the computer 5 receives this ready, it clears the counters 11 to 16, displays drive ready on the operation board, and waits for a drive instruction to be input. The operator is
After this drivability is displayed, a driving instruction is input to the computer 5.
【0050】まず図3を参照する。駆動指示が与えられ
るとコンピュ−タ5は、テ−ブルSCTの読出しアドレ
スを指定するためのレジスタ(内部メモリ)Rnに1を
書込む(ステップ1)。なお、以下においては、カッコ
内にはステップという語を省略してその番号記号のみを
記す。次にテ−ブルSCTのアドレスRn(レジスタR
nのデ−タ)のデ−タを読出して(2)、読出しデ−タ
がエンド(駆動終了)を指示するものであるかをチェッ
クして(3)、エンドでないと、読出しデ−タの中の各
デ−タXc,Yc,Xs,Xe,Px,Py,Gおよび
Tsを、それぞれレジスタRXo,RYo,RXs,R
Xe,RPx,RPy,RGおよびRTsに書込む
(4)。First, referring to FIG. When the drive instruction is given, the computer 5 writes 1 in the register (internal memory) Rn for designating the read address of the table SCT (step 1). In the following, the word step will be omitted in parentheses and only the number symbol will be described. Next, the address Rn of the table SCT (register R
(n data) is read (2), and it is checked whether the read data indicates the end (driving end) (3). If not, the read data is read. In the registers Xc, Yc, Xs, Xe, Px, Py, G and Ts are respectively registered in registers RXo, RYo, RXs, R.
Write to Xe, RPx, RPy, RG and RTs (4).
【0051】なお、すでに説明したが、Xc,Ycはア
ドレス1のときには駆動スタ−ト位置のx,y座標位
置、Xs,Xeはx走査の始点座標および終点座標、P
x,Pyはx走査方向およびy走査方向の目標位置x
o,yoの変更ピッチ、Gは指定ギャップ、および、T
sは目標位置(xo,yo,zo)変更周期すなわちピ
ッチ周期である。アドレスが2以上(n,Rn≧2)で
は、Xc,Ycは、制御情報(Xs,Xe,Px,P
y,G,Ts)を変更する位置である。As already described, when the address is 1, Xc and Yc are the x and y coordinate positions of the drive start position, Xs and Xe are the start and end coordinates of the x scan, and P is the P coordinate.
x and Py are target positions x in the x-scanning direction and the y-scanning direction
o, yo change pitch, G is designated gap, and T
s is a target position (xo, yo, zo) change period, that is, a pitch period. When the address is 2 or more (n, Rn ≧ 2), Xc and Yc are the control information (Xs, Xe, Px, P).
This is the position where y, G, Ts) is changed.
【0052】読出しデ−タをレジスタに書込む(4)
と、コンピュ−タ5は、レジスタRXo,RYoおよび
RGoのデ−タを、それぞれ目標位置xo,yo,zo
としてロボットコントロ−ラRBCに与える(5)。ロ
ボットの手Hは、これによりスタ−ト位置に駆動され
る。スタ−ト位置に手Hが到達するまで、コンピュ−タ
5は、関節位置j1s〜j6s(カウンタ11〜16の
カウントデ−タ)および検出ギャップGsを読込んで、
j1s〜j6sをx,y,z座標値xs,ys,zsに
変換して(6)、手Hがスタ−ト位置に到達したかをチ
ェックする(7)。手Hがスタ−ト位置に到達するとコ
ンピュ−タ5は、x走査方向を表わすレジスタRDFに
1(往方向)を書込み(8)、RTs時限のタイマRT
sをスタ−トする(9)。この時限値はテ−ブルSCT
に入力されているTsである。以上で、手Hがスタ−ト
位置に位置決めされたことになる。Write the read data to the register (4)
And the computer 5 outputs the data of the registers RXo, RYo and RGo to the target positions xo, yo, zo, respectively.
It is given to the robot controller RBC as (5). The robot's hand H is thereby driven to the start position. The computer 5 reads the joint positions j1s to j6s (count data of the counters 11 to 16) and the detection gap Gs until the hand H reaches the start position.
j1s to j6s are converted into x, y, z coordinate values xs, ys, zs (6), and it is checked whether the hand H has reached the start position (7). When the hand H reaches the start position, the computer 5 writes 1 (outward direction) in the register RDF indicating the x-scanning direction (8), and the RTs timed timer RT.
Start s (9). This time limit is the table SCT
Is the Ts input to. With the above, the hand H is positioned at the start position.
【0053】コンピュ−タ5は次に、テ−ブルSCTの
アドレス2を指定して(10,29)、アドレス2のデ
−タを読出してレジスタに書込む(29〜32)。ここ
で(アドレス2のデ−タ読出しで)目標ギャップGが設
定されたことになる。すなわちアドレス1では、Gは倣
い対象物1の上表面の高さに目標ギャップ値を加えたも
のであるが、アドレス2では目標ギャップ値のみとな
る。Next, the computer 5 specifies the address 2 of the table SCT (10, 29), reads the data of the address 2 and writes it in the register (29-32). Here, the target gap G is set (by reading the data of the address 2). That is, at address 1, G is the height of the upper surface of the copying object 1 plus the target gap value, but at address 2, it is only the target gap value.
【0054】次にコンピュ−タ5は、レジスタRDFの
デ−タをチェックして、それが往方向を表わす1である
と、原目標座標値Xoを、x方向1ピッチPx分大きく
更新し(12,13)、タイマRTsがタイムオ−バす
ると、タイマRTsを再スタ−トして(14,15)、
関節位置j1s〜j6sを読込み(16)、これをx,
y,z座標上の手Hの位置xs,ys,zsに変換し
(17)、得た位置xs,ys,zsが領域〜のい
ずれにあるかを判定する(18)。そして、すでに説明
した領域対応のPII演算(図2のPII−x1〜x
4,ACX,PII−y1〜y4,ACYおよびPII
−G1〜G4,ACGによる前述の演算)を行なって制
御量を算出し、制御量に現在位置xs,ys,zsを加
算して目標値xo,yo,zoとして(19)、ロボッ
トコントロ−ラRBCに与える(20)。この処理(1
0〜20)を、x走査の終点Xeまで行なう。Next, the computer 5 checks the data of the register RDF, and if it is 1 indicating the forward direction, the original target coordinate value Xo is updated by a large amount by one pitch Px in the x direction ( 12 and 13), when the timer RTs time-overs, the timer RTs are restarted (14, 15),
The joint positions j1s to j6s are read in (16), and x,
It is converted into the position xs, ys, zs of the hand H on the y, z coordinates (17), and it is determined whether the obtained position xs, ys, zs is in the region to (18). Then, the PII calculation corresponding to the area described above (PII-x1 to x in FIG. 2) is performed.
4, ACX, PII-y1 to y4, ACY and PII
-G1 to G4, ACG described above) is performed to calculate the control amount, and the current position xs, ys, zs is added to the control amount to obtain target values xo, yo, zo (19), the robot controller. Give to RBC (20). This process (1
0 to 20) are performed until the end point Xe of the x-scan.
【0055】x走査の終点Xeになると、原目標座標値
Yoを、1ピッチPy分大きい値に更新して(図4の2
1)、レジスタRDFには復方向を示す0を書込み(2
2)、原目標座標値Xoを1ピッチPx分小さい値に更
新して(23)、タイマRTsがタイムオ−バすると、
タイマRTsを再スタ−トして(14,15)、関節位
置j1s〜j6sを読込み(16)、これをx,y,z
座標上の手Hの位置xs,ys,zsに変換し(1
7)、得た位置xs,ys,zsが領域〜のいずれ
にあるかを判定して(18)、領域対応のPII演算を
行なって制御量を算出し、制御量に現在位置xs,y
s,zsを加算して目標値xo,yo,zoとして(1
9)、ロボットコントロ−ラRBCに与える(20)。
この処理(10,11−24,25−14〜20)を、
x走査の始点Xsまで行なう。When the end point Xe of the x-scan is reached, the original target coordinate value Yo is updated to a value larger by one pitch Py (2 in FIG. 4).
1), write 0 to the register RDF to indicate the backward direction (2
2) When the original target coordinate value Xo is updated to a value smaller by one pitch Px (23) and the timer RTs is time over,
The timer RTs is restarted (14, 15), the joint positions j1s to j6s are read (16), and x, y, z are read.
It is converted to the position xs, ys, zs of the hand H on the coordinates (1
7), it is determined which one of the areas the obtained positions xs, ys, zs are (18), the PII calculation corresponding to the area is performed to calculate the control amount, and the control amount is calculated as the current position xs, y.
s and zs are added to obtain target values xo, yo and zo (1
9), give to the robot controller RBC (20).
This processing (10, 11-24, 25-14 to 20)
The process is performed up to the starting point Xs of x scanning.
【0056】x走査の始点Xsになると、原目標座標値
Yoを、1ピッチPy分大きい値に更新して(図5の2
6)、レジスタRDFには往方向を示す1を書込み(2
7)、上述の往方向の処理と同様な処理(10〜20)
を、x走査の終点Xsまで行なう。When the starting point Xs of x scanning is reached, the original target coordinate value Yo is updated to a value larger by one pitch Py (2 in FIG. 5).
6), 1 which indicates the forward direction is written in the register RDF (2
7), the same processing as the above-mentioned forward processing (10 to 20)
To the end point Xs of x scanning.
【0057】このようにしてコンピュ−タ5は、x方向
の往走査,その終点での1ピッチ分のy位置更新(y走
査),x方向の復走査およびその終点での1ピッチ分の
y位置更新(y走査)をこの順に繰返す。制御情報の変
更点(テ−ブルSCTのアドレスiの制御情報に基づい
て走査しているとき、アドレスi+1のXc,Yc)に
到達したときには、これをステップ10で検知して、ア
ドレスRnを1インクレメントして(29)、テ−ブル
SCTのアドレスRn+1の制御デ−タを読出して(3
0)、それがエンドデ−タであるとそこで目標位置x
o,yo,zoの更新を停止する。エンドデ−タでない
と、読出した制御情報Xs,Xe,Px,Py,Gおよ
びTsをレジスタRXs,RXe,RPx,RPy,R
GおよびRTsに書込み、そしてレジスタRXoおよび
RYoには、今回読出したアドレスの次のアドレスの位
置情報Xc,Ycを読出して書込む(31,32)。こ
の、(次のアドレスの位置Xc,Yc)への到達を、ス
テップ10が検知する。このようにレジスタRXoおよ
びRYoならびにRXs,RXe,RPx,RPy,R
GおよびRTsのデ−タを書替えた後、上述のx方向の
往走査,その終点での1ピッチ分のy位置更新(y走
査),x方向の復走査およびその終点での1ピッチ分の
y位置更新(y走査)を、レジスタのデ−タを更新する
直前と連続する形で、この順に繰返す。In this way, the computer 5 forward scans in the x direction, updates y position for one pitch at the end point (y scanning), backward scans in the x direction, and y for one pitch at the end point. The position update (y scan) is repeated in this order. When the change point of the control information (Xc, Yc of the address i + 1 when scanning based on the control information of the address i of the table SCT) is reached, this is detected in step 10 and the address Rn is set to 1 After incrementing (29), the control data at the address Rn + 1 of the table SCT is read (3
0), if it is end data, then the target position x
Stop updating o, yo, zo. If it is not end data, the read control information Xs, Xe, Px, Py, G and Ts are stored in registers RXs, RXe, RPx, RPy, R.
The G and RTs are written, and the position information Xc, Yc of the address next to the currently read address is read and written in the registers RXo and RYo (31, 32). Step 10 detects the arrival at this (position Xc, Yc of the next address). Thus registers RXo and RYo and RXs, RXe, RPx, RPy, R
After rewriting the data of G and RTs, the above-mentioned forward scan in the x direction, y position update for one pitch at the end point (y scan), backward scan in the x direction and one pitch at the end point. The y-position update (y-scan) is repeated in this order in a manner continuous with that immediately before updating the register data.
【0058】ステップ10で制御情報変更位置への到達
を検知し、テ−ブルSCTの読出しアドレスを1インク
レメントして(29)テ−ブルSCTのデ−タを読出し
たとき、制御情報がエンドデ−タであると、そこで倣い
駆動を終了する。すなわちロボットコントロ−ラRBC
に対する、目標位置xo,yo,zoの更新を停止す
る。手Hはそこで移動を停止する。When it is detected in step 10 that the control information change position has been reached, the read address of the table SCT is incremented by 1 and (29) when the data of the table SCT is read, the control information is changed to the end data. If it is negative, the copying drive is ended there. That is, the robot controller RBC
The update of the target positions xo, yo, and zo is stopped. The hand H stops moving there.
【0059】以上に説明した「倣い制御」により、手H
は、図1に示す基準面SS上に載置された鋼板1に対し
てz方向に指定ギャップGを維持して、x方向にPx/
Tsの速度で2次元走査駆動される。走査領域は、テ−
ブルSCTのアドレス1のXc,Ycを始点とし、アド
レスmのXc=Xm,Yc=Ymを終点とする、大略で
矩形の領域であるが、2次元走査の始点と終点の間でx
走査始点Xs又は終点Xeの変更があった場合には、矩
形からずれた領域となる。指定ギャップGに変更がない
場合には、鋼板1の上表面に対して一定ギャップが維持
される。By the "copy control" described above, the hand H
Is a specified gap G in the z direction with respect to the steel plate 1 placed on the reference surface SS shown in FIG. 1, and Px /
Two-dimensional scanning drive is performed at a speed of Ts. The scan area is
This is a roughly rectangular area in which Xc and Yc of address 1 of the bull SCT are the starting points and Xc = Xm and Yc = Ym of the address m are the ending points, but x is between the starting point and the ending point of the two-dimensional scanning.
When the scanning start point Xs or the end point Xe is changed, the area deviates from the rectangle. When the designated gap G is not changed, a constant gap is maintained with respect to the upper surface of the steel plate 1.
【0060】以上のように、多軸ア−ムロボットの非線
形特性に簡単に対処でき、市販の比較的に安価な汎用ロ
ボット(RBT+RBC)をそのまま使用しうるので、
ロボットの設置が容易である。上述の実施例では、ロボ
ットRBT+RBCの手先Hの動作空間を複数領域〜
に区分し、その中の領域〜を基準領域に定めて、
各基準領域における手先Hの運動を簡易な線形モデル
(伝達関数)で表わし、これに適合するフィ−ドバック
演算PII−x1〜x4,PII−y1〜y4,PII
−G1〜G5を、比較的に設計および調整が容易な簡易
なものとしているので、これらの設定および調整が容易
であると共に、ロボットの各基準領域の伝達特性に最も
適合した高速かつ高精度の位置決めを実現することがで
きる。As described above, the non-linear characteristics of the multi-axis arm robot can be easily dealt with, and a commercially available relatively inexpensive general-purpose robot (RBT + RBC) can be used as it is.
Easy to install robot. In the above-described embodiment, the motion space of the hand H of the robot RBT + RBC is set to a plurality of areas.
It is divided into, and the area in it is defined as the reference area,
The motion of the hand H in each reference region is represented by a simple linear model (transfer function), and the corresponding feedback calculation PII-x1 to x4, PII-y1 to y4, PII
-Since G1 to G5 are simple and relatively easy to design and adjust, these settings and adjustments are easy, and at the same time, the robot has a high speed and high precision that best suits the transfer characteristics of each reference area of the robot. Positioning can be realized.
【0061】基準領域〜の外の領域〜では、重
み付け加算ACX,ACY,ACGが、手Hが存在する
領域(〜)に接する複数の基準領域のフィ−ドバッ
ク演算値に、基準領域に対する手Hの位置差に逆対応す
る重みを付して加算した和を制御量とするので、基準領
域の外の領域〜でも、各領域の伝達特性に適合した
高速かつ高精度の位置決めが実現する。たとえば手Hが
基準領域〜の1つから別の1つに移動するとき、重
み付け加算ACX,ACY,ACGが出力する制御量
が、1つの基準領域対応のものから別の基準領域対応の
ものに連続的に推移し、基準領域の外の領域でも高精度
の位置決めが実現する。手先Hは滑らかに移動し、不連
続な動きをしない。手先Hの運動空間の区分数は9個と
多くても、設定,調整するフィ−ドバック演算は基準領
域に宛てた4個であり、領域分割数に対してフィ−ドバ
ック演算の個数が少く、フィ−ドバック演算の設定,調
整が少くて済む。多軸ア−ムの非線形特性に簡単に対処
でき、市販の比較的に安価な汎用ロボット(RBT+R
BC)をそのまま使用しうるので、ロボットの設置が容
易である。In the areas other than the reference area-, the weighted additions ACX, ACY, ACG are included in the feedback calculated values of a plurality of reference areas in contact with the area (-) in which the hand H exists. Since the control amount is a sum obtained by weighting and adding the position difference corresponding to the position difference, it is possible to realize high-speed and high-accuracy positioning that is suitable for the transfer characteristics of each of the areas other than the reference area. For example, when the hand H moves from one of the reference areas to another one, the control amount output by the weighted addition ACX, ACY, ACG changes from one corresponding to the reference area to another corresponding to the reference area. The position changes continuously, and highly accurate positioning is realized even in a region outside the reference region. The hand H moves smoothly and does not move discontinuously. Even if the number of divisions of the motion space of the hand H is as large as 9, the number of feedback calculations to be set and adjusted is four addressed to the reference area, and the number of feedback calculations is small with respect to the number of area divisions. Fewer feedback calculation settings and adjustments are required. Non-linear characteristics of multi-axis arm can be easily dealt with, and a relatively inexpensive general-purpose robot (RBT + R) on the market is available.
Since BC) can be used as it is, the robot can be easily installed.
【0062】市販の比較的に安価な汎用ロボットRBT
+RBCの手先(H)に距離検出器(2〜4)の検出端
2を装着して、ロボットRBT+RBCの内部機構ある
いは制御アルゴリズムに変更あるいは付加を加えること
なく、そのまま汎用ロボットRBT+RBCを使用して
手先(H)の倣い駆動を実現しうる。Commercially available relatively inexpensive general purpose robot RBT
By attaching the detection end 2 of the distance detector (2-4) to the hand (H) of + RBC, the general-purpose robot RBT + RBC is used as it is without changing or adding the internal mechanism or control algorithm of the robot RBT + RBC. The (H) copying drive can be realized.
【図1】 本発明の一実施例の構成概要を示すブロック
図である。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an embodiment of the present invention.
【図2】 図1に示すコンピュ−タ5の機能を示すブロ
ック図である。FIG. 2 is a block diagram showing functions of the computer 5 shown in FIG.
【図3】 図1に示すコンピュ−タ5の、「倣い駆動」
制御の内容の一部を示すフロ−チャ−トである。FIG. 3 is a “copy drive” of the computer 5 shown in FIG.
It is a flowchart showing a part of the contents of control.
【図4】 図1に示すコンピュ−タ5の、「倣い駆動」
制御の内容の一部を示すフロ−チャ−トである。FIG. 4 is a “copy drive” of the computer 5 shown in FIG.
It is a flowchart showing a part of the contents of control.
【図5】 図1に示すコンピュ−タ5の、「倣い駆動」
制御の内容の残部を示すフロ−チャ−トである。5 is a "copy drive" of the computer 5 shown in FIG.
6 is a flowchart showing the rest of the control contents.
【図6】 「倣い駆動」のために、オペレ−タがコンピ
ュ−タ5に予め入力するデ−タ項目を示す平面図であ
る。FIG. 6 is a plan view showing data items that the operator inputs in advance to the computer 5 for “copy drive”.
【図7】 (a)は図1に示すロボットの手先Hの動作
空間の一部分の断面VSを示す斜視図であり、(b)は
該断面VS上の領域区分を示す平面図である。7A is a perspective view showing a cross-section VS of a part of the motion space of the hand H of the robot shown in FIG. 1, and FIG. 7B is a plan view showing a region division on the cross-section VS.
【図8】 図1に示すロボットRBT+RBCの伝達関
数と、該ロボットに作用するコンピュ−タ5の機能との
関係を示すブロック図である。 1:鋼板(対向物) 2:距離検
出端 3:距離検出回路 4:A/D
コンバ−タ 5:コンピュ−タ RBT:ロ
ボット機構 J1:水平回転関節 J2:水平
直動関節 J3:垂直直動関節 J4:回転
関節 J5:上下回転関節 J6:前後
回転関節 Lz1:第1垂直軸 Lxy:水
平軸 Lz2:第2垂直軸 SS:基準
水平面 MD1〜MD6:モ−タドライバ RBC:ロ
ボットコントロ−ラ OPB:操作ボ−ド 11〜1
6:アップダウンカウンタ PII-x1〜x4,PII-y1〜y4,PII-G1〜G4:フィ−ドバック演
算器 ACX,ACY,ACG:重み付け加算器8 is a block diagram showing the relationship between the transfer function of the robot RBT + RBC shown in FIG. 1 and the function of the computer 5 acting on the robot. 1: Steel plate (opposite object) 2: Distance detection end 3: Distance detection circuit 4: A / D
Converter 5: Computer RBT: Robot mechanism J1: Horizontal rotary joint J2: Horizontal direct acting joint J3: Vertical direct acting joint J4: Revolving joint J5: Vertical rotating joint J6: Front / rear rotating joint Lz1: First vertical axis Lxy : Horizontal axis Lz2: Second vertical axis SS: Reference horizontal plane MD1 to MD6: Motor driver RBC: Robot controller OPB: Operation board 11 to 1
6: Up-down counter PII-x1 to x4, PII-y1 to y4, PII-G1 to G4: Feedback calculator ACX, ACY, ACG: Weighted adder
Claims (6)
上の手先支持機構および駆動源と手先の位置を認識する
ための位置追跡手段ならびに手先を与えられた目標位置
に駆動するために前記駆動源を介して手先支持機構を駆
動するコントロ−ラを備えるロボットの、前記手先の位
置が予め設定した複数領域のいずれにあるかを判定する
領域判定手段;それぞれが前記複数領域のそれぞれに割
り当てられ、割り当てられた領域でのフィ−ドバック制
御に適した、原目標位置に対する手先の位置の偏差を零
にするための制御量、を算出する複数のフィ−ドバック
演算手段;および、 判定された領域に割り当てられているフィ−ドバック演
算手段が算出した制御量と手先の位置より、原目標位置
に対する手先の位置の偏差を零にするための手先の目標
位置を算出して前記コントロ−ラに与える目標位置演算
手段;を備える、ロボットの制御装置。1. A hand support mechanism having three or more axes for driving a hand in a three-dimensional space, a position tracking means for recognizing the position of the driving source and the hand, and a hand for driving the hand to a given target position. Region determination means for determining which of a plurality of preset regions the position of the hand is in a robot equipped with a controller that drives a hand support mechanism via the drive source; A plurality of feedback calculation means for calculating a control amount which is suitable for feedback control in the allocated area and which makes the deviation of the position of the hand from the original target position zero; Of the hand for adjusting the deviation of the position of the hand from the original target position to zero based on the control amount and the position of the hand calculated by the feedback calculating means assigned to the region. A controller for a robot, comprising: target position calculation means for calculating a target position and giving it to the controller.
上の手先支持機構および駆動源と手先の位置を認識する
ための位置追跡手段ならびに手先を与えられた目標位置
に駆動するために前記駆動源を介して手先支持機構を駆
動するコントロ−ラを備えるロボットの、前記手先に結
合され対向物との距離を検出する距離計測器;手先の位
置が予め設定した複数領域のいずれにあるかを判定する
領域判定手段;それぞれが前記複数領域のそれぞれに割
り当てられ、割り当てられた領域でのフィ−ドバック制
御に適した、目標距離に対する検出距離の偏差を零にす
るための制御量、を算出する複数のフィ−ドバック演算
手段;および、 判定された領域に割り当てられているフィ−ドバック演
算手段が算出した制御量と手先の位置より、検出距離の
偏差を零にするための手先の目標位置を算出して前記コ
ントロ−ラに与える目標位置演算手段;を備える、倣い
のためのロボットの制御装置。2. A hand support mechanism of three or more axes for driving the hand in a three-dimensional space, a position tracking means for recognizing the position of the drive source and the hand, and a hand for driving the hand to a given target position. A distance measuring device of a robot equipped with a controller for driving a hand support mechanism via the drive source, the distance measuring device being connected to the hand and detecting a distance to an opposing object; the position of the hand is located in any of a plurality of preset regions. Area determining means for determining whether or not each is assigned to each of the plurality of areas, and is a control amount suitable for feedback control in the assigned area for making the deviation of the detected distance from the target distance zero. A plurality of feedback calculation means for calculating; and a deviation of the detection distance from the control amount calculated by the feedback calculation means assigned to the determined area and the position of the hand. A controller for a robot for copying, comprising: a target position calculating means for calculating a target position of a hand for making the difference zero and giving it to the controller.
上の手先支持機構および駆動源と手先の位置を認識する
ための位置追跡手段ならびに手先を与えられた目標位置
に駆動するために前記駆動源を介して手先支持機構を駆
動するコントロ−ラを備えるロボットの、前記手先に結
合され対向物との距離を検出する距離計測器;前記手先
の位置が予め設定した複数領域のいずれにあるかを判定
する領域判定手段;それぞれが前記複数領域のそれぞれ
に割り当てられ、割り当てられた領域でのフィ−ドバッ
ク制御に適した、原目標位置に対する手先の位置の偏差
を零にするための制御量、および、目標距離に対する検
出距離の偏差を零にするための制御量、を算出する複数
のフィ−ドバック演算手段;および、 判定された領域に割り当てられているフィ−ドバック演
算手段が算出した制御量と手先の位置より、原目標位置
に対する手先の位置の偏差、および、検出距離の偏差を
零にするための手先の目標位置を算出して前記コントロ
−ラに与える目標位置演算手段;を備える、ロボットの
制御装置。3. A hand support mechanism having three or more axes for driving the hand in a three-dimensional space, a position tracking means for recognizing the position of the drive source and the hand, and a hand for driving the hand to a given target position. A robot equipped with a controller that drives a hand support mechanism via the drive source, a distance measuring device that is coupled to the hand and detects a distance to an opposing object; the position of the hand is located in any of a plurality of preset regions. Area determination means for determining whether there is any; control for reducing the deviation of the hand position from the original target position to zero, which is assigned to each of the plurality of areas and is suitable for feedback control in the assigned area A plurality of feedback calculation means for calculating an amount and a control amount for making the deviation of the detected distance from the target distance zero; and, the feedback calculation means is assigned to the determined region. From the control amount calculated by the feedback calculation means and the position of the hand, the target position of the hand for zeroing the deviation of the position of the hand from the original target position and the deviation of the detection distance is calculated, and the control is performed. A control device for a robot, comprising: a target position calculation means to be applied to the robot.
動させるために、原目標位置を遂次設定ピッチで変更す
る、請求項1又は請求項3記載のロボットの制御装置。4. The robot controller according to claim 1 or 3, wherein the target position calculation means changes the original target position at successive set pitches in order to move the hand along a predetermined locus.
域の数より少い数の、複数の第1演算手段、および、判
定された領域が、第1演算手段が1対1に対応しない領
域のときには、それに隣接する複数領域のそれぞれに1
対1に対応する第1演算手段の算出制御量から該隣接領
域に対する手先の距離に逆対応する分抽出して加算した
和を制御量として演算する第2演算手段、を含む、請求
項1,請求項2,請求項3又は請求項4記載のロボット
の制御装置。5. The feedback calculating means has a plurality of first calculating means which are smaller in number than the plurality of areas, and the determined areas do not correspond one-to-one with the first calculating means. For a region, 1 for each of the adjacent regions
The second calculation means for calculating the sum as a control quantity, which is extracted from the calculation control quantity of the first calculation means corresponding to the pair 1 and corresponds to the distance of the hand to the adjacent region, and added. The robot control device according to claim 2, claim 3, or claim 4.
積分項演算,第2積分項演算およびこれらの演算結果の
加算を含む、請求項5記載のロボットの制御装置。6. The calculation of the first calculation means is proportional term calculation, first calculation
6. The robot controller according to claim 5, including an integral term operation, a second integral term operation, and addition of the results of these operations.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13305795A JPH08323664A (en) | 1995-05-31 | 1995-05-31 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13305795A JPH08323664A (en) | 1995-05-31 | 1995-05-31 | Robot controller |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08323664A true JPH08323664A (en) | 1996-12-10 |
Family
ID=15095823
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13305795A Withdrawn JPH08323664A (en) | 1995-05-31 | 1995-05-31 | Robot controller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08323664A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014523277A (en) * | 2011-05-31 | 2014-09-11 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | Active control of end effectors of surgical instruments by robots |
US9820823B2 (en) | 2011-10-21 | 2017-11-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Grip force control for robotic surgical instrument end effector |
-
1995
- 1995-05-31 JP JP13305795A patent/JPH08323664A/en not_active Withdrawn
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US10500007B2 (en) | 2011-10-21 | 2019-12-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Grip force control for robotic surgical instrument end effector |
US10952802B2 (en) | 2011-10-21 | 2021-03-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Grip force control for robotic surgical instrument end effector |
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---|---|---|---|
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